WO2017217377A1 - 信号制御装置、交通制御システム、信号制御方法および記録媒体 - Google Patents

信号制御装置、交通制御システム、信号制御方法および記録媒体 Download PDF

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WO2017217377A1
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vehicle
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signal
control
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PCT/JP2017/021686
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高橋　勝彦
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日本電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator

Definitions

  • the present disclosure relates to a signal control device, a traffic control system, a signal control method, and a recording medium.
  • Traffic control systems have been introduced at some intersections. This traffic control system effectively processes right-turned vehicles by detecting a vehicle entering a right-turn exclusive lane with a vehicle sensor and extending the display time of a right-turn arrow signal.
  • Patent Document 1 discloses a traffic signal control for recognizing a traffic situation for each route of a vehicle at an intersection and the number of stopped vehicles with a roadside camera, and controlling the traffic signal according to the traffic volume.
  • An apparatus is disclosed.
  • Patent Document 2 discloses a pedestrian crossing assist system that identifies a specific pedestrian with a camera and controls switching of traffic lights so that an elderly person, a disabled person, and the like can safely cross.
  • the traffic light is basically controlled at a timing designed based on past statistical information.
  • the technologies related to Patent Documents 1 and 2 further arrange sensors for detecting the presence of vehicles and pedestrians at each intersection, and dynamically control the traffic lights according to their presence or absence at the current time. To improve the efficiency of the traffic system.
  • an object of the present disclosure is to provide a technique for improving movement efficiency in road traffic.
  • the signal control device is based on the planned travel route information indicating the planned travel route of the vehicle searched based on the current position of the vehicle and the destination of the vehicle.
  • Control information generating means for generating control information for controlling extinguishing / extinguishing of the traffic light installed in the vehicle, and transmission means for transmitting the control information to the traffic light to be controlled.
  • the traffic control system searches for a planned movement route of the vehicle based on the current position of the vehicle and the destination of the vehicle, and outputs planned movement route information indicating the planned movement route.
  • An in-vehicle device, a signal control device, and a traffic light and the signal control device generates control information for controlling the turn-off of the traffic light installed on the planned travel route based on the planned travel route information
  • Lighting control means is provided.
  • the signal control method is based on the planned travel route information indicating the planned travel route of the vehicle that is searched based on the current position of the vehicle and the destination of the vehicle. Control information for controlling turning off / on of a traffic signal installed on the route is generated, and the control information is transmitted to the traffic signal to be controlled.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the relationship between the elapsed time from the current time and the moving distance of the vehicle when the diagram of FIG. 7 and the graph of FIG. 8 are superimposed.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the relationship between the elapsed time from the current time and the moving distance of the vehicle when the red light lighting time zone of the traffic light is shifted in the diagram of FIG. 9. It is a figure which shows an example of the mode of the vicinity of a crossroad intersection. It is a figure which shows an example of the diagram regarding each of two vehicles. In FIG.
  • FIG. 1 is a functional block diagram illustrating an example of a functional configuration of the signal control apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the signal control apparatus 10 according to the present embodiment includes a control information generation unit 11 and a transmission unit 12.
  • the control information generation unit 11 turns on the traffic light installed on the planned travel route based on the planned travel route information indicating the planned travel route of the vehicle, which is searched based on the current position of the vehicle and the destination. Generate control information to control. When a plurality of traffic lights are installed on the planned movement route, the control information generator 11 generates control information for each of the traffic lights.
  • This travel planned route is searched by a general car navigation system or the like, for example.
  • This planned travel route information may be output from an in-vehicle device such as the car navigation system, and may be input to the signal control device 10 via a network, or may be input to another signal control device via another device. 10 may be input.
  • the control information generation unit 11 supplies the generated control information to the transmission unit 12.
  • the control information is associated with information indicating the traffic signal to which the control information is transmitted.
  • the transmission unit 12 receives control information from the control information generation unit 11.
  • the transmission unit 12 transmits control information corresponding to the traffic signal to be controlled. That is, the transmission unit 12 transmits the control information to the traffic signal indicated by the information indicating the traffic signal associated with the received control information.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the operation flow of the signal control apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the control information generation unit 11 is one or more installed on the planned travel route based on the planned travel route information indicating the planned travel route of the vehicle retrieved from the current position and the destination of each vehicle.
  • Control information for controlling the turn-off of the traffic lights is generated for each of the one or more traffic lights (step S1).
  • the transmission unit 12 transmits the generated control information to the traffic signal to be controlled (step S2). Thereby, the traffic signal which received control information can control the light extinction of the lighting apparatus contained in itself based on this control signal.
  • the control information generation unit 11 generates control information for controlling the turn-off of the traffic light based on the planned movement route information, and the transmission unit 12 is the control target. Control information is transmitted to the traffic lights. Thereby, the traffic signal that has received this control information can turn off its own lighting device based on the control information.
  • This control information is generated based on the planned movement route information indicating the planned movement route of the vehicle, which is searched based on the current position and the destination of the vehicle. For example, the control information generation unit 11 generates a control signal for each of the traffic lights that turns each of the traffic lights existing on the planned movement route into a blue signal at the timing when the vehicle passes.
  • the vehicle associated with the planned travel route information can shorten the travel time.
  • the vehicle when all the traffic lights on the planned movement route are green, the vehicle can travel to the destination without stopping at the signal, so that the vehicle can improve fuel consumption and reduce exhaust gas. Can be made.
  • the signal control apparatus 10 it is possible to provide a technique for improving the movement efficiency in road traffic.
  • FIG. 3 shows an example of the configuration of the traffic control system 1 according to the present embodiment.
  • the traffic control system 1 according to the present embodiment includes one or more in-vehicle devices (110-1 to 110-M (M is a natural number)), a signal control device 100, and one or more traffic signals ( 130-1 to 130-N (N is a natural number)).
  • the vehicle-mounted devices (110-1 to 110-M) are referred to as the vehicle-mounted device 110 when they are not distinguished or collectively referred to.
  • the traffic signals 130-1 to 130-N
  • the traffic signal 130 when each of the traffic signals (130-1 to 130-N) is not distinguished or generically named, they are referred to as the traffic signal 130.
  • the in-vehicle device 110 is a device mounted in the vehicle.
  • the in-vehicle device 110 may be, for example, a car navigation system, a mobile terminal such as a smartphone, or another computer.
  • the in-vehicle device 110 performs wireless communication with the signal control device 100, for example.
  • the signal control device 100 is a device provided in the traffic control center.
  • the signal control device 100 receives information provided from the in-vehicle device 110 by performing wireless communication with the in-vehicle device 110.
  • the signal control device 100 performs wired or wireless communication with the traffic light 130.
  • the signal control device 100 is realized by a large computer such as a server, for example.
  • the traffic light 130 is realized by a receiver that receives information from the signal control device 100, a lighting device, and a microcomputer that controls lighting of the lighting device.
  • FIG. 4 is a functional block diagram illustrating an example of functional configurations of the signal control device 100, the in-vehicle device 110, and the traffic light 130 of the traffic control system 1 according to the present embodiment.
  • the in-vehicle device 110 includes a current location measurement unit 111, a storage unit 112, an input reception unit 113, a display unit 114, a planned movement route generation unit 115, and a transmission unit 116.
  • the signal control device 100 includes a reception unit 101, a control information generation unit 102, a transmission unit 103, and a storage unit 104.
  • the traffic light 130 includes a receiving unit 131, a lighting control unit 132, and a lighting unit 133.
  • the current position measurement unit 111 receives position information using, for example, a global positioning system (GPS), and measures the current position of the vehicle on which the in-vehicle device 110 is mounted from the received position information. .
  • the current location measurement unit 111 is widely used in general car navigation systems and the like.
  • the current location positioning unit 111 supplies information indicating the current position, which is a positioning result (current location information), to the planned travel route generation unit 115.
  • the storage unit 112 stores road map information, which is electronic data indicating the location of road connections and buildings.
  • the storage unit 112 is widely used in general car navigation systems and the like.
  • the display unit 114 displays information such as road map information stored in the storage unit 112 on the screen.
  • the display unit 114 is realized by a liquid crystal display, for example.
  • the input receiving unit 113 receives an input operation from a user (for example, a driver). In the present embodiment, it is assumed that input receiving unit 113 and display unit 114 are integrally formed as a touch panel.
  • the input receiving unit 113 receives, for example, an input of a destination to which the vehicle will go (also referred to as destination setting). This destination input is widely used in general car navigation systems. There are also drivers who do not use the car navigation system to move to familiar destinations.
  • in-vehicle device 110 displays a menu or the like that can be set with a single touch on display unit 114 so that the driver can set the destination even when moving to a nearby destination. It is preferable to provide a function.
  • the signal control device 100 which will be described later, can receive the destination inputted by many drivers and the planned travel route information (described later) generated based on the current position and the destination. Efficiency can be realized.
  • the input reception part 113 may receive an audio
  • the planned movement route generation unit 115 receives the current position information supplied from the current position measurement unit 111. Further, the planned movement route generation unit 115 receives the destination information supplied from the input reception unit 113. The planned movement route generation unit 115 acquires the road map information from the storage unit 112, and based on the road map information, the current position information, and the destination information, the destination information is obtained from the current position indicated by the current position information. The route along which the vehicle moves to reach the destination indicated by is searched. Then, the planned travel route generation unit 115 generates planned travel route information representing the planned travel route that is the route on which the vehicle is scheduled to move based on the search result.
  • the planned travel route represented by the planned travel route information may include a road name, a passing signal name, and the like. Further, the planned travel route information may include current position information and destination information.
  • the planned travel route information itself and the method for generating the planned travel route information are widely used in general car navigation systems and the like.
  • the planned travel route generation unit 115 generates planned travel route information that more reflects the preference of the driver.
  • driver preference include priority on main streets and priority on loopholes.
  • the driver's preference is particularly preferentially reflected in the planned travel route information generated when traveling such as commuting or when traveling from a garage to a short distance destination.
  • the planned travel route generation unit 115 can generate useful planned travel route information.
  • the planned travel route generation unit 115 when considering the driver's preference, when a plurality of planned travel routes are listed as candidates, the planned travel route generation unit 115 generates planned travel route information representing each of the multiple planned travel routes. Also good.
  • the planned travel route generation unit 115 supplies the generated planned travel route information to the transmission unit 116 together with the current position information.
  • the transmission unit 116 receives the planned travel route information and the current position information from the planned travel route generation unit 115.
  • the transmission unit 116 transmits the received planned movement route information and current position information to the signal control device 100.
  • the receiving unit 101 receives the planned movement route information and the current position information transmitted from the in-vehicle device 110.
  • the storage unit 104 stores, for example, traffic signal information as shown in FIG.
  • the traffic signal information includes a traffic signal ID (Identifier), an installation position of the traffic signal 130, a lighting timing of the red signal, a lighting time of the red signal, and a related traffic signal ID indicating the related traffic signal 130.
  • the traffic signal information stored in the storage unit 104 is an example, and the present invention is not limited to this.
  • the traffic signal information may include information indicating lighting timings and lighting times of other colors.
  • the traffic signal ID is an identifier that identifies a group of one or more traffic signals 130 that perform the same lighting operation. In the case of a relatively large intersection, there may be a plurality of traffic lights 130 that perform the same lighting operation. In such a case, the traffic signal ID is set to a group in which a plurality of traffic signals 130 performing the same lighting operation are collected.
  • the installation position is information indicating a position where one or more traffic signals 130 specified by the traffic signal ID are installed. In the case of a relatively large intersection, since the traffic lights 130 may be installed before and behind the intersection, the installation position includes information indicating each position.
  • the traffic signal ID may be a name representing the traffic signal.
  • the related signal ID indicates the signal ID of the signal 130 that is paired with the signal 130 indicated by the signal ID.
  • the pair of traffic signals 130 is a traffic signal that operates according to the operation of a certain traffic signal 130, and is a traffic signal that operates differently from the certain traffic signal 130.
  • the traffic signal 130 that is paired with the traffic signal 130 installed on one road indicates a traffic signal installed on the other road.
  • the control information generation unit 102 has the function of the control information generation unit 11 in the first embodiment. Based on the current position information and the planned travel route information supplied from the receiving unit 101 and the traffic signal information stored in the storage unit 104, the control information generating unit 102 is placed on the planned travel route indicated by the planned travel route information. Control information for controlling the turn-off of each installed traffic light 130 is generated. This control information is also called a control plan. In this embodiment, the control information is information indicating the lighting timing and lighting time of the red signal of each traffic light 130, but information indicating the lighting timing and lighting time of other colors may be included. .
  • control information generation unit 102 The operation of the control information generation unit 102 will be described in detail with reference to the drawings.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining road conditions.
  • a vehicle 90 shown in FIG. The vehicle 90 is assumed to move from the current position P1 to the destination P2.
  • the vehicle 90 moves straight from the current position P1 to the right (east) in FIG. 6 by two blocks, then turns left, proceeds two blocks upward (north), turns right, and proceeds straight to the right (east).
  • the traffic lights installed at the intersection C1, the intersection C2, the intersection C3, and the intersection C4 through which the vehicle 90 passes are referred to as a traffic signal 130-1, a traffic signal 130-2, a traffic signal 130-3, and a traffic signal 130-4, respectively.
  • the planned movement route of the vehicle 90 indicated by the planned movement route information transmitted from the in-vehicle device 110 mounted on the vehicle 90 is the traffic signal 130-1, the traffic signal 130-2, the traffic signal 130-3, and the traffic signal from the current position P1. This is a route that passes through 130-4 and reaches the destination P2.
  • the total distance of the route (distance from the current position P1 to the destination P2) is D.
  • the time when the vehicle 90 is located at the current position P1 is referred to as the current time.
  • FIG. 7 shows a diagram with the elapsed time t from the current time as the horizontal axis and the distance d from the current position P1 as the vertical axis. This distance d is also referred to as a movement distance d because it is the movement distance of the vehicle 90 from the current position P1. That is, FIG. 7 is a diagram showing an example of the relationship between the elapsed time t and the moving distance d of the vehicle 90. As shown in FIG.
  • the diagram shows a case where the vehicle 90 smoothly passes through any of the traffic lights 130-1 to 130-4 without being caught by a red light and reaches the destination P2.
  • the elapsed time t from the current time until the vehicle 90 reaches the destination P2 from the current position P1 is the time T1.
  • the vehicle speed is always constant including the time of turning left and right.
  • the speed limit and width of a partial road, as well as other vehicles 90 that have just traveled on the road section are shown. You may change an average speed for every road and every time using speed information. Even in this case, the signal control device 100 can estimate the arrival time of each vehicle 90 to the destination P2 and the traffic light 130 only by changing the slope of the diagram for each part.
  • the control information generation unit 102 calculates the total distance D of the route from the current position information and the planned movement route information supplied from the reception unit 101. Then, the control information generation unit 102 calculates a diagram as shown in FIG. 7 to calculate a time T1 that is an elapsed time from the current time until the destination P2 is reached from the current position P1. The information indicating the total distance D may be included in the planned travel route information.
  • FIG. 8 shows an example of a time zone (lighting time zone) in which the red signals of the traffic lights 130-1 to 130-4 are lit.
  • FIG. 8 is a graph with the elapsed time t from the current time as the horizontal axis and the distance d from the current position P1 as the vertical axis, as in FIG.
