WO2016113815A1

WO2016113815A1 - 車載機

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Publication number: WO2016113815A1
Application number: PCT/JP2015/006368
Authority: WO
Inventors: 正剛隈部
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-01-15
Filing date: 2015-12-22
Publication date: 2016-07-21
Anticipated expiration: 2017-07-15
Also published as: JP2016133316A

Abstract

　車載機（in-vehicle unit）は、対象車両とその周辺の複数の周辺車両を含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、衛星測位システムを用いて各ホスト車両の現在位置を測位する測位機（１２ａ、１２ｂ）と、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器（１３ａ、１３ｂ）を備える。対象車両で用いられる車載機は、車車間通信器を介して、送信されてくる、複数の周辺車両のそれぞれの現在位置を測位する測位機（１２ａ）についての測位性能を表す指標である測位性能指標を受信する。更に、対象車両の車載機は、受信した測位性能指標から、測位性能指標の基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、基準値と、複数の周辺車両のうち、所定の診断ターゲットとなるターゲット周辺車両の測位機についての測位性能指標とを比較することによって、ターゲット周辺車両の測位機の異常を検出する別機異常検出部（１１７ｂ）とを備える。

Description

車載機

関連出願の相互参照

　本出願は、２０１５年１月１５日に出願された日本出願番号２０１５－６１７６号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、無線通信を行う車載機（In-vehicle unit）に関するものである。

　従来、車載機に生じた異常を検出してセンタへ通知を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、車載機に備えられた衝撃センサによって車載機に生じた異常を検出し、センタへ通知を行う技術が開示されている。

　また、従来、車載機が他の車両の車載機や路側機に、衛星測位システムを用いて測位機で測位した搭載車両（ホスト車両とも言及される）の位置を含む情報を送信することで、ホスト車のドライバがホスト車の位置に応じたサービス（以下、車載通信サービス）を受けられるようにするシステムが知られている。

ＪＰ　２００７－４８３０２Ａ

　上述した車載通信サービスにおいて、衛星測位システムを用いる測位機の異常は、サービスの質に大きな影響を及ぼす。よって、特許文献１に開示の技術で車載機の異常を検出するように、測位機の異常を検出することが望まれる。

　測位機に異常が生じた場合には、測位精度が低下する筈であるが、測位精度の低下が測位機の異常によるものか環境要因によるものであるのかを判別するのは困難である。よって、衛星測位システムを用いる測位機の異常を検出することも困難と言える。

　本開示の目的は、衛星測位システムを用いる測位機の異常を精度良く検出する車載機を提供することにある。

　本開示の第１の例によれば、車載機は、対象車両とその周辺の複数の周辺車両を含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、衛星測位システムを用いて各ホスト車両の現在位置を測位する測位機と、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器とを備えるように提供される。対象車両で用いられる車載機は、車車間通信器を介して、複数の周辺車両のそれぞれの現在位置を測位する測位機についての測位性能を表す指標である別機測位性能指標を受信し、更に、基準値設定部と、別機異常検出部とを備える。基準値設定部は、受信した別機測位性能指標から、測位性能指標の基準値を逐次設定する。別機異常検出部は、設定した基準値と、複数の周辺車両のうち、所定の診断ターゲットとなるターゲット周辺車両の測位機についての別機測位性能指標とを比較することによって、ターゲット周辺車両の測位機の異常を検出する。

　これによれば、車車間通信器で複数台の周辺車両から受信した測位性能指標から、測位性能指標の基準となる基準値を基準値設定部で逐次設定するので、対象車両の車載機と車車間通信が可能な程度に近辺に位置する周辺車両から受信した測位性能指標の集合から、測位性能指標の基準となる基準値をその都度設定することができる。測位性能指標は、衛星測位システムを用いて車両の現在位置を測位する測位機についての測位性能を表す指標である。よって、基準値設定部では、対象車両の近辺に絞られた領域での測位機の測位性能指標の基準となる基準値を設定することができる。

　基準値は、測位性能指標の集合から設定された、測位性能の基準となる値である。よって、対象車両の近辺に絞られた領域で環境要因による測位性能の低下が生じた場合といった、一部の周辺車両に限られない測位性能の低下が生じている場合には、この測位性能の低下に合わせて基準値も変動する。一方、測位機の異常による一部の周辺車両に限られた測位性能の低下については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

