CN113359094A - 车辆用信息处理装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够以更短的时间判别传感器的性能降低的技术。本发明涉及车辆用信息处理装置，其特征在于，所述车辆用信息处理装置具备：检测机构，其检测车外的目标物；通信机构，其利用车与车之间通信来获取其他车辆的位置信息；以及判定机构，其基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定。

Description

车辆用信息处理装置

技术领域

本发明涉及车辆的信息处理技术。

背景技术

公知有如下车辆，其搭载毫米波雷达等对车辆周边进行监视的传感器，并基于传感器所检测到的其他车辆等目标物来进行驾驶辅助。另一方面，这样的传感器有时因车辆的行驶环境而附着有污物，从而其性能发生降低。污物除了沙尘、泥以外，可以考虑到积雪、结冰等。在专利文献1中公开了对传感器的污物的有无进行判定的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-179554号公报

发明内容

发明所要解决的问题

作为判定污物的有无的基准，考虑到传感器是否长时间未检测到目标物。然而，存在以该基准在判定上较为费时这样的问题。

本发明的目的在于，提供一种能够以更短的时间判定传感器的性能降低的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆用信息处理装置，其特征在于，

所述车辆用信息处理装置具备：

检测机构，其检测车外的目标物；

通信机构，其利用车与车之间通信来获取其他车辆的位置信息；以及

判定机构，其基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定。

发明效果

根据本发明，能够提供一种能够以更短的时间判定传感器的性能降低的技术。

附图说明

图1是实施方式所涉及的车辆以及控制装置的框图。

图2是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

图3是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

图4A是表示检测单元的性能降低的例子的图，图4B是表示其他车辆的检测的例子的图。

图5是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

图6是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

图7是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

图8A以及图8B是表示除去单元的例子的图。

图9是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

图10是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

图11是表示在图1的车辆用控制装置中执行的处理例的流程图。

附图标记说明

1：控制装置；21：ECU；26：ECU；32B：检测单元。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

＜第一实施方式＞

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆V及其控制装置(信息处理装置)1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆V的概略。作为一个例子，车辆V是轿车型的四轮的乘用车。

本实施方式的车辆V例如是并联方式的混合动力车辆。在该情况下，动力装置50作为输出使车辆V的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部而可以包括内燃机、马达以及自动变速器。马达可以用作使车辆V加速的驱动源，并且还可以在减速时等用作发电机(再生制动)。

＜控制装置＞

参照图1对作为车辆V的车载装置的控制装置1的结构进行说明。控制装置1包括ECU组(控制单元组)2。ECU组2包括构成为能够相互通信的多个ECU20～ECU28。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，可以对ECU的数量、负责的功能进行适当设计，可以比本实施方式更加细化或者进行整合。此外，在图1中标记有ECU20～ECU28的代表性功能的名称。例如，将ECU20记载为“驾驶控制ECU”。

ECU20执行包括车辆V的自动驾驶在内的与行驶辅助有关的控制。在自动驾驶中，不需要驾驶员的操作而自动地进行车辆V的驱动(由动力装置50进行的车辆V的加速等)、转向以及制动。另外，在手动驾驶中，ECU20能够执行例如碰撞减轻制动、车道偏离抑制等行驶辅助控制。在与前方的障碍物发生碰撞的可能性升高的情况下，通过碰撞减轻制动来指示制动装置51进行工作从而辅助避免碰撞。在车辆V偏离行驶车道的可能性升高的情况下，通过车道偏离抑制来指示电动动力转向装置41进行工作从而辅助避免车道偏离。

ECU21是基于对车辆V的周围状况进行检测的检测单元31A、31B、32A、32B的检测结果而对车辆V的行驶环境进行识别的环境识别单元。检测单元31A、31B、32A、32B是能够对车外的目标物进行检测的传感器。在本实施方式的情况下，检测单元31A、31B为对车辆V的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机31A、摄像机31B。)，并在车辆V的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机31A、摄像机31B所拍摄的图像进行分析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。