  • the distance D1 indicates the distance from the current position P1 to the traffic light 130-1.
  • the distance D2 indicates the distance from the current position P1 to the traffic light 130-2
  • the distance D3 indicates the distance from the current position P1 to the traffic light 130-3
  • the distance D4 indicates the distance from the current position P1 to the traffic light 130-4. Shows the distance.
  • the lighting time zone of the red signal is represented by a band-like region.
  • the information indicating the lighting time zone of each traffic signal is information represented by the traffic signal information acquired from the storage unit 104.
  • FIG. 9 shows an example of a diagram when the lighting time zone of the red signal of the traffic light 130 shown in FIG. 8 is superimposed on the diagram shown in FIG.
  • the elapsed time t from the current time is taken as the horizontal axis
  • the moving distance d of the vehicle 90 from the current position P1 is taken as the vertical axis. Since the vehicle 90 stops at a red signal, the diagram line becomes a horizontal line segment when the diagram line shown in FIG. And when it becomes a blue light, the line of a diagram turns into a diagonal line segment again. For this reason, FIG. 9 shows that the vehicle 90 encounters three traffic lights (traffic lights 130-1, 130-2 and 130-4) and stops, and arrives at the destination P2 at time T2.
  • traffic lights 130-1, 130-2 and 130-4 traffic lights
  • the vehicle 90 causes the traffic light 130- to delay the state change from the green light to the red light of the traffic light 130-4 at time T3, which is an elapsed time from the current time, as shown in FIG.
  • the traffic light 130-4 is in a green light state. Therefore, the vehicle 90 can pass through the intersection C4 where the traffic light 130-4 is installed without stopping. Therefore, the vehicle 90 can reach the destination P2 at time T4, which is shorter than time T2. Whether or not the state change from the green signal to the red signal of the traffic light 130-4 at the time T3 may be delayed may be determined as long as no other vehicle exists in the vicinity.
  • the control information generation unit 102 can create control information (control plan) for the traffic light 130-4.
  • control information generation unit 102 stores the traffic signal information (specifically, the lighting timing and lighting time of the red signal) of the traffic signal 130 existing on the planned movement route (the vehicle 90 passes) from the storage unit 104. get. Then, the control information generation unit 102 generates control information for each traffic signal 130 based on the calculated diagram and the acquired traffic signal information.
  • traffic signal information specifically, the lighting timing and lighting time of the red signal
  • FIG. 11 is a diagram depicting the situation near the assumed crossroad intersection.
  • the vehicle 90-1 is traveling north from a point P3 on the road ST1 extending north and south
  • the vehicle 90-2 is traveling east from a point P4 on the road ST2 extending east and west. It shows how it is.
  • the point P3 is also referred to as the current position P3 of the vehicle 90-1
  • the point P4 is also referred to as the current position P4 of the vehicle 90-2.
  • a traffic light 130-5 and a traffic light 130-6 are installed on the road ST1 and the road ST2, respectively.
  • the traffic light 130-5 and the traffic light 130-6 are related to each other, and are blue light lighting timings that are mutually exclusive.
  • the lighting time periods of the green lights of the traffic lights 130-5 and 130-6 do not overlap in the time direction. It can be said that the red signal lighting time zones of the traffic lights 130-5 and 130-6 do not overlap in the time direction for a long time.
  • the other traffic signal 130 switches from a red signal to a green signal. For this reason, there is a time zone that overlaps in the time direction with respect to the lighting of the red signal between the two traffic lights 130, but in this embodiment, the lighting time zone of the red signal is between the two traffic lights 130 for convenience of explanation. The description is based on the assumption that there is no overlap in the time direction.
  • FIG. 12 is a diagram showing an example of a diagram relating to the vehicle 90-1 and the vehicle 90-2 shown in FIG.
  • the diagram shown on the upper side is a diagram concerning the vehicle 90-1
  • the diagram shown on the lower side is a diagram concerning the vehicle 90-2.
  • the upper diagram of FIG. 12 shows the time t from the current time expected until the vehicle 90-1 travels from the current position P3 to the distance D5, and the distance d from the current position P3. It is a diagram which shows an example of a relationship.
  • the lower diagram in FIG. 12 shows the relationship between the elapsed time t from the current time and the distance d from the current position P4, which is expected until the vehicle 90-2 travels from the current position P4 to the distance D6. It is a diagram which shows an example.
  • the distance D7 in the upper diagram of FIG. 12 indicates the distance from the current position P3 to the traffic light 130-5, and the band-shaped area indicates the lighting time zone of the red light of the traffic light 130-5.
  • the distance D8 in the lower diagram of FIG. 12 indicates the distance from the current position P4 to the traffic light 130-6, and the band-shaped area indicates the lighting time zone of the traffic light 130-6 for the red signal.
  • the lighting time zone of the red signal of the traffic light 130-5 and the lighting time zone of the red signal of the traffic light 130-6 are mutually exclusive.
  • a time T5 indicates a time from the current time until the vehicle 90-2 reaches the traffic light 130-6 whose red signal is lit
  • a time T6 indicates that the traffic light 130-6 changes to a green light and the vehicle 90 -2 indicates the time when it started moving again.
  • time T6 is the timing when the traffic light 130-5 changes to a red signal.
  • Time T7 indicates the time until the vehicle 90-1 reaches the traffic light 130-5 whose red signal is lit from the current time.
  • the time T8 indicates the time from the current time required for the vehicle 90-2 to reach the point at the distance D6 from the current position P4.
  • Time T9 indicates the time from the current time when the traffic light 130-5 changes to a green light and the vehicle 90-1 starts moving again. It can be said that the time T9 is the timing when the traffic light 130-6 changes to a red signal.
  • the time T10 indicates the time from the current time required for the vehicle 90-1 to reach the point at the distance D5 from the current position P3.
  • the control information generation unit 102 acquires the planned travel route information from the in-vehicle device 110 mounted on the vehicle 90-1, and identifies the traffic light 130-5 existing on the planned travel route represented by the acquired planned travel route information. To do. Then, the control information generation unit 102 acquires the traffic signal information of the traffic signal 130-5 from the storage unit 104, and generates a diagram as shown in the upper side of FIG. Similarly, the control information generation unit 102 acquires planned movement route information from the in-vehicle device 110 mounted on the vehicle 90-2, and generates a diagram as shown in the lower side of FIG.
  • the timing at which the control information generation unit 102 acquires the planned travel route information from the in-vehicle device 110 of the vehicle 90-1 and the timing at which the planned travel route information is acquired from the in-vehicle device 110 of the vehicle 90-2 are almost the same. However, the timing may be different. In this case, a process for adjusting the time may be performed on the generated diagram.
  • the control information generating unit 102 is configured to make a traffic signal as shown in FIG. 13, for example, so that the vehicle 90-1 and the vehicle 90-2 do not encounter a red signal or the time for stopping at the red signal is shortened.
  • the lighting time zone of the red signal of 130-5 and traffic light 130-6 is adjusted.
  • FIG. 13 shows the current time of the vehicle 90-1 and the vehicle 90-2 after controlling the lighting time zone of the red signal of the traffic light 130-5 and the lighting time zone of the red signal of the traffic light 130-6 shown in FIG. It is a graph showing the relationship between the elapsed time from and the movement position from the present position. That is, the upper diagram in FIG.
  • FIG. 13 is a diagram after controlling the turn-off of the traffic light 130-5 from the diagram relating to the vehicle 90-1 shown in the upper portion in FIG.
  • the lower diagram of FIG. 13 is a diagram after controlling the turn-off of the traffic light 130-6 from the diagram relating to the vehicle 90-2 shown in the lower side of FIG.
  • the control information generation unit 102 changes the lighting time zone of the red signal of the traffic light 130-6 from, for example, the time T6 to the time T8, and changes the lighting time zone of the red traffic light of the traffic light 130-5 before the time T6. Change after time T8.
  • the control information generation unit 102 can generate a diagram as shown in FIG. Thereby, the control information generation unit 102 can estimate that the time required for the vehicle 90-1 to move from the current position P3 to the position of the distance D5 is the time T12. This time T12 is shorter than time T10 as shown in FIG. Similarly, the control information generation unit 102 can estimate that the time taken for the vehicle 90-2 to move from the current position P4 to the position of the distance D6 is a time T11 that is shorter than the time T8.
  • control information generation unit 102 controls the lighting timing and lighting time of the red signals of the traffic lights 130-5 and 130-6 so that the stop time of the vehicles 90-1 and 90-2 is shortened. Control information to be generated.
  • the control information generation unit 102 sets an arbitrary evaluation index, and controls information (control value) so that a value (evaluation value) calculated using the evaluation index is improved. This may be done by modifying the plan.
  • This evaluation index is weighted according to the type of the vehicle 90, for example, to make the total sum of the scheduled movement times of all the vehicles 90 smaller, to increase the average value of the average speed of each vehicle 90, and to It is conceivable to reduce the sum of the weighted movement scheduled times.
  • control information generation unit 102 may generate control information by adding a constraint condition that any vehicle 90 does not stop at a red light for 5 minutes or more, separately from the evaluation index. Further, the control information generation unit 102 may generate control information by combining the evaluation index and the constraint condition. Note that the calculation of the evaluation index performed by the control information generation unit 102 may be performed virtually using a known traffic simulation system that can simulate the behavior of each vehicle.
  • the weighting performed according to the type of the vehicle 90 is, for example, a large weight for public transportation or emergency vehicles.
  • the in-vehicle device 110 only needs to transmit the attribute information such as the type of the vehicle on which the in-vehicle device (in-vehicle device 110) is mounted in association with the planned travel route information.
  • the control information generating unit 102 generates control information based on the attribute information associated with the planned travel route information received by the receiving unit 101 so that the evaluation value described above is improved. By doing so, the signal control device 100 can control the traffic lights 130 with higher priority on public transportation and emergency vehicles.
  • the control information generation unit 102 generates control information so as to reduce the evaluation value as described above under a non-linear constraint such that the time until the emergency vehicle reaches the destination is less than the specified time. Also good.
  • control information generation unit 102 calculates an evaluation value and obtains the best evaluation value when the red light lighting timing and time zone of the traffic light 130 are virtually changed when generating the control information. A case that can be performed may be determined as control information. Further, the control information generation unit 102 learns in advance the vehicle state (number of vehicles, moving direction, etc.) and preferable control information by using deep learning technology, and performs control corresponding to the vehicle state at the current time. Information may be acquired and used as control information at the present time.
  • the control information generation unit 102 supplies the generated control information to the transmission unit 103 together with the destination information indicating the traffic signal 130 that is the transmission destination of the control information.
  • the transmission unit 103 has the function of the transmission unit 12 in the first embodiment described above.
  • the control information received from the control information generation unit 102 is transmitted to the traffic signal 130 that is the destination indicated by the destination information received together with the control information.
  • the traffic light 130 that has received the control information can turn on the lighting device based on the control information.
  • the receiving unit 131 of the traffic light 130 receives the control information transmitted from the signal control device 100.
  • the receiving unit 131 supplies the received control information to the lighting control unit 132.
  • the lighting unit 133 is realized by a lighting device controlled by the lighting control unit 132.
  • the lighting control unit 132 controls the lighting unit 133 based on the received control information. Specifically, the lighting control unit 132 controls the lighting unit 133 (for example, red) of the target color to be lit for the lighting time based on the control information at the lighting timing based on the control information. When the control information includes lighting timings and lighting times of other colors, the lighting control unit 132 may turn on the lighting units 133 of other colors based on the control information. If the control information includes only the red signal lighting timing and lighting time, the lighting control unit 132 sets the predetermined period immediately before the red signal lighting timing as the yellow signal lighting time, In addition, the lighting unit 133 may be controlled by setting the period during which the red signal is not lit as the lighting time of the blue signal.
  • the lighting control unit 132 controls the lighting unit 133 based on the received control information. Specifically, the lighting control unit 132 controls the lighting unit 133 (for example, red) of the target color to be lit for the lighting time based on the control information at the lighting timing based on the control information. When the control
  • the in-vehicle device 110, the signal control device 100, and the traffic signal 130, whose operations are shown in FIG. 14, are linked to each other, but operate asynchronously and operate with high independence.
  • the operation of the in-vehicle device 110 is shown on the left side
  • the operation of the signal control device 100 is shown in the center
  • the operation of the traffic light 130 is shown on the right side
  • the dashed arrows between the operations indicate the flow of information. .
  • the input receiving unit 113 receives the destination input by the driver (step S141). Thereby, the in-vehicle device 110 sets the input location as the destination. When the destination is set, the in-vehicle device 110 repeatedly executes the following steps S142 to S144 until the destination is reached.
  • the execution timing may be every predetermined period, every time a predetermined distance is moved, or other timing.
  • step S141 the current position positioning unit 111 measures the current position (step S142). Then, the planned movement route generation unit 115 uses the destination input in step S141, the current position measured in step S142, and the road map information stored in the storage unit 112 to determine the destination from the current position. The planned travel route information indicating the planned travel route is generated (step S143). Then, the transmission unit 116 transmits the current position information and the planned movement route information to the signal control device 100 (step S144). And the vehicle equipment 110 repeats step S142 to step S144.
  • the planned travel route generation unit 115 performs the planned travel. It may be determined that there is no change in the route, and new planned travel route information may not be generated. In this case, the transmission unit 116 may transmit only the current position information indicating the current position to the signal control apparatus 100. At this time, when transmitting the planned travel route information for the first time, the transmission unit 116 transmits information that identifies the vehicle on which the vehicle-mounted device 110 is mounted (referred to as vehicle identification information) in association with the planned travel route information. When the current position information is transmitted after the first time, vehicle identification information may be transmitted in association with the current position information.
  • the information amount which the vehicle-mounted apparatus 110 transmits to the signal control apparatus 100 can be reduced. Further, since the signal control device 100 that receives the current position information can identify which vehicle has no change in the route associated with the current position information because the vehicle identification information is associated with the current position information. Information can be generated.
  • the receiving unit 101 of the signal control device 100 receives the planned movement route information together with the current position information (step S145). Based on the planned travel route information received by the receiving unit 101, the control information generating unit 102 is installed on the planned travel route with each of the traffic lights 130 installed on the planned travel route represented by the planned travel route information. Control information for the traffic signals 130 associated with each of the traffic signals 130 is generated (step S146). Then, the transmission unit 103 transmits the control information to the corresponding traffic signal 130 (step S147). Then, when the planned movement route information is transmitted from the in-vehicle device 110, the signal control device 100 performs steps S145 to S147 again.
  • the control information generation unit 102 specifies planned travel route information associated with the same vehicle identification information as the vehicle identification information from the vehicle identification information associated with the current position information. Then, the control information generation unit 102 may generate control information using the specified planned travel route information and the newly received current position information.
  • the receiving unit 131 of the traffic light 130 receives this control information (step S148). Then, the lighting control unit 132 controls the lighting unit 133 based on the control information (step S149). Thereby, the lighting part 133 can light the color based on the control from the lighting control part 132 for a period based on the control information at a timing based on the control information. Then, when the control information is transmitted from the signal control device 100, the traffic light 130 performs Step S148 and Step S149 again.
