WO2016189634A1 - 作業機械の出力装置及び作業機械の出力方法 - Google Patents

作業機械の出力装置及び作業機械の出力方法 Download PDF

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謙太郎 田島
敏裕 小出
ロサット，アンドレア
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Definitions

  • the present invention relates to a work machine output device and a work machine output method by which an operator (driver) can easily recognize a switching condition that is not satisfied when the traveling mode is switched.
  • the wheeled hydraulic excavator has three driving modes in which the steering control method for the front wheels and the rear wheels differs depending on the steering operation. Also in each traveling mode, the steering of the front wheels is controlled according to the steering angle of the steering, but the steering of the rear wheels differs depending on each traveling mode as follows. In the 2WS (two-wheel steering) mode, the steering of the rear wheels remains facing the upper turning body regardless of the steering angle. In the 4WS-R (opposite phase four-wheel steering) mode, the steering of the rear wheels is controlled in the opposite direction to the steering direction of the front wheels. In the 4WS-C (in-phase four-wheel steering) mode, the steering of the rear wheels is controlled in the same direction as the steering direction of the front wheels. In addition to the three travel modes described above, a public road travel mode (street mode) can be selected when traveling on a public road. In this street mode, as in the 2WS mode, the rear wheels remain facing the upper turning body regardless of the steering operation.
  • Patent Document 1 has a display means for displaying the current travel mode and whether or not the front wheels and the rear wheels are in the neutral position. When the front wheels and the rear wheels are not in the neutral position, the travel mode is changed. There is described a steering device for a working vehicle that displays a disabled state and that does not perform mode switching even when there is a switching instruction from the mode switching means.
  • the present invention has been made in view of the above, and provides a work machine output device and a work machine output method capable of easily recognizing a switching condition not satisfied by an operator at the time of traveling mode switching.
  • the purpose is to do.
  • an output device for a work machine has a first mode and a second mode, and the first mode to the second mode.
  • An output device of a work machine having a switching control unit that switches from the first mode to the second mode when a plurality of conditions for switching to the second mode are satisfied, wherein two or more of the plurality of conditions If the above condition is not satisfied, a part or all of the individual condition information corresponding to each of the two or more conditions that are not satisfied is output to the output unit, and the two or more conditions that are not satisfied
  • An output control unit is provided that restricts output of the individual condition information corresponding to the one condition when one of the conditions is satisfied.
  • the output control unit when the output control unit does not satisfy one or more of the plurality of conditions, the output from the first mode is performed in the second mode. State information indicating that the condition for switching to the mode is not satisfied is output to the output unit.
  • the output device of the work machine according to the present invention is characterized in that, in the above invention, the output of the individual condition information or the state information is an image display, a character display, a lighting display, or a sound output.
  • the image display, the character display, or the lighting display may be a color and / or color depending on the content of the individual condition information or the state information.
  • the display mode is changed.
  • the output device for a work machine is characterized in that, in the above invention, the first mode and the second mode are a first travel mode and a second travel mode, respectively.
  • the first traveling mode and the second traveling mode are a two-wheel steering mode, an anti-phase four-wheel steering mode, and an in-phase four-wheel steering mode. It is one of public road driving modes.
  • something is displayed as a region for displaying the individual condition information or the state information on the output unit until before switching to the second mode. Displayed in place of the display, displayed in the area where nothing was displayed before switching to the second mode, or displayed until before switching to the second mode. It is characterized by being displayed so as to partially overlap the area.
  • the output unit is a display unit
  • the output control unit is a display control unit
  • the output device is a display device.
  • the output method of the work machine according to the present invention has a first mode and a second mode, and satisfies a plurality of conditions for switching from the first mode to the second mode.
  • the step of switching from the first mode to the second mode and the individual condition information corresponding to each of the two or more conditions that do not satisfy the two or more conditions when the two or more conditions are not satisfied A step of outputting a part or all of the individual condition information to the output unit, and the individual condition corresponding to the one condition when one of the two or more unsatisfied conditions is satisfied Limiting the output of information.
  • the first mode and the second mode are satisfied.
  • An output device of a work machine including a switching control unit that switches to the second mode, and when two or more of the plurality of conditions are not satisfied, each of the two or more conditions that are not satisfied Of the corresponding individual condition information, a part or all of the individual condition information is output to the output unit, and when one of the two or more unsatisfied conditions is satisfied, the one condition is dealt with An output control unit that restricts output of the individual condition information is provided.
  • FIG. 1 is a side view showing a wheel-type hydraulic excavator which is an example of a work machine including a display device for a work machine according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an internal arrangement in the driver's seat.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of a control system of the wheeled hydraulic excavator.
  • FIG. 4 is a diagram showing a schematic configuration of the monitor.
  • FIG. 5 is a diagram showing a display screen configuration of the monitor when the driving mode is switched.
  • FIG. 6 is a state transition diagram of travel mode switching.
  • FIG. 7 is a diagram showing transition of the display screen when switching from the 2WS mode to the 4WS-R mode.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating transition of the display screen when switching from the 2WS mode to the street mode.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a traveling mode switching display control processing procedure by the monitor controller.
  • FIG. 1 is a side view showing a wheel-type hydraulic excavator 1 which is an example of a work machine including a display device for a work machine according to an embodiment of the present invention.
  • a wheel-type hydraulic excavator 1 includes a lower traveling body 2 having a front wheel 11 attached to the front left and right of the vehicle and a rear wheel 12 attached to the rear left and right of the vehicle, and a lower traveling body 2.
  • the upper revolving unit 3 provided on the upper revolving unit 3 and the working machine 4 mounted on the upper revolving unit 3 are provided.
  • the lower traveling body 2 may be provided with an outrigger for stabilizing the vehicle body during work such as excavation by the wheeled hydraulic excavator 1, a blade for extruding or leveling earth and sand, and the like.
  • the work machine 4 has a boom 41, an arm 42, and a bucket 43.
  • the boom 41, the arm 42, and the bucket 43 are each flexibly driven by the expansion / contraction drive of the hydraulic cylinder 44.
  • the boom 41 has a two-piece structure having two booms 45 and 46.
  • a power container such as an engine 33 (see FIG. 3), a hydraulic pump 34 (see FIG. 3), a radiator, and an oil cooler is mounted behind the upper swing body 3.
  • a counterweight 32 is attached to the rear end of the upper swing body 3. Further, a hydraulic oil tank or the like is disposed on the front left side of the upper swing body 3.
  • a cab 31 is arranged on the right front side of the upper swing body 3. As shown in FIG. 2, the cab 31 has an operator seat 50. Operation levers 51 and 52 are arranged on the left and right sides of the operator seat 50. The operation lever 51 is arranged on the left hand side when the operator is seated on the operator seat 50. The operation lever 52 is disposed on the right hand side when the operator is seated on the operator seat 50. The operation lever 51 corresponds to the turning operation of the upper revolving body 3 and the operation of the arm 42. When the operating lever 51 is operated left and right, the upper revolving body 3 is turned left and right, and when the operating lever 51 is operated up and down, the arm is operated. 42 rotates in the front-rear direction.
  • the operation lever 52 corresponds to the operation of the boom 41 and the operation of the bucket 43.
  • the operation lever 52 is operated to the left and right, the bucket 43 rotates in the excavation and soil removal direction, and when the operation lever 52 is operated up and down, the boom is operated. 41 rotates in the vertical direction.
  • the combination of the operation of the operation levers 51 and 52 and which work machine operates is not limited to that of the present embodiment.
  • a steering handle 53, a shift lever 54, and a pedal group 55 are provided in front of the operator seat 50.
  • the pedal group 55 includes an accelerator pedal 55a and a brake pedal 55b.
  • the steering handle 53 steers the front wheels 11 and the rear wheels 12 according to the travel mode.
  • the shift lever 54 performs a selection operation of forward travel, neutral, and reverse travel.
  • the accelerator pedal 55a performs engine control according to the depression operation.
  • the brake pedal 55b activates a brake (not shown) according to the stepping operation to stop the front wheels 11 and the rear wheels 12.
  • the above-described travel modes are classified into 2WS (two-wheel steering) mode M1, 4WS-R (antiphase four-wheel steering) mode M2, 4WS-C (in-phase four-wheel steering) mode M3, and street. It is described as mode M4.
  • the method of steering the front wheels 11 and the rear wheels 12 according to the steering of the steering wheel 53 in each traveling mode is as described above.
  • the front wheels are controlled in accordance with the steering angle of the steering handle 53, but the rear wheels remain facing the upper swing body 3 regardless of the steering angle of the steering handle 53.
  • the steering control is similar to that of a general automobile.
  • front wheel steering is the same as in the 2WS mode, but the rear wheel steering is controlled in the opposite direction to the steering direction of the front wheels, so it is smaller than the 2WS mode.
  • the front wheel steering is the same as in the 2WS mode, but the rear wheel steering is controlled in the same direction as the steering direction of the front wheels. It is possible to do so-called crab running without changing.
  • a kind of driving mode it is not restricted to the thing of this embodiment.
  • the console on the right side of the cab 31 is provided with a suspension lock switch 57, travel mode changeover switches 58 and 59, a street mode changeover switch 60, and a speed mode changeover switch 61 as examples of various changeover switches.
  • the suspension lock switch 57 is a switch for locking the expansion and contraction of a suspension cylinder 81 (see FIG. 3) provided in the lower traveling body 2, and may be, for example, an ON / OFF switching type switch. This is because, by locking the suspension cylinder 81, the workability is ensured by suppressing the swinging of the vehicle body due to the change of the center of gravity during the work using the work machine 4.
