WO2017043055A1 - 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラム - Google Patents

表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2017043055A1
WO2017043055A1 PCT/JP2016/003994 JP2016003994W WO2017043055A1 WO 2017043055 A1 WO2017043055 A1 WO 2017043055A1 JP 2016003994 W JP2016003994 W JP 2016003994W WO 2017043055 A1 WO2017043055 A1 WO 2017043055A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
steering
angle
wheel
steering wheel
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/003994
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
渉 仲井
Original Assignee
パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by パナソニックＩｐマネジメント株式会社 filed Critical パナソニックＩｐマネジメント株式会社
Publication of WO2017043055A1 publication Critical patent/WO2017043055A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/027—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems between relatively movable parts of the vehicle, e.g. between steering wheel and column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B62D1/06—Rims, e.g. with heating means; Rim covers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Definitions

  • the present invention relates to a display control technique, and more particularly to a display control method for displaying information in a case where an automatic steering mode in which a vehicle is automatically steered, a display control device using the same, a vehicle control device, and a program.
  • the automatic driving vehicle control device for example, when the driver performs a driving operation (override), the automatic driving is switched to the manual driving. In such an automatic driving vehicle control device, it is usually not notified to a person in the vehicle whether or not automatic driving is in progress.
  • a technology is known in which light emitting elements installed in at least a part of the entire circumference of the steering wheel mounted on the vehicle emit light. (For example, refer to Patent Document 1).
  • An object of the present invention is to provide a technique for informing a steering angle of a steering wheel according to a turning angle of the wheel in the automatic steering mode.
  • the display control device is a display control device that can be mounted on a vehicle in which the turning angle of the wheel and the steering angle of the steering wheel are not linked during the automatic steering mode.
  • An angle acquisition unit that acquires information on the turning angle of the wheel, and a display control unit that displays an assumed steering angle of the steering wheel with respect to information on the turning angle of the wheel acquired in the angle acquisition unit.
  • the display control unit also displays the steering angle of the steering wheel within the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
  • This method is a display control method in a display control apparatus that can be mounted on a vehicle in which the turning angle of the wheel and the steering angle of the steering wheel are not linked during the automatic steering mode. It has the step which acquires the information on the turning angle of a wheel, and the step which displays the assumed steering angle of the steering wheel assumed with respect to the acquired information on the turning angle of the wheel. In the displaying step, the steering angle of the steering wheel is also displayed in the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
  • the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel in the automatic steering mode can be notified.
  • FIG. 1A is a diagram showing a configuration of the interior of the vehicle according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1B is a diagram showing a configuration of the interior of the vehicle according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1C is a diagram showing an indoor configuration of the vehicle according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the vehicle shown in FIGS. 1A-1C.
  • FIG. 3A is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 3B is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 3C is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 3D is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG. FIG.
  • FIG. 4A is a diagram showing another operation outline of the vehicle of FIG.
  • FIG. 4B is a diagram showing another outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 4C is a diagram showing another operation outline of the vehicle of FIG.
  • FIG. 4D is a diagram showing another operation outline of the vehicle of FIG.
  • FIG. 4E is a diagram showing another operation outline of the vehicle of FIG.
  • FIG. 4F is a diagram showing another operation outline of the vehicle of FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a switching procedure by the vehicle of FIG.
  • FIG. 6A is a diagram showing a configuration of the interior of the vehicle according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6B is a diagram illustrating a configuration of the interior of the vehicle according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6A is a diagram showing a configuration of the interior of the vehicle according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 6B is a diagram illustrating a configuration of the interior of the vehicle according
  • FIG. 6C is a diagram showing an indoor configuration of the vehicle according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of the vehicle shown in FIGS. 6A-6C.
  • FIG. 8A is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 8B is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 8C is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 8D is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a switching procedure by the vehicle of FIG.
  • FIG. 10A is a diagram showing an indoor configuration of the vehicle according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 10A is a diagram showing an indoor configuration of the vehicle according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 10B is a diagram showing a configuration of the interior of the vehicle according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 10C is a diagram showing an indoor configuration of the vehicle according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 11 is a diagram showing a configuration of the vehicle shown in FIGS. 10A-10C.
  • FIG. 12A is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 12B is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 12C is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 12D is a diagram showing an outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 13A is a diagram showing another outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 13B is a diagram illustrating another operation outline of the vehicle of FIG. 11.
  • FIG. 13C is a diagram showing another outline of operation by the vehicle of FIG.
  • FIG. 13D is a diagram showing another operation outline of the vehicle of FIG. 11.
  • Embodiment 1 of the present invention relates to a display control device in a vehicle in which a steering wheel does not rotate in an automatic steering mode.
  • an object is to inform the driver of the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel.
  • the display control apparatus when instructed to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode, determines the steering angle of the steering wheel (hereinafter, “assumed” (Referred to as "steering angle”) and the steering angle of the current steering wheel.
  • the display control apparatus displays an image of the steering wheel (hereinafter referred to as “first steering wheel”) on a HUD (Head Up Display).
  • first steering wheel a portion corresponding to the assumed steering angle is shown in red as an assumed steering angle pointer.
  • second steering wheel a portion corresponding to the current steering angle of the steering wheel is shown in red as a steering angle pointer. That is, the angle of the current steering wheel is displayed inside the two images of the steering wheel, and the angle by automatic driving is displayed outside.
  • the driver rotates the steering wheel so that the angle of the rudder angle pointer displayed on the HUD matches the angle of the assumed rudder angle pointer. When the two angles are matched, switching to the manual steering mode is determined.
  • FIG. 1A to 1C show the indoor configuration of vehicle 100 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 1A shows a configuration inside the vehicle 100 in the case of the manual steering mode. This corresponds to a case where the front of the vehicle 100 is viewed from the driver seat. As illustrated, a windshield 12 is disposed in front of the steering wheel 10. In this case, the windshield 12 is not displayed by HUD.
  • FIG. 1B shows a configuration inside the vehicle 100 in the automatic steering mode.
  • the steering wheel 10 and the windshield 12 are arranged.
  • the first steering wheel 14 is displayed on the windshield 12 by HUD.
  • the first steering wheel 14 has an arc shape, and is shown in black or gray, for example, like the rib portion of the steering wheel 10.
  • an assumed steering angle pointer 16 is shown on the first steering wheel 14.
  • the assumed steering angle pointer 16 is indicated at a position corresponding to the assumed steering angle in the first steering wheel 14.
  • the assumed steering angle pointer 16 is shown in red, but may not be red as long as it is a color that can prompt the driver to alert the first steering wheel 14.
  • the method for displaying the assumed rudder angle is not limited to the pointer, and any display method that emphasizes the assumed rudder angle may be a mark or a character.
  • FIG. 1C illustrates the process from when the switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is instructed (hereinafter, the process from the switching from the automatic steering mode to the manual steering mode until the switching to the manual steering mode is performed as “switching mode.
  • the structure inside the vehicle 100 in FIG. as in FIGS. 1A-1B, the steering wheel 10 and the windshield 12 are arranged.
  • the second steering wheel 18 is also displayed on the windshield 12 by the HUD inside the first steering wheel 14.
  • the second steering wheel 18 has an arc shape concentric with the first steering wheel 14, but the diameter thereof is smaller than the diameter of the first steering wheel 14. Further, the second steering wheel 18 is shown in the same color or a similar color as the first steering wheel 14.
  • a steering angle pointer 20 is shown on the second steering wheel 18.
  • the steering angle pointer 20 is indicated in the second steering wheel 18 at a position corresponding to the actual steering angle of the steering wheel 10.
  • the color of the steering angle pointer 20 is shown in the same manner as the color of the assumed steering angle pointer 16. In such a configuration, the driver rotates the steering wheel 10 so that the steering angle pointer 20 and the assumed steering angle pointer 16 are aligned in the radial direction.
  • FIG. 2 shows a configuration of the vehicle 100, and particularly shows a configuration related to automatic driving.
  • the vehicle 100 includes a vehicle control device 30, an automatic driving control device 32, a UI (User Interface) unit 34, a mode changeover switch 36, and a driving operation unit 38.
  • the vehicle control device 30 includes an I / O (input / output) unit 42 and a processing unit 44, and the processing unit 44 includes a display control device 50, an input unit 52, a determination unit 54, and a switching control unit 56.
  • the display control device 50 includes a first angle acquisition unit 60, a first image generation unit 62, a reception unit 64, a second angle acquisition unit 66, a second image generation unit 68, and a display control unit 70.
  • the automatic operation control device 32 includes an I / O unit 46 and a processing unit 48.
  • the UI unit 34 includes a display unit 40, and the driving operation unit 38 includes the steering wheel 10.
  • the display unit 40 is a HUD that visually informs information for the driver and displays an image on the windshield 12.
  • An example of the display by the display unit 40 is shown in FIGS. 1B-1C.
  • the display unit 40 may be a display of a car navigation device or a display audio device, or a display of a smartphone or tablet that is installed on a dashboard and operates in conjunction with the vehicle control device 30 described later. May be.
  • the steering wheel 10 is an operation unit for steering the vehicle 100.
  • the steering wheel 10 When the steering wheel 10 is rotated by the driver in the manual steering mode, the turning angle of the wheel of the vehicle 100 changes via the steering actuator.
  • the traveling direction of the vehicle 100 is controlled by changing the turning angle of the wheel of the vehicle 100.
  • the steering actuator can be electronically controlled by a steering ECU (Electronic Control Unit) (not shown).
  • the wheel turning angle and the steering angle of the steering wheel 10 are not linked. That is, in that case, even if the turning angle of the wheel changes, the steering wheel 10 does not rotate in conjunction with it or does not rotate at all.
  • the mode switch 36 is a switch operated by the driver, and is a switch for switching between the automatic steering mode and the manual steering mode.
  • a switching signal from the mode switch 36 is transmitted to the vehicle control device 30 through a signal line.
  • the structure which enables mode switching by specific operation with respect to the driving operation part 38, without providing the mode switch 36 may be sufficient.
  • an operation of rotating the steering wheel 10 in a specific direction by a predetermined amount or more may be a switching operation from the automatic steering mode to the manual steering mode.
  • the automatic operation control device 32 is an automatic operation controller equipped with an automatic operation control function.
  • the configuration of the processing unit 48 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and other LSIs (large-scale integrated circuits) can be used as hardware resources, and programs such as operating systems, applications, and firmware can be used as software resources.
  • the I / O unit 46 executes various communication controls according to various communication formats.
  • the vehicle control device 30 is an HMI (Human Machine Interface) controller for executing an interface function between the vehicle 100 and the driver and a function for determining an operation mode.
  • the processing unit 44 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM, RAM, and other LSIs can be used as hardware resources, and programs such as an operating system, application, and firmware can be used as software resources.
  • the I / O unit 42 executes various communication controls corresponding to various communication formats.
  • the vehicle control device 30 and the automatic driving control device 32 are directly connected by a signal line. Note that these may be connected via a CAN (Controller Area Network). Further, the vehicle control device 30 and the automatic driving control device 32 may be integrated into one controller.
  • CAN Controller Area Network
  • the vehicle control device 30 and the steering ECU are connected by wired communication such as CAN or a dedicated line.
  • the steering ECU transmits a state signal indicating the state of the steering wheel 10 to the vehicle control device 30.
  • the automatic driving control device 32 and the steering ECU are also connected by wired communication such as CAN or a dedicated line (not shown).
  • the steering ECU drives the steering actuator in accordance with a control signal supplied from the automatic driving control device 32.
  • a configuration in which an instruction is directly mechanically transmitted from the steering wheel 10 to the steering actuator may be employed, or a configuration in which electronic control via the steering ECU is interposed may be employed.
  • the mode switch 36 When the driver operates the mode switch 36 to instruct execution of the automatic steering mode, the mode switch 36 outputs an instruction signal to the I / O unit 42.
