WO2016165044A1

WO2016165044A1 - 车辆牵引装置以及车辆牵引方法

Info

Publication number: WO2016165044A1
Application number: PCT/CN2015/000530
Authority: WO
Inventors: 王强强; 孙尚民; 梁晋宁; 梁志忠; 何远; 喻卫丰; 唐盛; 傅冰; 谭海田
Original assignee: 同方威视技术股份有限公司
Priority date: 2015-04-15
Filing date: 2015-07-24
Publication date: 2016-10-20
Also published as: KR20170137890A; KR102346978B1; EP3284620B1; CN104742671A; PL3284620T3; EP3284620A4; CN104742671B; EP3284620A1

Abstract

车辆牵引装置以及车辆牵引方法，其中车辆牵引装置具备前叉臂（1）、后叉臂（3）、前叉臂轴（2）、后叉臂轴（4）、牵引机构（5）、控制单元、驱动单元以及牵引通道（7），所述前叉臂（1）和所述后叉臂（3）分别连接在所述前叉臂轴（2）和所述后叉臂轴（4）上，并且能够在所述控制单元的控制下分别绕所述前叉臂轴（2）和后叉臂轴（4）作水平旋转，所述前叉臂轴（2）和所述后叉臂轴（4）以前后排列的方式与所述牵引机构（5）连接，所述驱动单元驱动所述牵引机构（5）使其在所述牵引通道（7）中运行，所述前叉臂轴（2）和所述后叉臂轴（4）的轴向均垂直于所述牵引机构（5）的表面。车辆牵引装置以及车辆牵引方法能够减少土建量，增加牵引车辆的效率，并且使得安装和运行更加灵活。

Description

车辆牵引装置以及车辆牵引方法

技术领域

本发明涉及一种车辆牵引装置以及车辆牵引方法，特别涉及一种带转动叉臂的车辆牵引装置及其牵引方法。

背景技术

车辆牵引装置有很多用途，比如在洗车领域、汽车维修领域及安全检查领域，都需要牵引装置固定被牵引车辆的前轮和/或后轮，带动被牵引车辆前进通过通道。通常的牵引装置的推动件有推辊、链条、板链等多种方式。由于这类牵引装置及推动件需要依一个方向循环地转动以推动被牵引车辆，如图1所示的以推辊为推动件的牵引装置，因此，这类牵引装置都设置成单向循环的类似于闭环传送带的模式，这使得推动件的回程必须通过地下部分回到牵引起点(在图1中虚线以下部分代表地下部分)。这样就必须进行大量土建工程形成大的地下空间，给生产制造和实际使用带来很大成本压力，并缺乏牵引装置拆卸、组装的灵活性和效率。

发明内容

本发明是为了解决上述课题而提出的，其目的在于提供一种车辆牵引装置以及车辆牵引方法，能够减少土建量，增加牵引车辆的效率，并且使得安装和运行更加灵活。

为了达到上述目的，本发明提供一种车辆牵引装置，其特征在于，具备前叉臂、后叉臂、前叉臂轴、后叉臂轴、牵引机构、控制单元、驱动单元以及牵引通道，

所述前叉臂和所述后叉臂分别连接在所述前叉臂轴和所述后叉臂轴上，并且能够在所述控制单元的控制下分别绕所述前叉臂轴和后叉臂轴作水平旋转，

所述前叉臂轴和所述后叉臂轴以前后排列的方式与所述牵引机构连接，

所述驱动单元驱动所述牵引机构使其在所述牵引通道中运行，所述前叉臂轴和所述后叉臂轴的轴向均垂直于所述牵引机构的表面。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

所述牵引机构是牵引车，

具有两个所述前叉臂轴，两个所述前叉臂轴左右对称分布在所述牵引车上，

具有两个所述后叉臂轴，两个所述后叉臂轴左右对称分布在所述牵引车上，

所述前叉臂为两个分别安装在两个所述前叉臂轴上并且左右对称分布的叉臂，

所述后叉臂为两个分别安装在两个所述后叉臂轴上并且左右对称分布的叉臂。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