在本实施方式的情况下，检测单元32A为光学雷达(LIDAR：Light Detection andRanging)(以下，有时表述为光学雷达32A)，对车辆V的周围的目标物进行检测、或者测量与目标物相距的距离。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达32A，在车辆V的前部的各角部分别设置一个，在后部中央设置一个，在后部各侧方分别设置一个。检测单元32B为毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32B)，对车辆V的周围的目标物进行检测、或者测量与目标物相距的距离。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达32B，在车辆V的前部中央设置一个，在前部各角部分别设置一个，在后部各角部分别设置一个。

ECU22是对电动动力转向装置41进行控制的转向控制单元。电动动力转向装置41包括根据驾驶员对方向盘ST的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。电动动力转向装置41包括驱动单元41a、转向角传感器41b以及转矩传感器41c等，其中，驱动单元41a包括发挥用于对转向操作进行辅助或者使前轮自动转向的驱动力(有时称为转向辅助转矩。)的马达，转矩传感器41c对驾驶员所负担的转向转矩(称为转向负担转矩，区别于转向辅助转矩。)进行检测。另外，ECU22能够获取对驾驶员是否把持着方向盘ST进行检测的传感器36的检测结果，从而能够监视驾驶员的把持状态。

ECU23是对液压装置42进行控制的制动控制单元。驾驶员对制动踏板BP的制动操作在制动主缸BM中转换为液压并向液压装置42传递。液压装置42为能够基于从制动主缸BM传递的液压而对供给至分别设置于四个车轮的制动装置(例如盘式制动装置)51的工作油的液压进行控制的致动器，ECU23进行液压装置42所具备的电磁阀等的驱动控制。另外，制动时ECU23能够点亮制动灯43B。由此能够提高后车对车辆V的注意力。

ECU23以及液压装置42能够构成电动伺服制动器。ECU23例如能够控制四个制动装置51的制动力、动力装置50所具备的马达的再生制动的制动力的分配。另外，ECU23基于在四个车轮上分别设置的车轮速度传感器38、偏航率(Yaw Rate)传感器(未图示)、以及对制动主缸BM内的压力进行检测的压力传感器35的检测结果，也能够实现ABS功能、牵引力控制以及车辆V的姿态控制功能。

ECU24是对设置于后轮的电动驻车制动装置(例如鼓式制动器)52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车制动装置52具备对后轮进行锁止的机构。ECU24能够对由电动驻车制动装置52进行的后轮的锁止以及解除锁止进行控制。

ECU25是对向车内报告信息的信息输出装置43A进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43A例如包括平视显示器(Headup Display)、设置于仪表盘的显示装置、或者声音输出装置。进一步地，还可以包括振动装置。ECU25使信息输出装置43A输出例如车速、外部空气温度等各种信息、路线引导等信息、与车辆V的状态有关的信息。

ECU26具备进行无线通信的通信装置26a。通信装置26a能够利用与具有通信功能的目标物之间的无线通信而进行信息交换。具有通信功能的目标物例如可以列举车辆(车与车之间通信)、及信号灯、交通监视装置等固定设备(路与车之间通信)、以及携带智能手机等便携终端的人(行人、自行车)。另外，通过利用通信装置26a访问因特网上的服务器等，ECU26能够获取天气的信息等各种信息。

ECU27是对动力装置50进行控制的驱动控制单元。在本实施方式中，对动力装置50分配有一个ECU27，但是也可以对内燃机、马达以及自动变速器分别分配一个ECU。ECU27例如与通过加速踏板AP上设置的操作检测传感器34a、制动踏板BP上设置的操作检测传感器34b所检测到的驾驶员的驾驶操作、车速等对应地控制内燃机、马达的输出，或者切换自动变速器的变速挡。此外，作为对车辆V的行驶状态进行检测的传感器而在自动变速器上设置有对自动变速器的输出轴的转速进行检测的转速传感器39。车辆V的车速能够根据转速传感器39的检测结果进行运算。

