KR20160148518A - 작업 기계의 출력 장치 및 작업 기계의 출력 방법 - Google Patents

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유키 이토
겐타로 다지마
도시히로 고이데
안드레아 로사토
카를로 스트루스
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가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼
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Abstract

본 발명은, 제1 주행 모드와 제2 주행 모드를 가지고, 상기 제1 주행 모드로부터 상기 제2 주행 모드로 전환하기 위한 복수의 조건을 모두 만족시킨 경우에, 상기 제1 주행 모드로부터 상기 제2 주행 모드로 전환하는 전환 제어부를 구비한 작업 기계로서, 상기 복수의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 만족시키지 못하는 조건의 내용을 나타내는 개별 조건 정보로서의 아이콘(I11, I12, I13)을 표시부에 표시하고, 상기 만족시키지 못하는 조건을 만족시킨 경우에 상기 개별 조건 정보인 아이콘(I11, I12, I13)을 표시하지 않도록 하는 표시 제어부를 구비한다. 조건을 만족시키지 못하는 개별 조건 정보와 그 내용이 표시되므로, 오퍼레이터는, 주행 모드 전환 시에, 만족시키고 있지 못하는 전환 조건을 용이하게 인식할 수 있어, 주행 모드 전환에 따른 편리성이 향상된다.

Description

작업 기계의 출력 장치 및 작업 기계의 출력 방법{OUTPUT DEVICE OF WORKING MACHINE AND OUTPUT METHOD OF WORKING MACHINE}
본 발명은, 주행 모드의 전환 시에 만족시키고 있지 않는 전환 조건을 오퍼레이터(운전자)가 용이하게 인식할 수 있는 작업 기계의 출력 장치 및 작업 기계의 출력 방법에 관한 것이다
휠식(wheel type) 유압 셔블은, 스티어링의 조타에 따라 전륜과 후륜의 조타 제어 방법이 상이한 3개의 주행 모드를 가진다. 각각의 주행 모드도, 전륜의 조타는, 스티어링의 조타각에 따라 제어되지만, 후륜의 조타는, 각각의 주행 모드에 따라서 다음과 같이 상이하다. 2WS(2륜 조타) 모드의 경우, 후륜의 조타는 스티어링의 조타각에 관계없이 상부 선회체(旋回體)에 정대(正對; facing)한 채이다. 4WS-R(역위상 4륜 조타) 모드의 경우, 후륜의 조타는, 전륜의 조타 방향에 대하여 반대 방향으로 제어된다. 4WS-C(동일 위상 4륜 조타) 모드의 경우, 후륜의 조타는, 전륜의 조타 방향과 같은 방향으로 제어된다. 또한, 전술한 3개의 주행 모드 외에, 공도(公道; public road)를 주행하는 경우에 공도 주행 모드(스트리트 모드)도 선택 가능하다. 이 스트리트 모드는, 2WS 모드와 동일하게, 후륜은 스티어링의 조타에 관계없이 상부 선회체에 정대한 채이다.
특허 문헌 1에는, 현재의 주행 모드를 표시하는 동시에, 전륜 및 후륜이 중립 위치인지의 여부를 표시하는 표시 수단을 구비하고, 전륜 및 후륜이 중립 위치에 없는 경우, 주행 모드 변경 불가의 상태인 것을 표시하는 동시에, 모드 전환 수단으로부터의 전환 지시가 있어도 모드 전환을 행하지 않는 작업용 차량의 조타 장치가 기재되어 있다.
일본 공개특허 제2003―252230호 공보
그런데, 주행 모드를 전환하기 위해서는, 1개의 조건만이 아니고, 복수의 소정 조건을 모두 만족시킬 필요로 되는 경우가 많다. 그러나, 종래에는, 주행 모드의 전환에 있어서, 복수의 소정 조건 중 어느 하나를 만족시키지 않을 경우라도, 단지 표시부에 주행 모드 변경 불가 상태가 표시될 뿐이었기 때문에, 오퍼레이터는, 주행 모드 변경 불가 상태가, 복수의 소정 조건 중 어느 조건을 만족시키지 못하는 것인지를 알 수 없었다. 그 결과, 오퍼레이터는, 만족시키지 못하는 조건을 무작위로 시험해 보지 않을 수 없어, 주행 모드 전환에 따른 편리성이 나쁘다는 문제가 있었다.
본 발명은, 상기 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 주행 모드의 전환 시에, 오퍼레이터가 만족되고 있지 않는 전환 조건을 용이하게 인식할 수 있는 작업 기계의 출력 장치 및 작업 기계의 출력 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 문제점을 해결하고, 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 제1 모드와 제2 모드를 가지고, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하기 위한 복수의 조건을 만족시킨 경우에, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하는 전환 제어부를 구비한 작업 기계의 출력 장치로서, 상기 복수의 조건 중 2개 이상의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건에 각각 대응한 개별 조건 정보 중, 일부 또는 모든 개별 조건 정보를 출력부에 출력하고, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건 중 어떤 1개의 조건을 만족시킨 경우에 상기 1개의 조건에 대응하는 상기 개별 조건 정보의 출력을 제한하는 출력 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 상기한 발명에 있어서, 상기 출력 제어부는, 상기 복수의 조건 중 1개 이상의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로의 전환의 조건을 만족시키지 못하는 취지를 나타내는 상태 정보를 상기 출력부에 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 상기한 발명에 있어서, 상기 개별 조건 정보 또는 상기 상태 정보의 출력은, 화상 표시, 문자 표시, 점등 표시, 또는 음성 출력인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 상기한 발명에 있어서, 상기 화상 표시, 상기 문자 표시, 또는 상기 점등 표시는, 상기 개별 조건 정보 또는 상기 상태 정보의 내용에 따라, 색 및/또는 표시 태양(態樣)을 변화시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 상기한 발명에 있어서, 상기 제1 모드 및 제2 모드는, 각각 제1 주행 모드 및 제2 주행 모드인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 상기한 발명에 있어서, 상기 제1 주행 모드 및 상기 제2 주행 모드는, 2륜 조타 모드, 역위상 4륜 조타 모드, 동일 위상 4륜 조타 모드, 공도 주행 모드 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 상기한 발명에 있어서, 상기 개별 조건 정보 또는 상기 상태 정보를 상기 출력부에 표시시키는 영역으로서, 상기 제2 모드로 전환하기 전까지 무엇인가 표시되어 있었던 영역에 상기 표시 대신에 표시시키는, 상기 제2 모드로 전환하기 전까지 아무것도 표시되지 않았던 영역에 새롭게 표시시키거나, 또는 상기 제2 모드로 전환하기 전까지 무엇인가 표시되어 있었던 영역에 일부 중첩되도록 표시시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 장치는, 상기한 발명에 있어서, 상기 출력부는 표시부이며, 상기 출력 제어부는 표시 제어부이며, 상기 출력 장치는 표시 장치인 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 관한 작업 기계의 출력 방법은, 제1 모드와 제2 모드를 가지고, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하기 위한 복수의 조건을 만족시킨 경우에, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하는 스텝과, 상기 복수의 조건 중 2개 이상의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건에 각각 대응한 개별 조건 정보 중, 일부 또는 모든 개별 조건 정보를 출력부에 출력하는 스텝과, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건 중 어떤 1개의 조건을 만족시킨 경우에 상기 1개의 조건에 대응하는 상기 개별 조건 정보의 출력을 제한하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 제1 모드와 제2 모드를 가지고, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하기 위한 복수의 조건을 만족시킨 경우에, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하는 전환 제어부를 구비한 작업 기계의 출력 장치로서, 상기 복수의 조건 중 2개 이상의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건에 각각 대응한 개별 조건 정보 중, 일부 또는 모든 개별 조건 정보를 출력부에 출력하고, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건 중 어떤 1개의 조건을 만족시킨 경우에 상기 1개의 조건에 대응하는 상기 개별 조건 정보의 출력을 제한하는 출력 제어부를 구비한다. 그 결과, 예를 들면, 제1 모드와 제2 모드가 주행 모드의 경우, 주행 모드의 전환 시에, 만족시키지 못하는 전환 조건을 오퍼레이터가 용이하게 인식할 수 있어, 주행 모드 전환에 따른 편리성이 향상된다.
