WO2016083035A1 - Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes Download PDF

Info

Publication number
WO2016083035A1
WO2016083035A1 PCT/EP2015/074483 EP2015074483W WO2016083035A1 WO 2016083035 A1 WO2016083035 A1 WO 2016083035A1 EP 2015074483 W EP2015074483 W EP 2015074483W WO 2016083035 A1 WO2016083035 A1 WO 2016083035A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
communication network
parking lot
data
digital map
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/074483
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to US15/519,436 priority Critical patent/US10655972B2/en
Priority to EP15787170.8A priority patent/EP3224824B1/de
Priority to CN201580064569.7A priority patent/CN107003674A/zh
Publication of WO2016083035A1 publication Critical patent/WO2016083035A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3863—Structures of map data
    • G01C21/387—Organisation of map data, e.g. version management or database structures
    • G01C21/3878—Hierarchical structures, e.g. layering
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096855—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the output is provided in a suitable form to the driver
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/006—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes
    • G09B29/007—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes using computer methods
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q2240/00—Transportation facility access, e.g. fares, tolls or parking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q90/00—Systems or methods specially adapted for administrative, commercial, financial, managerial or supervisory purposes, not involving significant data processing
    • G06Q90/20—Destination assistance within a business structure or complex

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for operating a vehicle.
  • the invention further relates to an apparatus and a method for operating a parking space.
  • the invention further relates to a
  • the published patent application DE 10 2012 222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.
  • the vehicle For autonomous navigation of the vehicle from the starting position to the target position, it is usually important that the vehicle recognizes mobile objects or obstacles that are in its environment. Although such mobile or dynamic objects can be detected by a vehicle or on-board environment sensors. However, some dynamic objects, such as a child running down between two parked vehicles, are difficult and / or late to detect by the environmental sensors.
  • Disclosure of the invention The object underlying the invention can therefore be seen to provide a method for operating a vehicle, which allows a risk of collision of the vehicle with mobile objects that are located in a parking lot while the vehicle is navigating autonomously in the parking lot reduce or even avoid.
  • the object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding device for operating a vehicle.
  • the object underlying the invention can further be seen in providing a method for operating a parking space.
  • the object underlying the invention can be seen to provide a corresponding device for operating a parking lot.
  • the object underlying the invention can also be seen to provide a corresponding computer program.
  • Parking-ready mobile objects are received by the vehicle via the communication network
  • an apparatus for operating a vehicle comprising:
  • a communication interface configured to receive a digital map of a parking space and a destination position in the parking lot via a communication network
  • a guide device adapted to autonomously park the vehicle in the parking lot based on the digital map and on the parking space
  • an apparatus for operating a parking lot comprising:
  • a vehicle-external monitoring device for monitoring the parking lot
  • a processor which is designed to detect one or more mobile objects within the parking space based on the monitoring, to determine a position of the mobile object or objects and to determine position data corresponding to the position,
  • a communication interface that is formed, a digital map of the parking lot and the position data via a
  • the communication interface of the device for operating a parking space is designed to receive position data from one or more mobile objects located within the parking space via the communication network.
  • a method of operating a parking lot is provided.
  • the parking lot being monitored based on the monitoring detects one or more mobile objects within the parking space, determines a position of the mobile object (s) and determines position data corresponding to the position,
  • a digital map of the parking area and the position data being transmitted via a communication network to a subscriber of the
  • position data are received from one or more mobile objects located within the parking space via the communication network.
  • a computer program which comprises program code for carrying out the method for operating a vehicle and / or the method for operating a parking space when the computer program is executed on a computer.
  • a parking system for vehicles wherein the parking system has a parking space and the device for operating a
  • the invention therefore includes, in particular and among other things, the idea of transmitting position data associated with mobile objects within the parking space to the vehicle and / or to a subscriber of the communication network. Based on the knowledge of where mobile objects within the parking space
  • an autonomous navigation of the vehicle can be carried out efficiently and safely.
  • a mobile object within the meaning of the present invention may also be referred to as a dynamic object.
  • a stationary object in the sense of The present invention may also be referred to as a static object.
  • Static objects are for example part of an infrastructure of the parking lot. Such an infrastructure includes, for example, a barrier, a building, a pillar or curbs.
  • Mobile or dynamic objects are, for example, persons, animals or other vehicles moving on or within the parking space.
  • a parked or parked vehicle is defined as a mobile object, although it does not move. Because it has a speed that is 0 m / s during parking.
  • an infrastructure of the parking lot is also one
  • Object defined, but as a static object. Because a vehicle can have a speed greater than 0 m / s, so move. This can not be the infrastructure of the parking lot. Therefore, it is provided, for example, that the static objects include only the infrastructure of the parking lot.
  • a mobile object designates an object that can move or move, ie is mobile.
  • An object does not necessarily have to move in order to be defined or classified as a mobile object.
  • a static object refers to an object that can not move, ie is not mobile.
  • a parking space in the sense of the present invention may also be referred to as a parking area and serves as a parking area for vehicles.
  • the parking lot thus forms in particular a contiguous area that has several parking spaces (for a parking lot on private land) or parking lots (at a parking lot)
  • the parking space may be included in one embodiment of a parking garage.
  • the parking is covered by a garage.
  • a fully automated or fully automatic (autonomous) valet parking a vehicle is moved from its driver to a delivery point or
  • Abgabeposition for example, in front of a parking garage, parked and from there the vehicle drives itself, so autonomously or remotely in a parking position or in a parking bay and from there back to the delivery point.
  • the driver does not have to stay in the vehicle, but can do so.
  • Autonomous in the sense of the present invention means, in particular, that the vehicle is navigating independently, ie without intervention by a driver. The vehicle thus drives autonomously or autonomously to the parking lot without a driver having to control the vehicle for this purpose. The driver does not have to stay in the vehicle himself.
  • the vehicle comprises a guide device for the navigation of the vehicle, which is set up to guide or steer the vehicle autonomously into the parking space.
  • Guidance or control comprises in particular a transverse and / or longitudinal guidance or control of the vehicle.
  • Such an autonomous vehicle that can automatically park and unpark is referred to, for example, as an AVP vehicle.
  • AVP stands for "Automatic Valet Parking” and can be translated as “automatic parking”.
  • the vehicle is an AVP vehicle.
  • the communication network comprises a WLAN network and / or a mobile radio network.
