WO2018047790A1 - 能動騒音低減装置、移動体装置、及び、能動騒音低減方法 - Google Patents

能動騒音低減装置、移動体装置、及び、能動騒音低減方法 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to an active noise reduction device that actively reduces a noise by causing a canceling sound to interfere with the noise, a mobile device using the noise, and an active noise reduction method.
  • the present invention provides an active noise reduction device that can reduce the number of adaptive filters in an active noise reduction device that uses a plurality of reference signals.
  • An active noise reduction device is an active noise reduction device that reduces noise in a predetermined space, and includes a plurality of reference signal input units, a combined reference signal generation unit, an adaptive filter unit, and a cancel signal.
  • An output unit, a cancellation sound source, an error signal input unit, a simulated sound transfer characteristic filter unit, and a filter coefficient update unit are provided.
  • Each of the plurality of reference signal input units receives a reference signal having a correlation with the noise.
  • the combined reference signal generation unit generates a combined reference signal using the plurality of input reference signals.
  • the adaptive filter unit generates a cancel signal by applying an adaptive filter to the generated synthesized reference signal.
  • the cancel signal output unit outputs the generated cancel signal.
  • the cancellation sound source generates a cancellation sound in response to the cancellation signal.
  • the error signal input unit receives an error signal corresponding to residual sound due to interference with the noise.
  • the simulated acoustic transfer characteristic filter unit generates a filtered synthesized reference signal obtained by correcting the synthesized reference signal with a simulated transfer characteristic simulating the acoustic transfer characteristic from the cancel signal output unit to the error signal input unit.
  • the filter coefficient update unit sequentially updates the coefficient of the adaptive filter using the error signal and the generated filter synthesis reference signal.
  • the synthesized reference signal generation unit generates the synthesized reference signal by adding a plurality of filters applied to the plurality of inputted reference signals and a plurality of the reference signals to which the plurality of filters are applied. And an adding unit.
  • an active noise reduction device capable of reducing the number of adaptive filters is realized even with an active noise reduction device using a plurality of reference signals. Therefore, since the number of sensors can be increased with the same circuit configuration, the performance can be improved.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle including an active noise reduction device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the active noise reduction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart of the operation of the active noise reduction apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for generating a combined reference signal.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of spectra of the reference signal and the error signal in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the coherence of each reference signal and combined reference signal with respect to the error signal illustrated in FIG.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of filter characteristics of a plurality of filters.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a vehicle including the active noise reduction device according to the second embodiment.
  • FIG. 9 is a functional block diagram of the active noise reduction apparatus according to the second embodiment.
  • An active noise reduction device is an active noise reduction device that reduces noise in a predetermined space, and includes a plurality of reference signal input units, a combined reference signal generation unit, an adaptive filter unit, and a cancel signal.
  • An output unit, a cancellation sound source, an error signal input unit, a simulated sound transfer characteristic filter unit, and a filter coefficient update unit are provided.
  • Each of the plurality of reference signal input units receives a reference signal having a correlation with the noise.
  • the combined reference signal generation unit generates a combined reference signal using the plurality of input reference signals.
  • the adaptive filter unit generates a cancel signal by applying an adaptive filter to the generated synthesized reference signal.
  • the cancel signal output unit outputs the generated cancel signal.
  • the cancellation sound source generates a cancellation sound in response to the cancellation signal.
  • the error signal input unit receives an error signal corresponding to residual sound due to interference with the noise.
  • the simulated acoustic transfer characteristic filter unit generates a filtered synthesized reference signal obtained by correcting the synthesized reference signal with a simulated transfer characteristic simulating the acoustic transfer characteristic from the cancel signal output unit to the error signal input unit.
  • the filter coefficient update unit sequentially updates the coefficient of the adaptive filter using the error signal and the generated filter synthesis reference signal.
  • the synthesized reference signal generation unit generates the synthesized reference signal by adding a plurality of filters applied to the plurality of inputted reference signals and a plurality of the reference signals to which the plurality of filters are applied. And an adding unit.
  • Such an active noise reduction device can reduce the number of adaptive filters while using a plurality of reference signals.
  • the amount of computation is reduced by reducing the number of adaptive filters.
  • At least one of the plurality of filters is a band pass filter.
  • the active noise reduction device can attenuate unnecessary bands of a plurality of reference signals by using at least one band-pass filter.
  • one of the plurality of filters is a low-pass filter.
  • the active noise reduction device can attenuate unnecessary bands of a plurality of reference signals by the low-pass filter.
  • the plurality of filters have a characteristic that their passbands do not overlap each other.
  • the error signal is input to the error signal input unit from an error signal source arranged in the predetermined space, and each of the plurality of reference signals is a reference signal source arranged outside the predetermined space. It is input from.
  • Such an active noise reduction device can reduce noise by a reference signal acquired from a device arranged outside a predetermined space.
  • the reference signal source is an acceleration sensor or a microphone.
  • Such an active noise reduction device can reduce noise using an acceleration sensor or a microphone as a reference signal source.
  • a mobile device includes a reference signal source that outputs a plurality of the reference signals, and an error signal source that outputs the error signals to the error signal input unit.
  • Such a mobile device can reduce the number of adaptive filters while using a plurality of reference signals.
  • the amount of computation is reduced by reducing the number of adaptive filters.
  • the mobile device is a vehicle
  • the predetermined space is a space in a vehicle interior
  • the noise is road noise
  • Such a mobile device can reduce road noise that can be heard in the space of the passenger compartment.
  • the reference signal source includes an acceleration sensor and a microphone, and a filter having a pass band in a frequency mainly including structure bone noise is applied to the reference signal output from the acceleration sensor.
  • the reference signal output from the microphone is applied with a filter whose pass band is a frequency mainly composed of airborne noise.
  • Such a mobile device can reduce structure bone noise and air bone noise, which is a different generation mechanism from structure bone noise, using one adaptive filter.
  • the active noise reduction method is an active noise reduction method for reducing noise in a predetermined space.
  • a composite reference signal is generated using a plurality of reference signals each correlated with the noise.
  • a cancel signal is generated by applying an adaptive filter to the generated synthesized reference signal.
  • an error signal input unit to which an error signal corresponding to the cancellation sound and a residual sound due to the interference of the noise is input from a cancellation signal output unit that outputs a cancellation sound generated from a cancellation sound source corresponding to the cancellation signal
  • a filtered synthesized reference signal is generated by correcting the synthesized reference signal with simulated transfer characteristics simulating the acoustic transfer characteristics up to the above.
  • the coefficient of the adaptive filter is sequentially updated, and in generating the combined reference signal, a filter is applied to the plurality of reference signals,
  • the combined reference signal is generated by adding the plurality of reference signals to which filters have been applied.
  • Such an active noise reduction method can reduce the number of adaptive filters while using a plurality of reference signals.
  • the amount of computation is reduced by reducing the number of adaptive filters.
  • Embodiment 1 demonstrates the active noise reduction apparatus mounted in a vehicle as an example.
  • 1 is a schematic diagram of a vehicle including an active noise reduction device according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle including an active noise reduction device according to Embodiment 1.
  • the vehicle 50 is an example of a mobile device, and the active noise reduction device 10 according to the first embodiment, two reference signal sources 510 and 511, a canceling sound source 52, an error signal source 53, and a vehicle main body 54. With.
  • the vehicle 50 is specifically an automobile, but is not particularly limited.
  • the reference signal sources 510 and 511 are transducers that output a reference signal having a correlation with the first component and the second component included in the noise N0 in the predetermined space 55, respectively.
  • the reference signal sources 510 and 511 are acceleration sensors and are disposed outside the predetermined space 55.
  • the reference signal source 510 is attached to the subframe, and the reference signal source 511 is attached to the upper part of the suspension.
  • the reference signal sources 510 and 511 are separate acceleration sensors arranged at different positions, but each of two or more outputs of one multi-axis sensor may be used as a reference signal.
  • the number of reference signal sources may be three or more. That is, the vehicle 50 may include one or more reference signal sources that output a plurality of reference signals. Further, since it is necessary to acquire the reference signal at a timing as early as possible in order to satisfy the causality, it is desirable that the reference signal source be installed outside the predetermined space 55. It does not prevent you from being attached to.
  • the noise N0 is, for example, road noise. Since road noise has a complicated propagation path, a configuration in which acceleration sensors are arranged at a plurality of locations is useful.
  • the cancel sound source 52 outputs a cancel sound N1 to a predetermined space using the cancel signal y.
  • the canceling sound source 52 is a speaker, but a canceling sound N1 is output when a part of the structure of the vehicle 50 (for example, a sunroof or the like) is vibrated by a driving mechanism such as an actuator. May be.
  • a plurality of canceling sound sources 52 may be used, and the position of the canceling sound source 52 is not particularly limited.
  • the error signal source 53 detects a residual sound in which the noise N0 and the canceling sound N1 in the predetermined space 55 interfere with each other, and outputs an error signal e based on the residual sound.
  • the error signal source 53 is a transducer such as a microphone, and is preferably installed in a predetermined space 55 such as a headliner. Note that the vehicle 50 may include a plurality of error signal sources 53.
