WO2016170637A1 - 部品実装機、部品実装機の制御方法、部品実装機の制御プログラム、記録媒体、部品実装システム - Google Patents

部品実装機、部品実装機の制御方法、部品実装機の制御プログラム、記録媒体、部品実装システム Download PDF

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WO2016170637A1
WO2016170637A1 PCT/JP2015/062338 JP2015062338W WO2016170637A1 WO 2016170637 A1 WO2016170637 A1 WO 2016170637A1 JP 2015062338 W JP2015062338 W JP 2015062338W WO 2016170637 A1 WO2016170637 A1 WO 2016170637A1
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tape
feeder
component
cueing
unit
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Application number
PCT/JP2015/062338
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English (en)
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Inventor
幸治 横田
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components

Definitions

  • This invention relates to a technique for cueing a tape in a tape feeder that feeds out a tape containing a plurality of parts and supplies the parts.
  • a component mounter for transferring a component supplied by a tape feeder onto a substrate by a mounting head.
  • the tape feeder intermittently feeds a tape containing a plurality of components to supply components to the component supply position, and the mounting head sucks the components supplied to the component supply position and transfers them to the substrate.
  • the tape feeder is detachable from the component mounter, and when the tape feeder is newly mounted on the component mounter, the component in the tape feeder is positioned at the component supply position. So-called cueing is performed to feed the tape feeder.
  • Patent Document 1 when a component supply unit, which is a tape feeder, is newly installed, the camera is moved above the suction position. Then, a tape pocket that accommodates components in a plurality of pockets is imaged with a camera, and the distance between the pocket position and the suction position is confirmed. As a result, cueing is not executed when the distance between them is less than a predetermined value, and cueing is executed when the distance between them is greater than or equal to a predetermined value.
  • a component supply unit which is a tape feeder
  • Patent Document 2 when a tape feeder is newly mounted, the laser displacement sensor attached to the mounting head is moved above the component outlet. Based on the height detected by the laser displacement sensor, the presence / absence of a component at the component outlet is confirmed. As a result, cueing is not executed when there is a part at the parts outlet, and cueing is executed when there is no part at the parts outlet.
  • Patent Documents 1 and 2 when a tape feeder is newly mounted, it is confirmed whether the tape is displaced from the position to be positioned by cueing, and the necessity of cueing is determined based on the result. Judgment.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of shortening the time required for determining whether or not cueing is required after a tape feeder is attached.
  • the component mounter of the present invention holds a tape feeder that detachably feeds a tape that accommodates a plurality of components in a feeding direction and supplies the components to a component supply position, and the tape feeder is detachable.
  • a controller that determines whether or not cueing to be positioned is necessary with respect to the tape feeder mounted on the feeder holding unit, and a storage unit, and the tape feeder has a detection unit that detects the position of the tape in the feeding direction.
  • the storage unit is the result of detecting the position of the tape in which the component is positioned at the component supply position by the detection unit.
  • the control unit confirms the position of the tape detected by the detection unit as the current tape position, and compares the current tape position with the initial tape position. The necessity of cueing is determined based on the result.
  • the component mounter control method of the present invention is a feeder for a component mounter, in which a tape feeder capable of feeding a tape containing a plurality of components in a feed direction and supplying the components to a component supply position is provided.
  • the step of confirming that the tape is mounted on the holding unit and the initial tape position as a result of detecting the position of the tape in a state where the component is positioned at the component supply position by the detection unit provided in the tape feeder from the storage unit A step of reading, and a step of determining whether or not cueing is necessary based on a result of comparing a tape current position and a tape initial position, which is a position of the tape detected by the detection unit in a state where the tape feeder is attached to the component mounting machine. Is provided.
  • the component mounter control program of the present invention causes a computer to execute each process included in the component mounter control method described above in order to achieve the above object.
  • the recording medium of the present invention records the above-described component mounter control program in a computer-readable manner.
  • a component mounting system of the present invention feeds a tape containing a plurality of components in a feeding direction and supplies the components to a component supply position, and detachably holds the tape feeder.
  • a component mounter having a feeder holding unit and a head unit for mounting a component supplied to a component supply position by a tape feeder mounted on the feeder holding unit on a substrate, and adjusting the position of the tape in the feeding direction to the tape Cueing is possible with respect to the tape feeder, which is capable of cueing the contained parts at the parts supply position, with respect to the setup work unit provided separately from the feeder holding part and the tape feeder attached to the feeder holding part.
  • the storage unit has a detection unit that detects the position, and the storage unit is a tape initial result that is a result of the detection unit detecting the position of the tape in which the component is positioned at the component supply position by cueing performed by the setup operation unit.
  • the controller checks the tape position detected by the detector as the current tape position, and compares the current tape position with the initial tape position. The necessity of cueing is determined based on this.
  • the tape feeder has a detection unit that detects the position of the tape in the feeding direction.
  • the initial tape position which is the result of detecting the position of the tape in the state where the component is positioned at the component supply position, is stored in the storage unit. Then, when the tape feeder is mounted on the feeder holding unit, the position of the tape detected by the detection unit is confirmed as the current tape position, and the necessity of cueing is determined based on the result of comparing the current tape position with the initial tape position. judge. Therefore, it is possible to shorten the time required for determining whether or not the cueing is necessary after the tape feeder is mounted.
  • FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of a component mounter according to the present invention.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an appearance of the component mounter of FIG.
  • an XYZ orthogonal coordinate system including the substrate transport direction X, the width direction Y, and the vertical direction Z is shown as appropriate.
  • the component mounting machine 10 mounts the components supplied from the component supply mechanism 11 by the head unit 60 while transporting the substrate S by the transport lane 20.
  • the transport lane 20 includes a pair of conveyors 21 that transport the substrate S in the substrate transport direction X on the base 12. Then, the transport lane 20 transports the loaded board S to the mounting work position (the position of the board S shown in FIG. 1), and stops at the mounting work position. Further, a holding device (not shown) is provided at the mounting work position, and the substrate S stopped at the mounting work position is held by the holding device. Subsequently, the transfer lane 20 carries the board S, on which the component is mounted at the mounting work position, from the mounting work position in the board transfer direction X.
  • the component supply mechanisms 11 are arranged on both sides in the width direction Y of these two transport lanes 20.
  • Each component supply mechanism 11 has a configuration in which a tape feeder 4 and a reel 5 are attached to a carriage 3 that can be attached to and detached from the housing 13 of the component mounter 10.
  • the carriage 3 can detachably attach a plurality of tape feeders 4 arranged in a row in the substrate transport direction X in a detachable manner and a plurality of reels 5 arranged in the substrate transport direction X obliquely below the feeder holder 31.
  • the reel 5 is wound with a tape TP (FIG.
  • the tape feeder 4 sends out the components accommodated in the attached tape TP to the conveyance lane 20 side, and supplies them to the component supply position Ls (FIG. 3, FIG. 4).
  • the component mounter 10 includes two head units 60 and a moving mechanism 70 that moves the head units 60 individually.
  • Each head unit 60 has a mounting head (not shown) that sucks components by nozzles, and moves between the tape feeder 4 and the substrate S by the moving mechanism 70, so that the head unit 60 can be moved at the component supply position Ls of the tape feeder 4. The sucked component is mounted on the substrate S.
  • the moving mechanism 70 includes two Y-axis rails 72 that extend in the width direction Y on the base 12, two Y-axis sliders 74 that are installed on the Y-axis rails 72 and move along the Y-axis rails 72, and Have The two Y-axis sliders 74 are provided corresponding to the two head units 60, and each Y-axis slider 74 moves in the width direction Y with the head unit 60 while holding the head unit 60. To do.
  • Each Y-axis slider 74 has an X-axis rail 741 extending in the X direction and a block 742 that moves along the X-axis rail 741, and the head unit 60 is attached to the block 742. Therefore, each head unit 60 is held by the Y-axis slider 74 so as to be movable in the X direction. Therefore, each head unit 60 can be moved in the XY plane by the moving mechanism 70.