　従って、この基準値と測位性能指標とを比較することによって、一部の周辺車両に限られない測位性能の低下と区別して、測位機の異常を精度良く検出することが可能になる。別機異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、周辺車両から車車間通信器で受信したその周辺車両の測位機についての測位性能指標とを比較することによって、その周辺車両の測位機の異常を検出するので、その周辺車両の測位機の異常を精度良く検出することが可能になる。

　また、本開示の第２の例によれば、車載機は、対象車両とその周辺の少なくとも一つの周辺車両を含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、衛星測位システムを用いて各ホスト車両の現在位置を測位する測位機と、車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器とを備えるように提供される。対象車両で用いられる車載機は、車車間通信器を介して、車車間通信によって送信されてくる、少なくとも一つの周辺車両のそれぞれで用いられる測位機についての測位性能を表す指標である別機測位性能指標を受信し、更に、基準値設定部、測位性能指標取得部、自機異常検出部、とを備える。基準値設定部は、別機測位性能指標から、測位性能指標の基準値を逐次設定する。測位性能指標取得部は、対象車両の測位機についての自機測位性能指標を取得する。自機異常検出部は、基準値設定部で設定した基準値と、測位性能指標取得部で取得した対象車両の測位機についての自機測位性能指標とを比較することによって、対象車両の測位機の異常を検出する。

　基準値は、測位性能指標の集合から設定された、測位性能の基準となる値である。よって、対象車両の近辺に絞られた領域で環境要因による一時的な測位性能の低下が生じた場合といった、一部の車両に限られない測位性能の低下が生じている場合には、この測位性能の低下に合わせて基準値も変動する。一方、測位機の異常による一部の車両に限られた測位性能の低下については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。

　従って、この基準値と測位性能指標とを比較することによって、一部の車両に限られない測位性能の低下と区別して、測位機の異常を精度良く検出することが可能になる。自機異常検出部では、基準値設定部で設定した基準値と、対象車両から測位性能指標取得部で取得した対象車両の測位機についての測位性能指標とを比較することによって、対象車両の測位機の異常を検出するので、対象車両の測位機の異常を精度良く検出することが可能になる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
通信システムの概略的な構成の一例を示す図、周辺車両の車載機の概略的な構成の一例を示すブロック図、対象車両の車載機の概略的な構成の一例を示すブロック図、対象車両のコントローラでの基準値設定関連処理の一例を示すフローチャート、対象車両のコントローラでの別機異常検出関連処理の一例を示すフローチャート、対象車両のコントローラでの自機異常検出関連処理の一例を示すフローチャートである。

　（実施形態１）
　＜通信システム１００の概略構成＞
　以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本開示が適用された通信システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す通信システム１００は、車両Ｂで用いられる車載機１ｂと、車両Ｂの周辺の車両Ａの各々で用いられる車載機１ａと、路側に設置された路側機としてのプロバイダ端末２と、センタ３とを含んでいる。以降では、車両Ｂは、対象車両Ｂ、あるいは第１車両とも言及される。車両Ａは、周辺車両Ａ，第２車両、あるいは別車両とも言及される。尚、車載機を搭載する車両は、ホスト車両とも言及され、車両Ａ、車両Ｂともこれに対応する。車載機１ｂは、第１車載機とも言及される。車載機１ａは、周辺車載機、別車載機、あるいは第２車載機とも言及される。

　なお、図１では通信システム１００に、３台の周辺車両の各々で用いられる３つの車載機１ａを含む構成を示したが、必ずしもこれに限らず、３つ以外の複数の車載機１ａが含まれる構成としてもよい。

　車載機１ａと車載機１ｂとは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、車車間通信を行う。なお、情報は、不可算としてのみならず、可算としても使用される。車車間通信の通信範囲は、例えば半径数十ｍ～数百ｍ程度とすればよい。また、車載機１ｂとプロバイダ端末２とは、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。つまり、路車間通信を行う。

　車車間通信と路車間通信とは、同じ周波数帯を用いる構成としてもよいし、異なる周波数帯を用いる構成としてもよい。車車間通信と路車間通信とが同じ周波数帯を用いる構成とする場合には、同じ周波数帯のうちの異なる周波数をそれぞれ用いるとともに、期間をずらして通信を行う構成とすればよい。車車間通信や路車間通信で用いる周波数帯としては、例えば、５．９ＧＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯や７００ＭＨｚ帯などがある。

