WO2017007022A1 - 高度計測システムと高度計測方法 - Google Patents

高度計測システムと高度計測方法 Download PDF

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moving body
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興梠　正克
良介 一刈
武史 蔵田
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/06—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels by using barometric means
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks

Definitions

  • the present invention relates to a system and method for measuring the altitude of a moving object.
  • Patent Documents 1 and 2 for example, many techniques for estimating the displacement in the altitude direction, that is, the change in the stay floor, have been studied for the user of the mobile terminal.
  • Patent Document 3 in order to improve the accuracy of the above estimation, a pressure sensor is provided at a reference altitude in the area, and atmospheric pressure fluctuations derived from the environment observed by the pressure sensor are detected. There has been proposed a technique for obtaining a displacement in an altitude direction by calculating a change in atmospheric pressure due to a change in altitude of a user after being excluded.
  • Patent Document 3 it is necessary to dispose a standard atmospheric pressure sensor for every area or building where the user can stay, so that it can be widely applied to society from the viewpoint of cost. There is a problem that is difficult.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and even when a barometric pressure sensor serving as a reference as described above is not provided for each area or building, the mobile body is self-contained.
  • An object is to provide an altitude measuring system and altitude measuring method capable of measuring altitude.
  • the present invention provides an altitude measurement system including an altitude measurement terminal connected to an internet line and data management means connected to the internet line, wherein the altitude measurement terminal measures atmospheric pressure.
  • the atmospheric pressure measuring means, the detecting means for detecting that the moving body is present at a predetermined altitude, and the detecting means, when the detecting means detects that the moving body is present at an altitude, is measured by the atmospheric pressure measuring means.
  • the present invention provides an altitude measurement system including an altitude measurement terminal connected to an Internet line and data management means connected to the Internet line.
  • the atmospheric pressure measuring means that measures the movement between the floors by the moving body is measured by the atmospheric pressure measuring means.
  • Pressure difference data output means for outputting data indicating the pressure difference between the floors before and after the movement to the data management means
  • the data management means is data indicating a plurality of pressure differences supplied from the pressure difference data output means
  • An altitude measurement system that generates reference atmospheric pressure difference data corresponding to movement between floors is provided by calculating an average value of.
  • the present invention is an altitude measuring method for measuring the altitude of a mobile object using an altitude measuring terminal connected to an Internet line and data management means connected to the Internet line.
  • an altitude measuring method including a second step of generating a reference barometric pressure data corresponding to an altitude by calculating an average value of a plurality of barometric pressure data supplied to a management means as needed.
  • the present invention is an altitude measuring method for measuring the altitude of a mobile object using an altitude measuring terminal connected to an Internet line and data management means connected to the Internet line.
  • To provide an altitude measurement method including a fourth step of generating reference atmospheric pressure difference data corresponding to movement between floors.
  • an altitude measurement system and an altitude measurement method capable of measuring the altitude of a mobile object in a self-contained manner.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an operation of step S1 shown in FIG. 4.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining an operation in step S2 shown in FIG. 4.
  • FIG. 7 is a first graph for explaining the operation shown in FIG. 6.
  • FIG. 7 is a second graph for explaining the operation shown in FIG. 6.
  • FIG. 7 is a third graph for explaining the operation shown in FIG. 6.
  • FIG. It is a flowchart which shows the 2nd operation
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a configuration of an altitude measurement system according to an embodiment of the present invention.
  • an altitude measurement system according to an embodiment of the present invention includes altitude measurement terminals 1 to 3 connected to an Internet line 100 and an atmospheric pressure trend management unit TM connected to the Internet line 100.
  • TM atmospheric pressure trend management unit
  • the altitude measuring terminals 1 to 3 are measuring devices such as a smart phone, a watch-type device, and a mobile measuring device that are mounted or held on a moving body such as a person, a trolley, or a vehicle.
  • the altitude measuring terminals 1 to 3 exist on multiple floors with different altitudes in the building 10 etc.
  • the barometric trend data sampled by the altitude measuring terminals 1 to 3 is accumulated for each height (floor) from the local reference altitude. ,to manage.
  • the atmospheric pressure trend data means atmospheric pressure data over a predetermined period as shown in FIG. 2, and as will be described later, the atmospheric pressure trend management unit TM is an atmospheric pressure measured by the i-th altitude measuring terminal.
  • the reference atmospheric pressure trend data P tr (t) is generated by accumulating and integrating the trend data P mes, i (t). The altitude measurement system will be described in detail below.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a first embodiment of the altitude measurement system shown in FIG.
  • the altitude measurement terminal M1 includes an atmospheric pressure measurement unit 201, an identical floor stay detection unit 202, an in-area stay detection unit 203, and an atmospheric pressure trend candidate value output unit 204.
  • An altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation, a floor detection unit 403, a specific floor stay detection unit 404, and an offset estimation unit 405.
  • the altitude measurement terminals M2 to Mn (n is a natural number indicating the number of altitude measurement terminals) shown in FIG. 3 each have the same configuration as the altitude measurement terminal M1.
  • the atmospheric pressure trend management unit TM1 includes an atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 and an atmospheric pressure trend output unit 303.
  • the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204 is connected to the atmospheric pressure measurement unit 201, the same floor stay detection unit 202, and the in-area stay detection unit 203, and the altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation is connected to the atmospheric pressure measurement unit 201. Is done. Further, the specific floor stay detection unit 404 is connected to the altitude change detection unit 302 and the floor detection unit 403 based on atmospheric pressure fluctuation. The offset estimation unit 405 is connected to the atmospheric pressure measurement unit 201 and the atmospheric pressure trend output unit 303.
  • the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 is connected to the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204, and the atmospheric pressure trend output unit 303 is connected to the altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation.
  • the atmospheric pressure trend management unit TM1 is connected to the storage unit 50.
  • the atmospheric pressure measurement unit 201 can be mounted or held on a moving body, and is configured by a device or a device that can output data indicating the measured atmospheric pressure.