  • each camera 62 is attached to each head unit 60. Therefore, each camera 62 can move in the XY plane with the head unit 60 by the moving mechanism 70.
  • the camera 62 is arranged downward and can image the surface of the substrate S from above.
  • a CCD Charge-Coupled Device
  • FIG. 3 is a perspective view showing an example of a feeder provided in the component mounter of FIG. 4 is a perspective view showing a state in which the tape drawn from the reel is attached to the feeder of FIG.
  • the tape feeder 4 is detachably attached to the feeder holding portion 31 of the carriage 3 from the width direction Y.
  • the feeder main body 40 of the tape feeder 4 has a long shape in the feed direction Ds of the tape TP, and has a component supply position Ls that opens upward at the tip portion in the feed direction Ds. Furthermore, the feeder main body 40 has a tape inlet 401 provided at the rear end of the feed direction Ds and a tape outlet 402 provided at the front end of the feed direction Ds. Then, the tape TP pulled out from the reel 5 is fed into the tape feeder 4 from the tape inlet 401 and is sent out of the tape feeder 4 from the tape outlet 402 after passing through the component supply position Ls.
  • the tape feeder 4 moves the circular sprocket 41 supported rotatably in the feeder main body 40 in the middle of the moving path of the tape TP from the tape inlet 401 to the tape outlet 402 (before the tape outlet 402). ).
  • the sprocket 41 is provided at the front end portion of the feeder main body 40 in the feed direction Ds and faces the component supply position Ls, and is engaged with a plurality of engagement holes of the tape TP arranged at equal pitches along the peripheral edge of the tape TP. Match.
  • the sprocket 41 supports the tape TP at the component supply position Ls.
  • the feeder main body 40 has a built-in drive motor 42 (FIG. 5) for rotationally driving the sprocket 41, and the sprocket 41 is rotated by the driving force of the drive motor 42 to move the tape TP in the feeding direction Ds. .
  • an operation panel 43 is provided above the tape inlet 401.
  • the operation panel 43 is provided with various buttons such as a feed button 431, a back button 432, and a function button 433 that can be operated by an operator.
  • the feed button 431 when the operator presses the feed button 431, the drive motor 42 rotates in the forward direction, and moves the tape TP along the feed direction Ds from the tape inlet 401 toward the tape outlet 402.
  • the back button 432 the drive motor 42 rotates in the reverse direction (the direction opposite to the forward direction) and moves the tape TP along the feed direction Ds from the tape outlet 402 toward the tape inlet 401.
  • the operator can adjust the position of the tape TP in the feed direction Ds by selectively operating the feed button 431 and the function button 433.
  • the feeder body 40 is provided with a clamp member 44 that protrudes toward the tape outlet 402 side (toward the tip in the feed direction Ds).
  • the clamp member 44 In a state where the tape feeder 4 is mounted on the feeder holding portion 31, the clamp member 44 is engaged with the feeder holding portion 31 and is clamped to the feeder holding portion 31.
  • a clamp release lever 45 biased upward is provided at the rear end of the feeder body 40 in the feed direction Ds, and the operator pushes down the clamp release lever 45 so that the clamp member 44 and the feeder holding portion are pressed.
  • the tape feeder 4 can be removed from the feeder holding portion 31 by releasing the clamp with 31.
  • the feeder main body 40 is provided with a connector 46 below the clamp member 44.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of an electrical configuration provided in the component mounter.
  • the component mounter 10 has a main control unit 100, which is a computer composed of a CPU (Central Processing Unit) and a memory, in the housing 13, and the main control unit 100 is a component of the component mounter 10. Control the overall operation.
  • the component mounter 10 includes a storage unit 101, a user interface 102, and a connector 103 in the housing 13.
  • the storage unit 101 includes, for example, an HDD (Hard Disk Disk Drive), and stores a program P and data executed by the main control unit 100.
  • HDD Hard Disk Disk Drive
  • the user interface 102 is configured by, for example, a touch panel type liquid crystal display, receives information indicating the state of the component mounter 10 from the main control unit 100 and displays the information to the worker, and receives input from the worker to perform main control.
  • the connector 103 is electrically connected to the connector 46 of the tape feeder 4 attached to the feeder holding unit 31 and serves as an interface for communication and power supply with the tape feeder 4.
  • the tape feeder 4 has an angle detector 47, a storage unit 48, and a feeder control unit 49 in the feeder main body 40 in addition to the configuration described with reference to FIGS.
  • the angle detector 47 detects the rotation angle of the sprocket 41.
  • the angle detector 47 can be realized by a configuration in which a magnetic field of a magnet attached to the sprocket 41 is detected by a Hall element.
  • the sprocket 41 rotates to move the tape TP in the feed direction Ds
  • the rotation angle of the sprocket 41 detected by the angle detector 47 indicates the position of the tape TP in the feed direction Ds.
  • the storage unit 48 is configured by an HDD, for example, and records various data.
  • the feeder control unit 49 is a computer composed of a CPU and a memory, and comprehensively controls the operation of the tape feeder 4.
  • the feeder control unit 49 stores the rotation angle of the sprocket 41 detected by the angle detector 47 in the storage unit 48 every time the tape TP moves in the feeding direction Ds by operating the buttons 431 and 432.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an example of a component mounting system including the component mounting machine shown in FIGS. 1, 2, and 5.
  • the component mounting system 1 includes a server 80 and a setup device 90 in addition to the component mounter 10 described above.
  • the server 80 is a personal computer and controls the entire component mounting system 1 in an integrated manner.
  • the setup device 90 is used, for example, for setup work of the tape feeder 4 removed from the feeder holder 31 of the carriage 3.
  • an operator takes one tape feeder 4 in the middle of a mounting process in which components supplied by the tape feeders 4 mounted on the feeder holding unit 31 are mounted on the substrate S by the head unit 60.
  • the holder 31 may be removed. This is performed for the purpose of setting up a new tape TP to the tape feeder 4 or repairing the tape feeder 4.
  • the setup device 90 is suitable for such a purpose. That is, the setup device 90 can detachably hold the tape feeder 4 detached from the feeder holding unit 31. Therefore, the operator can attach the tape feeder 4 to the feeder holding portion 31 after performing a desired operation on the tape feeder 4 while attaching the tape feeder 4 to the setup device 90.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the setup work that can be executed by the component mounting system.
  • the case where the operator attaches the tape feeder 4 to the feeder holding portion 31 after the operator performs cueing of the tape feeder 4 by the setup device 90 is illustrated.
  • the cueing is an operation of adjusting the position of the tape TP mounted on the tape feeder 4 in the feeding direction Ds and positioning the component accommodated in the tape TP at the component supply position Ls.
  • the operator attaches the tape feeder 4 to the setup device 90 (step S101).
  • the operator can easily perform the mounting of a new tape TP on the tape feeder 4, the repair of the tape feeder 4, and the like.
  • the operator performs cueing of the tape TP mounted on the tape feeder 4 (step S102).
  • the operator operates the feed button 431 and the back button 432 while visually confirming the positional relationship between the component housed in the tape TP and the component supply position Ls, and moves the tape TP in the feed direction Ds. Move.
  • the component stored in the tape TP is positioned at the component supply position Ls, and the cueing of the tape TP is completed.
  • the feeder controller 49 of the tape feeder 4 causes the rotation angle of the sprocket 41 detected by the angle detector 47 (that is, the position of the tape TP in the feeding direction Ds) every time the movement of the tape TP is executed. ) Is stored in the storage unit 48. Therefore, the latest rotation angle among the rotation angles of the sprocket 41 stored in the storage unit 48 is the position of the tape TP in the feed direction Ds in a state where the component in the tape TP is positioned at the component supply position Ls. The initial position Li is shown.
  • the operator When the cueing by the setup device 90 is completed, the operator removes the tape feeder 4 from the setup device 90 and carries it to the feeder holder 31 (step S103), and attaches the tape feeder 4 to the feeder holder 31 (step S104). . At this time, the operator carries the tape feeder 4 together with the reel 5 around which the tape TP attached to the tape feeder 4 is wound.