  • the in-vehicle device 110 searches the planned movement route of the vehicle based on the current position of the vehicle and the destination of the vehicle, and determines the planned movement route.
  • the planned travel route information is output.
  • the signal control apparatus 100 produces
  • the lighting control unit 132 of the traffic light that receives the control information controls the turn-off of the lighting unit 133 based on this control information.
  • the signal control device 100 receives the current position information and the planned travel route information of the vehicle, the signal control device 100 calculates the traffic time in advance by calculating the scheduled passage time of the traffic light that each vehicle is scheduled to pass. This is because control information for predicting with high accuracy and controlling the traffic light 130 is generated based on the prediction. This is because the traffic light 130 turns off the lighting device according to this control information.
  • the current traffic light control can be performed in consideration of the traffic prediction in the near future. For example, if it is estimated that more and more vehicles will enter and become congested in the future, it is appropriate to eliminate the current congestion as soon as possible, and conversely, there are vehicles that will enter the intersection in the future. If it is expected to decrease, it can be said that it is not necessary to urgently resolve the current congestion.
  • the control information generation unit 102 can improve the movement efficiency of vehicles in road traffic by generating control information based on such estimation results.
  • the traveling direction of the vehicle entering the intersection after passing through the intersection can be known from the planned movement route information of the vehicle, for example, at the intersection where there are many right-turn cars, if the traffic light has a signal for a right-turn car, the control information
  • generation part 102 can also produce
  • the traffic control system 1 since the traffic control system 1 according to the present embodiment is based on the planned travel route information of the vehicle, it is highly reliable in the near future that indicates when and how many vehicles are expected to pass the intersection or road in the future. Perform traffic light control using information. As a result, compared with traffic light control that is performed based on past statistical information or information on the number of vehicles at the intersection at the current time, it is possible to consider the movement efficiency of the entire road traffic. Can be improved.
  • FIG. 15 is a functional block diagram illustrating an example of a functional configuration of the traffic control system 2 according to the present embodiment.
  • the traffic control system 2 according to the present embodiment includes an in-vehicle device 210 instead of the in-vehicle device 110 of the traffic control system 1 in the above-described second embodiment.
  • the whole structure of the traffic control system 2 is the same as that of the traffic control system 1 demonstrated using FIG. 3, the detailed description is abbreviate
  • members similar to those explained in the second embodiment are given the same reference numerals, and explanation thereof is omitted.
  • the traffic control system 2 includes one or more on-vehicle devices 210, a signal control device 100, and one or more traffic lights 130.
  • the in-vehicle device 210 includes a current location positioning unit 111, a storage unit 212, an input reception unit 213, a display unit 214, a planned movement route generation unit 115, a transmission unit 116, and a partial route generation unit. 217.
  • the storage unit 212 stores road map information in the same manner as the storage unit 112 described above.
  • the storage unit 212 stores contents to be displayed on the display unit 214.
  • the content to be displayed on the display unit 214 is a condition for the user to specify in advance a part of the planned travel route from the current position to the destination, and is a condition for generating a partial route to be described later.
  • the storage unit 212 has options such as (1) the first half of the planned travel route for 50%, (2) the first half of the planned travel route 80%, and (3) all the planned travel routes. However, this is not a limitation. Other options may include (4) excluding the latter half of 1 km, (5) excluding the latter half of 2 km, (6) excluding the latter half of 5 km, and so on.
  • the storage unit 212 may store options (contents) specified by the user among the options.
  • the display unit 214 displays options (partial path generation conditions) stored in the storage unit 212 on the screen in addition to the functions of the display unit 114 described above.
  • the input receiving unit 213 receives an input operation from the user, similar to the input receiving unit 113 described above.
  • the input reception unit 213 receives an input operation from the user and supplies information indicating the selected content to the partial path generation unit 217.
  • the input receiving unit 213 may store information indicating the selected content in the storage unit 212.
  • the partial path generation unit 217 receives information indicating a partial path generation condition, which is the content selected by the user, supplied from the input reception unit 213. Further, the partial route generation unit 217 receives the planned movement route information generated by the planned movement route generation unit 115 together with the current position information measured by the current position positioning unit 111. Then, the travel route indicated by the planned travel route information generated by the planned travel route generation unit 115 is processed based on the partial route generation condition selected by the user. For example, if the partial route generation condition selected by the user is (1) 50% of the first half of the planned travel route, the partial route generation unit 217 extracts the planned travel route for the first 50% of the planned travel route. To do.
  • the planned movement route extracted (processed) by the partial route generation unit 217 is also referred to as a partial route.
  • the partial path generation unit 217 may hold information indicating the content selected by the user in a storage unit (not shown) until it is next received from the input reception unit 213, or each time a partial path is extracted from the storage unit 212. You may get it.
  • the partial route generation unit 217 supplies the partial route information, which is information indicating the extracted planned movement route (partial route), to the transmission unit 116 as the planned movement route information together with the current position information. Accordingly, the transmission unit 116 can transmit the current position information and the planned movement route information to the signal control apparatus 100, as in the second embodiment described above.
  • the partial route generation unit 217 each time the partial route generation unit 217 receives the planned travel route information from the planned travel route generation unit 115, the partial route generation unit 217 extracts the partial route and supplies the partial route to the transmission unit 116 as the planned travel route information.
  • the display unit 214 of the in-vehicle device 210 displays on the screen the condition for designating the output part of the planned movement route of the vehicle generated by the planned movement route generation unit 115.
  • the partial route generation unit 217 extracts (generates) a partial route based on the selected condition in the planned movement route information.
  • the transmission unit 116 transmits information indicating the partial route to the signal control device 100 as planned movement route information.
  • movement in FIG. 16 are mutually cooperated, they operate
  • FIG. 16 as in FIG. 14, the operation of the in-vehicle device 210 is shown on the left side, the operation of the signal control device 100 is shown in the center, and the operation of the traffic light 130 is shown on the right side. Represents the flow.
  • symbol is attached
  • the input receiving unit 213 receives the destination input by the driver (step S141).
  • the current position measurement unit 111 measures the current position (step S142).
  • the planned movement route generation unit 115 uses the destination input in step S141, the current position measured in step S142, and the road map information stored in the storage unit 212 to determine the destination from the current position.
  • the planned travel route information indicating the planned travel route is generated (step S143). It is determined whether or not the input receiving unit 213 has received the input of the destination (step S161). That is, the input receiving unit 213 determines whether or not to perform step S161 for the first time after step S141 is completed. If the input of the destination has been received (YES in step S161), the input receiving unit 213 receives a partial route generation condition (step S162).
  • step S161 If NO in step S161, that is, after the input receiving unit 213 has not received the input of the destination, the in-vehicle device 210 skips step S162 because the condition for generating the partial route has already been received.
  • the partial route generation unit 217 generates a partial route from the planned movement route based on the partial route generation condition received in step S162 (step S163).
  • the transmission unit 116 transmits partial route information indicating the partial route to the signal control apparatus 100 as planned movement route information (step S164).
  • the vehicle equipment 210 repeats step S142 to step S143 and step S161 to step S164.
  • the signal control device 100 receives the planned movement route information together with the current position information (step S145), generates control information (step S146), and stores the control information.
  • the signal is transmitted to the corresponding traffic signal 130 (step S147).
  • the traffic light 130 receives control information (step S148), and controls the lighting part 133 based on the control information (step S149).
  • the lighting part 133 can light the color based on the control from the lighting control part 132 for a period based on the control information at a timing based on the control information.
  • the planned travel route information received by the signal control device 100 in the traffic control system 2 may be at least a part of the planned travel route. Thereby, there is an effect that it is not necessary to inform the signal control device 100 of the destination of the vehicle on which the in-vehicle device 210 is mounted. Thereby, the traffic control system 2 can consider the privacy for the user who does not want to know the destination.
  • FIG. 17 is a functional block diagram illustrating an example of a functional configuration of the traffic control system 3 according to the present embodiment.
  • the traffic control system 3 according to the present embodiment includes a signal control device 200 instead of the signal control device 100 of the traffic control system 1 in the above-described second embodiment, and further includes a roadside device 340.
  • the traffic control system 3 may include a signal control device 200 instead of the signal control device 100 of the traffic control system 2 in the third embodiment described above, and may further include a roadside device 340.
  • the roadside device 340 may be included in the traffic light 130.
  • members similar to those explained in the above-described embodiments are given the same reference numerals, and explanation thereof is omitted.
  • the traffic control system 3 includes one or more on-vehicle devices 110, a signal control device 200, one or more traffic lights 130, and one or more roadside devices 340.
  • the signal control device 200 includes a reception unit 201, a control information generation unit 202, a transmission unit 103, and a storage unit 104.
  • the roadside device 340 includes a detection unit 341 and a transmission unit 342.
  • the roadside device 340 is, for example, a device provided in the vicinity of a crosswalk at an intersection. Here, it is assumed that the traffic light 130 is also provided on the pedestrian crossing.
  • the detection unit 341 of the roadside device 340 detects the position of the pedestrian and the planned movement direction.
  • the pedestrian's planned movement direction is detected from the direction in which the pedestrian's face is facing.
  • the detection method of a pedestrian is not specifically limited, You may employ
  • the detection unit 341 supplies the detection result of the pedestrian to the transmission unit 342.
  • the transmission unit 342 receives from the detection unit 341 that has detected the detection result of the pedestrian.
  • the transmission unit 342 transmits the received detection result to the signal control device 200.
  • the receiving unit 201 of the signal control device 200 receives the detection result of the pedestrian transmitted from the roadside device 340 in addition to the function of the receiving unit 101 described above.
  • the receiving unit 201 supplies the received detection result of the pedestrian to the control information generating unit 202.
  • the control information generation unit 202 receives the scheduled movement route information from the reception unit 201 together with the current position information. Furthermore, the control information generation unit 202 receives a pedestrian detection result from the reception unit 201. Based on the received detection result of the pedestrian, the current position information, the planned travel route information, and the traffic signal information, the control information generating unit 202 is a traffic signal 130 installed on the planned travel route indicated by the planned travel route information. Control information for controlling the turn-off and turn-off of each is generated.
  • control information generation unit 202 generates control information in consideration of the time required until the pedestrian can cross in addition to the method similar to the control information generation unit 102 described above. For example, the control information generation unit 202 detects that a pedestrian waiting in front of a pedestrian crossing and then crosses within a predetermined time as a constraint condition, and controls the evaluation value to be improved within the range. Information may be generated.
  • the traffic signal 130 at the intersection where the vehicle is scheduled to pass is installed on the planned travel route, and if the pedestrian is waiting in front of the pedestrian crossing to cross the intersection where the vehicle is scheduled to pass, The following traffic light 130 is different from the traffic light 130 through which the vehicle passes, but is a traffic light 130 related to the traffic light 130 through which the vehicle passes.
  • control information generation unit 202 further generates the control information by further using the detection result of the pedestrians in the vicinity of the other traffic lights 130 related to the traffic lights 130 installed on the planned movement route of the vehicle.
  • the traffic control system 3 according to the present embodiment can improve the efficiency of traffic including pedestrians.
  • FIG. 18 shows an example of the configuration of the traffic control system 4 according to the present embodiment.
  • the traffic control system 4 according to the present embodiment includes one or more in-vehicle devices (110-1 to 110-M), a signal control device 500, and one or more traffic lights (530-1 to 530). -N).
  • traffic lights 530 when not distinguishing each of the traffic lights (530-1 to 530-N) or when collectively referring to them, they are referred to as traffic lights 530.
  • the difference between the traffic control system 1 to the traffic control system 3 and the traffic control system 4 described above is that the in-vehicle device 110 is communicably connected to the traffic light 530.
  • FIG. 19 is a functional block diagram showing an example of a functional configuration of the traffic control system 4 according to the present embodiment.
  • members similar to those explained in the above-described embodiments are given the same reference numerals, and explanation thereof is omitted.
  • the traffic light 530 includes a scheduled travel route receiving unit 531, a lighting control unit 132, a lighting unit 133, a transmission unit 534, and a control information receiving unit 535.
  • the planned travel route receiving unit 531 receives the planned travel route information output from the in-vehicle device 110 together with the current position information.
  • the planned movement route reception unit 531 supplies the received planned movement route information to the transmission unit 534 together with the current position information.
  • the transmission unit 534 receives the planned movement route information together with the current position information from the planned movement route reception unit 531.
  • the transmission unit 534 transmits the received planned movement route information to the signal control device 500 together with the current position information.
  • the control information receiving unit 535 receives the control information transmitted from the signal control device 500 and supplies it to the lighting control unit 132 in the same manner as the receiving unit 131 described above.
  • all of the traffic lights 530 that receive the control information may receive the planned travel route information, or some may receive the planned travel route information. That is, among the plurality of traffic lights 530, the traffic lights including the planned movement route reception unit 531 and the transmission unit 534 may be part or all.
  • the signal control device 500 includes a reception unit 501, a control information generation unit 102, a transmission unit 103, and a storage unit 104. Similar to the receiving unit 101, the receiving unit 501 receives the scheduled movement route information together with the current position information. The difference between the receiving unit 501 and the receiving unit 101 is that the scheduled movement route information is received from the traffic light 530 instead of from the in-vehicle device 110.
  • the operation of the in-vehicle device 110 is shown on the left side
  • the operation of the traffic light 530 is shown in the center
  • the operation of the signal control device 500 is shown on the right side
  • the dashed arrows between the operations indicate the flow of information. .
  • the input receiving unit 113 receives the destination input by the driver (step S141).
  • the current position measurement unit 111 measures the current position (step S142).
  • the planned movement route generation unit 115 uses the destination input in step S141, the current position measured in step S142, and the road map information stored in the storage unit 112 to determine the destination from the current position.
  • the planned travel route information indicating the planned travel route is generated (step S143).
  • the transmission unit 116 transmits the current position information and the planned movement route information to the traffic light 530 (step S144).
  • the vehicle equipment 110 repeats step S142 to step S144.
  • the traffic signal 530 to which the in-vehicle device 110 transmits the planned travel route information may be any of a plurality of traffic signals 530 installed within a predetermined distance from the in-vehicle device 110, or the position where the distance from the in-vehicle device 110 is the closest.
  • the other traffic light 530 may be used.
  • the scheduled movement route receiving unit 531 of the traffic light 530 receives the planned movement route information together with the current position information (step S201). Then, the transmission unit 534 transmits the planned travel route information together with the current position information to the signal control device 500 (step S202).
  • the receiving unit 501 of the signal control device 500 receives the scheduled movement route information together with the current position information (step S203). Then, the control information generation unit 102 generates control information similarly to step S146 described above (step S204). Thereafter, the transmitting unit 103 transmits control information to the corresponding traffic signal 130 in the same manner as in step S147 described above (step S205).
  • the traffic light 530 that receives the control information may be a traffic light different from the traffic light 530 that has executed Step S201 and Step S202, or may be the same traffic light.
  • the lighting control part 132 of the traffic light 530 controls the lighting part 133 based on the control information as in the above-described step S149 (step S207).
  • the lighting part 133 can light the color based on the control from the lighting control part 132 for a period based on the control information at a timing based on the control information.
  • the planned travel route information output from the in-vehicle device 110 is input to the signal control device 500 via the traffic light 530.