  • the atmospheric pressure measurement unit 201 is built in a portable device such as a smartphone held by a person. Applicable to atmospheric pressure sensors.
  • the same floor stay detection unit 202 detects and notifies that the moving body continues to stay on the same floor. Specifically, for example, by using a device that detects a transmission signal whose reach from a tag installed in a building or the like is limited to the same floor and displays the signal, a combination of an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like It is comprised by the apparatus which detects the motion of a moving body with the comprised motion sensor, and detects that it continues existing on the same floor.
  • the in-area stay detection unit 203 detects that the moving body exists within the application area (target area) of the altitude measurement system.
  • a wireless LAN (Local Area Network) base station or a device that detects that the altitude measurement terminals M1 to Mn are present in the target area by detecting the unique ID of the tag is configured. .
  • the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204 is detected by the stay detection unit 203 in the area and the stay detection unit 202 on the same floor that the moving body exists in the target area and continues to stay on the same floor. Only when the atmospheric pressure trend data obtained by the measurement by the atmospheric pressure measurement unit 201 is output as the atmospheric pressure trend candidate value.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a first operation by the altitude measuring system shown in FIG.
  • step S1 the moving object is set at a predetermined altitude by the in-area stay detecting unit 203 and the same floor stay detecting unit 202 included in the altitude measuring terminals M1 to Mn, that is, for example, a known building.
  • the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204 When the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204 is detected to exist on a certain floor at 10 etc., the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204 outputs the atmospheric pressure trend data measured by the atmospheric pressure measurement unit 201 over a predetermined period to the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205.
  • the operation in step S1 will be described in detail with reference to FIG.
  • the in-area stay detection unit 203 determines whether or not the altitude measurement terminals M1 to Mn, that is, the moving bodies are staying in the area X in step S11.
  • X means an arbitrary area specified by area information acquired in advance.
  • step S12 the same floor stay detection unit 202 determines whether or not the altitude measurement terminals M1 to Mn, that is, the moving bodies are staying on the same floor, and if it is determined that they are staying on the same floor, step While progressing to S13, when it is judged that it is not staying on the same floor, it returns to step S11.
  • step S13 the atmospheric pressure measurement unit 201 acquires the atmospheric pressure trend data and time stamp information indicating the observation period of this data.
  • step S14 the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204 outputs (transmits) the atmospheric pressure trend data and time stamp information acquired by the atmospheric pressure measurement unit 201 in step S13 to the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 as atmospheric pressure trend candidate values. To do.
  • step S ⁇ b> 2 shown in FIG. 4 the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 responds to altitude by calculating an average value of a plurality of atmospheric pressure trend data supplied from the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204 as needed.
  • the reference pressure data is generated. The operation in this step will be described in detail below with reference to FIGS.
  • step S ⁇ b> 31 the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 receives the plurality of atmospheric pressure trend candidate values supplied from the atmospheric pressure trend candidate value output unit 204.
  • step S32 the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 determines whether or not the processing in the following steps S33 to S35 has been completed for all the atmospheric pressure trend candidate values received in step S31. The process returns to step S31, and if it is determined that the process has not been completed, the process proceeds to step S33.
  • step S ⁇ b> 33 the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 generates an interval between the atmospheric pressure trend data Pi output from the i-th altitude measurement terminal and the accumulated atmospheric pressure trend data Q generated by integrating a plurality of atmospheric pressure trend data.
  • the time delay Td shown in FIG. 7 is calculated.
  • the accumulated atmospheric pressure trend data Q is generated by calculating an average value at each time for a plurality of atmospheric pressure trend data Pi to which compensation described later is applied.
  • step S34 the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 compensates for the time delay Td calculated in step S33 for the atmospheric pressure trend data Pi as shown in FIG.
  • the atmospheric pressure offset value Poff between is calculated.
  • step S35 the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 compensates the atmospheric pressure trend data Pi for the time delay Td calculated in step S33 and the atmospheric pressure offset value P off that differs for each altitude measuring terminal calculated in step S34.
  • the compensated atmospheric pressure trend data Pi is integrated into the accumulated atmospheric pressure trend data Q shown in FIG. 9, and the process returns to step S32.
  • the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 stores the accumulated atmospheric pressure trend data Q in the storage unit 50 after integration.
  • step S ⁇ b> 3 shown in FIG. 4 the altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation reads the atmospheric pressure trend data Pi obtained by measurement by the atmospheric pressure measurement unit 201 from the atmospheric pressure trend output unit 303 from the storage unit 50.
  • the change in altitude of the moving object is detected by comparing with the accumulated atmospheric pressure trend data Q output in the above.
  • the altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation monitors whether or not the atmospheric pressure trend data Pi coincides with the accumulated atmospheric pressure trend data Q, and detects the time point when the difference occurs. Identify altitude changes.
  • step S4 the floor detection part 403 detects the floor in which the said mobile body exists. Specifically, for example, when the floor detection unit 403 receives a signal transmitted from a tag installed inside a building or the like, the floor on which the moving body is present is detected.
  • step S5 the specific floor stay detection unit 404 receives information specifying the floor detected in step S4 supplied from the floor detection unit 403 and step S3 supplied from the altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation. In accordance with the information indicating the altitude change obtained in step (b), information indicating the floor on which the mobile object is actually staying is generated.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a second operation by the altitude measuring system shown in FIG. Note that steps S21 to S24 shown in FIG. 10 are the same as steps S1 to S4 shown in FIG.
  • the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 calculates the difference between the accumulated atmospheric pressure trend data generated for each floor, thereby indicating the accumulated atmospheric pressure difference indicating the reference of the atmospheric pressure difference between the floors. Generate trend data.
  • step S ⁇ b> 25 the altitude change detection unit 302 based on the atmospheric pressure fluctuation indicates the change (difference) accompanying the altitude change of the atmospheric pressure trend data measured by the atmospheric pressure measurement unit 201 as the accumulated atmospheric pressure difference trend data.