  • the I / O unit 42 outputs the input instruction signal to the automatic driving control device 32, so that the automatic driving control device 32 executes the automatic steering mode.
  • the I / O unit 42 outputs an instruction signal to the input unit 52, and the input unit 52 outputs the instruction signal to the reception unit 64.
  • the reception unit 64 instructs the display control unit 70 to display in the automatic steering mode. This corresponds to instructing the display as shown in FIG. 1B.
  • the automatic operation control device 32 acquires information on the turning angle of the wheels. Since a known technique may be used for this acquisition, description thereof is omitted here.
  • the automatic operation control device 32 outputs information on the turning angle of the wheel to the I / O unit 42.
  • the I / O unit 42 When the information about the turning angle of the wheel is input, the I / O unit 42 outputs this information to the determination unit 54 and the first angle acquisition unit 60.
  • the first angle acquisition unit 60 acquires information on the turning angle of the wheel from the I / O unit 42.
  • the first angle acquisition unit 60 sequentially acquires information on the turning angle of the wheel.
  • the first angle acquisition unit 60 outputs information on the turning angle of the wheels to the first image generation unit 62.
  • the first image generation unit 62 inputs information on the turning angle of the wheel from the first angle acquisition unit 60.
  • the first image generation unit 62 stores a table showing the correspondence between the turning angle of the wheel and the assumed steering angle, and the assumed steering angle corresponding to the inputted information on the turning angle of the wheel while referring to the table.
  • the 1st image generation part 62 produces
  • the assumed rudder angle pointer 16 is arranged at a position corresponding to the obtained assumed rudder angle.
  • FIGS. 3A to 3D are used to describe the processing in the first image generation unit 62 in detail.
  • FIG. 3A to 3D show an outline of the operation of the vehicle 100, and in particular, FIG. 3A shows the direction of the wheel 110 in the vehicle 100, that is, the turning angle. As illustrated, the turning angle of the wheel 110 is defined as “0 °” in the direction in which the vehicle 100 travels straight.
  • FIG. 3B shows an image generated in the case of FIG. 3A. Here, for clarity of explanation, an image displayed on the windshield 12 by the display unit 40 is shown.
  • the first steering wheel 14 is disposed at a fixed position of the windshield 12. Further, the central apex portion of the first steering wheel 14 corresponds to the assumed rudder angle “0 °” corresponding to the turning angle “0 °” of the wheel 110, and the assumed rudder angle pointer 16 is shown in that portion.
  • FIG. 3B shows a case where the turning angle of the wheel 110 is “A rightward” from the straight direction. 3B, when the direction of the wheel 110 is opposite, the turning angle of the wheel 110 is indicated as “B ° in the left direction”.
  • FIG. 3D shows the image generated in the case of FIG. 3B, again showing the image displayed on the windshield 12.
  • the assumed steering angle pointer 16 is shown at a position inclined “C ° rightward” from the direction of the assumed steering angle “0 °” in FIG. 3B. That is, the central top portion of the first steering wheel 14 is shown in red by the assumed steering angle pointer 16 when going straight. If the assumed steering angle of the steering wheel 10 changes, the red position of the assumed steering angle pointer 16 rotates on the first steering wheel 14 by that angle.
  • the assumed rudder angle pointer 16 is inclined to “D ° to the left” from the direction of the assumed rudder angle “0 °”. Indicated.
  • the turning angle “A ° in the right direction” of the wheel 110 and the assumed steering angle “C ° in the right direction” are associated with each other.
  • the turning angle “B ° in the left direction” of the wheel 110 is also associated with the assumed steering angle “D ° in the left direction”.
  • the first image generation unit 62 outputs the generated image to the display control unit 70.
  • the display control unit 70 inputs the image from the first image generation unit 62. Further, as described above, the display control unit 70 receives a display instruction in the automatic steering mode from the reception unit 64. In this case, that is, in the automatic steering mode in which no switching instruction is input to the input unit 52, the display control unit 70 causes the display unit 40 to display the image from the first image generation unit 62 via the I / O unit 42. . That is, the display control unit 70 displays the first steering wheel 14 and the assumed steering angle pointer 16 on the windshield 12 using the HUD. This corresponds to displaying the assumed steering angle of the steering wheel 10.
  • the mode switching switch 36 displays the switching instruction as I / O.
  • the input unit 52 inputs the switching instruction.
  • the input unit 52 outputs a switching instruction to the receiving unit 64 and the determining unit 54, and the receiving unit 64 instructs the display control unit 70 to display the switching mode. This corresponds to instructing the display as shown in FIG. 1C.
  • the first angle acquisition unit 60 and the first image generation unit 62 generate an image showing the first steering wheel 14 and the assumed steering angle pointer 16 by executing the same processing as before. To do.
  • the steering wheel 10 outputs information related to the steering angle at that time to the I / O unit 42.
  • the automatic driving control device 32 since the automatic driving control device 32 remains in the automatic steering mode, the turning angle of the wheel 110 does not change even when the steering wheel 10 is rotated.
  • the I / O unit 42 outputs the steering angle information to the determination unit 54 and the second angle acquisition unit 66.
  • the second angle acquisition unit 66 acquires information on the steering angle from the I / O unit 42.
  • the second angle acquisition unit 66 sequentially acquires information on the steering angle.
  • the second angle acquisition unit 66 outputs the steering angle information to the second image generation unit 68.
  • the second image generation unit 68 inputs the steering angle information from the second angle acquisition unit 66.
  • the 2nd image generation part 68 produces
  • the rudder angle pointer 20 is arranged at a position corresponding to the inputted rudder angle.
  • FIGS. 4A to 4F are used to describe the processing in the second image generation unit 68 in detail.
  • FIG. 4A to 4F show another outline of operation by the vehicle 100.
  • FIG. 4A shows the direction of the wheel 110 in the vehicle 100, that is, the cutting angle. This is the same as FIG. 3C, and a description thereof is omitted here.
  • FIG. 4B shows the steering wheel 10 in the situation of FIG. 4A. As illustrated, the steering wheel 10 faces the direction in which the vehicle 100 travels straight, and the steering angle at this time is “0 °”. Therefore, in this situation, it can be said that the steering angle of the steering wheel 10 and the turning angle of the wheel 110 do not correspond.
  • FIG. 4C shows an image generated in the case of FIGS. 4A-4B.
  • the image displayed on the windshield 12 is shown by the display unit 40, the image generated by the first image generation unit 62, and the image generated by the second image generation unit 68.
  • An image obtained by synthesizing the generated image is shown.
  • the first steering wheel 14 and the assumed steering angle pointer 16 are images generated by the first image generation unit 62 and are shown in the same manner as FIG. 3D.
  • the second steering wheel 18 is disposed at a fixed position of the windshield 12 that is inside the arc of the first steering wheel 14.
  • the central vertex portion of the assumed steering angle pointer 16 corresponds to the steering angle “0 °” of the steering wheel 10, and the steering angle pointer 20 is shown in that portion.
  • the assumed steering angle pointer 16 and the steering angle pointer 20 are not aligned in the radial direction of the first steering wheel 14 and the second steering wheel 18.
  • FIG. 4D shows the turning angle of the wheel 110 in the situation following FIG. 4A.
  • FIG. 4E shows the steering wheel 10 in the situation of FIG. 4D.
  • the steering wheel 10 indicates a rudder angle tilted “C ° rightward” from the rudder angle “0 °” direction.
  • FIG. 4F shows an image generated in the case of FIGS. 4D-4E.
  • the steering angle pointer 20 is shown at a position inclined “C ° to the right” from the direction of the steering angle “0 °” in FIG. 4C.
  • the assumed steering angle pointer 16 and the steering angle pointer 20 are arranged in the radial direction of the first steering wheel 14 and the second steering wheel 18.
  • the second image generation unit 68 outputs the generated image to the display control unit 70.
  • the display control unit 70 inputs an image from the first image generation unit 62 and inputs an image from the second image generation unit 68. Further, as described above, the display control unit 70 receives a display instruction in the switching mode from the reception unit 64. In this case, that is, when a switching instruction is input to the input unit 52, the display control unit 70 displays the assumed steering angle of the steering wheel 10 and the steering angle of the steering wheel 10 by synthesizing the input images. Generate an image of This corresponds to generating the images of FIGS. 1C, 4C, and 4F. The display control unit 70 displays the synthesized image on the display unit 40 via the I / O unit 42.
  • the display control unit 70 displays the assumed steering angle pointer 16 in the first steering wheel 14 and the steering angle pointer 20 in the second steering wheel 18 on one display unit 40. This corresponds to displaying the steering angle pointer 20 in the same field of view of the assumed steering angle pointer 16.
  • the determination unit 54 inputs the information on the turning angle of the wheel 110 from the automatic driving control device 32 via the I / O unit 42 and the information on the steering angle from the steering wheel 10 via the I / O unit 42. input.
  • the determination part 54 acquires the assumed steering angle corresponding to the information on the turning angle of the wheel 110 when the switching instruction from the input part 52 is input. For this, a table similar to that of the first image generation unit 62 may be used.
  • the determination unit 54 compares the assumed rudder angle with the rudder angle. When the two match, the determination unit 54 determines switching from the automatic steering mode to the manual steering mode for the vehicle 100.
  • the determination unit 54 Since the assumed steering angle and the steering angle in the determination unit 54 are the same as the assumed steering angle and the steering angle in the display control device 50, the steering wheel 10 displayed by the display control device 50 when the two coincide with each other. This corresponds to the case where the assumed steering angle and the steering angle coincide.
  • the determination unit 54 notifies the switching control unit 56 of the switching determination.
  • the switching control unit 56 Upon receiving the notification from the determination unit 54, the switching control unit 56 instructs the automatic driving control device 32 to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode via the I / O unit 42. Thereafter, in the vehicle 100, the manual steering mode is executed.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a switching procedure by the vehicle 100.
  • the 1st angle acquisition part 60 acquires the information of the turning angle of the wheel 110 (S12).
  • the first image generation unit 62 calculates the assumed steering angle of the steering wheel 10 from information on the turning angle of the wheel 110 (S14).
  • the display control unit 70 displays the assumed steering angle of the steering wheel 10 on the HUD (S16). If the mode switch 36 is pressed down (Y in S18), the second angle acquisition unit 66 acquires the current steering angle of the steering wheel 10 (S20).
  • the display control unit 70 displays the current steering angle of the steering wheel 10 on the HUD (S22).
  • the determination unit 54 determines to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode (S26). .
  • the process returns to step 20. If it is not the automatic steering mode (N in S10), Step 12 to Step 26 are skipped. If the mode switch 36 is not depressed (N in S18), Step 20 to Step 26 are skipped.
  • the steering angle pointer is also displayed in the same field of view of the assumed steering angle pointer, the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel in the automatic steering mode can be notified. Further, since the assumed rudder angle pointer and the rudder angle pointer are displayed together from the HUD, both confirmations can be facilitated. Further, since the switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is determined when the assumed steering angle pointer and the steering angle pointer match, seamless switching can be realized. Further, since the assumed steering angle pointer and the steering angle pointer are displayed in association with each other, it is easy to understand how much the steering wheel can be smoothly switched when switching to the manual steering mode. Further, since the display content is changed depending on whether or not a switching instruction is input, display according to the situation can be realized.
  • the second embodiment also relates to a display control apparatus in a vehicle in which the steering wheel does not rotate in the automatic steering mode.
  • the second embodiment is also intended to notify the driver of the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel in the automatic steering mode before switching to the manual steering mode.
  • the assumed rudder angle and rudder angle are displayed on the HUD.
  • these displays are different from those in the first embodiment. Here, it demonstrates centering on the difference from before.
  • FIG. 6A-6C show the indoor configuration of vehicle 100 according to Embodiment 2 of the present invention.
  • FIG. 6A shows a configuration inside the vehicle 100 in the case of the manual steering mode. This corresponds to a case where the front of the vehicle 100 is viewed from the driver's seat, as in FIG. 1A.