  • the vehicle main body 54 is a structure configured by a chassis and a body of the vehicle 50.
  • the vehicle body 54 forms a predetermined space 55 (vehicle interior space) in which the canceling sound source 52 and the error signal source 53 are arranged.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the active noise reduction device 10.
  • FIG. 3 is a flowchart of the operation of the active noise reduction device 10.
  • the active noise reduction apparatus 10 includes reference signal input terminals 110 and 111, a cancel signal output terminal 12, an error signal input terminal 13, a combined reference signal generation unit 14, and an adaptive filter unit 15. And a simulated acoustic transfer characteristic filter unit 16 and a filter coefficient update unit 17.
  • Each of the adaptive filter unit 15, the simulated acoustic transfer characteristic filter unit 16, and the filter coefficient update unit 17 is realized by a processor such as a DSP (Digital Signal Processor), for example, by a microcomputer or a dedicated circuit and a combination thereof. It may be realized.
  • DSP Digital Signal Processor
  • the synthesized reference signal generation unit 14 generates a synthesized reference signal using a plurality of input reference signals (S11 in FIG. 3). Specifically, the combined reference signal generation unit 14 generates the combined reference signal xcomb using the reference signal x0 input to the reference signal input 110 and the reference signal x1 input to the reference signal input terminal 111.
  • the reference signal input terminal 110 is an example of a reference signal input unit, and is a terminal formed of metal or the like.
  • a reference signal x0 having a correlation with the first component included in the noise N0 in the predetermined space 55 is input to the reference signal input terminal 110.
  • the reference signal input terminal 111 is an example of a reference signal input unit, and is a terminal formed of metal or the like.
  • a reference signal x 1 having a correlation with the second component included in the noise N 0 in the space 55 is input to the reference signal input terminal 111.
  • the combined reference signal generation unit 14 includes a plurality of filters (filter 140 and filter 141) and an addition unit 149.
  • filters filter 140 and filter 1411
  • addition unit 149 a method for generating the synthesized reference signal
  • FIG. 4 is a flowchart of a method for generating a combined reference signal.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of spectra of the reference signals x0 and x1 and the error signal e in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the coherence of the reference signals x0 and x1 and the combined reference signals x0 + x1 and xcomb with respect to the error signal e illustrated in FIG. In the graph shown in FIG.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of filter characteristics of the plurality of filters 140 and 141.
  • the synthesized reference signal generation unit 14 first applies the filter 140 to the reference signal x0 (S21).
  • the filter 140 is a filter having a first passband applied to the input reference signal x0.
  • the filter 140 is a low-pass filter (LPF) having a cutoff frequency of 320 Hz. That is, one of the plurality of filters 140 and 141 is a low-pass filter.
  • the first pass band is a band of 320 Hz or less.
  • the first pass band may be set to a band that the user wants to reduce by the active noise reduction device 10 (a band to be subjected to noise reduction). That is, the first pass band may be appropriately determined according to the reference signal x0.
  • the synthesized reference signal generation unit 14 applies the filter 141 to the reference signal x1 (S22).
  • the filter 141 is a filter having a second passband applied to the input reference signal x1.
  • the filter 141 is a band pass filter (BPF) in which the lower limit value of the cutoff frequency is 430 Hz and the upper limit value of the cutoff frequency is 820 Hz. That is, at least one of the plurality of filters 140 and 141 is a bandpass filter.
  • BPF band pass filter
  • the second passband is different from the first passband.
  • the plurality of filters 140 and 141 have different passbands.
  • the second pass band may be set to a band that the user wants to reduce by the active noise reduction device 10 (a band to be subjected to noise reduction). That is, the second pass band may be appropriately determined according to the reference signal x1.
  • the upper limit frequency of the first pass band is equal to or lower than the lower limit frequency of the second pass band. That is, the plurality of filters 140 and 141 have a characteristic that their low pass frequencies do not overlap each other.
  • the adding unit 149 generates a combined reference signal xcomb by adding a plurality of reference signals each having a filter applied thereto (S23). In other words, the adding unit 149 generates a combined reference signal xcomb by adding a plurality of reference signals to which the plurality of filters 140 and 141 are applied one by one.
  • the adding unit 149 generates the combined reference signal xcomb by adding the reference signal x0 to which the filter 140 is applied and the reference signal x1 to which the filter 141 is applied (S23).
  • the generated synthesized reference signal is output to the adaptive filter unit 15 and the simulated acoustic transfer characteristic filter unit 16.
  • the composite reference signal generation unit 14 described above is realized by an analog circuit, for example. That is, each of the filter 140 and the filter 141 is an analog filter circuit, and the adder 149 is realized by an adder circuit using an operational amplifier or the like.
  • the combined reference signal generation unit 14 may be realized by a processor such as a DSP (Digital Signal Processor) or a CPU (Central Processing Unit).
  • the synthesized reference signal generation unit 14 operates based on, for example, a control program (software) stored in the storage unit 18.
  • the control program may be stored in a storage unit different from the storage unit 18 (for example, a storage unit built in the synthesized reference signal generation unit 14).
  • the adaptive filter unit 15 applies (multiplies) the adaptive filter to the combined reference signal xcomb generated by the combined reference signal generation unit 14 to generate the cancel signal y (S12 in FIG. 3).
  • the cancel signal y is used to output a cancel sound N1 for reducing the noise N0, and is output to the cancel signal output terminal 12.
  • the adaptive filter unit 15 is realized by a so-called FIR filter or IIR filter. The adaptive filter unit 15 outputs the generated cancel signal y to the cancel signal output terminal 12.
  • the cancel signal output terminal 12 is an example of a cancel signal output unit, and is a terminal formed of metal or the like.
  • the cancel signal y generated by the adaptive filter unit 15 is output to the cancel signal output terminal 12.
  • a cancel sound source 52 is connected to the cancel signal output terminal 12. Therefore, a cancel signal y is output to the cancel sound source 52 via the cancel signal output terminal 12.
  • the cancel sound source 52 outputs a cancel sound N1 based on the cancel signal y.
  • the simulated acoustic transfer characteristic filter unit 16 generates a filtered synthesized reference signal rcomb obtained by correcting the synthesized reference signal xcomb with a simulated transfer characteristic Chat that simulates the acoustic transfer characteristic from the cancel signal output terminal 12 to the error signal input terminal 13 (FIG. 3 S13).
  • the simulated transfer characteristic Chat is, for example, measured in advance in the space 55 and stored in the storage unit 18.
  • the simulated transfer characteristic Chat may be determined by an algorithm that does not use a predetermined value.
  • the storage unit 18 is a storage device that stores the simulated transfer characteristic Chat.
  • the storage unit 18 also stores a coefficient W of an adaptive filter described later.
  • the storage unit 18 is realized by a semiconductor memory or the like.
  • the active noise reduction device 10 is realized by a processor such as a DSP
  • the storage unit 18 also stores a control program executed by the processor.
  • the storage unit 18 may store other parameters used for signal processing performed by the active noise reduction device 10.
  • the filter coefficient update unit 17 sequentially updates the coefficient W of the adaptive filter based on the error signal e and the generated filtered synthesis reference signal rcomb (S14 in FIG. 3).
  • the error signal e is input from the error signal input terminal 13.
  • the error signal input terminal 13 is an example of an error signal input unit, and is a terminal formed of metal or the like.
  • the error signal input terminal 13 receives an error signal e corresponding to a residual sound caused by interference between the cancel sound N1 and the noise N0 generated from the cancel sound source 52 in response to the cancel signal y.
  • the error signal e is output from the error signal source 53.
  • the filter coefficient update unit 17 calculates the coefficient W of the adaptive filter using the LMS (Least Mean Square) method so that the square sum of the error signal e is minimized, and calculates the coefficient of the calculated adaptive filter. W is output to the adaptive filter unit 15. Further, the filter coefficient update unit 17 sequentially updates the coefficient W of the adaptive filter.
  • the coefficient W of the adaptive filter is expressed by the following (Equation 1). Note that n is a natural number and represents the nth sample in the sampling period Ts. ⁇ is a scalar quantity, and is a step size parameter that determines the update quantity of the coefficient W of the adaptive filter per sampling.
  • the filter coefficient update unit 17 may update the coefficient W of the adaptive filter by a method other than the LMS method.
  • a filter that attenuates a band other than the band that is the target of noise reduction is applied to each of the plurality of reference signals.
  • the coherence with respect to the error signal e of the combined reference signal xcomb obtained by adding the reference signal x0 to which the filter 140 is applied and the reference signal x1 to which the filter 141 is applied is indicated by “xcomb” in FIG.
  • the combined reference signal generation unit 14 can generate a combined reference signal having high coherence in a band in which high coherence is obtained in a single reference signal. For this reason, the adaptive filter part 15 can produce
  • the active noise reduction apparatus 10 since only one adaptive filter unit 15 needs to be used for a plurality of reference signals, the number of adaptive filters (adaptive filter units) is reduced. That is, the calculation amount is reduced.
  • one reference signal and the other reference signal do not overlap with each other in a band to be subjected to noise reduction.
