WO2017183560A1

WO2017183560A1 - 車両用ワイパ装置及び車両用ワイパ装置の制御方法

Info

Publication number: WO2017183560A1
Application number: PCT/JP2017/015186
Authority: WO
Inventors: 義久伴野; 岡田　真一
Original assignee: アスモ株式会社
Priority date: 2016-04-18
Filing date: 2017-04-13
Publication date: 2017-10-26

Abstract

マイクロコンピュータ５８は、第１モータ１１の回転による助手席側ワイパアーム３５の揺動に連動させて第２モータ１２の回転により助手席側ワイパアーム３５を伸縮させるように第１モータ１１及び第２モータ１２の回転を制御する。また、マイクロコンピュータ５８は、助手席側ワイパブレード３６を下反転位置Ｐ２Ｐ及び上反転位置Ｐ１Ｐ以外の停止位置から下反転位置Ｐ２Ｐまたは上反転位置Ｐ１Ｐに向けて払拭動作させる場合に、第１モータ１１の出力軸の回転角度及び第２モータ１２の出力軸の回転角度が、下反転位置Ｐ２Ｐまたは上反転位置Ｐ１Ｐにおける各々の回転角度まで単調に変化するように第１モータ１１及び第２モータ１２の回転を制御する。

Description

車両用ワイパ装置及び車両用ワイパ装置の制御方法

　本開示は、車両用ワイパ装置及び車両用ワイパ装置の制御方法に関する。

　自動車のウィンドシールドガラス等を払拭する車両用ワイパ装置は、ワイパブレードが取り付けられたワイパアームをワイパモータによって下反転位置と上反転位置との間を往復動作させている。ワイパアームの動作の軌跡は、多くの場合、ワイパアームのピボット軸を中心とした略円弧状である。従って、ワイパブレードがウィンドシールドガラス等を払拭する領域である払拭範囲は、ピボット軸を中心とした略扇形を呈する。

　車両用ワイパ装置では、運転者の視界確保のために、運転席側のウィンドシールドガラスを優先的に払拭する必要がある。また、自動車のウィンドシールドガラスは略等脚台形状を呈している。従って、２本のワイパアームが同時に同方向に回動する並行（タンデム）型のワイパ装置では、ピボット軸をウィンドシールドガラスの下方に設けた場合、運転席側のワイパブレードの上反転位置は、略等脚台形を呈するウィンドシールドガラスの運転席側の脚（等脚台形の縦方向の辺）に近い位置で当該脚に並行して設けられる。

　タンデム型のワイパ装置の助手席側のワイパブレードの上反転位置も、運転席側のウィンドシールドガラスを優先的に払拭するために、ウィンドシールドガラスの運転席側の脚に並行して設けられる。しかしながら、前述のように、ワイパブレードの払拭範囲は略扇形を呈するので、上反転位置が上述の位置に設けられると、ウィンドシールドガラスの助手席側の上部の角を中心として、払拭されない領域が生じる。

　特開２０００－２５５７８号公報には、ワイパ装置のリンク機構をいわゆる４節リンクとすることにより、動作中のワイパアームの全長を見かけ上伸長させて、助手席側のウィンドシールドガラスの払拭範囲を見かけ上拡大するワイパ装置が開示されている。

　特開２０００－２５５７８号公報に記載されたワイパ装置は、図１５に示したように、４節リンク機構１６０を介してモータの駆動力を助手席側ワイパアーム１５０Ｐに伝達することにより、助手席側ワイパブレード１５４Ｐが下反転位置Ｐ４Ｐと上反転位置Ｐ３Ｐとの間の払拭範囲Ｚ１２を払拭するようにしている。図１５において、払拭範囲Ｚ１０は、４節リンク機構１６０を有さず、ワイパアームをピボット軸を中心に動作させるワイパ装置での払拭範囲である。図１５に示したように、特開２０００－２５５７８号公報に記載されたワイパ装置は、４節リンク機構１６０を有しないワイパ装置よりもウィンドシールドガラス１の助手席側上方の角に近い部分まで払拭が可能になっている。

　しかしながら、特開２０００－２５５７８号公報に記載のワイパ装置であっても、図１５に示したように、動作中の助手席側ワイパアームの伸長が十分ではなく、助手席側のウィンドシールドガラス１の上部に拭き残しである非払拭範囲１５８が生じるおそれがあった。

　本開示は、動作再開時に違和感なく払拭動作を開始させる制御をする車両用ワイパ装置及び車両用ワイパ装置の制御方法を提供することを目的とする。

　また、本開示は、払拭動作が雪溜まり等の外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更できる車両用ワイパ装置及び車両用ワイパ装置の制御方法を提供することを目的とする。

　第１の態様の車両用ワイパ装置は、第１出力軸の回転によりワイパアームの先端部に連結されたワイパブレードをウィンドシールド上で払拭動作させる第１モータと、第２出力軸の回転により前記ワイパアームに設けられた伸縮機構を作動させて前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲を拡縮させる第２モータと、前記ワイパブレードの払拭動作に連動して前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲が拡縮されるように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御すると共に、前記ワイパブレードが予め定められた停止位置以外の不定位置に停止した場合に、前記払拭範囲を拡大または縮小させながら前記不定位置から前記予め定められた停止位置まで前記ワイパブレードを払拭動作させる復帰動作が行われるように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する制御部と、を含んでいる。

　この車両用ワイパ装置に係る第２モータは、ワイパブレードによるウィンドシールドの払拭範囲を可変（拡大）させるためにワイパアームの伸縮機構を伸縮させるための駆動源である。ワイパブレードによるウィンドシールドの払拭範囲を可変（拡大）させることにより、ワイパブレードはウィンドシールドの助手席側の上方の角に近い領域まで払拭することができる。

　また、この車両用ワイパ装置は、ワイパブレードを不定位置から払拭動作させる場合に、ワイパブレードを、払拭範囲を拡大または縮小させながら不定位置から予め定められた停止位置（下反転位置又は上反転位置）まで払拭動作させる復帰動作が行われるように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、動作再開時に違和感なく払拭動作を開始させる制御が可能となる。

　第２の態様の車両用ワイパ装置は、第１の態様の車両用ワイパ装置において、前記制御部は、前記不定位置に停止した前記ワイパブレードの少なくとも一部が予め定めた払拭範囲から逸脱している場合には、前記復帰動作を行う前に、前記ワイパブレードが前記予め定めた払拭範囲内に入るように前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置によれば、ワイパブレードの一部が払拭範囲から逸脱して停止した場合には、当該ワイパブレードを払拭範囲内に復帰させた後に、予め定められた停止位置まで徐々に移動させることができる。

　第３の態様の車両用ワイパ装置は、第１の態様または第２の態様の車両用ワイパ装置において、前記第１出力軸の回転角度を検出する第１回転角度検出部と、前記第２出力軸の回転角度を検出する第２回転角度検出部と、をさらに含み、前記制御部は、前記復帰動作を行う場合に、前記第１回転角度検出部によって検出された前記第１出力軸の回転角度及び前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記予め定められた停止位置における各々の回転角度まで単調に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置によれば、センサである第１回転角度検出部及び第２回転角度検出部により各々実測された第１出力軸の回転角度及び第２出力軸の回転角度に基づいて、第１出力軸の回転角度及び第２出力軸の回転角度が、予め定められた停止位置における各々の回転角度まで単調に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、動作再開時に違和感なく払拭動作を開始させる制御が可能となる。

　第４の態様の車両用ワイパ装置は、第１の態様の車両用ワイパ装置であって、前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲が、往復路の一方と他方とで異なる拡縮量で拡縮されるように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御すると共に、前記ワイパブレードが往復路の一方における前記不定位置で停止した場合には、前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量が往復路の他方の拡縮量まで徐々に変化するように前記復帰動作を行うよう前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　また、この車両用ワイパ装置は、ワイパブレードを所定位置以外の停止位置で払拭範囲の拡縮量を変更して反転させる場合に、当該反転後、ワイパブレードの払拭動作中に反転前の拡縮量が変更後の拡縮量まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第５の態様の車両用ワイパ装置は、第４の態様の車両用ワイパ装置において、前記制御部は、前記復帰動作を行う場合に、前記不定位置で反転させた前記ワイパブレードの払拭動作中に、前記第２出力軸の回転角度が前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置によれば、ワイパブレードを所定位置以外の停止位置で伸縮機構の拡縮量を変更して反転させる場合に、第２出力軸の回転角度が、変更後の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第６の態様の車両用ワイパ装置は、第５の態様に車両用ワイパ装置において、前記第１出力軸の回転角度を検出する第１回転角度検出部と、前記第２出力軸の回転角度を検出する第２回転角度検出部と、前記第１出力軸の回転角度に対する前記第２出力軸の回転角度を異なる拡縮量に応じて定めた回転角度情報を記憶した記憶部と、をさらに含み、前記制御部は、前記復帰動作を行う場合に、前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記第１回転角度検出部によって検出された前記第１出力軸の回転角度に対応した前記回転角度情報における前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置によれば、センサである第１回転角度検出部及び第２回転角度検出部により各々実測された第１出力軸の回転角度及び第２出力軸の回転角度に基づいて、第２回転角度検出部によって検出された第２出力軸の回転角度が、第１回転角度検出部によって検出された第１出力軸の回転角度に連動して、変更後の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第７の態様の車両用ワイパ装置は、第６の態様の車両用ワイパ装置において、前記制御部は、前記不定位置で前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度と、前記回転角度情報における前記不定位置で前記往復路の他方の拡縮量を適用した場合の前記第２出力軸の回転角度との差分に応じた最小値及び最大値を示し、前記第１出力軸の所定範囲の回転角度に対して該最小値から該最大値まで単調に変化する補正値を用いて、前記第１出力軸が前記所定範囲の回転角度で回転する間に、前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置によれば、ワイパブレードを所定位置以外の停止位置で払拭範囲の拡縮量を変更して反転させる場合に、停止位置での第２出力軸の回転角度と、当該停止位置で変更後の拡縮量を適用した場合の第２出力軸の回転角度との差分に応じた補正値を用いて、第２出力軸の回転角度が、変更後の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第８の態様の車両用ワイパ装置は、第６又は第７の態様の車両用ワイパ装置において、前記制御部は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より大きく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大となるまでに前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置によれば、往復路の他方での拡縮量が往復路の一方での拡縮量より大きい場合に、往復路の他方での払拭動作において第２出力軸の回転角度が最大となるまでに拡縮量を往復路の他方の拡縮量に一致させる。このように拡縮量を変化させることにより、不定位置で反転したワイパブレードの払拭動作を円滑に制御することが可能となる。

　第９の態様の車両用ワイパ装置は、第６又は第７の態様の車両用ワイパ装置において、前記制御部は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より小さく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大になってから前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置によれば、往復路の他方での拡縮量が往復路の一方での拡縮量より小さい場合に、往復路の他方での払拭動作において第２出力軸の回転角度が最大になってから拡縮量を往復路の他方の拡縮量に一致させる。このように拡縮量を変化させることにより、不定位置で反転したワイパブレードの払拭動作を円滑に制御することが可能となる。

　第１０の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、(a)ワイパアームの先端部に連結されたワイパブレードをウィンドシールド上で払拭動作させるように前記ワイパアームを動作させる第１モータの第１出力軸の回転を制御すると共に、前記払拭動作に連動して前記ワイパアームに設けられた伸縮機構を動作させて前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲を拡縮させる第２モータの第２出力軸の回転を制御し、(b)前記ワイパブレードが予め定められた停止位置以外の不定位置に停止した場合に、前記払拭範囲を拡大または縮小させながら前記不定位置から前記予め定められた停止位置まで前記ワイパブレードを払拭動作させる。

　この車両用ワイパ装置の制御方法に係る第２モータは、ワイパブレードによるウィンドシールドの払拭範囲を可変（拡大）させるためにワイパアームの伸縮機構を伸縮させるための駆動源である。ワイパブレードによるウィンドシールドの払拭範囲を可変（拡大）させることにより、ワイパブレードはウィンドシールドの助手席側の上方の角に近い領域まで払拭することができる。

　また、この車両用ワイパ装置の制御方法は、ワイパブレードを不定位置から払拭動作させる場合に、ワイパブレードを、払拭範囲を拡大または縮小させながら不定位置から予め定められた停止位置（下反転位置又は上反転位置）まで払拭動作させる復帰動作が行われるように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、動作再開時に違和感なく払拭動作を開始させる制御が可能となる。

　第１１の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１０の態様の車両用ワイパ装置の制御方法において、(b)は、前記不定位置に停止した前記ワイパブレードの少なくとも一部が予め定めた払拭範囲から逸脱している場合には、前記ワイパブレードが前記予め定めた払拭範囲内に入るように前記第２モータの回転を制御した後、前記ワイパブレードを、前記払拭範囲を縮小させながら前記予め定められた停止位置まで払拭動作させる。

　この車両用ワイパ装置の制御方法によれば、ワイパブレードの一部が払拭範囲から逸脱して停止した場合には、当該ワイパブレードを払拭範囲内に復帰させた後に、予め定められた停止位置まで徐々に移動させることができる。

　第１２の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１０または第１１の態様の車両用ワイパ装置の制御方法において、(c)前記第１出力軸の回転角度を検出し、(d)前記第２出力軸の回転角度を検出し、(b)は、(c)によって検出された前記第１出力軸の回転角度及び(d)によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記予め定められた停止位置における各々の回転角度まで単調に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置の制御方法によれば、センサである第１回転角度検出部及び第２回転角度検出部により各々実測された第１出力軸の回転角度及び第２出力軸の回転角度に基づいて、第１出力軸の回転角度及び第２出力軸の回転角度が、予め定められた停止位置における各々の回転角度まで単調に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、動作再開時に違和感なく払拭動作を開始させる制御が可能となる。