  • the connector 46 of the tape feeder 4 and the connector 103 of the housing 13 are electrically connected to each other. Accordingly, the main control unit 100 can access the tape feeder 4 via the connectors 103 and 46 to perform communication and power supply with the tape feeder 4.
  • step S105 the main control unit 100 detects the attachment of the tape feeder 4 to the feeder holding unit 31 based on the start of power supply to the feeder body 40 ("YES" in step S105).
  • step S ⁇ b> 106 the main control unit 100 accesses the tape feeder 4 and reads the tape initial position Li stored in the storage unit 48 of the tape feeder 4.
  • step S106 the main controller 100 accesses the tape feeder 4 and detects the current rotation angle of the sprocket 41 detected by the angle detector 47 of the tape feeder 4, in other words, the current tape TP in the feed direction Ds.
  • the tape current position Lr which is the position of is acquired.
  • the main control unit 100 determines whether or not it is necessary to cue the tape TP for the tape feeder 4 mounted on the feeder holding unit 31 based on the initial tape position Li and the current tape position Lr (step S108). Specifically, if the absolute value of the difference between the tape current position Lr and the tape initial position Li is equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined that cueing is necessary (“YES” in step S108), and the tape current position Lr and the tape are determined. If the absolute value of the difference between the initial positions Li is less than the threshold value, it is determined that cueing is unnecessary (“NO" in step S108).
  • step S108 the main control unit 100 outputs a cueing execution command to the feeder control unit 49.
  • the feeder controller 49 moves the tape TP in the feed direction Ds by a distance (positional deviation amount) corresponding to the difference between the tape current position Lr and the tape initial position Li, and executes cueing (step S109). Specifically, when the tape current position Lr is shifted from the tape initial position Li to the leading end side (arrow side in the drawing) in the feeding direction Ds, the tape TP is moved to the trailing end side (shown in the drawing). Move toward the opposite side of the arrow) by the amount of displacement. On the other hand, when the current tape position Lr is shifted from the initial tape position Li toward the rear end side in the feed direction Ds, the tape TP is moved toward the front end side in the feed direction Ds by the position shift amount.
  • step S108 When it is determined in step S108 that cueing is unnecessary or when cueing is completed in step S109, the main control unit 100 permits pick-up of parts from the tape feeder 4 attached to the feeder holding unit 31. A flag is set (step S110). Thus, in the subsequent mounting process, the head unit 60 sucks and mounts the component supplied by the tape feeder 4 to the component supply position Ls on the substrate S.
  • the tape feeder 4 has the angle detector 47 that detects the position of the tape TP in the feeding direction Ds, and the tape TP in which the component is positioned at the component supply position Ls.
  • the initial tape position Li which is the result of detecting the position by the angle detector 47, is stored in the storage unit.
  • the main control unit 100 confirms the position of the tape TP detected by the angle detector 47 as the tape current position Lr, and the current tape position Lr and the initial tape position.
  • the necessity of cueing is determined based on the result of comparison with Li. Therefore, it is possible to shorten the time required for determining whether or not the cueing is necessary after the tape feeder 4 is mounted.
  • the main control unit 100 determines that cueing is necessary, the main control unit 100 cues the tape feeder 4. As a result, even if the position of the tape TP is shifted due to shaking or impact generated in the tape feeder 4 in the process of transporting and attaching the tape feeder 4 removed from the setup device 90 to the feeder holding unit 31, the parts of the tape TP are removed. It is possible to accurately return to the component supply position Ls. Moreover, the cueing is executed by feeding the tape TP of the tape feeder 4 in the feeding direction Ds by the difference between the tape current position Lr and the tape initial position Li. This makes it possible to easily perform cueing after the tape feeder 4 is mounted by effectively using the initial tape position Li and the current tape position Lr for determining whether or not cueing is required.
  • the main controller 100 determines that cueing is not required, the main controller 100 picks up components from the component supply position Ls of the tape feeder 4 by the head unit 60 and mounts them on the substrate S without executing cueing. As a result, mounting of the components supplied by the tape feeder 4 on the substrate S can be quickly started without performing unnecessary cueing.
  • the storage unit 48 that stores the initial tape position Li is built in the feeder body 40 of the tape feeder 4. In such a configuration, even when a plurality of tape feeders 4 are attached to the feeder holding unit 31 as in the above example, the main control unit 100 can access the target tape feeder 4 to access the target tape feeder 4. The tape initial position Li stored in the storage unit 48 of the tape feeder 4 can be accurately acquired.
  • the tape feeder 4 has a sprocket 41 that rotates to feed the tape TP in the feed direction Ds, and the angle detector 47 detects the position of the tape TP in the feed direction Ds based on the rotation angle of the sprocket 41.
  • the tape current position Lr is quickly acquired, and whether or not cueing is necessary. Can be determined. Therefore, it is advantageous in shortening the time required for determining whether or not the cueing is necessary after the tape feeder 4 is mounted.
  • the component mounting system 1 corresponds to an example of the “component mounting system” of the present invention
  • the setup device 90 corresponds to an example of the “setup work unit” of the present invention
  • the component mounting machine 10 corresponds to an example of the “component mounting machine” of the present invention
  • the tape feeder 4 corresponds to an example of the “tape feeder” of the present invention
  • the feeder holding unit 31 corresponds to an example of the “feeder holding unit” of the present invention.
  • the head unit 60 corresponds to an example of the “head unit” of the present invention
  • the main control unit 100 corresponds to an example of the “control unit” or the “computer” of the present invention
  • the storage unit 48 corresponds to the “storage unit” of the present invention.
  • the tape TP corresponds to an example of the" tape "of the present invention
  • the feed direction Ds corresponds to an example of the" feed direction "of the present invention
  • the component supply position Ls corresponds to the" component supply "of the present invention.
  • ⁇ position '' The tape initial position Li corresponds to an example of the “tape initial position” of the present invention
  • the tape current position Lr corresponds to an example of the “tape current position” of the present invention
  • the sprocket 41 corresponds to the “rotating member” of the present invention.
  • the program P corresponds to an example of a “sprocket”
  • the program P corresponds to an example of a “component mounter control program” of the present invention
  • the storage unit 101 corresponds to an example of a “recording medium” of the present invention.
  • the operation after determining that cueing is necessary in step S108 may be changed.
  • the main control unit 100 may display a display prompting execution of cueing on the user interface 102 (interface).
  • the operator can appropriately perform cueing according to the result of confirming the display content on the user interface 102.
  • the cueing by the operator at this time may be executed in the same manner as in step S102 described above.
  • the main control unit 100 may perform cueing based on the positional relationship between the component imaged by the camera 62 (confirmation unit) and the component supply position Ls. Specifically, the main control unit 100 positions the camera 62 above the component supply position Ls, and puts a component near the component supply position Ls and the component supply position Ls in the field of view of the camera 62. Subsequently, the main control unit 100 controls the drive motor 42 via the feeder control unit 49 to move the tape TP in the feeding direction Ds. Then, the main control unit 100 stops the tape TP after confirming from the imaging result of the camera 62 that the component in the tape TP matches the component supply position Ls. In such a configuration, cueing can be executed by the main control unit 100, and the labor of the operator can be omitted.
  • the specific configuration for detecting the rotation angle of the sprocket 41 can be changed.
  • the rotation angle of the sprocket 41 may be detected using an encoder, a resolver, or the like.
  • the position of the tape TP is detected based on the rotation angle of the sprocket 41.
  • the position of the tape TP may be detected based on the rotation angle of the drive motor 42 or a gear provided between the drive motor 42 and the sprocket 41.
  • the setup device 90 is provided separately from the component mounter 10.
  • the setup device 90 may be attached to the component mounter 10 and configured integrally with the component mounter 10.
  • the specific configuration of the recording medium for recording the program P is not limited to the HDD such as the component mounter 10 described above, and may be an optical disk, a USB (Universal Serial Bus) memory, or the like.
  • the tape of the tape feeder is set to the difference between the current tape position and the initial tape position.