  • the travel mode changeover switches 58 and 59 are switches for selecting / switching the 2WS mode M1, 4WS-R mode M2, and 4WS-C mode M3.
  • the travel mode changeover switch 58 includes “2WS” and “4WS”.
  • the travel mode switch 59 may be a switch that switches between “4WS-R” and “4WS-C”. That is, if the travel mode changeover switch 58 is in the “2WS” position, the travel mode changeover switch 59 is set to the 2WS mode M1 regardless of the position, and if the travel mode changeover switch 58 is in the “4WS” position.
  • the travel mode may be determined depending on which position of the travel mode selector switch 59 is “4WS-R” or “4WS-C”.
  • the street mode changeover switch 60 is a switch for making a request for switching to the street mode M4, and may be, for example, an ON / OFF switchable switch. A request for switching to the street mode is issued in the ON state, and a request for switching to the street mode is not issued in the OFF state.
  • the speed mode changeover switch 61 may be a switch for switching, for example, three speed modes for changing the upper limit of the vehicle speed, a Hi (high speed) mode, a Low (low speed) mode, and a Creep (slow speed) mode.
  • the high-speed mode is a mode for traveling at a speed of 30 km / h or less, for example.
  • the low speed mode is a mode for traveling at a speed of 10 km / h or less, for example. Further, the slow speed mode is a mode for traveling at a speed of 4.5 km / h or less, for example. Note that the configuration of the various switches is not limited to that of the present embodiment.
  • a monitor 70 is arranged in front of the cab 31.
  • the monitor 70 includes a display unit (output unit) 71 that displays various information, and an operation unit 72 for operating information displayed on the display unit (output unit) 71.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a schematic configuration of the control system of the wheeled hydraulic excavator 1.
  • the main controller C10, the monitor controller C11, and the engine controller C12 are connected to a CAN 100 that is an in-vehicle network.
  • the CAN 100 is connected to a suspension lock switch 57, travel mode changeover switches 58 and 59, a street mode changeover switch 60, and a speed mode changeover switch 61.
  • the monitor controller C11 transmits / receives information to / from various switches such as the travel mode changeover switches 58 and 59 and other controllers such as the main controller C10 and the engine controller C12 via the CAN 100 and to the monitor 70 based on the information. Display control.
  • the monitor controller C11 constitutes a “display controller (output controller)”, and the monitor controller C11 and the monitor 70 constitute a “display device (output device)”. Specific display contents displayed on the monitor will be described later.
  • the engine controller C12 exchanges information with other controllers via the CAN 100, and controls the fuel injection device 33a to control the output of the engine 33.
  • the output shaft of the engine 33 is connected to the input shaft of the hydraulic pump 34.
  • the hydraulic pump 34 is driven to rotate by driving the engine 33.
  • the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 34 is supplied to the traveling-related, turning-related, and working machine-related hydraulic devices via the main valve 35.
  • the hydraulic oil that has passed through the main valve 35 is supplied to the hydraulic motor 21.
  • the hydraulic motor 21 is rotationally driven by the supplied hydraulic oil and rotationally drives the rear wheel 12 via the transmission 22.
  • suspension cylinders 81 are provided at the suspension portions of the front wheels 11 and the rear wheels 12. Hydraulic fluid is supplied from the main valve 35 to the suspension cylinder 81 via the suspension lock valve 82.
  • the main controller C10 is connected to a suspension lock solenoid (not shown) incorporated in the suspension lock valve 82. When the main controller C10 receives a signal that the suspension lock switch 57 is switched to the ON side, the suspension controller drives the suspension lock solenoid. 82 is closed, the flow path between the main valve 35 and the suspension cylinder 81 is shut off, and the damper function due to the expansion and contraction of the suspension cylinder 81 is locked.
  • the front wheels 11 and the rear wheels 12 are steered by known steering mechanisms 83 and 84.
  • the steering mechanisms 83 and 84 have a steering hydraulic cylinder (not shown).
  • the hydraulic oil is supplied to the steering hydraulic cylinder via the main valve 35 and the steering valve 36.
  • the steering valve 36 performs valve control so that the front wheels 11 and the rear wheels 12 are steered in a predetermined direction with respect to the steering direction of the steering handle 53 according to the traveling mode.
  • the main controller C10 is connected to a steering valve solenoid (not shown) incorporated in the steering valve 36.
  • the 2WS mode also the street mode
  • 4WS-R mode 4WS set by the travel mode changeover switches 58 and 59.
  • the steering valve solenoid is driven in accordance with one of the three traveling modes in the -C mode, and the steering in accordance with the set traveling mode is performed via the steering mechanisms 83 and 84.
  • the steering amount of the front wheels 11 and the rear wheels 12 is an amount corresponding to the steering angle of the steering handle 53.
  • a front wheel facing sensor S1 and a rear wheel facing sensor S2 are connected to the main controller C10.
  • “frontal” of the front wheel 11 and the rear wheel 12 is a state in which the steering angle of the front wheel 11 is zero when the front wheel 11 is taken as an example, and the direction of the lower traveling body 2 and the direction of the front wheel 11 are the same. It shows the state you are doing. For example, it can be said that the front wheel 11 and the rear wheel 12 in FIG.
  • the front wheel facing sensor S1 detects whether or not the front wheel 11 is facing the front.
  • the rear wheel facing sensor S2 detects whether or not the rear wheel 12 is facing the front.
  • a vehicle speed sensor S3 is connected to the main controller C10.
  • the vehicle speed sensor S3 may calculate the vehicle speed of the wheeled hydraulic excavator 1 by detecting the rotational speed of the front wheels 11, for example.
  • the hydraulic oil that has passed through the main valve 35 is supplied to a swing motor 37 provided in the upper swing body 3.
  • the turning motor 37 is rotationally driven by the supplied hydraulic oil. Then, the turning motor 37 turns the upper turning body 3 through a swing machinery (not shown).
  • the turning position detection sensor S4 is connected to the main controller C10.
  • the turning position detection sensor S4 detects whether or not the turning position (turning angle) of the upper turning body 3 with respect to the lower traveling body 2 is directly facing.
  • the “facing” of the upper swing body 3 indicates a state in which the direction of the work implement 4 provided on the upper swing body 3 is coincident with the straight traveling direction L of the lower travel body 2. It will face directly at one place of the 0 ° phase. In addition, you may set so that it may judge facing directly in two places of 0 degree and a 180 degree phase.
  • the hydraulic oil is supplied from the main valve 35 to each hydraulic cylinder 44 in the work machine 4.
  • a predetermined amount of hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 44 (for example, boom cylinder) corresponding to the predetermined work machine 4 (for example, boom 41).
  • the hydraulic cylinder expands and contracts, and the predetermined working machine 4 rotates.
  • an engine water temperature gauge G1 indicating the coolant temperature of the engine is displayed.
  • a fuel level gauge G3 indicating the level of the remaining amount of fuel is displayed.
  • a hydraulic oil temperature gauge G2 indicating the oil temperature of the hydraulic oil in the hydraulic circuit is displayed on the upper center portion of the display unit 71 smaller than the engine water temperature gauge G1 and the fuel level gauge G3.
  • an area E1 is displayed, which is an area for displaying information related to driving mode switching.
  • the icon I10 displayed in the area E1 indicates state information that the current travel mode is the 2WS mode.
  • FIG. 5 shows that although a request for switching to the 4WS-R mode is output from the state of the 2WS mode in FIG. 4 by operating the travel mode changeover switches 58 and 59, the predetermined condition is not satisfied.
  • the icon I1 is a case where a switching request is output from a certain traveling mode to another traveling mode, and since all of the plurality of conditions for switching to another traveling mode are not satisfied, under which conditions the unsatisfied conditions are satisfied It is an icon for displaying individual condition information indicating whether or not there is.
  • three small icons are displayed in the area of the icon I1 as unsatisfied conditions, that is, there are three unsatisfied conditions. Details of specific conditions will be described later.
  • the icon I2 displays state information indicating that the switching of the driving mode is not completed because the condition is not satisfied when one or more conditions for switching to another driving mode are not satisfied.
  • the front wheel 11 and the rear wheel 12 are respectively displayed.
  • the front wheel 11 or the rear wheel 12 facing the front is displayed in green and is not facing the front.
  • the front wheels 11 or the rear wheels 12 that are not facing each other are displayed in yellow. Thereby, the operator can determine whether the front wheels 11 and the rear wheels 12 are facing each other at a glance.
  • the selection state of the shift lever 54 is displayed on the icon I4, and in the example of FIG. 5, the neutral state is indicated.
  • the icon I5 indicates the suspension lock state. In the example of FIG. 5, the suspension lock is activated, that is, the suspension lock switch 57 is turned on. If the suspension lock is not activated, the color of the icon I5 may be changed.
  • the icon I6 displays the state of the request for switching to the street mode M4.
  • the state in which the request for switching to the street mode M4 is issued that is, the street mode switch 60 is ON. It shows that it has become.
  • the icon I6 may be blank when a request for switching to the street mode M4 has not been issued.
  • FIG. 6 is a state transition diagram of travel mode switching. This state transition is performed by the main controller C10 functioning as a “switching control unit” in the travel mode. As shown in FIG. 6, the 2WS mode M1, 4WS-R mode M2, and 4WS-C mode M3 can be switched to each other. On the other hand, the street mode M4 can be switched only between the 2WS mode M1.
  • Switching from the 4WS-R mode M2, the 4WS-C mode M3, and the street mode M4 to the 2WS mode M1 is performed when all the following conditions A are satisfied.
