WO2016208345A1 - 把持装置及び把持方法 - Google Patents

把持装置及び把持方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016208345A1
WO2016208345A1 PCT/JP2016/066239 JP2016066239W WO2016208345A1 WO 2016208345 A1 WO2016208345 A1 WO 2016208345A1 JP 2016066239 W JP2016066239 W JP 2016066239W WO 2016208345 A1 WO2016208345 A1 WO 2016208345A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
movable piece
gripping
piece
movable
cam
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/066239
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
進司 杉本
Original Assignee
日特エンジニアリング株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日特エンジニアリング株式会社 filed Critical 日特エンジニアリング株式会社
Priority to CN201680003438.2A priority Critical patent/CN107004502B/zh
Priority to KR1020177011551A priority patent/KR101944028B1/ko
Publication of WO2016208345A1 publication Critical patent/WO2016208345A1/ja

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/0003—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for feeding conductors or cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/0026—Apparatus for manufacturing conducting or semi-conducting layers, e.g. deposition of metal
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F41/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties
    • H01F41/02—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties for manufacturing cores, coils, or magnets
    • H01F41/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties for manufacturing cores, coils, or magnets for manufacturing coils

Definitions

  • the present invention relates to a gripping device and a gripping method for gripping a gripped material such as a wire rod.
  • JP2000-331860A as a wire rod gripping device used for a winding device for winding a wire rod, a pair of gripping pieces for gripping a wire rod existing between them and a pair of gripping strips approach each other There is disclosed a spring that is biased in a direction and a fluid pressure cylinder that separates a pair of gripping pieces against the biasing force of the spring.
  • winding devices have been developed that perform everything from drawing a wire to treating the end of the wound wire. Accordingly, in the wire rod gripping device used in such a winding device, the movement of the wire rod with respect to the pair of grip pieces is prohibited, and the pair of grip pieces and the wire rod sandwiched between the pair of grip pieces are moved together. It is possible to draw the wire, and by allowing the wire to move with respect to the pair of gripping pieces by gripping the wire with a relatively weak force by the pair of gripping pieces, while sliding the wire between the pair of gripping pieces It is required that it can be extended.
  • An object of the present invention is to provide a gripping device and a gripping method capable of easily adjusting a gripping force for gripping a gripped material such as a wire rod.
  • a gripping tool having a fixed piece and a first movable piece configured to be capable of separating from and coming into contact with the fixed piece.
  • the second movable piece provided on the end side, and interposed between the first movable piece and the second movable piece, are attached so as to widen the interval between the first movable piece and the second movable piece.
  • a gripping device including a first spring that urges and a drive device that moves the second movable piece to an arbitrary position against the urging force of the first spring.
  • the fixed piece is configured so that one end of the fixed piece faces the fixed piece and is detachable from the fixed piece.
  • a first movable piece capable of gripping an existing workpiece, a second movable piece provided on the other end side of the first movable piece, and a gap between the first movable piece and the second movable piece.
  • a first spring that biases the first movable piece and the second movable piece so as to widen a gap between the first movable piece and the second movable piece.
  • FIG. 1 is a front view showing a gripping device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view corresponding to FIG. 1 showing a state in which the gripping device according to the embodiment of the present invention grips the wire.
  • FIG. 3 is a front view corresponding to FIG. 2 showing a state in which the gripping tool that grips the wire has moved.
  • FIG. 4 is a front view corresponding to FIG. 2 illustrating a state in which the gripping device according to the embodiment of the present invention grips the wire weakly.
  • FIG. 5 is a top view of the gripping device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a bottom view of the gripping device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a side view of the motor of the gripping device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
  • FIG. 9A is a diagram for explaining the routing of the wire by the gripping device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9B is a diagram for explaining the routing of the wire by the gripping device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9C is a diagram for explaining the routing of the wire by the gripping device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 9D is a diagram for explaining the routing of the wire by the gripping device according to the embodiment of the present invention.
  • the gripping device 10 is used for gripping the wire 9 as a gripped material or for extending the wire 9 in a winding device or the like for winding the wire 9.
  • the gripping device 10 includes a base 11 that is attached to a winding device or the like.
  • the base 11 is formed with a plurality of attachment holes 11a for attaching the gripping device 10 to a winding machine or the like (not shown).
  • a base 8 that is a long material is attached to one surface of the base 11.
  • a first rail 16 is provided at the distal end side of the base 8 so as to be orthogonal to one surface of the base 11 and to be orthogonal to the longitudinal direction of the base 8.
  • a movable base 16a is movably provided on the first rail 16.
  • a gripping tool 7 that grips the wire 9 is attached to the movable base 16a. Thus, the gripping tool 7 is attached to the base 11 via the base 8.
  • the gripping tool 7 has a main body member 12 attached to a movable base 16a with a machine screw 8a.
  • the main body member 12 is formed with a groove 12a in which the first movable piece 13 constituting the gripping tool 7 is movably accommodated, and a fixed piece 12b which is provided at an end of the groove 12a and closes the groove 12a.
  • the first movable piece 13 is a long plate material that is accommodated in the groove 12a so that one end faces the fixed piece 12b and is movable in the longitudinal direction.