  • a windshield 12 is disposed in front of the steering wheel 10. In this case, the windshield 12 is not displayed by HUD.
  • the light emission part 22 is attached to the center vertex part at the time of directing the steering wheel 10 to a straight ahead direction.
  • the light emitting unit 22 is turned off in the manual steering mode.
  • FIG. 6B shows a configuration inside the vehicle 100 in the automatic steering mode.
  • the first steering wheel 14 is displayed on the windshield 12 by HUD, and the assumed steering angle pointer 16 is shown on the first steering wheel 14.
  • the light emission part 22 is light-extinguished similarly to FIG. 6A.
  • FIG. 6C shows a configuration inside the vehicle 100 in the switching mode.
  • the first steering wheel 14 is displayed on the windshield 12 by HUD, and the assumed steering angle pointer 16 is shown on the first steering wheel 14.
  • the light emitting unit 22 is turned on.
  • the rotation angle of the steering wheel 10 and the rotation angle of the light emitting unit 22 are the same. Therefore, it can be said that the light-emitting portion 22 that is lit indicates the steering angle of the steering wheel 10, similarly to the steering angle pointer 20 described above.
  • the driver rotates the steering wheel 10 so that the light emitting unit 22 and the assumed steering angle pointer 16 are aligned in the radial direction.
  • FIG. 7 shows a configuration of the vehicle 100, and particularly shows a configuration related to automatic driving.
  • the vehicle 100 includes a vehicle control device 30, an automatic driving control device 32, a UI unit 34, a mode changeover switch 36, and a driving operation unit 38.
  • the vehicle control device 30 includes an I / O unit 42 and a processing unit 44, and the processing unit 44 includes a display control device 50, an input unit 52, a determination unit 54, and a switching control unit 56.
  • the display control device 50 includes an angle acquisition unit 80, an image generation unit 82, a reception unit 64, and a display control unit 70.
  • the automatic operation control device 32 includes an I / O unit 46 and a processing unit 48.
  • the UI unit 34 includes the light emitting unit 22 and the display unit 40, and the driving operation unit 38 includes the steering wheel 10.
  • the light emitting unit 22 is attached to the steering wheel 10 as shown in FIGS. 6A-6C.
  • an LED Light Emitting Diode
  • the light emitting unit 22 is turned off in the automatic steering mode and the manual steering mode, and turned on in red in the switching mode.
  • the instruction signal is sent from the mode changeover switch 36, the I / O unit 42, the input unit 52, and the reception unit 64 as before. It is transferred in order.
  • the reception unit 64 instructs the display control unit 70 to display in the automatic steering mode. This corresponds to instructing the display as shown in FIG. 6B.
  • the angle acquisition unit 80 and the image generation unit 82 correspond to the first angle acquisition unit 60 and the first image generation unit 62 in FIG.
  • the display control unit 70 inputs an image from the image generation unit 82. Further, the display control unit 70 receives a display instruction in the automatic steering mode from the reception unit 64. In that case, the display control unit 70 causes the display unit 40 to display the image from the image generation unit 82 via the I / O unit 42. This display is as shown in FIG. 6B.
  • the mode switching switch 36 sends the switching instruction to the I / O unit.
  • the I / O unit 42 outputs a switching instruction to the input unit 52.
  • the input unit 52 outputs a switching instruction to the receiving unit 64 and the determining unit 54, and the receiving unit 64 instructs the display control unit 70 to display the switching mode.
  • the angle acquisition unit 80 and the image generation unit 82 generate an image showing the first steering wheel 14 and the assumed steering angle pointer 16 by executing the same processing as before.
  • the display control unit 70 turns on the light emitting unit 22 via the I / O unit 42.
  • the display control unit 70 is the light emitting unit 22 for displaying the assumed steering angle of the steering wheel 10 on the display unit 40 and indicating the steering angle of the steering wheel 10, and is provided in the steering wheel 10.
  • the light emitting unit 22 is turned on.
  • FIGS. 8A to 8D are used to describe the processing in the switching mode in detail.
  • FIG. 8A-8D show an outline of the operation of the vehicle 100, and in particular, FIG. 8A shows the direction of the wheel 110 in the vehicle 100, that is, the turning angle. This is the same as FIG. 3C, and a description thereof is omitted here.
  • FIG. 8B shows an image generated in the case of FIG. 8A.
  • the display unit 40 shows an image displayed on the windshield 12 and the steering wheel 10 in which the light emitting unit 22 is lit.
  • the first steering wheel 14 and the assumed steering angle pointer 16 are shown as in FIG. 3D.
  • the steering wheel 10 faces the direction in which the vehicle 100 goes straight. Therefore, the rudder angle indicated by the light emitting unit 22 that is lit is “0 °”. In this situation, it can be said that the steering angle of the steering wheel 10 and the turning angle of the wheel 110 do not correspond.
  • FIG. 8C shows the turning angle of the wheel 110 in the situation following FIG. 8A.
  • the cutting angle is assumed to be the same as in FIG. 8A for the sake of clarity.
  • FIG. 8D shows an image generated in the case of FIG. 8C. Since the turning angle of the wheel 110 is not changed compared to the case of FIG. 8B, the first steering wheel 14 and the assumed steering angle pointer 16 are shown in the same manner as in FIG. 8B.
  • the steering wheel 10 is inclined “C ° to the right” from the direction of the steering angle “0 °”. Therefore, the rudder angle indicated by the light emitting unit 22 that is lit is “C ° in the right direction”.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a switching procedure by the vehicle 100.
  • the angle acquisition unit 80 acquires information on the turning angle of the wheel 110 (S52).
  • the image generation unit 82 calculates the assumed steering angle of the steering wheel 10 from information on the turning angle of the wheel 110 (S54).
  • the display control unit 70 displays the assumed steering angle of the steering wheel 10 on the HUD (S56). If the mode changeover switch 36 is depressed (Y in S58), the display control unit 70 turns on the light emitting unit 22 in red (S60).
  • the determination unit 54 determines to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode (S64). . If the assumed steering angle of the steering wheel 10 does not match the current movement of the steering wheel 10 (N in S62), the process returns to step 60. If it is not the automatic steering mode (N in S50), Step 52 to Step 64 are skipped. If the mode switch 36 is not depressed (N in S58), step 60 to step 64 are skipped.
  • the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel in the automatic steering mode can be notified.
  • the assumed steering angle pointer matches the light emitting unit, switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is determined, so that seamless switching can be realized.
  • the steering wheel may be rotated so as to match the display of the assumed steering angle pointer, the operation by the driver can be facilitated.
  • the third embodiment also relates to a display control device in a vehicle in which the steering wheel does not rotate in the automatic steering mode, as before.
  • the third embodiment is also intended to notify the driver of the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel in the automatic steering mode before switching to the manual steering mode.
  • the display for notifying the driver of the steering angle of the steering wheel corresponding to the turning angle of the wheel is different from the conventional one. Here, it demonstrates centering on the difference from before.
  • FIG. 10A to 10C show the indoor configuration of the vehicle 100 according to Embodiment 3 of the present invention.
  • FIG. 10A shows an in-vehicle configuration of the vehicle 100 in the manual steering mode. This corresponds to a case where the front of the vehicle 100 is viewed from the driver's seat, as in FIG. 1A.
  • a windshield 12 is disposed in front of the steering wheel 10.
  • a plurality of light emitting elements 26 are arranged at substantially equal intervals along the outer diameter of the rim portion of the steering wheel 10.
  • a light emission band 24 is formed by the plurality of light emitting elements 26.
  • the light emitting unit 22 is attached to the central apex portion when the steering wheel 10 is directed in the straight traveling direction and to the inner diameter side of the steering wheel 10. In the manual steering mode, the light emitting unit 22 is also turned off.
  • FIG. 10B shows a configuration inside the vehicle 100 in the automatic steering mode.
  • one of the plurality of light emission bands 24 forming the light emission band 24 is lit. If it demonstrates concretely, the light emitting element 26 of the position corresponding to an assumed steering angle will light. On the other hand, the light emitting unit 22 is turned off.
  • FIG. 10C shows a configuration inside the vehicle 100 in the switching mode.
  • the light emitting unit 22 is turned on.
  • the light emitting unit 22 also rotates.
  • the lighted light emitting unit 22 indicates the steering angle of the steering wheel 10.
  • the light emitting element 26 at the position corresponding to the assumed steering angle among the plurality of light emitting bands 24 forming the light emitting band 24 is turned on.
  • the driver rotates the steering wheel 10 so that the light emitting unit 22 and the lit light emitting element 26 are aligned in the radial direction.
  • FIG. 11 shows a configuration of the vehicle 100, and particularly shows a configuration related to automatic driving.
  • the vehicle 100 includes a vehicle control device 30, an automatic driving control device 32, a UI unit 34, a mode changeover switch 36, and a driving operation unit 38.
  • the vehicle control device 30, the automatic driving control device 32, and the driving operation unit 38 are configured in the same manner as in FIG.
  • the UI unit 34 includes a light emitting unit 22 and a light emitting band 24.
  • the light emission band 24 includes a plurality of light emitting elements 26 and is attached to the steering wheel 10 as shown in FIGS. 10A to 10C.
  • a plurality of light emitting elements 26 is attached to the steering wheel 10 as shown in FIGS. 10A to 10C.
  • an LED is used for each light emitting element 26, but is not limited thereto.
  • the plurality of light emitting elements 26 are turned off in the automatic steering mode and the manual steering mode. On the other hand, one of the plurality of light emitting elements 26 lights red in the switching mode.
  • the instruction signal is sent from the mode changeover switch 36, the I / O unit 42, the input unit 52, and the reception unit 64 as before. It is transferred in order.
  • the reception unit 64 instructs the display control unit 70 to display in the automatic steering mode. This corresponds to instructing the display as shown in FIG. 10B.
  • the angle acquisition unit 80 acquires information on the turning angle of the wheel 110 from the automatic driving control device 32 via the I / O unit 42. Further, the angle acquisition unit 80 acquires information on the steering angle from the steering wheel 10 via the I / O unit 42. The angle acquisition unit 80 outputs information on the turning angle of the wheel 110 and information on the steering angle to the image generation unit 82. The image generation unit 82 inputs information on the turning angle of the wheel 110 and information on the steering angle from the angle acquisition unit 80. The image generation unit 82 acquires the assumed rudder angle corresponding to the information on the turning angle of the wheel 110. For this purpose, a table similar to that of the first image generation unit 62 described above may be used.
  • the image generation unit 82 derives a relative steering angle (hereinafter referred to as “relative steering angle”) by subtracting the steering angle from the assumed steering angle.
  • the relative rudder angle is a rudder angle with respect to the central apex portion of the steering wheel 10 when the steering wheel 10 faces in the straight traveling direction of the vehicle 100. It can be said that this is the steering angle based on the portion where the light emitting unit 22 is disposed.
  • the central vertex portion of the steering wheel 10 when the steering wheel 10 faces in the straight traveling direction of the vehicle 100 is referred to as a “reference portion”.
  • the reference portion When the steering wheel 10 is rotating, the reference portion also rotates, but the steering angle from the rotated reference portion is the relative steering angle.
  • the image generation unit 82 stores a table in which the plurality of light emitting elements 26 are associated with the relative steering angles.
  • the light emitting element 26 arranged in the reference portion that is, the light emitting element 26 arranged in parallel with the light emitting unit 22 is associated with the relative steering angle “0 °”.
  • the image generation unit 82 selects the light emitting element 26 corresponding to the derived relative steering angle while referring to the table. If the derived relative rudder angle is not included in the table, the light emitting element 26 corresponding to the relative rudder angle closest to the derived relative rudder angle is selected.
  • the image generation unit 82 outputs information regarding the selected light emitting element 26 to the display control unit 70.
  • the display control unit 70 inputs information regarding the light emitting element 26 from the image generation unit 82. Further, the display control unit 70 receives a display instruction in the automatic steering mode from the reception unit 64. In that case, the display control unit 70 turns on the light emitting element 26 corresponding to the information received from the image generation unit 82 via the I / O unit 42.
