JP2011169620A - 動態管理システムおよび動態管理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】GPS信号が受信できない場合や、無線通信が行えない場合でも、車載端末の位置および到着予想時間を表示できる動態管理システムを提供する。
【解決手段】車載端末では、ジャイロ機能と車速パルスから算出する位置情報をGPSからの位置情報と比較し、キャリブレーションを行う。移動距離のズレの傾向を蓄積し補正値を作成し、GPS信号が受信できない時のジャイロ機能と車速パルスから算出する位置情報に補正値を加算する。動態管理サーバは、車載端末の位置情報に対するマップマッチングを行い、交通情報を基に車両の移動範囲を予測する。車載端末からの位置情報がGPS以外のデータが続いた場合、通過予定のPOI情報を車載端末へ送信する。車載端末の表示部に表示されたPOI情報に対応する施設を通過したらボタンを運転者に押させることで、動態管理サーバは車載端末の位置情報を取得し、予想到着時刻と誤差レベルを決定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載される車載端末と、車載端末からの情報を受信して車載端末の位置、すなわち車両の位置を管理する管理サーバを含む動態管理システムおよび動態管理方法に関する。

近年、運送業において動態管理事務所で配送車の位置を管理し、顧客からの配送時間の問い合わせや配送先の受け入れ管理を行う等、時間管理を行うことのできるサービスが普及している。

これを実現するシステムとして、無線通信ユニットとGPS機能を持つデジタルタコグラフ等の車載端末から位置情報を送信し、動態管理サーバで車載端末の位置を地図上に表示する動態管理システムがある。

また、GPS機能を有した携帯端末を使って、ネットワーク接続されたナビゲーション処理サーバにより現在位置を把握し、目的地への予想到着時刻を計算するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開2004-361105号公報

しかし、GPS機能は複数のGPS衛星からのGPS信号を受信しなければならず、天空が開けていない場所、例えばトンネルや高速架橋の下などではGPS測位ができない。また、ビルが立ち並ぶ箇所ではGPS信号の乱反射により正確な測位ができなくなる。

GPS機能が動作しなくなると車載端末は自車位置情報を送信できず、位置情報を受信できずに動態管理サーバでは、車載端末の位置情報を更新されないため、車両の位置が特定できないという問題があった。

そこで、本発明は、GPS信号を受信できなくても、車載端末の位置をより正確に把握し、動態管理サーバで到着予想時間の精度を高め、位置情報を取得できない場合でも車載端末の位置を予測して表示することを目的とする。

（１）請求項１に記載の動態管理システムは、車両に搭載される車載端末と、車両の動態を管理する管理サーバとを備え、車載端末は、車両が受信した測位信号を処理して、車両の測位信号の受信位置を検出する測位信号処理手段と、車両の進行方向を検出する方向検出手段と、車両からの車速パルスを受信して車両の走行距離を算出する車速パルス処理手段と、受信位置と、進行方向および走行距離とのうちの少なくとも一方に基づき車両の現在位置に関する位置情報を算出する位置算出手段と、位置情報を管理サーバに送信するとともに、管理サーバから指示情報を受信する第１通信手段とを有し、管理サーバは、位置情報を受信するとともに、車載端末へ指示情報を送信する第２通信手段と、位置情報を受信したときは位置情報に基づき、位置情報を受信していないときは過去に受信した位置情報と車両の目的地とに基づき、現在位置を推定する位置推定手段とを有することを特徴とする。
（２）請求項９に記載の管理サーバは、請求項１〜８のいずれか１項に記載の動態管理システムにおける管理サーバである。
（３）請求項１０に記載の監視端末は、請求項７に記載の動態管理システムにおける動態管理サーバと接続される監視端末であって、報告情報を受信する第４通信手段と、第４通信手段により受信された報告情報に基づき、現在位置と予想到着時刻と誤差とを地図上に表示する第２表示手段とを備えることを特徴とする。
（４）請求項１１に記載の動態管理方法は、車両の動態を管理する動態管理方法であって、車両から車両の現在位置に関する位置情報を取得したときは位置情報に基づき、車両から位置情報を取得していないときは過去に取得した位置情報と車両の目的地とに基づき、現在位置を推定し、推定した現在位置に基づき、車両の目的地への予想到着時刻を予測するとともに、車両から位置情報を取得したか否かに応じて予想到着時刻の誤差を決定することを特徴とする。

