WO2017082152A1

WO2017082152A1 - 苗移植装置、苗床片の把持機構及び把持部材

Info

Publication number: WO2017082152A1
Application number: PCT/JP2016/082719
Authority: WO
Inventors: 豪伊藤
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 2015-11-11
Filing date: 2016-11-03
Publication date: 2017-05-18
Anticipated expiration: 2018-05-11
Also published as: JP2017085988A

Abstract

苗床（１５）の一部を構成する苗床片（１７）を苗床（１５）から分離して定植パネル（１８）に移植する苗移植装置（１１）に設けられた苗床片の把持機構（１４）は、苗床片（１７）を把持可能な複数の把持部材（２０）を有し、把持部材（２０）により苗床片（１７）を把持したまま移動することにより苗床（１５）から苗床片（１７）を分離可能であり、把持部材（２０）の先端には凸曲面部（４０）が設けられている。

Description

苗移植装置、苗床片の把持機構及び把持部材

　本発明は、苗移植装置と、前記苗移植装置に設けられた苗床片の把持機構と、前記把持機構に設けられた把持部材とに関する。

　従来から、例えば特許文献１に記載の自動定植装置（以下、「苗移植装置」という。）が知られている。この苗移植装置は、苗床片の把持機構を有する。その把持機構は、ウレタンマットで構成された苗床を水平移動可能に支持するとともに、その苗床よりも下方位置に定植パネルを水平移動可能に支持し、移送用の挟み具及び挿入用の挟み具を含む。このような把持機構を用いて苗床から苗付きの苗床片を分離した後、その苗床片が定植パネルに形成された穴内に移植される。

　ウレタンマットで構成された苗床は、格子状となるように形成された縦切目と横切目とで断続的に連結された多数の苗床片がマトリックスを形成している。苗床片を分離する際には、移送用の挟み具を構成する一対の両側挟み片（把持部材）の先端が、分離対象となる苗床片の両側面に沿う縦切目に上方から挿入される。次に、その移送用の挟み具が両側挟み片で分離対象の苗床片を挟持（把持）して水平方向に移動することにより、挟持した苗床片が苗床から分離される。

特開２０００－４６９９号公報

　上記の苗床片の把持機構において苗床片を把持する把持部材として機能する両側挟み片は、開閉可能に設けられた直棒状の部材であり、その先端部分には何ら技術的特徴を有していない。すなわち、直棒状の両側挟み片は、その断面形状が長さ方向における基端から先端まで略同一の棒材であり、その先端は長さ方向と直交する端面を形成する。

　そのため、分離対象となる苗床片の両側面に沿う縦切目に両側挟み片の先端を上方から挿入しようとするとき、その苗床片の表面における縦切目から側方へずれた位置に両側挟み片の先端が当接すると、その先端のエッジ部分が苗床片の表面に引っ掛かってしまい、縦切目内に両側挟み片を挿入することができなかった。その結果、移送用の挟み具の両側挟み片により分離対象となる苗床片を把持することができないため、苗床から苗床片を分離して定植パネルに移植することができなくなるという問題があった。

　本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、分離対象となる苗床片を苗床から良好に分離でき、そのようにして分離した苗床片を他に移植することができる苗移植装置と、前記苗移植装置に設けられた苗床片の把持機構と、前記把持機構に設けられた把持部材とを提供することにある。

　以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
　上記課題を解決する苗床片の把持機構は、苗床の一部を構成する苗床片を前記苗床から分離して他に移植する苗移植装置に設けられ、前記苗床片を把持可能な複数の把持部材を有し、前記把持部材により前記苗床片を把持したまま移動することにより前記苗床から前記苗床片を分離可能であり、前記把持部材の先端には凸曲面部が設けられている。

　例えばウレタン等で構成された弾性変形可能な苗床において複数の切目により断続的に連結された苗床片を把持機構の複数の把持部材により把持して苗床から分離する場合には、複数の把持部材が開かれて、把持部材の先端が分離対象となる苗床片の側面に沿う切目に挿入される。このとき、把持部材の先端が苗床片の表面上の切目から側方へずれた位置に当接したとしても、上記構成によれば、把持部材の先端には凸曲面部が設けられているため、把持部材の先端が苗床片の表面に引っ掛かったりする可能性は低い。そのため、その後、把持部材の先端の凸曲面部が苗床片の表面に食い込む方向へ把持機構を移動させると、把持部材は、先端の凸曲面部が苗床片を弾性変形させつつ苗床片の表面を摺動して切目内まで到達し、ついには切目内に挿入される。その後、複数の把持部材を閉じれば、把持機構は把持部材により苗床片を把持することができる。したがって、分離対象となる苗床片を苗床から良好に分離でき、分離した苗床片を他に移植することができる。