  • a locking member 14 for preventing the first movable piece 13 accommodated in the groove 12a from being detached from the groove 12a is attached to the main body member 12 by a machine screw 15.
  • the gripping tool 7 provided on the base 11 via the pedestal 8 includes the fixed piece 12b, the first movable piece 13 having one end facing the fixed piece 12b and capable of being separated from and attached to the fixed piece 12b.
  • the wire 9 which is a to-be-held material exists between the fixed piece 12b and the first movable piece 13
  • the wire 9 is fixed to the fixed piece 12b by the first movable piece 13 approaching the fixed piece 12b.
  • the first rail 16 provided on the base 8 is formed in parallel with the extending direction of the wire 9 held by the fixed piece 12b and the first movable piece 13. Therefore, the gripping tool 7 that can move along the first rail 16 moves in parallel with the extending direction of the wire 9.
  • the pedestal 8 on the other end side of the first movable piece 13 is provided with a second rail 17 extending along the moving direction of the first movable piece 13.
  • a long second movable piece 18 is movably provided on the second rail 17. That is, the second movable piece 18 is movable in the same direction as the moving direction of the first movable piece 13 on the extension line of the first movable piece 13.
  • a first protrusion 13 a that protrudes toward the second movable piece 18 is formed on the other end edge of the first movable piece 13.
  • a second protrusion 18 a that protrudes toward the first protrusion 13 a is formed at one end of the second movable piece 18 that faces the other end of the first movable piece 13.
  • a first coil spring 19 as a first spring is interposed between the first movable piece 13 and the second movable piece 18 in a compressed state. One end of the first coil spring 19 is fitted into the first projection 13a, and the other end of the first coil spring 19 is fitted into the second projection 18a.
  • the first coil spring 19 is stretched between the first movable piece 13 and the second movable piece 18 by an extension force. Energize to widen the interval.
  • a cutout 13 b is formed on the side edge of the first movable piece 13.
  • a locking member 21 whose tip is locked to the notch 13b is attached to the second movable piece 18.
  • the locking member 21 is an L-shaped member with its tip bent, and is attached to the second movable piece 18 so that the bent locking piece 21a of the tip enters the notch 13b.
  • the first movable piece 13 and the second movable piece 18 are separated by the extension force of the first coil spring 19. Is prevented. Further, since the notch 13b has a certain length in the longitudinal direction of the first movable piece 13, the first movable piece 13, the first and second movable pieces 13, 18 are compressed so as to compress the first coil spring 19. Even if approaches, the locking piece 21a can move in the longitudinal direction of the first movable piece 13 in the notch 13b. Therefore, the first movable piece 13 and the second movable piece 18 are allowed to approach each other according to the length of the notch 13b in the longitudinal direction of the first movable piece 13.
  • a small spring 20 that urges the first movable piece 13 in a direction of pressing the first movable piece 13 against the locking member 21 is interposed between the movable base 16a and the base 11 in a compressed state. That is, the gripping tool 7 is urged away from the base 11 by the small spring 20, and the movement amount of the gripping tool 7 in the direction in which the biasing force of the small spring 20 acts does not exceed a predetermined amount. Is limited by the locking member 21.
  • the second movable piece 18 and the first movable piece 13 are arranged in a straight line. As shown in FIG.
  • the gripping tool 7 when a force against the biasing force of the small spring 20 acts on the gripping tool 7, the gripping tool 7 together with the movable table 16 a, the direction along the first rail 16, that is, the gripping tool 7. Moves in the extending direction of the wire 9 gripped.
  • the first coil spring 19 provided between the first movable piece 13 and the second movable piece 18 is inclined with respect to the first movable piece 13 and the second movable piece 18. For this reason, the distance that the gripping tool 7 can move in the extending direction of the wire 9 is set such that the first coil spring 19 does not come off between the first movable piece 13 and the second movable piece 18.
  • the member indicated by reference numeral 16b is a detection sensor 16b that detects whether the gripping tool 7 moves against the urging force of the small spring 20 and approaches the base 11. is there.
  • the detection signal of the detection sensor 16b is input to a control device (not shown).
  • a second coil spring 22 is provided between the base 8 and the second movable piece 18 as a second spring that urges the second movable piece 18 away from the fixed piece 12b.
  • a first locking screw 23 to which one end of the second coil spring 22 is locked is attached to the second movable piece 18, and the pedestal 8 is positioned farther from the fixed piece 12 b than the first locking screw 23.
  • a second locking screw 24 for locking the other end of the second coil spring 22 is attached.
  • the second coil spring 22 is locked to the first locking screw 23 and the second locking screw 24 in a stretched state.
  • the second coil spring 22 is installed in parallel with the second movable piece 18, and the first locking screw 23 is pulled together with the second movable piece 18 toward the second locking screw 24 by the contraction force.
  • the two movable pieces 18 are urged in a direction in which they are separated from the fixed piece 12b.
  • the gripping device 10 includes a driving device 26 that moves the second movable piece 18 to an arbitrary position toward the fixed piece 12b and the first movable piece 13 against the urging force of the second coil spring 22.
  • the drive device 26 includes a cam 27 that can move the second movable piece 18 toward the fixed piece 12b and the first movable piece 13, and a servo motor 28 that rotationally displaces the cam 27 to an arbitrary position.
  • the cam 27 is a disc-shaped plate cam 27, and the rotating shaft 28a of the servo motor 28 is attached to a position deviated from the center of the plate cam 27.
  • a mounting portion 29 having a U-shaped cross section is attached to the base 11 on the side opposite to the gripping tool 7 across the base 8 along with the base 8.
  • the servo motor 28 is attached to the attachment portion 29 so that the rotation shaft 28a of the servo motor 28 passes therethrough.