本発明により、動態管理事務所側で精度の高い車載端末の位置および到着予想時間を把握できる。

本発明の一実施形態による動態管理システムを含む全体構成の一例を示す図である。 車載端末の構成を示す図である。 車載端末の位置情報の処理フローを示す図である。 動態管理サーバの構成を示す図である。 車載端末の確認POI情報受信時の画面表示例を示す図である。 車載端末の目的地到着予想時刻の予想幅を定義するテーブルを示す図である。 動態管理サーバにおける車載端末の位置情報決定および目的地到着予想時刻算出の処理フローを示す図である。 車載端末からPOI情報返信を受信した動態管理サーバの処理フローを示す図である。 クライアント端末の構成を示す図である。 クライアント端末の画面表示例を示す図である。 車載端末の渋滞回避時の画面表示例を示す図である。

この発明の実施の一形態の動態管理システムの詳細を図面に基づいて説明する。図１は本実施の形態の動態管理システム１０を含む全体構成の一例を示す図である。動態管理システム１０は、車載端末１０１および動態管理サーバ１３０を含み、さらに監視端末としてのクライアント端末１４０を含んでもよい。

車両に搭載されて、GPS信号またはジャイロセンサ、車速パルスより位置情報を生成できる車載端末１０１は、無線通信網１１０およびネットワーク１５０を介して動態管理サーバ１３０に接続される。動態管理サーバ１３０は、ネットワーク１５０を介して、渋滞などの交通情報を配信する交通情報サーバ１２０および車載端末の位置を地図上に表示したり予想到着時間を表示したりするクライアント端末１４０と接続される。

図２に構成を示す車載端末１０１は、GPS信号を受信するGPSアンテナ部２０１、GPS信号から位置、速度を計算するGPS機能部２０２にて、位置情報２１１を定期的に取得する。

また、位置情報処理部２０５は、ジャイロセンサを有し検出信号より進行方向を算出するジャイロ機能部２０３と、車の車速パルス信号を受信し速度を算出する車速パルス信号処理部２０４とから、進行方向、速度、走行距離情報をGPS機能と同じ間隔で取得する。そして、その取得結果と前回の算出により取得した一つ前の位置情報２１４とから、算出により現在位置情報２１２を取得する。この２つの位置情報を比較し、かつキャリブレーションを行うことにより、位置算出処理部２０６は自車の位置情報２１３または位置情報２１４を決定する。位置情報２１３と位置情報２１４との相違点は後述する。無線通信送受信部２０８と無線通信アンテナ２０９にて、無線通信網を介して位置情報２１３、２１４が動態管理サーバ１３０へ送信される。また、位置情報２１３、２１４は、情報記憶部２０７に蓄積され、次の周期の位置情報２１２を算出する際に出発座標として用いられる一つ前の位置情報２１５となる。

図３は、図２における位置情報の算出処理フローを示した図である。GPS機能部２０２でGPS受信信号（ステップＳ３１０）から位置情報２１１が算出される（ステップＳ３２５）と同時に、ジャイロ信号処理により取得されたジャイロ信号（ステップＳ３１５）と受信した車速パルス信号に対する車速パルス信号処理（ステップＳ３２０）から位置情報２１２を算出する（ステップＳ３３０）。位置算出処理部２０６により、GPS信号が受信されたか否か、すなわちGPS信号が正常であるか否かが判定され（ステップＳ３３５）、GPS信号が受信された場合、すなわちGPS信号が正常である場合は、位置算出処理部２０６は位置情報２１１と位置情報２１２とのズレの傾向を分析して位置情報２１２の補正値を生成し（ステップＳ３４０）、次の周期の補正値として蓄積する（ステップＳ３５５）。そして、位置情報２１１を位置情報２１３として決定し、GPS信号に基づく位置情報である旨の付加情報とともに、無線通信送受信部２０８および無線通信アンテナ２０９を介して動態管理サーバ１３０へ送信する（ステップＳ３５０）。GPS信号が受信されなかった場合、すなわちGPS信号が異常である場合は、位置算出処理部２０６は位置情報２１２だけを採用し（ステップＳ３４５）、位置情報２１２に前の周期で蓄積した補正値を加算して位置情報２１４を決定し、GPS信号に基づかない位置情報である旨の付加情報とともに、無線通信送受信部２０８および無線通信アンテナ２０９を介して動態管理サーバ１３０へ送信する（ステップＳ３６０）。