　上記把持機構は前記苗床片を両側から挟んで把持可能な少なくとも一対の把持部材を備え、少なくとも一対の前記把持部材は対をなす相手側の把持部材と対向する先端周辺の部分に、前記凸曲面部の頂点から基端付近まで延びる曲面領域を有することが好ましい。

　この構成によれば、一対の把持部材は、苗床片を両側から挟んで閉じるとき、凸曲面部の頂点から基端付近まで延びる曲面領域が苗床片の表面を摺動するため、閉じている途中で把持部材の先端が弾性変形している苗床片に引っ掛かる虞を低減できる。

　上記把持機構において、各把持部材は、対をなす相手側の把持部材と対向し、かつ、前記曲面領域よりも基端に近い部分に、一対の把持部材で両側から前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に圧接される接触部を有することが好ましい。

　この構成によれば、一対の把持部材で両側から苗床片を挟んだときに各把持部材の接触部が苗床片に圧接されるため、しっかりと苗床片を把持することができる。
　上記把持機構において、前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して面接触可能であることが好ましい。

　この構成によれば、苗床片に点接触する接触部ではなく、面接触する接触部で苗床片を把持するため、より安定して苗床片を把持することができる。
　上記把持機構において、前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して複数箇所で接触可能であることが好ましい。

　この構成によれば、苗床片に一点で接触する接触部ではなく、複数箇所で接触する接触部で苗床片を把持するため、より安定して苗床片を把持することができる。
　また、上記課題を解決する把持部材は、苗床の一部を構成する苗床片を前記苗床から分離して他に移植する苗移植装置に設けられた把持機構に設けられるとともに、その先端には凸曲面部が設けられ、複数の把持部材により前記苗床片を把持可能であるように構成されている。

　この構成によれば、把持部材において上記把持機構と同様の効果を享受することができる。
　また、上記課題を解決する苗移植装置は、苗床を支持する第１支持部と、定植パネルを支持する第２支持部と、上記構成の把持機構とを備え、前記把持機構により前記第１支持部に支持された前記苗床から分離された前記苗床片を前記第２支持部に支持された前記定植パネルに移植可能である。

　この構成によれば、苗移植装置において上記把持機構と同様の効果を享受することができる。

苗移植装置の一実施形態の概略構成を示す正面図。苗移植装置の制御構成を示すブロック図。苗床を模式的に示す斜視図。苗床の一部を拡大して示す平面図。苗床支持パネルの斜視図。定植パネルの斜視図。一対の把持部材が閉じた状態にある苗床片の把持機構の斜視図。一対の把持部材が開いた状態にある苗床片の把持機構の斜視図。把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は右側面図、（ｆ）は左側面図、（ｇ）は背面図。図１の状態から苗床片の把持機構が上昇した状態を示す正面図。図１０の状態から把持機構が開いた状態を示す正面図。図１１の状態から把持機構が更に上昇した場合の要部拡大断面図。図１２の状態から把持機構が更に上昇した場合の要部拡大断面図。図１３の状態から把持機構が更に上昇した場合の要部拡大断面図。図１４の状態から把持機構が閉じた場合の要部拡大断面図。図１５の状態を別方向からの断面で示した要部拡大断面図。図１５の状態から把持機構が下降した状態を示す正面図。図１７の状態から把持機構が更に下降した状態を示す正面図。比較例の把持部材が苗床にずれて当接した場合の要部拡大断面図。図１９の状態から把持部材が更に上昇した場合の要部拡大断面図。実施形態の把持部材が苗床にずれて当接した場合の要部拡大断面図。図２１の状態から把持部材が更に上昇した場合の要部拡大断面図。変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は一対の把持部材が閉じている図、（ｆ）は一対の把持部材が開いている図。変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は一対の把持部材が閉じている図、（ｆ）は一対の把持部材が開いている図。変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は一対の把持部材が閉じている図、（ｆ）は一対の把持部材が開いている図。変形例の把持部材を示す図で、（ａ）は斜視図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は平面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は右側面図、（ｆ）は左側面図、（ｇ）は背面図。

