WO2016194904A1

WO2016194904A1 - クローラ

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Publication number: WO2016194904A1
Application number: PCT/JP2016/066043
Authority: WO
Inventors: 崇水澤; 杉原　真吾; 立石　健二
Original assignee: 株式会社ブリヂストン
Priority date: 2015-06-05
Filing date: 2016-05-31
Publication date: 2016-12-08
Also published as: CN107614362B; CN107614362A; CA2988087A1; US20180148110A1; CA2988087C; US10730571B2; JP5965027B1; JP2017001431A

Abstract

クローラは、クローラ本体（ゴムクローラ本体(１２）)と、クローラ本体の幅方向に沿って配列された平坦部(７２)と、平坦部(７２)よりもクローラ本体の幅方向外側に傾斜して配列された傾斜部(７４)と、を備えた抗張体（７０）と、クローラ本体の幅方向中央部の内周面に形成されたガイド突起（１６）と、車両に備えられる回転輪（駆動輪（１００）、遊動輪（１０２）、転動輪（１０４））が転動し、ガイド突起（１６）よりもクローラ本体の幅方向外側に形成された平坦面（４０）と、を備え、クローラ本体を側面から見た直線状部分において、平坦部（７２）をクローラ本体の幅方向に延長した仮想面から傾斜部（７４）のクローラ本体の幅方向外側の端縁までの厚さを（Ｌ）としたときに、傾斜部（７４）のクローラ本体の周方向長さから、平坦部（７２）のクローラ本体の周方向長さを差し引いた値が、（２πＬ）未満とされている。

Description

クローラ

　本開示は、クローラに関する。

　不整地の走行時や旋回走行時においてクローラが蛇行することを抑制するために、クローラの内周面を傾斜させて車両の直進性を高めたクローラが開示されている（例えば、特開２００４－１６１１９３号公報）。

　しかし特開２００４－１６１１９３号公報によると、転動輪の車輪転動面となるクローラの内周面の全体が傾斜しているので、該内周面に対して、駆動輪又は遊動輪への巻き掛かり時の曲げ応力や転動輪からの押圧力が、局部的に加わる可能性がある。
　本発明の一実施形態は、上記事実を考慮して、クローラに局部的に加わる力を緩和しつつ、クローラの蛇行を抑制することを目的とする。

　本発明の第１態様のクローラは、弾性体により無端状に形成されるクローラ本体と、
　前記クローラ本体の周方向に巻回されて前記クローラ本体に埋設され、前記クローラ本体の厚み方向の断面視で、前記クローラ本体の幅方向に沿って配列された平坦部と、前記平坦部よりも前記クローラ本体の幅方向外側に傾斜して配列された傾斜部と、を備えた抗張体と、
　前記クローラ本体の周方向に間隔をおいて、前記クローラ本体の幅方向中央側の内周面に形成されたガイド突起と、
　車両に備えられる回転輪が転動し、前記ガイド突起よりも前記クローラ本体の幅方向外側の内周面に形成された平坦面と、を備え、
　前記クローラ本体を側面から見た直線状部分において、前記平坦部を前記クローラ本体の幅方向に延長した仮想面から前記傾斜部の前記クローラ本体の幅方向外側の端縁までの厚さを（Ｌ）としたときに、前記傾斜部の前記クローラ本体の周方向長さから、前記平坦部の前記クローラ本体の周方向長さを差し引いた値が、（２πＬ）未満とされている。