　車載機１ｂとセンタ３とは、通信網を介した広域通信を行う。広域通信は、携帯電話網やインターネット等の通信網を介して通信を行う。

　車載機１ａ及び車載機１ｂは、車両に組み込まれる（つまり、搭載される）構成としてもよいし、単に車両に持ち込まれてホルダなどに着脱自在に取り付けられる構成としてもよい。なお、車載機１ａ及び車載機１ｂの詳細については後述する。

　プロバイダ端末２は、自端末の無線通信エリア内に位置する車両で用いられる車載機１ｂとの間で路車間通信によって、サービスの提供に関する情報のやり取りを行う。サービスの一例としては、ドライブスルーでの自動決済や、有料駐車場での駐車料金の自動決済や、交差点の通行の支援や渋滞情報の提供などがある。プロバイダ端末２の無線通信エリアについては、サービス対象外の車両が通行するエリアを含まない程度の範囲に限定されるように設定すればよい。

　センタ３は、例えばサーバ装置であって、車載機１ｂから広域通信によって送信されてくる通知を受信する。なお、センタ３は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなっているものであってもよい。

　＜車載機１ａの概略構成＞
　次に、図２を用いて、対象車両Ｂの周辺車両Ａで用いられる車載機１ａの概略的な構成の一例についての説明を行う。図２に示すように、車載機１ａは、コントローラ１１ａ、位置検出器１２ａ、及び狭域通信器（車車間通信器とも言及される）１３ａを備えている。

　位置検出器１２ａは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）に用いられるＧＮＳＳ受信機を備えており、測位衛星からアンテナで受信した信号をもとに、周辺車両Ａの現在位置を逐次検出（つまり、測位）する。このＧＮＳＳは衛星測位システムとも言及され、位置検出器１２ａは測位機とも言及される。測位した現在位置（以下、車両位置）は、例えば緯度／経度で表すものとする。なお、位置検出器１２ａは、車輪速センサから出力されるパルス信号やジャイロセンサで検出するヨーレートなどによって車両位置を推測する推測航法を用いて測位結果を補完するデッドレコニング（Dead Reckoning）を行う構成としてもよい。

　位置検出器１２ａは、ＧＮＳＳを用いた測位性能に関する情報をコントローラ１１ａに出力する。ＧＮＳＳを用いた測位性能に関する情報の一例としては、測位に用いた衛星のＣ／Ｎ比などの受信感度、測位時に視野内にあった可視衛星の数（以下、衛星数）、最終測位時刻、測位誤差などがある。

　例えば、測位誤差としては、測位衛星からの信号の受信点から見た測位衛星の幾何学的配置に影響される測位精度劣化係数であるＤＯＰ（Dilution of Precision）を用いてもよいし、ＤＯＰの値の逆数を用いてもよい。他にも、デッドレコニングを行って測位した位置と、ＧＮＳＳによって測位した位置との誤差を用いてもよい。

　狭域通信器１３ａは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機１ｂと車車間通信を行う。より詳しくは、狭域通信器１３ａは、コントローラ１１ａの指示に従って信号を送信する。

　コントローラ１１ａは、電子制御ユニット、制御回路とも言及される。本実施形態では、一例として、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。コントローラ１１ａの詳細については後述する。なお、コントローラ１１ａが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

　＜コントローラ１１ａの概略構成＞
　続いて、コントローラ１１ａの概略的な構成の一例について説明を行う。図２に示すように、コントローラ１１ａは、測位性能指標取得部１１１ａ及び送信処理部１１２ａを備えている。

　測位性能指標取得部１１１ａは、位置検出器１２ａから出力される、ＧＮＳＳを用いた測位性能に関する情報（以下、測位性能指標）を取得する。測位性能指標は、前述した受信感度、衛星数、最終測位時刻、測位誤差などであって、これらのうちのいずれかを取得する構成としてもよいし、これらの全部若しくは一部の組を取得する構成としてもよい。

　送信処理部１１２ａは、測位性能指標取得部１１１ａで取得した、位置検出器１２ａについての測位性能指標を、狭域通信器１３ａから車車間通信で送信させる。測位性能指標を送信させるタイミングは、例えば１００ｍｓｅｃごとなどの所定周期であってもよいし、所定のトリガの検出時であってもよい。所定のトリガの一例としては、車載機１ａが路側機との路車間通信も行う構成とした場合には、路車間通信の開始時などがある。狭域通信器１３ａから測位性能指標を送信する場合には、送信元の車載機１ａを識別するための機器ＩＤなどの識別子を付与して送信すればよい。