  • FIG. 12A-12D will be used to describe the processing in the image generation unit 82 and the display control unit 70 in more detail.
  • 12A-12D show an outline of the operation by the vehicle 100.
  • FIG. FIG. 12A is similar to FIG. 3A and shows a case where the cutting angle of the wheel 110 is “0 °”.
  • FIG. 12B shows a case where the turning angle of the wheel 110 is “0 °” and the steering wheel 10 faces the straight direction of the vehicle 100. Since the turning angle of the wheel 110 is “0 °”, the assumed steering angle is also “0 °”. Further, since the steering angle of the steering wheel 10 is “0 °”, the relative steering angle is also “0 °”. Therefore, only the light emitting element 26 arranged in the reference portion is turned on. In FIG. 12A, the light emitting element 26 arranged in the reference portion is indicated as “P”.
  • FIG. 12C is the same as FIG. 3B and shows the case where the cutting angle of the wheel 110 is “A °”.
  • FIG. 12D shows a case where the turning angle of the wheel 110 is “A °” and the steering wheel 10 faces the straight direction of the vehicle 100. Since the turning angle of the wheel 110 is “A °”, the assumed steering angle is “C °”. Further, since the steering angle of the steering wheel 10 is “0 °”, the relative steering angle is “C °”. Therefore, only the light emitting element 26 arranged at the portion corresponding to the relative steering angle “C °” is turned on.
  • the mode switching switch 36 sends the switching instruction to the I / O unit.
  • the I / O unit 42 outputs a switching instruction to the input unit 52.
  • the input unit 52 outputs a switching instruction to the receiving unit 64 and the determining unit 54, and the receiving unit 64 instructs the display control unit 70 to display the switching mode.
  • the angle acquisition unit 80 and the image generation unit 82 select one of the plurality of light emitting elements 26 forming the light emission band 24 by executing the same processing as before.
  • the display control unit 70 turns on the light emitting unit 22 via the I / O unit 42.
  • the display control unit 70 is a light emitting unit 22 for turning on the portion corresponding to the relative steering angle in the light emitting band 24 and indicating the steering angle of the steering wheel 10, and is provided on the steering wheel 10.
  • the light emitting unit 22 is turned on.
  • FIGS. 13A to 13D are used to describe the processing in the switching mode in detail.
  • FIGS. 13A to 13D show another operation outline of the vehicle 100, and in particular, FIG. 13A shows the direction of the wheel 110 in the vehicle 100, that is, the cutting angle. Since this is the same as FIG. 12C, description thereof is omitted here.
  • FIG. 13B shows the display in the case of FIG. 13A. Since the turning angle of the wheel 110 and the steering angle of the steering wheel 10 are the same as in the case of FIG. 12B, the light emitting element 26 lit in FIG. 12B is also lit in FIG. 13B. Further, since the steering wheel 10 faces the direction in which the vehicle 100 goes straight, the steering angle indicated by the light-emitting unit 22 that is lit is “0 °”. In this situation, it can be said that the steering angle of the steering wheel 10 and the turning angle of the wheel 110 do not correspond.
  • FIG. 13C shows the turning angle of the wheel 110 in the situation following FIG. 12A.
  • the cutting angle is assumed to be the same as FIG. 13A for the sake of clarity.
  • FIG. 13D shows the display in the case of FIG. 13C.
  • the steering wheel 10 is inclined “C ° rightward” from the direction of the steering angle “0 °”. Therefore, the rudder angle indicated by the light emitting unit 22 that is lit is “C ° in the right direction”. Further, as described above, since the assumed steering angle is “C °”, the relative steering angle is “0 °”. Therefore, the light emitting element 26 arranged in the reference portion is turned on. In this way, the light emitting section 22 that is lit and the light emitting element 26 that is lit are aligned in the radial direction.
  • Subsequent processing of the determination unit 54 and the switching control unit 56 is the same as that described above, and thus description thereof is omitted here.
  • FIG. 14 is a flowchart showing a switching procedure by the vehicle 100.
  • the angle acquisition unit 80 acquires information on the turning angle of the wheel 110 (S102).
  • the image generation unit 82 calculates the assumed steering angle of the steering wheel 10 from information on the turning angle of the wheel 110 (S104).
  • the angle acquisition unit 80 acquires the current steering angle of the steering wheel 10 (S106).
  • the display control unit 70 turns on the light emitting element 26 at a position representing the relative steering angle of the steering wheel 10 in red (S108). If the mode switch 36 is pressed down (Y in S110), the display control unit 70 turns on the light emitting unit 22 in red (S112).
  • the determination unit 54 determines to switch from the automatic steering mode to the manual steering mode (S116). .
  • the process returns to step 112. If it is not the automatic steering mode (N in S100), Step 102 to Step 116 are skipped. If the mode switch 36 is not depressed (N in S110), Step 112 to Step 116 are skipped.
  • the steering angle pointer is also displayed in the same field of view of the light emitting element, the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel in the automatic steering mode can be notified.
  • the light-emitting element that is lit matches the light-emitting unit, switching from the automatic steering mode to the manual steering mode is determined, so that seamless switching can be realized.
  • the light emitting band and the light emitting unit provided on the steering wheel are turned on, other information can be displayed on the HUD.
  • a display control apparatus is a display control apparatus that can be mounted on a vehicle in which a turning angle of a wheel and a steering angle of a steering wheel are not linked during an automatic steering mode.
  • An angle acquisition unit that acquires information on the turning angle of the wheel, and a display control unit that displays an assumed steering angle of the steering wheel with respect to information on the turning angle of the wheel acquired in the angle acquisition unit.
  • the display control unit also displays the steering angle of the steering wheel within the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
  • the steering angle of the steering wheel is also displayed within the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel, the steering angle of the steering wheel according to the turning angle of the wheel in the automatic steering mode can be notified.
  • the display control unit may display the steering angle of the steering wheel and the assumed steering angle of the steering wheel on one display unit. In this case, since the steering angle of the steering wheel and the assumed steering angle are displayed on one display unit, both can be easily confirmed.
  • the display control unit may display the assumed steering angle of the steering wheel on the display unit, and may light a light emitting unit provided on the steering wheel, which is a light emitting unit for indicating the steering angle of the steering wheel.
  • the steering wheel may be rotated so as to match the display on the display unit, so that the operation by the driver can be facilitated.
  • the display control unit lights up a portion corresponding to a difference between an assumed steering angle of the steering wheel and a steering angle of the steering wheel in the light emission band provided along the rim portion of the steering wheel, and the steering angle of the steering wheel. It is also possible to turn on a light emitting unit for indicating the light emitting unit provided on the steering wheel. In this case, since the light emitting band and the light emitting unit provided on the steering wheel are turned on, other information can be displayed on the display unit.