　第１３の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１０の態様の車両用ワイパ装置であって、(e)前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲が往復路の一方と他方とで異なる拡縮量で拡縮されるように前記第１モータ及び第２モータの回転を制御すると共に、前記ワイパブレードが往復路の一方における前記不定位置で停止した場合には、前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量が往復路の他方の拡縮量まで徐々に変化するように前記復帰動作を行うよう前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　また、この車両用ワイパ装置の制御方法は、ワイパブレードを所定位置以外の停止位置で払拭範囲の拡縮量を変更して反転させる場合に、該反転後、ワイパブレードの払拭動作中に反転前の拡縮量が変更後の拡縮量まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第１４の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１３の態様の車両用ワイパ装置の制御方法において、(e)は、前記復帰動作を行う場合に、前記不定位置で反転させた前記ワイパブレードの払拭動作中に、前記第２出力軸の回転角度が前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置の制御方法によれば、ワイパブレードを所定位置以外の停止位置で払拭範囲の拡縮量を変更して反転させる場合に、第２出力軸の回転角度が、変更後の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第１５の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１４の態様の車両用ワイパ装置の制御方法において、(f)前記第１出力軸の回転角度を検出し、(g)前記第２出力軸の回転角度を検出し、(e)は、前記第１出力軸の回転角度に対する前記第２出力軸の回転角度を異なる拡縮量に応じて定めた回転角度情報を参照すると共に、前記復帰動作を行う場合に、(g)によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、(f)によって検出された前記第１出力軸の回転角度に対応した前記回転角度情報における前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置の制御方法によれば、(f)及び(g)により各々実測された第１出力軸の回転角度及び第２出力軸の回転角度に基づいて、第２回転角度検出部によって検出された第２出力軸の回転角度が、第１回転角度検出部によって検出された第１出力軸の回転角度に連動して、変更後の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第１６の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１５の態様の車両用ワイパ装置の制御方法において、(e)は、前記不定位置で(g)によって検出された前記第２出力軸の回転角度と、前記不定位置で前記往復路の他方の拡縮量を適用した場合の前記第２出力軸の回転角度との差分に応じた最小値及び最大値を示し、前記第１出力軸の所定範囲の回転角度に対して該最小値から該最大値まで単調に変化する補正値を用いて、前記第１出力軸が前記所定範囲の回転角度で回転する間に、(g)によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置の制御方法によれば、ワイパブレードを所定位置以外の停止位置で払拭範囲の拡縮量を変更して反転させる場合に、停止位置での第２出力軸の回転角度と、当該停止位置で変更後の拡縮量を適用した場合の第２出力軸の回転角度との差分に応じた補正値を用いて、第２出力軸の回転角度が、変更後の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように第１モータ及び第２モータの回転を制御する。かかる第１モータ及び第２モータの回転制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更する制御が可能となる。

　第１７の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１５又は第１６の態様の車両用ワイパ装置の制御方法において、(e)は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より大きく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大となるまでに前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置の制御方法によれば、往復路の他方での拡縮量が往復路の一方での拡縮量より大きい場合に、往復路の他方での払拭動作において第２出力軸の回転角度が最大となるまでに拡縮量を往復路の他方の拡縮量に一致させる。このように拡縮量を変化させることにより、不定位置で反転したワイパブレードの払拭動作を円滑に制御することが可能となる。

　第１８の態様の車両用ワイパ装置の制御方法は、第１５又は第１６の態様の車両用ワイパ装置の制御方法において、(e)は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より小さく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大になってから前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する。

　この車両用ワイパ装置の制御方法によれば、往復路の他方での拡縮量が往復路の一方での拡縮量より小さい場合に、往復路の他方での払拭動作において第２出力軸の回転角度が最大になってから拡縮量を往復路の他方の拡縮量に一致させる。このように拡縮量を変化させることにより、不定位置で反転したワイパブレードの払拭動作を円滑に制御することが可能となる。

本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置を含む車両用ワイパシステムの一例を示した概略図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置の停止状態での平面図である。図２のＡ－Ａ線に沿った第２ホルダ部材の断面図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置の動作中の平面図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置の動作中の平面図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置の動作中の平面図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置の動作中の平面図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置の動作中の平面図である。本開示の実施の形態に係るワイパシステムの回路を模式的に示した回路図である。本開示の実施の形態における第１出力軸の回転角度に応じた第２出力軸の回転角度を規定した第２出力軸回転角度マップの一例である。復動時に助手席側ワイパブレードの先端部がウィンドシールドガラスの外縁部を逸脱した場合を示した概略図である。時間を変数とするベーステーブルｆ（ｃ）の一例を示したグラフである。本開示の実施の形態における第１出力軸の回転角度に応じた第２出力軸の回転角度を規定した第２出力軸回転角度マップの一例である。復動時に助手席側ワイパブレードの先端部がウィンドシールドガラス上にある場合を示した概略図である。本開示の実施の形態における第１出力軸の回転角度に応じた第２出力軸の回転角度を規定した第２出力軸回転角度マップの一例である。往動時に助手席側ワイパブレードの先端部がウィンドシールドガラス上にある場合を示した概略図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置における復帰処理の一例を示したフローチャートである。４節リンク機構を有したワイパ装置の一例を示した概略図である。本発明の実施の形態における第１出力軸の回転角度に応じた第２出力軸の回転角度を規定した第２出力軸回転角度マップの一例である。雪溜まりによって往動時に助手席側ワイパブレードが停止させられた後、停止位置で反転して復動させる場合を示した説明図である。補正値Ｘの一態様を示した説明図である。雪溜まりによって復動時に助手席側ワイパブレードが停止させられた後、停止位置で反転して往動させる場合を示した説明図である。補正値Ｘの一態様を示した説明図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置において、雪溜まりによって拡縮量を抑制した復動時に助手席側ワイパブレードが停止位置で停止させられた後、反転されて往動され、拡縮量を大きくした往動時にも雪溜まりによって助手席側ワイパブレードが停止位置で停止させられた後、反転された場合を示した説明図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置において、雪溜まりによって拡縮量を大きくした復動時に助手席側ワイパブレードが停止位置で停止させられた後、反転されて往動され、拡縮量を抑制した往動時にも雪溜まりによって助手席側ワイパブレードが停止位置で停止させられた後、反転された場合を示した説明図である。本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置における対雪溜まり処理の一例を示したフローチャートである。

［第１実施形態］
　図１は、本開示の実施の形態に係る車両用ワイパ装置（以下、「ワイパ装置」と称する）２を含むワイパシステム１００の一例を示した概略図である。図１に示したワイパシステム１００は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられた「ウィンドシールド」の一例であるウィンドシールドガラス１を払拭するためのものであり、一対のワイパアーム（後述する運転席側ワイパアーム１７及び助手席側ワイパアーム３５）と、第１モータ１１と、第２モータ１２と、制御回路５２と、駆動回路５６と、ウォッシャ装置７０と、を含んで構成されている。

　図１は、右ハンドル車の場合を示しているので、車両の右側（図１の左側）が運転席側、車両の左側（図１の右側）が助手席側である。車両が左ハンドル車の場合には、車両の左側（図１の右側）が運転席側、車両の右側（図１の左側）が助手席側になる。また、車両が左ハンドル車の場合には、ワイパ装置２の構成が左右反対になる。

　第１モータ１１は、出力軸が所定の回転角度の範囲で正回転及び逆回転することにより、運転席側ワイパアーム１７及び助手席側ワイパアーム３５の各々をウィンドシールドガラス１上で往復動作させるための駆動源である。本実施の形態では、第１モータ１１が正回転した場合に、運転席側ワイパアーム１７は運転席側ワイパブレード１８が下反転位置Ｐ２Ｄから上反転位置Ｐ１Ｄを払拭するように動作し、助手席側ワイパアーム３５は助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐから上反転位置Ｐ１Ｐを払拭するように動作する。また、第１モータ１１が逆回転した場合には、運転席側ワイパアーム１７は運転席側ワイパブレード１８が上反転位置Ｐ１Ｄから下反転位置Ｐ２Ｄを払拭するように動作し、助手席側ワイパアーム３５は助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐから下反転位置Ｐ２Ｐを払拭するように動作する。

　ウィンドシールドガラス１の外縁部は、可視光及び紫外線を遮るため、セラミックス系の黒色顔料が塗布された遮光部１Ａとなっている。黒色顔料は、ウィンドシールドガラス１の車室内側の外縁部に塗布された後、所定温度で加熱されることにより溶融し、ウィンドシールドガラス１の車室側表面に定着される。ウィンドシールドガラス１は、外縁部に塗布された接着剤により車体に固定されるが、図１に示したように、紫外線を透過させない遮光部１Ａを外縁部に設けることにより、紫外線による当該接着剤の劣化を抑制する。

　後述する第２モータ１２が動作しない場合には、第１モータ１１の出力軸（後述する第１出力軸１１Ａ）が０°から所定の回転角度（以下、「第１所定回転角度」と称する）までの回転角度で正回転及び逆回転することにより、運転席側ワイパブレード１８は払拭範囲Ｈ１を、助手席側ワイパブレード３６は払拭範囲Ｚ１を、各々払拭する。

　第２モータ１２は、当該第２モータ１２の出力軸（後述する第２出力軸１２Ａ）が０°から所定の回転角度（以下、「第２所定回転角度」と称する）までの回転角度で正回転及び逆回転することにより、助手席側ワイパアーム３５を見かけ上伸長させる駆動源である。前述の第１モータ１１が動作中に第２モータ１２が動作することにより、助手席側ワイパアーム３５は助手席側上方に見かけ上伸長され、助手席側ワイパブレード３６は払拭範囲Ｚ２を払拭する。また、第２所定回転角度の大きさを変更することにより、助手席側ワイパアーム３５が伸長する範囲を変更することが可能となる。例えば、第２所定回転角度を大きくすれば、助手席側ワイパアーム３５が伸長する範囲は大きくなり、第２所定回転角度を小さくすれば、助手席側ワイパアーム３５が伸長する範囲は小さくなる。

　第１モータ１１及び第２モータ１２は、各々の出力軸の回転方向を正回転及び逆回転に制御可能であると共に、各々の出力軸の回転速度も制御可能なモータであり、一例としてブラシ付きＤＣモータ及びブラシレスＤＣモータのいずれかである。

　第１モータ１１及び第２モータ１２には、各々の回転を制御するための制御回路５２が接続されている。本実施の形態に係る制御回路５２は、例えば、第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の出力軸末端付近に設けられた「回転角度検出部」の一例である絶対角センサが検知した第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の出力軸の回転方向、回転位置、回転速度及び回転角度に基づいて、第１モータ１１及び第２モータ１２の各々に印加する電圧のデューティ比を算出する。

　本実施の形態では、第１モータ１１及び第２モータ１２の各々に印加する電圧を、電源である車載バッテリの電圧（略１２Ｖ）をスイッチング素子によってオンオフしてパルス状の波形に変調するパルス幅変調（ＰＷＭ）によって生成する。本実施の形態でデューティ比は、ＰＷＭによって生成される電圧の波形の１周期間に対する前述のスイッチング素子がオンになったことで生じる１のパルスの時間の割合である。また、ＰＷＭによって生成される電圧の波形の１周期は、前述の１のパルスの時間と前述のスイッチング素子がオフになりパルスが生じない時間との和である。駆動回路５６は、制御回路５２によって算出されたデューティ比に従って駆動回路５６内のスイッチング素子をオンオフさせて第１モータ１１及び第２モータ１２の各々に印加する電圧を生成し、生成した電圧を第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の巻線の端子に印加する。

　本実施の形態に係る第１モータ１１及び第２モータ１２の各々は、ウォームギアで構成された減速機構を有しているので、各々の出力軸の回転方向、回転速度及び回転角度は、第１モータ１１本体及び第２モータ１２本体の各々の回転速度及び回転角度と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、各モータと各減速機構とは、一体不可分に構成されているので、以下、第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の出力軸の回転速度及び回転角度を、第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の回転方向、回転速度及び回転角度とみなすものとする。

　絶対角センサは、例えば第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の減速機構内に設けられ、各々の出力軸に連動して回転する励磁コイル又はマグネットの磁界（磁力）を電流に変換して検出するセンサであり、一例として、ＭＲセンサ等の磁気センサである。

　制御回路５２は、第１モータの出力軸末端付近に設けられた絶対角センサが検出した第１モータ１１の出力軸の回転角度から運転席側ワイパブレード１８のウィンドシールドガラス１上での位置を算出可能なマイクロコンピュータ５８を備えている。マイクロコンピュータ５８は、算出した位置に応じて第１モータ１１の出力軸の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御する。

　また、マイクロコンピュータ５８は、第１モータの出力軸末端付近に設けられた絶対角センサが検出した第１モータ１１の出力軸の回転角度から助手席側ワイパブレード３６のウィンドシールドガラス１上での位置を算出し、算出した位置に応じて第２モータ１２の出力軸の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御する。また、マイクロコンピュータ５８は、第２モータ１２の出力軸末端付近に設けられた絶対角センサが検出した第２モータ１２の出力軸の回転角度から助手席側ワイパアーム３５の伸長の程度を算出する。

　制御回路５２には、駆動回路５６の制御に用いるデータ及びプログラムを記憶した記憶装置であるメモリ６０が設けられている。メモリ６０は、運転席側ワイパブレード１８及び助手席側ワイパブレード３６のウィンドシールドガラス１上の位置を示す第１モータ１１の出力軸の回転角度に応じて第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の出力軸の回転速度等（回転角度を含む）を算出するためのデータ及びプログラムを記憶している。

　また、マイクロコンピュータ５８には、車両のエンジン等の制御を統括する車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９０が接続されている。また、車両ＥＣＵ９０には、ワイパスイッチ５０、方向指示器スイッチ５４、ウォッシャスイッチ６２、レインセンサ７６、車両の速度を検知する車速センサ９２、車両の前方を撮影する車載カメラ９４、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置９６及び操舵角センサ９８が接続されている。

　ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリから第１モータ１１に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ワイパスイッチ５０は、運転席側ワイパブレード１８及び助手席側ワイパブレード３６を、低速で動作させる低速作動モード選択位置、高速で動作させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に動作させる間欠作動モード選択位置、レインセンサ７６が雨滴を検知した場合に動作させるＡＵＴＯ（オート）作動モード選択位置、格納（停止）モード選択位置に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じた信号を、車両ＥＣＵ９０を介してマイクロコンピュータ５８に出力する。

　ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号が車両ＥＣＵ９０を介してマイクロコンピュータ５８に入力されると、マイクロコンピュータ５８がワイパスイッチ５０からの出力信号に対応する制御をメモリ６０に記憶されたデータ及びプログラムを用いて行う。

　プログラムは、例えば、メモリ６０に記憶され、マイクロコンピュータ５８のＣＰＵ（Central Processing Unit）がメモリ６０からロードして実行することで、マイクロコンピュータ５８のＣＰＵは、制御部として機能する。プログラムは、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなどの非一時的記憶媒体に記憶され、メモリ６０にロードされてもよい。

　本実施の形態では、ワイパスイッチ５０には、助手席側ワイパブレード３６の払拭範囲を払拭範囲Ｚ２に変更する拡大モードスイッチが別途設けられている。拡大モードスイッチがオンになると、所定の信号が車両ＥＣＵ９０を介してマイクロコンピュータ５８に入力される。マイクロコンピュータ５８は、所定の信号が入力されると、例えば、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐから上反転位置Ｐ１Ｐに動作する場合に、払拭範囲Ｚ２を払拭するように第２モータ１２を制御する。

　方向指示器スイッチ５４は、車両の方向指示器の作動を指示するスイッチであり、運転者の操作により、右又は左の方向指示器をオンにするための信号を車両ＥＣＵ９０に出力する。車両ＥＣＵ９０は、方向指示器スイッチ５４から出力された信号に基づいて、右又は左の方向指示器のランプを点滅させる。方向指示器スイッチ５４から出力された信号は、車両ＥＣＵ９０を介してマイクロコンピュータ５８にも入力される。