  • the traffic control system 4 according to the present embodiment can be applied even in an environment where the wireless communication infrastructure is not sufficient. Note that the configuration in which the traffic light 530 receives the scheduled travel route information as in the traffic control system 4 according to the present embodiment is also applicable to the traffic control system 2 and the traffic control system 3 described above.
  • each component of each device represents a functional unit block. A part or all of each component of each device is realized by an arbitrary combination of an information processing device 900 and a program as shown in FIG. 21, for example.
  • FIG. 21 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the information processing apparatus 900 that realizes each component of each apparatus.
  • the information processing apparatus 900 includes the following configuration as an example.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • a program 904 loaded into the RAM 903
  • a storage device 905 that stores the program 904
  • a drive device 907 that reads / writes data from / to the recording medium 906
  • a communication interface 908 connected to the communication network 909
  • Each component of each device in each embodiment is realized by the CPU 901 acquiring and executing a program 904 that realizes these functions.
  • a program 904 that realizes the function of each component of each device is stored in advance in the storage device 905 or the ROM 902, for example, and is read out by the CPU 901 as necessary.
  • the program 904 may be supplied to the CPU 901 via the communication network 909, or may be stored in the recording medium 906 in advance, and the drive device 907 may read the program and supply it to the CPU 901.
  • each device may be realized by an arbitrary combination of an information processing device 900 and a program that are different for each component.
  • a plurality of constituent elements included in each device may be realized by an arbitrary combination of one information processing device 900 and a program.
  • each device is realized by other general-purpose or dedicated circuits, processors, etc., or combinations thereof. These may be configured by a single chip or may be configured by a plurality of chips connected via a bus.
  • each device may be realized by a combination of the above-described circuit and the like and a program.
  • each device When some or all of the constituent elements of each device are realized by a plurality of information processing devices and circuits, the plurality of information processing devices and circuits may be centrally arranged or distributedly arranged. Also good.
  • the information processing apparatus, the circuit, and the like may be realized as a form in which each is connected via a communication network, such as a client and server system and a cloud computing system.
  • a signal control apparatus comprising: a transmission unit configured to transmit the control information to the traffic signal to be controlled.
  • the control information generation means is configured to control the traffic signal of the traffic light on the planned travel route of the vehicle so that a total of planned travel time from the current position to the destination for each of the one or more vehicles is minimized.
  • the signal control apparatus according to appendix 1, wherein the control information is generated.
  • the control information generating means controls the traffic light of the planned movement route information of the vehicle so that the average value of the average speed from the current position of each of the one or more vehicles to the destination becomes the largest.
  • the signal control device according to supplementary note 1, wherein the signal control device generates information.
  • the control information generating means weights the scheduled movement time according to each attribute of one or a plurality of the vehicles, so that the total of the weighted scheduled movement times is minimized.
  • the signal control device according to claim 2, wherein the control information of the traffic light on the planned movement route of the vehicle is generated.
  • the control information generation means generates the control information of the traffic signal on the planned movement route of the vehicle so that the vehicle satisfies a predetermined constraint condition.
  • Appendix 6 The signal control device according to any one of appendices 1 to 5, wherein the scheduled movement route information is at least a part of a route from the current position to the destination.
  • control information generating means generates control information of the traffic light by further using a detection result of a pedestrian in the vicinity of another traffic light related to the traffic light.
  • Signal control device as described in one.
  • a vehicle-mounted device that searches for a planned travel route of the vehicle based on a current position of the vehicle and a destination of the vehicle and outputs planned travel route information indicating the planned travel route; a signal control device; and a traffic light.
  • the signal control device includes: Based on the planned travel route information, control information generating means for generating control information for controlling the turn-off of traffic lights installed on the planned travel route; Transmission means for transmitting the control information to the traffic signal to be controlled,
  • the traffic signal includes a lighting unit, and a lighting control unit that controls a turn-off of the lighting unit based on the control information.
  • the in-vehicle device transmits the planned movement route information to any one of the traffic lights whose distance from a vehicle on which the in-vehicle device is mounted is within a predetermined range,
  • the traffic light is A planned travel route receiving means for receiving the planned travel route information; Transmission means for transmitting the received planned movement route information to the signal control device, 9.
  • the traffic control system according to appendix 8, wherein the control information generation means of the signal control device generates the control information based on planned travel route information transmitted from the traffic light.
  • the control information generation means is configured to control the traffic signal of the traffic light on the planned travel route of the vehicle so that a total of planned travel time from the current position to the destination for each of the one or more vehicles is minimized.
  • the traffic control system according to appendix 8 or 9, wherein control information is generated.
  • the control information generating means controls the traffic light of the planned movement route information of the vehicle so that the average value of the average speed from the current position of each of the one or more vehicles to the destination becomes the largest.
  • the traffic control system according to appendix 8 or 9, wherein information is generated.
  • the control information generating means weights the scheduled movement time according to each attribute of one or a plurality of the vehicles, so that the total of the weighted scheduled movement times is minimized.
  • the traffic control system according to appendix 10, wherein the control information of the traffic light on the planned movement route of the vehicle is generated.
  • the in-vehicle device is configured to display display means for selectively selecting a condition for designating an output part of the searched travel route, a reception device for receiving selection of the condition, and the reception from the travel planned route information.
  • a partial route generation means for generating a partial route that is at least a part of the planned movement route based on the condition;
  • the traffic control system according to any one of appendices 8 to 13, wherein the in-vehicle device outputs information indicating the partial route as the planned travel route information.
  • the traffic control system further includes a roadside device including a detection unit that detects a pedestrian in the vicinity of the other traffic signal and a transmission unit that transmits a detection result of the pedestrian to the signal control device,
  • the traffic control system according to supplementary note 15, wherein the control information generation unit generates the control information by further using the detection result transmitted from the roadside device.
  • a signal control method comprising transmitting the control information to the traffic signal to be controlled.
  • Appendix 18 Generating the control information of the traffic lights on the planned movement path of the vehicle so that the total of the planned movement time from the current position to the destination for each of the one or more vehicles is minimized. 18.
  • Control for controlling the turn-off of the traffic light installed on the planned travel route based on the planned travel route information indicating the planned travel route of the vehicle searched based on the current position of the vehicle and the destination of the vehicle Processing to generate information;