  • the upper limit frequency (320 Hz) of the first pass band is equal to or lower than the lower limit frequency (430 Hz) of the second pass band, and the first pass band and the second pass band do not overlap. That is, the plurality of filters included in the combined reference signal generation unit 14 have characteristics that passbands do not overlap each other. In such a case, the combined reference signal generation method of the combined reference signal generation unit 14 is particularly effective.
  • each of the first passband and the second passband is appropriately set. As a result, an appropriate combined reference signal is generated.
  • the band that is targeted for noise reduction of one reference signal and the band that is targeted for noise reduction of the other reference signal are separated. In some cases, an appropriate composite reference signal is generated.
  • the plurality of reference signals are all output using the acceleration sensor as a reference signal source.
  • the plurality of reference signal sources only need to output signals having a correlation with noise in the space 55.
  • the plurality of reference signal sources may include a multi-axis acceleration sensor, a microphone, and the like.
  • a two-axis acceleration sensor, an active noise reduction device using a microphone as a plurality of reference signal sources, and a vehicle including the active noise reduction device will be described.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a vehicle including the active noise reduction device according to the second embodiment. In the following second embodiment, description will be made mainly on parts different from the first embodiment, and the description overlapping with the first embodiment will be omitted.
  • the vehicle 50 is an example of a mobile device, and includes the active noise reduction device 20 according to the second embodiment.
  • the vehicle 50 includes reference signal sources 56a to 56d and reference signal sources 57a to 57d.
  • the vehicle 50 is specifically an automobile, but is not particularly limited.
  • Each of the reference signal sources 56a to 56d is a transducer that outputs a reference signal having a correlation with the noise N0 in the predetermined space 55.
  • Each of the reference signal sources 56a to 56d is a biaxial acceleration sensor, and outputs two reference signals corresponding to the two axes.
  • the reference signal sources 56a to 56d are arranged outside the predetermined space 55.
  • the reference signal source 56a is attached to a subframe near the left front wheel
  • the reference signal source 56b is attached to a subframe near the right front wheel
  • the reference signal source 56c is attached to a subframe near the left rear wheel
  • the signal source 56d is attached to a subframe near the right rear wheel.
  • Each of the reference signal sources 57a to 57d is a transducer that outputs a reference signal having a correlation with the noise N0 in the predetermined space 55.
  • Each of the reference signal sources 57a to 57d is a microphone and outputs one reference signal.
  • the reference signal sources 57a to 57d are arranged outside the predetermined space 55.
  • the reference signal source 57a is attached to the left front wheel tire house
  • the reference signal source 57b is attached to the right front wheel tire house
  • the reference signal source 57c is attached to the left rear wheel tire house
  • the reference signal source 57d is attached to the tire house on the right rear wheel.
  • FIG. 9 is a functional block diagram of the active noise reduction device 20.
  • the active noise reduction apparatus 20 includes reference signal input terminals 210a to 212a, 210b to 212b, 210c to 212c, 210d to 212d, a cancel signal output terminal 22, and an error signal input terminal 23.
  • the active noise reduction device 20 includes a first signal processing unit 200a, a second signal processing unit 200b, a third signal processing unit 200c, a fourth signal processing unit 200d, and a cancel signal adding unit 29.
  • the first signal processing unit 200a includes a synthesized reference signal generation unit 24a, adaptive filter units 250a and 251a, simulated acoustic transfer characteristic filter units 260a and 261a, and filter coefficient update units 270a and 271a.
  • Each of the adaptive filter units 250a and 251a, the simulated sound transfer characteristic filter units 260a and 261a, and the filter coefficient update units 270a and 271a is realized by a processor such as a DSP (Digital Signal Processor), for example. It may be realized by a dedicated circuit.
  • DSP Digital Signal Processor
  • the synthesized reference signal generation unit 24a included in the first signal processing unit 200a includes a reference signal x0 input from the reference signal source 56a to the reference signal input terminal 210a and a reference output from the reference signal source 57a to the reference signal input terminal 212a.
  • the difference from Embodiment 1 is that the signal x2 is a processing target.
  • the filter 240a is applied to the reference signal x0 input to the reference signal input terminal 210a
  • the filter 242a is applied to the reference signal x2 input to the reference signal input terminal 212a.
  • the reference signal source 56a mainly outputs a reference signal having a correlation with the structure bone noise. Therefore, a filter 240a having a passband of a frequency mainly composed of structure bone noise is applied to the reference signal output from the reference signal source 56a (acceleration sensor).
  • the frequency at which the structure bone noise is dominant is, for example, 20-600 Hz.
  • the reference signal source 57a (microphone) mainly outputs a reference signal having a correlation with airborne noise. Therefore, a filter whose pass band is a frequency mainly including airborne noise is applied to the reference signal output from the microphone.
  • the frequency at which airborne noise is dominant is, for example, 400-10000 Hz.
  • the adding unit 249a generates a combined reference signal by adding the reference signal to which the filter 240a is applied and the reference signal to which the filter 242a is applied.
  • the processing performed by the adaptive filter unit 250a, the simulated acoustic transfer characteristic filter unit 260a, and the filter coefficient update unit 270a on the synthesized reference signal generated by the synthesized reference signal generation unit 24a is the same as that of the first embodiment. is there.
  • a cancel signal is output from the adaptive filter unit 250 a to the cancel signal adding unit 29.
  • the reference signal input from the reference signal source 56a to the reference signal input terminal 211a is input to the adaptive filter unit 251a.
  • the adaptive filter unit 251a generates a cancel signal by applying an adaptive filter to the reference signal x1 input to the reference signal input terminal 211a, and outputs the cancel signal to the cancel signal adding unit 29.
  • the simulated acoustic transfer characteristic filter unit 261a generates a filtered reference signal in which the reference signal is corrected with simulated transfer characteristics that simulate the acoustic transfer characteristics from the cancel signal output terminal 22 to the error signal input terminal 23.
  • the simulated transfer characteristic is stored in the storage unit 28, for example.
  • the filter coefficient update unit 271a sequentially updates the coefficient of the adaptive filter using the error signal and the filtered reference signal generated by the simulated acoustic transfer characteristic filter unit 261a.
  • the second signal processing unit 200b receives two reference signals input from the reference signal source 56b to the reference signal input terminals 210b and 211b and a reference signal output from the reference signal source 57b to the reference signal input terminal 212b. Two cancellation signals are output as processing targets. Since the signal processing performed by the second signal processing unit 200b is the same as the signal processing performed by the first signal processing unit 200a, description thereof is omitted.
  • the third signal processing unit 200c processes two reference signals input from the reference signal source 56c to the reference signal input terminals 210c and 211c and a reference signal output from the reference signal source 57c to the reference signal input terminal 212c. As a result, two cancel signals are output. Since the signal processing performed by the third signal processing unit 200c is the same as the signal processing performed by the first signal processing unit 200a, description thereof is omitted.
  • the fourth signal processing unit 200d is to process two reference signals input from the reference signal source 56d to the reference signal input terminals 210d and 211d and a reference signal output from the reference signal source 57d to the reference signal input terminal 212d. As a result, two cancel signals are output. Since the signal processing performed by the fourth signal processing unit 200d is the same as the signal processing performed by the first signal processing unit 200a, description thereof is omitted.
  • the cancel signal adding unit 29 adds a total of eight cancel signals output from the first signal processing unit 200a, the second signal processing unit 200b, the third signal processing unit 200c, and the fourth signal processing unit 200d. Then, the cancel signal after addition is output to the cancel signal output terminal 22.
  • the cancel signal adding unit 29 is realized by, for example, a processor such as a DSP, but may be realized by an adding circuit using a microcomputer or an operational amplifier.
  • the necessary adaptive filter unit is The total is 8. That is, the number of necessary adaptive filter units can be reduced by four.
  • the active noise reduction device 20 the number of adaptive filter units is reduced. That is, the active noise reduction device 20 can reduce the amount of calculation.
  • Embodiments 1 and 2 have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment (Embodiments 1 and 2).
  • an acceleration sensor a biaxial acceleration sensor, and a microphone are exemplified as the reference signal source, but the reference signal source is not limited to such a device.
  • the arrangement of the plurality of reference signal sources is not particularly limited.
  • Each of the plurality of reference signal sources may be arranged somewhere in the vehicle, such as an engine, an axle, a tire, a tire house, a knuckle, an arm, a subframe, or a body.
  • a microphone when used as a reference signal source, it is necessary to dispose the reference signal source at a position farther from the listener than the error signal source.
  • position outside (space) it does not restrict
  • noise in a band of 300 Hz or less and noise in a band of 500 Hz or more and 700 Hz or less are targeted for noise reduction.
  • the structure bone noise and the air bone noise are targeted for noise reduction.
  • there is no particular limitation on the type and band of noise that is targeted for noise reduction For example, drumming noise of 40 Hz or more and 50 Hz or less, engine noise near 100 Hz, tire pattern noise, and the like may be targeted for noise reduction.
  • the plurality of filters included in the combined reference signal generation unit are a low-pass filter and a band-pass filter.
  • the plurality of filters are a low-pass filter, a band-pass filter, and a high-pass filter (HPF). It may be selected as appropriate from the above.