  • the movement between the floors of the moving body is specified by comparing with.
  • step S26 the specific floor stay detection unit 404 has the moving body actually staying according to the information specifying the floor detected in step S24 and the information indicating the movement between the floors specified in step S25. Information indicating the floor is generated.
  • step S27 the specific floor stay detection unit 404 supplies information indicating the floor currently staying generated in step S26 to the atmospheric pressure trend output unit 303.
  • the atmospheric pressure trend output unit 303 reads the accumulated atmospheric pressure trend data corresponding to the floor from the storage unit 50.
  • the offset estimation unit 405 compares the atmospheric pressure trend data obtained by the measurement by the atmospheric pressure measurement unit 201 with the accumulated atmospheric pressure trend data read as described above, thereby measuring the altitude in the atmospheric pressure measurement by the atmospheric pressure measurement unit 201. An offset value for each of the terminals M1 to Mn is estimated.
  • the offset value in the atmospheric pressure measurement that differs for each of the altitude measurement terminals M1 to Mn can be self-contained by the altitude measurement system itself. Can be estimated.
  • FIG. 11 is a block diagram showing a second embodiment of the altitude measurement system according to the present invention.
  • the altitude measurement terminal Mf1 according to the present embodiment includes an atmospheric pressure measurement unit 201, an altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation, an inter-floor pressure difference trend candidate value output unit 502, a floor Detectors 503 and 705.
  • each of the altitude measurement terminals Mf2 to Mfn (n is a natural number indicating the number of altitude measurement terminals) shown in FIG. 11 has the same configuration as the altitude measurement terminal Mf1.
  • the atmospheric pressure trend management unit TM2 includes an atmospheric pressure trend output unit 303, an inter-floor atmospheric pressure difference trend integration / generation unit 504, and an inter-floor atmospheric pressure difference trend output unit 708.
  • the inter-floor atmospheric pressure difference trend candidate value output unit 502 is connected to the atmospheric pressure measurement unit 201, the altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation, the floor detection unit 503, and the inter-floor atmospheric pressure difference trend integration / generation unit 504.
  • the altitude change detection unit 302 based on the fluctuation is further connected to the atmospheric pressure measurement unit 201 and the atmospheric pressure trend output unit 303.
  • the floor detection unit 503 is further connected to a floor detection unit 705, and the floor detection unit 705 is further connected to an inter-floor pressure difference trend candidate value output unit 502 and an inter-floor pressure difference trend output unit 708.
  • the atmospheric pressure trend management unit TM2 is connected to the storage unit 60.
  • the altitude measurement system according to the second embodiment it is assumed that the accumulated atmospheric pressure trend data stored in the storage unit 50 shown in FIG. 3 is stored in the storage unit 60. Even if it is not stored, the altitude measurement system according to the second embodiment can be realized by combining the functions of the altitude measurement system according to the first embodiment.
  • step S41 the atmospheric pressure measurement unit 201 measures atmospheric pressure and acquires atmospheric pressure trend data.
  • step S42 the altitude change detection unit 302 based on atmospheric pressure fluctuation detects movement between floors by a moving body.
  • this detection is performed by the same method as the altitude change detection method described in the altitude measurement system according to the first embodiment. That is, the altitude change detection unit 302 based on the atmospheric pressure variation compares the atmospheric pressure trend data supplied from the atmospheric pressure measurement unit 201 with the accumulated atmospheric pressure trend data read from the storage unit 60 via the atmospheric pressure trend output unit 303, and the difference The altitude change (movement between floors) is detected by monitoring the presence of This is because when the moving body moves between floors and the altitudes of the altitude measuring terminals Mf1 to Mfn change, the above difference occurs.
  • step S43 when movement is detected in step S42, the inter-floor pressure difference trend candidate value output unit 502 calculates the difference between the pressure trend data measured in step S41 before and after the movement, and calculates The obtained data is output to the inter-floor pressure difference trend integration / generation unit 504 of the atmospheric pressure trend management unit TM2 as atmospheric pressure difference trend data indicating the atmospheric pressure difference between floors before and after the movement.
  • step S44 the inter-floor pressure difference trend integration / generation unit 504 calculates the average value of the plurality of supplied air pressure difference trend data as needed, thereby obtaining the reference pressure difference data corresponding to the movement between the floors. Generate cumulative pressure difference trend data.
  • the generation of the accumulated atmospheric pressure difference trend data by the inter-floor atmospheric pressure difference trend integration / generation unit 504 is executed by the same method as the integration of the atmospheric pressure trend data by the atmospheric pressure trend integration / generation unit 205 shown in FIG. .
  • step S ⁇ b> 45 the floor detection unit 705 is read from the storage unit 60 via the atmospheric pressure difference trend data supplied from the inter-floor pressure difference trend candidate value output unit 502 and the inter-floor pressure difference trend output unit 708. By comparing the accumulated pressure difference trend data, the movement between floors by the moving body is specified.
  • step S46 the floor detection unit 503 detects the floor on which the moving body is present. This detection is performed by a method similar to the detection method by the floor detection unit 403 shown in FIG. 3, and the floor on which the moving body is present is discrete, that is, only the floor on which the above-described tag is physically provided. Therefore, the detection is discontinuous in time.
  • step S47 the floor detection unit 705 detects that the moving object is actually in accordance with the information indicating the movement between floors specified in step S45 and the information specifying the floor detected by the floor detection unit 503 in step S46. Generate information indicating the floor you are staying at. By generating this information, the floor detection unit 705 does not continuously limit the floor on which the moving body exists, that is, physically, to the floor provided with the tag, etc., and therefore continuously detects in time. Will do.
  • the floor detection included in the altitude measurement terminals Mf1 to Mfn is similar to the altitude measurement system according to the first embodiment. Once the floor where the moving body is present is detected in the part 503, the stay floor after the movement when the moving body moves between the floors is continuously determined in a self-contained manner only by the altitude measurement system itself. Can do.