ECU28是对车辆V的当前位置、行进路径进行识别的位置识别单元。ECU28进行陀螺仪传感器33、GPS传感器28b、通信装置28c的控制、以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器33对车辆V的旋转运动进行检测。通过陀螺仪传感器33的检测结果等能够对车辆V的行进路径进行判定。GPS传感器28b对车辆V的当前位置进行检测。通信装置28c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。在数据库28a中，能够保存高精度的地图信息，ECU28能够基于该地图信息等，以更高的精度确定车道上的车辆V的位置。

输入装置45配置于车内的驾驶员能够操作的位置，并接受来自驾驶员的指示、信息的输入。

＜控制例＞

对控制装置1的控制例进行说明。图2是表示ECU20所执行的驾驶控制的模式选择处理的流程图。

在S1中，对是否由驾驶员进行了模式的选择操作进行判定。驾驶员例如通过对输入装置45进行操作而能够进行切换自动驾驶模式与手动驾驶模式的指示。当存在选择操作的情况下进入S2，当不存在选择操作的情况下结束处理。

在S2中，对选择操作是否是指示自动驾驶的选择操作进行判定，当是指示自动驾驶的选择操作的情况下进入S3，当是指示手动驾驶的选择操作的情况下进入S4。在S3中，设定为自动驾驶模式，并开始自动驾驶控制。在S4中，设定为手动驾驶模式，并开始手动驾驶控制。由ECU20向各ECU21～ECU28通知与驾驶控制的模式有关的当前的设定，并由上述ECU21～ECU28进行识别。

在自动驾驶控制中，ECU20向ECU22、ECU23、ECU27输出控制指令并控制车辆V的转向、制动、驱动，使车辆V不依赖驾驶员的驾驶操作地自动行驶。ECU20设定车辆V的行驶路线，并参照ECU28的位置识别结果、目标物的识别结果，使车辆V沿着设定的行驶路线行驶。在手动驾驶控制中，按照驾驶员的驾驶操作，进行车辆V的驱动、转向、制动，ECU20适当地执行行驶辅助控制。

＜目标物的识别＞

基于检测单元31A、31B、32A、32B的检测结果来识别车辆V的周围的目标物。图3表示ECU21周期性执行的目标物数据的生成、更新处理。

在S11中，获取各检测单元的检测结果。在S12中，对在S11获取的检测结果进行分析，识别每个目标物。在S13中，进行目标物数据的生成和更新。ECU21将目标物数据BD保存在内部的存储设备并进行管理。目标物数据BD按照目标物而分别地生成，若在S12中识别为是现有的目标物，则根据需要而更新保存了的对应的目标物数据BD的内容。若在S12中识别为是全新的目标物，则新生成对应的目标物数据BD。

示例的目标物数据BD包括按照目标物而分别赋予的ID、目标物的位置信息、目标物的移动速度的信息、目标物的形状的信息、目标物的种类。目标物的种类可以包括固定体、移动体的区别。在移动体的种类中，可以进一步地包括汽车(四轮车)、摩托车、行人的区别。

＜检测单元的性能降低的判定＞

车辆V因其被使用而附着有污物。例如，有雪、冰、沙尘、泥等障碍物附着在车辆V上。若在检测单元31A、31B、32A、32B的检测范围上存在障碍物，则会对其检测性能带来影响。图4A表示其一个例子。在该图的例子中，在车辆V的前部蓄积有雪100。因雪100的存在而可能使检测单元32B无法检测到车辆V的前方的目标物。

在图4A的例子的情况下，检测单元32B未检测到目标物的时间会持续。或者，检测结果不发生变化的时间会持续。因而，能够以该时间的经过为基准而判定为在检测单元32B产生了性能降低。然而，在将作为判定基准的时间设定得较长的情况下，从产生性能降低起至识别出该情况为止会比较费时，从而其间的目标物识别精度会降低。相反，若将作为判定基准的时间设得较短，则容易产生误判定。例如，在车辆V行驶于沙漠中的情况下，由于周围目标物较少，因此检测单元32B的检测结果的变化可能原本就较少。尽管检测单元32B的性能未产生降低，也可能误判定为产生了性能降低。