　＜車載機１ｂの概略構成＞
　次に、図３を用いて、対象車両Ｂで用いられる車載機１ｂの概略的な構成の一例についての説明を行う。図３に示すように、車載機１ｂは、コントローラ１１ｂ、位置検出器１２ｂ、狭域通信器（車車／路車通信器とも言及される）１３ｂ、及び広域通信器１４ｂを備えている。

　位置検出器１２ｂは、便宜上、部材番号を異ならせているが、前述した位置検出器１２ａと同様である。つまり、衛星測位システムを用いて車載機１ｂを用いる対象車両Ｂの現在位置を測位する。よって、この位置検出器１２ｂも、測位機とも言及される。

　狭域通信器１３ｂは、送受信用のアンテナを介して、通信範囲内に位置する車載機１ａと車車間通信を行ったり、プロバイダ端末２と路車間通信を行ったりする。より詳しくは、狭域通信器１３ｂは、コントローラ１１ｂの指示に従って信号を送信する。この狭域通信器１３ｂは車車間通信器とも言及される。広域通信器１４ｂは、携帯電話網やインターネット等の通信網を介してセンタ３との間で通信を行う。

　コントローラ１１ｂは、電子制御ユニット、制御回路とも言及される。本実施形態では、一例として、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。コントローラ１１ｂの詳細については後述する。なお、コントローラ１１ｂが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

　＜コントローラ１１ｂの概略構成＞
　続いて、コントローラ１１ｂの概略的な構成の一例について説明を行う。図３に示すように、コントローラ１１ｂは、測位位置取得部１１１ｂ、測位性能指標取得部１１２ｂ、送信処理部１１３ｂ、周辺指標取得部１１４ｂ、指標記憶器１１５ｂ、基準値設定部１１６ｂ、別機異常検出部１１７ｂ、自機異常検出部１１８ｂ、及び異常通知処理部１１９ｂを備えている。

　測位位置取得部１１１ｂは、位置検出器１２ｂで測位された車両位置を逐次取得する。測位性能指標取得部１１２ｂは、測位性能指標取得部１１１ａと同様にして、位置検出器１２ｂから出力される測位性能指標を取得する。

　送信処理部１１３ｂは、測位位置取得部１１１ｂで取得した車両位置を、狭域通信器１３ｂから路車間通信で送信させる。路車間通信で車両位置を送信させるタイミングは、プロバイダ端末２から路車間通信で送信されてくる信号の受信時などとすればよい。路車間通信でプロバイダ端末２に車両位置を送信することにより、車載機１ｂでは、プロバイダ端末２から車両位置に応じたサービスの提供を受ける。

　周辺指標取得部１１４ｂでは、車載機１ａ（つまり、周辺車両Ａ）から車車間通信によって送信された、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標を、狭域通信器１３ｂを介して逐次取得する。そして、取得した測位性能指標を指標記憶器１１５ｂに記憶する。

　周辺指標取得部１１４ｂは、異なる周辺車両Ａから測位性能指標を狭域通信器１３ｂで受信するごとに、受信した測位性能指標を指標記憶器１１５ｂに記憶する。これにより、複数台の周辺車両Ａから測位性能指標を受信した場合には、複数台の周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標が指標記憶器１１５ｂに蓄積されることになる。

　なお、指標記憶器１１５ｂに測位性能指標を記憶する場合には、送信元の車載機１ａを識別する識別子と対応付けて記憶することで、異なる周辺車両Ａから受信した測位性能指標を個別に認識できるようにすればよい。

　また、周辺指標取得部１１４ｂは、指標記憶器１１５ｂに測位性能指標を記憶済みの車載機１ａから測位性能指標を再度受信した場合には、新たに受信した測位性能指標で記憶済みの測位性能指標を更新すればよい。加えて、更新が例えば数秒等の一定期間行われなかった測位性能指標については指標記憶器１１５ｂから消去することで、指標記憶器１１５ｂに記憶される測位性能指標が、車載機１ｂの車車間通信の範囲内に位置する車載機１ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標に絞られるようにすればよい。

　基準値設定部１１６ｂは、指標記憶器１１５ｂに記憶されている、複数台の周辺車両Ａから受信した測位性能指標の集合から、この測位性能指標の集合の基準となる基準値を逐次設定する。一例としては、測位性能指標の集合の最頻値を算出し、算出した最頻値を基準値とすればよい。他にも、測位性能指標の集合の平均値を基準値としてもよいし、測位性能指標の集合の中間値を基準値としてもよい。