　以下、苗移植装置の一実施形態について、前記苗移植装置に設けられた苗床片の把持機構と、前記把持機構に設けられた把持部材と共に、図を参照して説明する。
　図１に示すように、本実施形態の苗移植装置１１は苗床を支持する第１支持部１２と定植パネルを支持する第２支持部１３と苗床片の把持機構１４とを備えている。第１支持部１２と第２支持部１３は、苗移植装置１１の幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）の少なくとも一方向に沿って移動可能なコンベヤ機構やチェーン機構等でそれぞれ構成され、第１支持部１２の下方に、第２支持部１３が設けられている。第１支持部１２上には、苗Ｎが植え付けられるマット状の苗床１５が苗床支持パネル１６を介して支持されている。第２支持部１３上には、苗床１５から苗床片の把持機構１４により分離された苗床片１７が移植される定植パネル１８が支持されている。苗床１５は苗床支持パネル１６を介することなく第１支持部１２上に直接支持されていてもよい。

　苗床片の把持機構１４は、基体部１９と、基体部１９の上端に少なくとも一対の把持部材２０を有する。本実施形態では、基体部１９の上端部に一対の把持部材２０が開閉可能に設けられている。そして、苗床片１７の左右両側に一対の把持部材２０の各々を互いに対向するように配置した状態で開閉させることにより、一対の把持部材２０で苗床片１７を両側から挟んで把持することができる。

　基体部１９の基端周辺には、苗移植装置１１の幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）及び高さ方向（Ｚ方向）のうち少なくとも高さ方向（Ｚ方向）への移動が可能であるように把持機構１４の基体部１９を支持する第３支持部２１が設けられている。第３支持部２１は、基体部１９をＺ方向に沿って昇降させる昇降機構２１ａや、基体部１９を例えばＸ方向やＹ方向に沿って移動可能に案内するスライド機構２１ｂ等を含む。

　第１支持部１２は苗床１５を支持し、第２支持部１３は定植パネル１８を支持している。苗床１５の一部の苗床片１７が把持機構１４により苗床１５から分離されて定植パネル１８内に設けられた穴２２内に移植される。そのとき、その穴２２と分離対象の苗床片１７とがＺ方向で位置合わせされるようにＸ方向及びＹ方向の少なくとも一方向に沿って移動する。すなわち、分離対象となる苗床片１７の真下に定植用の穴２２が位置合せされる。

　その場合において把持機構１４を支持する第３支持部２１は、分離された苗床片１７が移植される定植パネル１８の穴２２の真下に把持機構１４の把持部材２０が位置合わせされるように把持機構１４の基体部１９を移動させる。あるいは、把持機構１４の把持部材２０の真上に定植パネル１８の定植用の穴２２と分離対象となる苗床片１７とが位置合せされるように、第１支持部１２と第２支持部１３がＸ方向及びＹ方向の少なくとも一方向に沿って移動する。こうした場合の第１支持部１２、第２支持部１３及び第３支持部２１の移動制御は、苗移植装置１１に設けられた制御装置２３により行われる。

　図２に示すように、制御装置２３は、論理演算機能を有するＣＰＵ２４、所定の情報を読み出し可能に記憶するＲＯＭ２５、及び各種の情報を書き込み及び読み出し可能に記憶するＲＡＭ２６を備えたデジタルコンピュータによって構成されている。ＣＰＵ２４は、インターフェース（図示略）を介して各種の情報が入力された場合、苗移植装置１１の稼働状態を制御するために必要とされる各種の論理演算を行うと共に、その論理演算において使用される各種情報の読み出し及び書き込みを行う。ＲＯＭ２５には、苗移植装置１１全体の稼動状態を制御するために用いられるプログラムが記憶されている。ＲＡＭ２６には、苗移植装置１１の稼動中にＣＰＵ２４による論理演算において使用されると共に書き換えられる各種の情報内容が適宜に記憶される。

　制御装置２３の入力側インターフェース（図示略）には、外部端末の一種であるＰＣ２７と、この制御装置２３に対して各種情報を手入力する場合に使用される操作パネル２８とが接続されている。一方、制御装置２３の出力側インターフェース（図示略）には、第１水平駆動部２９、第２水平駆動部３０、第３水平駆動部３１、上下駆動部３２及びアーム開閉駆動部３３が接続されている。