  • the servo motor 28 is attached to the base 11 so that the axis of the rotation shaft 28 a is orthogonal to the moving direction of the second movable piece 18.
  • the servo motor 28 is arranged so that the outer periphery of the plate cam 27 provided eccentrically with the rotary shaft 28 a contacts the other end of the second movable piece 18.
  • a roller 18 b that can contact the outer periphery of the cam 27 is pivotally supported at the other end of the second movable piece 18.
  • the second coil spring 22 urges the second movable piece 18 to contact the outer periphery of the plate cam 27. That is, the servo motor 28 displaces the cam 27 against the urging force of the second coil spring 22 to move the second movable piece 18 toward the fixed piece 12b and the first movable piece 13 side.
  • the gripping method performed using the gripping device 10 having the above-described configuration is such that the fixed piece 12b and one end of the fixed piece 12b face the detachable contact with the fixed piece 12b, and the fixed piece 12b is brought close to the fixed piece 12b.
  • the second movable piece 18 is urged by the second coil spring 22 in the direction away from the fixed piece 12b, that is, toward the cam 27. For this reason, the other end of the second movable piece 18 is always in contact with the outer periphery of the cam 27 regardless of whether or not the cam 27 is rotationally displaced by the servo motor 28.
  • first coil spring 19 is interposed between the first movable piece 13 and the second movable piece 18 in a compressed state, but as shown in FIG. If it is locked to the edge of the notch 13b on the second movable piece 18 side, the first movable piece 13 and the second movable piece 18 are prevented from further separating.
  • the wire 9 is caused to enter the gap.
  • the approach of the wire 9 is performed by moving a nozzle that feeds the wire 9 provided in a winding device (not shown) or by moving the gripping device 10 itself.
  • both the first and second movable pieces 13 and 18 are moved to the fixed piece 12b side. It moves, and one end of the first movable piece 13 gradually approaches the fixed piece 12b. And both the fixed piece 12b and the 1st movable piece 13 contact
  • the second movable piece 18 resists the urging force of the first coil spring 19 and It moves toward the movable piece 13.
  • the locking piece 21 a is separated from the edge of the notch 13 b on the second movable piece 18 side, and is interposed between the first and second movable pieces 13, 18.
  • the coil spring 19 is compressed.
  • the compressed first coil spring 19 is urged to increase the distance between the first and second movable pieces 13 and 18 with a stronger force.
  • the biasing force of the first coil spring 19 thus increased becomes a force that presses the first movable piece 13 against the fixed piece 12b. That is, the increased urging force of the first coil spring 19 becomes a gripping force by which the fixed piece 12 b and the first movable piece 13 grip the wire 9.
  • the gripping force with which the fixed piece 12b and the first movable piece 13 grip the wire 9 is such that the first coil spring 19 provided between the first movable piece 13 and the second movable piece 18 is first and This is equivalent to an urging force that attempts to widen the gap between the second movable pieces 13 and 18.
  • This urging force is proportional to the compression amount of the first coil spring 19.
  • the size of the interval between the first movable piece 13 and the second movable piece 18, that is, the compression amount of the first coil spring 19 changes according to the displacement amount of the cam 27 that moves the second movable piece 18. .
  • the displacement amount of the cam 27 can be arbitrarily changed by rotating the cam 27 by the servo motor 28.
  • the gripping force with which the fixed piece 12 b and the first movable piece 13 grip the wire 9 can be easily adjusted by rotating and displacing the cam 27 by the servo motor 28.
  • the gripping force for gripping the wire 9 that is the gripped material can be easily adjusted.
  • the wire 9 is gripped relatively strongly, and the movement of the wire 9 with respect to the fixed piece 12b and the first movable piece 13 is prohibited, and the fixed piece 12b and the first movable piece 13 are gripped.
  • the gripped wire 9 can be routed by moving the wire 9 together.
  • the gripping tool 7 is movable in the extending direction of the wire 9 gripped by the gripping tool 7 with respect to the base 11. For this reason, for example, the wire 9 gripped by the gripping tool 7 is routed together with the base 11 as shown in FIG. 9A, and then the gripping tool 7 together with the base 11 as shown in FIG. When moved in the direction (the arrow direction in FIG. 9B), the gripping tool 7 is against the urging force of the small spring 20 as shown in FIG. Move in the direction. As a result, the wire 9 is pulled with a force equal to the urging force by which the small spring 20 urges the gripping tool 7 in one direction of the extending direction of the wire 9.
  • the detection sensor 16b it is detected by the detection sensor 16b that the gripping tool 7 is close to the base 11 as described above. For this reason, if the grip of the wire 9 by the gripper 7 is canceled when the detection sensor 16b detects that the gripper 7 is approaching the base 11, it is equal to the urging force of the small spring 20 on the wire 9 When the force is applied and the wire 9 is tightly wound around the pin 6, the drawing of the wire 9 can be finished.
  • the base 11 is further moved from the state shown in FIG. 9B in a state in which the wire 9 is relatively strongly gripped by the gripper 7 and the movement of the wire 9 with respect to the gripper 7 is prohibited. Then, as shown in FIG. 9C, the wire 9 can be shredded while being routed, for example, in the vicinity of the pin 6.
  • the plate cam 27 is used as the cam 27.
  • the cam 27 may be a front cam (groove cam) or a three-dimensional cam, as long as the second movable piece 18 can be moved against the urging force of the first coil spring 19. Any type of cam may be used.
  • both the first and second springs are coil springs.
  • the first spring may be a spring of a type other than the coil spring, as long as the distance between the first movable piece 13 and the second movable piece 18 can be widened.
  • a spring other than the coil spring may be used.
  • the servo motor 28 is used as a motor for displacing the cam 27 to an arbitrary position.
  • the motor may be another type of motor as long as the cam 27 can be rotationally displaced to an arbitrary position.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
  • Coil Winding Methods And Apparatuses (AREA)
  • Manufacture Of Motors, Generators (AREA)