  • the selection of the 2WS mode M1 is based on the condition that the travel mode changeover switch 58 (the switch for switching between 2WS and 4WS) is in the “2WS” state (the travel mode changeover switch 59 may be in any position). ). Further, as the predetermined vehicle speed, any vehicle speed may be set, but it may be set to a vehicle speed close to approximately 0 km / h. This is because if the traveling mode can be switched during traveling, the rudder angle of the rear wheel 12 may suddenly change during traveling, and the behavior of the vehicle against the operator's intention may occur. Further, the front wheel 11 and the rear wheel 12 facing each other is whether or not the front wheel 11 and the rear wheel 12 are “facing” as described above using the front wheel facing sensor S2 and the rear wheel facing sensor S3. Is detected.
  • Condition B 4WS-R mode M2 selection + predetermined vehicle speed or less + front wheel 11 and rear wheel 12 facing + selection of street mode M4
  • the selection of the 4WS-R mode M2 means that the travel mode changeover switch 58 (switch for switching between 2WS and 4WS) is set to the state of “4WS”, and the travel mode changeover switch 59 (4WS-R and 4WS-C is changed). This is based on the condition that the switch to be switched is in the “4WS-R” state.
  • the deselection of the street mode M4 indicates that a request for switching to the street mode M4 has not been issued, that is, the street mode switch 60 is in an OFF state.
  • Condition C Selection of 4WS-C mode M3 + predetermined vehicle speed or less + front wheel 11 and rear wheel 12 facing + selection cancellation of street mode M4 + selection of speed mode other than Hi mode
  • the selection of the 4WS-C mode M3 means that the travel mode changeover switch 58 (switch for switching between 2WS and 4WS) is set to the state of “4WS”, and the travel mode changeover switch 59 (4WS-R and 4WS-C is changed). The switch is to be in the “4WS-C” state.
  • “Selection of speed mode other than Hi mode (high speed mode)” is that the speed mode is set to Low mode or Creep mode. This is because when the vehicle is operated in the 4WS-C mode, that is, in the crab running, the direction of the operator seat 50 may not coincide with the traveling direction of the vehicle, and the high speed running during the crab running is restricted.
  • the switching from the 2WS mode M1 to the street mode M4 is switched when the following condition D is satisfied after the street mode M4 is selected by the travel mode switch 58.
  • Condition D Selection of street mode M4 + 2WS mode state + predetermined vehicle speed or less + facing the upper turning body 3 + release of suspension lock
  • the selection of the street mode M4 is based on the condition that the street mode changeover switch 60 is in the ON state.
  • the 2WS mode state is on condition that the current travel mode is the 2WS mode.
  • whether or not the upper swing body 3 is directly facing is determined by the swing position detection sensor S6 as to whether or not the upper swing body 3 is “facing” as described above.
  • the suspension lock is released on condition that the suspension lock switch 57 is in the released state. This is because if the vehicle travels on a public road with the suspension lock activated, a shock due to the rattling of the road surface is transmitted to the operator.
  • the driving mode switching is not completed because one or more conditions are not satisfied, and the other driving
  • the travel mode before the selection of another travel mode is maintained. For example, when the current travel mode is the 2WS mode M1, if the selection is made to the 4WS-R mode M2 after the 4WS-R mode M2 is selected and before the switching is completed, the 2WS mode M1 is changed. maintain.
  • FIG. 7 is a diagram showing transition of the display screen when switching from the 2WS mode to the 4WS-R mode.
  • the display screen 200 in the 2WS mode displays an icon I10 as state information indicating the 2WS mode that is the current travel mode. Further, since the icon I6 is displayed, it can be seen that the street mode changeover switch 60 is ON.
  • the travel mode changeover switch 58 (a switch for switching between “2WS” and “4WS”) is set to “4WS”
  • the travel mode changeover switch 59 (a switch for switching between “4WS-R” and “4WS-C”) is set to “4WS”.
  • the monitor controller C11 determines whether all the plurality of switching conditions (condition B) for switching to the 4WS-R mode are satisfied. If there are switching conditions that are not satisfied, for example, display Like the screen 201, the icons I11 to I13 corresponding to the switching conditions that are not satisfied are displayed as individual condition information, and the icon I2 indicating that the switching conditions are not satisfied is displayed as status information.
  • the icon I11 satisfies the condition “below the predetermined vehicle speed” in the condition B described above, the icon I12 satisfies the condition “facing the front wheel 11”, and the icon I13 satisfies the condition “deselection of the street mode M4”. It shows no. Based on the individual condition information, when the operator performs a deceleration operation to satisfy the condition of “below the predetermined vehicle speed”, the icon I11 disappears as shown in the display screen 202, and the operator makes the condition of “below the predetermined vehicle speed” Can be recognized.
  • the icon I12 disappears as shown in the display screen 203, and the operator It can be recognized that the “pair” condition is satisfied.
  • the condition “deselection of the street mode M4” is satisfied by turning off the street mode switch 60, as shown in the display screen 204, all the switching conditions are satisfied.
  • An icon I15 indicating that the mode has been switched to the 4WS-R mode is displayed.
  • an icon I7 (blank) indicating that the street mode changeover switch 60 is OFF is displayed instead of the icon I6.
  • the traveling mode changeover switch 58 is switched to “2WS”, that is, the selection of the 4WS-R mode is canceled, the current traveling mode 2WS mode is maintained.
  • the display transitions to the display screen 200 indicating the 2WS mode.
  • FIG. 8 is a diagram showing the transition of the display screen when switching from the 2WS mode to the street mode.
  • the display screen 300 in the 2WS mode displays an icon I20 as state information indicating the 2WS mode that is the current travel mode, similarly to the display screen 200.
  • the suspension lock is activated (icon I5 is displayed) and the street mode changeover switch 60 is OFF (icon I7 is displayed).
  • the monitor controller C11 determines whether or not all the plurality of changeover conditions (condition D) for changing to the street mode are satisfied. If there is a switching condition that is not present, for example, the icons I21 to I23 that are individual condition information may be displayed in the area of the icon I7 as in the display screen 301. Since the street mode is the same type as the 2WS mode, the icon I20 may be left as it is. In addition, an icon I21 indicating that switching to the street mode has not been completed may be displayed as one piece of individual condition information.
  • the icon I22 indicates that the “upward turning body 3 is directly facing”, and the icon I23 indicates that the condition of “release of suspension lock” is not satisfied.
  • the icon I22 indicating that the upper swing body 3 is not facing is disappeared, A screen like the display screen 302 is displayed. Further, when the suspension lock is released by switching the suspension lock switch 57 to OFF in the state of the display screen 302, the icon I23 indicating that the suspension lock is not released disappears, and all the switching conditions are satisfied. Therefore, the icon I21 also disappears, and an icon I6 that is state information indicating that the mode has been switched to the street mode is displayed in the area where the individual condition information is displayed.
  • the operator recognizes that the mode has been changed to the street mode by displaying the icons I20 and I6.
  • an icon I8 (changed color of the icon I5) indicating a suspension lock release state is displayed.
  • step S101 it is determined whether or not another travel mode has been selected. Whether or not another travel mode has been selected is determined based on the selection states of the travel mode changeover switches 58 and 59 and the street mode changeover switch 60. If the current travel mode is the 2WS mode M1, this determination is made when no other travel mode such as the 4WS-R mode M2, the 4WS-C mode M3, or the street mode M4 is selected (No in step S101). Repeat the process. On the other hand, if another travel mode is selected (step S101, Yes), the process proceeds to the next step.
  • step S102 it is determined whether there are any unsatisfied conditions among a plurality of switching conditions for the selected other travel mode.
  • step S102 Yes
  • status information indicating that the switching condition is not satisfied is displayed (step S103).
  • status information indicating that switching from the 2WS mode to the 4WS-R mode cannot be performed is displayed.
  • individual condition information indicating the content of the switching condition that is not satisfied is displayed (step S104). For example, as shown by icons I11, I12, and I13 in the display screen 201 of FIG. 7, three pieces of individual condition information are displayed.
  • the monitor controller C11 determines whether there is a satisfied switching condition among the unsatisfied switching conditions (step S106).
  • the display of the individual condition information is deleted (step S107). For example, in the state of the display screen 201 in FIG. 7, when a deceleration operation is performed so as to satisfy the condition of a predetermined vehicle speed or less, the display of the icon I ⁇ b> 11 that is the individual condition information is deleted and the display screen 202 is displayed as shown in FIG. It becomes a screen.
  • the process proceeds to Step S108.
  • step S108 Deselection of the selected other travel mode means that the travel mode changeover switch 58, 59 is used so that the travel mode before the selection of another travel mode by the travel mode changeover switches 58, 59, that is, the current travel mode is maintained. The case where 59 is operated again is shown.
  • the display returns to the current travel mode before the selection of the other travel mode, so that the status information indicating that the current travel mode is displayed (Step S109), the process returns to step S101 and the above-described processing is repeated.
  • the selected 4WS-R mode is deselected in the state of the display screen 202 in FIG. 6, the display returns to the display screen 200, and the icon I10, which is state information indicating that the current running mode (2WS mode) is present. Is displayed.
  • step S108 determines whether or not all switching conditions are satisfied.
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S110 Yes
  • step S111 for example, an icon I15 of status information is displayed as in the display screen 203 of FIG. 7, and an icon of individual condition information indicating a condition that is not satisfied with the display of this icon I15 is also displayed. Erased.
  • step S110 No
  • step S106 if all the switching conditions are not satisfied (step S110, No) the process proceeds to step S106 and this loop is repeated.