　第１水平駆動部２９は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき第１支持部１２の水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の移動を制御する。第２水平駆動部３０は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき第２支持部１３の水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の移動を制御する。第３水平駆動部３１は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき第３支持部２１におけるスライド機構２１ｂの水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）の移動を制御する。上下駆動部３２は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき第３支持部２１における昇降機構２１ａの上下方向（Ｚ方向）の移動を制御する。アーム開閉駆動部３３は、ＣＰＵ２４からの制御信号に基づき把持機構１４において一対の把持部材２０が装着されたアーム１９ａの開閉を制御する。

　図３及び図４に示すように、苗床１５は、例えばウレタン等の発泡樹脂で構成された弾性変形可能な平面視矩形のマット体であり、ＸＺ平面及びＹＺ平面に沿って延びる多数の切目３４が平面視で格子状に形成されている。苗床１５は、格子状の切目３４により略立方体形状を形成する多数の苗床片１７に区分されている。本実施形態では、苗床片１７が幅方向（Ｘ方向）及び奥行方向（Ｙ方向）に各々８つずつ並ぶマトリックス状の配置となるように格子状の切目３４が苗床１５に形成されている。

　切目３４によりマトリックス状に区分された苗床片１７は、平面視において隣接する他の苗床片１７との境界となる辺の略中央部に、当該他の苗床片１７と部分的に連なる連結部３５を有している。そのため、苗床１５を構成する多数の苗床片１７は、Ｘ方向及びＹ方向において切目３４と連結部３５が交互に連続することにより、Ｘ方向及びＹ方向において隣接する他の苗床片１７と断続的に連結されている。また、苗床片１７の上面における略中央位置には、平面視円形の凹部３６が形成され、その凹部３６内には植物の苗Ｎが植え付けられる。

　図５に示すように、苗床支持パネル１６は、その外形が平面視正方形状の板材であり、その幅方向（Ｘ方向）に沿って平行に延びる複数（本実施形態では８つ）の長孔３７が形成されている。長孔３７は板材を貫通し、その長手方向（この場合、Ｘ方向）に沿う２つの長い内縁のうち一方の内縁（図５では奥行方向（Ｙ方向）の奥側の内縁）が幅方向（Ｘ方向）に沿って直線状に延びている。他方の内縁（図５では奥行方向（Ｙ方向）の手前側の内縁）からは、複数（本実施形態では７つ）の略三角形板状の突部３８が奥側の一方の内縁に向かって突設されている。

　各突部３８は苗床片１７の幅方向（Ｘ方向）の寸法に対応した間隔をおいて突設されている。苗床支持パネル１６上に支持された苗床１５の苗床片１７は、その四隅のうち、奥行方向（Ｙ方向）で手前側の二つの隅角部が幅方向（Ｘ方向）で隣り合う二つの突部３８の上面に支持され、奥行方向（Ｙ方向）で奥側の二つの隅角部が長孔３７の奥側で直線状に延びる内縁付近の上面に支持される。長孔３７内において隣り合う突部３８の間には、苗床１５から定植パネル１８に苗床片１７が移植されるときに当該苗床片１７が通過する通過領域３９が形成されている。

　図６に示すように、定植パネル１８は、その平面形状が苗床支持パネル１６より若干大きな正方形状であると共に、その厚さ寸法が苗床片１７の高さ方向（Ｚ方向）の寸法と対応した厚みのある板体であり、その複数箇所（本実施形態では６４箇所）に定植用の穴２２が形成されている。この穴２２は板体を貫通し、平面視円形であり、その穴２２の内周面に沿う円は、略立方体形状の苗床片１７の一つの面（例えば、底面）が形成する正方形の内接円に相当する。そのため、この穴２２内に苗床片１７を挿入した場合、その苗床片１７は平面視での四隅部分が弾性変形して穴２２の内周面に圧接されることで、穴２２内に保持される。本実施形態では、幅方向（Ｘ方向）に８つの穴２２を並べた穴列が８列分、奥行方向（Ｙ方向）に並んだ列配置となるように形成されている。

　図７及び図８に示すように、把持機構１４において、基体部１９の上部には、少なくとも一対（本実施形態では一対）のアーム１９ａが開閉可能に設けられている。そのアーム１９ａの先端には、長棒状の把持部材２０の基端部を着脱可能に支持する着脱部１９ｂが設けられている。把持部材２０は、基体部１９の着脱部１９ｂに対して着脱されることにより、必要に応じて把持部材２０の交換が可能である。把持機構１４においては、図２に示すアーム開閉駆動部３３の駆動により、一対の把持部材２０が図７に示す閉じた状態と図８に示す開いた状態との間でその開閉態様を制御される。