  • the display control device displays the assumed steering angle of the steering wheel when the switching instruction is not input to the input unit, and displays the assumed steering angle of the steering wheel and the steering angle of the steering wheel when the switching instruction is input to the input unit. May be displayed. In this case, since the display content is changed depending on whether or not a switching instruction is input, display according to the situation can be realized.
  • Another aspect of the present invention is a display control method.
  • This method is a display control method in a display control device that can be mounted on a vehicle in which the turning angle of the wheel and the steering angle of the steering wheel are not linked during the automatic steering mode, and acquires information on the turning angle of the wheel. And a step of displaying an assumed steering angle of the steering wheel that is assumed for the acquired information on the turning angle of the wheel. In the displaying step, the steering angle of the steering wheel is also displayed in the same field of view of the assumed steering angle of the steering wheel.
  • the switching mode is executed when the driver operates the mode switch 36.
  • the present invention is not limited to this.
  • the switching mode may be executed based on the determination in the automatic operation control device 32. According to this modification, the driver's throughput can be reduced.
  • the display control method according to the present invention and the display control device, vehicle control device, and program using the method are suitable for notifying the driver of the steering angle.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

車輪表示制御装置は、車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能である。第１角度取得部は、車輪の切れ角の情報を取得する。表示制御部は、第１角度取得部において取得した車輪の切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させる。表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。

Description

表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラム
　本発明は、表示制御技術、特に車両が自動的に操舵を行う自動操舵モードの場合に情報を表示する表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラムに関する。
　自動運転車両制御装置では、例えば、運転者が運転操作（オーバーライド）した場合に、自動運転が手動運転に切り替えられる。このような自動運転車両制御装置において、通常、自動運転中であるか否かを車内にいる者へ報知することはなされていない。車両が自動運転中であることを運転者に視認させるために、車両に実装されるステアリングホイールの全周のうち、少なくとも一部の領域に設置された発光素子が発光される技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１４－６９６７１号公報
　本発明の目的は、自動操舵モードでの車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせる技術を提供することにある。
　本発明のある態様の表示制御装置は、車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置である。車輪の切れ角の情報を取得する角度取得部と、角度取得部において取得した車輪の切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを有する。表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
　本発明の別の態様は、表示制御方法である。この方法は、車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法である。車輪の切れ角の情報を取得するステップと、取得した車輪の切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを有する。表示させるステップは、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
　なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
　本発明によれば、自動操舵モードでの車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。
図１Ａは、本発明の実施の形態１に係る車両の室内の構成を示す図である。 図１Ｂは、本発明の実施の形態１に係る車両の室内の構成を示す図である。 図１Ｃは、本発明の実施の形態１に係る車両の室内の構成を示す図である。 図２は、図１Ａ－１Ｃの車両の構成を示すブロック図である。 図３Ａは、図２の車両による動作概要を示す図である。 図３Ｂは、図２の車両による動作概要を示す図である。 図３Ｃは、図２の車両による動作概要を示す図である。 図３Ｄは、図２の車両による動作概要を示す図である。 図４Ａは、図２の車両による別の動作概要を示す図である。 図４Ｂは、図２の車両による別の動作概要を示す図である。 図４Ｃは、図２の車両による別の動作概要を示す図である。 図４Ｄは、図２の車両による別の動作概要を示す図である。 図４Ｅは、図２の車両による別の動作概要を示す図である。 図４Ｆは、図２の車両による別の動作概要を示す図である。 図５は、図２の車両による切替手順を示すフローチャートである。 図６Ａは、本発明の実施の形態２に係る車両の室内の構成を示す図である。 図６Ｂは、本発明の実施の形態２に係る車両の室内の構成を示す図である。 図６Ｃは、本発明の実施の形態２に係る車両の室内の構成を示す図である。 図７は、図６Ａ－６Ｃの車両の構成を示すブロック図である。 図８Ａは、図７の車両による動作概要を示す図である。 図８Ｂは、図７の車両による動作概要を示す図である。 図８Ｃは、図７の車両による動作概要を示す図である。 図８Ｄは、図７の車両による動作概要を示す図である。 図９は、図７の車両による切替手順を示すフローチャートである。 図１０Ａは、本発明の実施の形態３に係る車両の室内の構成を示す図である。 図１０Ｂは、本発明の実施の形態３に係る車両の室内の構成を示す図である。 図１０Ｃは、本発明の実施の形態３に係る車両の室内の構成を示す図である。 図１１は、図１０Ａ－１０Ｃの車両の構成を示す図である。 図１２Ａは、図１１の車両による動作概要を示す図である。 図１２Ｂは、図１１の車両による動作概要を示す図である。 図１２Ｃは、図１１の車両による動作概要を示す図である。 図１２Ｄは、図１１の車両による動作概要を示す図である。 図１３Ａは、図１１の車両による別の動作概要を示す図である。 図１３Ｂは、図１１の車両による別の動作概要を示す図である。 図１３Ｃは、図１１の車両による別の動作概要を示す図である。 図１３Ｄは、図１１の車両による別の動作概要を示す図である。 図１４は、図１１の車両による切替手順を示すフローチャートである。
　本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来のシステムにおける問題点を簡単に説明する。自動操舵モードの場合にステアリングホイールが回転しないタイプの自動運転システムがある。そのような自動運転システムにおいて、ステアリングホイールに設置された発光素子を発光させても、手動操舵モードに切り替えた場合にステアリングホイールが現在どれくらい回っている状態であるのか運転者には分からない。一方、自動操舵モードから手動操舵モードへのシームレスな切替を実現するためには、自動操舵モードでの車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を実現しておくことが望ましい。
　（実施の形態１）
　本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施の形態１は、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。ここでは、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。本実施の形態に係る表示制御装置は、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示された場合に、現在の車両の車輪の切れ角から想定されるステアリングホイールの舵角（以下、「想定舵角」という）と、現在のステアリングホイールの舵角とを対比して表示する。
　具体的に説明すると、表示制御装置は、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ　Ｕｐ　Ｄｉｓｐｌａｙ）にステアリングホイールの画像（以下、「第１ステアリングホイール」という）を表示させる。第１ステアリングホイールでは、想定舵角に対応した部分が想定舵角ポインタとして赤色で示される。また、表示制御装置は、第１ステアリングホイールの内側に、別のステアリングホイールの画像（以下、「第２ステアリングホイール」という）を表示させる。第２ステアリングホイールでは、現在のステアリングホイールの舵角に対応した部分が舵角ポインタとして赤色で示される。つまり、２つ並んだステアリングホイールの画像の内側において、現在のステアリングホイールの角度が表示され、外側において、自動運転による角度が表示される。運転者は、ＨＵＤに表示された舵角ポインタの角度が、想定舵角ポインタの角度に合うようにステアリングホイールを回転させる。両者の角度が合った場合に、手動操舵モードへの切替が決定される。
　図１Ａ－１Ｃは、本発明の実施の形態１に係る車両１００の室内の構成を示す。図１Ａは、手動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。これは、運転席から車両１００の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール１０よりも前方にフロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、ＨＵＤによる表示がなされていない。
　図１Ｂは、自動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。ここでも、図１Ａと同様に、ステアリングホイール１０、フロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、第１ステアリングホイール１４がＨＵＤにより表示される。第１ステアリングホイール１４は、円弧形状を有し、例えば、ステアリングホイール１０のリブ部と同様に黒色あるいはグレー色で示される。また、第１ステアリングホイール１４には、想定舵角ポインタ１６が示される。想定舵角ポインタ１６は、第１ステアリングホイール１４中において想定舵角に対応した位置に示される。前述のごとく、想定舵角ポインタ１６は赤色で示されるが、第１ステアリングホイール１４において運転者に注意喚起を促せるような色であれば、赤色でなくてもよい。なお、想定舵角を表示する方法として、ポインタに限定されず、想定舵角を強調する表示方法であればマークでも文字でもよい。
　図１Ｃは、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示された場合（以下、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替が指示されてから手動操舵モードに切替わるまでの過程を「切替モード」という）における車両１００の車内の構成を示す。ここでも、図１Ａ－１Ｂと同様に、ステアリングホイール１０、フロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、第１ステアリングホイール１４の内側に第２ステアリングホイール１８もＨＵＤにより表示される。第２ステアリングホイール１８は、第１ステアリングホイール１４と同心の円弧形状を有するが、その径は、第１ステアリングホイール１４の径よりも小さい。また、第２ステアリングホイール１８は、第１ステアリングホイール１４と同色あるいは同系色で示される。さらに、第２ステアリングホイール１８には、舵角ポインタ２０が示される。舵角ポインタ２０は、第２ステアリングホイール１８中において、ステアリングホイール１０の実際の舵角に対応した位置に示される。舵角ポインタ２０の色は、想定舵角ポインタ１６の色と同様に示される。このような構成において、運転者は、舵角ポインタ２０と想定舵角ポインタ１６とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール１０を回転させる。
　図２は、車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、ＵＩ（Ｕｓｅｒ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）部３４、モード切替スイッチ３６、運転操作部３８を含む。車両制御装置３０は、Ｉ／Ｏ（入出力）部４２、処理部４４を含み、処理部４４は、表示制御装置５０、入力部５２、決定部５４、切替制御部５６を含む。表示制御装置５０は、第１角度取得部６０、第１画像生成部６２、受付部６４、第２角度取得部６６、第２画像生成部６８、表示制御部７０を含む。自動運転制御装置３２は、Ｉ／Ｏ部４６、処理部４８を含む。ＵＩ部３４は、表示部４０を含み、運転操作部３８は、ステアリングホイール１０を含む。
　表示部４０は、運転者向けの情報を視覚的に知らせるものであり、フロントガラス１２に画像を表示するＨＵＤである。表示部４０による表示の一例が、図１Ｂ－１Ｃに示される。なお、表示部４０は、カーナビゲーション装置またはディスプレイオーディオ装置のディスプレイであってもよいし、ダッシュボード上に設置され、後述の車両制御装置３０と連系して動作するスマートフォンやタブレットのディスプレイであってもよい。
　ステアリングホイール１０は車両１００を操舵するための操作部である。手動操舵モードにおいて、運転者によりステアリングホイール１０が回転されると、ステアリングアクチュエータを介して、車両１００の車輪の切れ角が変化する。車両１００の車輪の切れ角の変化によって、車両１００の進行方向が制御される。ステアリングアクチュエータは、図示しないステアリングＥＣＵ(Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ)により電子制御が可能である。なお、自動操舵モードでは、車輪の切れ角とステアリングホイール１０の舵角とが非連動になる。つまり、その場合において、車輪の切れ角が変化しても、ステアリングホイール１０は連動した回転はしない若しくは全く回転しない。
　モード切替スイッチ３６は運転者により操作されるスイッチであり、自動操舵モードと手動操舵モードを切り替えるためのスイッチである。モード切替スイッチ３６からの切替信号は信号線を介して車両制御装置３０に伝達される。なお、モード切替スイッチ３６を設けずに、運転操作部３８に対する特定の操作によりモード切替を可能とする構成であってもよい。例えば自動操舵モード中に、ステアリングホイール１０を特定の方向に所定量以上回転させる操作を、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替操作としてもよい。
　自動運転制御装置３２は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラである。処理部４８の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩ（ｌａｒｇｅ－ｓｃａｌｅ　ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｃｉｒｃｕｉｔ）を利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部４６は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。