  • step S103 when there is no unsatisfied condition among the plurality of switching conditions (No in step S103), since all the switching conditions are satisfied, the process proceeds to step S111 and immediately other Status information indicating that the mode has been switched to the travel mode is displayed. Then, it transfers to step S101 and repeats the process mentioned above.
  • the display of the individual condition information is sequentially deleted every time the switching condition is satisfied.
  • the present invention is not limited to this, and when all the conditions are satisfied, all the individual condition information is collectively displayed. Then, it may be erased.
  • the individual condition information and the state information may be not only an image display such as an icon but also a character display such as a message. Furthermore, a lamp corresponding to the individual condition information and the state information may be displayed in a lit state. Depending on the contents of the individual condition information and the state information, the color of the lamp and icon and other display modes (such as brightness / darkness, transmittance, presence / absence of blinking) may be changed. Moreover, the aspect by audio
  • displaying all icons corresponding to unsatisfied conditions may be cumbersome, it may be displayed in a more simplified form. For example, when there are a plurality of conditions that are not satisfied, only a part of the conditions, for example, only icons corresponding to one or two conditions may be displayed. In this case, the display may be made based on the priority order of items set in advance.
  • the travel mode changeover switches 58 and 59 and the street mode changeover switch 60 are used as the switches for switching the travel modes.
  • any type of switch for mode switching may be used. . It may be a button type, a dial type, or a touch panel type.
  • the main controller C10 may store the travel mode when the key switch is off, and may control the previous travel mode stored when the key switch is on.
  • a predetermined traveling mode for example, the 2WS mode may be selected whenever the key is turned on.
  • the type and form of sensors such as the front wheel facing sensor S1, the rear wheel facing sensor S2, the vehicle speed sensor S3, and the turning position detecting sensor S4 may be any.
  • the rear-wheel drive vehicle via the transmission 22 has been described as an example, but any drive system such as front-wheel drive or four-wheel drive may be used. Further, the present invention may be applied not only to a wheel-type hydraulic excavator but also to any work machine such as a crawler-type hydraulic excavator, a wheel loader, a bulldozer, and a dump truck.
  • the four travel modes are used.
  • the present invention is not limited to modes related to travel, and may be applied to any “mode” switching. Any number of modes may be provided as long as it is two or more.
  • the outrigger installation release may be added as a mode switching condition.
  • the individual condition information may be displayed instead of the display in an area where something was displayed until the mode switching as in the above embodiment. It is also possible to display individual condition information in an area where nothing has been displayed until then, or to display individual condition information so that it partially overlaps the area where something was displayed before the mode was switched. May be.

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Abstract

本発明は、第１の走行モードと第２の走行モードとを有し、前記第１の走行モードから前記第２の走行モードに切り替えるための複数の条件をすべて満たした場合に、前記第１の走行モードから前記第２の走行モードに切り替える切替制御部を備えた作業機械であって、前記複数の条件を満たしていない場合、満たしていない条件の内容を示す個別条件情報としてのアイコンＩ１１，Ｉ１２，Ｉ１３を表示部に表示し、該満たしていない条件を満たした場合に前記個別条件情報であるアイコンＩ１１，Ｉ１２，Ｉ１３を表示しないようにする表示制御部を備える。条件を満たしていない個別条件情報とその内容が表示されるため、オペレータは、走行モード切替時に、満足していない切替条件を容易に認識することができ、走行モード切替に伴う利便性が向上する。

Description

作業機械の出力装置及び作業機械の出力方法
　本発明は、走行モードの切替時に満足していない切替条件をオペレータ（運転者）が容易に認識することができる作業機械の出力装置及び作業機械の出力方法に関する。
　ホイール式油圧ショベルは、ステアリングの操舵に応じて前輪と後輪の操舵制御方法が異なる３つの走行モードを有する。各走行モードも、前輪の操舵は、ステアリングの操舵角に応じて制御されるが、後輪の操舵は、各走行モードによって以下のように異なる。２ＷＳ（二輪操舵）モードの場合、後輪の操舵はステアリングの操舵角にかかわらず上部旋回体に正対したままである。４ＷＳ－Ｒ（逆位相四輪操舵）モードの場合、後輪の操舵は、前輪の操舵方向に対して反対向きに制御される。４ＷＳ－Ｃ（同位相四輪操舵）モードの場合、後輪の操舵は、前輪の操舵方向と同じ向きに制御される。また、上述した３つの走行モードの他に、公道を走行する場合に公道走行モード（ストリートモード）も選択可能である。このストリートモードは、２ＷＳモードと同じく、後輪はステアリングの操舵にかかわらず上部旋回体に正対したままになる。
　特許文献１には、現在の走行モードを表示するとともに、前輪及び後輪が中立位置であるか否かを表示する表示手段を有し、前輪及び後輪が中立位置にない場合、走行モード変更不可の状態であることを表示すると共に、モード切替手段からの切替指示があってもモード切替を行わない作業用車両の操舵装置が記載されている。
特開２００３－２５２２３０号公報