　ウォッシャスイッチ６２は、車両のバッテリからウォッシャモータ６４、第１モータ１１及び第２モータ１２に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。ウォッシャスイッチ６２は、例えば、前述のワイパスイッチ５０を備えたレバー等の操作手段に一体に設けられ、当該レバー等を乗員が手元に引く等の操作によりオンになる。マイクロコンピュータ５８は、ウォッシャスイッチ６２がオンになると、ウォッシャモータ６４及び第１モータ１１を作動させる。マイクロコンピュータ５８は、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐから上反転位置Ｐ１Ｐまで払拭する場合には、払拭範囲Ｚ２を払拭するように、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐから下反転位置Ｐ２Ｐまで払拭する場合には、払拭範囲Ｚ１を払拭するように第２モータ１２を各々制御する。かかる制御により、ウィンドシールドガラス１の助手席側を広く払拭することが可能となる。

　ウォッシャスイッチ６２がオンになっている間は、ウォッシャ装置７０が備えるウォッシャモータ６４の回転でウォッシャポンプ６６が駆動される。ウォッシャポンプ６６はウォッシャ液タンク６８内のウォッシャ液を運転席側ホース７２Ａ又は助手席側ホース７２Ｂに圧送する。運転席側ホース７２Ａは、ウィンドシールドガラス１の運転席側の下方に設けられた運転席側ノズル７４Ａに接続されている。また、助手席側ホース７２Ｂは、ウィンドシールドガラス１の助手席側の下方に設けられた助手席側ノズル７４Ｂに接続されている。圧送されたウォッシャ液は、運転席側ノズル７４Ａ及び助手席側ノズル７４Ｂからウィンドシールドガラス１上に噴射される。ウィンドシールドガラス１上に付着したウォッシャ液は、動作している運転席側ワイパブレード１８及び助手席側ワイパブレード３６によってウィンドシールドガラス１上の汚れと一緒に払拭される。

　マイクロコンピュータ５８は、ウォッシャスイッチ６２がオンになっている間のみ動作するようにウォッシャモータ６４を制御する。また、マイクロコンピュータ５８は、ウォッシャスイッチ６２がオフになっても運転席側ワイパブレード１８及び助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｄ、Ｐ２Ｐに到達するまで動作を継続するように第１モータ１１を制御する。さらにマイクロコンピュータ５８は、運転席側ワイパブレード１８及び助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｄ、Ｐ１Ｐに向かって払拭している際にウォッシャスイッチ６２がオフになった場合には、運転席側ワイパブレード１８及び助手席側ワイパブレード３６が、第１モータ１１の回転により上反転位置Ｐ１Ｄ、Ｐ１Ｐに到達するまで、払拭範囲Ｚ２を払拭するように第２モータ１２を制御する。

　レインセンサ７６は、例えば、ウィンドシールドガラス１の車室内側に設けられる光学センサの一種であり、ウィンドシールドガラス１表面の水滴等を検知する。レインセンサ７６は、一例として、赤外線の発光素子であるＬＥＤ、受光素子であるフォトダイオード、赤外線の光路を形成するレンズ及び制御回路を含んでいる。ＬＥＤによって車室側から車外に発せられた赤外線はウィンドシールドガラス１で全反射するが、ウィンドシールドガラス１の表面に水滴が存在すると赤外線の一部が水滴を透過して外部に放出されるため、ウィンドシールドガラス１での反射量が減少する。その結果、受光素子であるフォトダイオードに入る光量が減少する。かかる光量の減少に基づいて、ウィンドシールドガラス１表面の水滴を検知する。

　車速センサ９２は、車両の車輪の回転数を検知し、当該回転数を示す信号を出力するセンサである。車両ＥＣＵ９０は、車速センサ９２が出力した信号と車輪の周長から車速を算出する。

　車載カメラ９４は、車両前方を撮影し、動画像のデータを取得する装置である。車両ＥＣＵ９０は、車載カメラ９４で取得した動画像のデータを画像処理することにより、車両がカーブに差し掛かっている等を判定することが可能である。また、車両ＥＣＵ９０は、車載カメラ９４で取得した動画像のデータの輝度から、車両前方の明るさを算出できる。

　なお、レインセンサ７６及び車載カメラ９４は、ウィンドシールドガラス１の車室側に設けられている。レインセンサ７６は、車室側からウィンドシールドガラス１越しにウィンドシールドガラス１上の雨滴等を検知し、車載カメラ９４は、ウィンドシールドガラス１越しに車両前方を撮影する。

　ＧＰＳ装置９６は、上空にあるＧＰＳ衛星から受信した測位のための信号に基づいて車両の現在位置を算出する装置である。本実施の形態では、ワイパシステム１００専用のＧＰＳ装置９６を用いるが、車両がカーナビゲーションシステム等の他のＧＰＳ装置を備える場合には、当該他のＧＰＳ装置を用いてもよい。なお、本実施の形態では、ＧＰＳ装置９６を用いたが、これに限定されず、他の衛星測位システム（Navigation Satellite System）を用いてもよい。

　操舵角センサ９８は、一例としてステアリングの回転軸に設けられ、当該ステアリングの回転角度を検出するセンサである。

　以下、図２～図８を用いて、本実施の形態に係るワイパ装置２の構成を説明する。図２、図４～図８に示したように、本実施の形態に係るワイパ装置２は、板状の中央フレーム３と、中央フレーム３に一端部が固定され、中央フレーム３から車両幅方向両側に延設された一対のパイプフレーム４、５とを備える。パイプフレーム４の他端部には、運転席側ワイパアーム１７の運転席側ピボット軸１５等を備えた第１ホルダ部材６が形成されている。また、パイプフレーム５の他端部には、助手席側ワイパアーム３５の第２助手席側ピボット軸２２等が設けられた第２ホルダ部材７が形成されている。ワイパ装置２は、中央フレーム３に設けられた支持部３Ａで車両に支持されると共に、第１ホルダ部材６の固定部６Ａ及び第２ホルダ部材７の固定部７Ａの各々がボルト等により車両に締結されることにより、車両に固定される。

　ワイパ装置２は、中央フレーム３の裏面（車室側に対向する面）に、ワイパ装置２を駆動させるための第１モータ１１と第２モータ１２とを備えている。第１モータ１１の第１出力軸１１Ａは、中央フレーム３を貫通して中央フレーム３の表面（車両の外部側の面）に突出し、第１出力軸１１Ａの先端部には第１駆動クランクアーム１３の一端が固定されている。第２モータ１２の第２出力軸１２Ａは、中央フレーム３を貫通して中央フレーム３の表面に突出し、第２出力軸１２Ａの先端部には第２駆動クランクアーム１４の一端が固定されている。

　第１ホルダ部材６には、運転席側ピボット軸１５が回転可能に支持され、運転席側ピボット軸１５の基端部（図２の奥側）には運転席側揺動レバー１６の一端が固定され、運転席側ピボット軸１５の先端部（図２の手前側）には運転席側ワイパアーム１７のアームヘッドが固定されている。図１に示したように、運転席側ワイパアーム１７の先端部には、ウィンドシールドガラス１の運転席側を払拭するための運転席側ワイパブレード１８が連結されている。

　第１駆動クランクアーム１３の他端と運転席側揺動レバー１６の他端とは、第１連結ロッド１９を介して連結されている。第１モータ１１が駆動されると、第１駆動クランクアーム１３は回転し、その回転力が第１連結ロッド１９を介して運転席側揺動レバー１６に伝達されて運転席側揺動レバー１６を搖動させる。運転席側揺動レバー１６が搖動されることにより運転席側ワイパアーム１７も搖動し、運転席側ワイパブレード１８が下反転位置Ｐ２Ｄと上反転位置Ｐ１Ｄとの間の払拭範囲Ｈ１を払拭する。

　図３は、図２のＡ－Ａ線に沿った第２ホルダ部材７の断面図である。図３に示したように、第２ホルダ部材７には、第１助手席側ピボット軸２１が第１軸線Ｌ１を中心として回転可能に支持させると共に、第２助手席側ピボット軸２２が第２軸線Ｌ２を中心として回転可能に支持されている。本実施の形態では、第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２とが同一直線Ｌ（同心）上に配置されている。なお、図３は、図２、図４～図８に示されている防水カバーＫを外した状態を示している。

　第２ホルダ部材７には、筒状部７Ｂが形成され、筒状部７Ｂの内周側には軸受２３を介して第１助手席側ピボット軸２１が回転可能に支持されている。第１助手席側ピボット軸２１は筒状に形成され、第１助手席側ピボット軸２１の内周側には軸受２４を介して第２助手席側ピボット軸２２が回転可能に支持されている。

　第１助手席側ピボット軸２１の基端部には、第１助手席側揺動レバー２５の一端が固定され、第１助手席側ピボット軸２１の先端部には、第１駆動レバー２６の一端が固定されている。図２に示したように、第１助手席側揺動レバー２５の他端と運転席側揺動レバー１６の他端とは、第２連結ロッド２７により連結されている。従って、第１モータ１１が駆動されて運転席側揺動レバー１６を搖動すると、第２連結ロッド２７が駆動力を第１助手席側揺動レバー２５に伝達し、第１助手席側揺動レバー２５と共に、第１駆動レバー２６を第１軸線Ｌ１周りに揺動（回転）させる。

　図３に示したように、第２助手席側ピボット軸２２は、第１助手席側ピボット軸２１よりも長く形成され、第２助手席側ピボット軸２２の基端部及び先端部が第１助手席側ピボット軸２１から軸方向に突出し、第２助手席側ピボット軸の基端部には、第２助手席側揺動レバー２８の一端が固定され、第２助手席側ピボット軸２２の先端部には、第２駆動レバー２９の一端が固定されている。

　第２駆動クランクアーム１４の他端と第２助手席側揺動レバー２８の他端とは、第３連結ロッド３１によって連結されている。従って、第２モータ１２が駆動されると、第２駆動クランクアーム１４が回転し、第３連結ロッド３１が第２駆動クランクアーム１４の駆動力を第２助手席側揺動レバー２８に伝達し、第２助手席側揺動レバー２８と共に、第２駆動レバー２９を揺動（回転）させる。前述のように第１助手席側ピボット軸２１及び第２助手席側ピボット軸２２は同軸に設けられているが、第１助手席側ピボット軸２１及び第２助手席側ピボット軸２２は互いには連動しておらず、第１助手席側ピボット軸２１及び第２助手席側ピボット軸２２は、各々独立して回転する。

　図２、図４～図８に示したように、ワイパ装置２は、第１駆動レバー２６の他端側にある第３軸線Ｌ３を中心として回転可能に基端部が連結された第１従動レバー３２を備える。

　ワイパ装置２は、第１従動レバー３２の先端側にある第４軸線Ｌ４を中心として回転可能に基端部が連結されると共に、第２駆動レバー２９の他端側にある第５軸線Ｌ５を中心として回転可能に先端側が連結された第２従動レバーであるアームヘッド３３を備える。アームヘッド３３は、当該アームヘッド３３の先端に基端部が固定されるリテーナ３４と共に助手席側ワイパアーム３５を構成する。助手席側ワイパアーム３５の先端部には、ウィンドシールドガラス１の助手席側を払拭するための助手席側ワイパブレード３６が連結されている。

　第１駆動レバー２６、第２駆動レバー２９、第１従動レバー３２及びアームヘッド３３は、第１軸線Ｌ１（第２軸線Ｌ２）から第３軸線Ｌ３までの長さと、第４軸線Ｌ４から第５軸線Ｌ５までの長さが同じになるように連結されている。第１駆動レバー２６、第２駆動レバー２９、第１従動レバー３２及びアームヘッド３３は、第３軸線Ｌ３から第４軸線Ｌ４までの長さと、第１軸線Ｌ１（第２軸線Ｌ２）から第５軸線Ｌ５までの長さが同じになるように連結されている。従って、第１駆動レバー２６とアームヘッド３３とが平行を保持し、かつ第２駆動レバー２９と第１従動レバー３２とが平行を保持することになり、第１駆動レバー２６、第２駆動レバー２９、第１従動レバー３２及びアームヘッド３３は、略平行四辺形状のリンク機構を構成する。かかる略平行四辺形状のリンク機構は、第２モータ１２の回転により助手席側ワイパアーム３５を見かけ上伸縮させる伸縮機構として機能する。

　第５軸線Ｌ５は、助手席側ワイパアーム３５が動作する際の支点であり、助手席側ワイパアーム３５は、第１モータ１１の駆動力により、第５軸線Ｌ５を中心として回転することによりウィンドシールドガラス１上を往復動作する。また、第２モータ１２は、第１駆動レバー２６、第２駆動レバー２９、第１従動レバー３２及びアームヘッド３３で構成される略平行四辺形状のリンク機構を介して、第５軸線Ｌ５を、図４～図６に示したように、図２、図７及び図８の場合よりもウィンドシールドガラス１の上方に移動させる。かかる第５軸線Ｌ５の移動により、助手席側ワイパアーム３５は見かけ上伸長される。従って、第１モータ１１と共に第２モータ１２が動作することにより、助手席側ワイパブレード３６は払拭範囲Ｚ２を払拭する。

　第２モータ１２が動作せずに第１モータ１１のみが動作する場合には、第５軸線Ｌ５は図２、図７及び図８に示した位置（以下、「第１位置」と称する）から動かない。従って、助手席側ワイパアーム３５は、位置が変化しない第５軸線Ｌ５を中心に略円弧状の軌跡を描きながら下反転位置Ｐ２Ｐと上反転位置Ｐ１Ｐの間を動作し、助手席側ワイパブレード３６は略扇形の払拭範囲Ｚ１を払拭する。

　本実施の形態では、ウィンドシールドガラス１を広く払拭することを要する場合には、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐから上反転位置Ｐ１Ｐに動作する往動時に、払拭範囲Ｚ２を払拭するように第１モータ１１及び第２モータ１２を各々制御する。そして、上反転位置Ｐ１Ｐで反転した助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐに向かって動作する復動時に、払拭範囲Ｚ１を払拭するように第１モータ１１及び第２モータ１２を各々制御する。助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐと上反転位置Ｐ１Ｐとの間を往復する際に、往動時には払拭範囲Ｚ２を、復動時には払拭範囲Ｚ１を、各々払拭することにより、ウィンドシールドガラス１の幅広い範囲を払拭できる。または、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐと上反転位置Ｐ１Ｐとの間を往復する際に、往動時には払拭範囲Ｚ１を、復動時には払拭範囲Ｚ２を、各々払拭することによっても、ウィンドシールドガラス１の幅広い範囲を払拭できる。または、往動時及び復動時に、払拭範囲Ｚ２を払拭するようにしてもよい。

　以下、本実施の形態に係るワイパ装置２の動作について説明する。本実施の形態では、運転席側ワイパアーム１７及び運転席側ワイパブレード１８は、第１モータ１１の回転に従い、運転席側ピボット軸１５を中心として動作するのみなので、以下では、助手席側ワイパアーム３５及び助手席側ワイパブレード３６の動作について詳述する。また、以下のワイパ装置２の動作の説明は、往動時に拡大払拭を行う場合について述べている。