  • the component mounter may be configured to perform cueing by feeding in the feeding direction. In such a configuration, cueing after the tape feeder is mounted can be easily executed.
  • the component mounter may be configured to further include an interface with the worker, and when the control unit determines that the cueing is necessary, the operator is prompted to perform the cueing via the interface. .
  • the operator can appropriately perform cueing according to the result of confirming the interface.
  • a confirmation unit is provided to face the component supply position of the tape feeder and confirm the positional relationship between the component housed in the tape and the component supply position, and when the control unit determines that cueing is necessary,
  • the component mounter may be configured to perform cueing by sending the tape of the tape feeder in the feeding direction while confirming the positional relationship between the housed component and the component supply position by the confirmation unit. In such a configuration, cueing can be performed by the control unit.
  • the controller determines that cueing is not required, it configures the component mounter so that the head unit picks up the component from the component supply position of the tape feeder and mounts it on the board without performing cueing. May be. With such a configuration, it is possible to quickly start mounting the components supplied by the tape feeder on the substrate without performing unnecessary cueing.
  • the storage unit may be configured as a component mounting machine so as to be built in the tape feeder.
  • the control unit accesses the target tape feeder to store the tape stored in the storage unit of the target tape feeder. The initial position can be obtained accurately.
  • the tape feeder has a rotating member that rotates to feed the tape in the feeding direction
  • the detection unit configures the component mounting machine to detect the position of the tape in the feeding direction based on the rotation angle of the rotating member. May be.
  • the position of the tape is detected based on the rotation angle of the rotating member, it is possible to quickly acquire the current tape position when the tape feeder is attached to the feeder holding portion, and to determine whether or not cueing is necessary. Therefore, it is advantageous in shortening the time required for determining whether or not the cueing is necessary after the tape feeder is mounted.
  • the component mounting machine may be configured such that the rotating member is a sprocket that rotates while engaging with a hole provided in the tape to feed the tape in the feeding direction.

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Abstract

テープフィーダー（４）は、送り方向（Ｄｓ）におけるテープ（ＴＰ）の位置を検知する角度検知器（４７）を有するとともに、部品が部品供給位置（Ｌｓ）に位置決めされた状態にあるテープ（ＴＰ）の位置を角度検知器（４７）により検知した結果であるテープ初期位置（Ｌｉ）を記憶部に記憶する。そして、テープフィーダー（４）がフィーダー保持部（３１）に装着されると、主制御部（１００）は、角度検知器（４７）が検知するテープ（ＴＰ）の位置をテープ現在位置（Ｌｒ）として確認し、テープ現在位置（Ｌｒ）とテープ初期位置（Ｌｉ）とを比較した結果に基づき頭出しの要否を判定する。したがって、テープフィーダー（４）の装着後において頭出しの要否の判定に要する時間の短縮化を図ることが可能となっている。

Description

部品実装機、部品実装機の制御方法、部品実装機の制御プログラム、記録媒体、部品実装システム
　この発明は、複数の部品を収容するテープを送り出して部品を供給するテープフィーダーにおいてテープの頭出しを行う技術に関する。
　従来、テープフィーダーが供給する部品を実装ヘッドにより基板に移載する部品実装機が知られている。かかる部品実装機では、テープフィーダーが複数の部品を収容するテープを間欠的に送り出すことで部品供給位置に部品を供給し、実装ヘッドが部品供給位置に供給された部品を吸着して基板に移載する。また、特許文献１～３では、テープフィーダーは部品実装機に対して着脱可能であり、テープフィーダーが部品実装機に新たに装着された際には、テープフィーダー内の部品を部品供給位置に位置させるためにテープフィーダーを送り出すいわゆる頭出しを実行する。
　特許文献１では、テープフィーダーである部品供給ユニットが新たに装着されると、カメラを吸着位置の上方に移動させる。そして、複数のポケットに部品を収容するテープのポケットをカメラで撮像し、ポケットの位置と吸着位置との距離を確認する。その結果、これらの間の距離が所定未満である場合は頭出しを実行せず、これらの間の距離が所定以上である場合は頭出しを実行する。
　特許文献２では、テープフィーダーが新たに装着されると、装着ヘッドに取り付けられたレーザー変位センサーを部品取出口の上方に移動させる。そして、レーザー変位センサーが検知する高さに基づき部品取出口における部品の有無を確認する。その結果、部品取出口に部品が有る場合は頭出しを実行せず、部品取出口に部品が無い場合は頭出しを実行する。
特許第５０７５２１４号公報 特開２０１２－１４２３４７号公報