　ところで、走行モードを切り替えるには、１つの条件のみではなく、複数の所定条件をすべて満たす必要となる場合が多い。しかし、従来は、走行モードの切替に際して、複数の所定条件の内いずれかを満たさない場合であっても、単に表示部に走行モード変更不可の状態が表示されるのみであったため、オペレータは、走行モード変更不可の状態が、複数の所定条件の内どの条件を満たしていないのかを知ることができなかった。この結果、オペレータは、満たしていない条件を無作為に試してみざるを得なく、走行モード切替に伴う利便性が悪いという問題があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行モードの切替時に、オペレータが満足していない切替条件を容易に認識することができる作業機械の出力装置及び作業機械の出力方法を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる作業機械の出力装置は、第１のモードと第２のモードとを有し、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替えるための複数の条件を満たした場合に、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替える切替制御部を備えた作業機械の出力装置であって、前記複数の条件の内２つ以上の条件を満たしていない場合、当該満たしていない２つ以上の条件にそれぞれ対応した個別条件情報の内、一部もしくはすべての個別条件情報を出力部に出力し、当該満たしていない２つ以上の条件の内ある１つの条件を満たした場合に当該１つの条件に対応する前記個別条件情報の出力を制限する出力制御部を備えたことを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力装置は、上記の発明において、前記出力制御部は、前記複数の条件の内１つ以上の条件を満たしていない場合、前記第１のモードから前記第２のモードへの切替の条件を満足しない旨を示す状態情報を前記出力部に出力することを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力装置は、上記の発明において、前記個別条件情報または前記状態情報の出力は、画像表示、文字表示、点灯表示、または音声出力であることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力装置は、上記の発明において、前記画像表示、前記文字表示、または前記点灯表示は、前記個別条件情報または前記状態情報の内容に応じて、色及び／または表示態様を変化させることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力装置は、上記の発明において、前記第１のモードおよび第２のモードは、それぞれ第１の走行モードおよび第２の走行モードであることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力装置は、上記の発明において、前記第１の走行モードおよび前記第２の走行モードは、二輪操舵モード、逆位相四輪操舵モード、同位相四輪操舵モード、公道走行モードのいずれかであることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力装置は、上記の発明において、前記個別条件情報または前記状態情報を前記出力部へ表示させる領域として、前記第２のモードに切り替える前まで何か表示されていた領域に当該表示に代えて表示させる、前記第２のモードに切り替える前まで何も表示されていなかった領域に新たに表示させる、もしくは、前記第２のモードに切り替える前まで何か表示されていた領域に一部重なるように表示させることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力装置は、上記の発明において、前記出力部は表示部であり、前記出力制御部は表示制御部であり、前記出力装置は表示装置であることを特徴とする。
　また、本発明にかかる作業機械の出力方法は、第１のモードと第２のモードとを有し、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替えるための複数の条件を満たした場合に、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替えるステップと、前記複数の条件の内２つ以上の条件を満たしていない場合、当該満たしていない２つ以上の条件にそれぞれ対応した個別条件情報の内、一部もしくはすべての個別条件情報を出力部に出力するステップと、当該満たしていない２つ以上の条件の内ある１つの条件を満たした場合に当該１つの条件に対応する前記個別条件情報の出力を制限するステップと、を含むことを特徴とする。
　本発明によれば、第１のモードと第２のモードとを有し、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替えるための複数の条件を満たした場合に、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替える切替制御部を備えた作業機械の出力装置であって、前記複数の条件の内２つ以上の条件を満たしていない場合、当該満たしていない２つ以上の条件にそれぞれ対応した個別条件情報の内、一部もしくはすべての個別条件情報を出力部に出力し、当該満たしていない２つ以上の条件の内ある１つの条件を満たした場合に当該１つの条件に対応する前記個別条件情報の出力を制限する出力制御部を備える。この結果、例えば、第１のモードと第２のモードとが走行モードの場合、走行モードの切替時に、満足しない切替条件をオペレータが容易に認識することができ、走行モード切替に伴う利便性が向上する。
図１は、本発明の実施の形態にかかる作業機械の表示装置を含む作業機械の一例であるホイール式油圧ショベルを示す側面図である。 図２は、運転席内の内部配置を示す図である。 図３は、ホイール式油圧ショベルの制御系の概要構成を示すブロック図である。 図４は、モニタの概要構成を示す図である。 図５は、走行モード切替時におけるモニタの表示画面構成を示す図である。 図６は、走行モード切替の状態遷移図である。 図７は、２ＷＳモードから４ＷＳ－Ｒモードに切り替える場合の表示画面の遷移を示す図である。 図８は、２ＷＳモードからストリートモードに切り替える場合の表示画面の遷移を示す図である。 図９は、モニタコントローラによる走行モード切替表示制御処理手順を示すフローチャートである。
　以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。
［ホイール式油圧ショベルの全体構成］
　まず、図１は、本発明の実施の形態にかかる作業機械の表示装置を含む作業機械の一例であるホイール式油圧ショベル１を示す側面図である。図１に示すように、ホイール式油圧ショベル１は、車両の前方左右に取り付けられた前輪１１と車両の後方左右に取り付けられた後輪１２とを有した下部走行体２と、下部走行体２上に旋回自在に設けられた上部旋回体３と、上部旋回体３に装着された作業機４とを有する。なお、下部走行体２には、ホイール式油圧ショベル１による掘削等の作業時に車体を安定させるためのアウトリガーや、土砂を押し出したり、均したりするためのブレードなどを設けるようにしてもよい。
　作業機４は、ブーム４１、アーム４２、バケット４３を有する。ブーム４１、アーム４２、バケット４３は、それぞれ油圧シリンダ４４の伸縮駆動によって屈曲自在に駆動される。なお、ブーム４１は、２つのブーム４５，４６を有したツーピース構造となっている。
　上部旋回体３の後方には、エンジン３３（図３参照）、油圧ポンプ３４（図３参照）、ラジエータ、オイルクーラなどのパワーコンテナが搭載されている。また、上部旋回体３の後端には、カウンタウェイト３２が取り付けられている。さらに、上部旋回体３の前方左側には、作動油タンクなどが配置されている。
　上部旋回体３の前方右側には、運転室３１が配置される。図２に示すように、運転室３１には、オペレータシート５０を有する。オペレータシート５０の左右には、操作レバー５１，５２が配置される。操作レバー５１は、オペレータがオペレータシート５０に着座した時に左手側に配置される。操作レバー５２は、オペレータがオペレータシート５０に着座した時に右手側に配置される。操作レバー５１は、上部旋回体３の旋回動作とアーム４２の動作に対応しており、操作レバー５１を左右に操作すると上部旋回体３が左右に旋回し、操作レバー５１を上下に操作するとアーム４２が前後方向に回動する。操作レバー５２は、ブーム４１の動作とバケット４３の動作に対応しており、操作レバー５２を左右に操作するとバケット４３が掘削・排土方向に回動し、操作レバー５２を上下に操作するとブーム４１が上下方向に回動する。尚、操作レバー５１，５２の操作と、どの作業機が動作するかの組み合わせは、本実施形態のものに限られない。
　また、オペレータシート５０の前方には、操舵ハンドル５３、シフトレバー５４、ペダル群５５が設けられる。ペダル群５５は、アクセルペダル５５ａ、ブレーキペダル５５ｂを有する。操舵ハンドル５３は、走行モードに応じて前輪１１及び後輪１２の操舵を行う。シフトレバー５４は、前進走行、中立、後進走行の選択操作を行う。アクセルペダル５５ａは、踏込操作に応じたエンジン制御を行う。ブレーキペダル５５ｂは、踏込操作に応じて図示しないブレーキを作動させて前輪１１及び後輪１２を停止させる。
　なお、本実施の形態では、上述の走行モードを、２ＷＳ（二輪操舵）モードＭ１、４ＷＳ－Ｒ（逆位相四輪操舵）モードＭ２、４ＷＳ－Ｃ（同位相四輪操舵）モードＭ３、及びストリートモードＭ４と記述する。各走行モードにおける操舵ハンドル５３の操舵に応じた前輪１１及び後輪１２の操舵方法は、上述のとおりである。
　２ＷＳモード（二輪操舵モード）Ｍ１では、前輪は操舵ハンドル５３の操舵角に応じて制御されるが、後輪は操舵ハンドル５３の操舵角にかかわらず上部旋回体３に正対したままであるため、一般的な自動車と同様の操舵制御である。４ＷＳ－Ｒモード（逆位相四輪操舵モード）Ｍ２では、前輪操舵は２ＷＳモードと同様であるが、後輪操舵が前輪の操舵方向に対して反対向きに制御されるため、２ＷＳモードよりも小回りに旋回することができる。４ＷＳ－Ｃモード（同位相四輪操舵モード）Ｍ３では、前輪操舵は２ＷＳモードと同様であるが、後輪操舵が前輪の操舵方向と同じ向きに制御されるため、ホイール式油圧ショベル１の向きを変えることなく旋回走行、いわゆるカニ走りをすることができる。なお、走行モードの種類としては、本実施形態のものに限られない。
　また、運転室３１の右側のコンソールには、各種切替スイッチの例として、サスペンションロックスイッチ５７、走行モード切替スイッチ５８，５９、ストリートモード切替スイッチ６０、速度モード切替スイッチ６１が設けられている。サスペンションロックスイッチ５７は、下部走行体２に設けられるサスペンションシリンダ８１（図３参照）の伸縮をロックするためのスイッチであり、例えばＯＮ／ＯＦＦ切替式のスイッチとしてもよい。サスペンションシリンダ８１をロックすることにより、作業機４を用いた作業時に、重心の変化による車体の揺動を抑制して作業性を確保するためである。
　走行モード切替スイッチ５８，５９は、２ＷＳモードＭ１、４ＷＳ－ＲモードＭ２、および４ＷＳ－ＣモードＭ３を選択・切替するスイッチであり、例えば、走行モード切替スイッチ５８は、「２ＷＳ」と「４ＷＳ」を切り替えるスイッチとし、走行モード切替スイッチ５９は、「４ＷＳ－Ｒ」と「４ＷＳ－Ｃ」を切り替えるスイッチとしてもよい。すなわち、走行モード切替スイッチ５８が「２ＷＳ」の位置にあれば走行モード切替スイッチ５９がどちらの位置にあっても２ＷＳモードＭ１に設定され、走行モード切替スイッチ５８が「４ＷＳ」の位置にあれば走行モード切替スイッチ５９が「４ＷＳ－Ｒ」および「４ＷＳ－Ｃ」のどちらの位置にあるかで走行モードが決定されてもよい。