　図２は、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐに位置している状態であり、助手席側ワイパアーム３５が停止位置にある状態を示している。かかる状態で、前述のウォッシャスイッチ６２又は拡大モードスイッチがオンになると、制御回路５２の制御により第１モータ１１の第１出力軸１１Ａが図４に示した回転方向ＣＣ１で回転することにより、第１駆動レバー２６が回転を開始し、助手席側ワイパアーム３５は、第５軸線Ｌ５を中心として回転動作を開始する。同時に、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａも、図４に示した回転方向ＣＣ２での回転を開始する。なお、本実施の形態では、第１出力軸１１Ａの回転方向ＣＣ１での回転、及び第２出力軸１２Ａの回転方向ＣＣ２での回転を、各々の出力軸における正回転とする。

　図４は、助手席側ワイパブレード３６がウィンドシールドガラス１を途中（往動行程の略１／４）まで払拭した状態を示している。本実施の形態では、第１モータ１１が回転方向ＣＣ１での回転を開始すると、第２モータ１２の回転方向ＣＣ２での回転による駆動力が第２駆動レバー２９に伝達される。第２モータ１２の駆動力が伝達された第２駆動レバー２９は、動作方向ＣＷ３に動作し、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５をウィンドシールドガラス１の助手席側の上方に向けて移動させる。

　図５は、第１出力軸１１Ａが０°と第１所定回転角度との間の中間回転角度まで回転したことにより、第１駆動レバー２６がさらに回転され、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐと上反転位置Ｐ１Ｐとの間の行程（往動行程）の略中間点に到達した場合を示している。図５では、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａは、図４で示した回転方向ＣＣ２で第２所定回転角度まで回転した状態でもある。第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が最大となったことにより、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５は、第２駆動クランクアーム１４、第３連結ロッド３１、第２助手席側揺動レバー２８及び第２駆動レバー２９により、最も上方の位置（第２位置）まで持ち上げられる。その結果、助手席側ワイパブレード３６の先端部は、図１に示したように、ウィンドシールドガラス１の助手席側の上方の角に近い位置まで移動される。なお、前述の中間回転角度は、第１所定回転角度の半分程度であるが、ウィンドシールドガラス１の形状等に応じて、個別に設定する。なお、第２位置は、拡大払拭動作において第５軸線Ｌ５が最も上方に配置される位置である。詳説すると、第２位置は、助手席側ワイパブレードが払拭範囲Ｚ１より広い範囲（例えば、払拭範囲Ｚ２）を払拭する際に、第１出力軸１１Ａが０°と第１所定回転角度との間の中間回転角度まで回転した時の第５軸線Ｌ５が配置される位置である。

　図６は、第１駆動レバー２６がさらに回転されたことにより、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐと上反転位置Ｐ１Ｐとの間の行程（往動行程）の略３／４に達した場合を示している。図６では、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの回転方向は図４、図５の場合と同じだが、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａは、図４、図５の場合とは逆の回転方向ＣＷ２で回転する（逆回転）。第２出力軸１２Ａが回転方向ＣＷ２で回転することにより、第２駆動レバー２９は動作方向ＣＣ３で動作し、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５は第２位置から下方へ移動される。その結果、助手席側ワイパブレード３６は、その先端部が図１に示した払拭範囲Ｚ２上方の破線で示された軌跡を描きながらウィンドシールドガラス１上を移動し、払拭範囲Ｚ２を払拭する。

　図７は、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａが第１所定回転角度まで正回転し、かつ第２モータ１２の第２出力軸１２Ａが第２所定回転角度で逆回転した場合を示している。第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの正回転での回転角度が最大となったことにより、運転席側ワイパアーム１７及び運転席側ワイパブレード１８は、上反転位置Ｐ１Ｄに到達する。また、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａは、図５の示した状態（第２出力軸１２Ａが正回転にて第２所定回転角度に達した状態）から、第２所定回転角度で逆回転したことにより、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５は、図２に示した第２モータ１２の第２出力軸１２Ａが正回転を開始する前の位置である第１位置に戻っている。その結果、助手席側ワイパアーム３５及び助手席側ワイパブレード３６は、第２モータ１２を駆動しない場合の払拭範囲Ｚ１と同じ上反転位置Ｐ１Ｐに到達する。

　図８は、運転席側ワイパアーム１７及び運転席側ワイパブレード１８並びに助手席側ワイパアーム３５及び助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｄ、Ｐ１Ｐから下反転位置Ｐ２Ｄ、Ｐ２Ｐに移動する復動時の状態（復動行程）を示している。復動時では、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａは逆回転し、図２、図４～図７の場合とは逆方向の回転方向ＣＷ１で回転する。しかしながら、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａは回転せず、従って助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５は第１位置から移動しないので、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａが逆回転することにより、助手席側ワイパアーム３５は略円弧状の軌跡を描く。その結果、助手席側ワイパアーム３５の先端に連結された助手席側ワイパブレード３６は、払拭範囲Ｚ１を払拭する。

　以上、往動時に拡大払拭を行う場合のワイパ装置２の動作について説明した。復動時に拡大払拭を行う場合には、図８に示したように、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａを回転方向ＣＷ１で回転させると共に、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａを図４に示した回転方向ＣＣ２で回転を開始させることにより、助手席側ワイパアーム３５の伸長を開始させる。そして、図５に示したように、第１出力軸１１Ａが０°と第１所定回転角度との間の中間回転角度まで回転した際に、第２出力軸１２Ａを第２所定回転角度まで回転させて、助手席側ワイパアーム３５を最大に伸長させる。その後は、第２出力軸１２Ａを図６に示した回転方向ＣＷ２に回転させて、伸長させた助手席側ワイパアーム３５を収束させる。

　図９は、本実施の形態に係るワイパシステム１００の回路を模式的に示した回路図である。図９に示すように、ワイパシステム１００は、制御回路５２と駆動回路５６とを含んでいる。

　制御回路５２は、前述のようにマイクロコンピュータ５８とメモリ６０を有し、マイクロコンピュータ５８には、車両ＥＣＵ９０を介して、ワイパスイッチ５０、方向指示器スイッチ５４、ウォッシャスイッチ６２、レインセンサ７６、車速センサ９２、車載カメラ９４、ＧＰＳ装置９６、操舵角センサ９８が各々接続されている。

　駆動回路５６は、第１モータ１１を駆動させるための第１プリドライバ１０４及び第１モータ駆動回路１０８、第２モータ１２を駆動させるための第２プリドライバ１０６及び第２モータ駆動回路１１０を備えている。また駆動回路５６は、ウォッシャモータ６４を駆動させるための、リレー駆動回路７８、ＦＥＴ駆動回路８０及びウォッシャモータ駆動回路５７を有している。

　制御回路５２のマイクロコンピュータ５８は、第１プリドライバ１０４を介して第１モータ駆動回路１０８を構成するスイッチング素子をオンオフさせることにより第１モータ１１の回転を、第２プリドライバ１０６を介して第２モータ駆動回路１１０のスイッチング素子をオンオフさせることにより第２モータ１２の回転を、各々制御する。また、マイクロコンピュータ５８は、リレー駆動回路７８及びＦＥＴ駆動回路８０を制御することによりウォッシャモータ６４の回転を制御する。

　第１モータ１１及び第２モータ１２がブラシ付きＤＣモータの場合、第１モータ駆動回路１０８及び第２モータ駆動回路１１０は、各々４個のスイッチング素子を含む。スイッチング素子は、一例としてＮ型のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）である。

　図９に示すように、第１モータ駆動回路１０８は、ＦＥＴ１０８Ａ～１０８Ｄを含んでいる。ＦＥＴ１０８Ａは、ドレインが電源(＋Ｂ)に接続され、ゲートが第１プリドライバ１０４に接続され、ソースが第１モータ１１の一端部に接続されている。ＦＥＴ１０８Ｂは、ドレインが電源(＋Ｂ)に接続され、ゲートが第１プリドライバ１０４に接続され、ソースが第１モータ１１の他端部に接続されている。ＦＥＴ１０８Ｃは、ドレインが第１モータ１１の一端部に接続され、ゲートが第１プリドライバ１０４に接続され、ソースが接地されている。ＦＥＴ１０８Ｄは、ドレインが第１モータ１１の他端部に接続され、ゲートが第１プリドライバ１０４に接続され、ソースが接地されている。

　第１プリドライバ１０４は、マイクロコンピュータ５８からの制御信号に従ってＦＥＴ１０８Ａ～１０８Ｄのゲートに供給する制御信号を切り替えることで、第１モータ１１の駆動を制御する。すなわち、第１プリドライバ１０４は、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａを所定方向に回転（正回転）させる場合には、ＦＥＴ１０８ＡとＦＥＴ１０８Ｄの組をオンさせ、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａを所定方向と逆方向に回転（逆回転）させる場合には、ＦＥＴ１０８ＢとＦＥＴ１０８Ｃの組をオンさせる。また、第１プリドライバ１０４は、マイクロコンピュータ５８からの制御信号に基づいて、ＦＥＴ１０８Ａ及びＦＥＴ１０８Ｄを断続的にオンオフさせるＰＷＭを行う。

　第１プリドライバ１０４はＰＷＭにより、ＦＥＴ１０８Ａ及びＦＥＴ１０８Ｄのオンオフに係るデューティ比を変化させることにより、第１モータ１１の正回転での回転速度を制御する。当該デューティ比が大きくなれば、正回転時に第１モータ１１の端子に印加される電圧の実効値が高くなり、第１モータ１１の回転速度は大きくなる。

　同様に、第１プリドライバ１０４はＰＷＭにより、ＦＥＴ１０８Ｂ及びＦＥＴ１０８Ｃのオンオフに係るデューティ比を変化させることにより、第１モータ１１の逆回転での回転速度を制御する。当該デューティ比が大きくなれば、逆回転時に第１モータ１１の端子に印加される電圧の実効値は高くなり、第１モータ１１の回転速度は大きくなる。

　第２モータ駆動回路１１０は、ＦＥＴ１１０Ａ～１１０Ｄを含んでいる。ＦＥＴ１１０Ａは、ドレインが電源(＋Ｂ)に接続され、ゲートが第２プリドライバ１０６に接続され、ソースが第２モータ１２の一端部に接続されている。ＦＥＴ１１０Ｂは、ドレインが電源(＋Ｂ)に接続され、ゲートが第２プリドライバ１０６に接続され、ソースが第２モータ１２の他端部に接続されている。ＦＥＴ１１０Ｃは、ドレインが第２モータ１２の一端部に接続され、ゲートが第２プリドライバ１０６に接続され、ソースが接地されている。ＦＥＴ１１０Ｄは、ドレインが第２モータ１２の他端部に接続され、ゲートが第２プリドライバ１０６に接続され、ソースが接地されている。

　第２プリドライバ１０６は、マイクロコンピュータ５８からの制御信号に従ってＦＥＴ１１０Ａ～１１０Ｄのゲートに供給する制御信号を切り替えることで、第２モータ１２の駆動を制御する。すなわち、第２プリドライバ１０６は、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａを所定方向に回転（正回転）させる場合には、ＦＥＴ１１０ＡとＦＥＴ１１０Ｄの組をオンさせ、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａを所定方向と逆方向に回転（逆回転）させる場合には、ＦＥＴ１１０ＢとＦＥＴ１１０Ｃの組をオンさせる。また、第２プリドライバ１０６は、マイクロコンピュータ５８からの制御信号に基づいて、前述の第１プリドライバ１０４のようなＰＷＭを行うことにより、第２モータ１２の回転速度を制御する。

　第１モータ１１の減速機構内における第１出力軸１１Ａの出力軸端部１１２には、２極のセンサマグネット１１２Ａが固定され、センサマグネット１１２Ａに対向するように「第１回転角度検出部」の一例である第１絶対角センサ１１４が設けられている。

　第２モータ１２の減速機構内における第２出力軸１２Ａの出力軸端部１１６には、２極のセンサマグネット１１６Ａが固定され、センサマグネット１１６Ａに対向するように「第２回転角度検出部」の一例である第２絶対角センサ１１８が設けられている。

　第１絶対角センサ１１４はセンサマグネット１１２Ａの磁界を、第２絶対角センサ１１８はセンサマグネット１１６Ａの磁界を、各々検出し、検出した磁界の強さに応じた信号を出力する。マイクロコンピュータ５８は、第１絶対角センサ１１４及び第２絶対角センサ１１８が各々出力した信号に基づいて、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａ及び第２モータ１２の各々の回転角度、回転位置、回転方向及び回転速度を算出する。

　第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの回転角度からは、運転席側ワイパブレード１８の下反転位置Ｐ２Ｄと上反転位置Ｐ１Ｄとの間での位置が算出できる。また、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａの回転角度からは、助手席側ワイパアーム３５の見かけの伸長の程度（拡大の程度）が算出できる。マイクロコンピュータ５８は、第１出力軸１１Ａの回転角度から算出した運転席側ワイパブレード１８の下反転位置Ｐ２Ｄと上反転位置Ｐ１Ｄとの間での位置に基づいて、第２出力軸１２Ａの回転角度を制御することにより、第１モータ１１と第２モータ１２の各々の動作を同期させる。一例として、メモリ６０に、運転席側ワイパブレード１８の下反転位置Ｐ２Ｄと上反転位置Ｐ１Ｄとの間での位置（又は第１出力軸１１Ａの回転角度）と第２出力軸１２Ａの回転角度とを対応付けたマップ（例えば、後述する第２出力軸回転角度マップ）を予め記憶させ、当該マップに従って、第１出力軸１１Ａの回転角度に応じて第２出力軸１２Ａの回転角度を制御する。

　ウォッシャモータ駆動回路５７は、２個のリレーRLY1、RLY2を内蔵したリレーユニット８４、２個のＦＥＴ８６Ａ、８６Ｂを含んでいる。リレーユニット８４のリレーRLY1、RLY2のリレーコイルはリレー駆動回路７８に各々接続されている。リレー駆動回路７８はリレーRLY1、RLY2のオンオフ(リレーコイルの励磁／励磁停止)を切り替える。リレーRLY1、RLY2は、リレーコイルが励磁されていない間は、共通端子８４Ｃ１、８４Ｃ２が第１端子８４Ａ１、８４Ａ２と各々接続している状態(オフ状態)を維持し、リレーコイルが励磁されると共通端子８４Ｃ１、８４Ｃ２を第２端子８４Ｂ１、８４Ｂ２に各々接続する状態に切り替わる。リレーRLY1の共通端子８４Ｃ１はウォッシャモータ６４の一端に接続されており、リレーRLY2の共通端子８４Ｃ２はウォッシャモータ６４の他端に接続されている。また、リレーRLY1、RLY2の第１端子８４Ａ１、８４Ａ２の各々はＦＥＴ８６Ｂのドレインに接続され、リレーRLY1、RLY2の第２端子８４Ｂ１、８４Ｂ２の各々は電源(＋Ｂ)に接続されている。