　本発明の第１態様のクローラにおいては、クローラ本体を側面から見た直線状部分において、抗張体の平坦部をクローラ本体の幅方向に延長した仮想面から、抗張体の傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁までの厚さが（Ｌ）とされている。
　クローラ本体を側面から見た湾曲部分（駆動輪と遊動輪に巻き掛けられる部分）における平坦部の湾曲半径を（Ｒ）、駆動輪と遊動輪それぞれの回転軸の軸間距離を（ｌ）とした場合、平坦部のクローラ本体の周方向長さ（周長）は（２πＲ＋２ｌ）で表される。
　仮に、クローラ本体を側面から見た湾曲部分においても、抗張体の平坦部をクローラ本体の幅方向に延長した仮想面から、抗張体の傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁までの厚さが（Ｌ）とされている場合、傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁の周長は、［２π（Ｒ＋Ｌ）＋２ｌ］で表される。このとき、傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁の周長から、平坦部の周長を差し引いた値は、（２πＬ）で表される。
　本発明の第１態様のクローラにおいては、傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁の周長から、平坦部の周長を差し引いた値は、（２πＬ）未満とされている。したがって、湾曲部分における、抗張体の平坦部をクローラ本体の幅方向に延長した仮想面から、抗張体の傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁までの厚さは、（Ｌ）よりも小さい。
　このため、発明の第１態様のクローラによると、クローラが回転し、抗張体の傾斜部が直線状部分から湾曲部分に移動すると、クローラ本体の幅方向端部が抗張体によってクローラ本体の内周側へ引張られて湾曲し、クローラ本体の幅方向端部の内周面が、クローラ本体の内周側に傾斜する。
　クローラが蛇行しようとすると、駆動輪及び遊動輪と、クローラ本体とのクローラ本体の幅方向の相対位置がずれて、駆動輪及び遊動輪が、クローラ本体の内周面に形成されたクローラ幅方向の一方側の傾斜面を押圧する。このとき、傾斜面のクローラ本体の外周側の弾性体が抗張体を押圧するため、クローラ本体の幅方向の一方側の抗張体には張力が発生し、クローラ本体の幅方向の内側と一方側の外側で張力差が生じる。このとき、抗張体の張力差が無くなるように、クローラ本体は張力の高いクローラ本体の幅方向の一方側に向けて移動する。この結果、駆動輪及び遊動輪のクローラ本体の幅方向の中心と、クローラ本体の幅方向の中心の相対位置が揃えられる。したがって、クローラの蛇行を抑制することができる。
　さらに、クローラ本体を側面から見た直線状部分において、転動輪は平坦面上を転動するため、車輪転動面が全て傾斜面とされたクローラと比較して、クローラ内周面に対して転動輪から加わる局部的な力を抑制することができる。このため、クローラ内周面の損傷が抑制される。

　本発明の第２態様のクローラは、第１態様のクローラにおいて、前記傾斜部は、前記平坦部とクローラ周方向長さが同一とされている。

　本発明の第２態様のクローラによると、傾斜部と平坦部のクローラ本体の周方向長さが同一であるため、クローラが回転し、抗張体の傾斜部が直線状部分から湾曲部分に移動すると、クローラ外周側に向って傾斜している傾斜部は、抗張体の張力によってクローラ内周側へ引張られ、内周側へ傾斜する。このため、クローラ本体の幅方向端部の内周面が、クローラ本体の内周側に傾斜する角度が大きくなる。したがって、クローラの蛇行を抑制する効果を高くすることができる。

　本発明の第３態様のクローラは、第１態様又は第２態様のクローラにおいて、車両に備えられる駆動輪と遊動輪に前記クローラ本体を巻き掛けた状態で前記クローラ本体を側面から見て、前記直線状部分における前記傾斜部のクローラ本体の幅方向外端部と前記平坦部との距離が、前記駆動輪と前記遊動輪との回転軸間距離の０．１％以上とされている。

　本発明の第３態様のクローラによると、直線状部分における傾斜部のクローラ本体の幅方向外端部と平坦部との距離が、駆動輪と遊動輪との回転軸間距離の０．１％未満とされているものと比較して、駆動輪、遊動輪が接触する湾曲部分の傾斜部が、クローラ本体の直線状部分における抗張体の傾斜部によって、クローラ内周側に強く引張られる。
　このため、抗張体がクローラ本体をクローラ本体の内周側へ湾曲させる効果が高められる。

　本発明の第４態様のクローラは、第１態様～第３態様の何れか１態様のクローラにおいて、クローラ芯金を備えない芯金レスクローラである。

　本発明の第４態様のクローラは、芯金を備えないため、芯金を備えるクローラと比較して、クローラ本体の曲げ剛性が小さい。このため、クローラ本体を側面から見た湾曲部分において、抗張体がクローラ本体の内周側に傾斜すると、クローラ本体は容易に変形する。このため、クローラ本体の内周面に形成された平坦面が、クローラ本体の内周側に傾斜し易くなる。したがって、クローラのガイド突起が、駆動輪、遊動輪の中央に押し戻され易くなり、クローラの蛇行を抑制する効果を高めることができる。

　本態様に係る弾性クローラによれば、クローラに局部的に加わる力を緩和しつつ、クローラの蛇行を抑制することができる。

本発明の第１実施形態に係るクローラが駆動輪及び遊動輪へ巻き掛けられた状態を示す側面図である。本発明の第１実施形態に係るクローラの直線状部分における横断面図である。本発明の第１実施形態に係るクローラの湾曲部分における横断面図である。本発明の第２実施形態に係るクローラの直線状部分における横断面図である。本発明の第２実施形態に係るクローラの湾曲部分における横断面図である。本発明の第１実施形態、第２実施形態におけるクローラの傾斜部のクローラ幅方向外側端部及び平坦部の形状を示した側面図である。