図４は、動態管理サーバ１３０の構成を示した図である。送受信部３１０で車載端末１０１から受信した位置情報２１３、２１４は、車載端末位置情報データ３０１に格納され、マップマッチング機能部３０３により動態管理サーバ１３０の地図データ３０２に含まれる道路情報と比較される。マップマッチング機能部３０３により地図データ３０２の道路上への補正が行われると、ナビゲーション機能部３０５は、マップマッチング機能部３０３より出力される位置情報３１１が表す車載端末１０１の位置から目的地データ３０４に含まれる車載端末１０１搭載車両の目的地までのルートを検索し、到着時刻を予測する。

動態管理サーバ１３０は、車載端末１０１が無線通信網の通信状態が悪く情報送信ができないために、位置情報２１３、２１４を取得できないときがある。このときは、交通情報サーバ１２０からネットワーク１５０および送受信部３１０を介して取得される交通情報データ３０６に含まれる渋滞情報と、車載端末履歴位置データ３０７に格納された前回の位置情報とから、車載端末１０１の現在位置が、位置予測部３０９により予測され、位置情報３１２が生成される。ナビゲーション機能部３０５は、位置予測部３０９より出力される位置情報３１２が表す車載端末１０１の位置から目的地データ３０４が表す目的地までのルートを検索し、到着時刻を予測する。

後述するように、ナビゲーション機能部３０５は、到着予想時刻が予定より遅れる結果となった場合に、車載端末１０１の現在位置および目的地への予想到着時刻および渋滞箇所の情報を、到着遅れの旨の情報とともに、送受信部３１０およびネットワーク１５０を介して、クライアント端末１４０へ送信する。

ナビゲーション機能部３０５は、車載端末１０１による通過が予測される交差点名や店舗名等の施設のPOI情報を、地図データ３０２より抜き出し、POI情報送信部３０８へ引き渡す。それらのPOI情報は、POI情報送受信部３０８において車載端末１０１で表示できる形式へ変換され、送受信部３１０およびネットワーク１５０を介して車載端末１０１へ確認POI情報として送信する。なお、車載端末１０１へ送信される確認POI情報は、後述するように、車載端末１０１搭載車両が走行を予定する経路上の渋滞を回避するために、動態管理者が操作するクライアント端末１４０から動態管理サーバ１３０へ送信されたPOI情報に基づいて生成されても良い。

確認POI情報を受信した車載端末１０１では、表示部２２１が、例えば図５に示すような画面にPOI情報を表示し、運転者に通過した施設を入力部２２２にて入力させて、入力部２２２を介して入力された情報を、無線通信網１１０を介して動態管理サーバ１３０へ返信する。図５に示した例では、入力部２２２を介した入力は、車両が××交差点を左折したところで、運転者が表示部２２１の画面上の「通過」ボタンをタッチすることで行われる。入力部２２２を介した入力は、画面上に「通過」ボタンを表示するのではなく、車載端末１０１に設けられたボタンを押下することにより実現しても良い。こうして、動態管理サーバ１３０のナビゲーション機能部３０５により、より高い精度で車載端末１０１の現在位置が決定され得る。