所述牵引通道的底部低于旁边的地面，所述前叉臂和所述后叉臂的下表面略高于旁边的地面，

所述牵引通道的宽度小于被牵引的车辆的两前轮之间的距离。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

还具备设置在所述牵引通道两侧的轨道，所述牵引机构设置在所述轨道的两个平行的轨上。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

所述牵引机构为两个，两个所述牵引机构对称地设置在所述轨道的两个平行的轨上，

每个所述牵引机构均连接一个所述前叉臂轴和一个所述后叉臂轴，两个所述前叉臂轴以所述牵引通道的中轴线对称布置，两个所述后叉臂轴以所述牵引通道的中轴线对称布置，

每个所述前叉臂轴连接有一个所述前叉臂，每个所述后叉臂轴连接有一个所述后叉臂，并且，两个所述前叉臂对称布置，两个所述后叉臂对称布置。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

所述轨道的两个轨分别设置在所述牵引通道两侧的内侧。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

还具备门架，所述门架的两端分别连接所述牵引通道两侧的两个所述牵引机构。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

在所述前叉臂以及所述后叉臂的靠近车辆前轮的一侧形成有坡度，由此，使得所述前叉臂和所述后叉臂在靠紧车辆前轮时与车辆前轮有最大的结合面。

此外，在本发明的车辆牵引装置中，

还具备分别设置在所述前叉臂和所述后叉臂上的前传感器和后传感器，所述前传感器和所述后传感器分别用于识别所述前叉臂和所述后叉臂与车辆前轮接触。

此外，本发明提供一种如上所述的车辆牵引装置的车辆牵引方法，其特征在于，具有如下步骤：

所述前叉臂保持打开状态，使所述前叉臂与所述牵引通道方向大致垂直，所述后叉臂保持收起状态，使所述后叉臂与所述牵引通道方向大致平行；

司机驾驶车辆进入设定区域之后停车；

使所述车辆牵引装置的所述前叉臂和所述后叉臂夹紧车辆的前轮；

所述前叉臂和所述后叉臂将车辆的前轮举升，使车辆的前轮离开地面；

所述车辆牵引装置的所述牵引机构通过所述前叉臂轴、所述后叉臂轴、所述前叉臂以及所述后叉臂牵引所述车辆通过牵引通道；

在所述牵引机构牵引所述车辆的前轮经过设定区域后，将所述车辆前轮放下；

所述前叉臂和后叉臂分别绕各自的所述前叉臂轴和后叉臂轴水平旋转至与所述牵引通道方向平行，然后沿牵引通道在与牵引车辆前进的方向相反的方向移动至设定区域起始处，牵引下一车辆。

此外，在本发明的车辆牵引方法中，

在司机驾驶车辆进入设定区域之后停车的步骤中，具体以如下方式操作：在牵引通道需要停车的地点设置一个浅V坑或者一个能够活动形成V坑的机构，司机驾驶车辆开过来进入V坑，从而完成定点停车。

此外，在本发明的车辆牵引方法中，

在司机驾驶车辆进入设定区域之后停车的步骤中，具体以如下方式操作：划定一个块区域，由牵引机构从远离所述车辆的位置向所述车辆运行过来，通过叉臂上的传感器来进行找轮，从而完成定点停车。

所述后叉臂保持收起状态，使所述后叉臂与所述牵引通道方向大致平行；

司机驾驶车辆进入设定区域；

使所述前叉臂呈打开状态，使所述前叉臂与所述牵引通道方向大致垂直；

车辆的两前轮抵住所述车辆牵引装置的所述前叉臂后停车；

使所述车辆牵引装置的所述后叉臂绕所述后叉臂轴水平旋转，使其与车辆的前轮靠紧；

所述前叉臂和后叉臂分别绕各自的所述前叉臂轴和后叉臂轴水平旋转至与所述牵引通道方向平行，然后沿牵引通道反方向移动至设定区域起始处，牵引下一车辆。

根据本申请发明，由于不需要进行大量的土建工程来形成大的地下空间，所以，不会给生产制造和实际使用带来很大成本压力，此外，由于能够灵活地进行拆卸和组装，所以，有利于提高工作效率。