因此，在本实施方式中，利用车与车之间通信来获取其他车辆的位置信息，以是否检测到其他车辆为基准。图4B表示其一个例子。在该图中，检测范围R举例示出了在车辆V的前部且中央的检测单元32B的检测范围。检测范围R能够根据检测单元32B的规格、车辆V的当前位置来进行确定。在图4B的例子中，在检测范围R中存在其他车辆V1。

利用本车辆与其他车辆V1的车与车之间通信，从其他车辆V1获取其他车辆V1的当前位置信息。在此，假定其他车辆V1具有能够利用GPS传感器等识别当前位置的功能。而且，能够利用获取的当前位置信息，来判断其他车辆V1的位置是否包含在检测范围R内。在判断为其他车辆V1的位置包含在检测范围R内的情况下，如果检测单元32B未检测到与其他车辆V1相当的目标物，则能够判定为在检测单元32B产生了性能降低。以下，对具体的处理进行说明。

＜其他车辆的位置信息的获取＞

图5是表示ECU26重复执行的车与车之间通信处理的例子的流程图。在S21中，利用通信装置26a确立与在本车辆V的周边存在的其他车辆之间的通信。例如从本车辆V对连接请求进行广播，且其他车辆的通信装置对其进行响应由此进行通信的确立。此外，在S21的处理的时间点下，也可能存在通过以往的其他处理而确立了通信的其他车辆。在ECU26所具备的存储设备中，作为周边车辆信息而保存并管理有确立了通信的各其他车辆的信息。

在S22中，向确立了通信的各其他车辆请求其位置信息，从各其他车辆获取位置信息。在S23中，利用在S22中获取的位置信息来更新周边车辆信息。通过参照周边车辆信息，能够识别在本车辆V的周围存在的各其他车辆的当前位置。

＜性能降低的判定处理＞

图6是表示ECU21所重复执行的判定处理的例子的流程图。在此，对判定检测单元32B的性能降低的例子进行说明。在本实施方式中，设置有五个检测单元32B。图6的处理能够针对各检测单元32B而独立地进行。此外，也能够将相同的处理应用于其他的检测单元31A、31B、32A的性能降低的判定。

在S31中，获取检测单元32B的检测结果。在S32中，对S31的检测结果是否检测到目标物进行判定。在此的目标物既可以以全部的目标物为对象，也可以限于车辆等移动体。在检测到目标物的情况下，判定为没有性能降低而进入S37，作为检测单元32B的状态信息而设定为处于正常。在判定为未检测到目标物的情况下，进入S33。

在S33中，从ECU26获取周边车辆信息。另外，从ECU28获取本车辆V的当前位置以及行进路线的信息。然后，在S34中，根据这些信息和检测单元32B的规格，来对在检测单元32B的检测范围R内是否存在其他车辆进行判定。在存在其他车辆的情况下，判定为在检测单元32B产生了性能降低而进入S35。在不存在其他车辆的情况下，判定为没有性能降低而进入S37。

在S35中，作为检测单元32B的状态信息而设定成性能降低。在成为该设定的期间，可以设为不在图3所示的目标物的识别中利用该检测单元32B的检测结果。在S36中，执行对应处理。在此，针对本车辆V的乘员，通知在检测单元32B的检测范围上存在障碍物。ECU21对ECU25指示通知，ECU25通过信息输出装置43A而利用显示或者声音来进行通知。

在图6中，作为一个例子而示出将通知M显示于信息输出装置43A上的例子。在该例子中，向乘员通知检测单元32B的周边沾染了污物，并且催促对包含在检测单元32B的检测范围R内的保险杠进行清扫。在是由图4A那样的雪100的蓄积引起的性能降低的情况下，乘员能够通过除去雪100而恢复性能。

如上所述，在本实施方式中，通过基于车与车之间通信来利用其他车辆的位置信息，能够以更短的时间判定检测单元32B的性能降低。

＜第二实施方式＞

在第一实施方式的图6的处理中，在S34中，在检测单元32B的检测范围R内不存在其他车辆的情况下，直接设定为检测单元32B处于正常(S37)。然而，也考虑到本车辆V的周围的交通量较少，从而偶尔不存在其他车辆的情况。因此，可以在未检测到目标物的状态持续了规定时间的情况下，判定为在检测单元32B产生了性能降低。图7是表示其一个例子的流程图，且是替代图6的处理例的处理例。对与图6的处理例不同的处理进行说明。