  • both of the plurality of filters may be band-pass filters, one of the plurality of filters may be a low-pass filter, and the other may be a high-pass filter.
  • first reference signal and the second reference signal to which the first filter is applied are combined, and the first reference signal and the third reference signal to which the second filter having a different pass band from the first filter is applied. It may be synthesized.
  • the active noise reduction device may be mounted on a mobile device other than a vehicle.
  • the mobile device may be, for example, an aircraft or a ship.
  • the present invention may be realized as a mobile device other than such a vehicle.
  • the configuration of the active noise reduction device according to the above embodiment is an example.
  • the active noise reduction device may include a component such as a D / A converter, a filter, a power amplifier, or an A / D converter.
  • the processing performed by the active noise reduction apparatus is an example.
  • a part of the digital signal processing described in the above embodiment may be realized by analog signal processing.
  • another processing unit may execute a process executed by a specific processing unit. Further, the order of the plurality of processes may be changed, and the plurality of processes may be executed in parallel.
  • each component may be configured by dedicated hardware or may be realized by executing a software program suitable for each component.
  • Each component may be realized by a program execution unit such as a CPU or a processor reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
  • Each component may be a circuit (or an integrated circuit). These circuits may constitute one circuit as a whole, or may be separate circuits. Each of these circuits may be a general-purpose circuit or a dedicated circuit.
  • the general or specific aspect of the present invention may be realized by a non-transitory recording medium such as a system, apparatus, method, integrated circuit, computer program, or computer-readable CD-ROM. Further, the present invention may be realized by any combination of a system, an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, and a computer-readable non-transitory recording medium.
  • the present invention may be realized as an active noise reduction method executed by an active noise reduction device (computer or DSP), or may be realized as a program for causing a computer or DSP to execute the active noise reduction method.
  • the present invention may also be realized as a combined reference signal generation device (signal processing device) having the same function as the combined reference signal generation unit according to the above embodiment. Such a synthesized reference signal generation device is used together with a general-purpose active noise reduction device, for example.
  • the present invention may also be realized as a mobile device or noise reduction system including the active noise reduction device according to the above embodiment, a plurality of reference signal sources, a cancellation sound source, and an error signal source.
  • the order of the plurality of processes in the operation of the active noise reduction device described in the above embodiment is an example.
  • the order of the plurality of processes may be changed, and the plurality of processes may be executed in parallel.
  • the noise reduction device of the present invention is useful, for example, as a device for reducing noise in the passenger compartment.

Abstract

能動騒音低減装置が備える合成参照信号生成部は、入力された複数の参照信号に一つずつ適用される、複数のフィルタと、複数のフィルタが一つずつ適用された複数の参照信号を加算することにより合成参照信号を生成する加算部とを有する。

Description

能動騒音低減装置、移動体装置、及び、能動騒音低減方法
　本発明は、騒音にキャンセル音を干渉させることでこの騒音を能動的に低減する能動騒音低減装置、これを用いた移動体装置、及び能動騒音低減方法に関する。
　従来、騒音と相関を有する参照信号と、所定空間内の騒音及びキャンセル音が干渉した残留音に基づく誤差信号とを用いてキャンセル音源から騒音を打ち消すためのキャンセル音を出力することにより、騒音を能動的に低減する能動騒音低減装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。能動騒音低減装置は、誤差信号の二乗和が最小になるように、適応フィルタを用いてキャンセル音を出力するためのキャンセル信号を生成する。
国際公開第２０１４／００６８４６号
　本発明は、複数の参照信号を用いる能動騒音低減装置において、適応フィルタの数を低減することができる能動騒音低減装置等を提供する。
　本発明の一態様に係る能動騒音低減装置は、所定空間内の騒音を低減する能動騒音低減装置であり、複数の参照信号入力部と、合成参照信号生成部と、適応フィルタ部と、キャンセル信号出力部と、キャンセル音源と、誤差信号入力部と、模擬音響伝達特性フィルタ部と、フィルタ係数更新部とを備える。複数の参照信号入力部は、それぞれに前記騒音と相関を有する参照信号が入力される。合成参照信号生成部は、入力された複数の前記参照信号を用いて合成参照信号を生成する。適応フィルタ部は、生成された前記合成参照信号に適応フィルタを適用することにより、キャンセル信号を生成する。キャンセル信号出力部は、生成された前記キャンセル信号を出力する。キャンセル音源は、前記キャンセル信号に対応してキャンセル音を発生する。誤差信号入力部は、前記騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号が入力される。模擬音響伝達特性フィルタ部は、前記キャンセル信号出力部から前記誤差信号入力部までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性で前記合成参照信号を補正した濾波合成参照信号を生成する。フィルタ係数更新部は、前記誤差信号と、生成された前記濾波合成参照信号とを用いて、前記適応フィルタの係数を逐次更新する。前記合成参照信号生成部は、入力された複数の前記参照信号に適用される、複数のフィルタと、前記複数のフィルタが適用された複数の前記参照信号を加算することにより前記合成参照信号を生成する加算部とを有する。