　基準値設定部１１６ｂは、測位性能指標が複数種類である場合には、その種類別に基準値を設定する。例えば、測位性能指標の種類が受信感度の場合には、受信感度についての基準値を設定する。衛星数、最終測位時刻、測位誤差についても同様である。

　基準値設定部１１６ｂは、一定周期ごとに基準値を設定すればよい。ここで言うところの一定周期は、指標記憶器１１５ｂに記憶される測位性能指標の集合に変化が生じると推定される程度の期間よりも長い時間間隔であって、任意に設定可能な時間間隔とする。また、基準値設定部１１６ｂは、指標記憶器１１５ｂに新たな測位性能指標が記憶されるごとに基準値の設定を行う構成としてもよい。

　指標記憶器１１５ｂに記憶されている測位性能指標の集合は、その時点で対象車両Ｂの周辺に実際に位置する周辺車両Ａから受信した測位性能指標の集合である。よって、基準値設定部１１６ｂは、その都度、対象車両Ｂの周辺に実際に位置する周辺車両Ａから受信した測位性能指標の集合の基準値を設定することになる。

　別機異常検出部１１７ｂは、基準値設定部１１６ｂで直近に設定した基準値と、周辺指標取得部１１４ｂで取得した、周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標とを比較する。そして、位置検出器１２ａについての測位性能指標が、基準値から所定値以上乖離している場合に、その位置検出器１２ａの異常を検出する。言い換えると、その位置検出器１２ａを備えている車載機１ａの異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。

　自機異常検出部１１８ｂは、基準値設定部１１６ｂで直近に設定した基準値と、測位性能指標取得部１１２ｂで取得した、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての測位性能指標とを比較する。そして、位置検出器１２ｂについての測位性能指標が、基準値から前述の所定値以上乖離している場合に、その位置検出器１２ｂの異常を検出する。また、基準値からの乖離が所定値未満の場合には、異常を検出しない。

　別機異常検出部１１７ｂでも、自機異常検出部１１８ｂでも、比較する対象は揃えるものとする。詳しくは、測位性能指標の種類が受信感度の場合には、受信感度についての基準値と比較する。衛星数、最終測位時刻、測位誤差についても同様である。

　異常通知処理部１１９ｂは、別機異常検出部１１７ｂで周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常を検出した場合に、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常を検出したことを広域通信器１４ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。また、異常通知処理部１１９ｂは、自機異常検出部１１８ｂで対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常を検出した場合に、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常を検出したことを広域通信器１４ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。異常を検出したことを示す通知を受信したセンタ３では、例えばオペレータ等が異常への対処を行う。

　なお、位置検出器１２ａや位置検出器１２ｂの異常を検出して通知する構成に限らず、位置検出器１２ａや位置検出器１２ｂの異常を検出した場合に、その位置検出器１２ａや位置検出器１２ｂを備えている車載機１ａや車載機１ｂの異常を検出して、車載機１ａや車載機１ｂの異常を通知する構成としてもよい。

　＜コントローラ１１ｂでの基準値設定関連処理＞
　続いて、図４のフローチャートを用いて、コントローラ１１ｂでの基準値の設定に関連する基準値設定関連処理の流れの一例について説明を行う。

　記載されるフローチャートは、複数のセクション（あるいはステップと言及される）を含み、各セクションは、たとえば、Ｓ１と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。各セクションは、デバイス、モジュール、ユニット、あるいは、固有名（例：ディテクター）として、言及されることができる。また、セクションは、(i)ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアのセクションのみならず、(ii)ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）のセクションとして、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアのセクションは、マイクロコンピュータの内部に含まれることもできる。

　図４のフローチャートは、対象車両Ｂのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。まず、Ｓ１では、周辺指標取得部１１４ｂが、周辺車両Ａから車車間通信によって送信された、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標を、狭域通信器１３ｂを介して取得した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、Ｓ２に移る。一方、取得していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、Ｓ６に移る。Ｓ２では、周辺指標取得部１１４ｂが、取得した測位性能指標を指標記憶器１１５ｂに記憶する。

　Ｓ３では、基準値設定部１１６ｂで基準値を設定するタイミングであった場合（Ｓ３でＹＥＳ）には、Ｓ４に移る。一方、基準値を設定するタイミングでなかった場合は、Ｓ６に移る。基準値設定部１１６ｂで基準値を設定するタイミングは、前述した一定周期ごとであってもよいし、指標記憶器１１５ｂに新たな測位性能指標が記憶されたときであってもよい。