　本実施形態における把持部材２０は、特に、先端部の形状に技術的特徴がある。以下、この把持部材２０の技術的特徴に着目して、その具体的構成を説明する。
　図９（ａ）～（ｇ）に示すように、本実施形態の把持部材２０は、その先端（図９（ａ）では上端）に凸曲面部４０を有している。把持部材２０の先端部は、対をなす相手側の把持部材２０と対向する側に向けて鉤状に形成され、その鉤状部分の上端が把持部材２０の先端に相当し、円弧に沿った凸曲面部４０を構成している。

　また、各把持部材２０は、対をなす相手側の把持部材２０と対向する側（例えば、図９（ｅ）では左側）の先端（上端）周辺の部分に、この凸曲面部４０の頂点４１から基端まで滑らかに延びる曲面領域４２を有している。凸曲面部４０は、把持部材２０において対をなす相手側の把持部材２０とは対向しない側の先端周辺の部分も、その凸曲面部４０の頂点４１から基端まで滑らかに延びる曲面領域４４を有している。

　把持部材２０は、対をなす相手側の把持部材２０と対向する側で曲面領域４２よりも基端に近い部分に、一対の把持部材２０で両側から苗床片１７を挟んだときに苗床片１７に圧接される接触部４３を有している。この接触部４３は、一対の把持部材２０で両側から苗床片１７を挟んだときに苗床片１７に対して面接触可能な平面形状を有しており、図７に示すように、把持機構１４で一対の把持部材２０が閉じた場合には、平面形状の接触部４３が互いに面接触するように構成されている。

　次に、以上のように構成された苗移植装置１１、把持機構１４及び把持部材２０の作用について、把持機構１４により苗床１５から苗床片１７が分離されて定植パネル１８に移植される場合の作用に着目して以下説明する。

　苗床１５から苗床片１７を分離して定植パネル１８に移植する際には、まず移植対象（すなわち、分離対象）となる苗床片１７が特定され、その苗床片１７の真下に定植パネル１８において移植先の穴２２が配置される。また同様に、その穴２２の真下に把持機構１４における把持部材２０の先端が配置される。この場合、苗移植装置１１は、制御装置２３の制御により、第１水平駆動部２９、第２水平駆動部３０、及び第３水平駆動部３１が駆動され、第１支持部１２、第２支持部１３、第３支持部２１におけるスライド機構２１ｂが水平方向において移動する。

　図１は、苗床１５において奥行方向（Ｙ方向）の最も奥で幅方向（Ｘ方向）に沿って並ぶ８つの苗床片１７のうち左側から４番目の苗床片１７が、定植パネル１８において幅方向（Ｘ方向）に沿って並ぶ８つの穴２２のうち左側から４番目の穴２２に移植される場合の初期状態を例示している。初期状態では把持機構１４の一対の把持部材２０は閉じている（図１参照）。

　以下、この初期状態からの移植手順を説明する。
　まず、図１０に示すように、把持機構１４が、図１に示す状態から把持部材２０を閉じたまま上昇する。すなわち、制御装置２３の制御により上下駆動部３２が駆動され、把持機構１４の基体部１９が上昇する。その後、把持機構１４の閉じた把持部材２０が、定植パネル１８の穴２２を下方から上方に通過し、苗床１５を支持した苗床支持パネル１６の直下位置に把持部材２０の先端が到達する。

　次に、図１１に示すように、把持機構１４が、閉じていた把持部材２０を開かせる。すなわち、制御装置２３の制御によりアーム開閉駆動部３３が駆動され、把持機構１４において一対の把持部材２０が図１０に示す閉じた状態から図１１に示す開いた状態へ変化する。一対の把持部材２０においては、開いた場合の両把持部材２０の先端間の距離が、苗床片１７の幅方向（Ｘ方向）の寸法に略等しくなるように設定されている。図１１に示す状態から制御装置２３の制御により上下駆動部３２が駆動され、把持機構１４は把持部材２０を開いたまま更に上昇する。

　その後、図１２に示すように、把持部材２０の先端が苗床支持パネル１６の長孔３７に下方から進入し、その先端に設けられた凸曲面部４０が苗床１５の底面に当接する。通常の場合、把持部材２０の凸曲面部４０は、苗床１５の底面において分離対象の苗床片１７の両側面に沿う切目３４が形成された位置に当接する。次に、図１２に示す当接状態から、制御装置２３の制御により上下駆動部３２が駆動され、把持機構１４は把持部材２０を開いたまま更に上昇する。