　本発明によれば、複数の参照信号を用いる能動騒音低減装置であっても、適応フィルタの数を低減することができる能動騒音低減装置が実現される。よって、同じ回路構成でセンサの数を増やすことができるため、性能を向上させることができる。
図１は、実施の形態に係る能動騒音低減装置を備える車両の模式図である。 図２は、実施の形態に係る能動騒音低減装置の機能ブロック図である。 図３は、実施の形態に係る能動騒音低減装置の動作のフローチャートである。 図４は、合成参照信号の生成方法のフローチャートである。 図５は、実施の形態１における参照信号と誤差信号のスペクトルの例を示す図である。 図６は、図５に示す誤差信号に対するそれぞれの参照信号と合成参照信号のコヒーレンスを示す図である。 図７は、複数のフィルタのフィルタ特性の例を示す図である。 図８は、実施の形態２に係る能動騒音低減装置を備える車両の模式図である。 図９は、実施の形態２に係る能動騒音低減装置の機能ブロック図である。
　本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来の装置における問題点を簡単に説明する。例えば、車室内で聞こえる騒音に能動騒音低減装置を適用する場合には、複数箇所にセンサを設置し、複数の参照信号によってマルチプルコヒーレンスを高める構成が考えられる。このような構成では、１つの参照信号に対して１つの適応フィルタが必要となるため、適応フィルタの数が増え、演算量が増加するという問題がある。
　本発明の一態様に係る能動騒音低減装置は、所定空間内の騒音を低減する能動騒音低減装置であり、複数の参照信号入力部と、合成参照信号生成部と、適応フィルタ部と、キャンセル信号出力部と、キャンセル音源と、誤差信号入力部と、模擬音響伝達特性フィルタ部と、フィルタ係数更新部とを備える。複数の参照信号入力部は、それぞれに前記騒音と相関を有する参照信号が入力される。合成参照信号生成部は、入力された複数の前記参照信号を用いて合成参照信号を生成する。適応フィルタ部は、生成された前記合成参照信号に適応フィルタを適用することにより、キャンセル信号を生成する。キャンセル信号出力部は、生成された前記キャンセル信号を出力する。キャンセル音源は、前記キャンセル信号に対応してキャンセル音を発生する。誤差信号入力部は、前記騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号が入力される。模擬音響伝達特性フィルタ部は、前記キャンセル信号出力部から前記誤差信号入力部までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性で前記合成参照信号を補正した濾波合成参照信号を生成する。フィルタ係数更新部は、前記誤差信号と、生成された前記濾波合成参照信号とを用いて、前記適応フィルタの係数を逐次更新する。前記合成参照信号生成部は、入力された複数の前記参照信号に適用される、複数のフィルタと、前記複数のフィルタが適用された複数の前記参照信号を加算することにより前記合成参照信号を生成する加算部とを有する。
　このような能動騒音低減装置は、複数の参照信号を用いつつ、適応フィルタの数を低減することができる。適応フィルタの数が低減されることにより、演算量が低減される。
　また、例えば、前記複数のフィルタの少なくとも一つは、バンドパスフィルタである。
　このように、能動騒音低減装置は、少なくとも１つのバンドパスフィルタによって、複数の参照信号の不要な帯域を減衰させることができる。
　また、例えば、前記複数のフィルタの一つは、ローパスフィルタである。
　このように、能動騒音低減装置は、ローパスフィルタによって、複数の参照信号の不要な帯域を減衰させることができる。
　また、例えば、前記複数のフィルタは、互いに通過域が重ならない特性を有する。
　このように、複数のフィルタの通過域が重ならないことにより、一方の参照信号が他方の参照信号の騒音低減の対象となる帯域に与える影響を低減できる。
　また、例えば、前記誤差信号は、前記所定空間内に配置された誤差信号源から前記誤差信号入力部に入力され、複数の前記参照信号のそれぞれは、前記所定空間外に配置された参照信号源から入力される。
　このような能動騒音低減装置は、所定の空間外に配置された機器から取得した参照信号によって、騒音を低減することができる。
　また、例えば、前記参照信号源は、加速度センサまたはマイクロフォンである。
　このような能動騒音低減装置は、加速度センサまたはマイクロフォンを参照信号源として、騒音を低減することができる。
　本発明の一態様に係る移動体装置は、複数の前記参照信号を出力する参照信号源と、前記誤差信号を前記誤差信号入力部に出力する誤差信号源とを備える。
　このような移動体装置は、複数の参照信号を用いつつ、適応フィルタの数を低減することができる。適応フィルタの数が低減されることにより、演算量が低減される。
　また、例えば、前記移動体装置は、車両であり、前記所定空間は、車室内の空間であり、前記騒音は、ロードノイズである。
　このような移動体装置は、車室内の空間において聞こえるロードノイズを低減することができる。
　また、例えば、前記参照信号源には、加速度センサ及びマイクロフォンが含まれ、加速度センサが出力する参照信号には、ストラクチャボーンノイズが主である周波数を通過域とするフィルタが適用される。マイクロフォンが出力する参照信号には、エアボーンノイズが主である周波数を通過域とするフィルタが適用される。
　このような移動体装置は、ストラクチャボーンノイズ、及び、ストラクチャボーンノイズとは発生メカニズムが異なるノイズであるエアボーンノイズを１つの適応フィルタを用いて低減することができる。
　本発明の一態様に係る能動騒音低減方法は、所定空間内の騒音を低減する能動騒音低減方法である。それぞれが前記騒音と相関を有する複数の参照信号を用いて合成参照信号を生成する。さらに、生成された前記合成参照信号に適応フィルタを適用することにより、キャンセル信号を生成する。さらに、前記キャンセル信号に対応してキャンセル音源から発生されるキャンセル音を出力するキャンセル信号出力部から、前記キャンセル音及び前記騒音の干渉による残留音に対応する誤差信号が入力される誤差信号入力部までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性で前記合成参照信号を補正した濾波合成参照信号を生成する。さらに、前記誤差信号と、生成された前記濾波合成参照信号とを用いて、前記適応フィルタの係数を逐次更新し、前記合成参照信号の生成においては、前記複数の参照信号にフィルタを適用し、それぞれにフィルタが適用された前記複数の参照信号を加算することにより前記合成参照信号を生成する。
　このような能動騒音低減方法は、複数の参照信号を用いつつ、適応フィルタの数を低減することができる。適応フィルタの数が低減されることにより、演算量が低減される。
　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
　また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。なお、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
　（実施の形態１）
　［能動騒音低減装置を備える車両の全体構成］
　実施の形態１では、一例として車両に搭載される能動騒音低減装置について説明する。図１は、実施の形態１に係る能動騒音低減装置を備える車両の模式図である。
　車両５０は、移動体装置の一例であって、実施の形態１に係る能動騒音低減装置１０と、二つの参照信号源５１０、５１１と、キャンセル音源５２と、誤差信号源５３と、車両本体５４とを備える。車両５０は、具体的には、自動車であるが、特に限定されない。
　参照信号源５１０、５１１は、所定の空間５５における騒音Ｎ０に含まれる第１成分、第２成分とそれぞれ相関を有する参照信号を出力するトランスデューサである。実施の形態１では、参照信号源５１０、５１１は、加速度センサであり、所定の空間５５外に配置される。具体的には、参照信号源５１０はサブフレームに取り付けられ、参照信号源５１１はサスペンション上部に取り付けられる。図１では参照信号源５１０、５１１は、異なる位置に配置された別々の加速度センサであるが、１つの多軸センサの２つ以上の出力のそれぞれが参照信号として使用されてもよい。
　また、実施の形態１では参照信号源の数が２つの場合について説明されるが、参照信号源の数は、３つ以上でもよい。つまり、車両５０は、複数の参照信号を出力する１以上の参照信号源を備えればよい。さらに、参照信号は因果律を満たすために騒音よりも極力早いタイミングで取得することが必要であるため、参照信号源は所定の空間５５よりも外側に設置されることが望ましいが、所定の空間内に取り付けられることを妨げるものではない。
　なお、図２に示すように騒音Ｎ０は、例えば、ロードノイズである。ロードノイズは伝播経路が複雑であるため、複数箇所に加速度センサを配置する構成が有用である。
　キャンセル音源５２は、キャンセル信号ｙを用いてキャンセル音Ｎ１を所定の空間に出力する。実施の形態１では、キャンセル音源５２は、スピーカであるが、車両５０の一部の構造体（例えば、サンルーフなど）がアクチュエータ等の駆動機構によって加振されることにより、キャンセル音Ｎ１が出力されてもよい。また、能動騒音低減装置１０において、複数のキャンセル音源５２が使用されてもよく、キャンセル音源５２の位置は特に限定されない。
　誤差信号源５３は、所定の空間５５における騒音Ｎ０とキャンセル音Ｎ１とが干渉した残留音を検出し、残留音に基づく誤差信号ｅを出力する。誤差信号源５３は、マイクロフォン等のトランスデューサであり、ヘッドライナー等、所定の空間５５内に設置されることが望ましい。なお、車両５０は、誤差信号源５３を複数備えてもよい。
　車両本体５４は、車両５０のシャーシ及びボディなどによって構成される構造体である。車両本体５４は、キャンセル音源５２及び誤差信号源５３が配置される所定の空間５５（車室内空間）を形成する。