　車両制御装置３０は、車両１００と運転者との間のインタフェース機能と運転モードの決定機能を実行するためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ　Ｍａｃｈｉｎｅ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）コントローラである。処理部４４は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。Ｉ／Ｏ部４２は、各種の通信フォーマットに応じた各種の通信制御を実行する。車両制御装置３０と自動運転制御装置３２との間は直接、信号線で接続される。なお、これらはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して接続されてもよい。また、車両制御装置３０と自動運転制御装置３２を統合して１つのコントローラとされてもよい。
　車両制御装置３０とステアリングＥＣＵとの間は、ＣＡＮや専用線等の有線通信で接続される。ステアリングＥＣＵは、ステアリングホイール１０の状態を示す状態信号を車両制御装置３０に送信する。また、自動運転制御装置３２とステアリングＥＣＵとの間も、ＣＡＮや専用線等の有線通信で接続される（図示せず）。自動操舵モードにおいて、ステアリングＥＣＵは、自動運転制御装置３２から供給される制御信号に応じてステアリングアクチュエータを駆動する。手動操舵モードにおいては、ステアリングホイール１０からステアリングアクチュエータに直接機械的に指示が伝達される構成であってもよいし、ステアリングＥＣＵを介した電子制御が介在する構成であってもよい。
　以下では、これまで説明した構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図１Ｂ－１Ｃのような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、モード切替スイッチ３６は、指示信号をＩ／Ｏ部４２に出力する。Ｉ／Ｏ部４２は、入力した指示信号を自動運転制御装置３２に出力することによって、自動運転制御装置３２は、自動操舵モードを実行する。また、Ｉ／Ｏ部４２は、指示信号を入力部５２に出力し、入力部５２は、指示信号を受付部６４に出力する。受付部６４は、指示信号を入力すると、表示制御部７０に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図１Ｂのような表示を指示することに相当する。
　自動操舵モードである場合、自動運転制御装置３２は、車輪の切れ角の情報を取得する。この取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。自動運転制御装置３２は、車輪の切れ角の情報をＩ／Ｏ部４２に出力する。Ｉ／Ｏ部４２は、車輪の切れ角の情報を入力すると、この情報を決定部５４、第１角度取得部６０に出力する。第１角度取得部６０は、Ｉ／Ｏ部４２から、車輪の切れ角の情報を取得する。なお、自動運転制御装置３２における自動操舵モードの制御によって車輪の切れ角は、逐次変化しているので、第１角度取得部６０は、車輪の切れ角の情報を順次取得する。第１角度取得部６０は、車輪の切れ角の情報を第１画像生成部６２に出力する。
　第１画像生成部６２は、第１角度取得部６０から、車輪の切れ角の情報を入力する。第１画像生成部６２は、車輪の切れ角と想定舵角との対応が示されたテーブルを記憶しており、テーブルを参照しながら、入力した車輪の切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。また、第１画像生成部６２は、図１Ｂのごとく、第１ステアリングホイール１４中に想定舵角ポインタ１６が示された画像を生成する。その際、想定舵角ポインタ１６は、取得した想定舵角に対応した位置に配置される。ここでは、第１画像生成部６２での処理を詳細に説明するために、図３Ａ－３Ｄを使用する。
　図３Ａ－３Ｄは、車両１００による動作概要を示し、特に、図３Ａは車両１００における車輪１１０の方向、つまり切れ角を示す。図示のごとく、車輪１１０の切れ角は、車両１００が直進する方向を「０°」とする。図３Ｂは、図３Ａの場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部４０によって、フロントガラス１２に表示された画像を示す。フロントガラス１２の固定位置に、第１ステアリングホイール１４が配置される。また、第１ステアリングホイール１４における中央頂点部分が、車輪１１０の切れ角「０°」に対応した想定舵角「０°」に対応し、その部分に想定舵角ポインタ１６が示される。
　図３Ｂは、車輪１１０の切れ角が直進方向から「右方向にＡ°」である場合を示す。なお、図３Ｂとは車輪１１０の方向が逆方向を向いている場合、車輪１１０の切れ角は、「左方向にＢ°」というように示される。図３Ｄは、図３Ｂの場合において生成される画像を示し、ここでもフロントガラス１２に表示された画像を示す。図３Ｂの想定舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いた位置に、想定舵角ポインタ１６が示される。つまり、直進時に第１ステアリングホイール１４の中央頂部が、想定舵角ポインタ１６による赤色で示される。ステアリングホイール１０の想定舵角が変化すれば、その角度分だけ、想定舵角ポインタ１６の赤色の位置が、第１ステアリングホイール１４上で回転する。
　また、車輪１１０の切れ角が直進方向から「左方向にＢ°」曲げられると、想定舵角ポインタ１６が、想定舵角「０°」の方向から「左方向にＤ°」傾いた位置に示される。なお、前述のテーブルにおいて、車輪１１０の切れ角の「右方向にＡ°」と、想定舵角の「右方向にＣ°」とが対応付けられている。また、テーブルでは、車輪１１０の切れ角の「左方向にＢ°」と、想定舵角の「左方向にＤ°」も対応付けられている。図２に戻る。第１画像生成部６２は、生成した画像を表示制御部７０に出力する。
　表示制御部７０は、第１画像生成部６２からの画像を入力する。また、表示制御部７０は、前述のごとく、受付部６４から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、つまり入力部５２に切替指示が未入力である自動操舵モードの場合、表示制御部７０は、第１画像生成部６２からの画像をＩ／Ｏ部４２経由で表示部４０に表示させる。つまり、表示制御部７０は、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６をＨＵＤにてフロントガラス１２に表示させる。これは、ステアリングホイール１０の想定舵角を表示させることに相当する。
　このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ３６は、切替指示をＩ／Ｏ部４２に出力する。Ｉ／Ｏ部４２が切替指示を入力部５２に出力することによって、入力部５２は、切替指示を入力する。入力部５２は、切替指示を受付部６４、決定部５４に出力し、受付部６４は、切替モードの表示を表示制御部７０に指示する。これは、図１Ｃのような表示を指示することに相当する。
　切替モードにおいても、第１角度取得部６０、第１画像生成部６２は、これまでと同様の処理を実行することによって、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６が示された画像を生成する。一方、切替モードにおいて、ステアリングホイール１０は、そのときの舵角に関する情報をＩ／Ｏ部４２に出力する。なお、切替モードにおいても、自動運転制御装置３２では自動操舵モードのままであるので、ステアリングホイール１０を回転させても、車輪１１０の切れ角は変化しない。Ｉ／Ｏ部４２は、ステアリングホイール１０から、舵角の情報を入力すると、舵角の情報を決定部５４、第２角度取得部６６に出力する。第２角度取得部６６は、Ｉ／Ｏ部４２から、舵角の情報を取得する。なお、運転者によるステアリングホイール１０の回転によって、舵角は逐次変化しているので、第２角度取得部６６は、舵角の情報を順次取得する。第２角度取得部６６は、舵角の情報を第２画像生成部６８に出力する。
　第２画像生成部６８は、第２角度取得部６６から、舵角の情報を入力する。第２画像生成部６８は、図１Ｃのごとく、第２ステアリングホイール１８中に舵角ポインタ２０が示された画像を生成する。その際、舵角ポインタ２０は、入力した舵角に対応した位置に配置される。ここでは、第２画像生成部６８での処理を詳細に説明するために、図４Ａ－４Ｆを使用する。
　図４Ａ－４Ｆは、車両１００による別の動作概要を示し、特に、図４Ａは車両１００における車輪１１０の方向、つまり切れ角を示す。これは、図３Ｃと同様であるので、ここでは説明を省略する。図４Ｂは、図４Ａの状況におけるステアリングホイール１０を示す。図示のごとく、ステアリングホイール１０は、車両１００が直進する方向を向いており、このときの舵角は「０°」である。そのため、この状況において、ステアリングホイール１０の舵角と車輪１１０の切れ角は対応していないといえる。
　図４Ｃは、図４Ａ－４Ｂの場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部４０によって、フロントガラス１２に表示された画像を示すとともに、第１画像生成部６２により生成された画像と、第２画像生成部６８により生成された画像とを合成した画像を示す。第１ステアリングホイール１４と想定舵角ポインタ１６が、第１画像生成部６２により生成された画像であり、図３Ｄと同様に示される。一方、第１ステアリングホイール１４の円弧の内側であるフロントガラス１２の固定位置に、第２ステアリングホイール１８が配置される。また、想定舵角ポインタ１６における中央頂点部分が、ステアリングホイール１０の舵角「０°」に対応し、その部分に舵角ポインタ２０が示される。このような状況において、第１ステアリングホイール１４および第２ステアリングホイール１８の径方向に、想定舵角ポインタ１６と舵角ポインタ２０とが並んでいない。
　図４Ｄは、図４Ａに続く状況における車輪１１０の切れ角を示す。ここでは、説明を明瞭にするために、図４Ａと同一であるとする。図４Ｅは、図４Ｄの状況におけるステアリングホイール１０を示す。ステアリングホイール１０は、舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いた舵角を示す。図４Ｆは、図４Ｄ－４Ｅの場合において生成される画像を示す。図４Ｃの舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いた位置に、舵角ポインタ２０が示される。このような状況において、第１ステアリングホイール１４および第２ステアリングホイール１８の径方向に、想定舵角ポインタ１６と舵角ポインタ２０とが並んでいる。図２に戻る。第２画像生成部６８は、生成した画像を表示制御部７０に出力する。
　表示制御部７０は、第１画像生成部６２からの画像を入力するとともに、第２画像生成部６８からの画像を入力する。また、表示制御部７０は、前述のごとく、受付部６４から、切替モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、つまり入力部５２に切替指示が入力された場合、表示制御部７０は、入力した画像を合成することによって、ステアリングホイール１０の想定舵角とステアリングホイール１０の舵角とを表示させるための画像を生成する。これは、図１Ｃ、図４Ｃ、図４Ｆの画像を生成することに相当する。表示制御部７０は、合成した画像をＩ／Ｏ部４２経由で表示部４０に表示させる。つまり、表示制御部７０は、第１ステアリングホイール１４における想定舵角ポインタ１６と、第２ステアリングホイール１８における舵角ポインタ２０とを１つの表示部４０に表示させる。これは、想定舵角ポインタ１６の同一視野内に、舵角ポインタ２０も表示させることに相当する。
　決定部５４は、Ｉ／Ｏ部４２を介して自動運転制御装置３２からの車輪１１０の切れ角の情報を入力するとともに、Ｉ／Ｏ部４２を介してステアリングホイール１０からの舵角の情報を入力する。決定部５４は、入力部５２からの切替指示を入力した場合、車輪１１０の切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。これには、第１画像生成部６２と同様のテーブルが使用されればよい。また、決定部５４は、想定舵角と舵角とを比較する。両者が一致した場合、決定部５４は、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する。なお、決定部５４における想定舵角と舵角は、表示制御装置５０における想定舵角と舵角と同一であるので、両者が一致した場合は、表示制御装置５０によって表示されているステアリングホイール１０の想定舵角と舵角とが一致した場合に相当する。決定部５４は、切替の決定を切替制御部５６に通知する。切替制御部５６は、決定部５４からの通知を受けつけると、Ｉ／Ｏ部４２を介して、自動運転制御装置３２に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を指示する。その後、車両１００では、手動操舵モードが実行される。
　以上の構成による車両１００の動作を説明する。図５は、車両１００による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合（Ｓ１０のＹ）、第１角度取得部６０は、車輪１１０の切れ角の情報を取得する（Ｓ１２）。第１画像生成部６２は、車輪１１０の切れ角の情報からステアリングホイール１０の想定舵角を算出する（Ｓ１４）。表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の想定舵角をＨＵＤに表示させる（Ｓ１６）。モード切替スイッチ３６が押し下げられれば（Ｓ１８のＹ）、第２角度取得部６６は、現在のステアリングホイール１０の舵角を取得する（Ｓ２０）。表示制御部７０は、現在のステアリングホイール１０の舵角をＨＵＤに表示させる（Ｓ２２）。
　ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の変化が一致した場合（Ｓ２４のＹ）、決定部５４は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する（Ｓ２６）。ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の変化が一致しない場合（Ｓ２４のＮ）、ステップ２０に戻る。自動操舵モードでない場合（Ｓ１０のＮ）、ステップ１２からステップ２６がスキップされる。モード切替スイッチ３６が押し下げられない場合（Ｓ１８のＮ）、ステップ２０からステップ２６がスキップされる。
　本実施の形態によれば、想定舵角ポインタの同一視野内に、舵角ポインタも表示させるので、自動操舵モードでの車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとをまとめてＨＵＤから表示させるので、両方の確認を容易にできる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、想定舵角ポインタと舵角ポインタとを対応付けて表示するので、手動操舵モードへの切替の際にどれだけステアリングホイールを回転させればスムーズに切り替えられるかを分かりやすくできる。また、切替指示が入力されているか否かに応じて表示内容を変更するので、状況に応じた表示を実現できる。
　（実施の形態２）
　次に、実施の形態２を説明する。実施の形態２も、実施の形態１と同様に、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。また、実施の形態２でも、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。実施の形態１では、想定舵角と舵角とをＨＵＤにて表示させている。一方、実施の形態２では、これらの表示が実施の形態１と異なる。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
　図６Ａ－６Ｃは、本発明の実施の形態２に係る車両１００の室内の構成を示す。図６Ａは、手動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。これは、図１Ａと同様に、運転席から車両１００の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール１０よりも前方にフロントガラス１２が配置される。この場合において、フロントガラス１２には、ＨＵＤによる表示がなされていない。また、ステアリングホイール１０を直進方向に向けた場合の中央頂点部分に、発光部２２が取り付けられる。発光部２２は、手動操舵モードにおいて消灯している。
　図６Ｂは、自動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。ここでは、図１Ｂと同様に、フロントガラス１２に、第１ステアリングホイール１４がＨＵＤにより表示されており、第１ステアリングホイール１４に想定舵角ポインタ１６が示される。また、発光部２２は、図６Ａと同様に消灯している。
　図６Ｃは、切替モードにおける車両１００の車内の構成を示す。ここでも、図６Ｂと同様に、フロントガラス１２に、第１ステアリングホイール１４がＨＵＤにより表示されており、第１ステアリングホイール１４に想定舵角ポインタ１６が示される。一方、発光部２２が点灯されている。ステアリングホイール１０の回転にしたがって、発光部２２も回転する。ここで、ステアリングホイール１０の回転角度と発光部２２の回転角度は、同一である。そのため、点灯した発光部２２は、前述の舵角ポインタ２０と同様に、ステアリングホイール１０の舵角を示すといえる。このような構成において、運転者は、発光部２２と想定舵角ポインタ１６とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール１０を回転させる。
　図７は、車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、ＵＩ部３４、モード切替スイッチ３６、運転操作部３８を含む。車両制御装置３０は、Ｉ／Ｏ部４２、処理部４４を含み、処理部４４は、表示制御装置５０、入力部５２、決定部５４、切替制御部５６を含む。表示制御装置５０は、角度取得部８０、画像生成部８２、受付部６４、表示制御部７０を含む。自動運転制御装置３２は、Ｉ／Ｏ部４６、処理部４８を含む。ＵＩ部３４は、発光部２２、表示部４０を含み、運転操作部３８は、ステアリングホイール１０を含む。