在S34中，在判定为在检测单元32B的检测范围R内不存在其他车辆的情况下，进入S38。在S38中，对未检测到目标物的状态(未检测到目标物时间)是否持续为超过了阈值时间T进行判定。未检测到目标物时间在最初检测单元32B未能检测到目标物的时刻开始计时，在检测到目标物的情况下重置。阈值时间T例如为3～5分钟。

在未检测到目标物时间超过了阈值时间T的情况下进入S35，作为检测单元32B的状态信息而设定成性能降低。在未检测到目标物时间未超过阈值时间T的情况下进入S37，作为检测单元32B的状态信息而设定为处于正常。

根据本实施方式，即使在其他车辆较少的环境下，也能够判定检测单元32B的性能降低。

＜第三实施方式＞

在第一实施方式中，作为S36的对应处理而举例示出了向乘员进行通知，但也可以使障碍物的除去单元工作。图8A以及图8B是表示其一个例子的图。

图8A的除去单元101是喷射清洗液的清洗器。除去单元101在检测单元32B的检测范围上，对车辆V的表面(在本例中为保险杠周边)喷射清洁水。在作为障碍物而在车辆V上附着有尘埃、泥的情况下，其进行的除去是有效的。

图8B的除去单元102是发热的加热器。除去单元102配置于车辆V的内部，以便对检测单元32B的检测范围上的车辆V的构成物(在本例中为保险杠周边)进行加热。在作为障碍物而在车辆V上附着有雪、冰的情况下，其进行的除去是有效的。

＜第四实施方式＞

在第一实施方式中，以未检测到目标物为契机而进行了检测单元32B的性能降低的判定，但也可以以检测单元32B的检测结果不发生变化为契机而判定该性能降低。图9表示其一个例子，且是表示ECU21所重复执行的判定处理的例子的流程图。可以替代图6(或者图7)的处理而执行图9的处理，也可以在图6(或者图7)的处理的基础上来执行图9的处理。

在S41中，获取检测单元32B的检测结果。在S42中将S41的检测结果与上一次的检测结果进行比较，而对检测结果是否发生了变化进行判定。在检测结果是小于预先规定的变化量的变化的情况下，判定为检测结果未发生变化。在检测结果发生了变化的情况下判定为没有性能降低而进入S49，作为检测单元32B的状态信息而设定为处于正常。在判定为检测结果未发生变化的情况下，进入S43。

在S43中，对检测单元32B的检测结果不发生变化的状态(无变化时间)是否持续为超过了阈值时间T1进行判定。无变化时间在最初检测单元32B的检测结果未发生变化的时刻开始计时，在发生了变化的情况下进行重置。阈值时间T1例如是10秒～30秒。

在S44中，从ECU26获取周边车辆信息。另外，从ECU28获取本车辆V的当前位置以及行进路线的信息。然后，在S45中，判定是否对这些信息和检测单元32B的检测结果进行了整合。例如，在尽管在检测单元32B的检测范围R内存在其他车辆，但检测单元32B未检测到其存在的情况下，判定为未整合。

在未整合的情况下，判定为在检测单元32B产生了性能降低而进入S46。在进行了整合的情况下，进入S48。在S46中，作为检测单元32B的状态信息而设定成性能降低。在成为该设定的期间，可以设为在图3所示的目标物的识别中不利用该检测单元32B的检测结果。在S47中，执行对应处理。S47是与图6的S36相同的处理。

在S48中，对无变化时间是否持续为超过了阈值时间T2进行判定。阈值时间T2例如是3～5分钟。与第二实施方式同样地，S48的判定是意图在其他车辆较少的环境下判定检测单元32B的性能降低的判定，也能够采用不进行该判定的处理。在无变化时间超过了阈值时间T2的情况下进入S46。在无变化时间未超过阈值时间T2的情况下进入S49。