　すると、図１３に示すように、把持部材２０の先端に設けられた凸曲面部４０が苗床片１７の表面（この場合は底面）に食い込む方向へ移動し、分離対象の苗床片１７の両側面に沿う切目３４内に、苗床片１７を弾性変形させながら切目３４を押し広げるようにして入り込む。このとき、把持部材２０は、先端に滑らかな形状の凸曲面部４０を有しているため、苗床片１７の切目３４の内面等に引っ掛かる可能性は低い。

　その後、図１４に示すように、把持部材２０の先端が苗床片１７の凹部３６の底部付近の高さまで上昇すると、その高さ位置で、把持機構１４は上昇を停止する。次に、制御装置２３の制御によりアーム開閉駆動部３３が駆動され、一対の把持部材２０が閉じられる。このとき、把持部材２０は、凸曲面部４０の頂点４１から基端付近まで延びる曲面領域４２が苗床片１７の表面を摺動するため、閉じている途中で把持部材２０の先端が弾性変形している苗床片１７に引っ掛かる虞も低減される。

　その後、図１５に示すように、苗床片１７は、把持部材２０が閉じることで、把持機構１４の一対の把持部材２０により、両側から挟むように把持される。このとき、一対の把持部材２０は、互いの接触部４３で苗床片１７に両側から圧接される。その場合において、把持部材２０は、苗床片１７に対して点接触ではなく面接触状態で、弾性変形させた苗床片１７を把持する。

　この場合、図１６に示すように、一対の把持部材２０は、苗床片１７の中央部から側方へ偏った位置において苗床片１７を両側から挟んで把持する。そのため、図１６に示すように、苗床片１７の中央にある凹部３６に植え付けられている苗Ｎから下方に延びた根Ｎｅが閉じた把持部材２０により圧迫される可能性も低い。

　次に、図１７に示すように、把持機構１４は、把持部材２０で苗床片１７を把持したまま下降し、その苗床片１７が定植パネル１８の穴２２内まで到達すると、その位置で下降を停止させ、その後、閉じていた把持部材２０を開かせる。苗床片１７を把持した把持機構１４が下降することで、把持された苗床片１７は下方へ引っ張られ、隣接する他の苗床片１７から連結部３５が千切られて分離される。このとき、例えば把持部材２０が苗床片１７の底面の一部だけを下方から掴んで下降する場合には、その掴まれた一部だけが引き千切られ、移植対象（分離対象）の苗床片１７が苗床支持パネル１６上に残ってしまう可能性がある。しかしながら、本実施形態では一対の把持部材２０が苗床片１７を両側から挟んで把持するため、そのような虞もない。

　この場合における把持機構１４の下降動作及び停止動作、把持部材２０の開き動作は、制御装置２３の制御に基づき行われる。把持部材２０が閉じた状態から開いた状態に変化したことにより、それまで把持された箇所において圧縮されて弾性変形していた苗床片１７は、その箇所が弾性復元して膨張し、四隅部分が穴２２の内周面に圧接される。

　次に、図１８に示すように、把持機構１４は、把持部材２０を開いたまま下降し、把持部材２０の先端が定植パネル１８の穴２２から下方へ抜け出たところで、その下降を停止させる。把持部材２０による把持から解放されて穴２２内に残された苗床片１７は、その四隅部分が穴２２の内周面に摩擦係止しているため、下方へ落下することなく穴２２内に保持される。その後、制御装置２３の制御に基づき把持部材２０が閉じられると、把持機構１４は図１に示す初期状態に戻り、これにより苗移植装置１１における苗Ｎの移植が完了する。

　分離対象となる苗床片１７を把持部材２０により把持するために把持機構１４を上昇させたとき、把持部材２０の先端が苗床１５の切目３４が形成された箇所から側方へずれて当接する場合がありうる。こうした場合、その把持部材２０の先端部分に凸曲面部４０が設けられていないと、次のような不具合が生じる。

　図１９及び図２０に示す比較例の把持部材１２０のように、先端に凸曲面部４０がなく、その先端が長さ方向と直交する端面を形成している場合には、その端面と長さ方向に沿う側面とが交差してできるエッジ部分１２１が苗床１５（苗床片１７）の底面に対して最初に当接する。その後、把持機構１４を上昇させても、エッジ部分１２１が苗床片１７の表面に引っ掛かってしまい、苗床片１７の表面に食い込んで苗床片１７を弾性変形させるだけで、把持部材１２０は苗床１５の切目３４まで到達しない。