附图说明

图1是现有技术中以推辊为推动件的牵引装置的示意图。

图2A、图2B是本发明的实施例1的车辆牵引装置的示意图。

图3A、图3B、图3C是本发明的实施例1的变形例的车辆牵引装置的示意图。

图4A、图4B、图4C是分别与图3A、图3B、图3C对应的前视图。

图5A、图5B、图5C是本发明的实施例2的车辆牵引装置的示意图。

图6A、图6B、图6C是本发明的实施例3的车辆牵引装置的示意图。

图7是利用了本发明的车辆牵引装置的固定式安全检查系统的示意图。

图8是利用了本发明的车辆牵引装置的固定式安全检查系统的分段断电示意图。

具体实施方式

以下，基于附图详细地对本发明进行说明。

实施例1

图2A和图2B是本发明的实施例1的车辆牵引装置的示意图。在图2A和图2B中示出了地坑式的车辆牵引装置。如图2A和图2B所示，本实施例1的车辆牵引装置具备前叉臂1、后叉臂3、前叉臂轴2、后叉臂轴4、牵引机构5、控制单元、驱动单元以及牵引通道7。具体地说，前叉臂1和后叉臂3分别连接在前叉臂轴2和后叉臂轴4上，并且，前叉臂1和后叉臂3能够在控制单元(在图中未示出)的控制下分别绕前叉臂轴2和后叉臂轴4作水平旋转。此外，在图2A中示出的是等待状态，此时，后叉臂3大致平行于牵引通道7的侧壁(即，在图2A中后交叉臂3为上下方向布置)，此外，在图2A中前叉臂1垂直于牵引通道7的侧壁，但是当然在等待状态下前叉臂1也可以大致平行于牵引通道7的侧壁。也就是说，在等待状态下，前叉臂1和后叉臂3可以都平行于牵引通道7的侧壁，也可以都垂直于牵引通道7的侧壁，或者其中的任意一方平行于牵引通道7的侧壁而另一方垂直于牵引通道7的侧壁也可以。此外，在图2B中示出的是工作状态，此时，后叉臂3与前叉臂1均与牵引通道7的侧壁垂直，被牵引车辆的前轮9置于前叉臂1和后叉臂3之间。此外，如图2A和图2B所示那样，前叉臂轴2和后叉臂轴4以前后排列的方式分别与牵引机构5连接。此外，如图所示那样，前叉臂轴2和后叉臂轴4的轴向(在图中为垂直于纸面的方向)均垂直于牵引机构5的表面，驱动单元对进行牵引机构5驱动，使牵引机构5在牵引通道7中运行。此外，牵引通道7可以是低于旁边的地面6的地坑(此时，牵引机构5在地面以下)，也可以是与旁边的地面6平行的情况(此时，牵引机构5在地面以上)。

