CN102530791A - 一种车轮识别装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车轮识别装置，包括：一对装置本体，控制器，设置于一对装置本体内侧相对位置的一对前叉臂及一对后叉臂，设置于前叉臂内侧的车辆前轮定位检测模块及设置于后叉臂内侧的车辆前轮卡紧检测模块；车辆前轮定位检测模块及车辆前轮卡紧检测模块分别用于检测前叉臂及后叉臂是否接触到被牵引车辆的车辆前轮。本发明提供的车轮识别装置可以实现对非定点停车的被移动车辆前轮的自动定位卡紧，从而实现对车辆的移动。减轻车辆司机的停车难度及要求，扩大被移动车辆类型种类，提高牵引车辆适应性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆牵引技术领域，特别是涉及一种车轮识别装置。
背景技术
目前国内外对于无人驾驶车辆的牵引，都是需要该被移动车辆停在预先设定好的位置，该位置需要很准确，然后由牵引装置实现对被牵引车辆的前车轮的夹紧和提升。同时由于被移动车辆前轮胎大小不一致，导致牵引装置的适应性较差，不同种车辆前轮胎大小发生改变时，牵引装置就无法完成牵引工作，造成了成本的增加。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是提供一种车轮识别装置，克服现有技术中牵引装置对被牵引车辆停靠位置要求高，且牵引装置对于不同种的被牵引车辆前轮适应性差的缺陷。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供一种车轮识别装置，包括：一对装置本体，控制器，设置于所述装置本体内侧相对位置的一对前叉臂及一对后叉臂，设置于所述前叉臂内侧的车辆前轮定位检测模块及设置于所述后叉臂内侧的车辆前轮卡紧检测模块；
所述一对装置本体分别位于被牵引车辆的两侧；
所述后叉臂可绕与所述装置本体连接处旋转，可相对前叉臂水平方向移动；
所述车辆前轮定位检测模块用于检测所述前叉臂是否接触到被牵引车辆前轮；
所述车辆前轮卡紧检测模块用于检测所述后叉臂是否接触到被牵引车辆前轮；
所述控制器接收所述车辆前轮定位检测模块及所述车辆前轮卡紧检测模块的信号，控制所述装置本体是否进行牵引车辆。
优选地，所述车辆前轮定位检测模块包括一组反射式或对射式光电开关或一组反射式或对射式超声波开关或压力传感器或触点开关；
所述车辆前轮卡紧检测模块包括一组反射式或对射式光电开关或一组反射式或对射式超声波开关或压力传感器或触点开关。
优选地，所述前叉臂与所述后叉臂可同时上下移动，以抬起或放下车轮。
优选地，所述前叉臂与所述后叉臂的相对侧边形状与被牵引车辆前轮相配合。
优选地，所述控制器为PLC或单片微控制器。
(三)有益效果
上述技术方案所提供的一种车轮识别装置通过采用一种车轮识别装置，包括：一对装置本体，控制器，设置于所述装置本体内侧相对位置的前叉臂及后叉臂，设置于所述前叉臂内侧的车辆前轮定位检测模块及设置于所述后叉臂内侧的车辆前轮卡紧检测模块；所述一对装置本体分别位于被牵引车辆的两侧；所述后叉臂可绕与所述装置本体连接处旋转，可相对前叉臂水平方向移动；所述车辆前轮定位检测模块用于检测所述前叉臂是否接触到被牵引车辆前轮；所述车辆前轮卡紧检测模块用于检测所述后叉臂是否接触到被牵引车辆前轮；所述控制器接收所述车辆前轮定位检测模块及所述车辆前轮卡紧检测模块的信号，控制所述装置本体是否进行牵引车辆。本发明提供的车轮识别装置可以实现对非定点停车的被移动车辆前轮的自动定位卡紧，从而实现对车辆的移动。减轻车辆司机的停车难度及要求，同时扩大被移动车辆类型种类，使牵引车辆适应性提高。克服了现有技术中牵引装置对被牵引车辆停靠位置要求高，且牵引装置对于不同种的被牵引车辆前轮适应性差的缺陷。
附图说明
图1是本发明实施例的车轮识别装置的结构示意图；
图2是本发明实施例的车轮识别装置的左侧装置本体结构示意图；
其中，1：左侧装置本体；2：车辆前轮定位检测模块；3：车辆前轮；4：前叉臂；5：被牵引车辆；6：右侧装置本体；7：后叉臂；8：车辆前轮卡紧检测模块。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