  • Invention is a position at which a driver of the vehicle can park his vehicle for an autonomous or remote parking operation and from this his vehicle can pick up again at a later date.
  • a parking position in the sense of the present invention is a position which is intended to autonomously park the vehicle.
  • a parking position includes, for example, a parking bay.
  • the vehicle navigates autonomously or remotely from the delivery position to the parking position.
  • the vehicle is autonomously parked in the parking position or parked remotely in the parking position. According to another embodiment, it is provided that the vehicle parked autonomously or remotely from the parking position.
  • the vehicle navigates or drives autonomously or remotely from the parking position to the delivery position or drives it remotely.
  • communication is via the
  • prediction data associated with the mobile object or objects are received by future movements of the mobile object (s) from the vehicle via the communication network, so that the vehicle navigates autonomously based on the future movements of the mobile object (s) in the parking lot.
  • the vehicle senses its environment and, upon detection of a mobile object based on the sensory detection, determines a position of the mobile object and position data corresponding to the position
  • Communications network sends to a subscriber of the communication network.
  • the subscriber of the communication network acquires knowledge about where mobile objects are located on or within the parking space. Accordingly, then the subscriber of the communication network on its autonomous navigation or within the parking lot. This can advantageously reduce or even completely avoid a collision risk of the subscriber with mobile objects located in his environment.
  • the vehicle during its navigation in the parking lot of its current position sends corresponding position data via the communication network to a subscriber of the communication network.
  • the vehicle during its navigation in the parking lot of its planned route sends corresponding route data via the communication network to a subscriber of the communication network.
  • the technical advantage is achieved that the participant acquires knowledge of which route the vehicle is in the context of
  • Navigation has planned and therefore will take. This route is therefore a target trajectory that wants to leave the vehicle. Accordingly, the participant can then adjust his navigation in the parking lot. This can advantageously reduce a risk of collision.
  • a participant in the sense of the present invention is in particular the vehicle itself or another vehicle or the device for operating a vehicle or the device for operating a parking space.
  • Subscriber is in particular a terminal, preferably a mobile terminal.
  • the terminal is installed, for example, in the vehicle.
  • several participants are provided, which are formed, for example, the same or different.
  • the data associated with the mobile object (s) is comprised of a dynamic layer of the digital map, the digital map comprising a static layer comprising position data from one or more stationary objects located within the parking space.
  • the digital map has a static and a dynamic layer.
  • the static layer comprises the static components of a digital map, that is to say in particular the stationary objects, ie
  • the dynamic layer of the digital map comprises, in particular, the dynamic or mobile components of the digital map, that is to say in particular the mobile objects, that is to say information about the mobile objects. Include information about the mobile objects
  • positions, future routes or movements of the mobile objects and / or type (vehicle, person, animal, ...) of the mobile or mobile objects For example, positions, future routes or movements of the mobile objects and / or type (vehicle, person, animal, ...) of the mobile or mobile objects.
  • the dynamic layer By dividing the digital map into a dynamic and into a static layer, advantageously only the dynamic layer can be transmitted or transmitted to the vehicle when changing the mobile objects, that is generally to the subscriber of the communication network.
  • the static layer which usually will not change in the course of the navigation, does not have to be sent again to the subscriber, in particular to the vehicle. This advantageously reduces a to-be-transmitted
  • the data associated with the mobile object (s) are encompassed by another digital map, the digital map comprising position data from one or more stationary objects located within the parking space. That is, according to this alternative embodiment, two digital cards are provided: the digital card comprising information,
  • the stationary objects and the further digital map which comprises information, in particular the position data, of the mobile objects.
  • the further digital map comprising the dynamic components can, if necessary, that is to say in particular when there is a change concerning the mobile objects, be sent again to the user, in particular to the vehicle. This also advantageously reduces a data volume to be transmitted. In particular, a transmission capacity and / or a transmission bandwidth of the communication network is used particularly efficiently.
  • the digital map comprises a single layer having the data associated with the mobile object (s) and the position data from one or more stationary objects located within the parking space.
  • the dynamic layer comprises a plurality of dynamic sublayers (ie in particular is divided into a plurality of dynamic sublayers), one of the sublayers comprising data associated with mobile objects at a speed of 0 m / s (for example parked or parked vehicles), with another of the
  • Sublayers include data associated with mobile objects at a speed greater than 0 m / s (for example, moving objects). As a result, an efficiency in the data transmission can be further increased in an advantageous manner.
  • an environment sensor system in particular, the environmental sensor system of the device for operating a vehicle, in particular of a vehicle comprises.
  • the environmental sensor system according to one embodiment comprises one or more environment sensors.
  • An environment sensor is, for example, a radar sensor, an ultrasound sensor, a lidar sensor, a laser sensor or a video sensor.
  • an environment sensor system for sensory detection of a vehicle environment and a processor are provided, which is designed to detect a mobile object in the vehicle environment based on the sensory detection, to determine a position of the mobile object and position data corresponding to the position determine, wherein the communication interface is adapted to send the position data via the communication network to a subscriber of the communication network.
  • Communication network to know where mobile objects are in the parking lot.
  • the processor is designed to detect a mobile object in the vehicle environment based on the sensory detection means, in particular, that the surroundings sensor system provides surroundings sensor data corresponding to the sensory detection, which the processor processes accordingly to detect one or more mobile objects in this environment sensor data determine appropriate positions.
  • the processor is further configured to predict a future movement of the mobile object based on the sensory detection and to determine the prediction corresponding prediction data, wherein the communication interface is formed, the prediction data via the communication network to a subscriber of the communication network to send.
  • the processor is designed to predict a future movement of the mobile object or objects based on the monitoring and to determine prediction corresponding to the prediction, wherein the communication interface is designed to forward the prediction data to the subscriber of the user via the communication network Communication network to send.
  • the processor is designed to integrate the data assigned to the mobile object (s) as a dynamic layer into the digital map, wherein the digital map has a static layer, the position data of one or more within the parking space stationary objects, wherein the communication interface is formed, the dynamic layer separated from the static layer via the communication network to the
  • the processor is designed to create a further digital map based on the data associated with the mobile object (s), wherein the digital map
  • Communication interface is designed to send the other separate card via the communication network to the subscriber.