　ストリートモード切替スイッチ６０は、ストリートモードＭ４への切替要求を行うスイッチであり、例えばＯＮ／ＯＦＦ切替式のスイッチとしてもよい。ＯＮ状態でストリートモードへの切替要求を出し、ＯＦＦ状態ではストリートモードへの切替要求を出さない。また、速度モード切替スイッチ６１は、例えば、車速の上限を変更する３つの速度モード、Ｈｉ（高速）モード、Ｌｏｗ（低速）モード、Ｃｒｅｅｐ（微速）モードを切り替えるためのスイッチとしてもよい。高速モードは、例えば、３０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行するモードである。低速モードは、例えば１０ｋｍ／ｈ以下の速度で走行するモードである。また、微速モードは、例えば４．５ｋｍ／ｈ以下の速度で走行するモードである。なお、各種スイッチの構成としては、本実施形態のものに限られない。
　また、運転室３１の右前には、モニタ７０が配置される。モニタ７０は、各種情報を表示する表示部（出力部）７１と、表示部（出力部）７１に表示される情報を操作するための操作部７２とを有する。
　図３は、ホイール式油圧ショベル１の制御系の概要構成を示すブロック図である。図３に示すように、メインコントローラＣ１０、モニタコントローラＣ１１、エンジンコントローラＣ１２は、車内ネットワークであるＣＡＮ１００に接続される。また、ＣＡＮ１００には、サスペンションロックスイッチ５７、走行モード切替スイッチ５８，５９、ストリートモード切替スイッチ６０、速度モード切替スイッチ６１が接続される。
　モニタコントローラＣ１１は、ＣＡＮ１００を介して走行モード切替スイッチ５８，５９といった各種スイッチや、メインコントローラＣ１０、エンジンコントローラＣ１２といった他のコントローラとの間で情報授受を行うとともに、当該情報に基づいてモニタ７０への表示制御を行う。モニタコントローラＣ１１は、「表示制御部（出力制御部）」を構成し、モニタコントローラＣ１１とモニタ７０とにより、「表示装置（出力装置）」を構成する。モニタに表示する具体的な表示内容については後述する。
　エンジンコントローラＣ１２は、ＣＡＮ１００を介して他のコントローラとの間で情報授受を行うとともに、燃料噴射装置３３ａを制御してエンジン３３の出力制御を行う。エンジン３３の出力軸は、油圧ポンプ３４の入力軸に連結される。油圧ポンプ３４は、エンジン３３の駆動によって回転駆動する。油圧ポンプ３４から吐出された作動油は、メインバルブ３５を介して、走行関連、旋回関連、作業機関連の各油圧機器に供給される。
　走行関連の油圧機器について説明する。メインバルブ３５を経由した作動油は、油圧モータ２１に供給される。油圧モータ２１は、供給される作動油によって回転駆動し、トランスミッション２２を介して後輪１２を回転駆動させる。
　また、前輪１１及び後輪１２のサスペンション部分には、サスペンションシリンダ８１が設けられている。サスペンションシリンダ８１には、サスペンションロックバルブ８２を介してメインバルブ３５から作動油が供給される。メインコントローラＣ１０は、サスペンションロックバルブ８２に組み込まれた図示しないサスペンションロックソレノイドに接続されており、サスペンションロックスイッチ５７がＯＮ側に切り替えられた信号を受信すると、サスペンションロックソレノイドを駆動してサスペンションロックバルブ８２を閉じて、メインバルブ３５とサスペンションシリンダ８１間の流路を遮断し、サスペンションシリンダ８１の伸縮によるダンパ機能をロックする。
　さらに、前輪１１及び後輪１２は、公知のステアリング機構８３，８４によって操舵される。ステアリング機構８３，８４内には、図示しないステアリング油圧シリンダを有する。ステアリング油圧シリンダには、メインバルブ３５、ステアリングバルブ３６を介して作動油が供給される。ステアリングバルブ３６は、走行モードに応じて、操舵ハンドル５３の操舵向きに対して前輪１１および後輪１２を決められた方向に操舵させるようにバルブ制御を行う。
　メインコントローラＣ１０は、ステアリングバルブ３６に組み込まれている図示しないステアリングバルブソレノイドに接続されており、走行モード切替スイッチ５８，５９により設定された２ＷＳモード（ストリートモードも同様）、４ＷＳ－Ｒモード、４ＷＳ－Ｃモードの３つの走行モードのいずれかに応じてステアリングバルブソレノイドを駆動し、設定された走行モードに応じた操舵をステアリング機構８３，８４を介して行う。なお、前輪１１及び後輪１２の操舵量は、操舵ハンドル５３の操舵角に応じた量である。
　また、メインコントローラＣ１０には、前輪正対センサＳ１及び後輪正対センサＳ２が接続される。ここで、前輪１１及び後輪１２の「正対」とは、前輪１１を例にとると、前輪１１の舵角がゼロの状態であり、下部走行体２の向きと前輪１１の向きが一致している状態を示している。例えば、図３における前輪１１および後輪１２は正対していると言える。前輪正対センサＳ１は、前輪１１が正対しているか否かを検出する。また、後輪正対センサＳ２は、後輪１２が正対しているか否かを検出する。
　さらに、メインコントローラＣ１０には、車速センサＳ３が接続される。車速センサＳ３は、例えば、前輪１１の回転速度を検出することにより、ホイール式油圧ショベル１の車速を算出するようにしてもよい。
　旋回関連の油圧機器について説明する。メインバルブ３５を経由した作動油は、上部旋回体３に設けられた旋回モータ３７に供給される。旋回モータ３７は、供給された作動油によって回転駆動する。そして、旋回モータ３７は、図示しないスイングマシナリを介して上部旋回体３を旋回させる。
　メインコントローラＣ１０には、旋回位置検出センサＳ４が接続される。旋回位置検出センサＳ４は、下部走行体２に対する上部旋回体３の旋回位置（旋回角）が正対しているか否かを検出する。ここで、上部旋回体３の「正対」とは、上部旋回体３に設けられた作業機４の向きが下部走行体２の直進方向Ｌと一致している状態を示しており、例えば、０°位相の１か所で正対することになる。なお、０°と１８０°位相の２か所で正対すると判断するように設定してもよい。
　作業機関連の油圧機器について説明する。作業機４内の各油圧シリンダ４４には、メインバルブ３５から作動油が供給される。操作レバー５１，５２の操作量に応じてメインバルブ３５が制御されることによって、所定の作業機４（例えばブーム４１）に対応した油圧シリンダ４４（例えばブームシリンダ）に作動油が所定量供給されることによってその油圧シリンダが伸縮動作し、所定の作業機４が回動する。
［モニタの概要］
　次に、図４を参照してモニタ７０の概要について説明する。表示部７１の左側には、エンジンの冷却水の水温を示すエンジン水温ゲージＧ１が表示される。また、表示部７１の右側には、燃料の残量のレベルを示す燃料レベルゲージＧ３が表示される。さらに、表示部７１の中央上部には、油圧回路内の作動油の油温を示す作動油温ゲージＧ２が、エンジン水温ゲージＧ１及び燃料レベルゲージＧ３に比して小さく表示される。
　そして、表示部７１の中央下部には、走行モード切替に関する情報を表示する領域である領域Ｅ１が表示されている。領域Ｅ１内に表示されているアイコンＩ１０は、現在の走行モードが２ＷＳモードであるという状態情報を示している。
　図５は、図４の２ＷＳモードの状態から、走行モード切替スイッチ５８，５９を操作することにより４ＷＳ－Ｒモードへの切替要求を出力したものの、所定の条件を満たしていないため、４ＷＳ－Ｒモードへの切替が完了できていない状態を示している。この状態の場合、図４におけるアイコンＩ１０の領域には、次に説明するアイコンＩ１とアイコンＩ２が表示されるようになる。
　アイコンＩ１は、ある走行モードから他の走行モードへ切替要求を出力した場合であって、他の走行モードに切り替えるための複数の条件をすべて満たしていないために、満たしていない条件がどの条件であるかを示す個別条件情報を表示するアイコンである。図５の例では、満たしていない条件としてアイコンＩ１の領域に３つの小アイコンを表示しており、すなわち満たしていない条件が３つあることを示している。具体的な条件の内容については後述する。
　アイコンＩ２は、他の走行モードに切り替えるための１つもしくは複数の条件を満たしていない場合に、条件を満足していないために走行モードの切替が完了していない旨を示す状態情報を表示するアイコンである。アイコンＩ３には、前輪１１および後輪１２をそれぞれ表示し、前輪１１もしくは後輪１２が正対している場合には、正対している前輪１１もしくは後輪１２を緑色表示し、正対していない場合には、正対していない前輪１１もしくは後輪１２を黄色表示するようにしている。それによって、オペレータがモニタを一見して前輪１１および後輪１２が正対しているかを判別することができる。
　また、アイコンＩ４には、シフトレバー５４の選択状態を表示しており、図５の例では、中立状態にあることを示している。さらに、アイコンＩ５には、サスペンションロックの状態を表示しており、図５の例では、サスペンションロックが作動している、すなわちサスペンションロックスイッチ５７がＯＮになっていることを示している。なお、サスペンションロックが作動していない場合には、アイコンＩ５の色を変更してもよい。
　さらに、アイコンＩ６には、ストリートモードＭ４への切替要求の状態を表示しており、図５の例では、ストリートモードＭ４への切替要求が出ている状態、すなわちストリートモード切替スイッチ６０がＯＮとなっていることを示している。なお、ストリートモードＭ４への切替要求が出ていない場合、アイコンＩ６を空白としてもよい。
［走行モードの状態遷移］
　図６は、走行モード切替の状態遷移図である。この状態遷移は、走行モードの「切替制御部」として機能するメインコントローラＣ１０によって行われる。図６に示すように２ＷＳモードＭ１，４ＷＳ－ＲモードＭ２，４ＷＳ－ＣモードＭ３の間は、相互に切替可能である。一方、ストリートモードＭ４は、２ＷＳモードＭ１との間でのみ、切替可能である。
　４ＷＳ－ＲモードＭ２，４ＷＳ－ＣモードＭ３，ストリートモードＭ４から、２ＷＳモードＭ１への切替は、次の条件Ａを全て満たした場合に切り替えられる。
　条件Ａ：２ＷＳモードＭ１の選択＋所定車速以下＋前輪１１及び後輪１２の正対
　ここで、２ＷＳモードＭ１の選択とは、走行モード切替スイッチ５８（２ＷＳと４ＷＳとを切り替えるスイッチ）を「２ＷＳ」の状態にあることを条件としている（走行モード切替スイッチ５９の位置はどちらでもよい）。また、所定車速としては、どの程度の車速を設定してもよいが、ほぼ０ｋｍ／ｈに近い車速に設定してもよい。走行中に走行モードを切替可能とすると、走行中に後輪１２の舵角が急に変化し、オペレータの意図に反した車両の挙動が発生する可能性があるためである。また、前輪１１及び後輪１２の正対とは、前輪正対センサＳ２および後輪正対センサＳ３を用いて、前輪１１及び後輪１２が上述のように「正対」しているか否かを検出することによって判別する。