　このように特許文献１、２では、テープフィーダーが新たに装着された際には、頭出しによって位置決めすべき位置からテープがずれているかを確認し、その結果に基づいて頭出しの要否を判定している。ただし、頭出しの要否を判定には、テープフィーダーの装着後に、カメラあるいはレーザー変位センサーをテープフィーダーの部品供給位置の上方に移動させる必要がある。そのため、テープフィーダーの装着後において頭出しの要否の判定に時間を要してしまう。その結果、このテープフィーダーを用いた部品の実装を速やかに開始できない場合があった。
　この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、テープフィーダーの装着後において頭出しの要否の判定に要する時間の短縮化を図ることを可能とする技術の提供を目的とする。
　本発明の部品実装機は、上記の目的を達成するために、複数の部品を収容するテープを送り方向に送り出して部品を部品供給位置に供給するテープフィーダーと、テープフィーダーを着脱可能に保持するフィーダー保持部と、フィーダー保持部に装着されたテープフィーダーが部品供給位置に供給する部品を基板に実装するヘッドユニットと、テープの位置を送り方向に調整してテープに収容された部品を部品供給位置に位置決めする頭出しの要否を、フィーダー保持部に装着されたテープフィーダーについて判定する制御部と、記憶部とを備え、テープフィーダーは、送り方向におけるテープの位置を検知する検知部を有し、記憶部は、部品が部品供給位置に位置決めされた状態にあるテープの位置を検知部により検知した結果であるテープ初期位置を記憶し、制御部は、テープフィーダーがフィーダー保持部に装着されると、検知部が検知するテープの位置をテープ現在位置として確認し、テープ現在位置とテープ初期位置とを比較した結果に基づき頭出しの要否を判定する。
　本発明の部品実装機の制御方法は、上記の目的を達成するために、複数の部品を収容するテープを送り方向に送り出して部品を部品供給位置に供給可能なテープフィーダーが部品実装機のフィーダー保持部に装着されたことを確認する工程と、部品が部品供給位置に位置決めされた状態にあるテープの位置をテープフィーダーに設けられた検知部により検知した結果であるテープ初期位置を記憶部から読み出す工程と、テープフィーダーが部品実装機に取り付けられた状態において検知部が検知するテープの位置であるテープ現在位置とテープ初期位置とを比較した結果に基づき頭出しの要否を判定する工程とを備える。
　本発明の部品実装機の制御プログラムは、上記の目的を達成するために、上記の部品実装機の制御方法が備える各工程をコンピューターに実行させる。
　本発明の記録媒体は、上記の目的を達成するために、上記の部品実装機の制御プログラムをコンピューターにより読み出し可能に記録する。
　本発明の部品実装システムは、上記の目的を達成するために、複数の部品を収容するテープを送り方向に送り出して部品を部品供給位置に供給するテープフィーダーと、テープフィーダーを着脱可能に保持するフィーダー保持部と、フィーダー保持部に装着されたテープフィーダーにより部品供給位置に供給される部品を基板に実装するヘッドユニットとを有する部品実装機と、テープの位置を送り方向に調整してテープに収容された部品を部品供給位置に位置決めする頭出しをテープフィーダーに対して実行可能である、フィーダー保持部とは別に設けられた段取り作業部と、フィーダー保持部に装着されたテープフィーダーについて頭出しの要否を判定する制御部と、記憶部と、を備え、テープフィーダーは、送り方向におけるテープの位置を検知する検知部を有し、記憶部は、段取り作業部で実行された頭出しによって部品が部品供給位置に位置決めされた状態にあるテープの位置を検知部が検知した結果であるテープ初期位置を記憶し、制御部は、テープフィーダーがフィーダー保持部に装着されると、検知部が検知するテープの位置をテープ現在位置として確認し、テープ現在位置とテープ初期位置とを比較した結果に基づき頭出しの要否を判定する。
　このように構成された本発明（部品実装機、部品実装機の制御方法、部品実装機の制御プログラム、記録媒体）は、テープフィーダーは、送り方向におけるテープの位置を検知する検知部を有するとともに、部品が部品供給位置に位置決めされた状態にあるテープの位置を検知部により検知した結果であるテープ初期位置を記憶部に記憶する。そして、テープフィーダーがフィーダー保持部に装着されると、検知部が検知するテープの位置をテープ現在位置として確認し、テープ現在位置とテープ初期位置とを比較した結果に基づき頭出しの要否を判定する。したがって、テープフィーダーの装着後において頭出しの要否の判定に要する時間の短縮化を図ることが可能となっている。
　本発明によれば、テープフィーダーの装着後において頭出しの要否の判定に要する時間の短縮化を図ることが可能となる。
本発明にかかる部品実装機の一例を模式的に示す平面図である。 図１の部品実装機の外観を示す斜視図である。 図１の部品実装機が備えるフィーダーの一例を示す斜視図である。 リールから引き出したテープを図３のフィーダーに取り付けた様子を示す斜視図である。 部品実装機が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。 図１、図２および図５に示した部品実装機を備えた部品実装システムの一例を示すブロック図である。 部品実装システムで実行可能な段取り作業の一例を示す図である。
　図１は、本発明にかかる部品実装機の一例を模式的に示す平面図である。図２は、図１の部品実装機の外観を示す斜視図である。両図および以下の図では、基板搬送方向Ｘ、幅方向Ｙおよび鉛直方向ＺからなるＸＹＺ直交座標系を適宜示す。部品実装機１０は、搬送レーン２０により基板Ｓを搬送しつつ、部品供給機構１１から供給する部品をヘッドユニット６０によって実装するものである。
　具体的には、部品実装機１０の基台１２上には、２列の搬送レーン２０が基板搬送方向Ｘに並列に延びており、各搬送レーン２０によって基板Ｓを基板搬送方向Ｘに搬送することができる。搬送レーン２０は、基台１２において基板Ｓを基板搬送方向Ｘへ搬送する一対のコンベア２１を有する。そして、搬送レーン２０は、搬入された基板Ｓを実装作業位置（図１に示す基板Ｓの位置）まで搬送し、当該実装作業位置で停止させる。また、実装作業位置に対しては図示を省略する保持装置が設けられており、実装作業位置に停止した基板Ｓは、保持装置によって保持される。続いて、搬送レーン２０は、実装作業位置において部品の実装を受けた基板Ｓを実装作業位置から基板搬送方向Ｘへ搬出する。
　これら２本の搬送レーン２０の幅方向Ｙの両側のそれぞれには、部品供給機構１１が配置されている。各部品供給機構１１は、部品実装機１０のハウジング１３に対して着脱可能な台車３に、テープフィーダー４およびリール５を取り付けた構成を有する。台車３は、基板搬送方向Ｘに一列に並ぶ複数のテープフィーダー４を着脱可能に保持するフィーダー保持部３１と、基板搬送方向Ｘに並ぶ複数のリール５をフィーダー保持部３１の斜め下方で着脱可能に保持するリール保持部３２とを有する。リール５には、複数の部品（電子部品）を等ピッチで収容したテープＴＰ（図４）が巻かれており、リール保持部３２に保持されたリール５から引き出されたテープＴＰがフィーダー保持部３１に保持されたテープフィーダー４に取り付けられる。そして、テープフィーダー４は、取り付けられたテープＴＰに収容された部品を、搬送レーン２０側へ送り出して部品供給位置Ｌｓ（図３、図４）に供給する。
　また、部品実装機１０は、２台のヘッドユニット６０と、これらヘッドユニット６０を個別に移動させる移動機構７０とを有する。各ヘッドユニット６０は、ノズルによって部品を吸着する実装ヘッド（図示省略）を有し、移動機構７０によってテープフィーダー４と基板Ｓとの間を移動することで、テープフィーダー４の部品供給位置Ｌｓで吸着した部品を基板Ｓに実装する。移動機構７０は、基台１２上で幅方向Ｙに延びる２本のＹ軸レール７２と、これらＹ軸レール７２に架設されてＹ軸レール７２に沿って移動する２個のＹ軸スライダー７４とを有する。２個のＹ軸スライダー７４は、２個のヘッドユニット６０に対応して設けられており、各Ｙ軸スライダー７４は、ヘッドユニット６０を保持しつつ、ヘッドユニット６０を伴って幅方向Ｙへ移動する。また、各Ｙ軸スライダー７４は、Ｘ方向に延びるＸ軸レール７４１と、Ｘ軸レール７４１に沿って移動するブロック７４２とを有し、ヘッドユニット６０はブロック７４２に取り付けられている。したがって、各ヘッドユニット６０は、Ｘ方向へ移動可能な状態でＹ軸スライダー７４に保持されている。そのため、各ヘッドユニット６０は、移動機構７０によってＸＹ面内で移動することができる。
　さらに、各ヘッドユニット６０には、カメラ６２が取り付けられている。したがって、各カメラ６２は、移動機構７０によってヘッドユニット６０に伴ってＸＹ面内で移動することができる。カメラ６２は下方に向けて配置されており、基板Ｓの表面を上方から撮像することができる。かかるカメラ６２としては、例えばＣＣＤ(Charge Coupled Device)を用いることができる。