도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 작업 기계의 표시 장치를 포함하는 작업 기계의 일례인 휠식 유압 셔블을 나타낸 측면도이다.
도 2는, 운전석 내의 내부 배치를 나타낸 도면이다.
도 3은, 휠식 유압 셔블의 제어계의 개요 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는, 모니터의 개요 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는, 주행 모드 전환 시에서의 모니터의 표시 화면 구성을 나타낸 도면이다.
도 6은, 주행 모드 전환 상태 천이도(遷移圖)이다.
도 7은, 2WS 모드로부터 4WS-R 모드로 전환하는 경우의 표시 화면의 천이(遷移)를 나타낸 도면이다.
도 8은, 2WS 모드로부터 스트리트 모드로 전환하는 경우의 표시 화면의 천이를 나타낸 도면이다.
도 9는, 모니터 컨트롤러에 의한 주행 모드 전환 표시 제어 처리 수순을 나타낸 플로우차트이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다.
[휠식 유압 셔블의 전체 구성]
먼저, 도 1은, 본 발명의 실시형태에 관한 작업 기계의 표시 장치를 포함하는 작업 기계의 일례인 휠식 유압 셔블(1)을 나타낸 측면도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 휠식 유압 셔블(1)은, 차량의 전방 좌우에 장착된 전륜(11)과 차량의 후방 좌우에 장착된 후륜(12)을 가진 하부 주행체(2)와, 하부 주행체(2) 상에 선회(旋回) 가능하게 설치된 상부 선회체(3)와, 상부 선회체(3)에 장착된 작업기(4)를 가진다. 그리고, 하부 주행체(2)에는, 휠식 유압 셔블(1)에 의한 굴삭 등의 작업 시에 차체를 안정시키기 위한 아우트리거(outrigger)나, 토사를 압출(押出)하거나, 평균화하거나 하기 위한 블레이드(blade) 등을 설치하도록 해도 된다.
작업기(4)는, 붐(boom)(41), 암(arm)(42), 버킷(bucket)(43)을 가진다. 붐(41), 암(42), 버킷(43)은, 각각 유압(油壓) 실린더(44)의 신축(伸縮) 구동에 의해 굴곡 가능하게 구동된다. 그리고, 붐(41)은, 2개의 붐(45, 46)을 가진 투피스 구조로 되어 있다.
상부 선회체(3)의 후방에는, 엔진(33)(도 3 참조), 유압 펌프(34)(도 3 참조), 라디에이터, 오일 쿨러 등의 파워 컨테이너가 탑재되어 있다. 또한, 상부 선회체(3)의 후단(後端)에는, 카운터웨이트(counterweight)(32)가 장착되어 있다. 또한, 상부 선회체(3)의 전방 좌측에는, 작동유 탱크 등이 배치되어 있다.
상부 선회체(3)의 전방 우측에는, 운전실(31)이 배치된다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 운전실(31)에는, 오퍼레이터 시트(50)를 가진다. 오퍼레이터 시트(50)의 좌우에는, 조작 레버(51, 52)가 배치된다. 조작 레버(51)는, 오퍼레이터가 오퍼레이터 시트(50)에 착석했을 때 왼손 측에 배치된다. 조작 레버(52)는, 오퍼레이터가 오퍼레이터 시트(50)에 착석했을 때 오른손 측에 배치된다. 조작 레버(51)는, 상부 선회체(3)의 선회 동작과 암(42)의 동작에 대응하고 있고, 조작 레버(51)를 좌우로 조작하면 상부 선회체(3)가 좌우로 선회하고, 조작 레버(51)를 상하로 조작하면 암(42)이 전후 방향으로 회동(回動)한다. 조작 레버(52)는, 붐(41)의 동작과 버킷(43)의 동작에 대응하고 있고, 조작 레버(52)를 좌우로 조작하면 버킷(43)이 굴삭·배토(排土; discharging) 방향으로 회동하고, 조작 레버(52)를 상하로 조작하면 붐(41)이 상하 방향으로 회동한다. 그리고, 조작 레버(51, 52)의 조작과 어느 작업기가 동작하거나의 조합은, 본 실시형태의 것에 한정되지 않는다.
또한, 오퍼레이터 시트(50)의 전방에는, 조타 핸들(53), 시프트 레버(54), 페달군(55)이 설치된다. 페달군(55)은, 액셀 페달(55a), 브레이크 페달(55b)을 가진다. 조타 핸들(53)은, 주행 모드에 따라 전륜(11) 및 후륜(12)의 조타를 행한다. 시프트 레버(54)는, 전진 주행, 중립, 후진 주행의 선택 조작을 행한다. 액셀 페달(55a)은, 답입(踏入; stepping) 조작에 따른 엔진 제어를 행한다. 브레이크 페달(55b)은, 답입 조작에 따라 도시하지 않은 브레이크를 작동시켜 전륜(11) 및 후륜(12)을 정지시킨다.
그리고, 본 실시형태에서는, 전술한 주행 모드를, 2WS(2륜 조타) 모드 M1, 4WS-R(역위상 4륜 조타) 모드 M2, 4WS-C(동일 위상 4륜 조타) 모드 M3, 및 스트리트 모드 M4라고 기술(記述)한다. 각각의 주행 모드에서의 조타 핸들(53)의 조타에 따른 전륜(11) 및 후륜(12)의 조타 방법은, 전술한 바와 같다.