図６は、車載端末１０１の目的地への予想到着時刻の誤差を定義するテーブルである。動態管理サーバ１３０のナビゲーション機能部３０５が予測する目的地への予想到着時刻は、車載端末１０１から受信した位置情報２１３を用いた予測によるものか、車載端末１０１から受信した位置情報２１４を用いた予測によるものか、車載端末１０１から受信したPOI情報を用いた決定によるものか、のいずれに該当するかにより精度が異なる。位置情報２１３または位置情報２１４を用いた予測による予想到着時刻に該当した場合は、さらに、動態管理サーバ１３０のマップマッチング機能部３０３によるマップマッチング結果に応じて、POI情報を用いた決定による予想到着時刻に該当した場合は、確認POI情報の返信内容に応じて、車載端末１０１の目的地への予想到着時刻の精度が異なるものとなり、これらの予想到着時刻の誤差のレベルを小さいものから順に第１〜５段階とする。いずれにも該当しない場合は、位置予測部３０９により、前回の位置予測に用いた位置情報と交通情報データ３０６とに基づき予測された現在位置に基づく予想到着時刻が算出されるため、この予想到着時刻の誤差は最も大きいレベルとなり、このレベルを第６段階とする。具体的には図７および図８に示すフローチャートに示す手順に従い、予想到着時刻の誤差のレベルが決定される。

決定した誤差レベルは、ナビゲーション機能部３０５により、車載端末１０１の現在位置および目的地への予想到着時刻とともに、送受信部３１０およびネットワーク１５０を介して、後述するクライアント端末１４０へ送信される。なお、図５において、「○」は動態管理サーバ１３０が受信した位置情報であることを、「×」は受信していない位置情報であることを、「ｄ．ｃ．」は受信した位置情報であるか否かに関わらないことを意味する。

図７は動態管理サーバ１３０の位置情報決定および予想到着時刻算出の処理フローである。動態管理サーバ１３０は定期的に車載端末位置情報データ３０１から、車載端末１０１から最新の位置情報２１３または位置情報２１４を受信したか否かを判定する（ステップＳ７１０）。車載端末位置情報データ３０１に最新の位置情報２１３および位置情報２１４のいずれもが格納されていない場合、位置予測部３０９において前回の位置と交通情報データ３０６より現在位置を予測し（ステップＳ７８０）、ナビゲーション機能部３０５において目的地までのルート探索を行い（ステップＳ７８５）、予想到着時刻を算出する（ステップＳ７９０）。

車載端末位置情報データ３０１に最新の位置情報２１３または位置情報２１４が格納されている場合は、マップマッチング機能部３０３によるマップマッチング処理（ステップＳ７１５）およびナビゲーション機能部３０５による目的地までのルート探索が行われる（ステップＳ７２０）。GPSから算出された位置情報２１３であるか否かを判定し（ステップＳ７２５）、肯定判定の場合、次にマップマッチング処理が成功したかどうかを判定する（ステップＳ７３０）。肯定判定の場合、ナビゲーション機能部３０５は、位置情報３１１を決定し、マップマッチング処理の予想到着時刻を算出するとともに、上述した誤差レベルは第１段階であると決定する（ステップＳ７３５）。位置情報３１１には、マップマッチング後の位置情報が採用される。否定判定の場合、ナビゲーション機能部３０５は、位置情報３１１を決定し、予想到着時刻を算出するとともに、上述した誤差レベルは第４段階であると決定する（ステップＳ７４０）。位置情報３１１には、車載端末１０１からの申告値である位置情報２１３が採用される。

ステップＳ７２５で否定判定の場合、前回の位置情報決定には位置予測部３０９による位置情報３１２が採用されたか否かを判定する（ステップＳ７４５）。肯定判定の場合は、POI情報による車載端末１０１の位置確認を実行するため、ナビゲーション機能部３０５による、前回決定された位置情報３１２が表す車載端末１０１の位置近辺のPOI情報を選出する処理（ステップＳ７５０）の後に、POI情報送受信部３０８が送受信部３１０を介して車載端末１０１へ確認POI情報を送信する（ステップＳ７５５）。