此外，牵引机构5可以是牵引车，但是不限于此，只要是能够实现上述功能的装置即可。此外，在图2A和图2B中示出了具有一个前叉臂轴2和两个后叉臂轴4的情况，但是不限于此，只要是能够实现前叉臂和后叉臂进行旋转的结构，也可以是具有一个前叉臂轴和一个后叉臂轴的结构。此外，也可以是如下结构，即，具有两个前叉臂轴2，这两个前叉臂轴2左右对称分布在牵引车5上，后叉臂轴4也为两个，它们左右对称分布在牵引车5上，相应地，前叉臂1是两个分别安装在上述两个前叉臂轴2上并且左右对称分布的叉臂，后叉臂3是两个分别安装在上述两个后叉臂轴4上且左右对称分布的叉臂，并且，所述叉臂长度的两倍大于被牵引车辆的两前轮之间的距离。车辆被牵引的全过程可参照图3A至3C以及图4A至4C。在司机驾驶车辆到达图3A所示的前叉臂1的位置(在前叉臂垂直于牵引通道7的侧壁的情况下，车辆到达预先标识的位置，例如预先画下的黄线处)，接触前叉臂1后停车(或者，也可以是其他方式，例如，在通道需要停车的地点设置一个浅V坑，或者一个可以活动形成V坑的机构，待检车辆开过来，进入V坑，即可以完成定点停车，或者，划定一块区域，可以较大，由牵引车从远离待检车辆的位置向待检车辆运行过来，通过叉臂上的传感器来进行找轮)，司机下车，后叉臂3在后叉臂轴4的带动下转动夹住车辆前轮9，如图3B所示；前叉臂1和后叉臂3抱住并提升车辆前轮9，牵引车辆前进经过牵引通道7，如图4B所示；然后，前叉臂1和后叉臂3放下车辆前轮9，并分别绕前叉臂轴2和后叉臂轴4旋转成与牵引通道7的侧壁平行的状态，如图3C、4C所示，最后再向后运行到牵引通道7的起始点去牵引新进入的车辆，从而完成整个牵引车辆的过程。此外，在本实施例中，牵引通道7的底部低于旁边的地面，牵引通道7的宽度小于被牵引的车辆的两前轮之间的距离，上述叉臂的下表面略高于旁边的地面。但是，并不限于此，牵引通道7的底部也可以和旁边的地面高度一样，并且，上述叉臂的高度略高于牵引通道7的表面。

实施例2

在实施例1中对牵引机构为1个的情况进行了说明，在本实施例中，说明牵引机构为两个的情况。此外，在本实施例中以与实施例1的不同之处为中心进行说明，相同的结构在本实施例中不再重复说明。

图5A、图5B、图5C是本发明的实施例2的车辆牵引装置的示意图。即，图5A、图5B、图5C中示出了轨道式的车辆牵引装置。如图所示那样，在在本实施例中，车辆牵引装置还包括设置在牵引通道两侧的轨道，并且，牵引机构为两个，它们对称地设置在上述的轨道上，每个牵引机构都连接一个前叉臂轴和一个后叉臂轴，两个前叉臂轴以牵引通道中轴线对称布置，同样地，两个后叉臂轴以牵引通道中轴线对称布置。此外，与实施例1中所示的结构同样地，每个叉臂轴连接一个叉臂，并且，左前叉臂与右前叉臂对称布置，左后叉臂与右后叉臂对称布置。除了如上所述的结构以外，其他结构与实施例1中所示的结构相同。

以下，对本实施例的车辆牵引装置的工作情况进行说明。如图5A、图5B、图5C所示那样，牵引机构设置于牵引通道之内，牵引机构的车轮8在轨道(在图中未示出)上由驱动单元驱动运行。本实施例中对于车辆的牵引过程如下：司机驾驶车辆到达前叉臂1位置附近时停车，司机下车；前叉臂1与车辆前轮9接触；后叉臂(未示出)绕后叉臂轴旋转至平行于前叉臂1，并与前叉臂1一起夹紧车辆前轮，如图5A所示；前叉臂和后叉臂抱紧车辆前轮并举升，如图5B所示，将车辆沿牵引通道牵引过设定区域；然后放下车辆前轮；然后，前叉臂1和后叉臂(在图5A～图5C中与前叉臂1重叠)分别绕前叉臂轴2和后叉臂轴(在图5中5A～图5C与前叉臂轴重叠)旋转至与牵引通道方向平行(即，与牵引通道的侧壁平行)，如图5C所示；最后，牵引机构连同前叉臂1、前叉臂轴2、后叉臂、后叉臂轴一起再向后运行到牵引通道7的起始点去牵引新进入的车辆，从而完成整个牵引车辆的过程。本实施方式的轨道式车辆牵引装置的优势在于，完全不需要土建工程，只要在现有平整地面上安装轨道以及牵引机构即可。

实施例3

在本实施例中给出了另一种车辆牵引装置的结构。图6A、图6B、图6C是本发明的实施例3的车辆牵引装置的示意图，即，在图6A、图6B、图6C中示出了门架式的车辆牵引装置。此外，在本实施例中以与实施例1、2的不同之处为中心进行说明，相同的结构在本实施例中不再重复说明。