2WS 모드(2륜 조타 모드)(M1)에서는, 전륜은 조타 핸들(53)의 조타각에 따라 제어되지만, 후륜은 조타 핸들(53)의 조타각에 관계없이 상부 선회체(3)에 정대한 채이므로, 일반적인 자동차와 마찬가지의 조타 제어이다. 4WS-R 모드(역위상 4륜 조타 모드) M2에서는, 전륜 조타는 2WS 모드와 마찬가지이지만, 후륜 조타가 전륜의 조타 방향에 대하여 반대 방향으로 제어되므로 2WS 모드보다 작은 회전으로 선회할 수 있다. 4WS-C 모드(동일 위상 4륜 조타 모드) M3에서는, 전륜 조타는 2WS 모드와 마찬가지이지만, 후륜 조타가 전륜의 조타 방향과 같은 방향으로 제어되므로, 휠식 유압 셔블(1)의 방향을 변경하지 않고 선회 주행, 이른바 스윙(게와 같은 주행; traveling like a crab)를 행할 수 있다. 그리고, 주행 모드의 종류로서는, 본 실시형태의 것에 한정되지 않는다.
또한, 운전실(31)의 우측의 콘솔에는, 각종 전환 스위치의 예로서, 서스펜션 록 스위치(57), 주행 모드 전환 스위치(58, 59), 스트리트 모드 전환 스위치(60), 속도 모드 전환 스위치(61)가 설치되어 있다. 서스펜션 록 스위치(57)는, 하부 주행체(2)에 설치되는 서스펜션 실린더(81)(도 3 참조)의 신축을 록하기 위한 스위치이며, 예를 들면, ON/OFF 전환식의 스위치라도 된다. 서스펜션 실린더(81)를 록 함으로써, 작업기(4)를 사용한 작업 시에, 중심(重心)의 변화에 의한 차체의 요동(搖動)을 억제하여 작업성을 확보하기 위해서이다.
주행 모드 전환 스위치(58, 59)는, 2WS 모드 M1, 4WS-R 모드 M2, 및 4WS-C 모드 M3를 선택·전환하는 스위치이며, 예를 들면, 주행 모드 전환 스위치(58)는, 「2WS」와「4WS」를 전환하는 스위치로 하고, 주행 모드 전환 스위치(59)는, 「4WS-R」와「4WS-C」를 전환하는 스위치라도 된다. 즉, 주행 모드 전환 스위치(58)가 「2WS」의 위치에 있으면 주행 모드 전환 스위치(59)가 어느 쪽의 위치에 있어도 2WS 모드 M1로 설정되고, 주행 모드 전환 스위치(58)가 「4WS」의 위치에 있으면 주행 모드 전환 스위치(59)가 「4WS-R」및 「4WS-C」 중 어느 쪽의 위치에 있는지에 의해 주행 모드가 결정되어도 된다.
스트리트 모드 전환 스위치(60)는, 스트리트 모드 M4에 대한 전환 요구를 행하는 스위치이며, 예를 들면, ON/OFF 전환식의 스위치라도 된다. ON 상태에서 스트리트 모드로의 전환을 요구하고, OFF 상태에서는 스트리트 모드로의 전환을 요구하지 않는다. 또한, 속도 모드 전환 스위치(61)는, 예를 들면, 차속의 상한을 변경하는 3개의 속도 모드, Hi(고속) 모드, Low(저속) 모드, Creep(미속) 모드를 전환하기 위한 스위치라도 된다. 고속 모드는, 예를 들면, 30 km/h 이하의 속도로 주행하는 모드이다. 저속 모드는, 예를 들면, 10 km/h 이하의 속도로 주행하는 모드이다. 또한, 미속 모드는, 예를 들면, 4.5 km/h 이하의 속도로 주행하는 모드이다. 그리고, 각종 스위치의 구성으로서는, 본 실시형태의 것에 한정되지 않는다.
또한, 운전실(31)의 우측 전방에는, 모니터(70)가 배치된다. 모니터(70)는, 각종 정보를 표시하는 표시부(출력부)(71)와, 표시부(출력부)(71)에 표시되는 정보를 조작하기 위한 조작부(72)를 가진다.
도 3은, 휠식 유압 셔블(1)의 제어계의 개요 구성을 나타낸 블록도이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 메인 컨트롤러(C10), 모니터 컨트롤러(C11), 엔진 컨트롤러(C12)는, 차내 네트워크인 CAN(100)에 접속된다. 또한, CAN(100)에는, 서스펜션 록 스위치(57), 주행 모드 전환 스위치(58, 59), 스트리트 모드 전환 스위치(60), 속도 모드 전환 스위치(61)가 접속된다.
모니터 컨트롤러(C11)는, CAN(100)을 통하여 주행 모드 전환 스위치(58, 59)라는 각종 스위치나, 메인 컨트롤러(C10), 엔진 컨트롤러(C12)라는 다른 컨트롤러와의 사이에서 정보의 수수(授受)를 행하는 동시에, 상기 정보에 기초하여 모니터(70)에 대한 표시 제어를 행한다. 모니터 컨트롤러(C11)는, 「표시 제어부(출력 제어부」를 구성하고, 모니터 컨트롤러(C11)와 모니터(70)에 의해, 「표시 장치(출력 장치」를 구성한다. 모니터에 표시하는 구체적인 표시 내용에 대해서는 후술한다.
엔진 컨트롤러(C12)는, CAN(100)을 통하여 다른 컨트롤러와의 사이에서 정보수수를 행하는 동시에, 연료 분사 장치(33a)를 제어하여 엔진(33)의 출력 제어를 행한다. 엔진(33)의 출력축은, 유압 펌프(34)의 입력축에 연결된다. 유압 펌프(34)는, 엔진(33)의 구동에 의해 회전 구동한다. 유압 펌프(34)로부터 토출된 작동유는, 메인 밸브(35)를 통하여, 주행 관련, 선회 관련, 작업기 관련의 각각의 유압 기기(機器)에 공급된다.
주행 관련의 유압 기기에 대하여 설명한다. 메인 밸브(35)를 경유한 작동유는, 유압 모터(21)에 공급된다. 유압 모터(21)는, 공급되는 작동유에 의해 회전 구동하고, 트랜스미션(22)을 통하여 후륜(12)을 회전 구동시킨다.
또한, 전륜(11) 및 후륜(12)의 서스펜션 부분에는, 서스펜션 실린더(81)가 설치되어 있다. 서스펜션 실린더(81)에는, 서스펜션 록 밸브(82)를 통하여 메인 밸브(35)로부터 작동유가 공급된다. 메인 컨트롤러(C10)는, 서스펜션 록 밸브(82)에 내장된 도시하지 않은 서스펜션 록 솔레노이드에 접속되어 있고, 서스펜션 록 스위치(57)가 ON 측으로 전환할 수 있었던 신호를 수신하면, 서스펜션 록 솔레노이드를 구동하여 서스펜션 록 밸브(82)를 폐쇄하여, 메인 밸브(35)와 서스펜션 실린더(81) 사이의 유로(流路)를 차단하고, 서스펜션 실린더(81)의 신축에 의한 댐퍼 기능을 록한다.
또한, 전륜(11) 및 후륜(12)은, 공지의 스티어링 기구(機構)(83, 84)에 의해 조타된다. 스티어링 기구(83, 84) 내에는, 도시하지 않은 스티어링 유압 실린더를 가진다. 스티어링 유압 실린더에는, 메인 밸브(35), 스티어링 밸브(36)를 통하여 작동유가 공급된다. 스티어링 밸브(36)는, 주행 모드에 따라서, 조타 핸들(53)의 조타 방향에 대하여 전륜(11) 및 후륜(12)을 결정된 방향으로 조타시키도록 밸브 제어를 행한다.