根据本实施方式，即使在检测单元32B检测到任何的目标物的情况下，也能够判定其性能降低。

＜第五实施方式＞

也可以在图6的S36、图9的S47的对应处理中，考虑天气而变更处理内容。例如，在降雪时、低温时，检测单元32B的性能降低的原因是在车辆V上产生的积雪、结冰的可能性较高。在该情况下，对其进行除去对于乘员而言是比较容易的。另一方面，在检测单元32B的性能降低的原因不是在车辆V上产生的积雪、结冰的情况下，对其进行恢复对于乘员而言有时是较为困难的。因此，可以根据天气而设定向乘员进行通知的通知内容。图10是表示其一个例子的流程图，且表示对应处理的具体的内容的例子。

在S51中，获取车辆V所行驶中的地域的天气信息。天气信息例如可以经由ECU26而从因特网上的信息提供服务器进行获取。或者，也可以从车辆V所具备的各种传感器(气温传感器、湿度传感器、日照传感器等)进行获取。在S52中，基于在S51中获取的天气信息，对车辆V所行驶中的地域的天气是否是降雪或者低温(例如冰点下)进行判定。在判定为降雪或者低温的情况下，认为检测单元32B的性能降低的原因是在车辆V上产生的积雪、结冰的可能性较高而进入S53。在S53中，作为向乘员进行通知的通知内容而设定劝导进行污物除去的内容。例如，设定为图6中所举例示出的通知M的内容。

在S52中，在判定为车辆V所行驶中的地域的天气不是降雪或者低温的情况下，认为检测单元32B的性能降低的原因是难以恢复的，而进入S54。在S54中，作为向乘员进行通知的通知内容而设定劝导进行修理的内容。例如，建议将车辆V开到修理工厂，由技术人员进行检查。

接下来，在图6的S36、图9的S47的对应处理中，考虑天气而对处理内容进行的变更可以是除去单元的动作。例如，在降雪时、低温时，检测单元32B的性能降低的原因是在车辆V上产生的积雪、结冰的可能性较高。在该情况下，加热器102的工作是有效的，另一方面，存在通过清洗器101的工作而难以进行障碍物的除去的情况。相反，在检测单元32B的性能降低的原因是附着在车辆V上的尘埃、泥的情况下，清洗器101的工作是有效的，另一方面，通过加热器102的工作而难以进行障碍物的除去。因此，可以根据天气来切换除去单元的除去动作。

图11是表示其一个例子的流程图，且表示对应处理的具体的内容的例子。图11的例子假定了车辆V具备清洗器101和加热器102双方的情况。

在S61中，获取车辆V所行驶中的地域的天气信息。S61是与S51相同的处理。在S62中，基于在S61中获取的天气信息，对车辆V所行驶中的地域的天气是否是降雪或者低温(例如冰点下)进行判定。在判定为是降雪或者低温的情况下，认为检测单元32B的性能降低的原因是在车辆V上产生的积雪、结冰的可能性较高，而进入S63。在S63中，使加热器102工作来除去障碍物。

在S62中，在判定为车辆V所行驶中的地域的天气不是降雪或者低温的情况下，认为检测单元32B的性能降低的原因是附着在车辆V上的尘埃、泥的可能性较高，而进入S64。在S64中，使清洗器101工作来除去障碍物。

此外，可以在车辆V仅具备清洗器101的情况下，在S63中不进行除去动作，而对乘员通知产生了性能降低。另外，可以在车辆V仅具备加热器102的情况下，在S64中不进行除去动作，而对乘员通知产生了性能降低。

＜实施方式的总结＞

上述实施方式至少公开以下的实施方式。

1.上述实施方式的车辆用信息处理装置(1)具备：

检测机构(32B)，其检测车外的目标物；

通信机构(26)，其利用车与车之间通信来获取其他车辆的位置信息；以及

判定机构(21)，其基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定。

根据该实施方式，能够提供能够以更短的时间判定传感器的性能降低的技术。

2.在上述实施方式中，

在所述检测机构未检测到在所述位置信息所表示的位置存在所述其他车辆的情况下，所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低(S31-S35)。