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Abstract

本発明は、自己完結的に移動体の高度を計測することのできる高度計測システム及び高度計測方法を提供することを目的とする。　本目的を実現するため、インターネット回線に接続された高度計測端末Ｍ１～Ｍｎと、インターネット回線に接続された気圧トレンド管理部ＴＭ１とを備えた高度計測システムであって、高度計測端末Ｍ１～Ｍｎは、気圧を計測する気圧計測部２０１と、移動体が予め定められた高度に存在することを検知するための同一フロア滞在検知部２０２及びエリア内滞在検知部２０３と、移動体が上記高度に存在することが検知された場合には、気圧計測部２０１により計測された所定期間に渡る気圧データを気圧トレンド管理部ＴＭ１へ出力する気圧トレンド候補値出力部２０４とを含み、気圧トレンド統合・生成部２０５は、気圧トレンド候補値出力部２０４から供給された複数の気圧データの平均値を随時算出することにより、高度に対応する基準気圧データを生成する高度計測システムを提供する。

Description

高度計測システムと高度計測方法
　本発明は、移動体の高度を計測するシステム及び方法に関するものである。
　近年、気圧センサを備えたスマートフォン等のモバイル端末が一般消費者向けに普及しており、インターネット上には、世界各地に散在している利用者が上記モバイル端末を用いて取得した気圧データを集合知的に収集して、それを気象予報に役立てることを目的としたシステムも見られるようになっている。
　また、例えば特許文献１や２に示されているように、上記モバイル端末の利用者について高度方向の変位、すなわち滞在フロアの変化を推定する技術も数多く研究されてきている。
　ここで、本技術においては、利用者が同一の高度（フロア）に居る場合に、気候の変化等に伴ってエリア全域に生じる気圧変動と当該利用者の滞在する高度の変化が引き起こす気圧変動とを区別する必要がある。
　このことから、特許文献３や非特許文献１においては、上記推定の精度を向上させるため、エリア内で基準とする高度に気圧センサを設け、かかる気圧センサにより観測される環境由来の気圧変動を除外した上で利用者の高度変化による気圧変化を算出することによって、高度方向の変位を求める技術が提案されている。
特開平１１－３４７０２１号公報 特開２０１５－２９８８４号公報 特開２０１１－１１７８１８号公報
並木ら、「スマートフォンの気圧センサと気象情報を用いた高度推定手法」、マルチメディア・分散・協調とモバイル（DICOMO2013）シンポジウム、平成２５年７月、pp.1133-1139
　しかし、特許文献３に記載された技術では、上記利用者が滞在しうる全てのエリアや建物ごとに基準となる気圧センサを配設する必要があるため、コストの観点から社会に広く適用することは難しいという問題がある。
　本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、上記のような基準となる気圧センサがエリアや建物ごとに設けられていない場合であっても、自己完結的に移動体の高度を計測することのできる高度計測システムと高度計測方法を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明は、インターネット回線に接続された高度計測端末と、インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを備えた高度計測システムであって、高度計測端末は、気圧を計測する気圧計測手段と、移動体が予め定められた高度に存在することを検知する検知手段と、検知手段により移動体が高度に存在することが検知された場合には、気圧計測手段により計測された所定期間に渡る気圧データをデータ管理手段へ出力する気圧データ出力手段とを含み、データ管理手段は、気圧データ出力手段から供給された複数の気圧データの平均値を随時算出することにより、高度に対応する基準気圧データを生成する高度計測システムを提供する。
　また、上記課題を解決するため、本発明は、インターネット回線に接続された高度計測端末と、インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを備えた高度計測システムであって、高度計測端末は、気圧を計測する気圧計測手段と、移動体によるフロア間の移動を検知するフロア移動検知手段と、フロア移動検知手段により移動体によるフロア間の移動が検知された場合には、気圧計測手段により計測された移動の前後におけるフロア間の気圧差を示すデータをデータ管理手段へ出力する気圧差データ出力手段とを含み、データ管理手段は、気圧差データ出力手段から供給された複数の気圧差を示すデータの平均値を随時算出することにより、フロア間の移動に対応する基準気圧差データを生成する高度計測システムを提供する。
　また、上記課題を解決するため、本発明は、インターネット回線に接続された高度計測端末と、インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを用いて移動体の高度を計測する高度計測方法であって、高度計測端末において移動体が予め定められた高度に存在することが検知されたときに所定期間に渡り高度計測端末により計測された気圧データをデータ管理手段へ出力する第１のステップと、データ管理手段に供給された複数の気圧データの平均値を随時算出することにより高度に対応する基準気圧データを生成する第２のステップとを有する高度計測方法を提供する。
　また、上記課題を解決するため、本発明は、インターネット回線に接続された高度計測端末と、インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを用いて移動体の高度を計測する高度計測方法であって、高度計測端末において気圧を計測する第１のステップと、移動体によるフロア間の移動を検知する第２のステップと、第２のステップにおいて移動が検知された場合には、第１のステップで計測された移動の前後におけるフロア間の気圧差を示すデータをデータ管理手段へ出力する第３のステップと、データ管理手段に供給された複数の気圧差を示すデータの平均値を随時算出することにより、フロア間の移動に対応する基準気圧差データを生成する第４のステップとを有する高度計測方法を提供する。
　本発明によれば、自己完結的に移動体の高度を計測することのできる高度計測システムと高度計測方法を提供することができる。