메인 컨트롤러(C10)는, 스티어링 밸브(36)에 내장되어 있는 도시하지 않은 스티어링 밸브 솔레노이드에 접속되어 있고, 주행 모드 전환 스위치(58, 59)에 의해 설정된 2WS 모드(스트리트 모드도 마찬가지로), 4WS-R 모드, 4WS-C 모드의 3개의 주행 모드 중 어느 하나에 따라, 스티어링 밸브 솔레노이드를 구동하고, 설정된 주행 모드에 따른 조타를 스티어링 기구(83, 84)를 통하여 행한다. 그리고, 전륜(11) 및 후륜(12)의 조타량은, 조타 핸들(53)의 조타각에 따른 양이다.
또한, 메인 컨트롤러(C10)에는, 전륜 정대 센서(S1) 및 후륜 정대 센서(S2)가 접속된다. 여기서, 전륜(11) 및 후륜(12)의 「정대(facing)」란, 전륜(11)을 예로 들면, 전륜(11)의 타각이 제로의 상태이며, 하부 주행체(2)의 방향과 전륜(11)의 방향이 일치하고 있는 상태를 나타내고 있다. 예를 들면, 도 3에서의 전륜(11) 및 후륜(12)은 정면으로 대향하고 있다고 할 수 있다. 전륜 정대 센서(S1)는, 전륜(11)이 정면으로 대향하고 있는지의 여부를 검출한다. 또한, 후륜 정대 센서(S2)는, 후륜(12)이 정면으로 대향하고 있는지의 여부를 검출한다.
또한, 메인 컨트롤러(C10)에는, 차속 센서(S3)가 접속된다. 차속 센서(S3)는, 예를 들면, 전륜(11)의 회전 속도를 검출함으로써, 휠식 유압 셔블(1)의 차속을 산출하도록 해도 된다.
선회 관련의 유압 기기에 대하여 설명한다. 메인 밸브(35)를 경유한 작동유는, 상부 선회체(3)에 설치된 선회 모터(37)에 공급된다. 선회 모터(37)는, 공급된 작동유에 의해 회전 구동한다. 그리고, 선회 모터(37)는, 도시하지 않은 스윙 머시너리(swing mechinery)를 통하여 상부 선회체(3)를 선회시킨다.
메인 컨트롤러(C10)에는, 선회 위치 검출 센서(S4)가 접속된다. 선회 위치 검출 센서(S4)는, 하부 주행체(2)에 대한 상부 선회체(3)의 선회 위치(선회각)가 정면으로 대향하고 있는지의 여부를 검출한다. 여기서, 상부 선회체(3)의 「정대」란, 상부 선회체(3)에 설치된 작업기(4)의 방향이 하부 주행체(2)의 직진 방향 L과 일치하고 있는 상태를 나타내고, 예를 들면, 0°위상의 1개소에서 정대하게 된다. 그리고, 0°와 180°위상의 2개소에서 정대하는 것으로 판단하도록 설정해도 된다.
작업기 관련의 유압 기기에 대하여 설명한다. 작업기(4) 내의 각각의 유압 실린더(44)에는, 메인 밸브(35)로부터 작동유가 공급된다. 조작 레버(51, 52)의 조작량에 따라, 메인 밸브(35)가 제어되는 것에 의해, 소정의 작업기(4)(예를 들면, 붐(41)에 대응한 유압 실린더(44)(예를 들면, 붐 실린더)에 작동유가 소정량 공급되는 것에 의해 그 유압 실린더가 신축 동작하여, 소정의 작업기(4)가 회동한다.
[모니터의 개요]
다음에, 도 4를 참조하여 모니터(70)의 개요에 대하여 설명한다. 표시부(71)의 좌측에는, 엔진의 냉각수의 수온을 나타내는 엔진 수온 게이지(G1)가 표시된다. 또한, 표시부(71)의 우측에는, 연료의 잔량의 레벨을 나타내는 연료 레벨 게이지(G3)가 표시된다. 또한, 표시부(71)의 중앙 상부에는, 유압 회로 내의 작동유의 오일 온도를 나타내는 작동유 온도 게이지(G2)가, 엔진 수온 게이지(G1) 및 연료 레벨 게이지(G3)에 비해 작게 표시된다.
그리고, 표시부(71)의 중앙 하부에는, 주행 모드 전환에 관한 정보를 표시하는 영역인 영역(E1)이 표시되어 있다. 영역(E1) 내에 표시되어 있는 아이콘(I10)은, 현재의 주행 모드가 2WS 모드라는 상태 정보를 나타내고 있다.
도 5는, 도 4의 2WS 모드 상태로부터, 주행 모드 전환 스위치(58, 59)를 조작함으로써 4WS-R 모드로의 전환 요구를 출력하지만, 소정 조건을 만족시키지 못하므로 4WS-R 모드로의 전환이 완료되어 있지 않은 상태를 나타내고 있다. 이 상태의 경우, 도 4에서의 아이콘(I10)의 영역에는, 다음에, 설명하는 아이콘(I1)과 아이콘(I2)이 표시되도록 된다.
아이콘(I1)은, 어떤 주행 모드로부터 다른 주행 모드로 전환 요구를 출력한 경우로서, 다른 주행 모드로 전환하기 위한 복수의 조건을 모두 만족시키지 못하므로, 만족시키지 못하는 조건이 어느 조건인지를 나타내는 개별 조건 정보를 표시하는 아이콘이다. 도 5의 예에서는, 만족시키지 못하는 조건으로서 아이콘(I1)의 영역에 3개의 작은 아이콘을 표시하고 있고, 즉 만족시키지 못하는 조건이 3개 있는 것을 나타내고 있다. 구체적인 조건의 내용에 대해서는 후술한다.
아이콘(I2)은, 다른 주행 모드로 전환하기 위한 1개 또는 복수의 조건을 만족시키지 못하는 경우에, 조건을 만족시키고 있지 않으므로, 주행 모드의 전환이 완료되어 있지 않은 취지를 나타내는 상태 정보를 표시하는 아이콘이다. 아이콘(I3)에는, 전륜(11) 및 후륜(12)을 각각 표시하고, 전륜(11) 또는 후륜(12)이 정면으로 대향하고 있는 경우에는, 정면으로 대향하고 있는 전륜(11) 또는 후륜(12)을 녹색으로 표시하고, 정대하고 있지 않을 경우에는, 정대하고 있지 않는 전륜(11 또는 후륜(12)을 황색으로 표시하도록 하고 있다. 그에 따라, 오퍼레이터가 모니터를 일견하여 전륜(11) 및 후륜(12)이 정면으로 대향하고 있는지를 판별할 수 있다.