　［能動騒音低減装置の構成及び動作］
　次に、能動騒音低減装置１０の構成及び動作について説明する。図２は、能動騒音低減装置１０の機能ブロック図である。図３は、能動騒音低減装置１０の動作のフローチャートである。
　図２に示されるように、能動騒音低減装置１０は、参照信号入力端子１１０、１１１と、キャンセル信号出力端子１２と、誤差信号入力端子１３と、合成参照信号生成部１４と、適応フィルタ部１５と、模擬音響伝達特性フィルタ部１６と、フィルタ係数更新部１７とを備える。適応フィルタ部１５、模擬音響伝達特性フィルタ部１６、及び、フィルタ係数更新部１７のそれぞれは、例えば、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサによって実現されるが、マイクロコンピュータまたは専用回路及びその組み合わせによって実現されてもよい。以下、図３のフローチャートに示されるステップごとに、関連する構成要素を詳細に説明する。
　［合成参照信号の生成］
　まず、合成参照信号生成部１４は、入力された複数の参照信号を用いて合成参照信号を生成する（図３のＳ１１）。合成参照信号生成部１４は、具体的には、参照信号入力１１０に入力された参照信号ｘ０、及び、参照信号入力端子１１１に入力された参照信号ｘ１を用いて合成参照信号ｘｃｏｍｂを生成する。
　参照信号入力端子１１０は、参照信号入力部の一例であって、金属等により形成される端子である。参照信号入力端子１１０には、所定の空間５５内の騒音Ｎ０に含まれる第１成分と相関を有する参照信号ｘ０が入力される。
　参照信号入力端子１１１は、参照信号入力部の一例であって、金属等により形成される端子である。参照信号入力端子１１１には、空間５５内の騒音Ｎ０に含まれる第２成分と相関を有する参照信号ｘ１が入力される。
　合成参照信号生成部１４は、具体的には、複数のフィルタ（フィルタ１４０及びフィルタ１４１）と、加算部１４９とを有する。以下、図２に加えて図４～図７を参照しながら合成参照信号の生成方法について説明する。図４は、合成参照信号の生成方法のフローチャートである。図５は、実施の形態１における参照信号ｘ０、ｘ１と誤差信号ｅのスペクトルの例を示す図である。図６は、図５に示す誤差信号ｅに対するそれぞれの参照信号ｘ０、ｘ１と合成参照信号ｘ０＋ｘ１、ｘｃｏｍｂのコヒーレンスを示す図である。図６に示すグラフにおいては、参照信号ｘ０が高いコヒーレンスを有する帯域と、参照信号ｘ１が高いコヒーレンスを有する帯域とが重複していない。つまり、第１の成分と相関を有する帯域と、第２の成分と相関を有する帯域とが重複していない。図７は、複数のフィルタ１４０、１４１のフィルタ特性の例を示す図である。
　合成参照信号生成部１４は、まず、参照信号ｘ０にフィルタ１４０を適用する（Ｓ２１）。フィルタ１４０は、入力された参照信号ｘ０に適用される、第１通過域を有するフィルタである。
　実施の形態１では、参照信号ｘ０のうち所定周波数（例えば、２８０Ｈｚ）以下の帯域で高いコヒーレンスを有するので、この帯域を騒音低減の対象とする。したがって、フィルタ１４０は、カットオフ周波数が３２０Ｈｚのローパスフィルタ（ＬＰＦ）である。つまり、複数のフィルタ１４０、１４１の一つは、ローパスフィルタである。この場合、第１通過域は、３２０Ｈｚ以下の帯域となる。第１通過域は、ユーザが能動騒音低減装置１０によって低減したい帯域（騒音低減の対象となる帯域）に定められればよい。つまり、第１通過域は、参照信号ｘ０に応じて適宜定められればよい。
　次に、合成参照信号生成部１４は、参照信号ｘ１にフィルタ１４１を適用する（Ｓ２２）。フィルタ１４１は、入力された参照信号ｘ１に適用される、第２通過域を有するフィルタである。
　実施の形態１では、参照信号ｘ１のうち所定周波数（例えば、５００Ｈｚ以上７００Ｈｚ以下）の帯域で高いコヒーレンスを有するので、この帯域を騒音低減の対象とする。つまり、参照信号ｘ０とｘ１とは、騒音低減の対象となる帯域が異なる。したがって、フィルタ１４１は、カットオフ周波数の下限値が４３０Ｈｚ、カットオフ周波数の上限値が８２０Ｈｚであるバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）である。つまり、複数のフィルタ１４０、１４１の少なくとも一つは、バンドパスフィルタである。
　第２通過域は、第１通過域と異なる。言い換えれば、複数のフィルタ１４０、１４１は、互いに通過域が異なる。第２通過域は、ユーザが能動騒音低減装置１０によって低減したい帯域（騒音低減の対象となる帯域）に定められればよい。つまり、第２通過域は、参照信号ｘ１に応じて適宜定められればよい。
　このように、実施の形態１では、第１通過域の上限周波数は、第２通過域の下限周波数以下である。つまり、複数のフィルタ１４０、１４１は、互いに通過低域が重ならない特性を有する。
　加算部１４９は、それぞれにフィルタが適用された複数の参照信号を加算することにより合成参照信号ｘｃｏｍｂを生成する（Ｓ２３）。言い換えれば、加算部１４９は、複数のフィルタ１４０、１４１が一つずつ適用された複数の参照信号を加算することにより合成参照信号ｘｃｏｍｂを生成する。
　加算部１４９は、具体的には、フィルタ１４０が適用された参照信号ｘ０、及び、フィルタ１４１が適用された参照信号ｘ１を加算することにより合成参照信号ｘｃｏｍｂを生成する（Ｓ２３）。生成された合成参照信号は、適応フィルタ部１５、及び、模擬音響伝達特性フィルタ部１６に出力される。
　以上説明した合成参照信号生成部１４は、例えば、アナログ回路によって実現される。つまり、フィルタ１４０及びフィルタ１４１の各々は、アナログフィルタ回路であり、加算部１４９は、オペアンプなどを用いた加算回路によって実現される。合成参照信号生成部１４は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、またはＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などによって実現されてもよい。この場合、合成参照信号生成部１４は、例えば、記憶部１８に記憶された制御プログラム（ソフトウェア）に基づいて動作する。なお、制御プログラムは、記憶部１８と別の記憶部（例えば、合成参照信号生成部１４に内蔵される記憶部）に記憶されてもよい。
　［キャンセル信号の生成］
　適応フィルタ部１５は、合成参照信号生成部１４によって生成された合成参照信号ｘｃｏｍｂに適応フィルタを適用（乗算）することにより、キャンセル信号ｙを生成する（図３のＳ１２）。キャンセル信号ｙは、騒音Ｎ０を低減するためのキャンセル音Ｎ１の出力に用いられ、キャンセル信号出力端子１２に出力される。適応フィルタ部１５は、いわゆるＦＩＲフィルタやＩＩＲフィルタで実現する。適応フィルタ部１５は、生成したキャンセル信号ｙをキャンセル信号出力端子１２に出力する。
　キャンセル信号出力端子１２は、キャンセル信号出力部の一例であって、金属等により形成される端子である。キャンセル信号出力端子１２には、適応フィルタ部１５によって生成されたキャンセル信号ｙが出力される。キャンセル信号出力端子１２には、キャンセル音源５２が接続される。このため、キャンセル音源５２にはキャンセル信号出力端子１２を介してキャンセル信号ｙが出力される。キャンセル音源５２は、キャンセル信号ｙに基づいてキャンセル音Ｎ１を出力する。
　［合成参照信号の補正］
　模擬音響伝達特性フィルタ部１６は、キャンセル信号出力端子１２から誤差信号入力端子１３までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性Ｃｈａｔで合成参照信号ｘｃｏｍｂを補正した濾波合成参照信号ｒｃｏｍｂを生成する（図３のＳ１３）。模擬伝達特性Ｃｈａｔは、例えば、あらかじめ空間５５において実測され、記憶部１８に記憶される。なお、模擬伝達特性Ｃｈａｔは、あらかじめ定めた値を使用しないアルゴリズムによって定められてもよい。
　記憶部１８は、模擬伝達特性Ｃｈａｔが記憶される記憶装置である。記憶部１８には、後述する適応フィルタの係数Ｗなども記憶される。記憶部１８は、具体的には、半導体メモリなどによって実現される。なお、能動騒音低減装置１０がＤＳＰなどのプロセッサによって実現される場合、記憶部１８には、プロセッサによって実行される制御プログラムも記憶される。記憶部１８には、能動騒音低減装置１０が行う信号処理に用いられるその他のパラメータが記憶されてもよい。
　［適応フィルタの係数更新］
　フィルタ係数更新部１７は、誤差信号ｅ及び生成された濾波合成参照信号ｒｃｏｍｂに基づいて、適応フィルタの係数Ｗを逐次更新する（図３のＳ１４）。誤差信号ｅは、誤差信号入力端子１３から入力される。
　誤差信号入力端子１３は、誤差信号入力部の一例であって、金属等により形成される端子である。誤差信号入力端子１３には、キャンセル信号ｙに対応してキャンセル音源５２から発生されるキャンセル音Ｎ１と騒音Ｎ０との干渉による残留音に対応する誤差信号ｅが入力される。誤差信号ｅは、誤差信号源５３によって出力される。
　フィルタ係数更新部１７は、具体的には、ＬＭＳ（Ｌｅａｓｔ　Ｍｅａｎ　Ｓｑｕａｒｅ）法を用いて、誤差信号ｅの二乗和が最小になるように適応フィルタの係数Ｗを算出し、算出した適応フィルタの係数Ｗを適応フィルタ部１５に出力する。また、フィルタ係数更新部１７は、適応フィルタの係数Ｗを逐次更新する。濾波合成参照信号ｒｃｏｍｂのベクトルをＲと表現すると、適応フィルタの係数Ｗは、以下の（式１）で表現される。なお、ｎは自然数であり、サンプリング周期Ｔｓでｎ番目のサンプルを表す。μはスカラ量であり、１サンプリング当たりの適応フィルタの係数Ｗの更新量を決定するステップサイズパラメータである。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　なお、フィルタ係数更新部１７は、ＬＭＳ法以外の方法で適応フィルタの係数Ｗを更新してもよい。
　［効果等］
　上述した合成参照信号の生成方法によって得られる効果について上記図６を参照しながら説明する。
　まず本能動騒音低減装置を用いず、２つの参照信号を直接加算した場合、加算後の信号の、誤差信号ｅに対するコヒーレンスは、図６において「ｘ０＋ｘ１」で示される。加算後の信号においては、単体の参照信号ｘ０、ｘ１において高いコヒーレンスが確保されていた帯域で、コヒーレンスが低下してしまう。