结合图1及图2，为本实施例的车轮识别装置及左侧装置本体的结构示意图。本发明提供的车轮识别装置，包括：一对装置本体，分别为左侧装置本体1及右侧装置本体6，控制器(图中未示出)，设置于装置本体内侧相对位置的一对前叉臂4及一对后叉臂7，单侧的前叉臂4及后叉臂7用于合作卡紧并固定被牵引车辆5的车轮前轮3。设置于前叉臂4内侧的车辆前轮定位检测模块2及设置于后叉臂7内侧的车辆前轮卡紧检测模块8；车辆前轮定位检测模块2与车辆前轮卡紧检测模块8均相对于前叉臂4及后叉臂7先检测或接触到被牵引车辆5的车辆前轮。所以车辆前轮定位检测模块2与车辆前轮卡紧检测模块8可以安装在装置本体上，也可以安装在前叉臂4及后叉臂7上。具体安装部位应当考虑到线路布局及车辆前轮定位检测模块2与车辆前轮卡紧检测模块8的检测方法来选择其安装位置。本发明中的左侧装置本体1及右侧装置本体6在工作识别车轮时分别位于被牵引车辆5的两侧。后叉臂7可绕与装置本体连接处旋转，用于前叉臂4对车辆前轮3定位后，后叉臂7与之配合。后叉臂7还可相对前叉臂4水平方向移动，用于对车轮的卡紧。定位时后叉臂7旋转到与装置本体运动方向平行，便于前叉臂4对车辆前轮3的定位。定位完成后，叉臂7旋转到与装置本体运动方向垂直，并向前叉臂方向移动，实现对车辆前轮3的卡紧。车辆前轮定位检测模块2用于检测前叉臂4是否接触到被牵引车辆前轮3；车辆前轮卡紧检测模块8用于检测后叉臂7是否接触到被牵引车辆前轮3；控制器接收车辆前轮定位检测模块2及车辆前轮卡紧检测模块8的信号，控制装置本体即左侧装置本体1是否进行牵引车辆，及右侧装置本体6，前叉臂4及后叉臂7的移动。
本发明提供的车轮识别装置的工作过程如下：前叉臂4和后叉臂7初始阶段均处于与装置本体运动方向平行状态；控制器在收到车轮识别指令后，后叉臂7位置保持不变，前叉臂4转动到与车轮识别装置本体运动方向垂直状态的位置；装置本体开始向被牵引车辆5的方向移动，当车辆前轮定位检侧模块2检测到车辆前轮3的前端后，发送定位信号至控制器；控制器接收到定位信号后发送指令到装置本体，装置本体运动停止；随后控制器发送指令到后叉臂7，后叉臂7旋转到与装置本体垂直状态后，后叉臂7向前叉臂4方向水平移动；当车辆前轮卡紧检测模块8检测到车辆前轮3的后端后，发送卡紧信号至控制器；控制器接收到卡紧信号后发送指令到后叉臂7，后叉臂7运动停止。上述工作步骤即实现了对被牵引车辆5的车辆前轮3的识别、定位及卡紧操作。
本发明中车辆前轮定位检测模块2可以包括一组反射式光电开关或一组对射式光电开关或一组反射式超声波开关或一组对射超声波开关或一组压力传感器或触点开关；本发明优先选择反射式光电开关用于车辆前轮定位检测模块2对车辆前轮的定位识别，一组反射式光电开关包括一个光电发射/接收端及一个反光板，光电发射/接收端可以安装于靠近装置本体的前叉臂上或装置本体上前叉臂内侧，反光板安装于前叉臂相对装置本体的远端。采用反射式光电开关主要基于反射式光电开关反应灵敏、准确，同时由于非接触感应不容易损坏开关，减少维修成本，另外反射式光电开关反射板一端不需要布线，降低实施成本及技术难度。工作原理为光电发射/接收端接收到光信号或不能接收到光信号即反光板被车轮不遮挡或遮挡时分别为开或关两个状态。具体过程如下：一对装置本体逐渐靠近被牵引车辆5，当前叉臂4运行到车辆前轮3时，车轮挡住车辆前轮定位检测模块2即反射式光电开关发出的光线，发送开关定位信号至控制器，即可完成对车辆前轮3的定位，在对车辆前轮3的卡紧过程中的车辆前轮卡紧检测模块8工作原理相同。也可以选择一组对射式光电开关，发射端和接收端分别安装在相对的前叉臂或装置本体上，位于前叉臂内侧。对射式光电接收端接收到光信号或不能接收到光信号即光电接收端和发射端之间被车轮不遮挡或遮挡时分别为开或关两个状态，也可以实现对车轮前轮3的定位。同理一组对射式超声波开关与或对射式光电开关工作原理相同。本发明也可以选择反射式超声波开关，其工作原理是根据发射出的超声波遇到障碍物后反射的原理。装置本体前进阶段反射式超声波开关发射端发出超声波，当前叉臂4遇到被牵引车辆的车辆前轮3时，超声波被车辆前轮3遮挡进而发生反射，超声波开关接收端接收到反射回的超声波信号，从而形成开关信号并发送给控制器，实现了对车辆前轮3的识别。本发明也可以选择压力传感器或触点开关，安装于前叉臂4的前端，当前叉臂4向车辆前轮3运动过程中接触到车辆前轮3时，即压力传感器或触点开关可以触碰到车辆前轮3时，发送定位信号到控制器，即可完成对车辆前轮3的定位，在对车辆前轮3的卡紧过程中的车辆前轮卡紧检测模块8工作原理相同。车辆前轮卡紧检测模块8也包括一组反射式或对射光电开关、一组反射式或对射式超声波开关、压力传感器或触点开关，工作原理与车辆前轮定位检测模块2相同。