  • a computer-readable non-transitory recording medium for recording a program that causes a computer to execute processing for transmitting the control information to the traffic signal to be controlled.
  • control information includes the traffic signal on the planned travel route of the vehicle so that the total planned travel time from the current position to the destination for each of the one or more vehicles is minimized.
  • a traffic control method in a system including an in-vehicle device, a traffic signal control device, and a traffic signal
  • the in-vehicle device searches the planned movement route of the vehicle based on the current position of the vehicle and the destination of the vehicle, and outputs the planned movement route information indicating the planned movement route
  • the signal control device generates control information for controlling turning off / on of the traffic light installed on the planned travel route based on the planned travel route information, and transmits the control information to the traffic signal to be controlled.
  • the traffic control method wherein the traffic light controls the turning-off of the lighting means based on the control information.
  • the in-vehicle device transmits the planned movement route information to any one of the traffic lights whose distance from a vehicle on which the in-vehicle device is mounted is within a predetermined range,
  • the traffic light is Receiving the planned travel route information; Transmitting the received planned movement route information to the signal control device;

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Abstract

道路交通における移動効率を向上させる技術を提供する。信号制御装置は、車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する制御情報生成部と、制御情報を、制御対象の信号機に送信する送信部と、を備える。

Description

信号制御装置、交通制御システム、信号制御方法および記録媒体
　本開示は、信号制御装置、交通制御システム、信号制御方法および記録媒体に関する。
　交通を制御する信号機の多くは、道路の過去の統計的な交通流情報に基づいて画一的に制御されている。一部の交差点では交通管制システムが導入されている。この交通管制システムは、右折専用レーンに侵入する車両を車両感知器で検出し、右折矢印信号の表示時間を延長することで、右折車両を効果的に処理している。
　また、より緻密に信号機を制御する公知技術として、特許文献１には、交差点における車両の路線毎の交通状況および停止車両数を路側カメラで認識し、交通量に応じて信号機を制御する信号機制御装置が開示されている。また、特許文献２には、老人や身体障害者などが安全に横断できるよう、カメラで特定の歩行者を識別して信号機の切り替えを制御する歩行者横断補助システムが開示されている。
特開２０１２－２２１０９１号公報 特開２００１－１０１５７６号公報
　上述した通り、信号機は、過去の統計情報に基づいて設計したタイミングで制御されることを基本としている。そして、上記特許文献１および２に関連する技術は、更に、個々の交差点ごとに車両や歩行者の存在を検知するセンサを配置し、現時刻におけるそれらの有無に応じて信号機を動的に制御することで交通システムの効率化を図っている。
　しかしながら、車両や歩行者の存在を検知するセンサを設置する交差点の数はごく限られており、多くの信号機は過去の統計情報に基づいて計画したタイミングで制御されているのが実態である。それゆえ、走行中の道路に直交する道路を車両が全く走行していない場合であっても、赤信号で停車する必要があったり、交通流量に対して青信号の時間が短く車両が滞留したりするといった不具合がしばしば発生している。これにより、車両の移動時間が不必要に長くなる、燃費が悪くなる、排ガスが多くなる、といった問題はいまだ改善途上にある。
　そこで、本開示は、道路交通における移動効率を向上させる技術を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る信号制御装置は、車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する制御情報生成手段と、前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する送信手段と、を備える。
　また、本開示の一態様に係る交通制御システムは、車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて該車両の移動予定経路を検索し、前記移動予定経路を示す移動予定経路情報を出力する車載装置と、信号制御装置と、信号機とを含み、前記信号制御装置は、前記移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する制御情報生成手段と、前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する送信手段と、を備え、前記信号機は、点灯手段と、前記制御情報に基づいて前記点灯手段の消点灯を制御する点灯制御手段とを備える。
　また、本開示の一態様に係る信号制御方法は、車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成し、前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する。
　なお、上記装置、システム、または方法を、コンピュータによって実現するコンピュータプログラム、およびそのコンピュータプログラムが格納されている、コンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体も、本発明の範疇に含まれる。
　本開示によれば、道路交通における移動効率を向上させる技術を提供することができる。
第１の実施の形態に係る信号制御装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 第１の実施の形態に係る信号制御装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る交通制御システムの構成の一例を示す図である。 第２の実施の形態に係る交通制御システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 信号機情報の一例を示す図である。 道路状況を説明するための図である。 現在時刻からの経過時間と車両の移動距離との関係の一例を示すダイヤグラムである。 現在時刻からの経過時間と現在位置から信号機までの距離との関係の一例を示すグラフである。 図７のダイヤグラムと図８のグラフとを重ね合わせた場合における現在時刻からの経過時間と車両の移動距離との関係の一例を示すダイヤグラムである。 図９のダイヤグラムにおいて、信号機の赤信号の点灯時間帯をずらした場合における、現在時刻からの経過時間と車両の移動距離との関係の一例を示すダイヤグラムである。 十字路交差点付近の様子の一例を示す図である。 ２台の車両の夫々に関するダイヤグラムの一例を示す図である。 図１２において、信号機の赤信号の点灯時間帯をずらした場合における２台の車両の夫々に関するダイヤグラムの一例を示す図である。 第２の実施の形態に係る交通制御システムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 第３の実施の形態に係る交通制御システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 第３の実施の形態に係る交通制御システムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 第４の実施の形態に係る交通制御システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 第５の実施の形態に係る交通制御システムの全体構成の一例を示す図である。 第５の実施の形態に係る交通制御システムの機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 第５の実施の形態に係る交通制御システムの動作の流れの一例を示すフローチャートである。 各実施の形態を実現可能なコンピュータ（情報処理装置）のハードウェア構成を例示的に説明する図である。
　＜第１の実施の形態＞
　第１の実施の形態に係る信号制御装置について、図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態に係る信号制御装置１０の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図１に示す通り、本実施の形態に係る信号制御装置１０は、制御情報生成部１１と、送信部１２とを備える。
　制御情報生成部１１は、車両の現在位置と目的地とに基づいて検索された、車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、該移動予定経路上に設置された信号機の点灯を制御する制御情報を生成する。移動予定経路上に複数の信号機が設置されている場合、制御情報生成部１１は、複数の信号機の夫々に対する制御情報を生成する。
　この移動予定経路は、例えば、一般的なカーナビゲーションシステム等によって検索されるものである。この移動予定経路情報は、上記カーナビゲーションシステム等の車載装置から出力され、ネットワークを介して信号制御装置１０に入力されるものであってもよいし、更に他の装置を経由して信号制御装置１０に入力されるものであってもよい。
　制御情報生成部１１は、生成した制御情報を送信部１２に供給する。この制御情報には、該制御情報の送信先の信号機を示す情報が関連付けられている。
　送信部１２は、制御情報を制御情報生成部１１から受け取る。送信部１２は、制御対象の信号機に該当する制御情報を送信する。つまり、送信部１２は、受け取った制御情報に関連付けられた信号機を示す情報によって示される信号機宛てに、該制御情報を送信する。
　図２は、本実施の形態に係る信号制御装置１０の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、制御情報生成部１１が、各車両の現在位置と目的地とから検索された、該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、移動予定経路上に設置された１または複数の信号機の消点灯を制御する制御情報を、１または複数の信号機の夫々に対して生成する（ステップＳ１）。
　その後、送信部１２が、生成された制御情報を制御対象の信号機に送信する（ステップＳ２）。これにより、制御情報を受け取った信号機は、この制御信号に基づいて、自身に含まれる点灯機器の消点灯を制御することができる。
　以上のように、本実施の形態に係る信号制御装置１０は、制御情報生成部１１が移動予定経路情報に基づいて、信号機の消点灯を制御する制御情報を生成し、送信部１２が制御対象の信号機に制御情報を送信する。これにより、この制御情報を受け取った信号機は、制御情報に基づいて自身の点灯機器の消点灯を行うことができる。この制御情報は車両の現在位置と目的地とに基づいて検索された、該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて生成されている。例えば、制御情報生成部１１は、上記移動予定経路上に存在する信号機の夫々を、該車両が通過するタイミングで青信号にするような制御信号を信号機の夫々に対して生成する。これにより、移動予定経路情報に関連する車両は、移動時間を短縮することができる。また、上述のように移動予定経路上の信号機が全て青信号の場合、車両は信号で停車することなく目的地まで進むことができるため、該車両は燃費を向上させることができ、排気ガスを低減させることができる。
　このように、本実施の形態に係る信号制御装置１０によれば、道路交通における移動効率を向上させる技術を提供することができる。
　＜第２の実施の形態＞
　次に、上述した第１の実施の形態を基本とする、本開示の第２の実施の形態について、図面を参照して説明する。まず、図３に本実施の形態に係る交通制御システム１の構成の一例を示す。図３に示す通り、本実施の形態に係る交通制御システム１は、１以上の車載装置（１１０－１～１１０－Ｍ（Ｍは自然数））と、信号制御装置１００と、１以上の信号機（１３０－１～１３０－Ｎ（Ｎは自然数））とを含む。なお、本実施の形態では、車載装置（１１０－１～１１０－Ｍ）の夫々を区別しない場合、または、総称する場合には、これらを車載装置１１０と呼ぶ。同様に、信号機（１３０－１～１３０－Ｎ）の夫々を区別しない場合、または、総称する場合には、これらを信号機１３０と呼ぶ。
　車載装置１１０は、車両内に搭載される装置である。車載装置１１０は、例えば、カーナビゲーションシステムであってもよいし、スマートフォンなどの携帯端末であってもよいし、その他のコンピュータであってもよい。車載装置１１０は、信号制御装置１００と、例えば、無線通信をおこなう。
　信号制御装置１００は、交通管制センター内に設けられる装置である。信号制御装置１００は、車載装置１１０と無線通信を行うことにより、車載装置１１０から提供された情報を受信する。また、信号制御装置１００は、信号機１３０と有線または無線通信を行う。信号制御装置１００は、例えば、サーバなどの大型コンピュータによって実現される。
　信号機１３０は、信号制御装置１００からの情報を受信する受信機、点灯機器、および点灯機器の点灯を制御するマイクロコンピュータ等によって実現される。
　次に、交通制御システム１の信号制御装置１００、車載装置１１０、および信号機１３０の機能構成について説明する。図４は、本実施の形態に係る交通制御システム１の信号制御装置１００、車載装置１１０、および信号機１３０の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。図４に示す通り、車載装置１１０は、現在地測位部１１１、記憶部１１２、入力受付部１１３、表示部１１４、移動予定経路生成部１１５、および送信部１１６を備える。また、信号制御装置１００は、受信部１０１、制御情報生成部１０２、送信部１０３、および記憶部１０４を備える。また、信号機１３０は、受信部１３１、点灯制御部１３２、および点灯部１３３を備える。
　まず、車載装置１１０の各部の機能について説明する。
　現在地測位部１１１は、例えば、全地球測位手段（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＰＳ）を利用して、位置情報を受信し、受信した位置情報から、車載装置１１０を搭載した車両の現在位置の測位を行う。現在地測位部１１１は、一般的なカーナビゲーションシステムなどで広く用いられているものである。現在地測位部１１１は、測位結果である現在位置を示す情報（現在位置情報）を、移動予定経路生成部１１５に供給する。
　記憶部１１２は、道路の接続関係や建築物などの所在を示した電子データである道路地図情報を格納する。記憶部１１２は、一般的なカーナビゲーションシステムなどで広く用いられているものである。
　表示部１１４は、記憶部１１２に格納された道路地図情報等の情報を画面に表示する。表示部１１４は例えば、液晶ディスプレイによって実現される。入力受付部１１３は、ユーザ（例えば、ドライバー）からの入力操作を受け付ける。本実施の形態では、入力受付部１１３および表示部１１４は、タッチパネルとして一体に形成されているとする。入力受付部１１３は、例えば、車両がこれから向かう目的地の入力（目的地設定とも呼ぶ）を受け付ける。この目的地の入力は、一般的なカーナビゲーションシステムなどで広く用いられているものである。なお、身近な目的地への移動にはカーナビゲーションシステムを用いないドライバーも存在する。そのため、本実施の形態における車載装置１１０は、身近な目的地への移動であってもドライバーによる目的地設定が促進されるよう、ワンタッチで目的地設定できるメニューなどが表示部１１４に表示される機能を備えることが好ましい。これにより、後述する信号制御装置１００は、多くのドライバーが入力した目的地および現在位置と該目的地とに基づいて生成された移動予定経路情報（後述）を受け取ることができるため、道路交通の効率化を実現することができる。また、入力受付部１１３は、例えば、音声を受け付けてもよい。この場合、入力受付部１１３は受け付けた音声の認識を行い、音声認識の結果をユーザからの入力操作として受け付ける。入力受付部１１３は、例えば、記憶部１１２に格納された道路地図情報または表示部１１４に表示された道路地図情報を用いて、受け付けた入力操作から目的地を特定し、該目的地を示す情報である目的地情報を移動予定経路生成部１１５に供給する。
　移動予定経路生成部１１５は、現在地測位部１１１から供給された現在位置情報を受け取る。また、移動予定経路生成部１１５は、入力受付部１１３から供給された目的地情報を受け取る。移動予定経路生成部１１５は、記憶部１１２から道路地図情報を取得し、該道路地図情報と、現在位置情報と、目的地情報とに基づいて、現在位置情報によって示される現在位置から目的地情報によって示される目的地に到達するために車両が移動する経路を検索する。そして、移動予定経路生成部１１５は検索結果に基づいて、車両が移動する予定のルートである移動予定経路を表す移動予定経路情報を生成する。移動予定経路情報が表す移動予定経路は、道路名や通過する信号機名等を含んでいてもよい。また、移動予定経路情報には、現在位置情報および目的地情報を含んでいてもよい。この移動予定経路情報自体および移動予定経路情報の生成方法は、一般的なカーナビゲーションシステムなどで広く用いられているものである。
　なお、本実施の形態では、移動予定経路生成部１１５は、ドライバーの好みなどをより反映した移動予定経路情報を生成することが好ましい。ドライバーの好みとは、例えば、大通り優先、抜け道優先等が挙げられる。このドライバーの好みは、例えば、通勤等の移動時や、車庫から近距離の目的地への移動時に生成した移動予定経路情報には特に優先的に反映させることが好ましい。これにより、移動予定経路生成部１１５は有用な移動予定経路情報を生成することができる。また、ドライバーの好みを考慮した場合、複数通りの移動予定経路が候補として挙げられる場合は、移動予定経路生成部１１５は、複数通りの移動予定経路の夫々を表す移動予定経路情報を生成してもよい。
　移動予定経路生成部１１５は、生成した移動予定経路情報を現在位置情報と共に送信部１１６に供給する。
　送信部１１６は、移動予定経路生成部１１５から移動予定経路情報と現在位置情報とを受け取る。送信部１１６は受け取った移動予定経路情報および現在位置情報を、信号制御装置１００に送信する。