　これに対し、図２１及び図２２に示すように、本実施形態の把持部材２０の場合は、先端の凸曲面部４０が苗床１５（苗床片１７）の底面に対して最初に当接する。その後、把持機構１４を上昇させた場合には、凸曲面部４０が苗床片１７を弾性変形させつつ、その苗床片１７の表面に引っ掛かることなく摺動する。更に、把持部材２０の先端の凸曲面部４０が苗床片１７の表面に食い込む方向へ把持機構１４を上昇させると、把持部材２０の先端の凸曲面部４０は弾性変形した苗床片１７の表面を摺動して切目３４内まで到達し、ついには切目３４内に挿入される。そのため、比較例の把持部材１２０とは異なり、良好に苗床片１７を把持できる。

　上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
　（１）一対の把持部材２０が開かれ、それらの先端が分離対象となる苗床片１７の両側面に沿う切目３４に挿入されるときに切目３４から側方へずれた位置に当接したとしても、凸曲面部４０の先端は苗床片１７の表面に引っ掛かったりする可能性は低い。そのため、凸曲面部４０が苗床片１７の表面に食い込む方向へ把持機構１４を移動させて把持部材２０の先端を切目３４内に挿入することができ、把持部材２０を閉じて苗床片１７を両側から挟んで把持できる。したがって、分離対象となる苗床片１７を苗床１５から良好に分離でき、分離した苗床片１７を定植パネル１８に移植することができる。

　（２）一対の把持部材２０は、苗床片１７を両側から挟んで閉じるとき、凸曲面部４０の頂点４１から基端付近まで延びる曲面領域４２が苗床片１７の表面を摺動し、閉じている途中で把持部材２０の先端が弾性変形している苗床片１７に引っ掛かることを抑制するため、良好に苗床片１７を把持することができる。

　（３）一対の把持部材２０で両側から苗床片１７を挟んだときに互いの接触部４３で苗床片１７に圧接されるため、しっかりと苗床片１７を把持することができる。
　（４）接触部４３が苗床片１７に点接触する構成ではなく面接触する構成を有しているため、より広い面積で苗床片１７を保持でき、より安定して苗床片１７を把持することができる。

　（５）苗床支持パネル１６において、苗床片１７の移植時に苗床片１７が通過する通過領域３９は、複数の突部３８で奥行方向（Ｙ方向）の手前側が区切られているが、奥側においては隣り合う通過領域３９が長孔３７で繋がっているため、開いた把持部材２０でも通過させることができ、苗床片１７を両側から挟んで把持させることができる。

　（６）把持機構１４において把持部材２０は着脱可能であるため、必要に応じて把持部材２０を交換することができる。
　上記の実施形態は以下のように変更してもよい。

　上記の実施形態において、図２３Ａ～図２６Ｇに示す各変形例の把持部材２０を使用することもできる。各変形例の把持部材２０は、図９Ａ～図９Ｇに示す実施形態の把持部材２０とは先端部分の一部の構成が相違し、他の部分の構成はほぼ同一である。そのため、以下では図９Ａ～図９Ｇに示す実施形態の把持部材２０と相違する点について主に説明し、その他の同一構成部分については同一の符号を付すことにして重複説明は省略する。

　・図２３（ａ）～図２３（ｆ）の変形例の把持部材２０は、その先端に半球面の凸曲面部４０を有しており、その凸曲面部４０から基端付近まで延びる側面部が接触部４３を形成している。したがって、このような凸曲面部４０でも苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、接触部４３で苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）～（３）と同様の効果を享受できる。

　・図２４（ａ）～図２４（ｆ）の変形例の把持部材２０は、その先端に球体で構成された凸曲面部４０を有しており、その球体において頂点４１よりも基端に近い周面の一部に接触部４３を有している。したがって、このような球体による凸曲面部４０でも苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、接触部４３で苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）～（３）と同様の効果を享受できる。

　・図２５（ａ）～図２５（ｆ）の変形例の把持部材２０は、その先端に二つの球体のうち先端に近い球体で構成された凸曲面部４０を有しており、それぞれの球体において対となる相手側の把持部材２０と対向する側の周面の一部に接触部４３を有している。したがって、このような球体による凸曲面部４０でも苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、接触部４３で苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）～（３）と同様の効果を享受できる。また、苗床片１７を二つの球体が夫々有する合計二箇所の接触部４３で苗床片１７を把持するため、安定して苗床片１７を把持することができる。