  • Communication interface is formed during an autonomous
  • Navigation of a vehicle comprising the subscriber of the communication network in the parking lot exclusively to the mobile object (s) to send associated data to the subscriber via the communication network.
  • a bandwidth and / or a transmission capacity of the communication network can be used particularly efficiently.
  • a data volume to be transmitted can thereby be reduced or reduced.
  • the data associated with the mobile objects comprises in particular the position data and / or the prediction data.
  • the device for operating a parking space is designed or set up to carry out or carry out the method for operating a parking space.
  • the device for operating a vehicle is designed or set up to carry out or carry out the method for operating a vehicle.
  • a vehicle is provided that is configured or configured to perform or perform the method of operating a vehicle.
  • the vehicle comprises according to one embodiment
  • the vehicle external to the vehicle is configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured to be configured
  • Monitoring device one or more of the following sensors:
  • Video sensor radar sensor, ultrasonic sensor, lidar sensor and laser sensor.
  • the vehicle-external monitoring device comprises one or multiple photocells and / or parking bay or parking position occupied sensors.
  • Fig. 3 shows a device for operating a parking lot
  • FIG. 4 shows a method for operating a parking space.
  • FIG. 1 shows a flowchart of a method for operating a
  • a digital map of a parking space and at least one destination position in the parking lot are received by the vehicle via a communication network.
  • position data of one or more mobile objects located within the parking space are received by the vehicle via the vehicle
  • Vehicle receives the positions of the mobile objects that are located within the parking lot.
  • a step 105 it is provided that the vehicle navigates autonomously in the parking space, based on the digital map and on the position data of the one or more mobile objects, to the destination position.
  • the vehicle autonomously stops at the target position.
  • the target position is a parking position.
  • the vehicle is traveling from a delivery position to the destination position. In another embodiment, the vehicle travels from the target position back to the dispensing position.
  • the vehicle navigates autonomously in the parking lot based on the digital map and the data associated with the mobile object (s), eg, position data and / or prediction data.
  • the data associated with the mobile object eg, position data and / or prediction data.
  • FIG. 2 shows a device 201 for operating a vehicle.
  • the device 201 includes a communication interface 203 configured to receive a digital map of a parking lot and a destination location in the parking lot via a communication network.
  • Communication interface 203 is further configured to receive position data from one or more mobile objects located within the parking lot via the communication network.
  • the device 201 further comprises a guide device 205, which is configured to guide the vehicle autonomously in the parking lot based on the digital map and on the position data of the mobile object or objects to the target position and the vehicle autonomously at the target position
  • the device 201 comprises a
  • the environmental sensor system comprises, for example, one or more environmental sensors.
  • Fig. 3 shows a device 301 for operating a parking lot.
  • the device 301 comprises an off-vehicle monitoring device 303 for monitoring the parking space.
  • the device 301 further comprises a processor 305 configured to detect one or more mobile objects within the parking lot based on the monitoring, to determine a position of the mobile object (s) and to correspond to the position Determine position data.
  • the device 301 further comprises a
  • Communication interface 307 which is adapted to send a digital map of the parking lot and the position data via a communication network to a subscriber of the communication network.
  • the subscriber is, for example, the device 201 of FIG. 2 or a terminal, in particular a mobile terminal, or the vehicle.
  • the communication interface 307 is preferably designed to send the digital map and the position data to several subscribers.
  • the communication interface 307 is configured to receive from a subscriber location data and / or prediction data associated with one or more mobile objects. Such data can be determined, for example, by means of vehicles and sent to the device 301, which navigate autonomously in the parking space and in this case sense their surroundings by means of sensors.
  • the processor 305 can then determine a dynamic layer of a digital map or the processor 305 determines based on these data another digital map. This means that the processor 305 is designed accordingly.
  • a step 401 the parking lot is monitored. This, for example, by means of a vehicle-external monitoring system.
  • a step 403 one or more mobile objects within the parking lot are detected based on the monitoring.
  • a position of the mobile object (s) is determined.
  • position data corresponding to the position are determined.
  • a step 409 it is provided that a digital map of the parking space, the position data are sent via a communication network to one or more participants in the communication network.
  • Communication network are received, based on the received data, a dynamic layer of a digital map or another digital map is created.
  • the present invention provides a technical and efficient concept that takes into account dynamic or mobile objects in a fully automatic (autonomous) valet parking.
  • the idea according to the invention here is in particular that the dynamic objects are integrated into the digital map of the parking space, for example the parking garage, which can then subsequently be provided by means of the device for operating a parking space.
  • the apparatus for operating a parking lot is from a parking lot management system or
  • Parking management system includes, in particular one
  • Parking garage management system or a parking garage management system.
  • One embodiment provides for the use of different layers or layers.
  • the static layer only has to be transferred once to the vehicles.
  • the dynamic layer is regularly transmitted to the vehicles, for example periodically, according to one embodiment.
  • Embodiment only the parts of the layer (ie data of the mobile objects), which affect the respective vehicle. That means that after one
  • a vehicle receives or receives only those information about mobile objects that are relevant to the navigation of this vehicle.
  • the vehicle does not have to receive any information about mobile objects if these are located on the 5th floor of a parking garage, but the vehicle itself is navigated and parked on the ground floor.
  • two digital cards, one for the static and one for the dynamic portions, are used.
  • the dynamic map or the layer is preferably by two
  • Source so receives its data from two sources.
  • the vehicles for example by means of the in-vehicle environment sensors
  • an off-board monitoring system for example based on video cameras or the monitoring system of the car park / parking management system, in general the device for
  • the monitoring system detects, for example, all objects and their movements. Furthermore, it preferably calculates the
  • the vehicles transmit their own movements and the dynamic objects (vehicles, persons, animals,%) Detected by their sensors to the device for operating a parking space so that they integrate the corresponding data into the digital map can be integrated respectively.
  • the probable movements of the dynamic objects can be calculated, for example, in the vehicle and / or, for example, by the parking garage / parking lot management system.
  • the map respectively the layer contains next to the current one
  • Movements of the dynamic objects also the probable movements in the future.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs, - wobei eine digitale Karte eines Parkplatzes und zumindest eine Zielposition auf dem Parkplatz vom Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, - wobei Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten vom Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, - wobei das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz basierend auf der digitalen Karte und auf den Positionsdaten des einen oder der mehreren mobilen Objekte zur der Zielposition navigiert und - wobei sich das Fahrzeug autonom an der Zielposition abstellt. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes sowie ein Computerprogramm.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs respektive eines Parkplatzes
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes. Die Erfindung betrifft ferner ein
Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2012 222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.