如图6A、图6B、图6C所示那样，在本实施例的车辆牵引装置中还具备门架10，门架10的两端分别连接牵引通道两侧的两个牵引机构。具体地说，在本实例中，门架式车辆牵引装置是在实施例2的轨道式牵引装置的基础上增加了门架而形成的，如图6A、图6B、图6C所示。门架10的两端分别安装在牵引通道两侧的两个牵引机构上，其牵引过程与轨道式类似。此外，由于门架是刚性结构，所以，通过门架能够同步地带动牵引通道两侧的两个牵引机构，从而避免两侧牵引机构速度不同步引起的车辆偏移或牵引机构的车轮被卡住或别住的情况。此外，在某些情况下，由于安装场地高度限制或客户的要求，不能安装门架，即只能安装上述轨道式牵引机构。此时也可以使用传感器和PLC电路联合控制两个牵引机构，使得它们速度及位置实时同步。

以上，通过实施例1～3对本发明的车辆牵引装置进行了说明，但是，并不限于上述各实施例中所限定的情况，还可以进行各种变更以及组合。例如，关于前叉臂和后叉臂，可以在前叉臂以及后叉臂的靠近车辆前轮的一侧形成坡度，从而使得前叉臂和后叉臂在靠紧车辆前轮时与车辆前轮有最大的结合面。此外，例如，还可以具备分别设置在前叉臂和后叉臂上的前传感器和后传感器，前传感器和后传感器分别用于识别前叉臂和后叉臂与车辆前轮接触。具体地说，当前叉臂与后叉臂抱紧车辆前轮时，设置在后叉臂上的后传感器通过光电或压力感应等感知车辆前轮是否在与后叉臂接触的空间内，例如设定光电传感器的发射端靠近后叉臂轴，使得发射的激光平行于后叉臂，当车辆前轮压在后叉臂上时，车辆挡住激光，使传感器感知成功抱轮，反之则说明丢轮。光电传感器可以是接收型(有接收端)也可以是散射型(靠漫反射)。压力传感器是通过车辆前轮对后叉臂的压力来感应是否成功抱轮的。上述描述虽然是针对后叉臂的，但同样适用于前叉臂的情况。在后叉臂的后传感器感知到成功抱轮而前传感器检测到未成功抱轮的情况下，说明车辆前轮仰起脱离前叉臂，而暂时仍与后叉臂接触。无论是这种情况还是丢轮的情况，均需控制装置指示车辆牵引装置停车，以防止事故的发生。此外，本发明的车辆牵引装置还具有牵引功率大的特点，最大被牵引物重量为70吨，而这是普通牵引装置无法达到的。

此外，能够将本发明的车辆牵引装置应用于固定式车辆安全检查系统中。即，固定式车辆安全检查系统具备：用于发射X射线的射线源；用于接收所述射线源发出并且通过了被检车辆的X射线的探测器；以及本发明的车辆牵引装置。在这样的固定式车辆安全检查系统中，所述射线源以及探测器安装在所述车辆牵引装置的牵引通道两侧，并且所述射线源发出的X射线方向与所述车辆牵引装置的牵引通道方向大致垂直。