　発光部２２は、図６Ａ－６Ｃのように、ステアリングホイール１０に取り付けられる。発光部２２には、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）が使用されるが、これに限定されない。発光部２２は、自動操舵モード、手動操舵モードにおいて消灯し、切替モードにおいて赤色に点灯する。
　以下では、このような構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図６Ｂ－６Ｃのような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、これまでと同様に、指示信号が、モード切替スイッチ３６、Ｉ／Ｏ部４２、入力部５２、受付部６４の順に転送される。受付部６４は、指示信号を入力すると、表示制御部７０に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図６Ｂのような表示を指示することに相当する。
　自動操舵モードである場合の処理は、これまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。なお、角度取得部８０、画像生成部８２は、図２の第１角度取得部６０、第１画像生成部６２に対応する。表示制御部７０は、画像生成部８２からの画像を入力する。また、表示制御部７０は、受付部６４から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、表示制御部７０は、画像生成部８２からの画像をＩ／Ｏ部４２経由で表示部４０に表示させる。この表示は、図６Ｂの通りである。
　このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ３６は切替指示をＩ／Ｏ部４２に出力し、Ｉ／Ｏ部４２は切替指示を入力部５２に出力する。入力部５２は、切替指示を受付部６４、決定部５４に出力し、受付部６４は、切替モードの表示を表示制御部７０に指示する。
　切替モードにおいても、角度取得部８０、画像生成部８２は、これまでと同様の処理を実行することによって、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６が示された画像を生成する。一方、切替モードにおいて、表示制御部７０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して発光部２２を点灯させる。このように表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の想定舵角を表示部４０に表示させるとともに、ステアリングホイール１０の舵角を示すための発光部２２であって、かつステアリングホイール１０に設けられた発光部２２を点灯させる。ここでは、切替モードでの処理を詳細に説明するために、図８Ａ－８Ｄを使用する。
　図８Ａ－８Ｄは、車両１００による動作概要を示し、特に、図８Ａは車両１００における車輪１１０の方向、つまり切れ角を示す。これは、図３Ｃと同様であるので、ここでは説明を省略する。図８Ｂは、図８Ａの場合において生成される画像を示す。なお、ここでは説明を明瞭にするために、表示部４０によって、フロントガラス１２に表示された画像を示すとともに、発光部２２が点灯したステアリングホイール１０を示す。第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６は、図３Ｄと同様に示される。また、ステアリングホイール１０は、車両１００が直進する方向を向いている。そのため、点灯した発光部２２によって示される舵角は「０°」である。この状況において、ステアリングホイール１０の舵角と車輪１１０の切れ角は対応していないといえる。
　図８Ｃは、図８Ａに続く状況における車輪１１０の切れ角を示す。ここでの切れ角は、説明を明瞭にするために、図８Ａと同一であるとする。図８Ｄは、図８Ｃの場合において生成される画像を示す。図８Ｂの場合と比較して、車輪１１０の切れ角は変化していないので、第１ステアリングホイール１４、想定舵角ポインタ１６は、図８Ｂと同様に示される。一方、ステアリングホイール１０は、舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いている。そのため、点灯した発光部２２によって示される舵角は「右方向にＣ°」である。このような状況において、ステアリングホイール１０および第１ステアリングホイール１４の径方向に、想定舵角ポインタ１６と発光部２２とが並んでいる。図７に戻る。これに続く、決定部５４、切替制御部５６の処理は、これまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。
　以上の構成による車両１００の動作を説明する。図９は、車両１００による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合（Ｓ５０のＹ）、角度取得部８０は、車輪１１０の切れ角の情報を取得する（Ｓ５２）。画像生成部８２は、車輪１１０の切れ角の情報からステアリングホイール１０の想定舵角を算出する（Ｓ５４）。表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の想定舵角をＨＵＤに表示させる（Ｓ５６）。モード切替スイッチ３６が押し下げられれば（Ｓ５８のＹ）、表示制御部７０は、発光部２２を赤色に点灯させる（Ｓ６０）。
　ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致した場合（Ｓ６２のＹ）、決定部５４は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する（Ｓ６４）。ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致しない場合（Ｓ６２のＮ）、ステップ６０に戻る。自動操舵モードでない場合（Ｓ５０のＮ）、ステップ５２からステップ６４がスキップされる。モード切替スイッチ３６が押し下げられない場合（Ｓ５８のＮ）、ステップ６０からステップ６４がスキップされる。
　本実施の形態によれば、想定舵角ポインタの同一視野内に、発光部も表示させるので、自動操舵モードでの車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、想定舵角ポインタと発光部とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、想定舵角ポインタの表示に合わせるようにステアリングホイールを回転させればよいので、運転者による操作を容易にできる。
　（実施の形態３）
　次に、実施の形態３を説明する。実施の形態３も、これまでと同様に、自動操舵モードにおいてステアリングホイールが回動しない車両における表示制御装置に関する。また、実施の形態３でも、手動操舵モードの切替前の自動操舵モードにおいて、車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせることを目的とする。実施の形態３では、車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を運転者に知らせるための表示がこれまでと異なる。ここでは、これまでとの差異を中心に説明する。
　図１０Ａ－１０Ｃは、本発明の実施の形態３に係る車両１００の室内の構成を示す。図１０Ａは、手動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。これは、図１Ａと同様に、運転席から車両１００の前方を見た場合に相当する。図示のごとく、ステアリングホイール１０よりも前方にフロントガラス１２が配置される。また、ステアリングホイール１０のリム部の外径に沿って、複数の発光素子２６が略等間隔に並べて配置される。また、複数の発光素子２６によって発光帯２４が形成される。手動操舵モードにおいて、複数の発光素子２６はすべて消灯しているので、発光帯２４が消灯しているといえる。また、ステアリングホイール１０を直進方向に向けた場合の中央頂点部分、かつステアリングホイール１０の内径側に、発光部２２が取り付けられる。手動操舵モードにおいて、発光部２２も消灯している。
　図１０Ｂは、自動操舵モードの場合における車両１００の車内の構成を示す。ここでは、発光帯２４を形成している複数の発光帯２４のうちのいずれかが点灯する。具体的に説明すると、想定舵角に対応した位置の発光素子２６が点灯する。一方、発光部２２は、消灯している。
　図１０Ｃは、切替モードにおける車両１００の車内の構成を示す。ここで、発光部２２が点灯されている。ステアリングホイール１０の回転にしたがって、発光部２２も回転する。前述のごとく、ステアリングホイール１０の回転角度と発光部２２の回転角度は同一であるので、点灯した発光部２２はステアリングホイール１０の舵角を示すといえる。また、図１０Ｂと同様に、発光帯２４を形成している複数の発光帯２４のうち、想定舵角に対応した位置の発光素子２６が点灯される。ここで、ステアリングホイール１０が回転する場合であっても、車輪１１０の切れ角が一定であれば、想定舵角に対応した発光素子２６が点灯するように、点灯する発光素子２６が切り換わっていく。このような構成において、運転者は、発光部２２と点灯した発光素子２６とが径方向に並ぶように、ステアリングホイール１０を回転させる。
　図１１は、車両１００の構成を示し、特に、自動運転に関連する構成を示す。車両１００は、車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、ＵＩ部３４、モード切替スイッチ３６、運転操作部３８を含む。車両制御装置３０、自動運転制御装置３２、運転操作部３８は、図７と同様に構成される。ＵＩ部３４は、発光部２２、発光帯２４を含む。
　発光帯２４は、複数の発光素子２６を含み、図１０Ａ－１０Ｃのように、ステアリングホイール１０に取り付けられる。各発光素子２６には、例えば、ＬＥＤが使用されるが、これに限定されない。複数の発光素子２６は、自動操舵モード、手動操舵モードにおいて消灯する。一方、複数の発光素子２６のうちの１つは、切替モードにおいて赤色に点灯する。
　以下では、このような構成をもとに、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えるため処理、特に図１０Ｂ－１０Ｃのような表示を行うための処理について説明する。運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して自動操舵モードの実行を指示すると、これまでと同様に、指示信号が、モード切替スイッチ３６、Ｉ／Ｏ部４２、入力部５２、受付部６４の順に転送される。受付部６４は、指示信号を入力すると、表示制御部７０に対して、自動操舵モードにおける表示を指示する。これは、図１０Ｂのような表示を指示することに相当する。
　自動操舵モードにおいて、角度取得部８０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して自動運転制御装置３２から、車輪１１０の切れ角の情報を取得する。また、角度取得部８０は、Ｉ／Ｏ部４２を介してステアリングホイール１０から、舵角の情報を取得する。角度取得部８０は、車輪１１０の切れ角の情報と、舵角の情報とを画像生成部８２に出力する。画像生成部８２は、角度取得部８０から、車輪１１０の切れ角の情報と、舵角の情報とを入力する。画像生成部８２は、車輪１１０の切れ角の情報に対応した想定舵角を取得する。これには、前述の第１画像生成部６２と同様のテーブルが使用されればよい。
　画像生成部８２は、想定舵角から舵角を減算することによって、相対的な舵角（以下、「相対舵角」という）を導出する。相対舵角は、車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合に、ステアリングホイール１０の中央頂点部分を基準とした舵角である。これは、発光部２２が配置された部分を基準とした舵角であるともいえる。なお、以下では、車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合におけるステアリングホイール１０の中央頂点部分を「基準部分」という。ステアリングホイール１０が回転している場合、基準部分も回転するが、回転した基準部分からの舵角が相対舵角である。
　また、画像生成部８２は、複数の発光素子２６と相対舵角とを対応付けたテーブルを記憶する。テーブルでは、例えば、基準部分に配置された発光素子２６、つまり発光部２２と並んで配置された発光素子２６と、相対舵角「０°」とが対応付けられる。画像生成部８２は、テーブルを参照しながら、導出した相対舵角に対応した発光素子２６を選択する。なお、導出した相対舵角が、テーブルに含まれない場合、導出した相対舵角に最も近い相対舵角に対応した発光素子２６が選択される。画像生成部８２は、選択した発光素子２６に関する情報を表示制御部７０に出力する。
　表示制御部７０は、画像生成部８２から、発光素子２６に関する情報を入力する。また、表示制御部７０は、受付部６４から、自動操舵モードにおける表示の指示を受けつける。その場合、表示制御部７０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して、画像生成部８２から受けつけた情報に対応した発光素子２６を点灯させる。
　画像生成部８２、表示制御部７０での処理をさらに詳細に説明するために、図１２Ａ－１２Ｄを使用する。図１２Ａ－１２Ｄは、車両１００による動作概要を示す。図１２Ａは、図３Ａと同様に示され、車輪１１０の切れ角が「０°」である場合を示す。図１２Ｂは、車輪１１０の切れ角が「０°」であり、かつ車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合を示す。車輪１１０の切れ角が「０°」であるので、想定舵角も「０°」になる。また、ステアリングホイール１０の舵角が「０°」であるので、相対舵角も「０°」になる。そのため、基準部分に配置された発光素子２６だけが点灯される。図１２Ａにおいて、基準部分に配置された発光素子２６は、「Ｐ」と示される。
　図１２Ｃは、図３Ｂと同様に示され、車輪１１０の切れ角が「Ａ°」である場合を示す。図１２Ｄは、車輪１１０の切れ角が「Ａ°」であり、かつ車両１００の直進方向にステアリングホイール１０が向いている場合を示す。車輪１１０の切れ角が「Ａ°」であるので、想定舵角が「Ｃ°」になる。また、ステアリングホイール１０の舵角が「０°」であるので、相対舵角が「Ｃ°」になる。そのため、相対舵角「Ｃ°」に対応する部分に配置された発光素子２６だけが点灯される。
　このような状況下において、運転者が、モード切替スイッチ３６を操作して、車両１００に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力すると、モード切替スイッチ３６は切替指示をＩ／Ｏ部４２に出力し、Ｉ／Ｏ部４２は切替指示を入力部５２に出力する。入力部５２は、切替指示を受付部６４、決定部５４に出力し、受付部６４は、切替モードの表示を表示制御部７０に指示する。
　切替モードにおいても、角度取得部８０、画像生成部８２は、これまでと同様の処理を実行することによって、発光帯２４を形成する複数の発光素子２６のいずれかを選択する。一方、切替モードにおいて、表示制御部７０は、Ｉ／Ｏ部４２を介して発光部２２を点灯させる。このように表示制御部７０は、発光帯２４のうち相対舵角に対応した部分を点灯させるとともに、ステアリングホイール１０の舵角を示すための発光部２２であって、かつステアリングホイール１０に設けられた発光部２２を点灯させる。ここでは、切替モードでの処理を詳細に説明するために、図１３Ａ－１３Ｄを使用する。
　図１３Ａ－１３Ｄは、車両１００による別の動作概要を示し、特に、図１３Ａは車両１００における車輪１１０の方向、つまり切れ角を示す。これは、図１２Ｃと同様であるので、ここでは説明を省略する。図１３Ｂは、図１３Ａの場合における表示を示す。車輪１１０の切れ角、ステアリングホイール１０の舵角が図１２Ｂの場合と同様であるので、図１２Ｂにおいて点灯した発光素子２６が、図１３Ｂでも点灯される。また、ステアリングホイール１０は、車両１００が直進する方向を向いているので、点灯した発光部２２によって示される舵角は「０°」である。この状況において、ステアリングホイール１０の舵角と車輪１１０の切れ角は対応していないといえる。
　図１３Ｃは、図１２Ａに続く状況における車輪１１０の切れ角を示す。ここでの切れ角は、説明を明瞭にするために、図１３Ａと同一であるとする。図１３Ｄは、図１３Ｃの場合における表示を示す。ステアリングホイール１０は、舵角「０°」の方向から「右方向にＣ°」傾いている。そのため、点灯した発光部２２によって示される舵角は「右方向にＣ°」である。また、前述のごとく、想定舵角が「Ｃ°」であるので、相対舵角は「０°」になる。そのため、基準部分に配置された発光素子２６が点灯される。このように、点灯した発光部２２と、点灯した発光素子２６が、径方向に並ぶ。図１１に戻る。これに続く、決定部５４、切替制御部５６の処理は、これまでと同様であるので、ここでは説明を省略する。
　以上の構成による車両１００の動作を説明する。図１４は、車両１００による切替手順を示すフローチャートである。自動操舵モードである場合（Ｓ１００のＹ）、角度取得部８０は、車輪１１０の切れ角の情報を取得する（Ｓ１０２）。画像生成部８２は、車輪１１０の切れ角の情報からステアリングホイール１０の想定舵角を算出する（Ｓ１０４）。角度取得部８０は、現在のステアリングホイール１０の舵角を取得する（Ｓ１０６）。表示制御部７０は、ステアリングホイール１０の相対舵角を表す位置の発光素子２６を赤色に点灯させる（Ｓ１０８）。モード切替スイッチ３６が押し下げられれば（Ｓ１１０のＹ）、表示制御部７０は、発光部２２を赤色に点灯させる（Ｓ１１２）。
　ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致した場合（Ｓ１１４のＹ）、決定部５４は、自動操舵モードから手動操舵モードに切り替えることを決定する（Ｓ１１６）。ステアリングホイール１０の想定舵角と、現在のステアリングホイール１０の舵角の動きが一致しない場合（Ｓ１１４のＮ）、ステップ１１２に戻る。自動操舵モードでない場合（Ｓ１００のＮ）、ステップ１０２からステップ１１６がスキップされる。モード切替スイッチ３６が押し下げられない場合（Ｓ１１０のＮ）、ステップ１１２からステップ１１６がスキップされる。