　図３は、図１の部品実装機が備えるフィーダーの一例を示す斜視図である。図４は、リールから引き出したテープを図３のフィーダーに取り付けた様子を示す斜視図である。テープフィーダー４は、台車３のフィーダー保持部３１に対して幅方向Ｙから着脱可能に装着されている。
　テープフィーダー４のフィーダー本体４０は、テープＴＰの送り方向Ｄｓに長尺な形状を有し、送り方向Ｄｓの先端部分において上方に開口する部品供給位置Ｌｓを有する。さらに、フィーダー本体４０は、送り方向Ｄｓの後端に設けられたテープ入口４０１と、送り方向Ｄｓの先端に設けられたテープ出口４０２とを有する。そして、リール５より引き出されたテープＴＰは、テープ入口４０１よりテープフィーダー４内に送入されて、部品供給位置Ｌｓを経由した後に、テープ出口４０２からテープフィーダー４外に送出される。
　具体的には、テープフィーダー４は、フィーダー本体４０内で回転可能に支持された円形のスプロケット４１を、テープ入口４０１からテープ出口４０２に到るテープＴＰの移動経路の途中（テープ出口４０２の手前）に有する。このスプロケット４１は、送り方向Ｄｓにおけるフィーダー本体４０の先端部分に設けられて部品供給位置Ｌｓに対向しており、テープＴＰの周縁に沿って等ピッチで並ぶテープＴＰの複数の係合孔に係合する。こうして、スプロケット４１は、部品供給位置ＬｓのテープＴＰを支持する。さらに、フィーダー本体４０は、スプロケット４１を回転駆動する駆動モーター４２（図５）を内蔵しており、スプロケット４１が駆動モーター４２の駆動力によって回転することで、テープＴＰを送り方向Ｄｓに移動させる。
　フィーダー本体４０の送り方向Ｄｓの後端においては、テープ入口４０１の上方に操作パネル４３が設けられている。この操作パネル４３には、作業者が操作可能なフィードボタン４３１、バックボタン４３２およびファンクションボタン４３３等の各種ボタンが設けられている。例えば、作業者がフィードボタン４３１を押すと、駆動モーター４２が順方向に回転し、テープ入口４０１からテープ出口４０２へ向けて送り方向Ｄｓに沿ってテープＴＰを移動させる。あるいは、作業者がバックボタン４３２を押すと、駆動モーター４２が逆方向（順方向と逆の方向）に回転し、テープ出口４０２からテープ入口４０１へ向けて送り方向Ｄｓに沿ってテープＴＰを移動させる。こうして、作業者はフィードボタン４３１およびファンクションボタン４３３を選択的に操作することで、送り方向ＤｓにおけるテープＴＰの位置を調整することができる。
　フィーダー本体４０には、テープ出口４０２側に向けて（送り方向Ｄｓの先端に向けて）突出するクランプ部材４４が設けられている。そして、テープフィーダー４がフィーダー保持部３１に装着された状態では、クランプ部材４４がフィーダー保持部３１に係合してフィーダー保持部３１にクランプされる。また、フィーダー本体４０の送り方向Ｄｓの後端においては、上方へ付勢されたクランプ解除レバー４５が設けられており、作業者はクランプ解除レバー４５を押し下げることで、クランプ部材４４とフィーダー保持部３１とのクランプを解除して、テープフィーダー４をフィーダー保持部３１から取り外すことができる。さらに、フィーダー本体４０には、クランプ部材４４の下方にコネクター４６が設けられている。
　図５は、部品実装機が備える電気的構成の一例を示すブロック図である。同図に示すように、部品実装機１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリーで構成されたコンピューターである主制御部１００をハウジング１３内に有し、主制御部１００が部品実装機１０の動作を統括して制御する。さらに、部品実装機１０は、記憶部１０１、ユーザーインターフェース１０２およびコネクター１０３をハウジング１３内に有する。記憶部１０１は、例えばＨＤＤ(Hard Disk Drive)で構成されており、主制御部１００が実行するプログラムＰやデータを記憶する。ユーザーインターフェース１０２は、例えばタッチパネル方式の液晶ディスプレイで構成されており、部品実装機１０の状態を示す情報を主制御部１００から受け取って作業者に表示するとともに作業者からの入力を受け付けて主制御部１００に送信する。コネクター１０３は、フィーダー保持部３１に装着されたテープフィーダー４のコネクター４６と電気的に接続して、テープフィーダー４との間の通信や電力供給のインターフェースを担う。
　一方、テープフィーダー４は、図３および図４を用いて説明した構成以外に、角度検知器４７、記憶部４８およびフィーダー制御部４９をフィーダー本体４０内に有する。角度検知器４７はスプロケット４１の回転角度を検知するものであり、例えばスプロケット４１に取り付けられた磁石の磁界をホール素子で検知するといった構成で実現できる。上述のとおり、スプロケット４１は回転することでテープＴＰを送り方向Ｄｓに移動させるものであり、角度検知器４７が検知するスプロケット４１の回転角度は送り方向ＤｓにおけるテープＴＰの位置を示すものとなる。記憶部４８は、例えばＨＤＤで構成されており、各種データを記録する。フィーダー制御部４９は、ＣＰＵやメモリーで構成されたコンピューターであり、テープフィーダー４の動作を統括的に制御する。特に、フィーダー制御部４９は、ボタン４３１、４３２の操作等によりテープＴＰが送り方向Ｄｓに移動する度に、角度検知器４７により検知されるスプロケット４１の回転角度を記憶部４８に記憶する。
　図６は、図１、図２および図５に示した部品実装機を備えた部品実装システムの一例を示すブロック図である。同図に示すように、部品実装システム１は、上述の部品実装機１０の他にサーバー８０と段取り装置９０とを備える。サーバー８０は、パーソナルコンピューターであり部品実装システム１の全体を統括的に制御する。段取り装置９０は、例えば台車３のフィーダー保持部３１から取り外されたテープフィーダー４の段取り作業に使用される。
　つまり、部品実装機１０では、フィーダー保持部３１に装着された各テープフィーダー４が供給する部品をヘッドユニット６０により基板Ｓに実装する実装処理の途中において、作業者が一のテープフィーダー４をフィーダー保持部３１から取り外す場合がある。これは、新たなテープＴＰのテープフィーダー４への装着や、テープフィーダー４の修理等の段取りを目的に行われる。そして、段取り装置９０はこのような目的に対応するのに適している。つまり、段取り装置９０は、フィーダー保持部３１から取り外されたテープフィーダー４を着脱可能に保持することができる。したがって、作業者は、テープフィーダー４を段取り装置９０に装着しつつテープフィーダー４に所望の作業を実行した後に、テープフィーダー４をフィーダー保持部３１に装着することができる。
　図７は、部品実装システムで実行可能な段取り作業の一例を示す図である。同図では、作業者が段取り装置９０でテープフィーダー４の頭出しを実行した後に、テープフィーダー４をフィーダー保持部３１に装着する場合が例示されている。ここで、頭出しは、テープフィーダー４に装着されたテープＴＰの位置を送り方向Ｄｓに調整してテープＴＰに収容された部品を部品供給位置Ｌｓに位置決めする操作である。
　まず、作業者は、段取り装置９０にテープフィーダー４を装着する（ステップＳ１０１）。これによって、作業者は、テープフィーダー４への新たなテープＴＰの装着や、テープフィーダー４の修理等を簡便に実行できる。続いて、作業者は、当該テープフィーダー４に装着されたテープＴＰの頭出しを実行する（ステップＳ１０２）。具体的には、作業者は、テープＴＰに収納された部品と部品供給位置Ｌｓとの位置関係を目視により確認しつつ、フィードボタン４３１やバックボタン４３２を操作してテープＴＰを送り方向Ｄｓへ移動させる。これによって、テープＴＰに収納された部品を部品供給位置Ｌｓに位置させて、テープＴＰの頭出しを完了する。
　また、上述のとおり、テープフィーダー４のフィーダー制御部４９は、テープＴＰの移動が実行される度に、角度検知器４７が検知するスプロケット４１の回転角度（すなわち、送り方向ＤｓにおけるテープＴＰの位置）を記憶部４８に記憶する。したがって、記憶部４８に記憶されたスプロケット４１の回転角度のうち最新の回転角度は、テープＴＰ内の部品が部品供給位置Ｌｓに位置決めされた状態での送り方向ＤｓにおけるテープＴＰの位置であるテープ初期位置Ｌｉを示す。
　段取り装置９０での頭出しが完了すると、作業者はテープフィーダー４を段取り装置９０から取り外してフィーダー保持部３１まで運び（ステップＳ１０３）、テープフィーダー４をフィーダー保持部３１に装着する（ステップＳ１０４）。この際、作業者は、テープフィーダー４に取り付けられたテープＴＰを巻きまわすリール５と一緒に、テープフィーダー４を運搬する。こうしてテープフィーダー４がフィーダー保持部３１に装着されると、テープフィーダー４のコネクター４６とハウジング１３のコネクター１０３とが電気的に相互に接続される。これによって、主制御部１００はコネクター１０３、４６を介してテープフィーダー４にアクセスして、テープフィーダー４との間で通信や電力供給を行うことが可能となる。