Abstract

把持装置（１０）は、固定片（１２ｂ）と固定片に離接可能に構成された第一可動片（１３）とを有する把持具（７）と、第一可動片の他端側に設けられた第二可動片（１８）と、第一可動片と第二可動片との間に介装され第一可動片と第二可動片との間の間隔を広げるように付勢する第一スプリング（１９）と、第二可動片を任意の位置にまで移動させる駆動装置（２６）と、を備える。

Description

把持装置及び把持方法
　本発明は、線材等の被把持材を把持する把持装置及び把持方法に関するものである。
　ＪＰ２０００－３３１８６０Ａには、線材を巻回する巻線装置などに使用される線材把持装置として、互いに接近して間に存在する線材を把持する一対の把持片と、一対の把持片を互いに接近する方向に付勢するスプリングと、スプリングの付勢力に抗して一対の把持片を離間させる流体圧シリンダと、を備えたものが開示されている。
　近年、巻線装置では、線材の引き回しから巻き回された線材の端部処理まで行うものが開発されている。従って、このような巻線装置に使用される線材の把持装置では、一対の把持片に対する線材の移動を禁止し、一対の把持片と一対の把持片により挟持された線材とを共に移動させて線材を引き回すことが可能であるとともに、一対の把持片により線材を比較的弱い力で把持することで一対の把持片に対する線材の移動を許容し、一対の把持片の間で線材を滑らせながら引き延ばすことが可能であることが要求される。
　しかしながら、スプリングにより一対の把持片を互いに接近させて線材を把持する従来の把持装置では、線材を把持する把持力を変更するためには、一対の把持片を互いに接近させる方向に付勢するスプリングをバネ定数の異なるスプリングに取り替えなければならない。このため、例えば装置が稼働している状態において線材を把持する把持力を任意に変更することは困難である。
　本発明は、線材等の被把持材を把持する把持力を容易に調整し得る把持装置及び把持方法を提供することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、固定片と前記固定片に一端が対向して前記固定片に離接可能に構成された第一可動片とを有する把持具と、前記第一可動片の他端側に設けられた第二可動片と、前記第一可動片と前記第二可動片との間に介装され前記第一可動片と前記第二可動片の間の間隔を広げるように付勢する第一スプリングと、前記第一スプリングの付勢力に抗して前記第二可動片を任意の位置にまで移動させる駆動装置と、を備えた把持装置が提供される。
　本発明の別のある態様によれば、固定片と、前記固定片に一端が対向して前記固定片に離接可能に構成され、前記固定片に接近することで前記固定片との間に存在する被把持材を把持可能な第一可動片と、前記第一可動片の他端側に設けられた第二可動片と、前記第一可動片と前記第二可動片との間に介装され前記第一可動片と前記第二可動片との間の間隔を広げるように付勢する第一スプリングと、を備えた把持装置により被把持材を把持する把持方法であって、前記第二可動片を前記第一可動片に対して離接させることにより、前記第一可動片と前記第二可動片との間の間隔を変化させて前記固定片と前記第一可動片とが被把持材を把持する把持力を変更する把持方法が提供される。
図１は、本発明の実施形態に係る把持装置を示す正面図である。 図２は、本発明の実施形態に係る把持装置が線材を把持した状態を示す図１に対応する正面図である。 図３は、線材を把持した把持具が移動した状態を示す図２に対応する正面図である。 図４は、本発明の実施形態に係る把持装置が線材を弱く把持した状態を示す図２に対応する正面図である。 図５は、本発明の実施形態に係る把持装置の上面図である。 図６は、本発明の実施形態に係る把持装置の底面図である。 図７は、本発明の実施形態に係る把持装置のモータの側面図である。 図８は、図１のＡ－Ａ線に沿う断面図である。 図９Ａは、本発明の実施形態に係る把持装置による線材の引き回しを説明するための図である。 図９Ｂは、本発明の実施形態に係る把持装置による線材の引き回しを説明するための図である。 図９Ｃは、本発明の実施形態に係る把持装置による線材の引き回しを説明するための図である。 図９Ｄは、本発明の実施形態に係る把持装置による線材の引き回しを説明するための図である。
　図面を参照して、本発明の実施形態に係る把持装置について説明する。
　図１～図７に示すように、把持装置１０は、線材９を巻回する巻線装置等において、被把持材である線材９を把持するため、又は線材９を引き延ばすために用いられる。把持装置１０は、巻線装置等に取り付けられる基台１１を備える。基台１１には、図示しない巻線機等に把持装置１０を取付けるための複数の取付孔１１ａが形成される。
　基台１１の一面には、長尺材である台座８が取付けられる。台座８の先端側には、第一レール１６が基台１１の一面に対して直交するとともに、台座８の長手方向に対して直交するように設けられる。第一レール１６には可動台１６ａが移動可能に設けられる。可動台１６ａには、線材９を把持する把持具７が取付けられる。このように、基台１１には台座８を介して把持具７が取付けられる。
　把持具７は、可動台１６ａに小ねじ８ａにより取り付けられた本体部材１２を有する。本体部材１２には、把持具７を構成する第一可動片１３が移動可能に収容される溝１２ａと、溝１２ａの端部に設けられ溝１２ａを閉塞する固定片１２ｂと、が形成される。第一可動片１３は、一端が固定片１２ｂに対向するように溝１２ａに収容されて長手方向に移動可能な長尺の板材である。また、本体部材１２には、図８に示すように、溝１２ａに収容された第一可動片１３が溝１２ａから離脱することを防止する係止部材１４が小ねじ１５により取付けられる。
　このように、台座８を介して基台１１に設けられた把持具７は、固定片１２ｂと、固定片１２ｂに一端が対向し固定片１２ｂに対して離接可能な第一可動片１３と、を有する。このため、固定片１２ｂと第一可動片１３との間に被把持材である線材９が存在したならば、固定片１２ｂに第一可動片１３が接近することで、線材９は固定片１２ｂと第一可動片１３とにより把持される。また、台座８に設けられた第一レール１６は、固定片１２ｂと第一可動片１３とにより把持される線材９の延在方向と平行に形成される。したがって、第一レール１６に沿って移動可能な把持具７は、線材９の延存方向と平行に移動することになる。
　また、第一可動片１３の他端側における台座８には、第一可動片１３の移動方向に沿って延びる第二レール１７が設けられる。第二レール１７には、長尺状の第二可動片１８が移動可能に設けられる。つまり、第二可動片１８は、第一可動片１３の延長線上において、第一可動片１３の移動方向と同じ方向に移動可能である。