또한, 아이콘(I4)에는, 시프트 레버(54)의 선택 상태를 표시하고 있고, 도 5의 예에서는, 중립 상태에 있는 것을 나타내고 있다. 또한, 아이콘(I5)에는, 서스펜션 록 상태를 표시하고 있고, 도 5의 예에서는, 서스펜션 록이 작동하고 있다, 즉 서스펜션 록 스위치(57)가 ON이 되어 있는 것을 나타내고 있다. 그리고, 서스펜션 록(suspension lock)이 작동하고 있지 않을 경우에는, 아이콘(I5)의 색을 변경해도 된다.
또한, 아이콘(I6)에는, 스트리트 모드 M4에 대한 전환 요구 상태를 표시하고 있고, 도 5의 예에서는, 스트리트 모드 M4에 대한 전환 요구를 하고 있는 상태, 즉 스트리트 모드 전환 스위치(60)가 ON으로 되어 있는 것을 나타내고 있다. 그리고, 스트리트 모드 M4에 대한 전환 요구를 하고 있지 않은 경우, 아이콘(I6)을 공백으로 해도 된다.
[주행 모드 상태 천이]
도 6은, 주행 모드 전환 상태 천이도이다. 이 상태 천이는, 주행 모드의 「전환 제어부」로서 기능하는 메인 컨트롤러(C10)에 의해 행해진다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 2WS 모드 M1, 4WS-R 모드 M2, 4WS-C 모드 M3의 사이는, 서로 전환 가능하다. 한편, 스트리트 모드 M4는, 2WS 모드 M1와의 사이에서만, 전환 가능하다.
4WS-R 모드 M2, 4WS-C 모드 M3, 스트리트 모드 M4로부터, 2WS 모드 M1에 대한 전환은, 다음의 조건 A를 모두 만족시킨 경우에 전환할 수 있다.
조건 A: 2WS 모드 M1의 선택＋소정 차속 이하＋전륜(11) 및 후륜(12)의 정대
여기서, 2WS 모드 M1의 선택은, 주행 모드 전환 스위치(58)(2WS와 4WS를 전환하는 스위치)를 「2WS」의 상태에 있는 것을 조건으로 하고 있다[주행 모드 전환 스위치(59)의 위치는 어느 쪽이라도 된다]. 또한, 소정 차속으로서는, 어느 정도의 차속을 설정해도 바람직하지만, 대략 0 km/h에 가까운 차속으로 설정해도 된다. 주행 중에 주행 모드를 전환 가능하게 하면 주행 중에 후륜(12)의 타각이 급격히 변화되고, 오퍼레이터의 의도에 반한 차량의 거동(擧動)이 발생할 가능성이 있기 때문이다. 또한, 전륜(11) 및 후륜(12)의 정대는, 전륜 정대 센서(S2) 및 후륜 정대 센서(S3)를 사용하여, 전륜(11) 및 후륜(12)이 전술한 바와 같이 「정대」하고 있는지의 여부를 검출함으로써 판별한다.
또한, 2WS 모드 M1, 4WS-C 모드 M3로부터, 4WS-R 모드 M2에 대한 전환은, 다음의 조건 B를 만족시키는 경우에 전환할 수 있다.
조건 B: 4WS-R 모드 M2의 선택＋소정 차속 이하＋전륜(11) 및 후륜(12)의 정대＋스트리트 모드 M4의 선택 해제
여기서, 4WS-R 모드 M2의 선택은, 주행 모드 전환 스위치(58)(2WS와 4WS를 전환하는 스위치)를 「4WS」의 상태에, 주행 모드 전환 스위치(59)(4WS-R와 4WS-C를 전환하는 스위치)를 「4WS-R」의 상태에 있는 것을 조건으로 하고 있다. 또한, 스트리트 모드 M4의 선택 해제는, 스트리트 모드 M4에 대한 전환 요구를 하고 있지 않은 상태, 즉 스트리트 모드 전환 스위치(60)가 OFF 상태에 있는 것을 나타내고 있다.
또한, 2WS 모드 M1, 4WS-R 모드 M2로부터, 4WS-C 모드 M3에 대한 전환은, 다음의 조건 C를 만족시키는 경우에 전환할 수 있다.
조건 C: 4WS-C 모드 M3의 선택＋소정 차속 이하＋전륜(11) 및 후륜(12)의 정대＋스트리트 모드 M4의 선택 해제＋속도 모드가 Hi 모드 이외의 선택
여기서, 4WS-C 모드 M3의 선택은, 주행 모드 전환 스위치(58)(2WS와 4WS를 전환하는 스위치)를 「4WS」의 상태에, 주행 모드 전환 스위치(59)(4WS-R와 4WS-C를 전환하는 스위치)를 「4WS-C」의 상태에 있는 것을 조건으로 하고 있다. 「속도 모드가 Hi 모드(고속 모드) 이외의 선택」은, 속도 모드를 Low 모드, 또는 Creep 모드로 하고 있는 것을 조건으로 하고 있다. 4WS-C 모드, 즉 스윙(게와 같은 주행; traveling like a crab)에 의해 차량을 조작하는 경우, 오퍼레이터 시트(50)의 방향이 차량의 진행 방향과 일치하지 않을 경우가 있고, 스윙(게와 같은 주행; traveling like a crab) 중에 고속 주행할 수 없게 제한하고 있기 때문이다.
또한, 2WS 모드 M1로부터 스트리트 모드 M4에 대한 전환은, 주행 모드 전환 스위치(58)에 의해 스트리트 모드 M4를 선택한 후, 다음의 조건 D를 만족시키는 경우에 전환할 수 있다.
조건 D: 스트리트 모드 M4의 선택＋2WS 모드 상태＋소정 차속 이하＋상부 선회체(3)의 정대＋서스펜션 록의 해제
여기서, 스트리트 모드 M4의 선택은, 스트리트 모드 전환 스위치(60)를 ON 상태로 하고 있는 것을 조건으로 하고 있다. 2WS 모드 상태는, 현행의 주행 모드가 2WS 모드로 되어 있는 것을 조건으로 하고 있다. 또한, 상부 선회체(3)의 정대는, 선회 위치 검출 센서(S6)에 의해, 상부 선회체(3)가 전술한 바와 같이 「정대」하고 있는지의 여부를 판별한다. 또한, 서스펜션 록의 해제는, 서스펜션 록 스위치(57)가 해제 상태에 있는 것을 조건으로 하고 있다. 서스펜션 록이 작동하고 있는 상태로 공도를 주행하면, 노면의 요동에 의한 쇼크가 오퍼레이터에게 전해지게 되기 때문이다.
그리고, 어떤 주행 모드 상태로부터 다른 주행 모드로의 전환을 선택한 후에 있어, 1개 또는 복수의 조건을 만족시키지 못하기 위해 주행 모드의 전환이 완료되어 있지 않은 상태에서, 다른 주행 모드로의 선택을 해제한 경우, 다른 주행 모드 선택 전의 주행 모드가 유지된다. 예를 들면, 현 주행 모드가 2WS 모드 M1인 경우에, 4WS-R 모드 M2를 선택 후로서 전환이 완료되기 전에, 4WS-R 모드 M2에 대한 선택 해제를 행한 경우, 2WS 모드 M1을 유지한다.