次に、POI情報送受信部３０８が車載端末１０１から確認POI情報の返信を送受信部３１０を介して受信したか判定される（ステップＳ７６０）。たとえば、確認POI情報の送信から所定時間が経過するまでに返信を受信した場合、ステップＳ７６０では肯定判定がなされ、受信しなかった場合、ステップＳ７６０では否定判定がなされる。肯定判定の場合の処理は、後述する図８の説明で述べる。否定判定の場合、マップマッチング機能部３０３によるマップマッチング処理が行われ、成功したか否かが判定される（ステップＳ７６５）。肯定判定の場合、ナビゲーション機能部３０５は、位置情報３１１を決定し、マップマッチング処理の予想到着時刻を算出するとともに、上述した誤差レベルは第２段階であると決定する（ステップＳ７７０）。位置情報３１１には、マップマッチング後の位置情報が採用される。否定判定の場合、ナビゲーション機能部３０５は、位置情報３１１を決定し、予想到着時刻を算出するとともに、上述した誤差レベルは第５段階であると決定する（ステップＳ７７５）。位置情報３１１には、車載端末１０１からの申告値である位置情報２１４が採用される。

図８は、図７のステップＳ７６０において肯定判定された場合、すなわち動態管理サーバ１３０が車載端末１０１より確認POI情報の返信を受信した時の処理フローである。ナビゲーション機能部３０５は、POI情報送受信部３０８が受信した確認POI情報の返信内容に対応する場所を車載端末１０１の現在位置として確定し（ステップＳ８１０）、目的地までのルート探索（ステップＳ８２０）および、予想到着時刻算出を行う（ステップＳ８３０）。

図９は、クライアント端末１４０のブロック図である。クライアント端末１４０は、車載端末１０１の位置情報および目的地への予想到着時刻を動態管理サーバ１３０より送受信部４０７を介して取得し、車載端末情報データ４０２へ格納する。それと同時に、情報処理部４０１により地図データ４０３に基づき表示される地図と車載端末１０１の位置とをリンクさせ、表示処理部４０４により地図上に車載端末１０１の位置を合成して、表示部４０５に表示する。また、予想到着時刻も表示部４０５に表示することができる。

動態管理サーバ１３０は、予想到着時刻が予定より遅れる結果となった場合に、到着の遅れる旨の情報および予想到着時刻、ならびに渋滞箇所の動態管理情報をクライアント端末１４０へ送信する。クライアント端末１４０の情報処理部４０１が、動態管理サーバ１３０から送受信部４０７を介して動態管理情報を受信すると、表示処理部４０４は表示部４０５に、予想到着時刻の遅延に関するアラーム表示をさせるとともに、地図上に渋滞箇所の表示を重畳した画面を表示させる。

図１０は、上述したクライアント端末１４０の画面表示例を示す図である。地図表示領域５００内に車載端末位置５０１を表示し、渋滞している道路部５０２を強調や色分け（図１０では斜線を付与）などで示す。

車両を管理する動態管理者は、クライアント端末１４０のアラームを検知すると、車載端末位置５０１を走行している車両を、搭載した予定走行ルート５０３から渋滞を回避する変更ルート５０４へ誘導するための操作を行う。動態管理者が、渋滞を回避する変更ルート５０４をクライアント端末１４０の例えばタッチパネルやマウス等の入力部４０６を介して選択すると、クライアント端末１４０の情報処理部４０１は、選択したルート上の施設５０６、５０７、５０８に対応するPOI情報を収集し、収集したPOI情報に基づき確認POI情報を生成し、送受信部４０７を介して車載端末１０１へ送信する。

図１１は、車載端末１０１が渋滞回避のPOI情報を受信した時の画面表示例を示す図である。上述した確認POI情報を受信した車載端末１０１は、表示部２２１に変更ルート５０４上のPOI情報に対応する施設５０６、５０７、５０８の施設名および誘導情報を順に表示し、運転者はPOI情報に沿って運転することで渋滞を回避できる。図５の説明で述べた処理動作と同様に、確認POI情報を受信した車載端末１０１では、表示部２２１が、運転者に通過した施設を入力部２２２にて入力させて、入力部２２２を介して入力された情報を、無線通信網１１０を介して動態管理サーバ１３０へ返信する。図１０に示した例では、入力部２２２を介した入力は、車両が××交差点を左折したところで、運転者が表示部２２１の画面上の「通過」ボタンをタッチすることで行われる。入力部２２２を介した入力は、画面上に「通過」ボタンを表示するのではなく、車載端末１０１に設けられたボタンを押下することにより実現しても良い。こうして、動態管理サーバ１３０のナビゲーション機能部３０５により、より高い精度で車載端末１０１の現在位置が決定される。そのため、この決定された車載端末１０１の現在位置が、車載端末１０１の位置情報として動態管理サーバ１３０からクライアント端末１４０へ送信されることにより、動態管理者は車載端末１０１の現在位置を把握することができるとともに、渋滞回避のための経路誘導を行うことができる。