［第１実施形態］
　以下、図面を参照しながら、本発明の第１実施形態に係るクローラの一例としてのゴムクローラ９２について説明する。

　本実施形態におけるゴムクローラ９２は、図１に示すように、機体としてのクローラ車の駆動軸に連結された駆動輪１００とクローラ車に回転自在に取付けられた遊動輪１０２とに巻き掛けられて用いられる。また、ゴムクローラ９２の内周面を、駆動輪１００と遊動輪１０２の間に配置され且つクローラ車に回転自在に取り付けられた複数の転動輪１０４が転動するようになっている。なお、本実施形態の駆動輪１００、遊動輪１０２、転動輪１０４は、本発明の回転輪の一例である。

　本実施形態では、無端状のゴムクローラ９２の周方向（図１の矢印Ｓ方向）を「クローラ周方向」と記載し、ゴムクローラ９２の幅方向（図２Ａの矢印Ｗ方向）を「クローラ幅方向」と記載する。
　また、本実施形態では、駆動輪１００、遊動輪１０２に巻き掛けて環状となったゴムクローラ９２の内周側（図２Ａの矢印ＩＮ方向側）を「クローラ内周側」と記載し、ゴムクローラ９２の外周側（図２Ａの矢印ＯＵＴ方向側）を「クローラ外周側」と記載する。なお、図２Ａの矢印ＩＮ方向（環状の内側方向）、矢印ＯＵＴ方向（環状の外側方向）は、巻き掛け状態のゴムクローラ９０の内外方向を示している。

　図１に示すように、駆動輪１００は、クローラ車の駆動軸に連結される円盤状の一対の輪部１００Ａを有している。この輪部１００Ａは、外周面１００Ｂが後述するゴムクローラ９２の車輪転動面４０に接触して転動するようになっている。また、一対の輪部１００Ａには、互いの周縁部に架け渡されるようにピン部（不図示）が円周方向に一定間隔で形成されている。このピン部は、後述するガイド突起１６に係合する（噛み合う）ようになっており、ガイド突起１６と係合することでクローラ車からの駆動力をゴムクローラ９２に伝達するようになっている。

　遊動輪１０２は、クローラ車に回転自在に取付けられる円盤状の一対の輪部１０２Ａを有している。この輪部１０２Ａは、外周面１０２Ｂが後述するゴムクローラ９２の車輪転動面４０に接触して転動するようになっている。また、遊動輪１０２は、クローラ車側が備える図示しない油圧等の加圧機構によって駆動輪１００から離間する方向へ押圧されて、ゴムクローラ９２の車輪転動面４０に押し付けられてゴムクローラ９２のテンション（張力）を保持するものである。
　このようにして駆動力が伝達されたゴムクローラ９２は、駆動輪１００と遊動輪１０２との間を循環する。そして、ゴムクローラ９２の循環により、後述するラグ１８が地面を捉えて、クローラ車が移動（走行）する。

　図１に示すように、転動輪１０４は、クローラ車の重量を支持するものであり、クローラ車に回転自在に取付けられる円盤状の一対の輪部１０４Ａを有している。この輪部１０４Ａは、外周面１０４Ｂが後述するゴムクローラ９２の車輪転動面４０の上を転動するようになっている。

　遊動輪１０２及び転動輪１０４は、ゴムクローラ９２によって従動回転するようになっている。

（ゴムクローラ）
　図２Ａに示すように、ゴムクローラ９２は、ゴムクローラ本体１２、ガイド突起１６、ラグ１８、ゴムクローラ本体内部の抗張体７０を含んで構成されている。なお、本実施形態では、ゴムクローラ９２は、芯金を備えない芯金レスクローラとされている。
　なお、図２Ａ、図２Ｂは、第１実施形態のゴムクローラ９２のクローラ周方向の軸線に垂直な面に沿った横断面図である。

（ガイド突起）
　図２Ａに示すように、本発明のガイド突起の一例としてのガイド突起１６は、ゴムクローラ本体１２と一体的に成型された四角錐台状のゴム突起であり、ゴムクローラ本体１０の内周面の中央部に、クローラ周方向に一定のピッチ（間隔）で形成されている。ガイド突起１６は、駆動輪１００のピン部と噛み合ってクローラ車からの駆動力をゴムクローラ９０に伝達する。
　また、ガイド突起１６は、後述する車輪転動面４０上を転動する転動輪１０４の中央に位置し、駆動輪１００、遊動輪１０２、転動輪１０４の側面に当ることで、ゴムクローラ９２のクローラ幅方向への移動を制限する。

（ゴムクローラ本体）
　図２Ａ、図２Ｂ、図４に示すように、ゴムクローラ本体１２は、ゴム材を無端帯状に形成したゴムベルトであり、ガイド突起１６のクローラ幅方向の両側（図２Ａ、図２Ｂでは紙面左右の内周面）には、クローラ幅方向に平行な車輪転動面４０がそれぞれ形成されている。この車輪転動面４０上を、駆動輪１００、遊動輪１０２、及び転動輪１０４が転動するようになっている。