[주행 모드 전환 표시예]
도 7은, 2WS모드로부터 4WS－R 모드로 전환하는 경우의 표시 화면의 천이를 나타낸 도면이다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 2WS 모드일 때의 표시 화면(200)은, 현재의 주행 모드인 2WS 모드를 나타내는 상태 정보로서 아이콘(I10)을 표시한다. 또한, 아이콘(I6)이 표시되어 있으므로, 스트리트 모드 전환 스위치(60)가 ON으로 되어 있는 것을 알 수 있다.
여기서, 주행 모드 전환 스위치(58)(「2WS」와「4WS」를 전환하는 스위치)를 「4WS」로, 주행 모드 전환 스위치(59)(「4WS-R」와「4WS-C」를 전환하는 스위치)를 「4WS-R」로 전환하면, 모니터 컨트롤러(C11)는, 4WS-R 모드로 전환하기 위한 복수의 전환 조건(조건 B)을 모두 만족시키고 있는지 판별하고, 만족시키고 있지 않는 전환 조건이 있는 경우, 예를 들면, 표시 화면(201)과 같이, 만족시키고 있지 않는 전환 조건 각각에 대응하는 아이콘(I11∼I13)을 개별 조건 정보로서 표시하는 동시에, 전환 조건을 만족시키고 있지 않는 취지를 나타내는 아이콘(I2)을 상태 정보로서 표시한다.
그리고, 아이콘(I11)은 전술한 조건 B에서의 「소정 차속 이하」라는 조건을, 아이콘(I12)은 「전륜(11)의 정대」라는 조건을, 아이콘(I13)은 「스트리트 모드 M4의 선택 해제」라는 조건을 만족시키고 있지 않는 것을 나타내고 있다. 이 개별 조건 정보를 기초로, 오퍼레이터가 감속 조작을 행함으로써 「소정 차속 이하」라는 조건을 만족시키면, 표시 화면(202)에 나타낸 바와 같이, 아이콘(I11)이 사라져 오퍼레이터는, 「소정 차속 이하」의 조건을 만족시킨 것을 인식할 수 있다.
또한, 표시 화면(202)의 상태에서, 조타 핸들(53)을 조타함으로써 「전륜(11)의 정대」라는 조건을 만족시키면, 표시 화면(203)에 나타낸 바와 같이, 아이콘(I12)이 사라지고, 오퍼레이터는, 「전륜(11)의 정대」의 조건을 만족시킨 것을 인식할 수 있다. 또한, 표시 화면(203)의 상태에서, 스트리트 모드 전환 스위치(60)를 OFF로 함으로써 「스트리트 모드 M4의 선택 해제」라는 조건을 만족시키면, 모든 전환 조건을 만족시키므로, 표시 화면(204)에 나타낸 바와 같이, 4WS-R 모드로 전환된 것을 나타내는 아이콘(I15)이 표시된다. 그리고, 아이콘(I6)의 영역에는, 아이콘(I6) 대신에, 스트리트 모드 전환 스위치(60)가 OFF로 되어 있는 것을 나타내는 아이콘(I7)(공백)이 표시된다.
그리고, 표시 화면(201, 202, 203)의 상태에서, 주행 모드 전환 스위치(58)를 「2WS」로 전환하고, 즉 4WS-R 모드의 선택 해제를 행하면, 현 상태의 주행 모드인 2WS 모드가 유지되므로, 2WS 모드인 것을 나타내는 표시 화면(200)으로 천이한다.
도 8은, 2WS 모드로부터 스트리트 모드로 전환하는 경우의 표시 화면의 천이를 나타낸 도면이다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 2WS 모드일 때의 표시 화면(300)은, 표시 화면(200)과 마찬가지로, 현재의 주행 모드인 2WS 모드를 나타내는 상태 정보로서의 아이콘(I20)을 표시한다. 이 시점에서는, 서스펜션 록이 작동되고 있는 동시에[아이콘(I5)이 표시되어 있는 동시에], 스트리트 모드 전환 스위치(60)는 OFF로 되어 있다[아이콘(I7)이 표시되어 있다].
여기서, 스트리트 모드 전환 스위치(60)를 ON으로 하여 스트리트 모드 전환 요구를 출력하면, 모니터 컨트롤러(C11)는, 스트리트 모드로 전환하기 위한 복수의 전환 조건(조건 D)을 모두 만족시키고 있는지 판별하고, 만족시키고 있지 않는 전환 조건이 있는 경우, 예를 들면, 표시 화면(301)과 같이, 아이콘(I7)의 영역에, 개별 조건 정보인 아이콘(I21∼I23)을 표시하도록 해도 된다. 스트리트 모드는, 2WS 모드와 동종의 모드이므로, 아이콘(I20)은 그대로 해도 된다. 그에 더하여, 스트리트 모드로의 전환이 완료되어 있지 않은 것을 나타내는 아이콘(I21)을, 개별 조건 정보의 하나로서 표시하도록 해도 된다.
따라서, 이 경우의 만족시키고 있지 않는 조건은, 아이콘(I22)과 아이콘(I23)에 대응하는 조건의 2개이다. 그리고, 아이콘(I22)은 「상부 선회체(3)의 정대」를, 아이콘(I23)은 「서스펜션 록의 해제」의 조건을 만족시키지 못하는 것을 나타내고 있다.
표시 화면(301)의 상태에 있어서, 상부 선회체(3)를 선회시킴으로써 상부 선회체(3)를 하부 주행체(2)에 대하여 정대시키면, 상부 선회체(3)가 정대하고 있지 않는 것을 나타내는 아이콘(I22)이 사라져 표시 화면(302)과 같은 화면으로 된다. 또한, 표시 화면(302)의 상태에 있어서, 서스펜션 록 스위치(57)를 OFF로 전환하는 것으로 서스펜션 록의 해제를 행하면, 서스펜션 록이 해제되어 있지 않은 것을 나타내는 아이콘(I23)이 사라지는 동시에, 또한 모든 전환 조건을 만족시킴으로써, 아이콘(I21)도 사라져 개별 조건 정보가 표시되는 영역에, 스트리트 모드로 전환된 것을 나타내는 상태 정보인 아이콘(I6)이 표시된다.
그리고, 아이콘(I20, I6)의 표시에 의해, 오퍼레이터는 스트리트 모드로 천이한 것을 인식한다. 그리고, 아이콘(I5)이 표시되어 있었던 영역에는, 서스펜션 록의 해제 상태를 나타내는 아이콘(I8)[아이콘(I5)의 색을 변화시킨 것]이 표시되어 있다.
그리고, 표시 화면(301, 302, 303)의 상태에서, 스트리트 모드 전환 스위치(60)를 OFF로 하여, 스트리트 모드 M4의 선택 해제를 행하면, 표시 화면(300)과 같은 2WS 모드를 나타낸 표시 화면으로 된다.
[주행 모드 전환 표시 제어 처리]
다음에, 도 9에 나타낸 플로우차트를 참조하여, 모니터 컨트롤러(C11)에 의한 주행 모드 전환 표시 제어 처리 수순에 대하여 설명한다.