　Ｓ４では、指標記憶器１１５ｂに記憶されている測位性能指標の数が所定の複数以上であった場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、Ｓ５に移る。一方、記憶されている測位性能指標の数が所定の複数未満であった場合（Ｓ４でＮＯ）には、Ｓ６に移る。

　ここで言うところの所定の複数とは、指標記憶器１１５ｂに記憶されている測位性能指標の集合から基準値設定部１１６ｂで設定される基準値に求める信頼度を考慮して定める値である。これにより、十分な信頼度のある基準値を設定できるだけの測位性能指標の母数に達していない場合には、基準値の設定を行わず、別機異常検出部１１７ｂや自機異常検出部１１８ｂでの誤検出を防止することが可能になる。

　Ｓ５では、基準値設定部１１６ｂが、指標記憶器１１５ｂに記憶されている、複数台の周辺車両Ａから受信した測位性能指標の集合から、この測位性能指標の集合の基準となる基準値を設定する。

　Ｓ６では、基準値設定関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ６でＹＥＳ）には、基準値設定関連処理を終了する。一方、基準値設定関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ６でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。基準値設定関連処理の終了タイミングの一例としては、対象車両Ｂのイグニッション電源がオフになったときなどがある。

　＜コントローラ１１ｂでの別機異常検出関連処理＞
　続いて、図５のフローチャートを用いて、コントローラ１１ｂでの別機異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。別機異常検出関連処理は、周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての異常の検出に関連する処理である。図５のフローチャートは、対象車両Ｂのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

　まず、Ｓ２１では、周辺指標取得部１１４ｂが、周辺車両Ａから車車間通信によって送信された、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標を、狭域通信器１３ｂを介して取得した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、Ｓ２２に移る。一方、取得していない場合（Ｓ２１でＮＯ）には、Ｓ２６に移る。

　Ｓ２２では、基準値設定関連処理で基準値を設定済みであった場合（Ｓ２２でＹＥＳ）には、Ｓ２３に移る。一方、基準値設定関連処理で基準値を設定済みでなかった場合（Ｓ２２でＮＯ）には、Ｓ２６に移る。

　Ｓ２３では、別機異常検出部１１７ｂが、基準値設定関連処理で設定済みの直近の基準値と、Ｓ２１で取得した診断ターゲットとしての周辺車両Ａ（ターゲット周辺車両とも言及される）の位置検出器１２ａについての測位性能指標とを比較する。

　Ｓ２４では、Ｓ２３での比較の結果、Ｓ２１で取得した周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標が、基準値から所定値以上乖離している場合（Ｓ２４でＹＥＳ）には、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常を検出し、Ｓ２５に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合（Ｓ２４でＮＯ）には、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常を検出せず、Ｓ２６に移る。ここで言うところの所定値とは、異常が生じていると言える程度の値であって、任意に設定可能な値である。

　Ｓ２５では、異常通知処理部１１９ｂが、Ｓ２１で測位性能指標を取得した周辺車両Ａについて、位置検出器１２ａの異常を検出したことを広域通信器１４ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。

　Ｓ２６では、別機異常検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２６でＹＥＳ）には、別機異常検出関連処理を終了する。一方、別機異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２６でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。別機異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、対象車両Ｂのイグニッション電源がオフになったときなどがある。

　＜コントローラ１１ｂでの自機異常検出関連処理＞
　続いて、図６のフローチャートを用いて、コントローラ１１ｂでの自機異常検出関連処理の流れの一例について説明を行う。自機異常検出関連処理は、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての異常の検出に関連する処理である。図６のフローチャートは、対象車両Ｂのイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

　まず、Ｓ４１では、測位性能指標取得部１１２ｂが、位置検出器１２ｂから出力される測位性能指標を取得する。Ｓ４２では、基準値設定関連処理で基準値を設定済みであった場合（Ｓ４２でＹＥＳ）には、Ｓ４３に移る。一方、基準値設定関連処理で基準値を設定済みでなかった場合（Ｓ４２でＮＯ）には、Ｓ４６に移る。

　Ｓ４３では、自機異常検出部１１８ｂが、基準値設定関連処理で設定済みの直近の基準値と、Ｓ４１で取得した対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての測位性能指標とを比較する。

　Ｓ４４では、Ｓ４３での比較の結果、Ｓ４１で取得した対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての測位性能指標が、基準値から所定値以上乖離している場合（Ｓ４４でＹＥＳ）には、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常を検出し、Ｓ４５に移る。一方、基準値からの乖離が所定値未満であった場合（Ｓ４４でＮＯ）には、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常を検出せず、Ｓ４６に移る。