　第一可動片１３の他端縁には、第二可動片１８に向かって突出する第一突起１３ａが形成される。一方、第一可動片１３の他端に対向する第二可動片１８の一端には、第一突起１３ａに向かって突出する第二突起１８ａが形成される。これら第一可動片１３と第二可動片１８との間には、第一スプリングとしての第一コイルスプリング１９が圧縮された状態で介装される。第一コイルスプリング１９の一端は第一突起１３ａに嵌入され、第一コイルスプリング１９の他端は第二突起１８ａに嵌入される。第一コイルスプリング１９は、第一可動片１３と第二可動片１８との間の間隔が狭まって圧縮されると、伸張力により、第一可動片１３と第二可動片１８との間の間隔を広げるように付勢する。
　また、第一可動片１３の側縁には切り欠き１３ｂが形成される。第二可動片１８には、この切り欠き１３ｂに先端が係止する係止部材２１が取付けられる。係止部材２１は先端が折り曲げられたＬ字状の部材であり、折り曲げられた先端の係止片２１ａが切り欠き１３ｂに進入するように第二可動片１８に取付けられる。
　係止片２１ａが切り欠き１３ｂの第二可動片１８側の端縁に係止されると、第一コイルスプリング１９の伸張力により第一可動片１３と第二可動片１８とが離間することが防止される。また、切り欠き１３ｂは第一可動片１３の長手方向にある程度の長さを有するため、第一コイルスプリング１９を圧縮するように第一可動片１３と第一及び第二可動片１３，１８とが接近したとしても、係止片２１ａは切り欠き１３ｂ内を第一可動片１３の長手方向に移動可能である。したがって、第一可動片１３と第二可動片１８とが互いに接近することは、第一可動片１３の長手方向における切り欠き１３ｂの長さに応じて許容される。
　可動台１６ａと基台１１と間には、第一可動片１３を係止部材２１に押しつける方向に付勢する小バネ２０が圧縮された状態で介装される。つまり、把持具７は、小バネ２０によって基台１１から遠ざかるように付勢され、また、小バネ２０の付勢力が作用する方向への把持具７の移動量は、所定量以上とならないように係止部材２１により制限される。このように第一可動片１３が係止部材２１に押しつけられると、第二可動片１８と第一可動片１３とは、一直線上に並んで配置された状態となる。また、図３に示すように、小バネ２０の付勢力に抗する力が把持具７に作用すると、把持具７は可動台１６ａと共に、第一レール１６に沿った方向、すなわち、把持具７が把持する線材９の延在方向に移動する。このとき、第一可動片１３と第二可動片１８との間に設けられた第一コイルスプリング１９は、第一可動片１３及び第二可動片１８に対して傾いた状態となる。このため、把持具７が線材９の延在方向に移動可能な距離は、第一コイルスプリング１９が第一可動片１３と第二可動片１８との間から外れない程度に設定される。
　なお、図１～図４において符号１６ｂで示される部材は、把持具７が小バネ２０の付勢力に抗して移動し、基台１１に接近しているか否かを検出する検出センサ１６ｂである。検出センサ１６ｂの検出信号は、図示しない制御装置に入力される。
　また、台座８と第二可動片１８との間には、第二可動片１８を固定片１２ｂから遠ざけるように付勢する第二スプリングとしての第二コイルスプリング２２が設けられる。第二可動片１８には、第二コイルスプリング２２の一端が係止される第一係止ネジ２３が取付けられ、台座８には、第一係止ネジ２３より固定片１２ｂから遠ざかる位置に、第二コイルスプリング２２の他端が係止される第二係止ネジ２４が取付けられる。第二コイルスプリング２２は、引き伸ばされた状態で、第一係止ネジ２３と第二係止ネジ２４とに係止される。第二コイルスプリング２２は、第二可動片１８に対して平行に架設されており、収縮力によって第一係止ネジ２３を第二可動片１８とともに第二係止ネジ２４に向かって引き寄せ、第二可動片１８を固定片１２ｂから離間させる方向に付勢している。
　また、把持装置１０は、第二コイルスプリング２２の付勢力に抗して第二可動片１８を固定片１２ｂ及び第一可動片１３に向けて任意の位置にまで移動させる駆動装置２６を備える。駆動装置２６は、第二可動片１８を固定片１２ｂ及び第一可動片１３側に移動可能なカム２７と、カム２７を任意の位置に回転変位させるサーボモータ２８と、を有する。
　カム２７は円板状の板カム２７であって、板カム２７の中心から偏倚した位置にサーボモータ２８の回転軸２８ａが取付けられる。台座８を挟んで把持具７とは反対側における基台１１には、台座８と並んで断面Ｕ字状の取付部２９が取付けられる。取付部２９には、サーボモータ２８の回転軸２８ａが貫通するようにしてサーボモータ２８が取付けられる。具体的には、サーボモータ２８は、回転軸２８ａの軸心が第二可動片１８の移動方向に対して直交するように基台１１に取付けられる。また、サーボモータ２８は、回転軸２８ａに偏心して設けられた板カム２７の外周が第二可動片１８の他端に接触するように配置される。一方、第二可動片１８の他端には、カム２７の外周に接触可能なローラ１８ｂが枢支される。
　従って、第二コイルスプリング２２は、板カム２７の外周に第二可動片１８を接触させるように付勢する。つまり、サーボモータ２８は、第二コイルスプリング２２の付勢力に抗してカム２７を変位させて、第二可動片１８を固定片１２ｂ及び第一可動片１３側に向けて移動させる。
　次に、上記構成の把持装置による把持方法について説明する。
　上記構成の把持装置１０を用いて行われる把持方法は、固定片１２ｂと、固定片１２ｂに一端が対向して固定片１２ｂに離接可能であり、固定片１２ｂに接近することで固定片１２ｂとの間に存在する線材９を把持可能な第一可動片１３と、第一可動片１３の他端側に第一可動片１３に離間して設けられた第二可動片１８と、第一可動片１３と第二可動片１８の間に介装され第一可動片１３と第二可動片１８との間の間隔を広げるように付勢する第一コイルスプリング１９と、を備えることを要件とする。
　そして、第二可動片１８を第一可動片１３に対して離間または接近させることで、第一可動片１３と第二可動片１８との間の間隔を変化させて固定片１２ｂと第一可動片１３とが線材９を把持する把持力を変更することが可能となる。以下に、本実施形態に係る把持方法について詳述する。
　上述のように、把持装置１０では、第二可動片１８は、第二コイルスプリング２２によって、固定片１２ｂから遠ざかる方向、すなわち、カム２７に向かって付勢されている。このため、サーボモータ２８によりカム２７が回転変位させられているか否かに関わらず、第二可動片１８の他端はカム２７の外周に常に接触している。
　また、第一可動片１３と第二可動片１８との間には、第一コイルスプリング１９が圧縮された状態で介装されているが、図１に示すように、係止片２１ａが切り欠き１３ｂの第二可動片１８側の端縁に係止されていれば、第一可動片１３と第二可動片１８とがそれ以上の離間することは防止される。
　したがって、把持装置１０において、サーボモータ２８によりカム２７を回転変位させ、図１及び図５に示すように、第二可動片１８を固定片１２ｂから遠ざけると、第一可動片１３は第二可動片１８とともに固定片１２ｂから遠ざかり、第一可動片１３の一端と固定片１２ｂとの間には隙間が生じる。