　次に、信号制御装置１００の各部の機能について説明する。
　受信部１０１は、車載装置１１０から送信された、移動予定経路情報および現在位置情報を受信する。
　記憶部１０４は、例えば、図５に示すような信号機情報を格納する。信号機情報は、信号機ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と、信号機１３０の設置位置と、赤信号の点灯タイミングと該赤信号の点灯時間と、関連する信号機１３０を示す関連信号機ＩＤとが含まれる。なお、記憶部１０４に格納される信号機情報は一例であり、これに限定されるものではない。例えば、信号機情報は、他の色の点灯タイミングおよび点灯時間を示す情報を含んでいてもよい。
　信号機ＩＤは、同じ点灯動作を行う１以上の信号機１３０をまとめたグループを識別する識別子である。比較的大きな交差点の場合、同じ点灯動作を行う信号機１３０が複数設置されている場合がある。このような場合、信号機ＩＤは、同じ点灯動作を行う複数の信号機１３０をまとめたグループに設定されている。設置位置は、信号機ＩＤによって特定される、１以上の信号機１３０が設置された位置を示す情報である。比較的大きな交差点の場合、交差点の手前と奥とに信号機１３０が設置されていることがあるため、設置位置には、夫々の位置を示す情報が含まれる。なお、信号機ＩＤは、信号機を表す名前であってもよい。
　関連信号機ＩＤとは、信号機ＩＤによって示される信号機１３０と対になる信号機１３０の信号機ＩＤを示すものである。ここで、対になる信号機１３０とは、ある信号機１３０の動作に応じて動作する信号機であり、該ある信号機１３０とは異なる動作を行う信号機である。例えば、交差する道路の場合、一方の道路に設置された信号機１３０と対になる信号機１３０は、他の道路に設置された信号機を示す。なお、複数の道路が交差する交差点の場合、ある信号機１３０に関連する信号機１３０が２つ以上存在する場合がある。したがって、関連信号機ＩＤは１つの信号機ＩＤに対して２つ以上関連付けられていてもよい。
　制御情報生成部１０２は、第１の実施の形態における制御情報生成部１１の機能を有する。制御情報生成部１０２は、受信部１０１から供給された現在位置情報および移動予定経路情報と、記憶部１０４に格納された信号機情報とに基づいて、移動予定経路情報によって示される移動予定経路上に設置された信号機１３０の夫々の消点灯を制御する制御情報を生成する。この制御情報は、制御計画とも呼ぶ。本実施の形態では、制御情報は各信号機１３０の赤信号の点灯タイミングと点灯時間とを示す情報であるとするが、他の色の点灯タイミングおよび点灯時間を示す情報が含まれていてもよい。
　この制御情報生成部１０２の動作について、図面を参照して詳細に説明する。
　図６は道路状況を説明するための図である。図６に示す車両９０は、車載装置１１０を搭載している。この車両９０は、現在位置Ｐ１から目的地Ｐ２まで移動するとする。車両９０が現在位置Ｐ１から図６において右方向（東）に２ブロック直進し、その後左折し、上方向（北）に２ブロック進み、右折し右方向（東）に直進することにより、現在位置Ｐ１から目的地Ｐ２まで移動するとする。この場合において、車両９０が通過する交差点Ｃ１、交差点Ｃ２、交差点Ｃ３および交差点Ｃ４に設置された信号機を夫々、信号機１３０－１、信号機１３０－２、信号機１３０－３および信号機１３０－４とする。つまり、車両９０に搭載された車載装置１１０から送信された移動予定経路情報が示す車両９０の移動予定経路は、現在位置Ｐ１から、信号機１３０－１、信号機１３０－２、信号機１３０－３および信号機１３０－４を通過して目的地Ｐ２に到達する経路である。
　このときの、経路の総距離（現在位置Ｐ１から目的地Ｐ２までの距離）をＤとする。ここで、車両９０が現在位置Ｐ１に位置するときの時刻を現在時刻と呼ぶ。この現在時刻からの経過時間ｔを横軸とし、現在位置Ｐ１からの距離ｄを縦軸としたダイヤグラムを図７に示す。この距離ｄは、現在位置Ｐ１からの車両９０の移動距離となるため、移動距離ｄとも呼ぶ。つまり、図７は経過時間ｔと車両９０の移動距離ｄとの関係の一例を示すダイヤグラムである。図７に示す通り、ダイヤグラムは、車両９０が信号機１３０－１～１３０－４のいずれでも赤信号につかまらずにスムーズに通過し、目的地Ｐ２まで到達した場合を示す。このダイヤグラムによれば、車両９０が現在位置Ｐ１から目的地Ｐ２に到達するまでの、現在時刻からの経過時間ｔは、時間Ｔ１であることがわかる。なお、図７の例では、車速を右左折時も含め常に一定としたグラフになっているが、部分的な道路の制限速度や幅員、さらには道路区間を走行したばかりの他の車両９０の速度情報などを用いて、道路毎かつ時間毎に平均速度を変更してもよい。その場合も、ダイヤグラムの傾きが部分毎にかわるだけで、信号制御装置１００は、各車両９０の目的地Ｐ２および信号機１３０までの到達時間を推定することが可能である。
　制御情報生成部１０２は、受信部１０１から供給された、現在位置情報および移動予定経路情報から、経路の総距離Ｄを算出する。そして、制御情報生成部１０２は、図７に示すようなダイヤグラムを算出することにより、現在位置Ｐ１から目的地Ｐ２に到達するまでの、現在時刻からの経過時間である時間Ｔ１を算出する。なお、総距離Ｄを示す情報は、移動予定経路情報に含まれていてもよい。
　次に、信号機１３０－１～１３０－４の赤信号が点灯している時間帯（点灯時間帯）の一例を図８に示す。図８では図７と同様に、現在時刻からの経過時間ｔを横軸とし、現在位置Ｐ１からの距離ｄを縦軸としたグラフである。図８において、距離Ｄ１は、現在位置Ｐ１から信号機１３０－１までの距離を示している。同様に、距離Ｄ２は現在位置Ｐ１から信号機１３０－２までの距離を示し、距離Ｄ３は現在位置Ｐ１から信号機１３０－３までの距離を示し、距離Ｄ４は現在位置Ｐ１から信号機１３０－４までの距離を示している。図８では、各信号機１３０において、赤信号の点灯時間帯を帯状の領域で表している。この各信号機の点灯時間帯を示す情報は、記憶部１０４から取得した信号機情報によって表される情報である。
　図７に示したダイヤグラムに、図８に示した信号機１３０の赤信号の点灯時間帯を重ね合わせた場合のダイヤグラムの一例を図９に示す。図９では、図７と同様に、現在時刻からの経過時間ｔを横軸とし、現在位置Ｐ１からの車両９０の移動距離ｄを縦軸とする。赤信号では車両９０は停車することになるため、赤信号の点灯時間帯の箇所に図７に示したダイヤグラムの線が重なると、ダイヤグラムの線は、水平な線分となる。そして、青信号になると、再びダイヤグラムの線は、斜めの線分となる。そのため、図９では車両９０が３つの信号機（信号機１３０－１、１３０－２および１３０－４）に遭遇して停車し、目的地Ｐ２まで時間Ｔ２で到達することを示す。図９の例では、車両９０が信号機１３０－１に到達したとき、該信号機１３０－１は赤信号に変わってから少しの時間が経過していることを示している。また、図９の例では、車両９０が信号機１３０－４に到達するのは、該信号機１３０－４が赤信号に変化した直後（時間Ｔ３）であることを示している。
　このとき、例えば、現在時刻からの経過時間である時間Ｔ３における、信号機１３０－４の青信号から赤信号への状態変化を、図１０に示すように少し遅らせることで、車両９０がこの信号機１３０－４に到達したとき、信号機１３０－４は青信号の状態となる。そのため、車両９０は停車することなく、信号機１３０－４が設置された交差点Ｃ４を通過することができる。よって、車両９０は、時間Ｔ２よりも短い時間である時間Ｔ４で、目的地Ｐ２まで到達することができる。時間Ｔ３における、信号機１３０－４の青信号から赤信号への状態変化を遅らせてもよいか否かは、周辺に他の車両が存在しない状況などであればよい。このような考え方により制御情報生成部１０２は、信号機１３０－４の制御情報（制御計画）を作成することができる。
　このように、制御情報生成部１０２は、移動予定経路上に存在する（車両９０が通過する）信号機１３０の信号機情報（具体的には、赤信号の点灯タイミングおよび点灯時間）を記憶部１０４から取得する。そして、制御情報生成部１０２は、算出したダイヤグラムと、取得した信号機情報とに基づいて、各信号機１３０の制御情報を生成する。
　次に、上述した目的地Ｐ２や信号機１３０への到達時間を推定する考え方に基づいて、信号機１３０の制御情報の生成の考え方の一例について図面を参照しつつ説明する。
　図１１は、想定する十字路交差点付近の様子を描いた図である。図１１では、南北に延びる道路ＳＴ１上の地点Ｐ３から車両９０－１が北に向かって通行しており、東西に延びる道路ＳＴ２上の地点Ｐ４から車両９０－２が東に向かって通行している様子を模式的に示している。以降、地点Ｐ３を、車両９０－１の現在位置Ｐ３とも呼び、地点Ｐ４を車両９０－２の現在位置Ｐ４とも呼ぶ。道路ＳＴ１および道路ＳＴ２には夫々信号機１３０－５および信号機１３０－６が設置されている。信号機１３０－５および信号機１３０－６は互いに関連する信号機であり、青信号の点灯タイミングが互いに排他的である信号機である。したがって、信号機１３０－５および信号機１３０－６の青信号の点灯時間帯は、時間方向に重なりを持たない。信号機１３０－５および信号機１３０－６の赤信号の点灯時間帯が長時間時間方向に重なりを持たないとも言える。なお、一般的に一方の信号機１３０が青信号から赤信号に切り替わると、他方の信号機１３０が赤信号から青信号に切り替わる。そのため、２つの信号機１３０の間では赤信号の点灯に対し時間方向に重なりを持つ時間帯があるが、本実施の形態では説明の便宜上、２つの信号機１３０の間で赤信号の点灯時間帯が時間方向に重なりを持たないことを前提に説明を行う。
　図１２は、図１１に示した車両９０－１および車両９０－２に関するダイヤグラムの一例を示す図である。図１２において、上側に示したダイヤグラムは、車両９０－１に関するダイヤグラムであり、下側に示したダイヤグラムは車両９０－２に関するダイヤグラムである。具体的には、図１２の上側のダイヤグラムは、車両９０－１が現在位置Ｐ３から距離Ｄ５まで進むまでに予想される、現在時刻からの経過時間ｔと、現在位置Ｐ３からの距離ｄとの関係の一例を示すダイヤグラムである。また、図１２の下側のダイヤグラムは、車両９０－２が現在位置Ｐ４から距離Ｄ６まで進むまでに予想される、現在時刻からの経過時間ｔと、現在位置Ｐ４からの距離ｄとの関係の一例を示すダイヤグラムである。
　図１２の上側の図における距離Ｄ７は現在位置Ｐ３から信号機１３０－５までの距離を示し、帯状の領域は信号機１３０－５の赤信号の点灯時間帯を示している。同様に、図１２の下側の図における距離Ｄ８は現在位置Ｐ４から信号機１３０－６までの距離を示し、帯状の領域は信号機１３０－６の赤信号の点灯時間帯を示している。図１２の上下の図を比べるとわかるとおり、信号機１３０－５の赤信号の点灯時間帯と、信号機１３０－６の赤信号の点灯時間帯とは、互いに排他的となっている。
　図１２において、時間Ｔ５は、車両９０－２が、現在時刻から赤信号が点灯中の信号機１３０－６に到達するまでの時間を示し、時間Ｔ６はこの信号機１３０－６が青信号に変わり車両９０－２が再び動き出した時間を示す。図１２に示す通り、時間Ｔ６は、信号機１３０－５が赤信号に変わったタイミングであるとも言える。
　時間Ｔ７は、車両９０－１が、現在時刻から赤信号が点灯中の信号機１３０－５に到達するまでの時間を示す。また、時間Ｔ８は、車両９０－２が現在位置Ｐ４から距離Ｄ６の地点まで到達するまでにかかる現在時刻からの時間を示す。時間Ｔ９は、信号機１３０－５が青信号に変わり車両９０－１が再び動き出したときの現在時刻からの時間を示す。時間Ｔ９は、信号機１３０－６が赤信号に変わったタイミングであるとも言える。また、時間Ｔ１０は、車両９０－１が現在位置Ｐ３から距離Ｄ５の地点まで到達するまでにかかる現在時刻からの時間を示す。
　制御情報生成部１０２は、車両９０－１に搭載された車載装置１１０から移動予定経路情報を取得し、取得した移動予定経路情報によって表される移動予定経路上に存在する信号機１３０－５を特定する。そして、制御情報生成部１０２は、信号機１３０－５の信号機情報を記憶部１０４から取得し、図１２の上側に示すようなダイヤグラムを生成する。同様に制御情報生成部１０２は、車両９０－２に搭載された車載装置１１０から移動予定経路情報を取得し、図１２の下側に示すようなダイヤグラムを生成する。なお、制御情報生成部１０２が車両９０－１の車載装置１１０から移動予定経路情報を取得するタイミングと、車両９０－２の車載装置１１０から移動予定経路情報を取得するタイミングとはほぼ同時であるとして説明を行うが、異なるタイミングであってもよい。この場合、生成したダイヤグラムに対し、時刻を合わせる処理を施せばよい。
　そして、制御情報生成部１０２は、車両９０－１および車両９０－２が赤信号に遭遇しないように、または、赤信号で停車する時間が短くなるように、例えば、図１３に示すように信号機１３０－５および信号機１３０－６の赤信号の点灯時間帯を調整する。図１３は、図１２に示した信号機１３０－５の赤信号の点灯時間帯および信号機１３０－６の赤信号の点灯時間帯を制御した後の、車両９０－１および車両９０－２の現在時刻からの経過時間と、現在位置からの移動位置との関係を表すグラフである。つまり、図１３の上側のダイヤグラムは、図１２の上側に示した車両９０－１に関するダイヤグラムから、信号機１３０－５の消点灯を制御した後におけるダイヤグラムである。同様に、図１３の下側のダイヤグラムは、図１２の下側に示した車両９０－２に関するダイヤグラムから信号機１３０－６の消点灯を制御した後におけるダイヤグラムである。
　制御情報生成部１０２は、信号機１３０－６の赤信号の点灯時間帯を、例えば、時間Ｔ６から時間Ｔ８の間に変更し、信号機１３０－５の赤信号の点灯時間帯を時間Ｔ６より前および時間Ｔ８より後に変更する。これにより、制御情報生成部１０２は、図１３に示すようなダイヤグラムを生成することができる。これにより、制御情報生成部１０２は、現在位置Ｐ３から距離Ｄ５の位置までに車両９０－１が移動する際に掛かる時間が、時間Ｔ１２であると推定することができる。この時間Ｔ１２は、図１３に示すように、時間Ｔ１０よりも短い時間である。同様に、制御情報生成部１０２は、現在位置Ｐ４から距離Ｄ６の位置までに車両９０－２が移動する際に掛かる時間が、時間Ｔ８より短い時間の時間Ｔ１１であると推定することができる。
　このようにして、制御情報生成部１０２は、車両９０－１および車両９０－２の停車時間が短くなるように、信号機１３０－５および信号機１３０－６の赤信号の点灯タイミングおよび点灯時間を制御する制御情報を生成する。
　なお、上記考え方は車両９０が２台の場合の単純な場合である。車両９０の台数がさらに増えると、すべての車両９０を赤信号待ちさせずに通過させることは難しい。そこで、制御情報生成部１０２は、信号機１３０の制御情報を生成する際、任意の評価指標を設定し、その評価指標を用いて算出された値（評価値）が改善するように制御情報（制御計画）を修正することにより行ってもよい。この評価指標は、例えば、すべての車両９０の移動予定時間の総和をより小さくする、各車両９０の平均速度の平均値を大きくする、車両９０の種類によって重みづけをし、すべての車両９０の重みづけ移動予定時間の総和を小さくするといったことが考えられる。
　また、制御情報生成部１０２は、評価指標とは別に、どの車両９０も５分以上赤信号で停車しないといった制約条件を付加して制御情報を生成してもよい。また制御情報生成部１０２は、評価指標と制約条件とを組み合わせて、制御情報を生成してもよい。なお制御情報生成部１０２が行う評価指標の計算は、車両１台１台の挙動をシミュレーションできる公知の交通シミュレーションシステムを用いて、仮想的に計算してもよい。
　車両９０の種類に応じて行われる重み付けは、例えば公共交通機関や緊急車両は大きい重みを付けるなどである。このとき、車載装置１１０は、自身（車載装置１１０）を搭載する車両を種類等の属性情報を移動予定経路情報に関連付けて送信すればよい。そして、制御情報生成部１０２は、受信部１０１が受信した移動予定経路情報に関連付けられた属性情報に基づいて、上述した評価値が向上するように制御情報を生成する。そのようにすれば、信号制御装置１００は、公共交通機関や緊急車両をより優先した信号機１３０の制御が可能となる。さらには、緊急車両が目的地に到達するまでの時間を規定時間以下にするといった非線形な制約下で上述のような評価値を小さくするように、制御情報生成部１０２は制御情報を生成してもよい。
　また、制御情報生成部１０２は、制御情報の生成の際、信号機１３０の赤信号の点灯タイミングおよび時間帯を仮想的に変更した場合において、評価値を計算し、もっとも良好な評価値を得ることができるケースを制御情報として決定してもよい。また、制御情報生成部１０２は、あらかじめｄｅｅｐ　ｌｅａｒｎｉｎｇ技術を用いて車両の状態（台数、移動方向など）と好ましい制御情報とを対応付けて学習しておき、現在時刻の車両の状態に対応した制御情報を取得して、現時点における制御情報としてもよい。
　制御情報生成部１０２は、生成した制御情報を制御情報の送信先の信号機１３０を示す宛先情報と共に、送信部１０３に供給する。
　送信部１０３は、上述した第１の実施の形態における送信部１２の機能を有する。制御情報生成部１０２から受け取った制御情報を、該制御情報と共に受け取った宛先情報によって示される宛先である信号機１３０に送信する。これにより、制御情報を受け取った信号機１３０は、該制御情報に基づいて、点灯機器を点灯させることができる。
　次に、信号機１３０の機能構成について説明する。
　信号機１３０の受信部１３１は、信号制御装置１００から送信された制御情報を受け取る。受信部１３１は受け取った制御情報を点灯制御部１３２に供給する。
　点灯部１３３は、点灯制御部１３２によって制御される点灯機器によって実現される。
　点灯制御部１３２は、受信部１３１から制御情報と受け取ると、受け取った制御情報に基づいて、点灯部１３３を制御する。具体的には、点灯制御部１３２は、制御情報に基づいた点灯タイミングで、制御情報に基づいた点灯時間分、点灯させる対象の色の点灯部１３３（例えば、赤）を点灯させるよう制御する。なお、制御情報に他の色の点灯タイミングおよび点灯時間が含まれている場合、点灯制御部１３２は制御情報に基づいて、他の色の点灯部１３３を点灯させてもよい。また、制御情報に赤信号の点灯タイミングおよび点灯時間のみが含まれている場合、点灯制御部１３２は、赤信号の点灯タイミングの直前の所定期間を黄信号の点灯時間とし、その前の期間で且つ赤信号が点灯していない期間を青信号の点灯時間として点灯部１３３を制御してもよい。
　次に、図１４を参照しつつ本実施の形態の動作について説明する。なお、図１４に動作を示す、車載装置１１０、信号制御装置１００および信号機１３０は、互いに連携はしているものの、非同期に動作しており独立性が高い動作をする。図１４では、車載装置１１０の動作を左側に、信号制御装置１００の動作を中央に、信号機１３０の動作を右側に示しており、各動作の間の破線の矢印は情報の流れを表している。
　まず、運転者によって入力された目的地を入力受付部１１３が受け付ける（ステップＳ１４１）。これにより、車載装置１１０は、入力された場所を目的地として設定する。目的地が設定されたら、車載装置１１０は、以下のステップＳ１４２からステップＳ１４４を目的地に到達するまで繰り返し実行する。この実行のタイミングは、所定期間毎であってもよいし、所定の距離を移動する毎であってもよいし、その他のタイミングであってもよい。
　ステップＳ１４１の後、現在地測位部１１１が現在位置を測位する（ステップＳ１４２）。そして、移動予定経路生成部１１５が、ステップＳ１４１で入力された目的地と、ステップＳ１４２で測位された現在位置と、記憶部１１２に格納された道路地図情報と、を用いて現在位置から目的地までの移動予定経路を示す移動予定経路情報を生成する（ステップＳ１４３）。そして、送信部１１６が現在位置情報および移動予定経路情報を信号制御装置１００に送信する（ステップＳ１４４）。そして、車載装置１１０は、ステップＳ１４２からステップＳ１４４を繰り返す。
　なお、２回目以降に実行されるステップＳ１４２において測位した現在位置が、ステップＳ１４３で生成された移動予定経路情報によって表される移動予定経路上である場合、移動予定経路生成部１１５は、移動予定経路に変更が無いと判断し、新たな移動予定経路情報を生成しなくてもよい。この場合、送信部１１６は、現在位置を表す現在位置情報のみを、信号制御装置１００に送信してもよい。このとき、送信部１１６は、最初に移動予定経路情報を送信する際に、移動予定経路情報に車載装置１１０を搭載する車両を識別する情報（車両識別情報と呼ぶ）を関連づけて送信し、２回目以降に現在位置情報を送信する際に、該現在位置情報に車両識別情報を関連付けて送ればよい。これにより、車載装置１１０が信号制御装置１００に送信する情報量を削減することができる。また、現在位置情報を受け取る信号制御装置１００は、現在位置情報に車両識別情報が関連付けられていることにより、どの車両に関連する経路に変化が無いかを特定することができるため、後述する制御情報を生成することができる。