本発明に係る高度計測システムの構成を示す全体構成図である。 図１に示された高度計測システムの動作を説明するためのグラフである。 図１に示された高度計測システムの第１の実施の形態を示す構成図である。 図３に示された高度計測システムによる第１の動作を示すフローチャートである。 図４に示されたステップＳ１の動作を説明するためのフローチャートである。 図４に示されたステップＳ２の動作を説明するためのフローチャートである。 図６に示された動作を説明するための第１のグラフである。 図６に示された動作を説明するための第２のグラフである。 図６に示された動作を説明するための第３のグラフである。 図３に示された高度計測システムによる第２の動作を示すフローチャートである。 図１に示された高度計測システムの第２の実施の形態を示す構成図である。 図１１に示された高度計測システムの動作を示すフローチャートである。
　以下において、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ詳しく説明する。なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
　図１は、本発明の実施の形態に係る高度計測システムの構成を示す全体構成図である。
　図１に示されるように、本発明の実施の形態に係る高度計測システムは、インターネット回線１００に接続された高度計測端末１～３と、インターネット回線１００に接続された気圧トレンド管理部ＴＭとを備える。なお、図１における「１Ｆ」は建物１０の一階フロアを意味し、「２Ｆ」以下の表記も同様な意味を有する。
　ここで、高度計測端末１～３は、例えば人、台車や乗り物等の移動体に装着あるいは保持されたスマートフォンや時計型デバイス、モバイル計測機器等の計測装置であり、気圧トレンド管理部ＴＭは、高度計測端末１～３が建物１０等における高度の異なる複数のフロアに存在するとき、高度計測端末１～３によりサンプリングされた気圧トレンドデータをローカル基準高度からの高さ（フロア）毎に蓄積し、管理する。
　なお、気圧トレンドデータとは、図２に示されるように予め定められた期間に渡る気圧データを意味し、後述するように、気圧トレンド管理部ＴＭはｉ番目の高度計測端末により計測された気圧トレンドデータＰmes,i(t)を蓄積して統合することによって基準気圧トレンドデータＰtr(t)を生成する。以下において、本高度計測システムについて詳しく説明する。
　図３は、図１に示された高度計測システムの第１の実施の形態を示す構成図である。図３に示されるように、本実施の形態に係る高度計測端末Ｍ１は、気圧計測部２０１と、同一フロア滞在検知部２０２と、エリア内滞在検知部２０３と、気圧トレンド候補値出力部２０４と、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２と、フロア検知部４０３と、特定フロア滞在検知部４０４と、オフセット推定部４０５とを含む。なお、図３に示された高度計測端末Ｍ２～Ｍｎ（ｎは高度計測端末の台数を示す自然数）はそれぞれ、高度計測端末Ｍ１と同じ構成を有する。
　また、気圧トレンド管理部ＴＭ１は気圧トレンド統合・生成部２０５と気圧トレンド出力部３０３とを含む。
　ここで、気圧トレンド候補値出力部２０４は気圧計測部２０１、同一フロア滞在検知部２０２、及びエリア内滞在検知部２０３に接続され、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２は気圧計測部２０１に接続される。また、特定フロア滞在検知部４０４は気圧変動に基づく高度変化検知部３０２及びフロア検知部４０３に接続される。また、オフセット推定部４０５は気圧計測部２０１と気圧トレンド出力部３０３に接続される。
　また、気圧トレンド統合・生成部２０５は気圧トレンド候補値出力部２０４に接続され、気圧トレンド出力部３０３は気圧変動に基づく高度変化検知部３０２に接続される。
　さらに、気圧トレンド管理部ＴＭ１は記憶部５０に接続される。
　上記において、気圧計測部２０１は、移動体において装着あるいは保持が可能であり、計測した大気圧を示すデータを出力できる装置若しくはデバイスにより構成され、例えば人が保持するスマートフォン等の携帯機器に内蔵される気圧センサが該当する。
　また、同一フロア滞在検知部２０２は、上記移動体が同一フロアに滞在し続けていることを検出して通知する。具体的には例えば、建物等の内部に設置されたタグからの到達範囲が同一フロア内に限定される発信信号を検知してその旨を表示する装置や、加速度センサや角速度センサ等の組み合わせにより構成されるモーションセンサにより移動体の動きを検知して同一フロアに存在し続けていることを検出する装置により構成される。
　また、エリア内滞在検知部２０３は、移動体が本高度計測システムの適用領域（対象エリア）内に存在することを検知する。具体的には例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）基地局や上記タグの固有ＩＤを検出することによって、本高度計測端末Ｍ１～Ｍｎが対象エリア内に存在することを検知する装置により構成される。
　また、気圧トレンド候補値出力部２０４は、エリア内滞在検知部２０３及び同一フロア滞在検知部２０２によって、移動体が対象エリア内に存在し、かつ同一フロア内に滞在し続けていることが検知されたときだけ、気圧計測部２０１による計測により得られた気圧トレンドデータを気圧トレンド候補値として出力する。
　以下において、上記のような構成を有する高度計測システムの動作について詳しく説明する。図４は、図３に示された高度計測システムによる第１の動作を示すフローチャートである。
　図４に示されるように、ステップＳ１では高度計測端末Ｍ１～Ｍｎに含まれたエリア内滞在検知部２０３及び同一フロア滞在検知部２０２により、移動体が予め定められた高度、すなわち例えば既知の建物等１０におけるあるフロアに存在することが検知されたとき、気圧トレンド候補値出力部２０４は気圧計測部２０１によって所定期間に渡り計測された気圧トレンドデータを気圧トレンド統合・生成部２０５へ出力する。以下において、本ステップＳ１における動作を図５を参照しつつ詳しく説明する。
　図５に示されるように、エリア内滞在検知部２０３は、ステップＳ１１において本高度計測端末Ｍ１～Ｍｎ、すなわち移動体がエリアＸ内に滞在しているか否かを判断する。なお、Ｘは予め取得されたエリア情報により特定される任意の領域を意味する。
　そして、エリア内滞在検知部２０３がエリアＸ内に滞在していると判断した場合にはステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、同一フロア滞在検知部２０２が本高度計測端末Ｍ１～Ｍｎ、すなわち移動体が同一フロアに滞在しているか否かを判断し、同一フロアに滞在していると判断した場合にはステップＳ１３へ進むと共に、同一フロアに滞在していないと判断した場合にはステップＳ１１へ戻る。
　ステップＳ１３では、気圧計測部２０１は上記気圧トレンドデータ及び本データの観測期間を示すタイムスタンプ情報を取得する。