　このように、第一可動片１３の一端と固定片１２ｂとの間に隙間が生じた状態で、線材９をその隙間に進入させる。線材９の進入は、図示しない巻線装置等に設けられた線材９を繰り出すノズルを移動させることや、把持装置１０自体を移動させることによって行われる。
　線材９を第一可動片１３の一端と固定片１２ｂとの間に進入させた後、図４に示すように、サーボモータ２８によりカム２７を再び回転変位させ、第二可動片１８を第二コイルスプリング２２の付勢力に抗して固定片１２ｂ側に移動させる。
　このとき、係止片２１ａは切り欠き１３ｂの第二可動片１８側の端縁にまだ係止した状態であるため、第一及び第二可動片１３，１８の双方が固定片１２ｂ側へと移動し、第一可動片１３の一端が固定片１２ｂに徐々に接近する。そして、第一可動片１３の一端と固定片１２ｂとの間に挿入された線材９には、固定片１２ｂ及び第一可動片１３の双方が当接し、線材９は固定片１２ｂと第一可動片１３とにより把持された状態となる。この状態では、第二可動片１８を固定片１２ｂに向かって移動させようとする力と、第一コイルスプリング１９が第一及び第二可動片１３，１８を離間させようとする付勢力とはほぼ同一となる。
　また、この状態では、線材９に対して固定片１２ｂ及び第一可動片１３の双方が接触した程度であるため、固定片１２ｂ及び第一可動片１３が線材９を把持する把持力はほぼゼロである。この段階から第二可動片１８を固定片１２ｂに向かってさらに移動させることにより把持力は徐々に高まる。
　上述の状態からさらにカム２７を回転変位させて第二可動片１８を固定片１２ｂに向かって移動させると、第二可動片１８は、第一コイルスプリング１９の付勢力に抗して、第一可動片１３に向かって移動する。このとき、図２に示すように、係止片２１ａは切り欠き１３ｂの第二可動片１８側の端縁から離れ、第一及び第二可動片１３，１８の間に介装された第一コイルスプリング１９は圧縮される。圧縮された第一コイルスプリング１９は更に強い力で第一及び第二可動片１３，１８の間の間隔を広げようと付勢する。このように増加した第一コイルスプリング１９の付勢力は、第一可動片１３を固定片１２ｂに押し付ける力となる。つまり、増加した第一コイルスプリング１９の付勢力は、固定片１２ｂ及び第一可動片１３が線材９を把持する把持力となる。
　このように、固定片１２ｂと第一可動片１３とが線材９を把持する把持力は、第一可動片１３と第二可動片１８の間に設けられた第一コイルスプリング１９が第一及び第二可動片１３，１８の間の隙間を広げようとする付勢力に等しいものである。そして、この付勢力は、第一コイルスプリング１９の圧縮量に比例する。換言すれば、第一可動片１３に対して第二可動片１８を離接させることで変化する第一可動片１３と第二可動片１８との間の間隔の大きさに応じて、把持力は変化することになる。第一可動片１３と第二可動片１８との間の間隔の大きさ、すなわち、第一コイルスプリング１９の圧縮量は、第二可動片１８を移動させるカム２７の変位量に応じて変化する。そして、カム２７の変位量はサーボモータ２８によってカム２７を回転変位させることで任意に変更可能である。
　つまり、固定片１２ｂと第一可動片１３とが線材９を把持する把持力は、サーボモータ２８によりカム２７を回転変位させることによって容易に調整できる。このように、本実施形態に係る把持装置１０及び把持方法では、被把持材である線材９を把持する把持力を容易に調整することができる。
　また、図２に示すように線材９を比較的強く把持して、固定片１２ｂと第一可動片１３に対する線材９の移動を禁止し、固定片１２ｂと第一可動片１３とを、把持される線材９と共に移動させれば、例えば、図９Ａに示すように、把持された線材９を引き回すことが可能となる。
　また、把持装置１０では、把持具７は、基台１１に対して把持具７が把持する線材９の延在方向に移動可能である。このため、例えば、把持具７に把持される線材９を基台１１と共に図９Ａのように引き回し、その後、図９Ｂのように把持具７を基台１１とともに線材９の延在方向の一方の方向（図９Ｂの矢印方向）に移動させると、図３に示すように、小バネ２０の付勢力に抗して、把持具７は基台１１に対して線材９の延在方向の他方の方向に移動する。この結果、線材９は、小バネ２０が把持具７を線材９の延在方向の一方の方向に付勢する付勢力に等しい力で引っ張られる。なお、このように基台１１に把持具７が接近した状態であることは検出センサ１６ｂにより検出される。このため、検出センサ１６ｂで基台１１に把持具７が接近した状態であると検出されたときに把持具７による線材９の把持を解消すれば、線材９に小バネ２０の付勢力に等しい力が作用し、線材９がピン６にきつく巻き付いた状態で線材９の引き回しを終了させることができる。
　一方で、図２に示すように、把持具７により線材９を比較的強く把持して線材９の把持具７に対する移動を禁止した状態で、図９Ｂに示す状態から更に基台１１を移動させると、図９Ｃに示すように、線材９を引き回しの途中、例えばピン６の近傍において引き千切ることも可能となる。
　また、図４に示すように固定片１２ｂと第一可動片１３とにより線材９を比較的弱い力で把持すれば、固定片１２ｂと第一可動片１３とに対する線材９の移動は許容される。このように、線材９の移動を許容しつつ固定片１２ｂと第一可動片１３とを移動させれば、図９Ｄに示すように、把持された線材９を固定片１２ｂと第一可動片１３との間で滑らせながら引き延ばすことも可能となる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　例えば、上記実施形態では、カム２７として板カム２７が用いられている。これに代えて、カム２７は、正面カム（溝カム）や立体カムであっても良く、第一コイルスプリング１９の付勢力に抗して第二可動片１８を移動可能であれば、どのような形式のカムであってもよい。
　また、上記実施形態では、第一及び第二スプリングの双方がコイルスプリングである。これに代えて、第一スプリングは、第一可動片１３と第二可動片１８との間の間隔を広げることができれば、コイルスプリング以外の形式のスプリングであってもよいし、第二スプリングは、板カム２７の外周に第二可動片１８を接触させることができれば、コイルスプリング以外の形式のスプリングであっても良い。
　また、上記実施形態では、カム２７を任意の位置に変位させるモータとしてサーボモータ２８が用いられている。これに代えて、モータは、カム２７を任意の位置に回転変位させることができれば、他の形式のモータであっても良い。
　本願は２０１５年６月２３日に日本国特許庁に出願された特願２０１５－１２５３３９に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (6)