　また、２ＷＳモードＭ１，４ＷＳ－ＣモードＭ３から、４ＷＳ－ＲモードＭ２への切替は、次の条件Ｂを満たす場合に切り替えられる。
　条件Ｂ：４ＷＳ－ＲモードＭ２の選択＋所定車速以下＋前輪１１及び後輪１２の正対＋ストリートモードＭ４の選択解除
　ここで、４ＷＳ－ＲモードＭ２の選択とは、走行モード切替スイッチ５８（２ＷＳと４ＷＳとを切り替えるスイッチ）を「４ＷＳ」の状態に、走行モード切替スイッチ５９（４ＷＳ－Ｒと４ＷＳ－Ｃとを切り替えるスイッチ）を「４ＷＳ－Ｒ」の状態にあることを条件としている。また、ストリートモードＭ４の選択解除とは、ストリートモードＭ４への切替要求が出ていない状態、すなわちストリートモード切替スイッチ６０がＯＦＦ状態にあることを示している。
　さらに、２ＷＳモードＭ１，４ＷＳ－ＲモードＭ２から、４ＷＳ－ＣモードＭ３への切替は、次の条件Ｃを満たす場合に切り替えられる。
　条件Ｃ：４ＷＳ－ＣモードＭ３の選択＋所定車速以下＋前輪１１及び後輪１２の正対＋ストリートモードＭ４の選択解除＋速度モードがＨｉモード以外の選択
　ここで、４ＷＳ－ＣモードＭ３の選択とは、走行モード切替スイッチ５８（２ＷＳと４ＷＳとを切り替えるスイッチ）を「４ＷＳ」の状態に、走行モード切替スイッチ５９（４ＷＳ－Ｒと４ＷＳ－Ｃとを切り替えるスイッチ）を「４ＷＳ－Ｃ」の状態にあることを条件としている。「速度モードがＨｉモード（高速モード）以外の選択」とは、速度モードをＬｏｗモード、もしくはＣｒｅｅｐモードにしていることを条件としている。４ＷＳ－Ｃモード、すなわちカニ走りにて車両を操作する場合、オペレータシート５０の向きが車両の進行方向と一致しない場合があり、カニ走り中に高速走行できないよう制限しているためである。
　また、２ＷＳモードＭ１からストリートモードＭ４への切替は、走行モード切替スイッチ５８によりストリートモードＭ４を選択した上で、次の条件Ｄを満たす場合に切り替えられる。
　条件Ｄ：ストリートモードＭ４の選択＋２ＷＳモード状態＋所定車速以下＋上部旋回体３の正対＋サスペンションロックの解除
　ここで、ストリートモードＭ４の選択とは、ストリートモード切替スイッチ６０をＯＮ状態にしていることを条件としている。２ＷＳモード状態とは、現行の走行モードが２ＷＳモードとなっていることを条件としている。また、上部旋回体３の正対とは、旋回位置検出センサＳ６によって、上部旋回体３が上述のように「正対」しているか否かを判別する。また、サスペンションロックの解除とは、サスペンションロックスイッチ５７が解除状態にあることを条件としている。サスペンションロックが作動している状態で公道を走行すると、路面のがたつきによるショックをオペレータに伝えてしまうためである。
　なお、ある走行モードの状態から他の走行モードへの切り替えを選択した後であって、１つもしくは複数の条件を満たしていないために走行モードの切り替えが完了していない状態で、他の走行モードへの選択を解除した場合、他の走行モード選択前の走行モードが維持される。例えば、現走行モードが２ＷＳモードＭ１である場合に、４ＷＳ－ＲモードＭ２を選択後であって切り替えが完了する前に、４ＷＳ－ＲモードＭ２への選択解除を行った場合、２ＷＳモードＭ１を維持する。
［走行モード切替表示例］
　図７は、２ＷＳモードから４ＷＳ－Ｒモードに切り替える場合の表示画面の遷移を示す図である。図７に示すように、２ＷＳモードのときの表示画面２００は、現在の走行モードである２ＷＳモードを示す状態情報としてアイコンＩ１０を表示する。また、アイコンＩ６が表示されていることから、ストリートモード切替スイッチ６０がＯＮとなっていることがわかる。
　ここで、走行モード切替スイッチ５８（「２ＷＳ」と「４ＷＳ」を切り替えるスイッチ）を「４ＷＳ」に、走行モード切替スイッチ５９（「４ＷＳ－Ｒ」と「４ＷＳ－Ｃ」を切り替えるスイッチ）を「４ＷＳ－Ｒ」に切り替えると、モニタコントローラＣ１１は、４ＷＳ－Ｒモードに切り替えるための複数の切替条件（条件Ｂ）をすべて満足しているか判別し、満足していない切替条件がある場合、例えば、表示画面２０１のように、満足していない切替条件それぞれに対応するアイコンＩ１１～Ｉ１３を個別条件情報として表示するとともに、切替条件を満足していない旨を示すアイコンＩ２を状態情報として表示する。
　なお、アイコンＩ１１は上述した条件Ｂにおける「所定車速以下」という条件を、アイコンＩ１２は「前輪１１の正対」という条件を、アイコンＩ１３は「ストリートモードＭ４の選択解除」という条件を満足していないことを示している。この個別条件情報をもとに、オペレータが減速操作を行うことで「所定車速以下」という条件を満足すると、表示画面２０２に示すようにアイコンＩ１１が消え、オペレータは、「所定車速以下」の条件を満足したことを認識することができる。
　さらに、表示画面２０２の状態で、操舵ハンドル５３を操舵することで「前輪１１の正対」という条件を満足すると、表示画面２０３に示すようにアイコンＩ１２が消え、オペレータは、「前輪１１の正対」の条件を満足したことを認識することができる。さらに、表示画面２０３の状態で、ストリートモード切替スイッチ６０をＯＦＦにすることで「ストリートモードＭ４の選択解除」という条件を満足すると、全ての切替条件を満足するため、表示画面２０４に示すように、４ＷＳ－Ｒモードに切り替えられたことを示すアイコンＩ１５が表示される。そして、アイコンＩ６の領域には、アイコンＩ６に代えて、ストリートモード切替スイッチ６０がＯＦＦとなっていることを示すアイコンＩ７（空白）が表示される。
　なお、表示画面２０１，２０２，２０３の状態で、走行モード切替スイッチ５８を「２ＷＳ」に切り替え、すなわち４ＷＳ－Ｒモードの選択解除を行うと、現状の走行モードである２ＷＳモードが維持されるため、２ＷＳモードであることを示す表示画面２００に遷移する。
　図８は、２ＷＳモードからストリートモードに切り替える場合の表示画面の遷移を示す図である。図８に示すように、２ＷＳモードのときの表示画面３００は、表示画面２００と同様に、現在の走行モードである２ＷＳモードを示す状態情報としてのアイコンＩ２０を表示する。この時点では、サスペンションロックが作動されている（アイコンＩ５が表示されている）とともに、ストリートモード切替スイッチ６０はＯＦＦになっている（アイコンＩ７が表示されている）。
　ここで、ストリートモード切替スイッチ６０をＯＮにしてストリートモード切替要求を出力すると、モニタコントローラＣ１１は、ストリートモードに切り替えるための複数の切替条件（条件Ｄ）をすべて満足しているか判別し、満足していない切替条件がある場合、例えば、表示画面３０１のように、アイコンＩ７の領域に、個別条件情報であるアイコンＩ２１～Ｉ２３を表示するようにしてもよい。ストリートモードは、２ＷＳモードと同種のモードであるため、アイコンＩ２０はそのままとしてもよい。その上で、ストリートモードへの切り替えが完了していないことを示すアイコンＩ２１を、個別条件情報の１つとして表示するようにしてもよい。
　したがって、この場合の満足していない条件は、アイコンＩ２２とアイコンＩ２３に対応する条件の２つである。なお、アイコンＩ２２は「上部旋回体３の正対」を、アイコンＩ２３は「サスペンションロックの解除」の条件を満たしていないことを示している。
　表示画面３０１の状態において、上部旋回体３を旋回させることにより上部旋回体３を下部走行体２に対して正対させると、上部旋回体３が正対していないことを示すアイコンＩ２２が消え、表示画面３０２のような画面になる。さらに、表示画面３０２の状態において、サスペンションロックスイッチ５７をＯＦＦに切り替えることによりサスペンションロックの解除を行うと、サスペンションロックが解除されていないことを示すアイコンＩ２３が消えると共に、さらに全ての切替条件を満足するので、アイコンＩ２１も消え、個別条件情報が表示される領域に、ストリートモードに切り替えられたことを示す状態情報であるアイコンＩ６が表示される。
　そして、アイコンＩ２０，Ｉ６の表示によって、オペレータはストリートモードに遷移したことを認識する。なお、アイコンＩ５が表示されていた領域には、サスペンションロックの解除状態を示すアイコンＩ８（アイコンＩ５の色を変化させたもの）が表示されている。
　なお、表示画面３０１，３０２，３０３の状態で、ストリートモード切替スイッチ６０をＯＦＦにして、ストリートモードＭ４の選択解除を行うと、表示画面３００のような２ＷＳモードを示す表示画面になる。
［走行モード切替表示制御処理］
　次に、図９に示すフローチャートを参照して、モニタコントローラＣ１１による走行モード切替表示制御処理手順について説明する。
　図９に示すように、まず、他の走行モードが選択されたか否かを判断する（ステップＳ１０１）。この他の走行モードが選択されたか否かは、走行モード切替スイッチ５８，５９及びストリートモード切替スイッチ６０の選択状態をもとに判断される。現状の走行モードが２ＷＳモードＭ１であった場合、４ＷＳ－ＲモードＭ２、４ＷＳ－ＣモードＭ３もしくはストリートモードＭ４といった他の走行モードが選択されていない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）には、この判断処理を繰り返す。一方、他の走行モードが選択された場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）には、次のステップに進む。
　次に、選択された他の走行モードに対する複数の切替条件のうち、満足しない条件があるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。満足しない条件がある場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、切替条件を満足しない旨の状態情報の表示を行う（ステップＳ１０３）。例えば、図７に示すアイコンＩ２のように、２ＷＳモードから４ＷＳ－Ｒモードへの切替ができない旨の状態情報を表示する。加えて、満足しない切替条件の内容を示す個別条件情報の表示を行う（ステップＳ１０４）。例えば、図７の表示画面２０１内のアイコンＩ１１，Ｉ１２，Ｉ１３に示すように、３つの個別条件情報を表示する。
　その後、モニタコントローラＣ１１は、満足しない切替条件のうち、満足した切替条件があるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。満足した切替条件がある場合（ステップＳ１０６）、この個別条件情報の表示を消去する（ステップＳ１０７）。例えば、図７の表示画面２０１の状態で、所定車速以下という条件を満足するように減速操作が行われた場合、個別条件情報であるアイコンＩ１１の表示を消去し、表示画面２０２に示すような画面になる。一方、満足した切替条件がない場合（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、ステップＳ１０８に移行する。