　ＦＥＴ８６ＢはゲートがＦＥＴ駆動回路８０に接続され、ソースが接地されている。ＦＥＴ８６Ｂのオンオフに係るデューティ比はＦＥＴ駆動回路８０によって制御される。また、ＦＥＴ８６Ｂのドレインと電源(＋Ｂ)との間にはＦＥＴ８６Ａが設けられている。ＦＥＴ８６Ａは、ゲートに制御信号が入力されないのでオンオフの切り替えは行われず、寄生ダイオードをサージの吸収に用いる目的で設けられている。

　リレー駆動回路７８及びＦＥＴ駆動回路８０は、２個のリレーRLY1、RLY2とＦＥＴ８６Ｂとのオンオフを切り替えることで、ウォッシャモータ６４の駆動を制御する。すなわち、ウォッシャモータ６４の出力軸を所定方向に回転（正回転）させる場合、リレー駆動回路７８はリレーRLY1をオンさせ(リレーRLY2はオフ)、ＦＥＴ駆動回路８０は所定のデューティ比でＦＥＴ８６Ｂをオンさせる。上記の制御により、ウォッシャモータ６４の出力軸の回転速度が制御される。

　図１０Ａは、本実施の形態における第１出力軸１１Ａの回転角度に応じた第２出力軸１２Ａの回転角度を規定した第２出力軸回転角度マップの一例を示している。図１０Ａの横軸は第１出力軸１１Ａの回転角度である第１出力軸回転角度θ_Aであり、縦軸は第２出力軸１２Ａの回転角度である第２出力軸回転角度θ_Bである。図１０Ａの原点Ｏは、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐにある状態を示している。図１０Ａのθ₁は、第１出力軸１１Ａが第１所定回転角度θ₁回転した結果、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐにある状態を示している。

　マイクロコンピュータ５８は、第１絶対角センサ１１４が第１モータ１１の第１出力軸１１Ａが回転を始めると、第１絶対角センサ１１４で検知した第１出力軸１１Ａの回転角度と第２出力軸回転角度マップとを照合する。かかる照合により、図１０Ａの曲線１９０で示された角度から、第１絶対角センサ１１４で検知した第１出力軸回転角度θ_Aに対応する第２出力軸回転角度θ_Bを算出し、算出した第２出力軸回転角度θ_Bになるように第２モータ１２の第２出力軸１２Ａの回転角度を制御する。

　より詳細には、マイクロコンピュータ５８は、第１絶対角センサ１１４により第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの回転角度が０°から正回転方向で変化を開始した場合を、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐからの移動を開始したと判定し、第２出力軸１２Ａの正回転を開始させる。マイクロコンピュータ５８は、前述のように、第２出力軸回転角度マップを用いて第１出力軸１１Ａの回転角度に対応した第２出力軸１２Ａの回転角度を決定するが、マイクロコンピュータ５８は、第２絶対角センサ１１８からの信号に基づいて第２出力軸１２Ａの回転角度をモニターし、第２出力軸回転角度マップを用いて決定した回転角度になるように第２モータ１２の回転を制御する。第２出力軸回転角度マップの設定によるが、図１０Ａに示したように、第１出力軸回転角度θ_Aが０°と第１所定回転角度θ₁との間の中間回転角度θ_mになった場合に、第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が第２所定回転角度θ₂となるようにする。第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が第２所定回転角度θ₂になることで、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５をウィンドシールドガラス１上の助手席側上方（第２位置）に移動させる。

　第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が第２所定回転角度θ₂に達した後は、第２出力軸回転角度マップに従い、第２出力軸１２Ａの回転角度を減少させる。詳細には、第１出力軸１１Ａの回転角度が第１所定回転角度θ₁に達して、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐに到達するまでに第２出力軸１２Ａを第２所定回転角度θ₂で逆回転させることにより、第２出力軸１２Ａの回転角度を０°まで減少させる。かかる第２出力軸１２Ａの逆回転により、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５は元の位置（第１位置）に戻される。

　また、図１０Ａに示された直線１９２は、助手席側ワイパアーム３５を伸長させない場合（通常払拭の場合）に第１出力軸回転角度θ_Aに応じて決定される第２出力軸１２Ａの回転角度である。助手席側ワイパアーム３５を伸長させない場合、すなわち第２モータ１２が回転しない場合には、第２出力軸回転角度θ_Bは、第１出力軸回転角度θ_Aの値に関係なく常に０°になる。

　以上の説明は、助手席側ワイパブレード３６を下反転位置Ｐ２Ｐから上反転位置Ｐ１Ｐに移動させながら払拭範囲Ｚ２を払拭させる場合である。助手席側ワイパブレード３６を上反転位置Ｐ１Ｐから下反転位置Ｐ２Ｐに移動させながら払拭範囲Ｚ２を払拭させる場合には、第１絶対角センサ１１４により第１出力軸１１Ａの回転角度が第１所定回転角度θ₁から逆回転方向で変化を開始した場合を、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐからの移動を開始したと判定し、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａの正回転を開始させる。なお、図１０Ａに示す第２出力軸回転角度マップは中間回転角度θ_mを軸にして左右対称な曲線１９０となっているが、これに限定されることはない。マップの曲線はウィンドシールドガラス１の形状等に応じて、個別に設定する。

　図１０Ｂは、復動時での拡大払拭動作時において外力の作用、またはイグニッションスイッチがオフにされた等により、助手席側ワイパブレード３６の一部分である先端部がウィンドシールドガラス１の払拭範囲Ｚ２を越えて外縁部を逸脱した位置である逸脱点１９４Ｂにある場合を示している。

　図１０Ａの点１９４Ａは、助手席側ワイパブレード３６の先端部が図１０Ｂの逸脱点１９４Ｂにある場合の、第１出力軸回転角度θ_Aと第１出力軸回転角度θ_Aに対する第２出力軸回転角度θ_Bとを示している。点１９４Ａでは、第１出力軸回転角度θ_Aが角度θ_X1になり、第２出力軸回転角度θ_Bが、第１出力軸回転角度θ_Aの角度θ_X1に対応する角度θ_Y1になった場合であり、点１９４Ａは、曲線１９０の外側に逸脱している。

　本実施の形態では、図１０Ａに示したような場合には、点１９４Ａを曲線１９０の内側の領域に位置する点１９６Ａに移動させた後、原点Ｏに復帰させるように、第１出力軸回転角度θ_Aと第２出力軸回転角度θ_Bとを制御する。

　詳細には、第２出力軸回転角度θ_Bを、点１９４Ａが示す角度θ_Y1から点１９６Ａが示す角度θ_Y2まで変化させる。その結果、助手席側ワイパブレード３６の先端部は、図１０Ｂに示したように、逸脱点１９４Ｂからウィンドシールドガラス１上の払拭範囲Ｚ２内の点１９６Ｂに移動される。

　さらに、第１出力軸回転角度θ_Aを、点１９６Ａが示す角度θ_X1から原点Ｏが示す角度０°まで変化させると共に、第２出力軸回転角度θ_Ｂを、点１９６Ａが示す角度θ_Y2から原点Ｏが示す角度０°まで変化させる。その結果、助手席側ワイパブレード３６の先端部は、図１０Ｂに示した軌跡２００を描いて下反転位置Ｐ２Ｐに移動される。

　本実施の形態では、図１０Ａ、図１０Ｂに示したような払拭動作を行うには、時間ｔを変数とする関数であるベーステーブルｆ（ｃ）に基づいて、第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bを算出する。図１１は、時間ｔを変数とするベーステーブルｆ（ｃ）の一例を示したグラフである。図１１に示したように、ベーステーブルｆ（ｃ）は、時間ｔに対して０から１まで単調増加する。

　本実施の形態では、図１０Ａ、図１０Ｂに示したように、助手席側ワイパブレード３６を復動させて下反転位置Ｐ２Ｐに移動させる場合には、下記の式（１）を用いて、第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bを算出する。
　　復動時回転角度＝（Ａ－Ｘ）・ｆ（ｃ）＋Ｘ　　…（１）

　上記の式（１）において、Ａは到達させたい回転角度、Ｘは現在の回転角度、ｆ（ｃ）は図１１で示したように、時間ｔに対して０から１まで単調増加するベーステーブルである。従って、式（１）が示す「復動時回転角度」は、ｆ（ｃ）が０から１まで単調増加するに従って、ＸからＡへ単調に変化する。

　図１０Ｂに示したように、助手席側ワイパブレード３６の先端部を逸脱点１９４Ｂから点１９６Ｂに移動させる場合の第２出力軸回転角度θ_Bである「１９４－１９６第２出力軸回転角度」は、上記の式（１）に基づいた式（２）によって算出される。
　１９４－１９６第２出力軸回転角度＝（θ_Y2－θ_Y1）・ｆ（ｃ）＋θ_Y1　…（２）

　また、第１出力軸回転角度θ_Aである「１９６－０第１出力軸回転角度」は、上記の式（１）に基づいた式（３）によって算出される。上述のようにｆ（ｃ）は時間ｔに対して０から１まで単調増加するので、式（３）によって算出される「１９６－０第１出力軸回転角度」は、０°まで単調減少する。
　１９６－０第１出力軸回転角度＝（０－θ_X1）・ｆ（ｃ）＋θ_X1
　　　　　　　　　　　　　　　＝－θ_X1・ｆ（ｃ）＋θ_X1　　　　　…（３）

　同様に、助手席側ワイパブレード３６の先端部を点１９６Ｂにある状態から下反転位置Ｐ２Ｐに移動させる場合の第２出力軸回転角度θ_Bである「１９６－０第２出力軸回転角度」は、上記の式（１）に基づいた式（４）によって算出される。式（４）によって算出される「１９６－０第２出力軸回転角度」も、０°まで単調減少する。
　１９６－０第２出力軸回転角度＝（０－θ_Y2）・ｆ（ｃ）＋θ_Y2
　　　　　　　　　　　　　　　＝－θ_Y2・ｆ（ｃ）＋θ_Y2　　　　　…（４）

　上記の式（２）～式（４）を用いて算出された第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bとなるように、第１出力軸１１Ａ及び第２出力軸１２Ａの回転を制御することにより、先端部が逸脱点１９４Ｂで停止した助手席側ワイパブレード３６を下反転位置Ｐ２Ｐに徐々に移動させることができる。

　図１２Ａの点１９８Ａは、助手席側ワイパブレード３６の先端部が図１２Ｂの点１９８Ｂにある場合の、第１出力軸回転角度θ_Aと第１出力軸回転角度θ_Aに対する第２出力軸回転角度θ_Bとを示している。点１９８Ａでは、第１出力軸回転角度θ_Aが角度θ_X2になり、第２出力軸回転角度θ_Bが、第１出力軸回転角度θ_Aの角度θ_X2に対応する角度θ_Y3になった場合であり、点１９４Ａは、曲線１９０の内側に位置している。

　本実施の形態では、図１２Ａに示したような場合には、点１９８Ａを原点Ｏに復帰させるように、第１出力軸回転角度θ_Aと第２出力軸回転角度θ_Bとを制御する。

　詳細には、第１出力軸回転角度θ_Aを、点１９８Ａが示す角度θ_X2から原点Ｏが示す角度０°まで変化させると共に、第２出力軸回転角度θ_Ｂを、点１９８Ａが示す角度θ_Y3から原点Ｏが示す角度０°まで変化させる。その結果、助手席側ワイパブレード３６の先端部は、図１２Ｂに示した軌跡２０２を描いて下反転位置Ｐ２Ｐに移動される。

　本実施の形態では、図１２Ａ、図１２Ｂに示したような払拭動作を行うには、図１０Ａ、図１０Ｂに示した場合と同様に、時間ｔを変数とする関数であるベーステーブルｆ（ｃ）に基づいて、第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bを算出する。

　図１２Ｂに示したように、助手席側ワイパブレード３６の先端部を点１９８Ｂにある状態から下反転位置Ｐ２Ｐに移動させる場合の第１出力軸回転角度θ_Aである「１９８－０第１出力軸回転角度」は、上記の式（１）に基づいた式（５）によって算出される。上述のようにｆ（ｃ）は時間ｔに対して０から１まで単調増加するので、式（５）によって算出される「１９８－０第１出力軸回転角度」は、０°まで単調減少する。
　１９８－０第１出力軸回転角度＝（０－θ_X2）・ｆ（ｃ）＋θ_X2
　　　　　　　　　　　　　　　＝－θ_X2・ｆ（ｃ）＋θ_X2　　　　…（５）

　同様に、第２出力軸回転角度θ_Bである「１９８－０第２出力軸回転角度」は、上記の式（１）に基づいた式（６）によって算出される。式（６）によって算出される「１９８－０第２出力軸回転角度」も、０°まで単調減少する。
　１９８－０第２出力軸回転角度＝（０－θ_Y3）・ｆ（ｃ）＋θ_Y3
　　　　　　　　　　　　　　　＝－θ_Y3・ｆ（ｃ）＋θ_Y3　　　　…（６）

　上記の式（５）、式（６）を用いて算出された第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bとなるように、第１出力軸１１Ａ及び第２出力軸１２Ａの回転を制御することにより、先端部が点１９８Ｂで停止した助手席側ワイパブレード３６を下反転位置Ｐ２Ｐに移動させることができる。

　本実施の形態では、図１０Ａ、図１０Ｂに示したような、助手席側ワイパブレード３６の先端部がウィンドシールドガラス１の外縁部から逸脱した場合には、まず第２モータ１２を回転させて、助手席側ワイパブレード３６の先端部がウィンドシールドガラス１上に収まるようにした。しかしながら、助手席側ワイパブレード３６がウィンドシールドガラス１の外縁部から多少逸脱しても許容されるのであれば、図１０Ａにおいて直線２０４で示した軌跡のように第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bを変化させてもよい。かかる場合の、第１出力軸回転角度θ_Aである「１９４－０第１出力軸回転角度」は下記の式（７）で、第２出力軸回転角度θ_Bである「１９４－０第２出力軸回転角度」は下記の式（８）で各々算出される。
　１９４－０第１出力軸回転角度＝（０－θ_X1）・ｆ（ｃ）＋θ_X1
　　　　　　　　　　　　　　　＝－θ_X1・ｆ（ｃ）＋θ_X1　　　　…（７）
　１９４－０第２出力軸回転角度＝（０－θ_Y1）・ｆ（ｃ）＋θ_Y1
　　　　　　　　　　　　　　　＝－θ_Y1・ｆ（ｃ）＋θ_Y1　　　　…（８）

　以上は、復動時の拡大払拭動作中に払拭動作が停止され、その後、払拭動作が再開されて助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐに移動される場合を説明した。図１３Ａ、図１３Ｂは、往動時の拡大払拭動作中に払拭動作が停止され、その後、払拭動作が再開されて助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐに移動される場合を示している。