　車載装置１１０から現在位置情報と共に移動予定経路情報が送信されると、信号制御装置１００の受信部１０１は、この移動予定経路情報を現在位置情報と共に受信する（ステップＳ１４５）。制御情報生成部１０２は、受信部１０１が受信した移動予定経路情報に基づいて、移動予定経路情報によって表される移動予定経路上に設置された信号機１３０の夫々と、移動予定経路上に設置された信号機１３０の夫々に関連する信号機１３０とに対する制御情報を生成する（ステップＳ１４６）。そして、送信部１０３は制御情報を該当する信号機１３０に送信する（ステップＳ１４７）。そして、信号制御装置１００は、車載装置１１０から移動予定経路情報が送信されると、再びステップＳ１４５からステップＳ１４７を行う。
　なお、受信部１０１が現在位置情報のみを受信した場合、上述した通り該現在位置情報を送信した車両の移動予定経路に変化がないことを表す。したがって、この場合、制御情報生成部１０２は、現在位置情報に関連付けられた車両識別情報から、該車両識別情報と同じ車両識別情報に関連付けられた移動予定経路情報を特定する。そして、制御情報生成部１０２は、この特定した移動予定経路情報と、新たに受信した現在位置情報とを用いて、制御情報を生成してもよい。
　信号制御装置１００から制御情報が送信されると、信号機１３０の受信部１３１は、この制御情報を受信する（ステップＳ１４８）。そして、点灯制御部１３２は、制御情報に基づいて、点灯部１３３を制御する（ステップＳ１４９）。これにより、点灯部１３３は、点灯制御部１３２からの制御に基づいた色を制御情報に基づいたタイミングで制御情報に基づいた期間点灯することができる。そして、信号機１３０は、信号制御装置１００から制御情報が送信されると、再びステップＳ１４８およびステップＳ１４９を行う。
　以上のように、本実施の形態に係る交通制御システム１では、車載装置１１０が、車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて該車両の移動予定経路を検索し、移動予定経路を示す移動予定経路情報を出力する。そして、信号制御装置１００が、移動予定経路情報に基づいて、移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成し、該制御情報を、制御対象の信号機に送信する。制御情報を受信する信号機の点灯制御部１３２は、この制御情報に基づいて点灯部１３３の消点灯を制御する。
　本実施の形態によれば、例えば車両の存在を検知するセンサが設置されている交差点、およびセンサが設置されていない交差点ともに、より最適な信号機制御が可能となるため、道路交通における移動効率の向上を可能とすることができる。まず上記センサが設置されていない交差点について、その理由を説明する。車両の現在位置情報および移動予定経路情報を信号制御装置１００が受信することにより、信号制御装置１００が、各車両が通過する予定の信号機の通過予定時刻を算出することによって、交通量を事前に高精度に予測し、これに基づき信号機１３０を制御する制御情報を生成するからである。そして、信号機１３０がこの制御情報に従って点灯機器の消点灯を行うからである。また、センサが設置された交差点においても、近い将来の交通量予測も加味して現在の信号機制御を行うことができる。例えば、今後ますます多くの車両が進入してきて混雑がひどくなることが推定される場合、現在の混雑をできるだけ早く解消するのが妥当であるし、逆に今後該交差点に侵入してくる車両が減少する見込みであれば、現在の混雑を急いで解消する必要もないといえる。制御情報生成部１０２は、このような推定結果を踏まえて、制御情報を生成することにより、道路交通における車両の移動効率を向上させることができる。
　また、車両の移動予定経路情報から交差点に進入してくる車両の交差点通過後の進行方向がわかるため、例えば、右折車が多い交差点において、該信号機に右折車用の信号がある場合、制御情報生成部１０２は、この右折車用の信号の青信号点灯時間を長くするといった制御信号を生成することも可能である。
　このように、本実施の形態に係る交通制御システム１は車両の移動予定経路情報に基づいているため、いつどのくらいの車両が交差点や道路を今後通過する見込みかという、信頼性の高い近将来の情報を用いた信号機制御を行う。これにより、過去の統計情報もしくは現時刻における交差点の車両台数情報に基づいて行われている信号機制御に比べ、道路交通全体の移動効率を考慮することができるため、道路交通における車両の移動効率を向上させることができる。
　＜第３の実施の形態＞
　第３の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１５は、本実施の形態に係る交通制御システム２の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。本実施の形態に係る交通制御システム２は、上述した第２の実施の形態における交通制御システム１の車載装置１１０に代えて車載装置２１０を含む。なお、交通制御システム２の全体構成は、図３を用いて説明した交通制御システム１の構成と同様であるため、その詳細な説明を省略する。なお、説明の便宜上、上述した第２の実施の形態において説明した部材と同様の部材は、同じ符号を付し、その説明を省略する。
　図１５に示す通り、本実施の形態に係る交通制御システム２は、１以上の車載装置２１０と、信号制御装置１００と、１以上の信号機１３０とを含む。
　車載装置２１０は、図１５に示す通り、現在地測位部１１１と、記憶部２１２と、入力受付部２１３と、表示部２１４と、移動予定経路生成部１１５と、送信部１１６と、部分経路生成部２１７とを含む。
　記憶部２１２は、上述した記憶部１１２と同様に道路地図情報を格納する。また、記憶部２１２は、表示部２１４に表示させる内容を格納する。表示部２１４に表示させる内容とは、ユーザが現在位置から目的地に至る移動予定経路のうちの一部をあらかじめ指定するための条件であり、後述する部分経路の生成の条件である。記憶部２１２は、表示部２１４に表示させる内容として、（１）移動予定経路の前半５０％分、（２）移動予定経路の前半８０％、（３）移動予定経路すべて、といった選択肢が挙げられるがこれに限定させるものではない。そのほかの選択肢は、（４）後半１ｋｍ分を除く、（５）後半２ｋｍ分を除く、（６）後半５ｋｍを除く、などであってもよい。また、記憶部２１２は、この選択肢のうちユーザが指定した選択肢（内容）を格納しておいてもよい。
　表示部２１４は、上述した表示部１１４の機能に加え、記憶部２１２に格納された選択肢（部分経路生成の条件）を選択可能に画面に表示する。入力受付部２１３は、上述した入力受付部１１３と同様に、ユーザからの入力操作を受け付ける。表示部２１４に表示された内容が記憶部２１２に格納された選択肢の場合、入力受付部２１３はユーザからの入力操作を受け付け、選択された内容を示す情報を、部分経路生成部２１７に供給する。また、入力受付部２１３は、選択された内容を示す情報を記憶部２１２に格納してもよい。
　部分経路生成部２１７は、入力受付部２１３から供給された、ユーザが選択した内容である部分経路生成の条件を示す情報を受け取る。また、部分経路生成部２１７は、移動予定経路生成部１１５が生成した移動予定経路情報を現在地測位部１１１が測定した現在位置情報と共に受け取る。そして、移動予定経路生成部１１５が生成した移動予定経路情報によって示される移動経路を、ユーザが選択した部分経路生成の条件に基づいて加工する。例えば、ユーザが選択した部分経路生成の条件が（１）移動予定経路の前半５０％分である場合、部分経路生成部２１７は、移動予定経路のうち、前半５０％分の移動予定経路を抽出する。この部分経路生成部２１７が抽出（加工）する移動予定経路を部分経路とも呼ぶ。部分経路生成部２１７は、ユーザが選択した内容を示す情報を、次に入力受付部２１３から受け取るまで自身の図示しない記憶部に保持してもよいし、記憶部２１２から部分経路を抽出する度に取得してもよい。
　部分経路生成部２１７は、抽出した移動予定経路（部分経路）を示す情報である部分経路情報を移動予定経路情報として、現在位置情報と共に送信部１１６に供給する。これにより、送信部１１６は、上述した第２の実施の形態と同様に、現在位置情報と移動予定経路情報とを信号制御装置１００に送信することができる。
　また、部分経路生成部２１７は、移動予定経路生成部１１５から移動予定経路情報を受け取るたびに、部分経路を抽出し、移動予定経路情報として送信部１１６に供給する。
　このように、車載装置２１０の表示部２１４が、移動予定経路生成部１１５が生成した、車両の移動予定経路のうち、出力する部分を指定する条件を選択可能に画面に表示させる。入力受付部２１３がユーザの入力を受け付けると、部分経路生成部２１７が、移動予定経路情報のうち、選択された条件に基づいて部分経路を抽出（生成）する。そして送信部１１６が、該部分経路を示す情報を移動予定経路情報として、信号制御装置１００に送信する。
　次に、図１６を参照しつつ本実施の形態の動作について説明する。なお、図１６に動作を示す、車載装置２１０、信号制御装置１００および信号機１３０は、互いに連携はしているものの、非同期に動作しており独立性が高い動作をする。図１６では、図１４と同様に車載装置２１０の動作を左側に、信号制御装置１００の動作を中央に、信号機１３０の動作を右側に示しており、各動作の間の破線の矢印は情報の流れを表している。なお、図１４に示した第２の実施の形態における交通制御システム１の動作と同様の動作については同じ符号を付している。
　まず、運転者によって入力された目的地を入力受付部２１３が受け付ける（ステップＳ１４１）。現在地測位部１１１が現在位置を測位する（ステップＳ１４２）。そして、移動予定経路生成部１１５が、ステップＳ１４１で入力された目的地と、ステップＳ１４２で測位された現在位置と、記憶部２１２に格納された道路地図情報と、を用いて現在位置から目的地までの移動予定経路を示す移動予定経路情報を生成する（ステップＳ１４３）。入力受付部２１３が目的地の入力を受け付けた後か否かを判定する（ステップＳ１６１）。つまり、入力受付部２１３が、ステップＳ１４１が終了したあとに、初めてステップＳ１６１を行うか否かを判定する。目的地の入力を受け付けた後の場合（ステップＳ１６１にてＹＥＳ）、入力受付部２１３は、部分経路生成の条件を受け付ける（ステップＳ１６２）。
　ステップＳ１６１にてＮＯの場合、つまり、入力受付部２１３が目的地の入力を受け付けた後ではない場合、既に部分経路生成の条件が受け付けられているため、車載装置２１０はステップＳ１６２をスキップする。
　その後、部分経路生成部２１７が、ステップＳ１６２で受け付けた部分経路生成の条件に基づいて、移動予定経路から部分経路を生成する（ステップＳ１６３）。その後、送信部１１６が部分経路を示す部分経路情報を移動予定経路情報として、信号制御装置１００に送信する（ステップＳ１６４）。そして、車載装置２１０は、ステップＳ１４２からステップＳ１４３およびステップＳ１６１からステップＳ１６４を繰り返す。
　その後、信号制御装置１００は、上述した第２の実施の形態と同様に、移動予定経路情報を現在位置情報と共に受信し（ステップＳ１４５）、制御情報を生成し（ステップＳ１４６）、該制御情報を該当する信号機１３０に送信する（ステップＳ１４７）。そして、信号機１３０は、制御情報を受信し（ステップＳ１４８）、制御情報に基づいて、点灯部１３３を制御する（ステップＳ１４９）。これにより、点灯部１３３は、点灯制御部１３２からの制御に基づいた色を制御情報に基づいたタイミングで制御情報に基づいた期間点灯することができる。
　以上のように、本実施の形態に係る交通制御システム２における信号制御装置１００が受信する移動予定経路情報は、移動予定経路の少なくとも一部分であってもよい。これにより、車載装置２１０を搭載する車両の目的地を信号制御装置１００に知らせずに済むという効果がある。これにより、交通制御システム２は、目的地を知られたくないユーザに対する、プライバシーを配慮することが可能となる。
　＜第４の実施の形態＞
　第４の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１７は、本実施の形態に係る交通制御システム３の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。本実施の形態に係る交通制御システム３は、上述した第２の実施の形態における交通制御システム１の信号制御装置１００に代えて信号制御装置２００を含み、更に、路側装置３４０を含む。なお、交通制御システム３は、上述した第３の実施の形態における交通制御システム２の信号制御装置１００に代えて信号制御装置２００を含み、更に路側装置３４０を含む構成であってもよい。また、路側装置３４０は、信号機１３０に含まれる構成であってもよい。なお、説明の便宜上、上述した各実施の形態において説明した部材と同様の部材は、同じ符号を付し、その説明を省略する。
　図１７に示す通り、本実施の形態に係る交通制御システム３は、１以上の車載装置１１０と、信号制御装置２００と、１以上の信号機１３０と、１以上の路側装置３４０とを含む。信号制御装置２００は、受信部２０１と、制御情報生成部２０２と、送信部１０３と、記憶部１０４とを含む。路側装置３４０は、検出部３４１と送信部３４２とを含む。
　路側装置３４０は、例えば、交差点の横断歩道の近傍に設けられた装置である。ここでは、横断歩道にも信号機１３０が設けられているとする。路側装置３４０の検出部３４１は、歩行者の位置と移動予定方向を検出する。歩行者の移動予定方向は歩行者の顔が向いている方向等から検出する。歩行者の検出方法は特に限定されず、任意の方法を採用してもよい。検出部３４１は歩行者の検出結果を送信部３４２に供給する。
　送信部３４２は、歩行者の検出結果を検出した検出部３４１から受け取る。送信部３４２は、受け取った検出結果を信号制御装置２００に送信する。
　信号制御装置２００の受信部２０１は、上述した受信部１０１の機能に加え、路側装置３４０から送信された、歩行者の検出結果を受信する。受信部２０１は、受信した歩行者の検出結果を制御情報生成部２０２に供給する。
　制御情報生成部２０２は、受信部２０１から移動予定経路情報を現在位置情報と共に受け取る。更に、制御情報生成部２０２は、受信部２０１から歩行者の検出結果を受け取る。制御情報生成部２０２は、受け取った歩行者の検出結果と、現在位置情報および移動予定経路情報と、信号機情報とに基づいて、移動予定経路情報によって示される移動予定経路上に設置された信号機１３０の夫々の消点灯を制御する制御情報を生成する。
　具体的には、制御情報生成部２０２は上述した制御情報生成部１０２と同様の方法に加え、歩行者が横断可能となるまでに要する時間も考慮して、制御情報を生成する。制御情報生成部２０２は、例えば、横断歩道の前で待機している歩行者を検出してから、所定の時間内に横断できることを制約条件とし、その範囲内で評価値が改善するように制御情報を生成してもよい。車両が通過する予定の交差点の信号機１３０は、移動予定経路上に設置されており、この車両が通過する予定の交差点を横切ろうと横断歩道前で歩行者が待機している場合、歩行者が従う信号機１３０は、上記車両が通過する信号機１３０とは異なるが、該車両が通過する信号機１３０に関連する信号機１３０である。このように、制御情報生成部２０２が、車両の移動予定経路上に設置された信号機１３０に関連する他の信号機１３０の近傍の歩行者の検出結果を更に用いて、制御情報を生成することにより、本実施の形態に係る交通制御システム３は、歩行者も含めて交通の効率を高めることが可能となる。
　＜第５の実施の形態＞
　第５の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。まず、図１８に本実施の形態に係る交通制御システム４の構成の一例を示す。図１８に示す通り、本実施の形態に係る交通制御システム４は、１以上の車載装置（１１０－１～１１０－Ｍ）と、信号制御装置５００と、１以上の信号機（５３０－１～５３０－Ｎ）とを含む。なお、信号機（５３０－１～５３０－Ｎ）の夫々を区別しない場合、または、総称する場合には、これらを信号機５３０と呼ぶ。上述した交通制御システム１～交通制御システム３と、交通制御システム４との違いは、車載装置１１０が信号機５３０と通信可能に接続している点である。
　次に、本実施の形態に係る交通制御システム４の機能構成について、図１９を参照して説明する。図１９は本実施の形態に係る交通制御システム４の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。なお、説明の便宜上、上述した各実施の形態において説明した部材と同様の部材は、同じ符号を付し、その説明を省略する。
　図１９に示す通り、信号機５３０は、移動予定経路受信部５３１と、点灯制御部１３２と、点灯部１３３と、送信部５３４と、制御情報受信部５３５とを備える。
　移動予定経路受信部５３１は、車載装置１１０から出力された移動予定経路情報を現在位置情報と共に受信する。移動予定経路受信部５３１は受信した移動予定経路情報を現在位置情報と共に送信部５３４に供給する。
　送信部５３４は、移動予定経路受信部５３１から移動予定経路情報を現在位置情報と共に受け取る。送信部５３４は、受け取った移動予定経路情報を現在位置情報と共に信号制御装置５００に送信する。
　制御情報受信部５３５は、上述した受信部１３１と同様に、信号制御装置５００から送信された制御情報を受け取り、点灯制御部１３２に供給する。
　なお、制御情報を受信する信号機５３０の全てが移動予定経路情報を受信してもよいし、一部が移動予定経路情報を受信してもよい。つまり、複数の信号機５３０のうち、移動予定経路受信部５３１および送信部５３４を備える信号機は一部であってもよいし全部であってもよい。
　また、信号制御装置５００は、受信部５０１と、制御情報生成部１０２と、送信部１０３と、記憶部１０４とを備える。受信部５０１は、受信部１０１と同様に移動予定経路情報を現在位置情報と共に受信する。受信部５０１が受信部１０１と異なる点は、移動予定経路情報を車載装置１１０からではなく信号機５３０から受け取る点である。
　次に、図２０を参照しつつ本実施の形態の動作について説明する。図２０では、車載装置１１０の動作を左側に、信号機５３０の動作を中央に、信号制御装置５００の動作を右側に示しており、各動作の間の破線の矢印は情報の流れを表している。
　まず、運転者によって入力された目的地を入力受付部１１３が受け付ける（ステップＳ１４１）。現在地測位部１１１が現在位置を測位する（ステップＳ１４２）。そして、移動予定経路生成部１１５が、ステップＳ１４１で入力された目的地と、ステップＳ１４２で測位された現在位置と、記憶部１１２に格納された道路地図情報と、を用いて現在位置から目的地までの移動予定経路を示す移動予定経路情報を生成する（ステップＳ１４３）。そして、送信部１１６が現在位置情報および移動予定経路情報を信号機５３０に送信する（ステップＳ１４４）。そして、車載装置１１０は、ステップＳ１４２からステップＳ１４４を繰り返す。
　車載装置１１０が移動予定経路情報を送信する信号機５３０は、車載装置１１０から所定の距離内に設置された複数の信号機５３０の何れであってもよいし、車載装置１１０からの距離が最も近い位置にある信号機５３０であってもよいし、その他の信号機５３０であってもよい。
　信号機５３０の移動予定経路受信部５３１は、この移動予定経路情報を現在位置情報と共に受信する（ステップＳ２０１）。そして、送信部５３４が、移動予定経路情報を現在位置情報と共に信号制御装置５００に送信する（ステップＳ２０２）。
　そして、信号制御装置５００の受信部５０１が、移動予定経路情報を現在位置情報と共に受信する（ステップＳ２０３）。そして、制御情報生成部１０２が、上述したステップＳ１４６と同様に制御情報を生成する（ステップＳ２０４）。その後、送信部１０３が上述したステップＳ１４７と同様に制御情報を該当する信号機１３０に送信する（ステップＳ２０５）。
　そして、制御情報の送信先の信号機５３０の制御情報受信部５３５は、上述したステップＳ１４８と同様に制御情報を受信する（ステップＳ２０６）。なお、制御情報を受信する信号機５３０は、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２を実行した信号機５３０と異なる信号機であってもよいし、同じ信号機であってもよい。
　そして、信号機５３０の点灯制御部１３２は、上述したステップＳ１４９と同様に、制御情報に基づいて、点灯部１３３を制御する（ステップＳ２０７）。これにより、点灯部１３３は、点灯制御部１３２からの制御に基づいた色を制御情報に基づいたタイミングで制御情報に基づいた期間点灯することができる。
　以上のように、本実施の形態に係る交通制御システム４では、車載装置１１０が出力する移動予定経路情報が信号機５３０を介して信号制御装置５００に入力される構成である。このような構成をとることによって、個々の車載装置１１０は遠距離の通信能力を持つ必要はなく、信号機５３０との近距離な通信ができればよい。信号機５３０から信号制御装置５００は有線で接続してもよいため、無線通信インフラが充実していない環境でも本実施の形態に係る交通制御システム４を適用することができる。なお、本実施の形態に係る交通制御システム４のように、信号機５３０が移動予定経路情報を受信する構成は、上述した交通制御システム２および交通制御システム３にも適用可能である。