（抗張体）
　図２Ａ、図２Ｂに示すように、抗張体７０は、メインコード７０Ａをクローラ周方向に沿って螺旋状に巻回してクローラ幅方向に等間隔に配列し、プレストレスをかけた状態で、ゴムクローラ本体１２の内部に埋設して構成されている。
　抗張体７０は、クローラ幅方向中央側の平坦部７２と、平坦部７２よりもクローラ幅方向外側の傾斜部７４とを備えている。

　平坦部７２は、クローラ周方向に直交するクローラ幅方向に沿った断面（例えば図２Ａ及び図２Ｂ）において、メインコード７０Ａがクローラ幅方向に沿って等間隔に配列された部分であり、ゴムクローラ９２の中心部を跨いで形成され、ガイド突起１６よりもクローラ幅方向外側に端部が位置している。

　傾斜部７４は、クローラ周方向に直交するクローラ幅方向に沿った断面（例えば図２Ａ及び図２Ｂ）において、メインコード７０Ａがクローラ幅方向に対して傾斜する方向に等間隔に配列された部分であり、ゴムクローラ９２を側面からみた直線状部分Ｆ（駆動輪１００、遊動輪１０２に巻き掛かる以外の部分。図４参照）においては、図２Ａに示すように、クローラ外周側に傾斜している。

　また、傾斜部７４は、ゴムクローラ９２を側面からみた湾曲部分Ｃ（駆動輪１００、遊動輪１０２に巻き掛かる部分。図４参照）においては、図２Ｂに示すように、クローラ内周側に傾斜している。
　なお、傾斜部７４の傾斜がクローラ外周側から内周側に変化する位置と、ゴムクローラ９２の駆動輪１００、遊動輪１０２への巻き掛かり端部の位置とは、必ずしも一致している必要はなく、傾斜部７４は少なくとも直線状部分Ｆにおいてクローラ外周側に傾斜している部分を備え、湾曲部分Ｃにおいてクローラ内周側に傾斜している部分を備えるものであればよい。

　また、抗張体７０のクローラ周方向長さは、クローラ幅方向で一定とされている。つまり、傾斜部７４のクローラ周方向長さは、平坦部７２のクローラ周方向長さと同一とされている。言い換えると、傾斜部７４におけるメインコード７０Ａのクローラ周方向１巻あたりの長さと、平坦部７２におけるメインコード７０Ａのクローラ周方向１巻あたりの長さは等しい。
　このため、例えば図４に一点鎖線で示す傾斜部７４のクローラ幅方向外側端部７４Ａは、直線状部分Ｆでは図４に点線で示す平坦部７２よりもクローラ外周側に位置し、湾曲部分Ｃでは平坦部７２よりもクローラ内周側に位置する。
　なお、「一定」、「同一」、「等しい」とは、完全に一致する状態を示すものではなく、クローラ周方向１巻あたりの長さのプラスマイナス１％程度の誤差を含むものである。
　また、「クローラ周方向１巻あたりの長さ」とは、クローラ周方向に直交するクローラ幅方向に沿った任意の一断面（例えば図２Ａに示す断面）から該断面までの、メインコード７０Ａに沿った長さである。言い換えると、該断面で抗張体７０を切断した場合のメインコード７０Ａ一本当たりの長さである。

　なお、図４に示すように、ゴムクローラ９２を側面からみて、直線状部分Ｆにおける傾斜部７４のクローラ幅方向外側端部と平坦部７２との距離（外側傾斜高さ）を（Ｌ５）、駆動輪１００の回転軸Ｏ１と遊動輪１０２の回転軸Ｏ２との距離（軸間距離）を（Ｌ７）とすると、（Ｌ５）は（Ｌ７）の０．３５％とされている。
　なお、（Ｌ５）は、ゴムクローラ９２を側面からみたときに、回転軸Ｏ１とＯ２を結んだ線分の中心線を通る位置で測定される、平坦部７２の任意のメインコード７０Ａのクローラ外周側端と、傾斜部７４のクローラ幅方向外側端部のメインコード７０Ａのクローラ外周側端との距離を目安とする。

　本実施形態の抗張体７０を構成するメインコード７０Ａは、ゴムクローラ９２のクローラ周方向の引張り強度を増強するために埋設されるスチールコードが使用されている。スチールコードは複数本のストランドを撚り合わせて構成されている。また、ストランドは、複数本のフィラメントを撚り合せて形成している。このため、ゴムクローラ９２の、クローラ周方向に対する引張り強度が高められている。

　なお、本発明はこの構成に限定されず、十分な引張り強度を有していれば、有機繊維（例えば、ナイロン繊維、芳香族ポリアミド繊維など）で構成した有機繊維コードをメインコードとして用いてもよい。