　このように、２つの参照信号を直接加算するとコヒーレンスの低下を招く。したがって、一方の参照信号と他方の参照信号とを加算せずに、複数の参照信号のそれぞれを、互いに異なる適応フィルタ部に入力する構成が一般的である。そうすると、１つの参照信号に対して１つの適応フィルタ部が必要となるため、適応フィルタ部の数が増え、演算量が増加するという問題がある。
　これに対し、能動騒音低減装置１０では、騒音低減の対象となる帯域以外の帯域を減衰させるフィルタが、複数の参照信号のそれぞれに適用される。フィルタ１４０が適用された参照信号ｘ０とフィルタ１４１が適用された参照信号ｘ１とが加算された合成参照信号ｘｃｏｍｂの誤差信号ｅに対するコヒーレンスは、図６の「ｘｃｏｍｂ」によって示される。
　誤差信号ｅに対する合成参照信号ｘｃｏｍｂのコヒーレンスは、単体の参照信号で高いコヒーレンスが得られていた帯域において、同等のコヒーレンスが確保されている。
　このように、合成参照信号生成部１４は、単体の参照信号において高いコヒーレンスが得られていた帯域のコヒーレンスが高い合成参照信号を生成することができる。このため、適応フィルタ部１５は、合成参照信号に基づいて適切なキャンセル信号を生成することができる。能動騒音低減装置１０では、複数の参照信号に対して適応フィルタ部１５が１つ使用されればよいため、適応フィルタ（適応フィルタ部）の数が低減される。つまり、演算量が低減される。
　なお、実施の形態１では、一方の参照信号と他方の参照信号とは、騒音低減の対象となる帯域が重ならない。また、第１通過域の上限周波数（３２０Ｈｚ）は、第２通過域の下限周波数（４３０Ｈｚ）以下であり、第１通過域と第２通過域とは重ならない。つまり、合成参照信号生成部１４が有する複数のフィルタは、互いに通過域が重ならない特性を有する。このような場合に、合成参照信号生成部１４の合成参照信号の生成方法は、特に有効である。
　しかしながら、一方の参照信号の騒音低減の対象となる帯域と、他方の参照信号の騒音低減の対象となる帯域とが重なる場合も、第１通過域及び第２通過域のそれぞれが適切に設定されることにより、適切な合成参照信号が生成される。同様に、第１通過域と第２通過域とが重なる場合も、一方の参照信号の騒音低減の対象となる帯域と、他方の参照信号の騒音低減の対象となる帯域とが切り分けられるような場合には、適切な合成参照信号が生成される。
　（実施の形態２）
　実施の形態１では、複数の参照信号は、いずれも加速度センサを参照信号源として出力された。しかしながら、複数の参照信号源は、空間５５内の騒音と相関を有する信号を出力できればよい。例えば、複数の参照信号源には、多軸加速度センサ、及び、マイクロフォンなどが含まれてもよい。実施の形態２では、２軸加速度センサ、及び、マイクロフォンを複数の参照信号源として使用する能動騒音低減装置、及び、これを備える車両について説明する。図８は、実施の形態２に係る能動騒音低減装置を備える車両の模式図である。なお、以下の実施の形態２では、実施の形態１と異なる部分を中心に説明が行われ、実施の形態１と重複する内容については説明が省略される。
　図８に示されるように、車両５０は、移動体装置の一例であって、実施の形態２に係る能動騒音低減装置２０を備える。また、車両５０は、参照信号源５６ａ～５６ｄと、参照信号源５７ａ～５７ｄとを備える。車両５０は、具体的には、自動車であるが、特に限定されない。
　参照信号源５６ａ～５６ｄの各々は、所定の空間５５における騒音Ｎ０と相関を有する参照信号を出力するトランスデューサである。参照信号源５６ａ～５６ｄ各々は、２軸加速度センサであり、２軸に対応した２つの参照信号を出力する。
　参照信号源５６ａ～５６ｄは、所定の空間５５外に配置される。参照信号源５６ａは、左前輪付近のサブフレームに取り付けられ、参照信号源５６ｂは、右前輪付近のサブフレームに取り付けられ、参照信号源５６ｃは、左後輪付近のサブフレームに取り付けられ、参照信号源５６ｄは、右後輪付近のサブフレームに取り付けられる。
　参照信号源５７ａ～５７ｄの各々は、所定の空間５５における騒音Ｎ０と相関を有する参照信号を出力するトランスデューサである。参照信号源５７ａ～５７ｄ各々は、マイクロフォンであり、１つの参照信号を出力する。
　参照信号源５７ａ～５７ｄは、所定の空間５５外に配置される。参照信号源５７ａは、左前輪のタイヤハウスに取り付けられ、参照信号源５７ｂは、右前輪のタイヤハウスに取り付けられ、参照信号源５７ｃは、左後輪のタイヤハウスに取り付けられ、参照信号源５７ｄは、右後輪のタイヤハウスに取り付けられる。
　次に、能動騒音低減装置２０の構成について説明する。図９は、能動騒音低減装置２０の機能ブロック図である。
　図９に示されるように、能動騒音低減装置２０は、参照信号入力端子２１０ａ～２１２ａ、２１０ｂ～２１２ｂ、２１０ｃ～２１２ｃ、２１０ｄ～２１２ｄと、キャンセル信号出力端子２２と、誤差信号入力端子２３とを備える。また、能動騒音低減装置２０は、第１信号処理部２００ａ、第２信号処理部２００ｂ、第３信号処理部２００ｃ、第４信号処理部２００ｄ、及び、キャンセル信号加算部２９を備える。
　第１信号処理部２００ａは、合成参照信号生成部２４ａと、適応フィルタ部２５０ａ、２５１ａと、模擬音響伝達特性フィルタ部２６０ａ、２６１ａと、フィルタ係数更新部２７０ａ、２７１ａとを備える。適応フィルタ部２５０ａ、２５１ａ、模擬音響伝達特性フィルタ部２６０ａ、２６１ａ、及び、フィルタ係数更新部２７０ａ、２７１ａの各々は、例えば、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサによって実現されるが、マイクロコンピュータまたは専用回路によって実現されてもよい。
　第１信号処理部２００ａが備える合成参照信号生成部２４ａは、参照信号源５６ａから参照信号入力端子２１０ａに入力される参照信号ｘ０と、参照信号源５７ａから参照信号入力端子２１２ａに出力される参照信号ｘ２とを処理対象とする点が実施の形態１と異なる。具体的には、参照信号入力端子２１０ａに入力された参照信号ｘ０にフィルタ２４０ａが適用され、参照信号入力端子２１２ａに入力された参照信号ｘ２にフィルタ２４２ａが適用される。
　なお、参照信号源５６ａは、主に、ストラクチャボーンノイズと相関を有する参照信号を出力する。そこで、参照信号源５６ａ（加速度センサ）が出力する参照信号には、ストラクチャボーンノイズが主である周波数を通過域とするフィルタ２４０ａが適用される。ストラクチャボーンノイズが主である周波数は、例えば、２０－６００Ｈｚである。
　一方、参照信号源５７ａ（マイクロフォン）は、主に、エアボーンノイズと相関を有する参照信号を出力する。そこで、マイクロフォンが出力する参照信号には、エアボーンノイズが主である周波数を通過域とするフィルタが適用される。エアボーンノイズが主である周波数は、例えば、４００－１００００Ｈｚである。
　加算部２４９ａは、フィルタ２４０ａが適用された参照信号と、フィルタ２４２ａが適用された参照信号とを加算することにより合成参照信号を生成する。
　合成参照信号生成部２４ａによって生成された合成参照信号に対して、適応フィルタ部２５０ａ、模擬音響伝達特性フィルタ部２６０ａ、及び、フィルタ係数更新部２７０ａによって行われる処理は、実施の形態１と同様である。適応フィルタ部２５０ａからキャンセル信号加算部２９には、キャンセル信号が出力される。
　一方、参照信号源５６ａから参照信号入力端子２１１ａに入力される参照信号は、適応フィルタ部２５１ａに入力される。適応フィルタ部２５１ａは、参照信号入力端子２１１ａに入力される参照信号ｘ１に適応フィルタを適用することにより、キャンセル信号を生成し、キャンセル信号加算部２９に出力する。なお、模擬音響伝達特性フィルタ部２６１ａは、キャンセル信号出力端子２２から誤差信号入力端子２３までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性で参照信号を補正した濾波参照信号を生成する。模擬伝達特性は、例えば、記憶部２８に記憶される。フィルタ係数更新部２７１ａは、誤差信号と、模擬音響伝達特性フィルタ部２６１ａによって生成された濾波参照信号とを用いて、適応フィルタの係数を逐次更新する。
　このように、第１信号処理部２００ａからは２つのキャンセル信号が出力される。
　また、第２信号処理部２００ｂは、参照信号源５６ｂから参照信号入力端子２１０ｂ、２１１ｂに入力される２つの参照信号、及び、参照信号源５７ｂから参照信号入力端子２１２ｂに出力される参照信号を処理対象として、２つのキャンセル信号を出力する。第２信号処理部２００ｂによって行われる信号処理は、第１信号処理部２００ａによって行われる信号処理と同様であるため説明を省略する。
　第３信号処理部２００ｃは、参照信号源５６ｃから参照信号入力端子２１０ｃ、２１１ｃに入力される２つの参照信号、及び、参照信号源５７ｃから参照信号入力端子２１２ｃに出力される参照信号を処理対象として、２つのキャンセル信号を出力する。第３信号処理部２００ｃによって行われる信号処理は、第１信号処理部２００ａによって行われる信号処理と同様であるため説明を省略する。
　第４信号処理部２００ｄは、参照信号源５６ｄから参照信号入力端子２１０ｄ、２１１ｄに入力される２つの参照信号、及び、参照信号源５７ｄから参照信号入力端子２１２ｄに出力される参照信号を処理対象として、２つのキャンセル信号を出力する。第４信号処理部２００ｄによって行われる信号処理は、第１信号処理部２００ａによって行われる信号処理と同様であるため説明を省略する。
　キャンセル信号加算部２９は、第１信号処理部２００ａ、第２信号処理部２００ｂ、第３信号処理部２００ｃ、及び、第４信号処理部２００ｄから２つずつ出力される合計８つのキャンセル信号を加算し、加算後のキャンセル信号をキャンセル信号出力端子２２に出力する。キャンセル信号加算部２９は、例えば、ＤＳＰ等のプロセッサによって実現されるが、マイクロコンピュータまたはオペアンプなどを用いた加算回路によって実現されてもよい。
　合成参照信号生成部２４ａを備えない従来の能動騒音低減装置において、図８に示されるように２軸加速度センサを４つと、マイクロフォン４つとを参照信号源とする場合、参照信号の数だけ適応フィルタ部が必要となる。つまり、合計１２個の適応フィルタ部が必要となる。
　これに対し、能動騒音低減装置２０では、参照信号源５７ａ～５７ｄから出力される参照信号が、参照信号源５６ａ～５６ｄから出力される参照信号と合成されるため、必要な適応フィルタ部は、合計８個となる。つまり、必要な適応フィルタ部の数を４個低減することができる。