도 9에 나타낸 바와 같이, 먼저, 다른 주행 모드가 선택되었는지의 여부를 판단한다(스텝 S101). 이 다른 주행 모드가 선택되었는지의 여부는, 주행 모드 전환 스위치(58, 59) 및 스트리트 모드 전환 스위치(60)의 선택 상태를 기초로 판단된다. 현 상태의 주행 모드가 2WS 모드 M1였던 경우, 4WS-R 모드 M2, 4WS-C 모드 M3 또는 스트리트 모드 M4라는 다른 주행 모드가 선택되어 있지 않은 경우(스텝 S101, No)에는, 이 판단 처리를 반복한다. 한편, 다른 주행 모드가 선택된 경우(스텝 S101, Yes)에는, 다음의 스텝으로 진행한다.
다음에, 선택된 다른 주행 모드에 대한 복수의 전환 조건 중, 만족시키지 못하는 조건이 있는지의 여부를 판단한다(스텝 S102). 만족시키지 못하는 조건이 있는 경우(스텝 S102, Yes), 전환 조건을 만족시키지 못하는 취지 상태 정보의 표시를 행한다(스텝 S103). 예를 들면, 도 7에 나타내는 아이콘(I2)과 같이, 2WS 모드로부터 4WS-R 모드로의 전환을 행할 수 없는 취지 상태 정보를 표시한다. 부가하여, 만족시키지 못하는 전환 조건의 내용을 나타내는 개별 조건 정보의 표시를 행한다(스텝 S104). 예를 들면, 도 7의 표시 화면(201) 내의 아이콘(I11, I12, I13)으로 나타낸 바와 같이, 3개의 개별 조건 정보를 표시한다.
그 후, 모니터 컨트롤러(C11)는, 만족시키지 못하는 전환 조건 중, 만족시킨 전환 조건이 있는지의 여부를 판단한다(스텝 S106). 만족시킨 전환 조건이 있는 경우(스텝 S106), 이 개별 조건 정보의 표시를 소거한다(스텝 S107). 예를 들면, 도 7의 표시 화면(201)의 상태에서, 소정 차속 이하라는 조건을 만족시키도록 감속 조작이 행해진 경우, 개별 조건 정보인 아이콘(I11)의 표시를 소거하고, 표시 화면(202)에 나타낸 바와 같은 화면으로 된다. 한편, 만족시킨 전환 조건이 없는 경우(스텝 S106, No), 스텝 S108로 이행한다.
그 후, 선택되어 있는 다른 주행 모드의 선택 해제가 행해졌는지의 여부를 판단한다(스텝 S108). 선택되어 있는 다른 주행 모드의 선택 해제는, 주행 모드 전환 스위치(58, 59)에 의해 다른 주행 모드를 선택하기 전의 주행 모드, 즉 현행의 주행 모드를 유지하도록, 주행 모드 전환 스위치(58, 59)를 재차 조작하는 경우를 나타내고 있다. 선택되어 있는 다른 주행 모드의 선택 해제가 행해진 경우(스텝 S108, Yes)에는, 다른 주행 모드 선택 전의 현 주행 모드로 되돌아 오므로, 현 주행 모드인 취지를 나타내는 상태 정보의 표시를 행하고(스텝 S109), 스텝 S101로 돌아와 전술한 처리를 반복한다. 예를 들면, 도 6의 표시 화면(202)의 상태에서, 선택한 4WS-R 모드의 선택 해제가 되었을 경우, 표시 화면(200)으로 복귀하고, 현 주행 모드(2WS 모드)인 취지를 나타내는 상태 정보인 아이콘(I10)을 표시한다.
한편, 선택되어 있는 다른 주행 모드의 선택 해제가 되어 있지 않은 경우(스텝 S108, No)에는, 또한 모든 전환 조건을 만족시키고 있는지의 여부를 판단한다(스텝 S109). 모든 전환 조건을 만족시키고 있는 경우(스텝 S110, Yes)에는, 다른 주행 모드인 취지를 나타내는 상태 정보의 표시를 행하고(스텝 S111), 스텝 S101로 복귀하고, 전술한 처리를 반복한다. 그리고, 스텝 S111에서는, 예를 들면, 도 7의 표시 화면(203)과 같이, 상태 정보의 아이콘(I15)이 표시되고, 이 아이콘(I15)의 표시에 따라 만족시키고 있지 않는 조건을 나타내는 개별 조건 정보의 아이콘도 소거된다. 한편, 모든 전환 조건을 만족시키고 있지 않는 경우(스텝 S110, No)에는, 스텝 S106으로 이행하여 이 루프를 반복한다.
또한, 스텝 S103에서, 복수의 전환 조건 중, 만족시키지 못하는 조건이 없는 경우(스텝 S103, No)에는, 모든 전환 조건을 만족시키고 있으므로, 스텝 S111로 이행하여, 즉시 다른 주행 모드로 전환된 취지를 나타내는 상태 정보를 표시한다. 그 후, 스텝 S101로 이행하여, 전술한 처리를 반복한다.
그리고, 전술한 처리에서는, 전환 조건을 만족시킬 때마다 개별 조건 정보의 표시를 순차 소거하도록 하고 있었지만, 이에 한정되지 않고, 모든 조건을 만족시킨 경우에, 모든 개별 조건 정보를 일괄하여 소거하도록 해도 된다.
또한, 개별 조건 정보나 상태 정보는, 아이콘 등의 화상 표시뿐만 아니라, 메시지 등의 문자 표시라도 된다. 또한, 개별 조건 정보나 상태 정보에 대응하는 램프를 점등 표시하도록 해도 된다. 개별 조건 정보나 상태 정보의 내용에 따라, 램프나 아이콘의 색이나 그 외의 표시 태양(명암이나 투과율, 점멸의 유무 등)을 변화시켜도 된다. 또한, 음성 출력에 의한 태양이라도 된다.
그리고, 상기한 실시형태에서는, 만족시키지 못하는 조건만을 표시하도록 했지만, 그 외의 태양으로서, 예를 들면, 모든 조건을 미리 표시한 후, 이미 만족시키고 있는 조건과 아직 만족시키지 못하는 조건을 판별할 수 있도록 한 태양으로서도 된다. 예를 들면, 미리 모든 조건에 대응한 아이콘을 표시부의 영역 상에 준비해 두고, 주행 모드 전환 시에 이미 만족시키고 있는 조건에 대응하는 아이콘을 어둡게, 아직 만족시키지 못하는 조건에 대응하는 아이콘을 밝게 표시한 후, 어느 조건을 만족시키면 그 조건에 대응하는 아이콘을 어둡게 표시하도록 해도 된다.
또한, 만족시키지 못하는 조건에 대응하는 아이콘을 모두 표시하면 번거롭게 될 가능성이 있으므로, 보다 간략화한 태양으로 표시해도 된다. 예를 들면, 만족시키지 못하는 조건이 복수 있었을 경우, 이들 중 일부의 조건만, 예를 들면, 1개 또는 2개의 조건에 대응한 아이콘만 표시한다고 하는 표시하는 정보수를 제한한 태양이라도 된다. 이 때는, 미리 설정하여 둔 항목의 우선 순위에 기초하여 표시하도록 해도 된다.