本実施の形態による動態管理システムは、以下の作用効果を奏する。
（１）動態管理者は、精度の高い車載端末１０１の位置および予想到着時刻を把握でき、渋滞箇所を避けるための指示を可能とすることができる。

（２）カーナビゲーションシステムのように車両毎に地図データを持つ必要がないため、道路のルート案内を必要としない配送業などには導入費用が抑えられる。また、道路、POI情報は日々変化しても、地図データを定期的に更新する必要が無く、地図データ更新に伴うランニングコストが不要となる。

（３）移動体通信として携帯電話等の無線通信網を利用するため、トンネル等では無線通信ができないような場合でも、動態管理者は、精度の高い車載端末の位置および予想到着時刻を把握できる。

（４）車載端末１０１の位置情報の確度から予想到着時刻の誤差のレベルを変化させて表示する動態管理システムを提供することができる。

101 車載端末
110 無線通信網
120 交通情報サーバ
130 動態管理サーバ
140 クライアント端末
150 ネットワーク
201 GPS アンテナ部
202 GPS機能部
203 ジャイロ機能部
204 車速パルス処理部
205 位置情報処理部
206 位置算出処理部
207 情報記憶部
208 無線通信送受信部
209 無線通信アンテナ
211 位置情報
212 位置情報
213 位置情報
215 一つ前の位置情報
220 表示・入力処理部
221 表示部
222 入力部
301 車載端末位置情報データ
302 地図データ
303 マップマッチング機能部
304 目的地データ
305 ナビゲーション機能部
306 交通情報データ
307 車載端末履歴位置データ
308 POI情報送受信部
309 位置予測部
310 送受信部
311 位置情報
312 位置情報
401 情報処理部
402 車載端末情報データ
403 地図データ
404 表示処理部
405 表示部
406 入力部
407 送受信部
500 地図表示領域
501 車載端末位置
502 交通渋滞領域
503 予定走行ルート
504 変更ルート
505 POI地点1
506 POI地点2
507 POI地点3

Claims (13)