　そして、ステップＳ１４では、気圧トレンド候補値出力部２０４はステップＳ１３において気圧計測部２０１により取得された気圧トレンドデータ及びタイムスタンプ情報を気圧トレンド候補値として気圧トレンド統合・生成部２０５へ出力（送信）する。
　次に、図４に示されたステップＳ２において、気圧トレンド統合・生成部２０５は、気圧トレンド候補値出力部２０４から供給された複数の気圧トレンドデータの平均値を随時算出することにより高度に対応する基準気圧データを生成するが、以下において図６から図９を参照しつつ本ステップにおける動作を詳しく説明する。
　図６に示されるように、ステップＳ３１において、気圧トレンド統合・生成部２０５は気圧トレンド候補値出力部２０４から供給された複数の上記気圧トレンド候補値を受信する。
　そして、ステップＳ３２において、気圧トレンド統合・生成部２０５はステップＳ３１において受信した全ての気圧トレンド候補値について以下のステップＳ３３からステップＳ３５における処理が完了したか否か判断し、完了したと判断した場合にはステップＳ３１へ戻ると共に、完了していないと判断した場合にはステップＳ３３へ進む。
　ステップＳ３３では、気圧トレンド統合・生成部２０５は、ｉ番目の高度計測端末から出力された気圧トレンドデータＰiと複数の気圧トレンドデータが統合されることにより生成された累積気圧トレンドデータＱとの間の図７に示された時間遅れＴdを算出する。ここで、上記累積気圧トレンドデータＱは、後述する補償が施された複数の気圧トレンドデータＰiを対象として各時刻の平均値を算出することにより生成される。
　次に、ステップＳ３４では、気圧トレンド統合・生成部２０５は、図８に示されるように、気圧トレンドデータＰｉを対象としてステップＳ３３で算出された時間遅れＴdを補償し、累積気圧トレンドデータＱとの間の気圧オフセット値Ｐoffを算出する。
　そして、ステップＳ３５では、気圧トレンド統合・生成部２０５は、気圧トレンドデータＰiにつきステップＳ３３で算出された時間遅れＴdとステップＳ３４で算出された高度計測端末毎に異なる気圧オフセット値Ｐoffを補償した上で、補償された気圧トレンドデータＰiを図９に示される累積気圧トレンドデータＱに統合し、ステップＳ３２へ戻る。なお、気圧トレンド統合・生成部２０５は、統合後の累積気圧トレンドデータＱを記憶部５０へ格納する。
　次に、図４に示されたステップＳ３では、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２は、気圧計測部２０１による計測により得られた気圧トレンドデータＰiを気圧トレンド出力部３０３が記憶部５０から読み出して出力した累積気圧トレンドデータＱと比較することによって、移動体の高度変化を検知する。具体的には、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２は、上記気圧トレンドデータＰiが上記累積気圧トレンドデータＱと一致するか否かを随時監視し、差異を生じた時点を検知することによって上記高度変化を識別する。
　そして、ステップＳ４では、フロア検知部４０３は当該移動体が存在するフロアを検知する。なお、具体的には例えば、フロア検知部４０３が建物等の内部に設置されたタグから発信される信号を受信することにより、移動体が存在するフロアが検知される。
　さらに、ステップＳ５では、特定フロア滞在検知部４０４は、フロア検知部４０３から供給されたステップＳ４で検知されたフロアを特定する情報と、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２から供給されたステップＳ３で得られた高度変化を示す情報とに応じて、移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する。
　以上より、図３に示された高度計測システムによる上記第１の動作によれば、高度計測端末Ｍ１～Ｍｎに含まれたフロア検知部４０３において移動体が存在するフロアが一度検知されると、その後に移動体がフロア間を移動した場合における移動後の滞在フロアを高度計測システム自身のみで自己完結的に判別することができる。
　図１０は、図３に示された高度計測システムによる第２の動作を示すフローチャートである。なお、図１０に示されたステップＳ２１～ステップＳ２４は、図４に示されたステップＳ１～ステップＳ４と同じであるため説明を省略する。
　ここで、この第２の動作では、気圧トレンド統合・生成部２０５は、フロア毎に生成された上記累積気圧トレンドデータの差を算出することにより、フロア間における気圧差の基準を示す累積気圧差トレンドデータを生成する。
　図１０に示されるように、ステップＳ２５において、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２は、気圧計測部２０１において計測された気圧トレンドデータの高度変化に伴う変化（差分）を上記累積気圧差トレンドデータと比較することによって移動体のフロア間の移動を特定する。
　そして、ステップＳ２６において特定フロア滞在検知部４０４は、ステップＳ２４で検知されたフロアを特定する情報とステップＳ２５で特定されたフロア間の移動を示す情報に応じて、移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する。
　次に、ステップＳ２７において、特定フロア滞在検知部４０４は、ステップＳ２６で生成された現に滞在しているフロアを示す情報を気圧トレンド出力部３０３へ供給する。これにより、気圧トレンド出力部３０３は、記憶部５０からかかるフロアに対応する累積気圧トレンドデータを読み出す。そして、オフセット推定部４０５は、気圧計測部２０１による計測により得られた気圧トレンドデータを上記のように読み出された累積気圧トレンドデータと比較することによって、気圧計測部２０１による気圧計測における高度計測端末Ｍ１～Ｍｎ毎のオフセット値を推定する。
　以上のような、図３に示された高度計測システムによる第２の動作によれば、高度計測端末Ｍ１～Ｍｎ毎に相違する気圧計測におけるオフセット値を本高度計測システム自身だけで自己完結的に推定することができる。
　図１１は、本発明に係る高度計測システムの第２の実施の形態を示す構成図である。図１１に示されるように、本実施の形態に係る高度計測端末Ｍｆ１は、気圧計測部２０１と、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２と、フロア間気圧差トレンド候補値出力部５０２と、フロア検知部５０３，７０５とを含む。なお、図１１に示された高度計測端末Ｍｆ２～Ｍｆｎ（ｎは高度計測端末の台数を示す自然数）はそれぞれ、高度計測端末Ｍｆ１と同じ構成を有する。