前叉臂4与后叉臂7可同时上下移动，以抬起或放下车轮。在对车辆前轮3实现定位卡紧后，控制器可以控制前叉臂4与后叉臂7同时上下移动，实现将车辆前轮3抬起，进一步实现对被牵引车辆的牵引。前叉臂4与后叉臂7可同时上下移动，既可以是通过前叉臂4与后叉臂7可以在装置本体上自由的上下运动来实现，也可以是前叉臂4与后叉臂7在装置本体上竖直方向固定，装置本体本身可以上下移动来实现，从而带动前叉臂4与后叉臂7同时上下移动，从而实现将车辆前轮3抬起，进一步实现对被牵引车辆的牵引。
前叉臂4与后叉臂7的相对侧边形状与被牵引车辆前轮相配合。如图2所示，为了很好的配合车辆前轮3的形状，前叉臂4与后叉臂7用于卡紧车辆前轮3的内侧面为倾斜的面，并可以与被牵引车辆前轮相配合。采用这样的结构，在对车辆前轮3可以更好的卡紧并将其抬起。
本发明优选的控制器为PLC，鉴于PLC具备稳定可靠、成本低、速度快等优点。本发明中的控制器也可选择单片微控制器实现自动控制。
由以上实施例可以看出，本发明实施例中车轮识别装置通过采用一对装置本体，控制器，设置于装置本体内侧相对位置的前叉臂4及后叉臂7，前叉臂4及后叉臂7用于卡紧并固定被牵引车辆5的车轮前轮3，车辆前轮定位检测模块2及车辆前轮卡紧检测模块8；一对装置本体分别位于被牵引车辆5的两侧；后叉臂7可绕与装置本体连接处旋转，可相对前叉臂4水平方向移动；车辆前轮定位检测模块2用于检测前叉臂4是否接触到被牵引车辆前轮3；车辆前轮卡紧检测模块8用于检测后叉臂7是否接触到被牵引车辆前轮3；控制器接收车辆前轮定位检测模块2及车辆前轮卡紧检测模块8的信号，控制装置本体，前叉臂4及后叉臂7的移动。本发明提供的车轮识别装置可以实现对非定点停车的被移动车辆前轮的自动定位卡紧，从而实现对车辆的移动。减轻车辆司机的停车难度及要求，同时扩大被移动车辆类型种类，使牵引车辆适应性提高。克服了现有技术中牵引装置对被牵引车辆停靠位置要求高，且牵引装置对于不同种类的被牵引车辆前轮适应性差的缺陷。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种车轮识别装置，其特征在于，包括：一对装置本体，控制器，设置于所述一对装置本体内侧相对位置的一对前叉臂及一对后叉臂，设置于所述前叉臂内侧的车辆前轮定位检测模块及设置于所述后叉臂内侧的车辆前轮卡紧检测模块；
所述一对装置本体分别位于被牵引车辆的两侧；
所述后叉臂可绕与所述装置本体连接处旋转，可相对前叉臂水平方向移动；
所述车辆前轮定位检测模块用于检测所述前叉臂是否接触到被牵引车辆前轮；
所述车辆前轮卡紧检测模块用于检测所述后叉臂是否接触到被牵引车辆前轮；
所述控制器接收所述车辆前轮定位检测模块及所述车辆前轮卡紧检测模块的信号，控制所述装置本体是否进行牵引车辆。
2.如权利要求1所述的一种车轮识别装置，其特征在于，所述车辆前轮定位检测模块包括一组反射式或对射式光电开关或一组反射式或对射式超声波开关或压力传感器或触点开关；
所述车辆前轮卡紧检测模块包括一组反射式或对射式光电开关或一组反射式或对射式超声波开关或压力传感器或触点开关。
3.如权利要求1所述的一种车轮识别装置，其特征在于，所述前叉臂与所述后叉臂可同时上下移动，以抬起或放下车轮。
4.如权利要求1所述的一种车轮识别装置，其特征在于，所述前叉臂与所述后叉臂的相对侧边形状与被牵引车辆前轮相配合。
5.如权利要求1所述的一种车轮识别装置，其特征在于，所述控制器为PLC或单片微控制器。
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