1. 車両に搭載される車載端末と、
   前記車両の動態を管理する管理サーバとを備え、
   前記車載端末は、
   前記車両が受信した測位信号を処理して、前記車両の前記測位信号の受信位置を検出する測位信号処理手段と、
   前記車両の進行方向を検出する方向検出手段と、
   前記車両からの車速パルスを受信して前記車両の走行距離を算出する車速パルス処理手段と、
   前記受信位置と、前記進行方向および前記走行距離とのうちの少なくとも一方に基づき前記車両の現在位置に関する位置情報を算出する位置算出手段と、
   前記位置情報を前記管理サーバに送信するとともに、前記管理サーバから指示情報を受信する第１通信手段とを有し、
   前記管理サーバは、
   前記位置情報を受信するとともに、前記車載端末へ前記指示情報を送信する第２通信手段と、
   前記位置情報を受信したときは前記位置情報に基づき、前記位置情報を受信していないときは過去に受信した前記位置情報と前記車両の目的地とに基づき、前記現在位置を推定する位置推定手段とを有することを特徴とする動態管理システム。
2. 請求項１に記載の動態管理システムにおいて、
   前記管理サーバは、
   第１地図の第１地図データを記憶する第１記憶手段と、
   前記位置推定手段により推定された前記現在位置と前記第１地図データとに基づき、前記車両の位置を前記第１地図上で特定するマップマッチング手段と、
   前記マップマッチング手段により前記車両の位置を前記第１地図上で特定したときは、特定された前記車両の位置に基づき、前記マップマッチング手段により前記車両の位置を前記第１地図上で特定しなかったときは、前記位置推定手段により推定された前記現在位置に基づき、前記車両の前記目的地への予想到着時刻を予測する到着時刻予測手段とをさらに有することを特徴とする動態管理システム。
3. 請求項２に記載の動態管理システムにおいて、
   前記管理サーバは、所定の条件に応じて前記予想到着時刻の誤差を決定する誤差決定手段をさらに有することを特徴とする動態管理システム。
4. 請求項３に記載の動態管理システムにおいて、
   前記誤差決定手段は、前記第２通信手段が前記位置情報を受信したか否かに応じて、前記誤差を決定することを特徴とする動態管理システム。
5. 請求項３または４に記載の動態管理システムにおいて、
   前記誤差決定手段は、前記現在位置の推定に用いられた前記位置情報が、前記位置情報を受信したときの前記位置情報、または前記位置情報を受信していないときの過去の前記位置情報のいずれであるかに応じて、前記誤差を決定することを特徴とする動態管理システム。
6. 請求項３〜５のいずれか一項に記載の動態管理システムにおいて、
   前記誤差決定手段は、前記マップマッチング手段により前記車両の位置が前記第１地図上で特定されたか否かに応じて、前記誤差を決定する誤差決定手段をさらに有することを特徴とする動態管理システム。
7. 請求項３〜６のいずれか一項に記載の動態管理システムにおいて、
   前記管理サーバは、
   前記車両の前記目的地への走行予定経路に略沿って位置する施設と、前記走行予定経路に基づく前記施設近傍における誘導情報と、前記施設の位置の順序とに関する施設情報を収集する収集手段をさらに有し、
   前記指示情報は前記施設情報を含み、
   前記車載端末は、
   前記第１通信手段により受信された前記指示情報を解析し、前記施設および前記誘導情報を前記順序に従って表示する第１表示手段と、
   前記車両による前記施設の通過のたびに前記車両の乗員が指示入力を行うための入力手段と、
   前記指示入力に応じて前記通過の旨を表す通過施設情報を生成する通過施設情報生成手段とをさらに有し、
   前記位置情報は、前記通過施設情報を含むことを特徴とする動態管理システム。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の動態管理システムにおいて、
   前記動態管理サーバは、
   交通情報を取得する交通情報取得手段をさらに有し、
   前記位置推定手段は、前記現在位置を推定する際に、前記交通情報に基づき渋滞状況を加味することを特徴とする動態管理システム。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の動態管理システムにおける管理サーバ。
10. 請求項７に記載の動態管理システムにおける管理サーバと接続される監視端末であって、
    前記車両に関して、前記位置推定手段により推定された前記現在位置と、前記到着時刻予測手段により予測された前記予想到着時刻と、前記誤差決定手段により決定された前記誤差とを、前記管理サーバから取得する車両情報取得手段と、
    前記車両情報取得手段により取得された前記現在位置と前記予想到着時刻と前記誤差とを地図上に表示する第２表示手段とを備えることを特徴とする監視端末。
11. 車両の動態を管理する動態管理方法であって、
    前記車両から前記車両の現在位置に関する位置情報を取得したときは前記位置情報に基づき、前記車両から前記位置情報を取得していないときは過去に取得した前記位置情報と前記車両の目的地とに基づき、前記現在位置を推定し、
    推定した前記現在位置に基づき、前記車両の前記目的地への予想到着時刻を予測するとともに、前記車両から前記位置情報を取得したか否かに応じて前記予想到着時刻の誤差を決定することを特徴とする動態管理方法。
12. 請求項１１に記載の動態管理方法において、
    前記位置情報が示す前記現在位置は、前記車両の現在位置検出センサにより検出されることを特徴とする動態管理方法。
13. 請求項１１に記載の動態管理方法において、
    前記位置情報が示す前記現在位置は、前記目的地までの経路に略沿って位置する施設を前記車両が通過した際に、前記車両の入力装置を介して乗員から入力された前記施設の位置であることを特徴とする動態管理方法。
    

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