根据该实施方式，能够利用车与车之间通信的结果来判定性能降低。

3.在上述实施方式中，

在所述检测机构未检测到目标物的情况下，所述判定机构基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定(S31-S35)。

根据该实施方式，能够在所述检测机构的性能降低的可能性较高的情况下，进行对其的判定，能够抑制判定频率增高。

4.在上述实施方式中，

在所述检测机构的目标物检测结果历经第一时间而不发生变化的情况下，所述判定机构基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定(S41-S46)。

根据该实施方式，即使在所述检测机构检测到任何的目标物的情况下，也能够判定其性能降低。

5.在上述实施方式中，

在所述检测机构未检测到在所述位置信息所表示的位置存在所述其他车辆的情况下，所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低(S41-S46)，

在所述检测机构的目标物检测结果历经比所述第一时间长的第二时间而不发生变化的情况下，所述判定机构也判定为产生了所述检测机构的性能降低(S48)。

根据该实施方式，能够在周围不存在其他车辆的情况下也判断为所述检测机构产生了性能降低。

6.上述实施方式的车辆用信息处理装置(1)还具备通知机构(25)，所述通知机构在所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低的情况下，对乘员通知在所述检测机构的检测范围上存在障碍物。

根据该实施方式，能够对乘员通知性能降低的产生和原因。

7.上述实施方式的车辆用信息处理装置(1)还具备获取机构(S51)，所述获取机构获取与天气有关的信息，

所述通知机构基于所述获取机构所获取的所述信息来设定通知内容(S53、S54)。

根据该实施方式，能够考虑着天气对乘员通知性能降低的产生和原因。

8.上述实施方式的车辆用信息处理装置(1)还具备除去机构(101、102)，所述除去机构在所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低的情况下，进行所述检测机构的检测范围上的障碍物的除去动作。

根据该实施方式，能够自动地进行所述检测机构的性能恢复。

9.上述实施方式的车辆用信息处理装置(1)还具备获取机构(S61)，所述获取机构获取与天气有关的信息，

所述除去机构基于所述获取机构所获取的所述信息进行所述除去动作(S63、S64)。

根据该实施方式，能够考虑着天气自动地进行所述检测机构的性能恢复。

本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (9)

1.一种车辆用信息处理装置，其特征在于，

所述车辆用信息处理装置具备：

检测机构，其检测车外的目标物；

通信机构，其利用车与车之间通信来获取其他车辆的位置信息；以及

判定机构，其基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定。

2.根据权利要求1所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，在所述检测机构未检测到在所述位置信息所表示的位置存在所述其他车辆的情况下，所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低。

3.根据权利要求1所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，在所述检测机构未检测到目标物的情况下，所述判定机构基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定。

4.根据权利要求1所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，在所述检测机构的目标物检测结果历经第一时间而不发生变化的情况下，所述判定机构基于所述通信机构所获取的所述位置信息、以及所述检测机构的检测结果，对是否产生了所述检测机构的性能降低进行判定。

5.根据权利要求4所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，

在所述检测机构未检测到在所述位置信息所表示的位置存在所述其他车辆的情况下，所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低，

在所述检测机构的目标物检测结果历经比所述第一时间长的第二时间而不发生变化的情况下，所述判定机构也判定为产生了所述检测机构的性能降低。

6.根据权利要求1所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，所述车辆用信息处理装置还具备通知机构，所述通知机构在所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低的情况下，对乘员通知在所述检测机构的检测范围上存在障碍物。

7.根据权利要求6所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，

所述车辆用信息处理装置还具备获取机构，所述获取机构获取与天气有关的信息，

所述通知机构基于所述获取机构所获取的所述信息来设定通知内容。

8.根据权利要求1所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，所述车辆用信息处理装置还具备除去机构，所述除去机构在所述判定机构判定为产生了所述检测机构的性能降低的情况下，进行所述检测机构的检测范围上的障碍物的除去动作。

9.根据权利要求8所述的车辆用信息处理装置，其特征在于，

所述车辆用信息处理装置还具备获取机构，所述获取机构获取与天气有关的信息，

所述除去机构基于所述获取机构所获取的所述信息进行所述除去动作。

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