　また、本実施形態では、ゴムクローラ本体１２の内部に抗張体７０だけを埋設しているが、本発明はこの構成に限定されず、抗張体７０のクローラ内周側及び外周側の少なくとも一方に、クローラ内周側又はクローラ外周側からみて抗張体７０に対して交差する補強コードをクローラ周方向に並列させる構成としてもよい。

　また、本実施形態のメインコード７０Ａは、クローラ周方向に沿って螺旋状に巻回されているものとしたが、クローラ周方向に沿う複数本のメインコードを並列（クローラ幅方向に並列）させたものとしてもよい。

（ラグ）
　図２Ａに示すように、ラグ１８は、ゴムクローラ本体１２と一体的に成型されたゴム突起であり、ゴムクローラ本体１２の外周面に、クローラ周方向に一定のピッチで形成されている。ラグ１８は、車輪転動面４０のクローラ外周側に位置している。
　なお、このラグ１８は、ゴムクローラ９２の地面に接地する部位である。

（作用）
　第１実施形態のゴムクローラ９２によれば、傾斜部７４が直線状部分Ｆ（図４参照）に位置するとき、図２Ａに示すように、ゴムクローラ本体１２の内周側の車輪転動面４０は、クローラ幅方向と平行になっている。

　また、ゴムクローラ９２が回転し、抗張体７０の傾斜部７４が直線状部分Ｆから湾曲部分Ｃに移動すると、図２Ｂに示すように、傾斜部８４はクローラ外周側から内周側へ傾斜するため、抗張体７０のクローラ幅方向端部がクローラ内周側に大きく移動して、抗張体７０がゴムクローラ本体１２をクローラ内周側へ湾曲させる。このとき、傾斜部８４のクローラ幅方向に対する最大傾斜角度は、クローラ内周側に２．５～５．８度となっている。
　このため、ゴムクローラ本体１２の内周側の車輪転動面４０には、クローラ幅方向中央側の平坦面４２のクローラ幅方向外側に、傾斜面４４が形成される。このとき、車輪転動面４０の傾斜面４４のクローラ幅方向に対する最大傾斜角度は、クローラ内周側に２．５～７．５度となり、駆動輪１００、遊動輪１０２に接触する。

　ゴムクローラ９２が蛇行しようとすると、駆動輪１００及び遊動輪１０２と、ゴムクローラ本体１２とのクローラ幅方向の相対位置がずれて、駆動輪１００及び遊動輪１０２が、ゴムクローラ本体１２の内周面に形成されたクローラ幅方向一方側の傾斜面４４を押圧する。このとき、傾斜面４４のクローラ外周側の弾性体が抗張体７０を押圧するため、ゴムクローラ幅方向一方側の抗張体７０には張力が発生し、ゴムクローラ本体１２の幅方向の内側と一方側の外側で張力差が生じる。このとき、抗張体７０の張力差が無くなるように、ゴムクローラ本体１２は張力の高いクローラ幅方向の一方側に向けて移動する。この結果、駆動輪１００及び遊動輪１０２のクローラ幅方向の中心と、ゴムクローラ本体１２の幅方向中心の相対位置が揃えられる。したがって、ゴムクローラ９２の蛇行を抑制することができる。
　また、ゴムクローラ９０の蛇行を抑制することでゴムクローラ９０の幅方向の中央部に形成されたガイド突起１６の側面と転動輪１０４との接触が抑制され、ガイド突起１６の損傷が抑制される。

　また、直線状部分Ｆにおける抗張体７０の傾斜部７４の外側傾斜高さ（Ｌ５）は、駆動輪１００の回転軸Ｏ１と遊動輪１０２の回転軸Ｏ２との距離（軸間距離）（Ｌ７）の０．３５％とされている。
　これにより、駆動輪１００、遊動輪１０２が接触する湾曲部分Ｃの傾斜部７４は、ガイド突起１６を転動輪１０４の中央に押し戻すために十分な内側傾斜幅（湾曲部分Ｃにおける傾斜部７４のクローラ幅方向外側端部と平坦部との距離）（Ｌ６）を持つ構成となる。

　なお、本実施形態において外側傾斜高さＬ５は軸間距離（Ｌ７）の０．３５％とされていたが、本発明の構成はこれに限定されず、外側傾斜高さ（Ｌ５）は軸間距離（Ｌ７）の０．３％以上であればよい。外側傾斜高さ（Ｌ５）が軸間距離（Ｌ７）の０．３％未満だと、駆動輪１００、遊動輪１０２が接触する湾曲部分Ｃの傾斜部７４が、ガイド突起１６を転動輪１０４の中央に押し戻すために十分な内側傾斜幅を持つ構成とならず、ゴムクローラ９０の蛇行を抑制する効果が低くなる可能性がある。