　図１３Ａの点２０６Ａは、助手席側ワイパブレード３６の先端部が図１３Ｂの点２０６Ｂにある場合の、第１出力軸回転角度θ_Aと第１出力軸回転角度θ_Aに対する第２出力軸回転角度θ_Bとを示している。点２０６Ａでは、第１出力軸回転角度θ_Aが角度θ_X3になり、第２出力軸回転角度θ_Bが、第１出力軸回転角度θ_Aの角度θ_X3に対応する角度θ_Y4になった場合であり、点２０６Ａは、曲線１９０の内側に位置している。

　本実施の形態では、図１３Ａ、図１３Ｂに示したように、助手席側ワイパブレード３６を往動させて上反転位置Ｐ１Ｐに移動させる場合には、下記の式（９）を用いて、第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bを算出する。
　往動時回転角度＝（Ａ－Ｘ）・ｆ（ｃ）＋Ｘ　　…（９）

　上記の式（９）において、Ａは到達させたい回転角度、Ｘは現在の回転角度、ｆ（ｃ）は図１１で示したように、時間ｔに対して０から１まで単調増加するベーステーブルである。従って、式（９）が示す「復動時回転角度」は、ｆ（ｃ）が０から１まで単調増加するに従って、ＸからＡへ単調に変化する。

　本実施の形態では、図１３Ａに示したような場合には、点２０６Ａを上反転位置Ｐ１Ｐに対応した点（θ₁、０）に移動させるように、第１出力軸回転角度θ_Aと第２出力軸回転角度θ_Bとを制御する。

　詳細には、第１出力軸回転角度θ_Aを、点２０６Ａが示す角度θ_X3から点（θ₁、０）が示す第１所定回転角度θ₁まで変化させると共に、第２出力軸回転角度θ_Ｂを、点２０６Ａが示す角度θ_Y4から点（θ₁、０）が示す角度０°まで変化させる。その結果、助手席側ワイパブレード３６の先端部は、図１３Ｂに示した軌跡２０８を描いて上反転位置Ｐ１Ｐに移動される。

　図１３Ｂに示したように、助手席側ワイパブレード３６の先端部を点２０６Ｂにある状態から上反転位置Ｐ１Ｐに移動させる場合の第１出力軸回転角度θ_Aである「２０６－Ｐ１Ｐ第１出力軸回転角度」は、上記の式（９）に基づいた式（１０）によって算出される。上述のようにｆ（ｃ）は時間ｔに対して０から１まで単調増加するので、式（１０）によって算出される「２０６－Ｐ１Ｐ第１出力軸回転角度」は、第１所定回転角度θ₁まで単調増加する。
　２０６－Ｐ１Ｐ第１出力軸回転角度＝（θ₁－θ_X3）・ｆ（ｃ）＋θ_X3…（１０）

　同様に、第２出力軸回転角度θ_Bである「２０６－Ｐ１Ｐ第２出力軸回転角度」は、上記の式（９）に基づいた式（１１）によって算出される。上述のようにｆ（ｃ）は時間ｔに対して０から１まで単調増加するので、式（１１）によって算出される「２０６－Ｐ１Ｐ第２出力軸回転角度」は、０°まで単調減少する。
　２０６－Ｐ１Ｐ第２出力軸回転角度＝（０－θ_Y4）・ｆ（ｃ）＋θ_Y4
　　　　　　　　　　　　　　　　　＝－θ_Y4・ｆ（ｃ）＋θ_Y4　　 …（１１）

　上記の式（１０）、式（１１）を用いて算出された第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bとなるように、第１出力軸１１Ａ及び第２出力軸１２Ａの回転を制御することにより、先端部が点２０６Ｂで停止した助手席側ワイパブレード３６を上反転位置Ｐ１Ｐへ徐々に移動させることができる。

　図１３Ａ、図１３Ｂは、点２０６Ａが曲線１９０の内側に位置する場合、すなわち、助手席側ワイパブレード３６の先端部がウィンドシールドガラス１の外縁部から逸脱していない場合について説明した。助手席側ワイパブレード３６の先端部がウィンドシールドガラス１の外縁部から逸脱している場合には、図１０Ａ、図１０Ｂに示したように、式（９）に基づいて算出された第２出力軸回転角度θ_Bに従って第２モータ１２の回転を制御することにより、助手席側ワイパブレード３６の先端部をウィンドシールドガラス１上に復帰させる。その後、上記の式（９）に基づいて算出された第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bに基づいて第１モータ１１及び第２モータ１２の各々の回転を制御することにより、助手席側ワイパブレード３６を上反転位置Ｐ１Ｐまで払拭動作させる。

　しかしながら、助手席側ワイパブレード３６がウィンドシールドガラス１の外縁部から多少逸脱しても許容されるのであれば、助手席側ワイパブレード３６の先端部をウィンドシールドガラス１上に復帰させずに、助手席側ワイパブレード３６を停止した位置から上反転位置Ｐ１Ｐに払拭動作させてもよい。

　図１４は、本実施の形態に係る車両用ワイパ装置における復帰処理の一例を示したフローチャートである。図１４の処理は、図１０または図１２に示したように、復動時に払拭動作が停止した後に、払拭動作を再開した場合を示しており、マイクロコンピュータによって実行される。ステップ１３０では、第１絶対角センサ１１４からの信号に基づき、助手席側ワイパブレード３６の位置が下反転位置Ｐ２Ｐか否かを判定し、肯定判定の場合には処理を終了する。

　ステップ１３０で否定判定の場合には、ステップ１３２で助手席側ワイパブレード３６が払拭エリア内、すなわち現在の停止位置での第１出力軸回転角度θ_Aと第１出力軸回転角度θ_Aに対する第２出力軸回転角度θ_Bが、図１０Ａに示した曲線１９０の内側の領域に存在するか否かを判定する。

　ステップ１３２で肯定判定の場合には、上記の式（１）に基づいて算出された第１出力軸回転角度θ_Aと第２出力軸回転角度θ_Bとによって第１モータ１１と第２モータ１２の回転を制御して助手席側ワイパブレード３６を下反転位置Ｐ２Ｐに移動させる。そして、ステップ１３０で、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐに到達したか否かを判定し、肯定判定の場合には処理を終了する。

　ステップ１３２で否定判定の場合には、ステップ１３６で、助手席側ワイパブレード３６の先端部がウィンドシールドガラス１上に復帰するように第２モータ１２を回転させ、手順をステップ１３４に移行させる。

　以上説明したように、本実施の形態によれば、助手席側ワイパブレード３６を下反転位置Ｐ２Ｐ及び上反転位置Ｐ１Ｐ以外の停止位置（不定位置）から下反転位置Ｐ２Ｐまたは上反転位置Ｐ１Ｐに向けて払拭動作させる場合に、第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bが、下反転位置Ｐ２Ｐまたは上反転位置Ｐ１Ｐにおける各々の回転角度まで単調に変化するように第１モータ１１及び第２モータ１２の回転を制御する。かかる第１モータ１１及び第２モータ１２の回転制御により、動作再開時に違和感なく払拭動作を開始させる制御が可能となる。

　なお、本実施の形態は、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの回転により、運転席側ワイパブレード１８及び助手席側ワイパブレード３６を上反転位置Ｐ１Ｄ、Ｐ１Ｐと下反転位置Ｐ２Ｄ、Ｐ２Ｐとの間で移動させていたが、これに限定されることはない。例えば、第１モータ１１として「運転席側第１モータ」と「助手席側第１モータ」とを備え、運転席側第１モータの回転によって運転席側ワイパブレード１８を上反転位置Ｐ１Ｄと下反転位置Ｐ２Ｄとの間で移動させ、助手席側第１モータの回転によって助手席側ワイパブレード３６を上反転位置Ｐ１Ｐと下反転位置Ｐ２Ｐとの間で移動させる構造でもよい。

　なお、本実施の形態では、運転席側ワイパブレード１８と助手席側ワイパブレード３６とが下反転位置Ｐ２Ｄ、Ｐ２Ｐにて車幅方向に重ならない構造になっていたが、これに限定されることはない。例えば、助手席側ワイパブレード３６の運転席側ワイパブレード１８側を長く設定してもよい。換言すると、助手席側ワイパブレード３６の運転席側ワイパブレード１８側が、当該運転席側ワイパブレード１８の助手席側ワイパブレード３６側と重なるように助手席側ワイパブレード３６の長さを設定してもよい。これにより、往復動時に払拭範囲Ｚ２を払拭する際に、ウィンドシールドガラスの中央下側に残る払拭不能領域を少なくすることができる。

　なお、本実施の形態では、第１出力軸１１Ａの所定回転角度における中間角度付近までの間で助手席側ワイパアーム３５（助手席側ワイパブレード３６）を伸長させ、中間角度付近から所定回転角度までの間で助手席側ワイパアーム３５（助手席側ワイパブレード３６）を縮小させる制御を行ったが、これに限定されることはない。例えば、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐから上反転位置Ｐ１Ｐに向かって払拭する際（往動払拭時）に、助手席側ワイパアーム３５が徐々に伸長するように制御してもよい。

　なお、本実施の形態では、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの回転角度と第２モータ１２の第２出力軸１２Ａの回転角度とを用いた実施の形態を説明したが、これに代えて第１出力軸１１Ａの回転位置と第２出力軸１２Ａの回転位置とを用いたものとしてもよい。

　なお、本実施の形態では、第２モータ１２は動作せず第１モータ１１のみが動作する場合を通常の払拭動作（通常払拭）としたが、これに限定されることはない。例えば、第２出力軸１２Ａを回転（助手席側ワイパブレード３６によるウィンドシールドガラス１の払拭範囲を若干拡大）させたものを通常払拭としてもよい。

　なお、本実施の形態では、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａの回転角度θ_Bが０°になるように制御し、その後、第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの回転角度θ_Aが停止位置に対応する角度である０°または第１所定回転角度θ_１になるように、第２モータ１２の制御とは独立して、第１モータ１１を制御してもよい。このように、第１モータ１１と第２モータ１２とを各々独立に制御することで、制御の複雑化を抑制することができる。

［第２実施形態］
　次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様の構成及び作用については、説明を省略する。

　図１６は、本実施の形態における第１出力軸１１Ａの回転角度に応じた第２出力軸１２Ａの回転角度を規定した第２出力軸回転角度マップの一例を示している。図１６の曲線３９０は、拡大払拭の程度を示す拡大率が１００％の場合に用いられ、曲線３９２は、拡大率が５０％の場合に用いられる。図１６の横軸は第１出力軸１１Ａの回転角度である第１出力軸回転角度θ_Aであり、縦軸は第２出力軸１２Ａの回転角度である第２出力軸回転角度θ_Bである。図１６の原点Ｏは、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐにある状態を示している。図１６のθ₁は、第１出力軸１１Ａが第１所定回転角度θ₁回転した結果、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐにある状態を示している。なお、図１６に示した曲線３９０、３９２は、第１出力軸回転角度θ_Aが、第１所定回転角度θ₁に到達した場合、すなわち、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐに到達した場合の第２出力軸回転角度θ_Bは、０°よりも大きい角度θ₃を示す。なお、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐに到達した場合の第２出力軸回転角度θ_Bを０°にしてもよい。

　図９のマイクロコンピュータ５８は、第１絶対角センサ１１４が第１モータ１１の第１出力軸１１Ａが回転を始めると、第１絶対角センサ１１４で検知した第１出力軸１１Ａの回転角度と第２出力軸回転角度マップとを照合する。かかる照合により、図１６の曲線３９０で示された角度から、第１絶対角センサ１１４で検知した第１出力軸回転角度θ_Aに対応する第２出力軸回転角度θ_Bを算出し、算出した第２出力軸回転角度θ_Bになるように第２モータ１２の第２出力軸１２Ａの回転角度を制御する。

　より詳細には、マイクロコンピュータ５８は、第１絶対角センサ１１４により第１モータ１１の第１出力軸１１Ａの回転角度が０°から正回転方向で変化を開始した場合を、助手席側ワイパブレード３６が下反転位置Ｐ２Ｐからの移動を開始したと判定し、第２出力軸１２Ａの正回転を開始させる。マイクロコンピュータ５８は、前述のように、第２出力軸回転角度マップを用いて第１出力軸１１Ａの回転角度に対応した第２出力軸１２Ａの回転角度を決定するが、マイクロコンピュータ５８は、第２絶対角センサ１１８からの信号に基づいて第２出力軸１２Ａの回転角度をモニターし、第２出力軸回転角度マップを用いて決定した回転角度になるように第２モータ１２の回転を制御する。第２出力軸回転角度マップの設定によるが、図１６に示したように、曲線３９０を用いた場合、第１出力軸回転角度θ_Aが０°と第１所定回転角度θ₁との間の中間回転角度θ_mになった場合に、第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が第２所定回転角度θ₂となるようにする。第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が第２所定回転角度θ₂になることで、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５をウィンドシールドガラス１上の助手席側上方（第２位置）に移動させる。また、曲線３９２を用いた場合、第１出力軸回転角度θ_Aが０°と第１所定回転角度θ₁との間の中間回転角度θ_mになった場合に、第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が第２所定回転角度θ₂よりも小さい角度θ₄になるようにする。第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が角度θ₄になることで、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５をウィンドシールドガラス１上の助手席側上方（曲線３９０を用いた場合の第２位置より手前）に移動させる。

　第２出力軸１２Ａの正回転での回転角度が第２所定回転角度θ₂に達した後は、第２出力軸回転角度マップに従い、第２出力軸１２Ａの回転角度を減少させる。曲線３９０を用いた場合には、第１出力軸１１Ａの回転角度が第１所定回転角度θ₁に達して、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐに到達するまでに第２出力軸１２Ａを逆回転させることにより、第２出力軸１２Ａの回転角度を角度θ₃まで減少させる。かかる第２出力軸１２Ａの逆回転により、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５は第２位置より下方に移動される（上反転位置Ｐ１Ｐでの第２出力軸回転角度θ_Bを０°と設定した場合、第５軸線Ｌ５は元の位置（第１位置）に戻される）。曲線３９２を用いた場合には、第１出力軸１１Ａの回転角度が第１所定回転角度θ₁に達して、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐに到達するまでに第２出力軸１２Ａを逆回転させることにより、第２出力軸１２Ａの回転角度を角度θ₃まで減少させる。

　かかる第２出力軸１２Ａの逆回転により、助手席側ワイパアーム３５の支点である第５軸線Ｌ５は回転角度θ₄のときの第５軸線Ｌ５の位置より下方に移動される（上反転位置Ｐ１Ｐでの第２回転角度を０°と設定した場合、第５軸線Ｌ５は元の位置（第１位置）に戻される）。