　なお、図８及び図９の例では、キャンセル音源５２は、１つであるが、例えば、車両５０内の４つの座席のドア側にそれぞれキャンセル音源５２が配置されるような場合がある。つまり、キャンセル音源５２が４つ配置される場合がある。この場合、従来の能動騒音低減装置では、合計、４×１２＝４８個の適応フィルタ部が必要となるが、能動騒音低減装置２０のような構成であれば、必要な適応フィルタ部の数は、４×８＝３２個となる。
　このように、能動騒音低減装置２０では、適応フィルタ部の数が低減される。つまり、能動騒音低減装置２０では、演算量を低減することができる。
　（その他の実施の形態）
　以上、実施の形態１及び２について説明したが、本発明は、上記実施の形態（実施の形態１及び２）に限定されるものではない。
　上記実施の形態では、参照信号源として、加速度センサ、２軸加速度センサ、及び、マイクロフォンが例示されたが、参照信号源は、このような機器に限定されない。
　また、複数の参照信号源の配置も特に限定されない。複数の参照信号源のそれぞれは、エンジン、車軸、タイヤ、タイヤハウス、ナックル、アーム、サブフレーム、またはボディなど、車両のどこかに配置されればよい。特に、参照信号源としてマイクロフォンが用いられるような場合は、誤差信号源よりも受聴者から離れた位置に配置される必要があるため、参照信号源は、車室内空間（騒音低減の対象となる空間）の外に配置されるとよいが、設置位置を制限するものではない。
　また、上記実施の形態１では、３００Ｈｚ以下の帯域のノイズ及び５００Ｈｚ以上７００Ｈｚ以下の帯域のノイズが騒音低減の対象とされた。また、上記実施の形態２では、ストラクチャボーンノイズ及びエアボーンノイズが騒音低減の対象とされた。しかしながら、騒音低減の対象となるノイズの種類及び帯域についても特に限定されない。例えば、４０Ｈｚ以上５０Ｈｚ以下のドラミングノイズ、１００Ｈｚ付近のエンジンのこもり音、タイヤのパターンノイズなどが騒音低減の対象とされてもよい。
　また、上記実施の形態では、合成参照信号生成部が有する複数のフィルタは、ローパスフィルタ及びバンドパスフィルタであったが、複数のフィルタは、ローパスフィルタ、バンドパスフィルタ、及び、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）の中から適宜選択されればよい。例えば、複数のフィルタの両方がバンドパスフィルタであってもよいし、複数のフィルタの一つがローパスフィルタであって、かつ、他方がハイパスフィルタであってもよい。
　また、第１フィルタが適用された第１参照信号と第２参照信号とが合成され、第１フィルタとは通過帯域が異なる第２フィルタが適用された上記第１参照信号と第３参照信号が合成されてもよい。
　上記実施の形態に係る能動騒音低減装置は、車両以外の移動体装置に搭載されてもよい。移動体装置は、例えば、航空機または船舶であってもよい。また、本発明は、このような車両以外の移動体装置として実現されてもよい。
　また、上記実施の形態に係る能動騒音低減装置の構成は、一例である。例えば、能動騒音低減装置は、Ｄ／Ａ変換器、フィルタ、電力増幅器、または、Ａ／Ｄ変換器などの構成要素を含んでもよい。
　また、上記実施の形態に係る能動騒音低減装置が行う処理は、一例である。例えば、上記実施の形態で説明されたデジタル信号処理の一部がアナログ信号処理によって実現されてもよい。
　また、例えば、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。
　また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
　また、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
　また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及びコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　例えば、本発明は、能動騒音低減装置（コンピュータまたはＤＳＰ）が実行する能動騒音低減方法として実現されてもよいし、上記能動騒音低減方法をコンピュータまたはＤＳＰに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、本発明は、上記実施の形態に係る合成参照信号生成部と同一の機能を有する、合成参照信号生成装置（信号処理装置）として実現されてもよい。このような合成参照信号生成装置は、例えば、汎用の能動騒音低減装置とともに使用される。また、本発明は、上記実施の形態に係る能動騒音低減装置と、複数の参照信号源と、キャンセル音源と、誤差信号源とを備える移動体装置または騒音低減システムとして実現されてもよい。
　また、上記実施の形態において説明された能動騒音低減装置の動作における複数の処理の順序は一例である。複数の処理の順序は、変更されてもよいし、複数の処理は、並行して実行されてもよい。
　その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
　本発明の騒音低減装置は、例えば、車室内の騒音を低減する装置として有用である。
　１０，２０　能動騒音低減装置
　１１０，１１１，２１０ａ～２１２ａ，２１０ｂ～２１２ｂ，２１０ｃ～２１２ｃ，２１０ｄ～２１２ｄ　参照信号入力端子
　１２，２２　キャンセル信号出力端子
　１３，２３　誤差信号入力端子
　１４，２４ａ　合成参照信号生成部
　１４０，１４１，２４０ａ，２４２ａ　フィルタ
　１４９，２４９ａ　加算部
　２９　キャンセル信号加算部
　１５，２５０ａ，２５１ａ　適応フィルタ部
　１６，２６０ａ，２６１ａ　模擬音響伝達特性フィルタ部
　１７，２７０ａ，２７１ａ　フィルタ係数更新部
　１８，２８　記憶部
　２００ａ　第１信号処理部
　２００ｂ　第２信号処理部
　２００ｃ　第３信号処理部
　２００ｄ　第４信号処理部
　５０　車両
　５１０，５１１，５６ａ～５６ｄ，５７ａ～５７ｄ　参照信号源
　５２　キャンセル音源
　５３　誤差信号源
　５４　車両本体
　５５　空間
　Ｎ０　騒音
　Ｎ１　キャンセル音

Claims (10)

  1. 　所定空間内の騒音を低減する能動騒音低減装置であって、
    　前記騒音と相関を有する複数の参照信号の各々が入力される複数の参照信号入力部と、
    　入力された前記複数の参照信号を用いて合成参照信号を生成する合成参照信号生成部と、
    　生成された前記合成参照信号に適応フィルタを適用することにより、キャンセル信号を生成する適応フィルタ部と、
    　生成された前記キャンセル信号を出力するキャンセル信号出力部と、
    　前記キャンセル信号に対応してキャンセル音を発生するキャンセル音源と、前記騒音との干渉による残留音に対応する誤差信号が入力される誤差信号入力部と、
    　前記キャンセル信号出力部から前記誤差信号入力部までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性で前記合成参照信号を補正した濾波合成参照信号を生成する模擬音響伝達特性フィルタ部と、
    　前記誤差信号と、生成された前記濾波合成参照信号とを用いて、前記適応フィルタの係数を逐次更新するフィルタ係数更新部とを備え、
    　前記合成参照信号生成部は、
    　入力された前記複数の参照信号の各々に適用される、複数のフィルタと、
    　前記複数のフィルタの各々が適用された前記複数の参照信号の各々を加算することにより前記合成参照信号を生成する加算部とを有する
    　能動騒音低減装置。
  2. 　前記複数のフィルタの少なくとも一つは、バンドパスフィルタである
    　請求項１に記載の能動騒音低減装置。
  3. 　前記複数のフィルタの一つは、ローパスフィルタである
    　請求項２に記載の能動騒音低減装置。
  4. 　前記複数のフィルタは、互いに通過域が重ならない特性を有する
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。
  5. 　前記誤差信号は、前記所定空間内に配置された誤差信号源から前記誤差信号入力部に入力され、
    　前記複数の参照信号の各々は、前記所定空間外に配置された参照信号源から入力される
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置。
  6. 　前記参照信号源は、加速度センサまたはマイクロフォンである
    　請求項５に記載の能動騒音低減装置。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の能動騒音低減装置と、
    　前記複数の参照信号を出力する参照信号源と、
    　前記誤差信号を前記誤差信号入力部に出力する誤差信号源とを備える
    　移動体装置。
  8. 　前記移動体装置は、車両であり、
    　前記所定空間は、車室内の空間であり、
    　前記騒音は、ロードノイズである
    　請求項７に記載の移動体装置。
  9. 　前記参照信号源には、加速度センサ及びマイクロフォンが含まれ、
    　前記複数の参照信号のうち加速度センサが出力する参照信号には、ストラクチャボーンノイズが主である周波数を通過域とするフィルタが適用され、
    　前記複数の参照信号のうちマイクロフォンが出力する参照信号には、エアボーンノイズが主である周波数を通過域とするフィルタが適用される
    　請求項８に記載の移動体装置。
  10. 　所定空間内の騒音を低減する能動騒音低減方法であって、
    　前記騒音と相関を有する複数の参照信号の各々を用いて合成参照信号を生成し、
    　生成された前記合成参照信号に適応フィルタを適用することにより、キャンセル信号を生成し、
    　前記キャンセル信号に対応してキャンセル音源から発生されるキャンセル音を出力するキャンセル信号出力部から、前記キャンセル音及び前記騒音の干渉による残留音に対応する誤差信号が入力される誤差信号入力部までの音響伝達特性を模擬した模擬伝達特性で前記合成参照信号を補正した濾波合成参照信号を生成し、
    　前記誤差信号と、生成された前記濾波合成参照信号とを用いて、前記適応フィルタの係数を逐次更新し、
    　前記合成参照信号の生成においては、
    　前記複数の参照信号の各々に複数のフィルタを適用し、
    　複数のフィルタ各々が適用された前記複数の参照信号の各々を加算することにより前記合成参照信号を生成する
    　能動騒音低減方法。
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