　・図２６（ａ）～図２６（ｇ）の変形例の把持部材２０において、凸曲面部４０は実施形態の場合と同様であるが、苗床片１７に面接触する接触部４３が対をなす相手側の把持部材２０と対向する側の複数箇所（図２６（ａ）～図２６（ｇ）では６箇所）に形成されている。したがって、その凸曲面部４０の場合は苗床片１７の表面に引っ掛かることが抑制され、接触部４３で苗床片１７を両側から挟んで把持できるので、上記実施形態の（１）～（４）と同様の効果を享受できる。また、苗床片１７に一点で接触する接触部４３ではなく、複数箇所で接触する接触部４３で苗床片１７を把持するため、より安定して苗床片１７を把持することができる。

　・苗床１５から分離した苗床片１７を定植パネル１８の穴２２に移植するのではなく、単に苗床１５から苗床片１７を分離するためだけに把持機構１４を用いてもよい。
　・第１支持部１２の上方に第２支持部１３を配置し、把持機構１４により苗床１５から分離した苗床片１７を上方に位置する定植パネル１８の穴２２内に下方から挿入して移植してもよい。

　・把持機構１４において、把持部材２０は基体部１９の上部に開閉自在に設けられる構成を有していれば、着脱可能でなくてもよい。
　・把持部材２０の接触部４３を複数箇所に設ける場合、図２６Ａ～図２６Ｇの変形例における６箇所以外の複数箇所（例えば２箇所や７箇所など）に設けてもよい。

　・把持部材２０の先端の凸曲面部４０は、把持部材２０の先端において長さ方向と直交する端面のエッジ部分が大きなアール形状に面取りされることにより滑らかに形成された凸曲面部であってもよい。

　・把持機構１４において把持部材２０は、一対に限らず、二対や三対等の複数対の把持部材２０であってもよい。対をなす把持部材２０に限らず、例えば三つの把持部材２０で三方向から苗床片１７を取り囲んで把持するなど、複数の奇数の把持部材２０を有していてもよい。

　１１…苗移植装置、１２…第１支持部、１３…第２支持部、１４…把持機構、１５…苗床、１７…苗床片、１８…定植パネル、２０…把持部材、４０…凸曲面部、４１…頂点、４２…曲面領域、４３…接触部。

Claims

　苗床の一部を構成する苗床片を前記苗床から分離して他の位置に移植する苗移植装置に設けられた苗床片の把持機構であって、前記苗床片を把持可能な複数の把持部材を有し、前記把持部材により前記苗床片を把持したまま移動することにより、前記苗床から前記苗床片を分離可能であり、前記把持部材の先端には凸曲面部が設けられていることを特徴とする苗床片の把持機構。
　前記把持部材は、前記苗床片を両側から挟んで把持可能な少なくとも一対の把持部材であって、対をなす相手側の把持部材と対向する側の先端周辺の部分に、前記凸曲面部の頂点から基端付近まで延びる曲面領域を有することを特徴とする請求項１に記載の苗床片の把持機構。
　前記把持部材は、対をなす相手側の把持部材と対向する側で前記曲面領域よりも基端に近い部分に、一対の把持部材で両側から前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に圧接される接触部を有することを特徴とする請求項２に記載の苗床片の把持機構。
　前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して面接触可能であることを特徴とする請求項３に記載の苗床片の把持機構。
　前記接触部は、前記苗床片を挟んだときに当該苗床片に対して複数箇所で接触可能であることを特徴とする請求項３に記載の苗床片の把持機構。
　苗床の一部を構成する苗床片を前記苗床から分離して他の位置に移植する苗移植装置に設けられた苗床片の把持機構に設けられた把持部材であって、その先端には凸曲面部が設けられ、複数の把持部材により前記苗床片を把持可能であるように構成されていることを特徴とする把持部材。
　苗床を支持する第１支持部と、
　定植パネルを支持する第２支持部と、
　請求項１～請求項５のうち何れか一項に記載の苗床片の把持機構と
を備え、
　前記苗床片の把持機構により前記第１支持部に支持された前記苗床から分離された前記苗床片を、前記第２支持部に支持された前記定植パネルに移植可能であることを特徴とする苗移植装置。