Für eine autonome Navigation des Fahrzeugs von der Startposition zu der Zielposition ist es in der Regel wichtig, dass das Fahrzeug mobile Objekte oder Hindernisse, die sich in seinem Umfeld befinden, erkennt. Solche mobilen oder dynamischen Objekte können zwar von einer fahrzeug- oder bordeigenen Umfeldsensorik detektiert werden. Dennoch sind einige dynamische Objekte, wie zum Beispiel ein zwischen zwei parkenden Fahrzeugen herauslaufendes Kind, allerdings nur schwer und/oder spät von den Sensoren der Umfeldsensorik zu erfassen.
Es besteht daher ein Bedarf, diese Problematik zu lösen. Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitzustellen, welches es ermöglicht, dass ein Kollisionsrisiko des Fahrzeugs mit mobilen Objekten, die sich auf einem Parkplatz befinden, während das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz navigiert, zu verringern oder sogar zu vermeiden.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, eine entsprechende Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann des Weiteren darin geseh werden, ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, eine entsprechende Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann auch darin gesehen werden, ein entsprechendes Computerprogramm bereitzustellen.
Diese Aufgaben werden mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt,
- wobei eine digitale Karte eines Parkplatzes und zumindest eine
Zielposition auf dem Parkplatz vom Fahrzeug über ein
Kommunikationsnetzwerk empfangen werden,
- wobei Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des
Parkplatzes befindenden mobilen Objekten vom Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden,
- wobei das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz basierend auf der
digitalen Karte und auf den Positionsdaten des einen oder der mehreren mobilen Objekte zur der Zielposition navigiert und
- wobei sich das Fahrzeug autonom an der Zielposition abstellt. Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs bereitgestellt, umfassend:
- eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, eine digitale Karte eines Parkplatzes und eine Zielposition auf dem Parkplatz über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen,
- wobei die Kommunikationsschnittstelle ferner ausgebildet ist,
Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- eine Führungseinrichtung, die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz basierend auf der digitalen Karte und auf den
Positionsdaten des oder der mobilen Objekte zur der Zielposition zu führen und das Fahrzeug autonom an der Zielposition abzustellen.
Nach noch einem Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt, umfassend:
- eine fahrzeugexterne Überwachungseinrichtung zum Überwachen des Parkplatzes,
- einen Prozessor, der ausgebildet ist, basierend auf der Überwachung ein oder mehrere mobile Objekte innerhalb des Parkplatzes zu detektieren, eine Position des oder der mobilen Objekte zu bestimmen und der Position entsprechende Positionsdaten zu ermitteln,
- eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, eine digitale Karte des Parkplatzes und die Positionsdaten über ein
Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks zu senden.
Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes ausgebildet, Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen.
Nach noch einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt,
- wobei der Parkplatz überwacht wird, - basierend auf der Überwachung ein oder mehrere mobile Objekte innerhalb des Parkplatzes detektiert, eine Position des oder der mobilen Objekte bestimmt und der Position entsprechende Positionsdaten ermittelt werden,
- wobei eine digitale Karte des Parkplatzes und die Positionsdaten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks gesendet werden.
Nach einer Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Parkplatzes werden Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten über das Kommunikationsnetzwerk empfangen.
Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs und/oder des Verfahrens zum Betreiben eines Parkplatzes umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Nach einem Aspekt ist ein Parksystem für Fahrzeuge vorgesehen, wobei das Parksystem einen Parkplatz und die Vorrichtung zum Betreiben eines
Parkplatzes umfasst.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, Positionsdaten, die mobilen Objekten innerhalb des Parkplatzes zugeordnet sind, an das Fahrzeug und/oder an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden. Basierend auf der Kenntnis, wo sich mobile Objekte innerhalb des
Parkplatzes befinden, kann eine autonome Navigation des Fahrzeugs effizient und sicher durchgeführt werden. So können bei der autonomen Navigation auch solche mobilen oder dynamischen Objekte berücksichtigt werden, die für einen Umfeldsensor einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs nur schwer und/oder zu spät oder gar nicht detektiert werden können. Dadurch wird in vorteilhafter Weise ein
Kollisionsrisiko des Fahrzeugs mit mobilen Objekten, die sich auf oder innerhalb des Parkplatzes befinden, verringert oder sogar ganz vermieden.
Ein mobiles Objekt im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als ein dynamisches Objekt bezeichnet werden. Ein stationäres Objekt im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als ein statisches Objekt bezeichnet werden. Statische Objekte sind beispielsweise Teil einer Infrastruktur des Parkplatzes. Solch eine Infrastruktur umfasst beispielsweise eine Schranke, ein Gebäude, einen Pfeiler oder Bordsteinkanten. Mobile oder dynamische Objekte sind beispielsweise Personen, Tiere oder weitere Fahrzeuge, die sich auf oder innerhalb des Parkplatzes bewegen. Zum Beispiel wird ein abgestelltes oder ein geparktes Fahrzeug als ein mobiles Objekt definiert, obwohl es sich nicht bewegt. Denn es weist eine Geschwindigkeit auf, die während des Parkens 0 m/s beträgt. Obwohl eine Infrastruktur des Parkplatzes ebenfalls eine
Geschwindigkeit von 0 m/s aufweist, wird diese Infrastruktur nicht als ein mobiles
Objekt definiert, sondern als ein statisches Objekt. Denn ein Fahrzeug kann eine Geschwindigkeit größer 0 m/s aufweisen, sich also bewegen. Dies kann die Infrastruktur des Parkplatzes nicht. Daher ist zum Beispiel vorgesehen, dass die statischen Objekte ausschließlich die Infrastruktur des Parkplatzes umfassen.
Das heißt, dass ein mobiles Objekt ein Objekt bezeichnet, welches sich bewegen oder fortbewegen kann, also beweglich ist. Ein Objekt muss sich also nicht zwangsläufig bewegen, um als mobiles Objekt definiert oder klassifiziert zu werden. Im Gegensatz dazu bezeichnet ein statisches Objekt ein Objekt, welches sich nicht bewegen kann, also nicht beweglich ist.
Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Absteilfläche für Fahrzeuge. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privaten Grund) oder Parkstände (bei einem
Parkplatz auf öffentlichen Grund) aufweist. Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst. Bei einem vollautomatisierten oder vollautomatischen (autonomen) Valet-Parking wird ein Fahrzeug von seinem Fahrer auf eine Abgabestelle oder
Abgabeposition, zum Beispiel vor einem Parkhaus, geparkt und von da fährt das Fahrzeug selbst, also autonom, oder ferngesteuert in eine Parkposition oder in eine Parkbucht und von dort wieder zurück zu der Abgabestelle. Der Fahrer muss hierbei nicht im Fahrzeug bleiben, kann dies jedoch tun. Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Fahrzeug selbständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, navigiert. Das Fahrzeug fährt also selbständig oder autonom auf den Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Fahrzeug steuern müsste. Der Fahrer muss selbst nicht mehr im Fahrzeug bleiben. Das heißt also insbesondere, dass das Fahrzeug eine Führungseinrichtung für die Navigation des Fahrzeugs umfasst, die eingerichtet ist, das Fahrzeug autonom auf den Parkplatz zu führen oder zu steuern. Ein Führen oder ein Steuern umfasst insbesondere eine Quer- und/oder eine Längsführung oder Steuerung des Fahrzeugs. Ein solch autonom fahrendes Fahrzeug, das automatisch Ein- und Ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Fahrzeug bezeichnet. AVP steht für„Automatic Valet Parking" und kann mit „automatischer Parkvorgang" übersetzt werden.
Nach einer Ausführungsform ist das Fahrzeug ein AVP-Fahrzeug.
Nach einer weiteren Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
Eine Abgabeposition oder eine Abgabestelle im Sinne der vorliegenden
Erfindung ist eine Position, an welcher ein Fahrer des Fahrzeugs sein Fahrzeug für einen autonomen oder ferngesteuerten Parkvorgang abstellen kann und von dieser sein Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt wieder abholen kann.
Eine Parkposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, welcher das Fahrzeug autonom parken soll. Eine Parkposition umfasst beispielsweise eine Parkbucht.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom oder ferngesteuert von der Abgabeposition zu der Parkposition navigiert.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom in die Parkposition einparkt oder ferngesteuert in die Parkposition eingeparkt wird. Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom oder ferngesteuert aus der Parkposition ausparkt.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom oder ferngesteuert von der Parkposition zu der Abgabeposition navigiert oder fährt oder ferngesteuert fährt.
Nach einer Ausführungsform ist die Kommunikation über das
Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Prädiktionsdaten von zukünftigen Bewegungen des oder der mobilen Objekte vom Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, so dass das Fahrzeug basierend auf den zukünftigen Bewegungen des oder der mobilen Objekte auf dem Parkplatz autonom navigiert.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine verbesserte und effizientere Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz ermöglicht ist. Denn nun können auch zukünftige Bewegungen der mobilen Objekte für die Navigation, also insbesondere für die Routenplanung, berücksichtigt werden. Dies kann in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko mit den mobilen Objekten verringern oder sogar ganz vermeiden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug sein Umfeld sensorisch erfasst und bei einer Detektion eines mobilen Objekts basierend auf der sensorischen Erfassung eine Position des mobilen Objekts bestimmt und der Position entsprechende Positionsdaten über das
Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks sendet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks Kenntnis darüber erlangt, wo sich mobile Objekte auf dem oder innerhalb des Parkplatzes befinden. Entsprechend kann dann der Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks seine autonome Navigation auf oder innerhalb des Parkplatzes anpassen. Dies kann in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko des Teilnehmers mit mobilen Objekten, die sich in seinem Umfeld befinden, verringern oder sogar ganz vermeiden. In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug während seiner Navigation auf dem Parkplatz seiner momentanen Position entsprechende Positionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks sendet. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Teilnehmer
Kenntnis darüber erlangt, wo sich das Fahrzeug während der Navigation des Fahrzeugs auf dem Parkplatz befindet. Entsprechend kann dann dieser
Teilnehmer seine Navigation auf dem Parkplatz anpassen. Auch dies kann in vorteilhafter ein Kollisionsrisiko verringern.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug während seiner Navigation auf dem Parkplatz seiner geplanten Route entsprechende Routendaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks sendet.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Teilnehmer Kenntnis darüber erlangt, welche Route das Fahrzeug im Rahmen der
Navigation geplant hat und somit auch nehmen wird. Diese Route ist also eine Solltrajektorie, die das Fahrzeug abfahren will. Entsprechend kann dann der Teilnehmer seine Navigation auf dem Parkplatz anpassen. Dies kann in vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko verringern.
Ein Teilnehmer im Sinne der vorliegenden Erfindung ist insbesondere das Fahrzeug selbst oder ein weiteres Fahrzeug oder die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs oder die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes. Der
Teilnehmer ist insbesondere ein Endgerät, vorzugsweise ein mobiles Endgerät. Das Endgerät ist beispielsweise im Fahrzeug eingebaut. Vorzugsweise sind mehrere Teilnehmer vorgesehen, die beispielsweise gleich oder unterschiedlich gebildet sind. ln einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten von einer dynamischen Schicht der digitalen Karte umfasst sind, wobei die digitale Karte eine statische Schicht aufweist, die Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst.
Das heißt also, dass die digitale Karte eine statische und eine dynamische Schicht aufweist. Die statische Schicht umfasst die statischen Anteile einer digitalen Karte, also hier insbesondere die stationären Objekte, also
insbesondere Informationen über diese stationären Objekte. Solche
Informationen sind beispielsweise Positionen und/oder Abmaßungen oder Abmessungen der stationären Objekte. Die dynamische Schicht der digitalen Karte umfasst insbesondere die dynamischen oder mobilen Anteile der digitalen Karte, also hier insbesondere die mobilen Objekte, also Informationen über die mobilen Objekte. Informationen über die mobilen Objekte umfassen
beispielsweise Positionen, zukünftige Routen oder Bewegungen der mobilen Objekte und/oder Typ (Fahrzeug, Person, Tier, ...) des oder der mobilen Objekte.