　本実施の形態によれば、発光素子の同一視野内に、舵角ポインタも表示させるので、自動操舵モードでの車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。また、点灯している発光素子と発光部とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。また、ステアリングホイールに設けられた発光帯と発光部とを点灯させるので、ＨＵＤに別の情報を表示できる。
　以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの構成要素あるいは処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
　本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の表示制御装置は、車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置である。車輪の切れ角の情報を取得する角度取得部と、角度取得部において取得した車輪の切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを有する。表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
　この態様によると、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させるので、自動操舵モードでの車輪の切れ角に応じたステアリングホイールの舵角を知らせることができる。
　表示制御部は、ステアリングホイールの舵角と、ステアリングホイールの想定舵角とを１つの表示部に表示させてもよい。この場合、ステアリングホイールの舵角と想定舵角とを１つの表示部に表示させるので、両方の確認を容易にできる。
　表示制御部は、ステアリングホイールの想定舵角を表示部に表示させるとともに、ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させてもよい。この場合、表示部の表示に合わせるようにステアリングホイールを回転させればよいので、運転者による操作を容易にできる。
　表示制御部は、ステアリングホイールのリム部に沿って設けられた発光帯のうち、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角との差異に対応した部分を点灯させるとともに、ステアリングホイールの舵角を示すための発光部であって、かつステアリングホイールに設けられた発光部を点灯させてもよい。この場合、ステアリングホイールに設けられた発光帯と発光部とを点灯させるので、表示部に別の情報を表示できる。
　表示制御装置と、車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力した場合、表示制御装置に対して、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角の表示を指示する入力部と、表示制御装置によって表示されているステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角とが一致した場合に、車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する決定部と、を有してもよい。この場合、想定舵角と舵角とが一致した場合に、自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定するので、シームレスな切替を実現できる。
　表示制御装置は、入力部に切替指示が未入力である場合、ステアリングホイールの想定舵角を表示させ、入力部に切替指示が入力された場合、ステアリングホイールの想定舵角とステアリングホイールの舵角とを表示させてもよい。この場合、切替指示が入力されているか否かに応じて表示内容を変更するので、状況に応じた表示を実現できる。
　本発明の別の態様は、表示制御方法である。この方法は、車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法であって、車輪の切れ角の情報を取得するステップと、取得した車輪の切れ角の情報に対して想定されるステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを有する。表示させるステップは、ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、ステアリングホイールの舵角も表示させる。
　実施の形態１～３において、モード切替スイッチ３６を運転者が操作することによって、切替モードが実行される。しかしながらこれに限らず例えば、自動運転制御装置３２における判定により、切替モードが実行されてもよい。本変形例によれば、運転者の処理量を低減できる。
　本発明に係る表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラムは、運転者に舵角を知らせるのに好適である。
　１０　ステアリングホイール
　１２　フロントガラス
　１４　第１ステアリングホイール
　１６　想定舵角ポインタ
　１８　第２ステアリングホイール
　２０　舵角ポインタ
　２２　発光部
　２４　発光帯
　２６　発光素子
　３０　車両制御装置
　３２　自動運転制御装置
　３４　ＵＩ部
　３６　モード切替スイッチ
　３８　運転操作部
　４０　表示部
　４２　Ｉ／Ｏ部
　４４　処理部
　４６　Ｉ／Ｏ部
　４８　処理部
　５０　表示制御装置
　５２　入力部
　５４　決定部
　５６　切替制御部
　６０　第１角度取得部（角度取得部）
　６２　第１画像生成部
　６４　受付部
　６６　第２角度取得部
　６８　第２画像生成部
　７０　表示制御部
　８０　角度取得部
　８２　画像生成部
　１００　車両
　１１０　車輪

Claims (9)

  1. 　車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であって、
    　前記車輪の切れ角の情報を取得する角度取得部と、
    　前記角度取得部において取得した前記車輪の切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させる表示制御部とを備え、
    　前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させる表示制御装置。
  2. 　前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの舵角と、前記ステアリングホイールの想定舵角とを１つの表示部に表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 　前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの想定舵角を表示部に表示させるとともに、前記ステアリングホイールに設けられた前記ステアリングホイールの舵角を示すための発光部を点灯させる請求項１に記載の表示制御装置。
  4. 　前記表示制御部は、前記ステアリングホイールのリム部に沿って設けられた発光帯のうち、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角との差異に対応した部分を点灯させるとともに、前記ステアリングホイールに設けられた前記ステアリングホイールの舵角を示すための発光部を点灯させる請求項１に記載の表示制御装置。
  5. 　請求項１から４のいずれかに記載の表示制御装置と、
    　前記車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替指示を入力した場合、前記表示制御装置に対して、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角の表示を指示する入力部と、
    　前記表示制御装置によって表示されている前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角とが一致した場合に、前記車両に対する自動操舵モードから手動操舵モードへの切替を決定する決定部と、
    　を備える車両制御装置。
  6. 　前記表示制御装置は、前記入力部に切替指示が未入力である場合、前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させ、前記入力部に切替指示が入力された場合、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角とを表示させる請求項５に記載の車両制御装置。
  7. 　車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置における表示制御方法であって、
    　前記車輪の切れ角の情報を取得するステップと、
    　取得した前記車輪の切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備え、
    　前記表示させるステップは、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させる表示制御方法。
  8. 　車輪の切れ角とステアリングホイールの舵角とが自動操舵モード中に非連動である車両に搭載可能な表示制御装置であるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
    　前記車輪の切れ角の情報を取得するステップと、
    　取得した前記車輪の切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角を表示させるステップとを備え、
    　前記表示させるステップは、前記ステアリングホイールの想定舵角の同一視野内に、前記ステアリングホイールの舵角も表示させることをコンピュータに実行させるためのプログラム。
  9. 　自動操舵モードを持つ車両に搭載される表示制御装置であって、
    　車輪の切れ角の情報を取得する第一角度取得部と、
    　ステアリングホイールの舵角の情報を取得する第二角度取得部と、
    　前記第一角度取得部において取得した前記車輪の切れ角の情報に対して想定される前記ステアリングホイールの想定舵角及び、前記第二角度取得部において取得した前記ステアリングホイールの舵角の情報から前記ステアリングホイールの舵角を表示させる表示制御部と、を備え、
    　前記表示制御部は、前記ステアリングホイールの想定舵角と前記ステアリングホイールの舵角とを、同一視野内に表示させる表示制御装置。
PCT/JP2016/003994 2015-09-07 2016-09-01 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラム WO2017043055A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-176156 2015-09-07
JP2015176156A JP2017052333A (ja) 2015-09-07 2015-09-07 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017043055A1 true WO2017043055A1 (ja) 2017-03-16

Family

ID=58239556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/003994 WO2017043055A1 (ja) 2015-09-07 2016-09-01 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2017052333A (ja)
WO (1) WO2017043055A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019051784A (ja) * 2017-09-14 2019-04-04 株式会社東海理化電機製作所 ステアリング装置
DE102017217820A1 (de) 2017-10-06 2019-04-11 Zf Friedrichshafen Ag Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017094964A (ja) * 2015-11-25 2017-06-01 株式会社デンソー 車載システム及び情報処理装置
KR102429959B1 (ko) * 2017-12-11 2022-08-09 현대자동차주식회사 차량용 주행 제어시스템 및 방법
JP7291885B2 (ja) * 2019-12-25 2023-06-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両、表示制御装置、及び表示制御方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007008268A (ja) * 2005-06-29 2007-01-18 Honda Motor Co Ltd 運転者覚醒維持装置
JP2007196808A (ja) * 2006-01-25 2007-08-09 Equos Research Co Ltd 自動運転制御装置
WO2015005587A1 (ko) * 2013-07-08 2015-01-15 알앤더스 주식회사 디스플레이 장치를 구비한 핸들
JP2015147547A (ja) * 2014-02-07 2015-08-20 株式会社ジェイテクト 操舵装置の制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007008268A (ja) * 2005-06-29 2007-01-18 Honda Motor Co Ltd 運転者覚醒維持装置
JP2007196808A (ja) * 2006-01-25 2007-08-09 Equos Research Co Ltd 自動運転制御装置
WO2015005587A1 (ko) * 2013-07-08 2015-01-15 알앤더스 주식회사 디스플레이 장치를 구비한 핸들
JP2015147547A (ja) * 2014-02-07 2015-08-20 株式会社ジェイテクト 操舵装置の制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019051784A (ja) * 2017-09-14 2019-04-04 株式会社東海理化電機製作所 ステアリング装置
DE102017217820A1 (de) 2017-10-06 2019-04-11 Zf Friedrichshafen Ag Lenkvorrichtung für ein Fahrzeug
WO2019068408A1 (de) 2017-10-06 2019-04-11 Zf Friedrichshafen Ag Lenkvorrichtung für ein fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017052333A (ja) 2017-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2017043055A1 (ja) 表示制御方法およびそれを利用した表示制御装置、車両制御装置、プログラム
US10583843B2 (en) Travel control apparatus and travel control method
US20200148214A1 (en) Travel control apparatus and travel control method
WO2016157717A1 (ja) 情報提示装置
WO2017110072A1 (ja) 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、情報提示装置、車両およびプログラム
JP2016197394A (ja) 情報提示装置及び情報提示方法
JP6052307B2 (ja) ウインカ装置、及び衝突回避システム
US20160334876A1 (en) In-Vehicle Input Apparatus And Vehicle
JP4682809B2 (ja) 駐車支援システム
JP2016074285A (ja) 車両遠隔操作システム
JP2017097495A (ja) 情報処理装置及び車載システム
JP6277756B2 (ja) 操舵装置の制御装置
WO2018008061A1 (ja) 表示制御方法および表示制御装置
CN114746322A (zh) 用于组合视觉和听觉空间警告系统的系统和方法
US11104379B2 (en) Travel control system and method for vehicle
US20220324473A1 (en) Driving Intention Recognition
JP2018069753A (ja) 運転状況表示システムおよび運転状況表示プログラム
US20180015826A1 (en) Vehicle Interior Lighting Systems And Methods
JP6914730B2 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP2006205771A (ja) 操作装置および車載電子装置
JP2019142271A (ja) ステアリング装置
JP2017094964A (ja) 車載システム及び情報処理装置
JP2014010773A (ja) 車両用表示装置
JP2018127027A (ja) 制御装置およびスイッチ装置
JP2018171971A (ja) 自動車用表示装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16843923

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16843923

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1