　以上の説明は、助手席側ワイパブレード３６を下反転位置Ｐ２Ｐから上反転位置Ｐ１Ｐに移動させる往動時の場合である。助手席側ワイパブレード３６を上反転位置Ｐ１Ｐから下反転位置Ｐ２Ｐに移動させながら拡大払拭動作させる場合には、第１絶対角センサ１１４により第１出力軸１１Ａの回転角度が第１所定回転角度θ₁から逆回転方向で変化を開始した場合を、助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐからの移動を開始したと判定し、第２モータ１２の第２出力軸１２Ａの正回転を開始させる。

　図１７Ａは、雪溜まりによって往動時に助手席側ワイパブレード３６が停止させられた後、停止位置で反転して復動させる場合を示した説明図である。図１７Ａでは、往動時に曲線３９２を用いて拡大率５０％で拡大払拭させ、復動時に曲線３９０を用いて拡大率１００％で拡大払拭させる場合である。従って、反転後の復動時には、曲線３９０を用いて拡大率１００％で拡大払拭させる。

　本実施の形態では、停止位置に対応した曲線３９２上の点３０２Ａの第２出力軸回転角度θ_Bである角度θ₂₀と、停止位置の第１出力軸回転角度θ_Aである角度θ₁₀に対応した曲線３９０上の点３０４の第２出力軸回転角度θ_Bであるθ'₂₀と、の差であるΔθ₂₀に基づいた補正値Ｘを算出する。そして、補正値Ｘにより、停止位置の第２出力軸回転角度θ_Bである角度θ₂₀と、反転後に使用する第２出力軸回転角度マップ上の第２出力軸回転角度θ_Bとの偏差を徐々に解消するようにして、角度θ₂₀を反転後に使用する第２出力軸回転角度マップ上の第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づける。

　図１７Ｂは、補正値Ｘの一態様を示した説明図である。本実施の形態では、曲線３９２上の角度θ₂₀を反転後に使用する曲線３９０上の第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づける第１出力軸回転角度θ_Bの範囲として、補正区間βを設定する。補正区間βにおける第１出力軸回転角度θ_Aの範囲（差分）は、原則として固定値であり、停止位置からの反転と払拭動作が円滑に行われるように、実験等を通じて決定する。詳説すると、図１７Ａ及び図１７Ｂでは、補正区間βは、点３０２Ａに対応する第１出力軸回転角度θ₁₀から、曲線３９０を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大になる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aまでの区間とされている。本実施の形態では、補正区間βを設定することにより、反転後の助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐと下反転位置Ｐ２Ｐとの中間点に達するまでに曲線３９２で示された拡大率を曲線３９０で示された拡大率に一致させる。

　図１７Ｂに示したように、補正値Ｘは、補正区間βにおいて、第１出力軸回転角度θ_Aに応じて最小値０から最大値まで線形的に単調増加する。補正値Ｘの最大値はΔθ₂₀に応じて決定され、第１出力軸回転角度θ_Aに対する変化率（傾き）は、補正区間βによって決定される。

　図１７Ａでは、曲線３９２を用いて矢印３００の方向で第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bを制御してきた場合に、雪溜まりで助手席側ワイパブレード３６の払拭動作が停止された後、点３０２Ａが示す第２出力軸回転角度θ_Bを曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近付け、補正区間βの終端で曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_Bに一致させる。すなわち、点３０２Ａから曲線３９０上の点３０２Ｂに向かうように移行動作３４０が行われる。

　点３０２Ａが示す第２出力軸回転角度θ_Bを曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づけるには、下記の式（１２）を用いる。式（１２）中のＸ（θ_A）は、補正区間β内の第１出力軸回転角度θ_Aに応じて変化する補正値Ｘであり、ｆ（θ_A）は、補正区間β内の第１出力軸回転角度θ_Aに対応した曲線３９０上の第２出力軸回転角度θ_Bである。そして、θ_GBは、補正区間β内で曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づく第２出力軸漸近回転角度θ_GBである。
　θ_GB＝ｆ（θ_A）－Ｘ（θ_A）　　　…（１２）

　前述のように補正値Ｘは、第１出力軸回転角度θ_Aに応じて０から最大値まで単調増加するが、図１７Ａ、図１７Ｂの場合は、点３０２Ａから反転するので、補正区間β内で第１出力軸回転角度θ_Aは単調減少する。従って、図１７Ａ、図１７Ｂの場合、Ｘ（θ_A）は、図１７Ａの矢印３０６の方向で変化する第１出力軸回転角度θ_Aに応じて単調減少し、補正区間βの終端で最小値である０となる。

　その結果、式（１２）で算出される第２出力軸漸近回転角度θ_GBは、曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に徐々近づき、補正区間βの終端で曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に一致する。

　図１８Ａは、雪溜まりによって復動時に助手席側ワイパブレード３６が停止させられた後、停止位置で反転して往動させる場合を示した説明図である。図１８Ａでは、復動時に曲線３９０を用いて拡大率１００％で拡大払拭させ、往動時に曲線３９２を用いて拡大率５０％で拡大払拭させる場合である。従って、反転後の復動時には、曲線３９２を用いて拡大率５０％で拡大払拭させる。

　本実施の形態では、停止位置に対応した曲線３９０上の点３１０Ａの第２出力軸回転角度θ_Bである角度θ₄₀と、停止位置の第１出力軸回転角度θ_Aである角度θ₃₀に対応した曲線３９２上の点３１２の第２出力軸回転角度θ_Bであるθ'₄₀と、の差であるΔθ₄₀に基づいた補正値Ｘを算出する。そして、補正値Ｘにより、停止位置の第２出力軸回転角度θ_Bである角度θ₄₀と、反転後に使用する第２出力軸回転角度マップ上の第２出力軸回転角度θ_Bとの偏差を徐々に解消するようにして、角度θ₄₀を反転後に使用する第２出力軸回転角度マップ上の第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づける。

　図１８Ｂは、補正値Ｘの一態様を示した説明図である。本実施の形態では、図１８Ａの曲線３９０上の角度θ₄₀を反転後に使用する曲線３９２上の第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づける第１出力軸回転角度θ_Bの範囲として、補正区間γを設定する。補正区間γにおける第１出力軸回転角度θ_Aの範囲（差分）は、原則として固定値であり、停止位置からの反転と払拭動作が円滑に行われるように、実験等を通じて決定するが、図１８Ａ、図１８Ｂに示したように、反転後に拡大率を低下させる場合には、点３１０Ａが示す角度から曲線３９２上の角度へ円滑に切り換わるように、前述の補正区間βよりも長くする。詳説すると、図１８Ａ、図１８Ｂでは、補正区間γは、点３１０Ａに対応する第１出力軸回転角度θ₃₀から、曲線３９２を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大になる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aを越えた第１出力軸回転角度θ_A（曲線３９２を用いた時の第２出力軸回転角θ_Bが最大となる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aと上反転位置Ｐ２Ｐに対応する第１所定回転角度θ₁との間の第１出力軸回転角度θ_A）までの区間とされている。本実施の形態では、補正区間γを設定することにより、反転後の助手席側ワイパブレード３６が上反転位置Ｐ１Ｐと下反転位置Ｐ２Ｐとの中間点を超えてから曲線３９０で示された拡大率を曲線３９２で示された拡大率に一致させる。

　図１８Ｂに示したように、補正値Ｘは、補正区間γにおいて、第１出力軸回転角度θ_Aに応じて負の値である最小値から最大値である０まで線形的に単調増加する。補正値Ｘの最大値はΔθ₄₀に応じて決定され、第１出力軸回転角度θ_Aに対する変化率（傾き）は、補正区間γによって決定される。

　図１８Ａでは、曲線３９０を用いて矢印３１４の方向で第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bを制御してきた場合に、雪溜まりで助手席側ワイパブレード３６の払拭動作が停止された後、点３１０Ａが示す第２出力軸回転角度θ_Bを曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近付け、補正区間γの終端で曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_Bに一致させる。すなわち、点３１０Ａから曲線３９２上の点３１０Ｂに向かうように矢印３１６の方向で移行動作３４２が行われる。

　点３１０Ａが示す第２出力軸回転角度θ_Bを曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づけるには、上記の式（１２）を用いる。ただし、式（１２）中のＸ（θ_A）は、補正区間γ内の第１出力軸回転角度θ_Aに応じて変化する補正値Ｘであり、ｆ（θ_A）は、補正区間γ内の第１出力軸回転角度θ_Aに対応した曲線３９２上の第２出力軸回転角度θ_Bである。そして、θ_GBは、補正区間γ内で曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づく第２出力軸漸近回転角度θ_GBである。

　前述のように補正値Ｘは、第１出力軸回転角度θ_Aに応じて負の値を示す最小値から最大値である０まで単調増加する。

　その結果、式（１２）で算出される第２出力軸漸近回転角度θ_GBは、曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に徐々近づき、補正区間γの終端で曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に一致する。

　図１９は、雪溜まりによって復動時に助手席側ワイパブレード３６が停止位置３１８Ａで停止させられた後、反転されて往動され、往動時にも雪溜まりによって助手席側ワイパブレード３６が停止位置３２０Ａで停止させられた後、反転された場合を示した説明図である。また、図１９では、復動時に曲線３９２を用いて拡大率５０％で拡大払拭させ、往動時に曲線３９０を用いて拡大率１００％で拡大払拭させる場合である。従って、停止位置３１８Ａから反転後の往動時には、曲線３９０を用いて拡大率１００％で拡大払拭させ、停止位置３２０Ａから反転後の復動時には、曲線３９２を用いて拡大率５０％で拡大払拭させる。

　また、本実施の形態では、図１９及び後述する図２０に示したように、下反転位置Ｐ２Ｐを示す０°から所定の第１出力軸回転角度θ_Aまでの範囲、及び上反転位置Ｐ１Ｐを示す第１所定回転角度θ₁から所定の角度手前の範囲を、雪溜まり判定範囲δ₁、δ₂としている。本実施の形態では、雪溜まり判定範囲δ₁、δ₂で助手席側ワイパブレード３６が停止した場合に、払拭動作を反転させる。下反転位置Ｐ２Ｐ付近での雪溜まり判定範囲δ₁は、上反転位置Ｐ１Ｐ付近での雪溜まり判定範囲δ₂よりも広く設定されている。

　図１９の停止位置３１８Ａからの反転では、補正区間βにおいて、停止位置３１８Ａにおける第２出力軸回転角度θ_Bを、曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づける。補正区間βの幅は、図１７Ａ、図１７Ｂの場合と同じである。本実施の形態では、反転時に拡大率を大きくする場合には補正区間γよりも範囲が狭い補正区間βを用い、反転時に拡大率を小さくする場合には補正区間βよりも範囲が広い補正区間γを用いる。詳説すると、図１９では、補正区間βは、停止位置３１８Ａに対応する第１出力軸回転角度θ_Aから、曲線３９０を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大になる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aより手前（停止位置３１８Ａに対応する第１出力軸回転角度側）までの区間とされている。また、補正区間γは、停止位置３２０Ａに対応する第１出力軸回転角度θ_Aから、曲線３９２を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大になる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aを越える第１出力軸回転角度θ_A（曲線３９２を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大となる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aと下反転位置Ｐ２Ｐに対応する第１出力軸回転角度（０°）との間の第１出力軸回転角度θ_A）までの区間とされている。

　図１９の補正区間βにおける第２出力軸漸近回転角度θ_GBの算出には、図１８Ｂの場合の補正値Ｘ（θ_A）及び下記の式（１３）を用いる。式（１３）において、ｆ（θ_A）は、補正区間β内の第１出力軸回転角度θ_Aに対応した曲線３９０上の第２出力軸回転角度θ_Bである。
　θ_GB＝ｆ（θ_A）＋Ｘ（θ_A）　　　…（１３）

　図１８Ｂの場合の補正値Ｘ（θ_A）は、第１出力軸回転角度θ_Aに応じて負の値を示す最小値から最大値である０まで単調増加する。

　その結果、式（１３）で算出される第２出力軸漸近回転角度θ_GBは、曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々近づき、補正区間βの終端で曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に一致する。すなわち、停止位置３１８Ａから曲線３９０上の点３１８Ｂへ向かうように移行動作３４４が行われる。

　また、図１９の補正区間γにおける第２出力軸漸近回転角度θ_GBの算出には、図１７Ｂの場合の補正値Ｘ（θ_A）及び上記の式（１３）を用いる。補正区間γの幅は、図１８Ａ、図１８Ｂの場合と同じである。また、式（１３）において、ｆ（θ_A）は、補正区間γ内の第１出力軸回転角度θ_Aに対応した曲線３９２上の第２出力軸回転角度θ_Bである。

　図１７Ｂの場合の補正値Ｘ（θ_A）は、第１出力軸回転角度θ_Aに応じて０から最大値まで単調増加するが、図１９の補正区間γでは、図１７Ａ、図１７Ｂの場合と同じく、停止位置３２０Ａから反転するので、補正区間γ内で第１出力軸回転角度θ_Aは単調減少する。従って、図１９の補正区間γでは、Ｘ（θ_A）は、図１９の矢印３２２の方向で変化する第１出力軸回転角度θ_Aに応じて単調減少し、補正区間γの終端で最小値である０となる。

　その結果、式（１３）で算出される第２出力軸漸近回転角度θ_GBは、曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に徐々近づき、補正区間γの終端で曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に一致する。すなわち、停止位置３２０Ａから曲線３９２上の点３２０Ｂへ向かうように移行動作３４６が行われる。

　図２０は、図１７Ａ、図１７Ｂ及び図１８Ａ、図１８Ｂの場合を、１の第２出力軸回転角度マップにまとめたものである。図２０は、雪溜まりによって復動時に助手席側ワイパブレード３６が停止位置３３０Ａで停止させられた後、反転されて往動され、往動時にも雪溜まりによって助手席側ワイパブレード３６が停止位置３３２Ａで停止させられた後、反転された場合を示した説明図である。また、図２０は、往動時に曲線３９２を用いて拡大率５０％で拡大払拭させ、復動時に曲線３９０を用いて拡大率１００％で拡大払拭させる場合である。従って、停止位置３３０Ａから反転後の往動時には、曲線３９２を用いて拡大率５０％で拡大払拭させ、停止位置３３２Ａから反転後の復動時には、曲線３９０を用いて拡大率１００％で拡大払拭させる。

　図２０の停止位置３３０Ａからの反転では、補正区間γにおいて、停止位置３３０Ａにおける第２出力軸回転角度θ_Bを、曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_Bに徐々に近づける。補正区間γの幅は、図１８Ａ、図１８Ｂの場合と同じである。詳説すると、図２０では、補正区間γは、停止位置３３０Ａに対応する第１出力軸回転角度θ_Aから、曲線３９２を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大となる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aを越える第１出力軸回転角度θ_A（曲線３９２を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大となる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aと上反転位置Ｐ１Ｐに対応する第１所定回転角度θ₁との間の第１出力軸回転角度θ_A）までの区間とされている。