さらに、直線状部分Ｆにおいて、転動輪１０４はクローラ幅方向に平行な車輪転動面４０を転動するため、車輪転動面が全て傾斜面とされたクローラと比較して、クローラ内周面に対して転動輪１０４から加わる局部的な力を緩和することができる。このため、クローラ内周面の損傷が抑制される。

　また、クローラ車の走行時、ゴムクローラ９２が駆動輪１００と遊動輪１０２に巻き掛けられたとき、クローラ外周側のラグ１８の端部が、抗張体７０の傾斜部７４によってクローラ内周側に引っ張られる。このため、ラグ１８がクローラ内周側に移動し、ラグ１８が捉えた土や石塊などを払い落とすことができる。

［第２実施形態］
　以下、図面を参照しながら、第２実施形態の弾性クローラの一例としてのゴムクローラ９４について説明する。なお、第１実施形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。

（ゴムクローラ本体）
　図３Ａ、図３Ｂに示すように、ゴムクローラ本体１４は、無端帯状のゴムベルトであり、ガイド突起１６のクローラ幅方向の両側（図３Ａでは紙面左右の内周面）には、車輪転動面５０がそれぞれ形成されている。この車輪転動面５０上を、駆動輪１００、遊動輪１０２、及び転動輪１０４が転動するようになっている。

　車輪転動面５０は、ガイド突起１６のクローラ幅方向外側に形成された平坦面５２と、平坦面５２のクローラ幅方向外側に形成され、クローラ幅方向外側に向ってゴムクローラ本体１４の厚みが漸増するように傾斜する傾斜面５４によって構成されている。
　また、傾斜面５４の端縁からゴムクローラ本体１０のクローラ幅方向外側は平坦面とされ、ゴムクローラ本体１４の端部の厚さは一定とされている。
　なお、平坦面５２、傾斜面５４は、第１実施形態における車輪転動面３０の平坦面３２、傾斜面３４とそれぞれ等しい構成とされている。

　なお、図３Ａでは、ゴムクローラ９４の構成を説明するため、転動輪１０４は傾斜面５４のみに接触している状態を示しているが、傾斜面５４は転動輪１０４により押圧されてクローラ外周側に転動輪１０４の形状に沿って変形し、転動輪１０４は平坦面５２にも接触する。

（抗張体）
　図３Ａ、図３Ｂに示すように、抗張体８０は、メインコード８０Ａをクローラ周方向に沿って螺旋状に巻回してクローラ幅方向に等間隔に、ゴムクローラ本体１４の内部に埋設して構成されている。本実施形態においては、抗張体８０のクローラ幅方向端部は、車輪転動面５０の傾斜面５４のクローラ幅方向外側端部よりもクローラ幅方向外側に位置している。
　抗張体８０は、クローラ幅方向中央側の平坦部８２と、平坦部８２よりもクローラ幅方向外側の傾斜部８４とを備えている。

　平坦部８２は、メインコード８０Ａがクローラ幅方向に沿って等間隔に配列された部分であり、ゴムクローラ９４の中心部を跨いで形成され、ガイド突起１６よりもクローラ幅方向外側に端部が位置している。

　傾斜部８４は、メインコード８０Ａがクローラ幅方向に対して傾斜するように等間隔に配列された部分であり、ゴムクローラ９４を側面からみた直線状部分Ｆ（図４参照）においては、図３Ａに示すように、クローラ外周側に傾斜している。

　また、傾斜部８４は、ゴムクローラ９４を側面からみた湾曲部分Ｃ（駆動輪１００、遊動輪１０２に巻き掛かる部分。図４参照）においては、図３Ｂに示すように、クローラ内周側に傾斜している。

　抗張体８０のクローラ周方向長さは、クローラ幅方向で一定とされている。つまり、傾斜部８４のクローラ周方向長さは、平坦部８２のクローラ周方向長さと等しく形成されている。このため、例えば図４に一点鎖線で示す傾斜部８４のクローラ幅方向外側端部は、直線状部分Ｆでは図４に点線で示す平坦部８２よりもクローラ外周側に位置し、湾曲部分Ｃでは平坦部８２よりもクローラ内周側に位置する。

　なお、図４に示すように、ゴムクローラ９４を側面からみて、直線状部分Ｆにおける傾斜部８４のクローラ幅方向外側端部（一点鎖線部分）と平坦部８２（点線部分）との距離（外側傾斜高さ）を（Ｌ５）、駆動輪１００の回転軸Ｏ１と遊動輪１０２の回転軸Ｏ２との距離（軸間距離）を（Ｌ７）とすると、（Ｌ５）はＬ７の０．３５％とされている。