此外，还可以是如下结构的固定式车辆安全检查系统。即，固定式车辆安全检查系统具备：用于发射X射线的射线源；用于接收所述射线源发出并且通过了被检车辆的X射线的探测器；以及本发明的车辆牵引装置。但是，此处的车辆牵引装置为至少两个，这些车辆牵引装置前后排布，并且它们的牵引通道同向且共轴，所述射线源以及探测器安装在所述牵引通道两侧，并且所述射线源发出的X射线方向与所述牵引通道方向大致垂直。具体地说，在图7中示出了这样的固定式安全检查系统的示意图。如图7所示，设有A、B、C、D四个区域，其中，A、B区域内设置第一车辆牵引装置，C、D区域内设置第二车辆牵引装置。在A、B区域内设置有入口防护门，在C、D区域内设置有出口防护门。其中，在入口防护门和出口防护门之间是固定式车辆安全检查系统，所述固定式车辆安全检查系统的射线源10和探测器11如图7所示那样布置在牵引通道的两侧且使得射线源发出的X射线能够大致垂直于牵引通道，此外，优选地，设置在第二车辆牵引装置的牵引通道的两侧。入口防护门和出口防护门用以屏蔽X射线，防止X射线进入到外部空间。被检车辆在第一车辆牵引装置的牵引下从A区域进入入口防护门，之后入口防护门关闭，被检车辆被第一车辆牵引装置牵引至B区域，第一牵引装置完成任务，使其前叉臂1和后叉臂3调整至大致平行于牵引通道的状态，并沿牵引通道向A区域运动(如图3C、图4C、、图5C、图6C所示的状态)，而此时第二车辆牵引装置移动到B区域车辆前轮附近，且第二车辆牵引装置的前叉臂以及后叉臂由平行于牵引通道的方向绕各自的叉臂轴旋转至大致垂直于牵引通道，将车辆前轮抱紧、举升，牵引车辆前轮经过区域C，在该牵引过程中打开射线源以及探测器以扫描车辆完成安全检查，然后关闭射线源以及探测器，然后，打开出口防护门，第二车辆牵引装置将车辆牵引到D区域，最后关闭出口防护门，并且第二车辆牵引装置将被检车辆放下、并旋转前叉臂和后叉臂至大致平行于牵引通道的状态，再移动到C区域牵引新的车辆。在第二车辆牵引装置牵引前面的车辆经过安检的过程中，第一车辆牵引装置可以牵引后面的第二车辆进入A区域或B区域，便于提供安全检查效率。

此外，优选在所述牵引通道的前和/或后的延长通道上设置车辆牵引装置的维修站。如果一个车辆牵引装置发生故障，可以将其沿牵引通道的延长通道移动到维修站，实时进行维修，同时另一个车辆牵引装置继续工作，不影响整个车辆安全检查系统的运行。这种方式不需要将车辆牵引装置拆卸并用吊车吊走，方便、高效、不影响车辆安全检查系统的正常使用。

此外，还可以是如下结构的车辆安全检查系统。即，所述车辆安全检查系统具备：用于发射X射线的射线源；用于接收所述射线源发出并且通过了被检车辆的X射线的探测器；以及本发明的车辆牵引装置。但是，此处的车辆牵引装置为至少两个，这些车辆牵引装置前后排布，并且它们的牵引通道同向且共轴，所述射线源以及探测器安装在所述牵引通道两侧，并且所述射线源发出的X射线方向与所述牵引通道方向大致垂直。此外，所述车辆安全检查系统还包括用于在所述牵引通道中供电的滑触线，所述滑触线设置成多段的滑触线段用以对车辆牵引装置分段供电。

此外，优选地，所述滑触线设置为依次顺序排列在所述牵引通道中的至少四段滑触线段，所述车辆安全检查系统还包括分别设置于第一滑触线段与第二滑触线段之间的第一位置传感器以及设置于第三滑触线段与第四滑触线段之间的第二位置传感器。