　Ｓ４５では、異常通知処理部１１９ｂが、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常を検出したことを広域通信器１４ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。

　Ｓ４６では、自機異常検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ４６でＹＥＳ）には、自機異常検出関連処理を終了する。一方、自機異常検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ４６でＮＯ）には、Ｓ４１に戻って処理を繰り返す。自機異常検出関連処理の終了タイミングの一例としては、対象車両Ｂのイグニッション電源がオフになったときなどがある。

　＜実施形態１のまとめ＞
　実施形態１の構成によれば、基準値設定部１１６ｂで設定する基準値は、その時点で対象車両Ｂと車車間通信可能な程度に近辺に位置する周辺車両Ａから受信した測位性能指標の集合の基準となる値である。よって、対象車両Ｂの近辺に絞られた領域で環境要因による測位性能の低下が生じた場合といった、一部の周辺車両Ａや対象車両Ｂに限られない測位性能の低下が生じている場合には、この測位性能の低下に合わせて基準値も変動する。一方、測位機の異常による一部の周辺車両Ａや対象車両Ｂに限られた測位性能の低下については、基準値への影響は緩和されるため、基準値の変動が抑えられる。従って、この基準値と測位性能指標とを比較することによって、一部の周辺車両Ａや対象車両Ｂに限られない測位性能の低下と区別して、位置検出器１２ａや位置検出器１２ｂの異常を精度良く検出することが可能になる。

　実施形態１の構成によれば、別機異常検出部１１７ｂでは、基準値設定部１１６ｂで設定した基準値と、周辺車両Ａから狭域通信器１３ｂで受信したその周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての測位性能指標とを比較することによって、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常を検出するので、その周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常を精度良く検出することが可能になる。

　また、実施形態１の構成によれば、自機異常検出部１１８ｂでは、基準値設定部１１６ｂで設定した基準値と、対象車両Ｂから測位性能指標取得部１１２ｂで取得した対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての測位性能指標とを比較することによって、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常を検出するので、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常を精度良く検出することが可能になる。

　さらに、実施形態１の構成によれば、周辺車両Ａの位置検出器１２ａや対象車両Ｂの位置検出器１２ｂの異常をセンタ３に通知するので、センタ３においてそれらの異常に対するアフターサービスを迅速に行うことが可能になる。また、実施形態１の構成によれば、対象車両Ｂの車載機１ｂが、周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常を検出したことを広域通信器１４ｂからセンタ３に向けて広域通信によって通知させる。よって、周辺車両Ａにセンタ３と通信を行う装置が搭載されていない場合や、その装置が故障している場合であっても、周辺車両Ａの位置検出器１２ａの異常をセンタに通知することが可能になる。

　（変形例１）
　実施形態１では、複数台の周辺車両Ａから受信した測位性能指標の集合から、基準値設定部１１６ｂで基準値を設定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、複数台の周辺車両Ａから受信した測位性能指標と、測位性能指標取得部１１２ｂで取得した対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての測位性能指標との集合から、基準値設定部１１６ｂで基準値を設定する構成としてもよい。この場合、測位性能指標取得部１１２ｂで取得した対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての測位性能指標も、指標記憶器１１５ｂに記憶する構成とすればよい。

　（変形例２）
　実施形態１では、別機異常検出部１１７ｂや自機異常検出部１１８ｂで検出した異常を異常通知処理部１１９ｂが広域通信によってセンタ３に通知させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、別機異常検出部１１７ｂや自機異常検出部１１８ｂで検出した異常を対象車両Ｂにおいて表示や音声によって報知させる構成としてもよい。

　（変形例３）
　実施形態１では、車載機１ｂが別機異常検出部１１７ｂと自機異常検出部１１８ｂとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機１ｂが自機異常検出部１１８ｂを備えず、対象車両Ｂの位置検出器１２ｂについての異常の検出を行わない構成としてもよい。この場合、車載機１ｂは、自機異常検出部１１８ｂの他に、測位性能指標取得部１１２ｂも備えない構成としてもよい。

　（変形例４）
　実施形態１では、車載機１ｂが別機異常検出部１１７ｂと自機異常検出部１１８ｂとを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車載機１ｂが別機異常検出部１１７ｂを備えず、周辺車両Ａの位置検出器１２ａについての異常の検出を行わない構成としてもよい。