（作用）
　第２実施形態のゴムクローラ９４によれば、図３Ａに示すように、傾斜部８４が直線状部分Ｆに位置するとき、転動輪１０４が車輪転動面５０の傾斜面５４に接触している。また、ゴムクローラ本体１４の内部に埋設された抗張体８０のクローラ幅方向端部は、車輪転動面５０の傾斜面５４のクローラ幅方向外側端部よりもクローラ幅方向外側に位置している。
　このため、ゴムクローラ９４が蛇行しようとすると、転動輪１０４と、ゴムクローラ本体１４とのクローラ幅方向の相対位置がずれて、転動輪１０４がクローラ幅方向の一方側の傾斜面５４を押圧する。このとき、傾斜面５４のクローラ外周側の弾性体が抗張体８０を押圧するため、クローラ幅方向の一方側の抗張体８０には張力が発生し、クローラ幅方向の内側と一方側の外側で張力差が生じる。このとき、抗張体８０の張力差が無くなるように、ゴムクローラ本体１４は張力の高いクローラ幅方向の一方側に向けて移動する。この結果、転動輪１０４のクローラ幅方向の中心と、ゴムクローラ本体１４のクローラ幅方向の中心の相対位置が揃う。したがって、ゴムクローラ９４の蛇行を抑制することができる。

　さらに、転動輪１０４は、平坦面５２にも接触しているため、平坦面５２を備えていない構造と比較して、車輪転動面５０に対して転動輪１０４から加わる局部的な力を緩和することができる。したがって、車輪転動面５０の損傷が抑制される。

　また、ゴムクローラ９４が回転し、抗張体８０の傾斜部８４が直線状部分Ｆ（図４参照）から湾曲部分Ｃ（図４参照）に移動すると、図３Ｂに示すように、傾斜部８４はクローラ外周側から内周側へ傾斜するため、抗張体８０のクローラ幅方向端部がクローラ内周側に大きく移動して、ゴムクローラ本体１４をクローラ内周側へ湾曲させる。このため、傾斜面５４の傾斜角度が大きくなり、ゴムクローラ９４のガイド突起１６が、駆動輪１００、遊動輪１０２の中央に強い力で押し戻される。したがって、ゴムクローラ９４の蛇行を抑制する効果を高めることができる。　また、ガイド突起１６の側面と転動輪１０４との接触が抑制され、ガイド突起１６の損傷を抑制する効果が高くなる。

　また、図４に示すように、直線状部分Ｆにおける傾斜部８４の外側傾斜高さ（Ｌ５）は、駆動輪１００の回転軸Ｏ１と遊動輪１０２の回転軸Ｏ２との距離（軸間距離）（Ｌ７）の０．３５％とされている。
　これにより、駆動輪１００、遊動輪１０２が接触する湾曲部分Ｃの傾斜部８４は、ガイド突起１６を転動輪１０４の中央に押し戻すために十分な内側傾斜幅（湾曲部分Ｃにおける傾斜部８４のクローラ幅方向外側端部と平坦部との距離）（Ｌ６）を持つ構成となる。

　なお、本実施形態において外側傾斜高さ（Ｌ５）は軸間距離（Ｌ７）の０．３５％とされているが、本発明の構成はこれに限定されず、外側傾斜高さＬ５は軸間距離Ｌ７の０．１％以上であればよい。
　外側傾斜高さ（Ｌ５）が軸間距離（Ｌ７）の０．１％未満だと、駆動輪１００、遊動輪１０２が接触する湾曲部分Ｃの傾斜部８４が、ガイド突起１６を転動輪１０４の中央に押し戻すために十分な内側傾斜幅を持つ構成とならず、ゴムクローラ９０の蛇行を抑制する効果が低くなる可能性がある。

　以上、実施形態を挙げて本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施形態は一例であり、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲がこれらの実施形態に限定されないことは言うまでもない。

　例えば、上記の実施形態においては、傾斜部７４のクローラ周方向長さが平坦部７２のクローラ周方向長さと同一、すなわち、傾斜部７４のクローラ周方向長さから平坦部７２のクローラ周方向長さを差し引いた値が０とされていたが、本発明の実施形態はこれに限られない。
　例えば、傾斜部のクローラ周方向長さから平坦部のクローラ周方向長さを差し引いた値が、上述した外側傾斜高さ（Ｌ５）により規定される値［２π（Ｌ５）］未満であればよい。