  1. 　固定片と前記固定片に一端が対向して前記固定片に離接可能に構成された第一可動片とを有する把持具と、
    　前記第一可動片の他端側に設けられた第二可動片と、
    　前記第一可動片と前記第二可動片との間に介装され前記第一可動片と前記第二可動片の間の間隔を広げるように付勢する第一スプリングと、
    　前記第一スプリングの付勢力に抗して前記第二可動片を任意の位置にまで移動させる駆動装置と、を備えた把持装置。
  2. 　請求項１に記載の把持装置であって、
    　前記把持具は、前記把持具が把持する線材の延在方向に移動可能に基台に設けられ、
    　前記把持装置は、
    　前記把持具と前記基台との間に介装され前記線材の延在方向に沿って前記基台から前記把持具を遠ざけるように付勢する小バネと、
    　前記小バネの付勢力が作用する方向への前記把持具の所定量以上の移動を制限する係止部材と、をさらに備える把持装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の把持装置であって、
    　前記駆動装置は、前記第二可動片を移動可能なカムと、前記カムを任意の位置に変位させるモータと、を有する把持装置。
  4. 　請求項３に記載の把持装置であって、
    　前記カムは前記第二可動片に外周が当接する板カムであり、
    　前記把持装置は、前記カムの外周に前記第二可動片を接触させるように前記第二可動片を付勢する第二スプリングをさらに備え、
    　前記モータが前記第二スプリングの付勢力に抗して前記カムの位置を変位させることによって、前記第二可動片は前記第一可動片に向けて移動可能である把持装置。
  5. 　固定片と、
    　前記固定片に一端が対向して前記固定片に離接可能に構成され、前記固定片に接近することで前記固定片との間に存在する被把持材を把持可能な第一可動片と、
    　前記第一可動片の他端側に設けられた第二可動片と、
    　前記第一可動片と前記第二可動片との間に介装され前記第一可動片と前記第二可動片との間の間隔を広げるように付勢する第一スプリングと、を備えた把持装置により被把持材を把持する把持方法であって、
    　前記第二可動片を前記第一可動片に対して離接させることにより、前記第一可動片と前記第二可動片との間の間隔を変化させて前記固定片と前記第一可動片とが被把持材を把持する把持力を変更する把持方法。
  6. 　請求項５に記載の把持方法であって、
    　前記把持装置は、前記第二可動片を前記第一可動片に向けて移動可能なカムと、前記カムを任意の位置に変位させるモータと、を更に備え、
    　前記モータにより前記カムの位置を変位させることによって前記第二可動片を前記第一可動片に対して離接させる把持方法。
PCT/JP2016/066239 2015-06-23 2016-06-01 把持装置及び把持方法 WO2016208345A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201680003438.2A CN107004502B (zh) 2015-06-23 2016-06-01 把持装置以及把持方法
KR1020177011551A KR101944028B1 (ko) 2015-06-23 2016-06-01 파지 장치 및 파지 방법