　（変形例５）
　また、車載機１ａの有する機能と車載機１ｂの有する機能との両方を有する車載機を対象車両Ｂ及び周辺車両Ａで用いる構成としてもよい。つまり、車載機１ａが、測位位置取得部１１１ｂ、送信処理部１１３ｂ、周辺指標取得部１１４ｂ、指標記憶器１１５ｂ、基準値設定部１１６ｂ、別機異常検出部１１７ｂ、自機異常検出部１１８ｂ、及び異常通知処理部１１９ｂと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。また、車載機１ｂが、送信処理部１１２ａと同様の処理を行う機能を備える構成としてもよい。

　（変形例６）
　実施形態１では、プロバイダ端末２が路側に設置された路側機である場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、プロバイダ端末２は、自動車などの移動体に搭載されている構成としてもよい。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである

Claims

　対象車両とその周辺の複数の周辺車両とを含む、複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、
　衛星測位システムを用いて各ホスト車両の現在位置を測位する測位機（１２ａ、１２ｂ）と、
　車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器（１３ａ，１３ｂ）を備える車載機であって、
　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
　前記車車間通信器を介して、送信されてくる、前記複数の周辺車両のそれぞれの現在位置を測位する前記測位機（１２ａ）についての測位性能を表す指標である別機測位性能指標を受信し、
　前記複数の周辺車両から受信した前記別機測位性能指標から、測位性能指標の基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、
　前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記複数の周辺車両のうち、所定の診断ターゲットとなるターゲット周辺車両の前記測位機についての前記別機測位性能指標とを比較することによって、前記ターゲット周辺車両の前記測位機の異常を検出する別機異常検出部（１１７ｂ）と、を備える
　車載機。
　請求項１において、
　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
　前記対象車両の前記測位機についての自機測位性能指標を取得する測位性能指標取得部（１１２ｂ）と、
　前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記測位性能指標取得部で取得した前記対象車両の前記測位機についての前記自機測位性能指標とを比較することによって、前記対象車両の前記測位機の異常を検出する自機異常検出部（１１８ｂ）とを備える
　車載機。
　請求項２において、
　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
　センタ（３）と通信網を介した通信を行う広域通信器（１４ｂ）と、
　前記自機異常検出部で前記対象車両の前記測位機の異常を検出した場合に、前記対象車両の前記測位機の異常を検出したことを前記広域通信器から前記センタに向けて通知させる異常通知処理部（１１９ｂ）とを備える
　車載機。
　請求項１又は２において、
　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
　センタ（３）と通信網を介した通信を行う広域通信器（１４ｂ）と、
　前記別機異常検出部で前記ターゲット周辺車両の前記測位機の異常を検出した場合に、前記ターゲット周辺車両の前記測位機の異常を検出したことを前記広域通信器から前記センタに向けて通知させる異常通知処理部（１１９ｂ）とを備える
　車載機。
　対象車両とその周辺の少なくとも一つの周辺車両とを含む複数のホスト車両の、それぞれで用いられ、
　衛星測位システムを用いて各ホスト車両の現在位置を測位する測位機（１２ａ、１２ｂ）と、
　車車間通信によって情報を送受信する車車間通信器（１３ａ，１３ｂ）とを備える車載機であって、
　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
　前記車車間通信器を介して、送信されてくる、前記少なくとも一つの周辺車両のそれぞれで用いられる前記測位機（１２ａ）についての測位性能を表す指標である別機測位性能指標を受信し、
　前記少なくとも一つの周辺車両からそれぞれ受信した前記別機測位性能指標から、測位性能指標の基準値を逐次設定する基準値設定部（１１６ｂ）と、
　前記対象車両の前記測位機についての自機測位性能指標を取得する測位性能指標取得部（１１２ｂ）と、
　前記基準値設定部で設定した前記基準値と、前記測位性能指標取得部で取得した前記対象車両の前記測位機についての前記自機測位性能指標とを比較することによって、前記対象車両の前記測位機の異常を検出する自機異常検出部（１１８ｂ）とを備える
　車載機。
　請求項５において、
　前記対象車両で用いられる前記車載機は、
　センタ（３）と通信網を介した通信を行う広域通信器（１４ｂ）と、
　前記自機異常検出部で前記対象車両の前記測位機の異常を検出した場合に、前記対象車両の前記測位機の異常を検出したことを前記広域通信器から前記センタに向けて通知させる異常通知処理部（１１９ｂ）とを備える
　車載機。