　図２０の補正区間γにおける第２出力軸漸近回転角度θ_GBの算出には、図１８Ｂの場合の補正値Ｘ（θ_A）及び上記の式（１２）を用いる。式（１２）において、ｆ（θ_A）は、補正区間γ内の第１出力軸回転角度θ_Aに対応した曲線３９２上の第２出力軸回転角度θ_Bである。

　その結果、式（１２）で算出される第２出力軸漸近回転角度θ_GBは、曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に徐々近づき、補正区間γの終端で曲線３９２が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に一致する。すなわち、停止位置３３０Ａから曲線３９２上の点３３０Ｂに向かうように移行動作３４８が行われる。

　また、図２０の補正区間βにおける第２出力軸漸近回転角度θ_GBの算出には、図１７Ｂの場合の補正値Ｘ（θ_A）及び上記の式（１２）を用いる。補正区間βの幅は、図１７Ａ、図１７Ｂの場合と同じである。詳説すると、本案では、補正区間βは、停止位置３３２Ａに対応する第１出力軸回転角度θ_Aから、曲線３９０を用いた時の第２出力軸回転角度θ_Bが最大になる角度に対応する第１出力軸回転角度θ_Aより手前（停止位置３３２Ａに対応する第１出力軸回転角度θ_A側）までの区間とされている。また、式（１２）において、ｆ（θ_A）は、補正区間β内の第１出力軸回転角度θ_Aに対応した曲線３９０上の第２出力軸回転角度θ_Bである。

　図１７Ｂの場合の補正値Ｘ（θ_A）は、第１出力軸回転角度θ_Aに応じて０から最大値まで単調増加するが、図２０の補正区間βでは、図１７Ａ、図１７Ｂの場合と同じく、停止位置３３２Ａから反転するので、補正区間β内で第１出力軸回転角度θ_Aは単調減少する。従って、図２０の補正区間βでは、Ｘ（θ_A）は、図２０の矢印３３４の方向で変化する第１出力軸回転角度θ_Aに応じて単調減少し、補正区間βの終端で最小値である０となる。

　その結果、式（１２）で算出される第２出力軸漸近回転角度θ_GBは、曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に徐々近づき、補正区間βの終端で曲線３９０が示す第２出力軸回転角度θ_B（ｆ（θ_A））に一致する。すなわち、停止位置３３２Ａから曲線３９０上の点３３２Ｂへ向かうように移行動作３５０が行われる。

　図２１は、本実施の形態に係る車両用ワイパ装置における対雪溜まり処理の一例を示したフローチャートである。ステップ３５０では、第１モータ１１の電流が所定値を超え、過電流状態になったか否かを判定する。ステップ３５０で肯定判定の場合には、手順をステップ３５２に移行させ、ステップ３５０で否定判定の場合には、処理をリターンする。なお、各モータの電流値は、例えば、シャント抵抗とアンプとで構成された電流センサによって検出する。

　ステップ３５２では、第１絶対角センサ１１４で検出された第１出力軸回転角度θ_Aが、図１９、図２０に示した雪溜まり判定範囲δ₁、δ₂内にあるか否かを判定する。ステップ３５２で肯定判定の場合には、手順をステップ３５４に移行させ、ステップ３５２で否定判定の場合には、処理をリターンする。

　ステップ３５４では、第１絶対角センサ１１４で検出された第１出力軸回転角度θ_Aの変化から算出した第１出力軸１１Ａの回転速度が所定値以下か否かを判定する。ステップ３５４で肯定判定の場合には、手順をステップ３５６に移行させ、ステップ３５４で否定判定の場合には、処理をリターンする。なお、ステップ３５０の過電流判定、ステップ３５２の雪溜まり角度判定、及びステップ３５４の回転速度判定は、図２１に示した順序に限定されない。例えば、ステップ３５０で雪溜まり角度判定、ステップ３５２で回転速度判定、ステップ３５６で過電流判定を行ってもよい。

　ステップ３５６では、停止位置からの次の動作の拡大率は、現動作の拡大率と異なるか否かを判定する。ステップ３５６で肯定判定の場合には、手順をステップ３５８に移行させ、ステップ３５６で否定判定の場合には、処理をリターンする。

　ステップ３５８では、現動作の拡大率は、停止位置からの次の動作の拡大率未満か否かを判定する。ステップ３５８で肯定判定の場合には、手順をステップ３６０に移行させ、ステップ３５８で否定判定の場合には、手順をステップ３６６に移行させる。

　ステップ３６０では、停止位置からの次の動作は往動払拭か否かを判定する。本実施の形態では、助手席側ワイパブレード３６の停止位置が、雪溜まり判定範囲δ₁内の場合には、次の動作は往動払拭であると判定し、雪溜まり判定範囲δ₂内の場合には、次の動作は復動払拭であると判定する。ステップ３６０で肯定判定の場合には、手順をステップ３６２に移行させ、ステップ３６０で否定判定の場合には、手順をステップ３６４に移行させる。

　ステップ３６２では、図２０の補正区間βのように、往動時に拡大率が１００％になるように第２出力軸回転角度θ_Bを制御して、助手席側ワイパブレード３６を払拭動作させて処理をリターンする。

　ステップ３６４では、図２０の補正区間βのように、復動時に拡大率が１００％になるように第２出力軸回転角度θ_Bを制御して、助手席側ワイパブレード３６を払拭動作させて処理をリターンする。

　ステップ３６６では、停止位置からの次の動作は往動払拭か否かを判定する。本実施の形態では、助手席側ワイパブレード３６の停止位置が、雪溜まり判定範囲δ₁内の場合には、次の動作は往動払拭であると判定し、雪溜まり判定範囲δ₂内の場合には、次の動作は復動払拭であると判定する。ステップ３６６で肯定判定の場合には、手順をステップ３６８に移行させ、ステップ３６６で否定判定の場合には、手順をステップ３７０に移行させる。

　ステップ３６８では、図２０の補正区間γのように、往動時に拡大率が５０％になるように第２出力軸回転角度θ_Bを制御して、助手席側ワイパブレード３６を払拭動作させて処理をリターンする。

　ステップ３７０では、図１９の補正区間γのように、復動時に拡大率が５０％になるように第２出力軸回転角度θ_Bを制御して、助手席側ワイパブレード３６を払拭動作させて処理をリターンする。

　以上説明したように、本実施に形態によれば、マイクロコンピュータ５８は、下反転位置Ｐ２Ｐ、上反転位置Ｐ１Ｐ以外の位置で反転させた助手席側ワイパブレード３６の払拭動作中に払拭範囲の拡縮量が反転前とは異なる拡縮量まで徐々に変化するように第１モータ１１及び第２モータ１１の回転を制御する。かかる制御により、払拭動作が外力によって阻害された後の反転動作で払拭範囲の拡縮量を違和感なく変更できる。

　なお、本実施の形態では、往動時の拡大率を１００％、復動時の拡大率を５０％または、往動時の拡大率を５０％、復動時の拡大率を１００％として往復払拭動作をしたが、これに限定されることはない。例えば、往動時の拡大率を１００％、復動時の拡大率を０％（通常払拭）として往復払拭動作をしてもよい。

　なお、雪溜まり判定範囲δ₁、δ₂の範囲外で助手席側ワイパブレード３６が停止させられた場合、該停止の位置から下反転位置Ｐ２Ｐ又は上反転位置Ｐ１Ｐに戻るように第１モータ１１及び第２モータ１２が制御される。詳しくは、往動時に雪溜まり判定範囲δ₁、δ₂の範囲外で助手席側ワイパブレード３６が停止した場合、該停止の位置から下反転位置Ｐ２Ｐに向けて第１出力軸回転角度θ_A及び第２出力軸回転角度θ_Bが徐々に０°になるように制御を行う。また、復動時に雪溜まり判定範囲δ₁、δ₂の範囲外で助手席側ワイパブレード３６が停止した場合、該停止の位置から上反転位置Ｐ１Ｐに向けて第１出力軸回転角度θ_Aが徐々にθ₁になり、第２出力軸回転角度θ_Bが徐々に０°になるように制御を行う。

　2016年4月18日に出願された日本国特許出願2016-083079号及び2016年5月18日に出願された日本国特許出願2016-099913号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。

Claims

　第１出力軸の回転によりワイパアームの先端部に連結されたワイパブレードをウィンドシールド上で払拭動作させる第１モータと、
　第２出力軸の回転により前記ワイパアームに設けられた伸縮機構を作動させて前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲を拡縮させる第２モータと、
　前記ワイパブレードの払拭動作に連動して前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲が拡縮されるように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御すると共に、前記ワイパブレードが予め定められた停止位置以外の不定位置に停止した場合に、前記ワイパブレードを、前記払拭範囲を縮小または拡大させながら前記不定位置から前記予め定められた停止位置まで払拭動作させる復帰動作が行われるように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する制御部と、
　を含む車両用ワイパ装置。
　前記制御部は、前記不定位置に停止した前記ワイパブレードの少なくとも一部が予め定めた払拭範囲から逸脱している場合には、前記復帰動作を行う前に、前記ワイパブレードが前記予め定めた払拭範囲内に入るように前記第２モータの回転を制御する請求項１記載の車両用ワイパ装置。
　前記第１出力軸の回転角度を検出する第１回転角度検出部と、
　前記第２出力軸の回転角度を検出する第２回転角度検出部と、をさらに含み、
　前記制御部は、前記復帰動作を行う場合に、前記第１回転角度検出部によって検出された前記第１出力軸の回転角度及び前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記予め定められた停止位置における各々の回転角度まで単調に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項１または請求項２記載の車両用ワイパ装置。
　前記制御部は、前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲が、往復路の一方と他方とで異なる拡縮量で拡縮されるように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御すると共に、前記ワイパブレードが往復路の一方における前記不定位置で停止した場合には、前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量が往復路の他方の拡縮量まで徐々に変化するように前記復帰動作を行うよう前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する、
　請求項１記載の車両用ワイパ装置。
　前記制御部は、前記復帰動作を行う場合に、前記不定位置で反転させた前記ワイパブレードの払拭動作中に、前記第２出力軸の回転角度が前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項４記載の車両用ワイパ装置。
　前記第１出力軸の回転角度を検出する第１回転角度検出部と、
　前記第２出力軸の回転角度を検出する第２回転角度検出部と、
　前記第１出力軸の回転角度に対する前記第２出力軸の回転角度を異なる拡縮量に応じて定めた回転角度情報を記憶した記憶部と、をさらに含み、
　前記制御部は、前記復帰動作を行う場合に、前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記第１回転角度検出部によって検出された前記第１出力軸の回転角度に対応した前記回転角度情報における前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項５記載の車両用ワイパ装置。
　前記制御部は、前記不定位置で前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度と、前記回転角度情報における前記不定位置で前記往復路の他方の拡縮量を適用した場合の前記第２出力軸の回転角度との差分に応じた最小値及び最大値を示し、前記第１出力軸の所定範囲の回転角度に対して該最小値から該最大値まで単調に変化する補正値を用いて、前記第１出力軸が前記所定範囲の回転角度で回転する間に、前記第２回転角度検出部によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項６記載の車両用ワイパ装置。
　前記制御部は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より大きく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大となるまでに前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項６又は請求項７記載の車両用ワイパ装置。
前記制御部は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より小さく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大になってから前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項６又は請求項７記載の車両用ワイパ装置。
　(a)ワイパアームの先端部に連結されたワイパブレードをウィンドシールド上で払拭動作させるように前記ワイパアームを動作させる第１モータの第１出力軸の回転を制御すると共に、前記払拭動作に連動して前記ワイパアームに設けられた伸縮機構を動作させて前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲を拡縮させる第２モータの第２出力軸の回転を制御し、
　(b)前記ワイパブレードが予め定められた停止位置以外の不定位置に停止した場合に、前記ワイパブレードを、前記払拭範囲を拡大または縮小させながら前記不定位置から前記予め定められた停止位置まで払拭動作させる復帰動作が行われるように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する、
　車両用ワイパ装置の制御方法。
　(b)は、前記不定位置に停止した前記ワイパブレードの少なくとも一部が予め定めた払拭範囲から逸脱している場合には、前記ワイパブレードが前記予め定めた払拭範囲内に入るように前記第２モータの回転を制御した後、前記ワイパブレードを、前記払拭範囲を縮小させながら前記予め定められた停止位置まで払拭動作させる請求項１０記載の車両用ワイパ装置の制御方法。
　(c)前記第１出力軸の回転角度を検出し、
　(d)前記第２出力軸の回転角度を検出し、
　(b)は、(c)によって検出された前記第１出力軸の回転角度及び(d)によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記予め定められた停止位置における各々の回転角度まで単調に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項１０または１１記載の車両用ワイパ装置の制御方法。
　(e)前記ワイパブレードによる前記ウィンドシールドの払拭範囲が、往復路の一方と他方とで異なる拡縮量で拡縮されるように前記第１モータ及び第２モータの回転を制御すると共に、前記ワイパブレードが往復路の一方における前記不定位置で停止した場合には、前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量が往復路の他方の拡縮量まで徐々に変化するように前記復帰動作を行うよう前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する、
　請求項１０記載の車両用ワイパ装置の制御方法。
　(e)は、前記復帰動作を行う場合に、前記不定位置で反転させた前記ワイパブレードの払拭動作中に、前記第２出力軸の回転角度が前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項１３記載の車両用ワイパ装置の制御方法。
　(f)前記第１出力軸の回転角度を検出し、
　(g)前記第２出力軸の回転角度を検出し、
　(e)は、前記第１出力軸の回転角度に対する前記第２出力軸の回転角度を異なる拡縮量に応じて定めた回転角度情報を参照すると共に、前記復帰動作を行う場合に、(g)によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、(f)によって検出された前記第１出力軸の回転角度に対応した前記回転角度情報における前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項１４記載の車両用ワイパ装置の制御方法。
　(e)は、前記不定位置で(g)によって検出された前記第２出力軸の回転角度と、前記不定位置で前記往復路の他方の拡縮量を適用した場合の前記第２出力軸の回転角度との差分に応じた最小値及び最大値を示し、前記第１出力軸の所定範囲の回転角度に対して該最小値から該最大値まで単調に変化する補正値を用いて、前記第１出力軸が前記所定範囲の回転角度で回転する間に、(g)によって検出された前記第２出力軸の回転角度が、前記往復路の他方の拡縮量に応じた回転角度まで徐々に変化するように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項１５記載の車両用ワイパ装置の制御方法。
　(e)は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より大きく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大となるまでに前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項１５又は請求項１６記載の車両用ワイパ装置の制御方法。
　(e)は、前記往復路の他方での拡縮量が前記往復路の一方での拡縮量より小さく設定された場合の前記復帰動作として、前記不定位置から反転させた後の拡縮量を前記往復路の他方での払拭動作において前記第２出力軸の回転角度が最大になってから前記往復路の他方での拡縮量に一致させる移行動作を行うように前記第１モータ及び前記第２モータの回転を制御する請求項１５又は請求項１６記載の車両用ワイパ装置の制御方法。