　（ハードウェア構成について）
　本開示の各実施形態において、各装置の各構成要素は、機能単位のブロックを示している。各装置の各構成要素の一部又は全部は、例えば図２１に示すような情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現される。図２１は、各装置の各構成要素を実現する情報処理装置９００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。情報処理装置９００は、一例として、以下のような構成を含む。
　　・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）９０１
　　・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０２
　　・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）９０３
　　・ＲＡＭ９０３にロードされるプログラム９０４
　　・プログラム９０４を格納する記憶装置９０５
　　・記録媒体９０６の読み書きを行うドライブ装置９０７
　　・通信ネットワーク９０９と接続する通信インタフェース９０８
　　・データの入出力を行う入出力インタフェース９１０
　　・各構成要素を接続するバス９１１
　各実施形態における各装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム９０４をＣＰＵ９０１が取得して実行することで実現される。各装置の各構成要素の機能を実現するプログラム９０４は、例えば、予め記憶装置９０５やＲＯＭ９０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ９０１が読み出す。なお、プログラム９０４は、通信ネットワーク９０９を介してＣＰＵ９０１に供給されてもよいし、予め記録媒体９０６に格納されており、ドライブ装置９０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ９０１に供給してもよい。
　各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ別個の情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つの情報処理装置９００とプログラムとの任意の組み合わせにより実現されてもよい。
　また、各装置の各構成要素の一部又は全部は、その他の汎用または専用の回路、プロセッサ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部は、上述した回路等とプログラムとの組み合わせによって実現されてもよい。
　各装置の各構成要素の一部又は全部が複数の情報処理装置や回路等により実現される場合には、複数の情報処理装置や回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、情報処理装置や回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。
　なお、上述した各実施の形態は、本開示の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本開示の範囲を限定するものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　（付記１）
　車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する制御情報生成手段と、
　前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする信号制御装置。
　（付記２）
　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々に対する前記現在位置から前記目的地までにかかる移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１に記載の信号制御装置。
　（付記３）
　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々の前記現在位置から前記目的地までの平均速度の平均値が最も大きくなるように、前記車両の移動予定経路情報の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１に記載の信号制御装置。
　（付記４）
　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々の属性に応じて、前記移動予定時間に対し重み付けを行い、前記重み付けが行われた前記移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記２に記載の信号制御装置。
　（付記５）
　前記制御情報生成手段は、前記車両が所定の制約条件を満たすように前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１から４の何れか１つに記載の信号制御装置。
　（付記６）
　前記移動予定経路情報は、前記現在位置から前記目的地までの経路のうちの少なくとも一部分である、ことを特徴とする付記１から５の何れか１つに記載の信号制御装置。
　（付記７）
　前記制御情報生成手段は、前記信号機に関連する他の信号機の近傍の歩行者の検出結果を更に用いて、前記信号機の制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１から６の何れか１つに記載の信号制御装置。
　（付記８）
　車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて該車両の移動予定経路を検索し、前記移動予定経路を示す移動予定経路情報を出力する車載装置と、信号制御装置と、信号機とを含み、
　前記信号制御装置は、
　　前記移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する制御情報生成手段と、
　　前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する送信手段と、を備え、
　前記信号機は、点灯手段と、前記制御情報に基づいて前記点灯手段の消点灯を制御する点灯制御手段とを備えることを特徴とする交通制御システム。
　（付記９）
　前記車載装置は、前記移動予定経路情報を、該車載装置が搭載された車両との距離が所定の範囲内の前記信号機の何れかに対して送信し、
　前記信号機は、
　　前記移動予定経路情報を受信する移動予定経路受信手段と、
　　前記受信した移動予定経路情報を前記信号制御装置に送信する送信手段と、を更に備え、
　前記信号制御装置の制御情報生成手段は、前記信号機から送信された移動予定経路情報に基づいて、前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記８に記載の交通制御システム。
　（付記１０）
　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々に対する前記現在位置から前記目的地までにかかる移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記８または９に記載の交通制御システム。
　（付記１１）
　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々の前記現在位置から前記目的地までの平均速度の平均値が最も大きくなるように、前記車両の移動予定経路情報の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記８または９に記載の交通制御システム。
　（付記１２）
　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々の属性に応じて、前記移動予定時間に対し重み付けを行い、前記重み付けが行われた前記移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１０に記載の交通制御システム。
　（付記１３）
　前記制御情報生成手段は、前記車両が所定の制約条件を満たすように前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記８から１２の何れか１つに記載の交通制御システム。
　（付記１４）
　前記車載装置は、検索した前記移動予定経路のうち、出力する部分を指定する条件を選択可能に表示させる表示手段と、前記条件の選択を受け付ける受付手段と、前記移動予定経路情報から前記受け付けた条件に基づいて移動予定経路の少なくとも一部分である部分経路を生成する部分経路生成手段とを備え、
　前記車載装置は、前記部分経路を示す情報を前記移動予定経路情報として出力する、ことを特徴とする付記８から１３の何れか１つに記載の交通制御システム。
　（付記１５）
　前記制御情報生成手段は、前記信号機に関連する他の信号機の近傍の歩行者の検出結果を更に用いて、前記信号機の制御情報を生成する、ことを特徴とする付記８から１４の何れか１つに記載の交通制御システム。
　（付記１６）
　前記交通制御システムは、前記他の信号機の近傍の歩行者を検出する検出手段と前記歩行者の検出結果を前記信号制御装置に送信する送信手段とを備える路側装置を更に含み、
　前記制御情報生成手段は、前記路側装置から送信された前記検出結果を更に用いて、前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１５に記載の交通制御システム。
　（付記１７）
　車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成し、
　前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する、ことを特徴とする信号制御方法。
　（付記１８）
　１または複数の前記車両の夫々に対する前記現在位置から前記目的地までにかかる移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１７に記載の信号制御方法。
　（付記１９）
　車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する処理と、
　前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録する、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体。
　（付記２０）
　前記制御情報を生成する処理は、１または複数の前記車両の夫々に対する前記現在位置から前記目的地までにかかる移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１９に記載の記録媒体。
　（付記２１）
　車載装置と、信号機制御装置と、信号機とを含むシステムにおける交通制御方法であって、
　前記車載装置が、車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて該車両の移動予定経路を検索し、前記移動予定経路を示す移動予定経路情報を出力し、
　前記信号制御装置が、前記移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成し、前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信し、
　前記信号機が、前記制御情報に基づいて点灯手段の消点灯を制御する、ことを特徴とする交通制御方法。
　（付記２２）
　前記車載装置は、前記移動予定経路情報を、該車載装置が搭載された車両との距離が所定の範囲内の前記信号機の何れかに対して送信し、
　前記信号機は、
　　前記移動予定経路情報を受信し、
　　前記受信した移動予定経路情報を前記信号制御装置に送信し、
　前記信号制御装置は、前記信号機から送信された移動予定経路情報に基づいて、前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記２１に記載の交通制御方法。
　この出願は、２０１６年６月１５日に出願された日本出願特願２０１６－１１８９８２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１　　交通制御システム
　２　　交通制御システム
　３　　交通制御システム
　４　　交通制御システム
　１０　　信号制御装置
　１１　　制御情報生成部
　１２　　送信部
　１００　　信号制御装置
　１０１　　受信部
　１０２　　制御情報生成部
　１０３　　送信部
　１０４　　記憶部
　１１０　　車載装置
　１１１　　現在地測位部
　１１２　　記憶部
　１１３　　入力受付部
　１１４　　表示部
　１１５　　移動予定経路生成部
　１１６　　送信部
　１３０　　信号機
　１３１　　受信部
　１３２　　点灯制御部
　１３３　　点灯部
　２００　　信号制御装置
　２０１　　受信部
　２０２　　制御情報生成部
　２１０　　車載装置
　２１２　　記憶部
　２１３　　入力受付部
　２１４　　表示部
　２１７　　部分経路生成部
　３４０　　路側装置
　３４１　　検出部
　３４２　　送信部
　５００　　信号制御装置
　５０１　　受信部
　５３０　　信号機
　５３１　　移動予定経路受信部
　５３４　　送信部
　５３５　　制御情報受信部

Claims (18)

  1. 　車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する制御情報生成手段と、
    　前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする信号制御装置。
  2. 　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々に対する前記現在位置から前記目的地までにかかる移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の信号制御装置。
  3. 　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々の前記現在位置から前記目的地までの平均速度の平均値が最も大きくなるように、前記車両の移動予定経路情報の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の信号制御装置。
  4. 　前記制御情報生成手段は、１または複数の前記車両の夫々の属性に応じて、前記移動予定時間に対し重み付けを行い、前記重み付けが行われた前記移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項２に記載の信号制御装置。
  5. 　前記制御情報生成手段は、前記車両が所定の制約条件を満たすように前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする付記１から４の何れか１つに記載の信号制御装置。
  6. 　前記移動予定経路情報は、前記現在位置から前記目的地までの経路のうちの少なくとも一部分である、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の信号制御装置。
  7. 　前記制御情報生成手段は、前記信号機に関連する他の信号機の近傍の歩行者の検出結果を更に用いて、前記信号機の制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の信号制御装置。
  8. 　請求項１から６の何れか１項に記載の信号制御装置と、前記車両の移動予定経路を検索し、前記移動予定経路を示す移動予定経路情報を出力する車載装置と、信号機とを含み、
    　前記信号機は、点灯手段と、前記制御情報に基づいて前記点灯手段の消点灯を制御する点灯制御手段とを備えることを特徴とする交通制御システム。
  9. 　前記車載装置は、前記移動予定経路情報を、該車載装置が搭載された車両との距離が所定の範囲内の前記信号機の何れかに対して送信し、
    　前記信号機は、
    　　前記移動予定経路情報を受信する移動予定経路受信手段と、
    　　前記受信した移動予定経路情報を前記信号制御装置に送信する送信手段と、を更に備え、
    　前記信号制御装置の制御情報生成手段は、前記信号機から送信された移動予定経路情報に基づいて、前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項８に記載の交通制御システム。
  10. 　前記車載装置は、検索した前記移動予定経路のうち、出力する部分を指定する条件を選択可能に表示させる表示手段と、前記条件の選択を受け付ける受付手段と、前記移動予定経路情報から前記受け付けた条件に基づいて移動予定経路の少なくとも一部分である部分経路を生成する部分経路生成手段とを備え、
    　前記車載装置は、前記部分経路を示す情報を前記移動予定経路情報として出力する、ことを特徴とする請求項８または９に記載の交通制御システム。
  11. 　前記制御情報生成手段は、前記信号機に関連する他の信号機の近傍の歩行者の検出結果を更に用いて、前記信号機の制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項８から１０の何れか１項に記載の交通制御システム。
  12. 　前記交通制御システムは、前記他の信号機の近傍の歩行者を検出する検出手段と前記歩行者の検出結果を前記信号制御装置に送信する送信手段とを備える路側装置を更に含み、
    　前記制御情報生成手段は、前記路側装置から送信された前記検出結果を更に用いて、前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１１に記載の交通制御システム。
  13. 　車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成し、
    　前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する、ことを特徴とする信号制御方法。
  14. 　１または複数の前記車両の夫々に対する前記現在位置から前記目的地までにかかる移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１３に記載の信号制御方法。
  15. 　車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて検索された該車両の移動予定経路を示す移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成する処理と、
    　前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信する処理と、をコンピュータに実行させるプログラムを記録する、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体。
  16. 　前記制御情報を生成する処理は、１または複数の前記車両の夫々に対する前記現在位置から前記目的地までにかかる移動予定時間の合計が最も小さくなるように、前記車両の移動予定経路上の前記信号機の前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１５に記載の記録媒体。
  17. 　車載装置と、信号機制御装置と、信号機とを含むシステムにおける交通制御方法であって、
    　前記車載装置が、車両の現在位置と該車両の目的地とに基づいて該車両の移動予定経路を検索し、前記移動予定経路を示す移動予定経路情報を出力し、
    　前記信号制御装置が、前記移動予定経路情報に基づいて、前記移動予定経路上に設置された信号機の消点灯を制御する制御情報を生成し、前記制御情報を、制御対象の前記信号機に送信し、
    　前記信号機が、前記制御情報に基づいて点灯手段の消点灯を制御する、ことを特徴とする交通制御方法。
  18. 　前記車載装置は、前記移動予定経路情報を、該車載装置が搭載された車両との距離が所定の範囲内の前記信号機の何れかに対して送信し、
    　前記信号機は、
    　　前記移動予定経路情報を受信し、
    　　前記受信した移動予定経路情報を前記信号制御装置に送信し、
    　前記信号制御装置は、前記信号機から送信された移動予定経路情報に基づいて、前記制御情報を生成する、ことを特徴とする請求項１７に記載の交通制御方法。
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