Durch das Aufteilen der digitalen Karte in eine dynamische und in eine statische Schicht, kann in vorteilhafter Weise bei einer Änderung der mobilen Objekte nur die dynamische Schicht an das Fahrzeug übertragen oder gesendet werden, also allgemein an den Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks. Die statische Schicht, die sich in der Regel im Laufe der Navigation nicht ändern wird, muss nicht noch einmal an den Teilnehmer, insbesondere an das Fahrzeug, gesendet werden. Dies reduziert in vorteilhafter Weise ein zu übertragendes
Datenvolumen. Dadurch kann in vorteilhafter Weise eine
Übertragungsbandbreite oder eine Übertragungskapazität des
Kommunikationsnetzwerks effizient genutzt werden.
In einer dazu alternativen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten von einer weiteren digitalen Karte umfasst sind, wobei die digitale Karte Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst. Das heißt also, dass gemäß dieser alternativen Ausführungsform zwei digitale Karten vorgesehen sind: die digitale Karte umfassend Informationen,
insbesondere Positionsdaten, der stationären Objekte und die weitere digitale Karte, die Informationen, insbesondere die Positionsdaten, der mobilen Objekte umfasst. Auch hier muss lediglich die digitale Karte umfassend die stationären oder statischen Anteile nur einmal an das Fahrzeug, insbesondere allgemein an den Teilnehmer, gesendet werden. Die weitere digitale Karte umfassend die dynamischen Anteile kann bei Bedarf, also insbesondere bei einer Änderung betreffend den mobilen Objekten, erneut an den Teilnehmer, insbesondere an das Fahrzeug, gesendet werden. Auch diese reduziert in vorteilhafter Weise ein zu übertragendes Datenvolumen. Insbesondere wird eine Übertragungskapazität und/oder eine Übertragungsbandbreite des Kommunikationsnetzwerks besonders effizient genutzt.
Nach einer weiteren alternativen Ausführungsform ist vorgesehen, dass es ausschließlich eine digitale Karte umfassend einen einzigen Layer gibt, der sowohl die dynamischen Anteile als auch die statischen Anteile umfasst. Das heißt, dass nach einer alternativen Ausführungsform vorgesehen ist, dass die digitale Karte eine einzige Schicht umfasst, welche die dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten und die Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten aufweist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die dynamische Schicht mehrere dynamische Subschichten umfasst (also insbesondere in mehrere dynamische Subschichten aufgeteilt ist), wobei eine der Subschichten Daten umfasst, die mobilen Objekten mit einer Geschwindigkeit von 0 m/s zugeordnet sind (zum Beispiel geparkte oder abgestellte Fahrzeuge), wobei eine andere der
Subschichten Daten umfasst, die mobilen Objekten mit einer Geschwindigkeit größer 0 m/s zugeordnet sind (zum Beispiel sich bewegende Objekte). Dadurch kann in vorteilhafter Weise eine Effizienz bei der Datenübertragung noch weiter gesteigert werden.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Umfeldsensorik vorgesehen ist, insbesondere ist die Umfeldsensorik von der Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs, insbesondere von einem Fahrzeug, umfasst. Die Umfeldsensorik umfasst nach einer Ausführungsform einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist beispielsweise ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor, ein Lidarsensor, ein Lasersensor oder ein Videosensor.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Umfeldsensorik zum sensorischen Erfassen eines Fahrzeugumfelds und ein Prozessor vorgesehen sind, der ausgebildet ist, basierend auf der sensorischen Erfassung ein mobiles Objekt im Fahrzeugumfeld zu detektieren, eine Position des mobilen Objekts zu bestimmen und der Position entsprechende Positionsdaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die Positionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks Kenntnis darüber erlangen, wo sich mobile Objekte auf dem Parkplatz befinden. Dass der Prozessor ausgebildet ist, basierend auf der sensorischen Erfassung ein mobiles Objekt im Fahrzeugumfeld zu detektieren, bedeutet insbesondere, dass die Umfeldsensorik entsprechend der sensorischen Erfassung Umfeldsensordaten bereitstellt, die der Prozessor entsprechend verarbeitet, um in diesen Umfeldsensordaten einen oder mehrere mobile Objekte zu detektieren und entsprechende Positionen zu bestimmen.
Wenn im Sinne der vorliegenden Beschreibung der Singular für den Begriff "Objekt" verwendet wird, so soll stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ferner ausgebildet ist, basierend auf der sensorischen Erfassung eine zukünftige Bewegung des mobilen Objekts zu prädizieren und der Prädiktion entsprechende Prädiktionsdaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die Prädiktionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks Kenntnis darüber erlangen, wie die zukünftige Bewegung des mobilen Objekts aussehen könnte. Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, basierend auf der Überwachung eine zukünftige Bewegung des oder der mobilen Objekte zu prädizieren und der Prädiktion entsprechende Prädiktionsdaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die Prädiktionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an den Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, die dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten als dynamische Schicht in die digitale Karte zu integrieren, wobei die digitale Karte eine statische Schicht aufweist, die Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die dynamische Schicht getrennt von der statischen Schicht über das Kommunikationsnetzwerk an den
Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden.
Nach einer alternativen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, basierend auf den dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten eine weitere digitale Karte zu erstellen, wobei die digitale Karte
Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst, wobei die
Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, die weitere separate Karte über das Kommunikationsnetzwerk an den Teilnehmer zu senden.
Die beiden vorstehend genannten Ausführungsformen, die alternativ zueinander sind, weisen analoge Vorteile auf, wie sie bereits vorstehend erläutert wurden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die
Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, während einer autonomen
Navigation eines den Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks umfassenden Fahrzeugs auf dem Parkplatz ausschließlich dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten an den Teilnehmer über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass aufgrund der ausschließlichen Übertragung der den mobilen Objekten zugeordnete Daten an den Teilnehmer, insbesondere das Fahrzeug, eine Bandbreite und/oder eine Übertragungskapazität des Kommunikationsnetzwerks besonders effizient genutzt werden können. Insbesondere kann dadurch ein zu übertragendes Datenvolumen reduziert oder verringert werden.
Die den mobilen Objekten zugeordnete Daten umfassen insbesondere die Positionsdaten und/oder die Prädiktionsdaten.
Funktionalitäten der Verfahren ergeben sich analog aus entsprechenden
Funktionalitäten der Vorrichtungen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass entsprechende Vorrichtungsmerkmale sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen ergeben und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes ausgebildet oder eingerichtet, das Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes aus- oder durchzuführen.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs auszuführen oder durchzuführen.
Nach einem weiteren Aspekt ist ein Fahrzeug bereitgestellt, welches ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs aus- oder durchzuführen. Das Fahrzeug umfasst nach einer Ausführungsform die
Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs.