　その後、選択されている他の走行モードの選択解除がなされたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。選択されている他の走行モードの選択解除とは、走行モード切替スイッチ５８，５９により他の走行モードを選択する前の走行モード、すなわち現行の走行モードを維持するよう、走行モード切替スイッチ５８，５９を再度操作する場合を示している。選択されている他の走行モードの選択解除がなされた場合（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）には、他の走行モード選択前の現走行モードに戻るため、現走行モードである旨を示す状態情報の表示を行って（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０１に戻って上述した処理を繰り返す。例えば、図６の表示画面２０２の状態で、選択した４ＷＳ－Ｒモードの選択解除がされた場合、表示画面２００に戻り、現走行モード（２ＷＳモード）である旨を示す状態情報であるアイコンＩ１０を表示する。
　一方、選択されている他の走行モードの選択解除がされていない場合（ステップＳ１０８，Ｎｏ）には、さらに、全ての切替条件を満足しているか否かを判断する（ステップｓ１０９）。全ての切替条件を満足している場合（ステップＳ１１０，Ｙｅｓ）には、他の走行モードである旨を示す状態情報の表示を行って（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０１に戻り、上述した処理を繰り返す。なお、ステップＳ１１１では、例えば、図７の表示画面２０３のように、状態情報のアイコンＩ１５が表示されるとともに、このアイコンＩ１５の表示に伴って満足していない条件を示す個別条件情報のアイコンも消去される。一方、全ての切替条件を満足していない場合（ステップＳ１１０，Ｎｏ）には、ステップＳ１０６に移行してこのループを繰り返す。
　さらに、ステップＳ１０３で、複数の切替条件のうち、満足しない条件がない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）には、全ての切替条件を満足しているため、ステップＳ１１１に移行して、即座に他の走行モードに切り替えられた旨を示す状態情報を表示する。その後、ステップＳ１０１に移行して、上述した処理を繰り返す。
　なお、上述した処理では、切替条件を満足する毎に個別条件情報の表示の逐次消去するようにしていたが、これに限らず、全ての条件を満足した場合に、すべての個別条件情報を一括して消去するようにしてもよい。
　また、個別条件情報や状態情報は、アイコンなどの画像表示のみならず、メッセージなどの文字表示であってもよい。さらに、個別条件情報や状態情報に対応するランプを点灯表示するようにしてもよい。個別条件情報や状態情報の内容に応じて、ランプやアイコンの色やその他の表示態様（明暗や透過率、点滅の有無など）を変化させてもよい。また、音声出力による態様であってもよい。
　なお、上記の実施の形態では、満たしていない条件のみを表示させるようにしたが、その他の態様として、例えば、すべての条件を予め表示した上で、すでに満たしている条件とまだ満たしていない条件を判別できるような態様としてもよい。例えば、予めすべての条件に対応したアイコンを表示部の領域上に用意しておき、走行モード切替時にすでに満たしている条件に対応するアイコンを暗く、まだ満たしていない条件に対応するアイコンを明るく表示した上で、ある条件を満たすとその条件に対応するアイコンを暗く表示させるようにしてもよい。
　また、満たしていない条件に対応するアイコンをすべて表示すると煩雑になる可能性があるため、より簡略化した態様で表示してもよい。例えば、満たしていない条件が複数あった場合、それらの内一部の条件のみ、例えば１つもしくは２つの条件に対応したアイコンのみ表示するといった表示する情報数を制限した態様であってもよい。その際は、あらかじめ設定しておいた項目の優先順位に基づいて表示するようにしてもよい。
　上記実施の形態は走行モードを切り替えるためのスイッチとして、走行モード切替スイッチ５８，５９およびストリートモード切替スイッチ６０を用いたが、モード切替のためのスイッチの形式はどのようなものであってもよい。ボタン式やダイヤル式でもよいし、タッチパネル形式であってもよい。
　なお、上述した実施の形態において、メインコントローラＣ１０は、キースイッチオフ時の走行モードを記憶しておき、キースイッチオンのときに、記憶している前の走行モードで制御してもよいし、キーオン時には必ず所定の走行モード、例えば２ＷＳモードが選択されるようにしてもよい。
　また、前輪正対センサＳ１、後輪正対センサＳ２、車速センサＳ３、旋回位置検出センサＳ４などのセンサの種類、形式はどのようなものであってもよい。
　上記実施の形態では、トランスミッション２２を介した後輪駆動車を例に説明したが、前輪駆動や４輪駆動等、どのような駆動方式であってもよい。また、ホイール式油圧ショベルだけでなく、クローラ式の油圧ショベルやホイールローダー、ブルドーザー、ダンプトラック等、どのような作業機械に適用してもよい。
　また、上述した実施の形態では、４つの走行モードとしたが、走行に関するモードに限らず、どのような「モード」の切替に適用してもよい。また、モードの種類数は２つ以上であればいくつ備えていてもよい。
　また、上述した作業機械にアウトリガーが備えられている場合、モード切替の条件として、アウトリガーの設置解除を加えてもよい。
　さらに、モード切替要求時に個別条件情報や状態情報を表示する場合、上記実施形態のようにモード切替前まで何か表示されていた領域にその表示に代えて個別条件情報を表示させるようにしてもよいし、それまで何も表示されていなかった領域に新たに個別条件情報を表示させてもよいし、モード切替前まで何か表示されていた領域に一部重なるように個別条件情報を表示させてもよい。
　　１　ホイール式油圧ショベル
　　２　下部走行体
　　３　上部旋回体
　　４　作業機
　　１１　前輪
　　１２　後輪
　　２１　油圧モータ
　　２２　トランスミッション
　　３１　運転室
　　３２　カウンタウェイト
　　３３　エンジン
　　３３ａ　燃料噴射装置
　　３４　油圧ポンプ
　　３５　メインバルブ
　　３６　ステアリングバルブ
　　３７　旋回モータ
　　３８　旋回ブレーキ
　　４１，４５，４６　ブーム
　　４２　アーム
　　４３　バケット
　　４４　油圧シリンダ
　　５０　オペレータシート
　　５１，５２　操作レバー
　　５３　操舵ハンドル
　　５４　シフトレバー
　　５５　ペダル群
　　５５ａ　アクセルペダル
　　５５ｂ　ブレーキペダル
　　５７　サスペンションロックスイッチ
　　５８，５９　走行モード切替スイッチ
　　６０　ストリートモード切替スイッチ
　　６１　速度モード切替スイッチ
　　７０　モニタ
　　７１　表示部
　　７２　操作部
　　８１　サスペンションシリンダ
　　８２　サスペンションロックバルブ
　　８３，８４　ステアリング機構
　　２００～２０３，３０１～３０３　表示画面
　　Ｃ１０　メインコントローラ
　　Ｃ１１　モニタコントローラ
　　Ｃ１２　エンジンコントローラ
　　Ｅ１
　　Ｇ１　エンジン水温ゲージ
　　Ｇ２　作動油温ゲージ
　　Ｇ３　燃料レベルゲージ
　　Ｉ１～Ｉ８，Ｉ１０～Ｉ１３，Ｉ１５，Ｉ２０～Ｉ２３　アイコン
　　Ｓ１　前輪正対センサ
　　Ｓ２　後輪正対センサ
　　Ｓ３　車速センサ
　　Ｓ４　旋回位置検出センサ

Claims (9)

  1. 　第１のモードと第２のモードとを有し、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替えるための複数の条件を満たした場合に、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替える切替制御部を備えた作業機械の出力装置であって、
    　前記複数の条件の内２つ以上の条件を満たしていない場合、当該満たしていない２つ以上の条件にそれぞれ対応した個別条件情報の内、一部もしくはすべての個別条件情報を出力部に出力し、当該満たしていない２つ以上の条件の内ある１つの条件を満たした場合に当該１つの条件に対応する前記個別条件情報の出力を制限する出力制御部を備えたことを特徴とする作業機械の出力装置。
  2. 　前記出力制御部は、前記複数の条件の内１つ以上の条件を満たしていない場合、前記第１のモードから前記第２のモードへの切替の条件を満足しない旨を示す状態情報を前記出力部に出力することを特徴とする請求項１に記載の作業機械の出力装置。
  3. 　前記個別条件情報または前記状態情報の出力は、画像表示、文字表示、点灯表示、または音声出力であることを特徴とする請求項１または２に記載の作業機械の出力装置。
  4. 　前記画像表示、前記文字表示、または前記点灯表示は、前記個別条件情報または前記状態情報の内容に応じて、色及び／または表示態様を変化させることを特徴とする請求項３に記載の作業機械の出力装置。
  5. 　前記第１のモードおよび第２のモードは、それぞれ第１の走行モードおよび第２の走行モードであることを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の作業機械の出力装置。
  6. 　前記第１の走行モードおよび前記第２の走行モードは、二輪操舵モード、逆位相四輪操舵モード、同位相四輪操舵モード、公道走行モードのいずれかであることを特徴とする請求項５に記載の作業機械の出力装置。
  7. 　前記個別条件情報または前記状態情報を前記出力部へ表示させる領域として、前記第２のモードに切り替える前まで何か表示されていた領域に当該表示に代えて表示させる、前記第２のモードに切り替える前まで何も表示されていなかった領域に新たに表示させる、もしくは、前記第２のモードに切り替える前まで何か表示されていた領域に一部重なるように表示させることを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の作業機械の出力装置。
  8. 　前記出力部は表示部であり、前記出力制御部は表示制御部であり、前記出力装置は表示装置であることを特徴とする請求項１～７のいずれか一つに記載の作業機械の出力装置。
  9. 　第１のモードと第２のモードとを有し、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替えるための複数の条件を満たした場合に、前記第１のモードから前記第２のモードに切り替えるステップと、
    　前記複数の条件の内２つ以上の条件を満たしていない場合、当該満たしていない２つ以上の条件にそれぞれ対応した個別条件情報の内、一部もしくはすべての個別条件情報を出力部に出力するステップと、
    　当該満たしていない２つ以上の条件の内ある１つの条件を満たした場合に当該１つの条件に対応する前記個別条件情報の出力を制限するステップと、
    　を含むことを特徴とする作業機械の出力方法。
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