　続くステップＳ１０５～Ｓ１１０は、プログラムＰに従って主制御部１００により実行される。つまり、ステップＳ１０５では、主制御部１００は、フィーダー本体４０への電力供給が開始されたことに基づき、テープフィーダー４のフィーダー保持部３１への装着を検知する（ステップＳ１０５で「ＹＥＳ」）。ステップＳ１０６では、主制御部１００は、テープフィーダー４にアクセスして、テープフィーダー４の記憶部４８に記憶されたテープ初期位置Ｌｉを読み出す。また、ステップＳ１０６では、主制御部１００は、テープフィーダー４にアクセスして、テープフィーダー４の角度検知器４７が検知するスプロケット４１の現在の回転角度、換言すれば送り方向ＤｓにおけるテープＴＰの現在の位置であるテープ現在位置Ｌｒを取得する。
　そして、主制御部１００は、テープ初期位置Ｌｉおよびテープ現在位置Ｌｒに基づき、フィーダー保持部３１に装着されたテープフィーダー４についてテープＴＰの頭出しが必要か否かを判定する（ステップＳ１０８）。具体的には、テープ現在位置Ｌｒとテープ初期位置Ｌｉの差の絶対値が所定の閾値以上であれば、頭出しが必要と判定し（ステップＳ１０８で「ＹＥＳ」）、テープ現在位置Ｌｒとテープ初期位置Ｌｉの差の絶対値が当該閾値未満であれば、頭出しが不要と判定する（ステップＳ１０８で「ＮＯ」）。
　ステップＳ１０８で頭出しが必要と判定された場合は、主制御部１００は、頭出し実行指令をフィーダー制御部４９に出力する。これによって、フィーダー制御部４９は、テープ現在位置Ｌｒとテープ初期位置Ｌｉの差に相当する距離（位置ずれ量）だけテープＴＰを送り方向Ｄｓに移動させて、頭出しを実行する（ステップＳ１０９）。具体的には、テープ現在位置Ｌｒがテープ初期位置Ｌｉよりも送り方向Ｄｓの先端側（図中の矢印側）にずれている場合は、テープＴＰを送り方向Ｄｓの後端側（図中の矢印の反対側）へ向けて位置ずれ量だけ移動させる。一方、テープ現在位置Ｌｒがテープ初期位置Ｌｉよりも送り方向Ｄｓの後端側にずれている場合は、テープＴＰを送り方向Ｄｓの先端側へ向けて位置ずれ量だけ移動させる。
　そして、ステップＳ１０８で頭出しが不要と判定された場合、あるいはステップＳ１０９で頭出しが完了すると、主制御部１００は、フィーダー保持部３１に装着されたテープフィーダー４からの部品のピックアップを許可するフラグを立てる（ステップＳ１１０）。これによって、以後の実装処理では、ヘッドユニット６０は、当該テープフィーダー４が部品供給位置Ｌｓに供給する部品を吸着して、基板Ｓに実装する。
　以上のように構成された実施形態では、テープフィーダー４は、送り方向ＤｓにおけるテープＴＰの位置を検知する角度検知器４７を有するとともに、部品が部品供給位置Ｌｓに位置決めされた状態にあるテープＴＰの位置を角度検知器４７により検知した結果であるテープ初期位置Ｌｉを記憶部に記憶する。そして、テープフィーダー４がフィーダー保持部３１に装着されると、主制御部１００は、角度検知器４７が検知するテープＴＰの位置をテープ現在位置Ｌｒとして確認し、テープ現在位置Ｌｒとテープ初期位置Ｌｉとを比較した結果に基づき頭出しの要否を判定する。したがって、テープフィーダー４の装着後において頭出しの要否の判定に要する時間の短縮化を図ることが可能となっている。
　また、主制御部１００は、頭出しが必要と判定すると、テープフィーダー４の頭出しを実行する。これによって、段取り装置９０から取り外したテープフィーダー４をフィーダー保持部３１に運搬して取り付ける過程でテープフィーダー４に生じた揺れや衝撃等によりテープＴＰの位置がずれたとしても、テープＴＰの部品を部品供給位置Ｌｓに的確に戻すことができる。しかも、テープフィーダー４のテープＴＰをテープ現在位置Ｌｒとテープ初期位置Ｌｉとの差だけ送り方向Ｄｓに送ることで頭出しを実行している。これによって、頭出しの要否の判定に用いてテープ初期位置Ｌｉおよびテープ現在位置Ｌｒを有効活用して、テープフィーダー４の装着後における頭出しを簡便に実行することが可能となっている。
　また、主制御部１００は、頭出しが不要と判定すると、頭出しを実行せずに、テープフィーダー４の部品供給位置Ｌｓからヘッドユニット６０により部品をピックアップして基板Ｓに実装する。これによって、不要な頭出しを行うことなく、テープフィーダー４が供給する部品の基板Ｓへの実装を速やかに開始することができる。
　また、テープ初期位置Ｌｉを記憶する記憶部４８は、テープフィーダー４のフィーダー本体４０に内蔵されている。かかる構成では、上記の例のように複数のテープフィーダー４がフィーダー保持部３１に取り付けられているような場合においても、主制御部１００は、対象のテープフィーダー４にアクセスすることで、対象のテープフィーダー４の記憶部４８に記憶されたテープ初期位置Ｌｉを的確に取得できる。
　また、テープフィーダー４は、回転することでテープＴＰを送り方向Ｄｓに送るスプロケット４１を有し、角度検知器４７はスプロケット４１の回転角度に基づき送り方向ＤｓにおけるテープＴＰの位置を検知する。かかる構成は、スプロケット４１の回転角度に基づきテープＴＰの位置を検知するため、テープフィーダー４のフィーダー保持部３１への装着の際にテープ現在位置Ｌｒを速やかに取得して、頭出しの要否を判定できる。したがって、テープフィーダー４の装着後において頭出しの要否の判定に要する時間の短縮化を図るにあたって有利となる。
　上記のように本実施形態では、部品実装システム１が本発明の「部品実装システム」の一例に相当し、段取り装置９０が本発明の「段取り作業部」の一例に相当し、部品実装機１０が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、テープフィーダー４が本発明の「テープフィーダー」の一例に相当し、フィーダー保持部３１が本発明の「フィーダー保持部」の一例に相当し、ヘッドユニット６０が本発明の「ヘッドユニット」の一例に相当し、主制御部１００が本発明の「制御部」あるいは「コンピューター」の一例に相当し、記憶部４８が本発明の「記憶部」の一例に相当し、テープＴＰが本発明の「テープ」の一例に相当し、送り方向Ｄｓが本発明の「送り方向」の一例に相当し、部品供給位置Ｌｓが本発明の「部品供給位置」の一例に相当し、テープ初期位置Ｌｉが本発明の「テープ初期位置」の一例に相当し、テープ現在位置Ｌｒが本発明の「テープ現在位置」の一例に相当し、スプロケット４１が本発明の「回転部材」あるいは「スプロケット」の一例に相当し、プログラムＰが本発明の「部品実装機の制御プログラム」の一例に相当し、記憶部１０１が本発明の「記録媒体」の一例に相当する。
　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、ステップＳ１０８で頭出しが必要と判断した後の動作を変更しても良い。具体的には、主制御部１００は、ステップＳ１０８で頭出しが必要と判断すると、頭出しの実行を促す表示をユーザーインターフェース１０２（インターフェース）に表示しても良い。かかる構成では、作業者はユーザーインターフェース１０２での表示内容を確認した結果に応じて、頭出しを適切に実行することができる。なお、この際の作業者による頭出しは、上述のステップＳ１０２と同様にして実行すれば良い。
　あるいは、主制御部１００は、ステップＳ１０８で頭出しが必要と判断すると、カメラ６２（確認部）により撮像した部品と部品供給位置Ｌｓとの位置関係に基づき頭出しを実行しても良い。具体的には、主制御部１００は、カメラ６２を部品供給位置Ｌｓの上方に位置決めして、部品供給位置Ｌｓの近傍の部品と部品供給位置Ｌｓとをカメラ６２の視野に収める。続いて、主制御部１００は、フィーダー制御部４９を介して駆動モーター４２を制御することで、テープＴＰを送り方向Ｄｓに移動させる。そして、主制御部１００は、テープＴＰ内の部品が部品供給位置Ｌｓに一致したことをカメラ６２の撮像結果から確認すると、テープＴＰを停止させる。かかる構成では、主制御部１００により頭出しを実行することができ、作業者の手間を省略することができる。
　また、スプロケット４１の回転角度を検知する具体的構成も変更可能である。例えば、エンコーダーやレゾルバ等を用いてスプロケット４１の回転角度を検知しても構わない。
　また、上記実施形態では、テープＴＰの位置をスプロケット４１の回転角度に基づき検知していた。しかしながら、例えば、駆動モーター４２や、駆動モーター４２からスプロケット４１の間に設けられたギア等の回転角度に基づきテープＴＰの位置を検知するように構成しても構わない。
　また、上記実施形態では、段取り装置９０は、部品実装機１０と別体で設けられていた。しかしながら、段取り装置９０を部品実装機１０に取り付けて、部品実装機１０と一体的に構成しても良い。
　また、プログラムＰを記録する記録媒体の具体的構成は、上記の部品実装機１０のようなＨＤＤに限られず、光ディスクやＵＳＢ(Universal Serial Bus)メモリー等でも構わない。