Nach einer Ausführungsform umfasst die fahrzeugexterne
Überwachungseinrichtung einen oder mehrere der folgenden Sensoren:
Videosensor, Radarsensor, Ultraschallsensor, Lidarsensor und Lasersensor. Insbesondere umfasst die fahrzeugexterne Überwachungseinrichtung eine oder mehrere Lichtschranken und/oder Parkbucht- oder Parkposition-Belegt- Sensoren.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrzeugs,
Fig. 2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs,
Fig. 3 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes und
Fig. 4 ein Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines
Fahrzeugs.
In einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass eine digitale Karte eines Parkplatzes und zumindest eine Zielposition auf dem Parkplatz vom Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk empfangen werden. Gemäß einem Schritt 103 ist vorgesehen, dass Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten vom Fahrzeug über das
Kommunikationsnetzwerk empfangen werden. Das heißt also, dass das
Fahrzeug die Positionen der mobilen Objekte, die sich innerhalb des Parkplatzes befinden, empfängt.
In einem Schritt 105 ist vorgesehen, dass das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz, basierend auf der digitalen Karte und auf den Positionsdaten des einen oder der mehreren mobilen Objekte, zu der Zielposition navigiert. Gemäß einem Schritt 107 stellt sich das Fahrzeug autonom an der Zielposition ab.
Nach einer Ausführungsform ist die Zielposition eine Parkposition.
Nach einer Ausführungsform fährt das Fahrzeug von einer Abgabeposition zu der Zielposition. ln einer weiteren Ausführungsform fährt das Fahrzeug von der Zielposition zurück zu der Abgabeposition.
Allgemein navigiert das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz basierend auf der digitalen Karte und den Daten, die dem oder den mobilen Objekten zugeordnet sind, also zum Beispiel Positionsdaten und/oder Prädiktionsdaten.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines Fahrzeugs.
Die Vorrichtung 201 umfasst eine Kommunikationsschnittstelle 203, die ausgebildet ist, eine digitale Karte eines Parkplatzes und eine Zielposition auf dem Parkplatz über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen. Die
Kommunikationsschnittstelle 203 ist ferner ausgebildet, Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst ferner eine Führungseinrichtung 205, die ausgebildet ist, das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz basierend auf der digitalen Karte und auf den Positionsdaten des oder der mobilen Objekte zu der Zielposition zu führen und das Fahrzeug autonom an der Zielposition
abzustellen.
In einer anderen Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine
Umfeldsensorik für eine sensorische Erfassung oder zum sensorischen Erfassen eines Fahrzeugumfelds. Die Umfeldsensorik umfasst beispielsweise einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Fig. 3 zeigt eine Vorrichtung 301 zum Betreiben eines Parkplatzes.
Die Vorrichtung 301 umfasst eine fahrzeugexterne Überwachungseinrichtung 303 zum Überwachen des Parkplatzes. Die Vorrichtung 301 umfasst ferner einen Prozessor 305, der ausgebildet ist, basierend auf der Überwachung ein oder mehrere mobile Objekte innerhalb des Parkplatzes zu detektieren, eine Position des oder der mobilen Objekte zu bestimmen und der Position entsprechende Positionsdaten zu ermitteln. Die Vorrichtung 301 umfasst ferner eine
Kommunikationsschnittstelle 307, die ausgebildet ist, eine digitale Karte des Parkplatzes und die Positionsdaten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden.
Der Teilnehmer ist beispielsweise die Vorrichtung 201 der Fig. 2 oder ein Endgerät, insbesondere ein mobiles Endgerät, oder das Fahrzeug.
Die Kommunikationsschnittstelle 307 ist vorzugsweise ausgebildet, die digitale Karte und die Positionsdaten an mehrere Teilnehmer zu senden.
In einer Ausführungsform ist die Kommunikationsschnittstelle 307 ausgebildet, von einem Teilnehmer Positionsdaten und/oder Prädiktionsdaten zu empfangen, die einem oder mehreren mobilen Objekten zugeordnet sind. Solche Daten können beispielsweise mittels Fahrzeugen ermittelt und an die Vorrichtung 301 gesendet werden, die auf dem Parkplatz autonom navigieren und hierbei ihr Umfeld sensorisch erfassen.
Basierend auf den empfangenen Prädiktionsdaten und/oder Positionsdaten kann dann der Prozessor 305 eine dynamische Schicht einer digitalen Karte ermitteln oder der Prozessor 305 ermittelt basierend auf diesen Daten eine weitere digitale Karte. Das heißt also, dass der Prozessor 305 entsprechend ausgebildet ist.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines
Parkplatzes.
Gemäß einem Schritt 401 wird der Parkplatz überwacht. Dies beispielsweise mittels eines fahrzeugexternen Überwachungssystems. In einem Schritt 403 werden basierend auf der Überwachung ein oder mehrere mobile Objekte innerhalb des Parkplatzes detektiert. In einem Schritt 405 wird eine Position des oder der mobilen Objekte bestimmt. In einem Schritt 407 werden der Position entsprechende Positionsdaten ermittelt. Gemäß einem Schritt 409 ist vorgesehen, dass eine digitale Karte des Parkplatzes die Positionsdaten über ein Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer oder an mehrere Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks gesendet werden. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Positionsdaten und/oder
Prädiktionsdaten von einem oder von mehreren Teilnehmern des
Kommunikationsnetzwerks empfangen werden, wobei basierend auf den empfangenen Daten eine dynamische Schicht einer digitalen Karte oder eine weitere digitale Karte erstellt wird.
Zusammenfassend stellt die vorliegende Erfindung ein technisches und effizientes Konzept bereit, mit der dynamische oder mobile Objekte bei einem vollautomatischen (autonomen) Valet Parking berücksichtigt werden. Der erfindungsgemäße Gedanke hier ist insbesondere, dass die dynamischen Objekte in die digitale Karte des Parkplatzes, beispielsweise des Parkhauses, mit integriert werden, die dann anschließend mittels der Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes bereitgestellt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes von einem Parkplatzmanagementsystem oder einem
Parkplatzverwaltungssystem umfasst, insbesondere einem
Parkhausmanagementsystem oder einem Parkhausverwaltungssystem.