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-125339 2015-06-23
JP2015125339A JP6436574B2 (ja) 2015-06-23 2015-06-23 把持装置及び把持方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016208345A1 true WO2016208345A1 (ja) 2016-12-29

Family

ID=57585446

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2016/066239 WO2016208345A1 (ja) 2015-06-23 2016-06-01 把持装置及び把持方法

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6436574B2 (ja)
KR (1) KR101944028B1 (ja)
CN (1) CN107004502B (ja)
WO (1) WO2016208345A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109133217A (zh) * 2018-09-28 2019-01-04 罗刚 一种悬浮球生物填料的打捞爪

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7153990B2 (ja) * 2019-01-24 2022-10-17 Ｎｉｔｔｏｋｕ株式会社 線材係止装置及び線材係止方法
CN111534908B (zh) * 2020-05-09 2021-08-03 丁明明 纺织机械压轮臂组件操作调整装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01261836A (ja) * 1988-04-12 1989-10-18 Mitsubishi Electric Corp ワイヤボンディング装置
JPH03230539A (ja) * 1990-02-06 1991-10-14 Matsushita Electron Corp ワイヤボンディング装置
JP2002224985A (ja) * 2001-01-31 2002-08-13 Sunroots Kk 電動式チャック

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0855358B1 (en) * 1990-03-12 2001-10-17 Iro Ab Yarn feeder
JP3552590B2 (ja) 1999-05-25 2004-08-11 松下電器産業株式会社 線材の把持装置
US7156337B2 (en) * 2000-10-18 2007-01-02 Iropa Ag Method for inserting weft yarns
DE10107311A1 (de) * 2001-02-16 2002-08-29 Iro Patent Ag Baar Fadengreifer
JP4617223B2 (ja) * 2005-08-17 2011-01-19 健 高木 フィンガー把持装置
JP2010023185A (ja) * 2008-07-18 2010-02-04 Tokyo Institute Of Technology 把持装置
CN201551346U (zh) * 2009-11-05 2010-08-18 孙墨 内窥镜握持器
CN103177980A (zh) * 2013-03-01 2013-06-26 广东工业大学 一种用于全自动引线键合设备上的键合头装置
CN103715835B (zh) * 2013-12-31 2016-02-24 泰信电机(苏州)有限公司 一种供线装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01261836A (ja) * 1988-04-12 1989-10-18 Mitsubishi Electric Corp ワイヤボンディング装置
JPH03230539A (ja) * 1990-02-06 1991-10-14 Matsushita Electron Corp ワイヤボンディング装置
JP2002224985A (ja) * 2001-01-31 2002-08-13 Sunroots Kk 電動式チャック

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109133217A (zh) * 2018-09-28 2019-01-04 罗刚 一种悬浮球生物填料的打捞爪
CN109133217B (zh) * 2018-09-28 2021-07-13 叶东升 一种悬浮球生物填料的打捞爪

Also Published As

Publication number Publication date
JP6436574B2 (ja) 2018-12-12
CN107004502B (zh) 2019-09-10
CN107004502A (zh) 2017-08-01
JP2017011108A (ja) 2017-01-12
KR20170063867A (ko) 2017-06-08
KR101944028B1 (ko) 2019-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2016208345A1 (ja) 把持装置及び把持方法
KR102006011B1 (ko) 선재 파지 장치 및 선재 파지 방법
US10040203B2 (en) Robot hand
US9878381B2 (en) Horizontal band saw machine
JP5911619B2 (ja) 被印刷物シートを処理する機械の真空胴システム
JP2011011915A5 (ja)
US9868165B2 (en) Workpiece clamping device, machine tool, and method for clamping a workpiece
US20140339753A1 (en) Electric clamp apparatus
KR102483954B1 (ko) 클램핑 장치
US9003875B2 (en) Sheet thickness detection apparatus for detecting different maximum allowable thicknesses of plural papers using movable sensing device
JP4992875B2 (ja) 円筒物保持具
JP2018516764A5 (ja)
US9089912B2 (en) Band saw machine with a rod having an adjustable position to accommodate various sized workpieces
TWM453552U (zh) 加工平台之滑塊定位裝置
WO2017145442A1 (ja) 結束バンド把持切断装置および結束バンド把持切断システム並びに結束バンド把持切断方法
JP2016042048A5 (ja)
KR102165418B1 (ko) 툴 매거진 시스템
JP6267891B2 (ja) 長尺物の把持装置、及び長尺物の把持方法
JP5171281B2 (ja) 切断片搬出方法及び装置
KR101871627B1 (ko) 공작기계용 공구 이송장치
KR20170046664A (ko) 클램프 장치
KR102091725B1 (ko) 공작 기계
JP6655425B2 (ja) 研磨装置
KR101580832B1 (ko) 플랜지 타각 장치
JP2016043376A (ja) 芯合わせ治具及び芯合わせ方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16814116

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20177011551

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16814116

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1