　以上、具体的な実施形態を例示して説明してきたように、本発明では例えば、制御部は、頭出しが必要と判定すると、テープフィーダーのテープをテープ現在位置とテープ初期位置との差だけ送り方向に送ることで頭出しを実行するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、テープフィーダーの装着後における頭出しを簡便に実行することができる。
　また、作業者との間のインターフェースをさらに備え、制御部は、頭出しが必要と判定すると、インターフェースを介して頭出しの実行を作業者に促すように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、作業者は、インターフェースを確認した結果に応じて、頭出しを適切に実行することができる。
　また、テープフィーダーの部品供給位置に対向して、テープに収納された部品と部品供給位置との位置関係を確認する確認部をさらに備え、制御部は、頭出しが必要と判定すると、テープに収容された部品と部品供給位置との位置関係を確認部により確認しつつテープフィーダーのテープを送り方向に送ることで頭出しを実行するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、制御部により、頭出しを実行することができる。
　また、制御部は、頭出しが不要と判定すると、頭出しを実行せずに、テープフィーダーの部品供給位置からヘッドユニットにより部品をピックアップして基板に実装するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、不要な頭出しを行うことなく、テープフィーダーが供給する部品の基板への実装を速やかに開始することができる。
　また、記憶部は、テープフィーダーに内蔵されているように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、例えば複数のテープフィーダーがフィーダー保持部に取り付けられているような場合においても、制御部は、対象のテープフィーダーにアクセスすることで、対象のテープフィーダーの記憶部に記憶されたテープ初期位置を的確に取得できる。
　また、テープフィーダーは、回転することでテープを送り方向に送る回転部材を有し、検知部は回転部材の回転角度に基づき送り方向におけるテープの位置を検知するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成は、回転部材の回転角度に基づきテープの位置を検知するため、フィーダー保持部へのテープフィーダーの装着の際にテープ現在位置を速やかに取得して、頭出しの要否を判定できる。したがって、テープフィーダーの装着後において頭出しの要否の判定に要する時間の短縮化を図るにあたって有利となる。
　具体的には、回転部材は、テープに設けられた孔に係合しつつ回転することでテープを送り方向に送るスプロケットであるように、部品実装機を構成しても良い。
　１…部品実装システム
　１０…部品実装機
　３１…フィーダー保持部
　４…テープフィーダー
　４１…スプロケット
　４８…記憶部
　６０…ヘッドユニット
　１００…主制御部
　１０１…記憶部
　ＴＰ…テープ
　Ｄｓ…送り方向
　Ｌｓ…部品供給位置
　Ｌｉ…テープ初期位置
　Ｌｒ…テープ現在位置
　Ｐ…プログラム

Claims (12)

  1. 　複数の部品を収容するテープを送り方向に送り出して前記部品を部品供給位置に供給するテープフィーダーと、
    　前記テープフィーダーを着脱可能に保持するフィーダー保持部と、
    　前記フィーダー保持部に装着された前記テープフィーダーが前記部品供給位置に供給する前記部品を基板に実装するヘッドユニットと、
    　前記テープの位置を前記送り方向に調整して前記テープに収容された前記部品を前記部品供給位置に位置決めする頭出しの要否を、前記フィーダー保持部に装着された前記テープフィーダーについて判定する制御部と、
    　記憶部と
    を備え、
    　前記テープフィーダーは、前記送り方向における前記テープの位置を検知する検知部を有し、
    　前記記憶部は、前記部品が前記部品供給位置に位置決めされた状態にある前記テープの位置を前記検知部により検知した結果であるテープ初期位置を記憶し、
    　前記制御部は、前記テープフィーダーが前記フィーダー保持部に装着されると、前記検知部が検知する前記テープの位置をテープ現在位置として確認し、前記テープ現在位置と前記テープ初期位置とを比較した結果に基づき前記頭出しの要否を判定する部品実装機。
  2. 　前記制御部は、前記頭出しが必要と判定すると、前記テープフィーダーの前記テープを前記テープ現在位置と前記テープ初期位置との差だけ前記送り方向に送ることで前記頭出しを実行する請求項１に記載の部品実装機。
  3. 　作業者との間のインターフェースをさらに備え、
    　前記制御部は、前記頭出しが必要と判定すると、前記インターフェースを介して前記頭出しの実行を作業者に促す請求項１に記載の部品実装機。
  4. 　前記テープフィーダーの前記部品供給位置に対向して、前記テープに収納された前記部品と前記部品供給位置との位置関係を確認する確認部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記頭出しが必要と判定すると、前記テープに収容された前記部品と前記部品供給位置との位置関係を前記確認部により確認しつつ前記テープフィーダーの前記テープを前記送り方向に送ることで前記頭出しを実行する請求項１に記載の部品実装機。
  5. 　前記制御部は、前記頭出しが不要と判定すると、前記頭出しを実行せずに、前記テープフィーダーの前記部品供給位置から前記ヘッドユニットにより部品をピックアップして前記基板に実装する請求項１ないし４のいずれか一項に記載の部品実装機。
  6. 　前記記憶部は、前記テープフィーダーに内蔵されている請求項１ないし５のいずれか一項に記載の部品実装機。
  7. 　前記テープフィーダーは、回転することで前記テープを前記送り方向に送る回転部材を有し、前記検知部は前記回転部材の回転角度に基づき前記送り方向における前記テープの位置を検知する請求項１ないし６のいずれか一項に記載の部品実装機。
  8. 　前記回転部材は、前記テープに設けられた孔に係合しつつ回転することで前記テープを前記送り方向に送るスプロケットである請求項７に記載の部品実装機。
  9. 　複数の部品を収容するテープを送り方向に送り出して前記部品を部品供給位置に供給可能なテープフィーダーが部品実装機のフィーダー保持部に装着されたことを確認する工程と、
    　前記部品が前記部品供給位置に位置決めされた状態にある前記テープの位置を前記テープフィーダーに設けられた検知部により検知した結果であるテープ初期位置を記憶部から読み出す工程と、
    　前記テープフィーダーが部品実装機に取り付けられた状態において前記検知部が検知する前記テープの位置であるテープ現在位置と前記テープ初期位置とを比較した結果に基づき前記頭出しの要否を判定する工程と
    を備える部品実装機の制御方法。
  10. 　請求項９に記載の部品実装機の制御方法が備える前記各工程をコンピューターに実行させる部品実装機の制御プログラム。
  11. 　請求項１０に記載の部品実装機の制御プログラムをコンピューターにより読み出し可能に記録する記録媒体。
  12. 　複数の部品を収容するテープを送り方向に送り出して前記部品を部品供給位置に供給するテープフィーダーと、前記テープフィーダーを着脱可能に保持するフィーダー保持部と、前記フィーダー保持部に装着された前記テープフィーダーにより前記部品供給位置に供給される前記部品を基板に実装するヘッドユニットとを有する部品実装機と、
    　前記テープの位置を前記送り方向に調整して前記テープに収容された前記部品を前記部品供給位置に位置決めする頭出しを前記テープフィーダーに対して実行可能である、前記フィーダー保持部とは別に設けられた段取り作業部と、
    　前記フィーダー保持部に装着された前記テープフィーダーについて前記頭出しの要否を判定する制御部と、
    　記憶部と、
    を備え、
    　前記テープフィーダーは、前記送り方向における前記テープの位置を検知する検知部を有し、
    　前記記憶部は、前記段取り作業部で実行された前記頭出しによって前記部品が前記部品供給位置に位置決めされた状態にある前記テープの位置を前記検知部が検知した結果であるテープ初期位置を記憶し、
    　前記制御部は、前記テープフィーダーが前記フィーダー保持部に装着されると、前記検知部が検知する前記テープの位置をテープ現在位置として確認し、前記テープ現在位置と前記テープ初期位置とを比較した結果に基づき前記頭出しの要否を判定する部品実装システム。
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