此外，优选地，所述车辆安全检查系统还包括设置在所述第二滑触线段与所述第三滑触线段之间的第五滑触线段。具体地说，在有两个车辆牵引装置前后排布的情况下，由于有一段时间是第一车辆牵引装置与第二车辆牵引装置相向运动的时间段，此时可能由于控制原因或其它原因导致两牵引装置相撞。为了避免这种意外，可以通过位置传感器感应车辆牵引装置并控制牵引通道中的某个单独断电的滑触线段停电，防止此意外的发生。如图8所示，双竖线表示分段处，即图中滑线段1至5为5段滑触线段，其中的滑线段2(即，第二滑触线段)和滑线段4(即，第三滑触线段)不同时供电；而其中的滑线段1、3、5可以一直供电。圈中的字符表示相应的区域点，第一车辆牵引装置停在A点等待，第二车辆牵引装置停在C点等待，扫描流程如下：第一辆集卡(即，被检车辆)开到A点，上载到第一车辆牵引装置上后，第一车辆牵引装置将集卡运送到B点，放下第一辆集卡后，第一车辆牵引装置返回A点继续等待，当第一车辆牵引装置到达A点后，第二车辆牵引装置从C点运行至B点接车，上载第一辆集卡后往C点行进，行进过程中射线源出束流扫描，扫描完成后牵引第一辆集卡到达C点，并继续运行至D点下载第一辆集卡。当第一车辆牵引装置运送第二辆集卡从A点往B点行进的时候，恰逢第二车辆牵引装置从D点返回C点等待，这时两车的运动方向就是相向运动，此时，为了防止两车辆牵引装置因为某些原因在定位点没有停下，当第一车辆牵引装置过B点和B′点之间的时候，即，设置在B’点的第一传感器感应到第一车辆牵引装置的时候，断掉滑线段4(第三滑触线段)的电；而当第二车辆牵引装置在B点和B″之间的时候，即，设置在B”点的第二传感器感应到第二车辆牵引装置的时候，断掉滑线段2(第二滑触线段)的电，这样，即使两辆车辆牵引装置都在B’至B”之间未停车，后进入该区域的车辆牵引装置也会因为失去电源而停止运动，从而保证系统的安全运行。此外，所述第五滑触线段可以在安全检查过程中始终供电，优选地，与第一滑触线段和第三滑触线段使用同一电源持续供电而不需要断电，如图8的滑线段3所示。

如上所述，对本申请发明进行了说明，但是并不限于此，应该理解为能够在本发明宗旨的范围内对上述实施方式进行各种组合以及各种变更。

Claims

一种车辆牵引装置，其特征在于，

具备前叉臂、后叉臂、前叉臂轴、后叉臂轴、牵引机构、控制单元、驱动单元以及牵引通道，

所述前叉臂和所述后叉臂分别连接在所述前叉臂轴和所述后叉臂轴上，并且能够在所述控制单元的控制下分别绕所述前叉臂轴和后叉臂轴作水平旋转，

所述前叉臂轴和所述后叉臂轴以前后排列的方式与所述牵引机构连接，

所述驱动单元驱动所述牵引机构使其在所述牵引通道中运行，所述前叉臂轴和所述后叉臂轴的轴向均垂直于所述牵引机构的表面。
根据权利要求1所述的车辆牵引装置，其特征在于，

所述牵引机构是牵引车，

具有两个所述前叉臂轴，两个所述前叉臂轴左右对称分布在所述牵引车上，

具有两个所述后叉臂轴，两个所述后叉臂轴左右对称分布在所述牵引车上，

所述前叉臂为两个分别安装在两个所述前叉臂轴上并且左右对称分布的叉臂，

所述后叉臂为两个分别安装在两个所述后叉臂轴上并且左右对称分布的叉臂。
根据权利要求1或2所述的车辆牵引装置，其特征在于，

所述牵引通道的底部低于旁边的地面，所述前叉臂和所述后叉臂的下表面略高于旁边的地面，

所述牵引通道的宽度小于被牵引的车辆的两前轮之间的距离。
根据权利要求1所述的车辆牵引装置，其特征在于，

还具备设置在所述牵引通道两侧的轨道，所述牵引机构设置在所述轨道的两个平行的轨上。
根据权利要求3所述的车辆牵引装置，其特征在于，

还具备设置在所述牵引通道两侧的轨道，所述牵引机构设置在所述轨道的两个平行的轨上。
根据权利要求4所述的车辆牵引装置，其特征在于，

所述牵引机构为两个，两个所述牵引机构对称地设置在所述轨道的两个平行的轨上，

每个所述牵引机构均连接一个所述前叉臂轴和一个所述后叉臂轴，两个所述前叉臂轴以所述牵引通道的中轴线对称布置，两个所述后叉臂轴以所述牵引通道的中轴线对称布置，

每个所述前叉臂轴连接有一个所述前叉臂，每个所述后叉臂轴连接有一个所述后叉臂，并且，两个所述前叉臂对称布置，两个所述后叉臂对称布置。
根据权利要求4所述的车辆牵引装置，其特征在于，