　また、気圧トレンド管理部ＴＭ２は気圧トレンド出力部３０３、フロア間気圧差トレンド統合・生成部５０４、及びフロア間気圧差トレンド出力部７０８を含む。
　ここで、フロア間気圧差トレンド候補値出力部５０２は気圧計測部２０１、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２、フロア検知部５０３、及びフロア間気圧差トレンド統合・生成部５０４に接続され、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２はさらに気圧計測部２０１と気圧トレンド出力部３０３に接続される。また、フロア検知部５０３はさらにフロア検知部７０５に接続され、フロア検知部７０５はさらにフロア間気圧差トレンド候補値出力部５０２及びフロア間気圧差トレンド出力部７０８に接続される。
　また、気圧トレンド管理部ＴＭ２は記憶部６０に接続される。
　なお、第２の実施の形態に係る高度計測システムにおいては、図３に示された記憶部５０に格納される上記累積気圧トレンドデータが記憶部６０に格納されていることが前提とされるが、格納されていない場合であっても上記第１の実施の形態に係る高度計測システムの機能を兼ね備えることによって、第２の実施の形態に係る高度計測システムを実現することができる。
　以下において、図１２を参照しつつ、図１１に示された高度計測システムの動作を説明する。
　まずステップＳ４１において、気圧計測部２０１が気圧を計測し気圧トレンドデータを取得する。
　次に、ステップＳ４２において、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２は、移動体によるフロア間の移動を検知する。ここで、本検知は、上記第１の実施の形態に係る高度計測システムにおいて説明された高度変化検知方法と同様な方法により実行される。すなわち、気圧変動に基づく高度変化検知部３０２は、気圧計測部２０１から供給された気圧トレンドデータを気圧トレンド出力部３０３を介して記憶部６０から読み出された累積気圧トレンドデータと比較し、差異の存在を監視することによって高度変化（フロア間の移動）を検知する。移動体がフロア間を移動して高度計測端末Ｍｆ１～Ｍｆｎの高度が変化したときは、上記差異が生じることになるからである。
　次に、ステップＳ４３では、ステップＳ４２において移動が検知された場合には、フロア間気圧差トレンド候補値出力部５０２は移動の前後においてステップＳ４１で計測された気圧トレンドデータの差を算出し、算出されたデータを上記移動の前後におけるフロア間の気圧差を示す気圧差トレンドデータとして気圧トレンド管理部ＴＭ２のフロア間気圧差トレンド統合・生成部５０４へ出力する。
　そして、ステップＳ４４において、フロア間気圧差トレンド統合・生成部５０４は、供給された複数の気圧差トレンドデータの平均値を随時算出することにより、フロア間の移動に対応する基準気圧差データとしての累積気圧差トレンドデータを生成する。なお、フロア間気圧差トレンド統合・生成部５０４によるかかる累積気圧差トレンドデータの生成は、図３に示された気圧トレンド統合・生成部２０５による気圧トレンドデータの統合と同様な方法により実行される。
　次に、ステップＳ４５では、フロア検知部７０５がフロア間気圧差トレンド候補値出力部５０２から供給された気圧差トレンドデータと、フロア間気圧差トレンド出力部７０８を介して記憶部６０から読み出された累積気圧差トレンドデータを比較することによって、移動体によるフロア間の移動を特定する。
　また、ステップＳ４６では、フロア検知部５０３は移動体が存在するフロアを検知する。なお、本検知は、図３に示されたフロア検知部４０３による検知方法と同様な方法によりなされ、移動体が存在するフロアが離散的、すなわち物理的には上記タグ等が設けられたフロアだけで、従って時間的には非連続に検知されることになる。
　そして、ステップＳ４７では、ステップＳ４５で特定されたフロア間の移動を示す情報とステップＳ４６でフロア検知部５０３により検知されたフロアを特定する情報とに応じて、フロア検知部７０５は移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する。なお、本情報の生成により、フロア検知部７０５は移動体が存在するフロアを連続的、すなわち物理的には上記タグ等が設けられたフロアに制限されず、従って時間的にも連続して検知することになる。
　以上のような本発明の第２の実施の形態に係る高度計測システムによれば、上記第１の実施の形態に係る高度計測システムと同様に、高度計測端末Ｍｆ１～Ｍｆｎに含まれたフロア検知部５０３において移動体が存在するフロアが一度検知されると、その後に移動体がフロア間を移動した場合における移動後の滞在フロアを連続して高度計測システム自身のみで自己完結的に判別することができる。
１～３，Ｍ１～Ｍｎ，Ｍｆ１～Ｍｆｎ　高度計測端末、５０，６０　記憶部、１００　インターネット回線、２０１，５０１　気圧計測部、２０２　同一フロア滞在検知部、２０３　エリア内滞在検知部、２０４　気圧トレンド候補値出力部、２０５　気圧トレンド統合・生成部、３０２　気圧変動に基づく高度変化検知部、３０３　気圧トレンド出力部、４０３，５０３，７０５　フロア検知部、４０４　特定フロア滞在検知部、４０５　オフセット推定部、５０２　フロア間気圧差候補値出力部、５０４　フロア間気圧差分統合・生成部、７０８　フロア間気圧差分出力部、ＴＭ，ＴＭ１，ＴＭ２　気圧トレンド管理部。

 

Claims (14)

  1. 　インターネット回線に接続された高度計測端末と、前記インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを備えた高度計測システムであって、
    　前記高度計測端末は、
    　気圧を計測する気圧計測手段と、
    　移動体が予め定められた高度に存在することを検知する検知手段と、
    　前記検知手段により前記移動体が前記高度に存在することが検知された場合には、前記気圧計測手段により計測された所定期間に渡る気圧データを前記データ管理手段へ出力する気圧データ出力手段とを含み、
    　前記データ管理手段は、前記気圧データ出力手段から供給された複数の前記気圧データの平均値を随時算出することにより、前記高度に対応する基準気圧データを生成する、高度計測システム。
  2. 　前記高度計測端末は、前記気圧計測手段による計測により得られた前記気圧データを前記データ管理手段から供給された前記基準気圧データと比較することによって、前記移動体の高度変化を検知する高度変化検知手段をさらに含む、請求項１に記載の高度計測システム。
  3. 　前記高度計測端末は、
    　前記移動体が存在するフロアを検知するフロア検知手段と、