　図４において、湾曲部分Ｃにおける平坦部の半径を（Ｒ）とした場合、平坦部のクローラ周方向長さ（点線部分）は［２πＲ＋２（Ｌ７）］で表される。
　仮に、湾曲部分Ｃにおいても、直線状部分Ｆにおける傾斜部のクローラ幅方向外側端部と平坦部との距離、言い換えると平坦部をクローラ本体の幅方向に延長した仮想面から傾斜部のクローラ本体の幅方向外側の端縁までの厚さ（Ｌ５）が保たれている場合（図４の２点鎖線）、傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁の周長は、
［２π｛Ｒ＋（Ｌ５）}＋２（Ｌ７）］で表される。このとき、傾斜部のクローラ幅方向外端縁の周長から、平坦部の周長を差し引いた値は、［２π（Ｌ５）］で表される。
　傾斜部のクローラ周方向長さから平坦部のクローラ周方向長さを差し引いた値が、上述した外側傾斜高さ（Ｌ５）により規定される値［２π（Ｌ５）］未満であれば、湾曲部分Ｃにおける、抗張体の平坦部をクローラ本体の幅方向に延長した仮想面から抗張体の傾斜部のクローラ本体の幅方向外端縁までの厚さは、（Ｌ５）よりも小さい。図４を用いて説明すると、湾曲部Ｃにおいて、傾斜部のクローラ幅方向外端縁は、２点鎖線で示した位置よりも、クローラ内周側に配置される。
　このため、クローラが回転し、抗張体の傾斜部が直線状部分Ｆから湾曲部分Ｃに移動すると、クローラ本体の幅方向端部が抗張体によってクローラ本体の内周側へ引張られて湾曲し、クローラ本体の幅方向端部の内周面が、クローラ本体の内周側に傾斜する。これにより、クローラの蛇行を抑制することができる。

　また、前述した実施形態では、本発明のクローラの一例を、ゴム材を無端帯状に形成したゴムクローラ９０、９２、９４としているが、本発明はこの構成に限定されず、ゴム以外のエラストマーなどを無端帯状に形成した帯状体であってもよい。

　また、前述した実施形態では、抗張体８０のクローラ幅方向端部が、車輪転動面５０の傾斜面５４のクローラ幅方向外側端部よりもクローラ幅方向外側に位置しているものとしたが本発明の実施形態はこれに限られない。例えば、抗張体のクローラ幅方向端部は、車輪転動面５０の傾斜面５４のクローラ外周側に位置するものであればよい。抗張体のクローラ幅方向端部が車輪転動面５０の傾斜面５４のクローラ外周側に位置するものであれば、クローラが蛇行しようとしたときに、抗張体に張力が発生するので、クローラの蛇行を抑制することができる。

　また、前述した実施形態では、ゴムクローラ９０、９４は、駆動輪１００の輪部１００Ａに形成されたピン部がガイド突起１６に係合してクローラ車からの駆動力が伝達されるものとしたが、本発明の実施形態はこれに限られない。例えば、駆動輪１００の外周面１００Ｂがゴムクローラの内周表面（車輪転動面３０、５０）と接触して摩擦により駆動が伝達される、摩擦駆動型のゴムクローラとしてもよい。

　２０１５年６月５日に出願された日本国特許出願２０１５－１１４７１１号の開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。
　本明細書に記載されたすべての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims

　弾性体により無端状に形成されるクローラ本体と、
　前記クローラ本体の周方向に巻回されて前記クローラ本体に埋設され、前記クローラ本体の厚み方向の断面視で、前記クローラ本体の幅方向に沿って配列された平坦部と、前記平坦部よりも前記クローラ本体の幅方向外側に傾斜して配列された傾斜部と、を備えた抗張体と、
　前記クローラ本体の周方向に間隔をおいて、前記クローラ本体の幅方向中央部の内周面に形成されたガイド突起と、
　車両に備えられる回転輪が転動し、前記ガイド突起よりも前記クローラ本体の幅方向外側の内周面に形成された平坦面と、を備え、
　前記クローラ本体を側面から見た直線状部分において、前記平坦部を前記クローラ本体の幅方向に延長した仮想面から前記傾斜部の前記クローラ本体の幅方向外側の端縁までの厚さを（Ｌ）としたときに、前記傾斜部の前記クローラ本体の周方向長さから、前記平坦部の前記クローラ本体の周方向長さを差し引いた値が、（２πＬ）未満とされたクローラ。
　前記傾斜部は、前記平坦部とクローラ周方向長さが同一とされた、請求項１に記載のクローラ。
　車両に備えられる駆動輪と遊動輪に前記クローラ本体を巻き掛けた状態で前記クローラ本体を側面から見て、前記直線状部分における前記傾斜部のクローラ本体の幅方向外端部と前記平坦部との距離が、前記駆動輪と前記遊動輪との回転軸間距離の０．１％以上とされた、請求項１又は請求項２に記載のクローラ。
　前記クローラは芯金を備えない芯金レスクローラである、請求項１～請求項３の何れか１項に記載のクローラ。