所述轨道的两个轨分别设置在所述牵引通道两侧的内侧。
根据权利要求6所述的车辆牵引装置，其特征在于，

还具备门架，所述门架的两端分别连接所述牵引通道两侧的两个所述牵引机构。
根据权利要求1～8的任意一项所述的车辆牵引装置，其特征在于，

在所述前叉臂以及所述后叉臂的靠近车辆前轮的一侧形成有坡度，由此，使得所述前叉臂和所述后叉臂在靠紧车辆前轮时与车辆前轮有最大的结合面。
根据权利要求1～9的任意一项所述的车辆牵引装置，其特征在于，

还具备分别设置在所述前叉臂和所述后叉臂上的前传感器和后传感器，所述前传感器和所述后传感器分别用于识别所述前叉臂和所述后叉臂与车辆前轮接触。
一种权利要求1～10的任意一项所述的车辆牵引装置的车辆牵引方法，其特征在于，具有如下步骤：

所述前叉臂保持打开状态，使所述前叉臂与所述牵引通道方向大致垂直，所述后叉臂保持收起状态，使所述后叉臂与所述牵引通道方向大致平行；

司机驾驶车辆进入设定区域之后停车；

使所述车辆牵引装置的所述前叉臂和所述后叉臂夹紧车辆的前轮；

所述前叉臂和所述后叉臂将车辆的前轮举升，使车辆的前轮离开地面；

所述车辆牵引装置的所述牵引机构通过所述前叉臂轴、所述后叉臂轴、所述前叉臂以及所述后叉臂牵引所述车辆通过牵引通道；

在所述牵引机构牵引所述车辆的前轮经过设定区域后，将所述车辆前轮放下；

所述前叉臂和后叉臂分别绕各自的所述前叉臂轴和后叉臂轴水平旋转至与所述牵引通道方向平行，然后沿牵引通道在与牵引车辆前进的方向相反的方向移动至设定区域起始处，牵引下一车辆。
如权利要求11所述的车辆牵引方法，其特征在于，

在司机驾驶车辆进入设定区域之后停车的步骤中，具体以如下方式操作：在牵引通道需要停车的地点设置一个浅V坑或者一个能够活动形成V坑的机构，司机驾驶车辆开过来进入V坑，从而完成定点停车。
如权利要求11所述的车辆牵引方法，其特征在于，

在司机驾驶车辆进入设定区域之后停车的步骤中，具体以如下方式操作：划定一个块区域，由牵引机构从远离所述车辆的位置向所述车辆运行过来，通过叉臂上的传感器来进行找轮，从而完成定点停车。
一种权利要求1～10的任意一项所述的车辆牵引装置的车辆牵引方法，其特征在于，具有如下步骤：

所述后叉臂保持收起状态，使所述后叉臂与所述牵引通道方向大致平行；

司机驾驶车辆进入设定区域；

使所述前叉臂呈打开状态，使所述前叉臂与所述牵引通道方向大致垂直；

车辆的两前轮抵住所述车辆牵引装置的所述前叉臂后停车；

使所述车辆牵引装置的所述后叉臂绕所述后叉臂轴水平旋转，使其与车辆的前轮靠紧；

所述前叉臂和所述后叉臂将车辆的前轮举升，使车辆的前轮离开地面；

所述车辆牵引装置的所述牵引机构通过所述前叉臂轴、所述后叉臂轴、所述前叉臂以及所述后叉臂牵引所述车辆通过牵引通道；

在所述牵引机构牵引所述车辆的前轮经过设定区域后，将所述车辆前轮放下；

所述前叉臂和后叉臂分别绕各自的所述前叉臂轴和后叉臂轴水平旋转至与所述牵引通道方向平行，然后沿牵引通道反方向移动至设定区域起始处，牵引下一车辆。