상기 실시형태는 주행 모드를 전환하기 위한 스위치로서, 주행 모드 전환 스위치(58, 59) 및 스트리트 모드 전환 스위치(60)를 사용하였지만, 모드 전환을 위한 스위치의 형식은 어떠한 것이라도 된다. 버튼식이나 다이얼식이라도 되고, 터치 패널 형식이라도 된다.
그리고, 전술한 실시형태에 있어서, 메인 컨트롤러(C10)는, 키스위치 오프시의 주행 모드를 기억해 두고, 키스위치 온일 때, 기억하고 있는 전의 주행 모드로 제어해도 되고, 키온 시에는 반드시 소정의 주행 모드, 예를 들면, 2WS 모드가 선택되도록 해도 된다.
또한, 전륜 정대 센서(S1), 후륜 정대 센서(S2), 차속 센서(S3), 선회 위치 검출 센서(S4) 등의 센서의 종류, 형식은 어떠한 것이라도 된다.
상기 실시형태에서는, 트랜스미션(22)을 통한 후륜 구동차를 예로 설명하였으나, 전륜 구동이나 4륜 구동 등, 어떠한 구동 방식이라도 된다. 또한, 휠식 유압 셔블뿐 아니라, 크롤러식의 유압 셔블이나 휠 로더(wheel loader), 불도저(bulldozer), 덤프 트럭 등, 어떠한 작업 기계에 적용해도 된다.
또한, 전술한 실시형태에서는, 4개의 주행 모드로 하였으나, 주행에 관한 모드에 한정되지 않고, 어떠한 「모드」의 전환에 적용해도 된다. 또한, 모드의 종류수는 2개 이상이면 몇개 구비하고 있어도 된다.
또한, 전술한 작업 기계에 아우트리거가 구비되어 있는 경우, 모드 전환의 조건으로서, 아우트리거의 설치 해제를 추가해도 된다.
또한, 모드 전환 요구 시에 개별 조건 정보나 상태 정보를 표시하는 경우, 상기 실시형태와 같이 모드 전환 전까지 무엇인가 표시되어 있었던 영역에 그 표시 대신에 개별 조건 정보를 표시하도록 해도 되고, 그때까지 아무것도 표시되지 않았던 영역에 새롭게 개별 조건 정보를 표시시켜도 되고, 모드 전환 전까지 무엇인가 표시되어 있었던 영역에 일부 중첩되도록 개별 조건 정보를 표시시켜도 된다.
1; 휠식 유압 셔블
2; 하부 주행체
3; 상부 선회체
4; 작업기
11; 전륜
12; 후륜
21; 유압 모터
22; 트랜스미션
31; 운전실
32; 카운터웨이트
33; 엔진
33a; 연료 분사 장치
34; 유압 펌프
35; 메인 밸브
36; 스티어링 밸브
37; 선회 모터
38; 선회 브레이크
41, 45, 46; 붐
42; 암
43; 버킷
44; 유압 실린더
50; 오퍼레이터 시트
51, 52; 조작 레버
53; 조타 핸들
54; 시프트 레버
55; 페달군
55a; 액셀 페달
55b; 브레이크 페달
57; 서스펜션 록 스위치
58, 59; 주행 모드 전환 스위치
60; 스트리트 모드 전환 스위치
61; 속도 모드 전환 스위치
70; 모니터
71; 표시부
72; 조작부
81; 서스펜션 실린더
82; 서스펜션 록 밸브
83, 84; 스티어링 기구
200∼203, 301∼303; 표시 화면
C10; 메인 컨트롤러
C11; 모니터 컨트롤러
C12; 엔진 컨트롤러
E1; 주행 모드 전환 정보 표시 영역
G1; 엔진 수온 게이지
G2; 작동유 온도 게이지
G3; 연료 레벨 게이지
I1∼I8, I10∼I13, I15, I20∼I23; 아이콘
S1; 전륜 정대 센서
S2; 후륜 정대 센서
S3; 차속 센서
S4; 선회 위치 검출 센서

Claims (9)

  1. 제1 모드와 제2 모드를 가지고, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하기 위한 복수의 조건을 만족시킨 경우에, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하는 전환 제어부를 구비한 작업 기계의 출력 장치로서,
    상기 복수의 조건 중 2개 이상의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건에 각각 대응한 개별 조건 정보 중, 일부 또는 모든 개별 조건 정보를 출력부에 출력하고, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건 중 어떤 1개의 조건을 만족시킨 경우에 상기 1개의 조건에 대응하는 상기 개별 조건 정보의 출력을 제한하는 출력 제어부를 포함하는,
    작업 기계의 출력 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 출력 제어부는, 상기 복수의 조건 중 1개 이상의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로의 전환의 조건을 만족시키지 못하는 취지를 나타내는 상태 정보를 상기 출력부에 출력하는, 작업 기계의 출력 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 개별 조건 정보 또는 상기 상태 정보의 출력은, 화상 표시, 문자 표시, 점등 표시, 또는 음성 출력인, 작업 기계의 출력 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 화상 표시, 상기 문자 표시, 또는 상기 점등 표시는, 상기 개별 조건 정보 또는 상기 상태 정보의 내용에 따라, 색 및/또는 표시 태양(態樣)을 변화시키는, 작업 기계의 출력 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 모드 및 제2 모드는, 각각 제1 주행 모드 및 제2 주행 모드인, 작업 기계의 출력 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 주행 모드 및 상기 제2 주행 모드는, 2륜 조타 모드, 역위상 4륜 조타 모드, 동일 위상 4륜 조타 모드, 공도(public road) 주행 모드 중 어느 하나인, 작업 기계의 출력 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 개별 조건 정보 또는 상기 상태 정보를 상기 출력부에 표시시키는 영역으로서, 상기 제2 모드로 전환하기 전까지 무엇인가 표시되어 있었던 영역에 상기 표시 대신에 표시시키거나, 상기 제2 모드로 전환하기 전까지 아무것도 표시되지 않았던 영역에 새롭게 표시시키거나, 또는 상기 제2 모드로 전환하기 전까지 무엇인가 표시되어 있었던 영역에 일부 중첩되도록 표시시키는, 작업 기계의 출력 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 출력부는 표시부이며, 상기 출력 제어부는 표시 제어부이며, 상기 출력 장치는 표시 장치인, 작업 기계의 출력 장치.
  9. 제1 모드와 제2 모드를 가지고, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하기 위한 복수의 조건을 만족시킨 경우에, 상기 제1 모드로부터 상기 제2 모드로 전환하는 전환 단계;
    상기 복수의 조건 중 2개 이상의 조건을 만족시키지 못하는 경우, 상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건에 각각 대응한 개별 조건 정보 중, 일부 또는 모든 개별 조건 정보를 출력부에 출력하는 출력 단계; 및
    상기 만족시키지 못하는 2개 이상의 조건 중 어떤 1개의 조건을 만족시킨 경우에 상기 1개의 조건에 대응하는 상기 개별 조건 정보의 출력을 제한하는 제한 단계;
    를 포함하는 작업 기계의 출력 방법.
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