    　前記フロア検知手段から供給された前記フロアを特定する情報と、前記高度変化検知手段から供給された前記高度変化を示す情報とに応じて、前記移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する現フロア検知手段とをさらに含む、請求項２に記載の高度計測システム。
  4. 　前記高度計測端末は、
    　前記移動体が存在するフロアを検知するフロア検知手段と、
    　前記高度変化検知手段により検知された前記高度変化に伴い前記気圧計測手段による計測により得られた気圧差データを予め得られた基準となるフロア間の気圧差データと比較することによって前記移動体のフロア間の移動を特定し、前記フロア検知手段により検知された前記フロアを特定する情報に応じて前記移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する現フロア検知手段とをさらに含む、請求項２に記載の高度計測システム。
  5. 　前記高度計測端末は、
    　前記現フロア検知手段から供給された前記現に滞在しているフロアを示す情報と前記データ管理手段から供給された前記現に滞在しているフロアにおける前記基準気圧データとに応じて、前記気圧計測手段による前記気圧の計測におけるオフセット値を推定するオフセット推定手段をさらに含む、請求項４に記載の高度計測システム。
  6. 　インターネット回線に接続された高度計測端末と、前記インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを備えた高度計測システムであって、
    　前記高度計測端末は、
    　気圧を計測する気圧計測手段と、
    　移動体によるフロア間の移動を検知するフロア移動検知手段と、
    　前記フロア移動検知手段により前記移動体によるフロア間の移動が検知された場合には、前記気圧計測手段により計測された前記移動の前後における前記フロア間の気圧差を示すデータを前記データ管理手段へ出力する気圧差データ出力手段とを含み、
    　前記データ管理手段は、前記気圧差データ出力手段から供給された複数の前記気圧差を示すデータの平均値を随時算出することにより、前記フロア間の移動に対応する基準気圧差データを生成する、高度計測システム。
  7. 　前記高度計測端末は、
    　前記移動体が存在するフロアを検知するフロア検知手段と、
    　前記気圧計測手段による計測で得られた前記フロア間の気圧差を示すデータを前記データ管理手段から供給された前記基準気圧差データと比較することによって、前記移動体によるフロア間の移動を特定し、前記フロア検知手段により検知された前記フロアを特定する情報に応じて前記移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する現フロア検知手段とをさらに含む、請求項６に記載の高度計測システム。
  8. 　インターネット回線に接続された高度計測端末と、前記インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを用いて移動体の高度を計測する高度計測方法であって、
    　前記高度計測端末において前記移動体が予め定められた高度に存在することが検知されたときに所定期間に渡り前記高度計測端末により計測された気圧データを前記データ管理手段へ出力する第１のステップと、
    　前記データ管理手段に供給された複数の前記気圧データの平均値を随時算出することにより前記高度に対応する基準気圧データを生成する第２のステップとを有する、高度計測方法。
  9. 　前記高度計測端末による計測により得られた前記気圧データを前記基準気圧データと比較することによって、前記移動体の高度変化を検知する第３のステップをさらに有する、請求項８に記載の高度計測方法。
  10. 　前記高度計測端末において前記移動体が存在するフロアを検知する第４のステップと、
    　前記第４のステップで検知された前記フロアを特定する情報と、前記第３のステップで検知された前記高度変化を示す情報とに応じて、前記移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する第５のステップとをさらに有する、請求項９に記載の高度計測方法。
  11. 　前記高度計測端末において前記移動体が存在するフロアを検知する第４のステップと、
    　前記高度変化に伴い計測された気圧差を示すデータを予め得られた基準となるフロア間の気圧差データと比較することによって前記移動体のフロア間の移動を特定する第５のステップと、
    　前記第４のステップで検知された前記フロアを特定する情報と前記第５のステップで特定された前記フロア間の移動を示す情報とに応じて前記移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する第６のステップとをさらに有する、請求項９に記載の高度計測方法。
  12. 　前記第６のステップで生成された前記現に滞在しているフロアを示す情報と前記現に滞在しているフロアにおける前記基準気圧データとに応じて、前記気圧の計測におけるオフセット値を推定する第７のステップをさらに有する、請求項１１に記載の高度計測方法。
  13. 　インターネット回線に接続された高度計測端末と、前記インターネット回線に接続されたデータ管理手段とを用いて移動体の高度を計測する高度計測方法であって、
    　前記高度計測端末において気圧を計測する第１のステップと、
    　前記移動体によるフロア間の移動を検知する第２のステップと、
    　前記第２のステップにおいて前記移動が検知された場合には、前記第１のステップで計測された前記移動の前後における前記フロア間の気圧差を示すデータを前記データ管理手段へ出力する第３のステップと、
    　前記データ管理手段に供給された複数の前記気圧差を示すデータの平均値を随時算出することにより、前記フロア間の移動に対応する基準気圧差データを生成する第４のステップとを有する、高度計測方法。
  14. 　前記高度計測端末で計測された前記フロア間の気圧差を示すデータと前記基準気圧差データを比較することによって、前記移動体によるフロア間の移動を特定する第５のステップと、
    　前記高度計測端末において前記移動体が存在するフロアを検知する第６のステップと、
    　前記第５のステップで特定された前記フロア間の移動を示す情報と前記第６のステップで検知された前記フロアを特定する情報とに応じて前記移動体が現に滞在しているフロアを示す情報を生成する第７のステップとをさらに含む、請求項１３に記載の高度計測方法。　

     
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