Eine Ausführungsform sieht die Verwendung von unterschiedlichen Layer oder Schichten vor. Ein Layer oder eine Schicht für die statischen Anteile (stationären Objekte) und ein Layer oder Schicht für die dynamischen Anteile (mobilen Objekte). Dadurch reicht es in der Regel aus, dass der statische Layer nur einmal zu den Fahrzeugen übertragen werden muss.
Der dynamische Layer wird nach einer Ausführungsform regelmäßig, also zum Beispiel periodisch, an die Fahrzeuge übermittelt werden. In einer
Ausführungsform werden nur die Teile des Layers (also Daten der mobilen Objekte), die das jeweilige Fahrzeug betreffen. Das heißt, dass nach einer
Ausführungsform ein Fahrzeug nur diejenigen Informationen über mobile Objekte erhält oder übermittelt bekommt, die für die Navigation dieses Fahrzeugs relevant sind. So muss das Fahrzeug in der Regel keine Informationen über mobile Objekte erhalten, wenn sich diese im 5. Stock eines Parkhauses befinden, das Fahrzeug selbst aber im Erdgeschoss navigiert und dort einparkt. Alternativ werden nach einer Ausführungsform zwei digitale Karten, eine für die statischen und eine für die dynamischen Anteile, verwendet. Die dynamische Karte respektive der Layer wird dabei vorzugsweise durch zwei
Quellen "gespeist", erhält also seine Daten von zwei Quellen. Einmal durch die Fahrzeuge (zum Beispiels mittels der fahrzeuginternen Umfeldsensorik) und einmal durch ein fahrzeugexternes Überwachungssystem (zum Beispiel unter anderem auf Basis von Videokameras oder des Überwachungssystems) des Parkhaus-/Parkplatzmanagementsystems, allgemein der Vorrichtung zum
Betreiben eines Parkplatzes.
Das Uberwach ungssystem detektiert dabei beispielsweise alle Objekte und deren Bewegungen. Des Weiteren berechnet es vorzugsweise die
wahrscheinlichen Bewegungen der Objekte in der Zukunft (Prädiktion).
Die Fahrzeuge übermitteln nach einer Ausführungsform während ihrer Navigation ihre eigenen Bewegungen und die von ihren Sensoren detektierten dynamischen Objekte (Fahrzeuge, Personen, Tiere, ...) an die Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes, so dass diese die entsprechenden Daten in die digitale Karte integrieren kann respektive integriert. Die wahrscheinlichen Bewegungen der dynamischen Objekte kann zum Beispiel im Fahrzeug und/oder beispielsweise vom Parkhaus-/Parkplatzmanagementsystem berechnet werden.
Das heißt, die Karte respektive der Layer enthält neben den aktuellen
Bewegungen der dynamischen Objekte (Fahrzeuge, Personen, ...) zudem di wahrscheinlichen Bewegungen in der Zukunft.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs,
- wobei eine digitale Karte eines Parkplatzes und zumindest eine
Zielposition auf dem Parkplatz vom Fahrzeug über ein
Kommunikationsnetzwerk empfangen (101 ) werden,
- wobei Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des
Parkplatzes befindenden mobilen Objekten vom Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk empfangen (103) werden,
- wobei das Fahrzeug autonom auf dem Parkplatz basierend auf der digitalen Karte und auf den Positionsdaten des einen oder der mehreren mobilen Objekte zur der Zielposition navigiert (105) und
- wobei sich das Fahrzeug autonom an der Zielposition abstellt (107).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei dem oder den mobilen Objekten
zugeordnete Prädiktionsdaten von zukünftigen Bewegungen des oder der mobilen Objekte vom Fahrzeug über das Kommunikationsnetzwerk empfangen werden, so dass das Fahrzeug basierend auf den zukünftigen Bewegungen des oder der mobilen Objekte auf dem Parkplatz autonom navigiert.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Fahrzeug sein Umfeld
sensorisch erfasst und bei einer Detektion eines mobilen Objekts basierend auf der sensorischen Erfassung eine Position des mobilen Objekts bestimmt und der Position entsprechende Positionsdaten über das
Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks sendet.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug
während seiner Navigation auf dem Parkplatz seiner momentanen Position entsprechende Positionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks sendet.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Fahrzeug
während seiner Navigation auf dem Parkplatz seiner geplanten Route entsprechende Routendaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks sendet.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten von einer dynamischen Schicht der digitalen Karte umfasst sind, wobei die digitale Karte eine statische Schicht aufweist, die Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die dynamische Schicht mehrere
dynamische Subschichten umfasst, wobei eine der Subschichten Daten umfasst, die mobilen Objekten mit einer Geschwindigkeit von 0 m/s zugeordnet sind, wobei eine andere der Subschichten Daten umfasst, die mobilen Objekten mit einer Geschwindigkeit größer 0 m/s zugeordnet sind.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die dem oder den
mobilen Objekten zugeordnete Daten von einer weiteren digitalen Karte umfasst sind, wobei die digitale Karte Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die digitale Karte eine einzige Schicht umfasst, welche die dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten und die Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten aufweist.
10. Vorrichtung (201 ) zum Betreiben eines Fahrzeugs, umfassend:
- eine Kommunikationsschnittstelle (203), die ausgebildet ist, eine digitale Karte eines Parkplatzes und eine Zielposition auf dem Parkplatz über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, - wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ferner ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten über das Kommunikationsnetzwerk zu empfangen, und
- eine Führungseinrichtung (205), die ausgebildet ist, das Fahrzeug
autonom auf dem Parkplatz basierend auf der digitalen Karte und auf den Positionsdaten des oder der mobilen Objekte zur der Zielposition zu führen und das Fahrzeug autonom an der Zielposition abzustellen.
1 1 . Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 10, umfassend ferner eine Umfeldsensorik zum sensorischen Erfassen eines Fahrzeugumfelds und einen Prozessor (205), der ausgebildet ist, basierend auf der sensorischen Erfassung ein mobiles Objekt im Fahrzeugumfeld zu detektieren, eine Position des mobilen Objekts zu bestimmen und der Position entsprechende Positionsdaten zu ermitteln, wobei die Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, die Positionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden.
12. Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 1 1 , wobei der Prozessor (205) ferner
ausgebildet ist, basierend auf der sensorischen Erfassung eine zukünftige Bewegung des mobilen Objekts zu prädizieren und der Prädiktion entsprechende Prädiktionsdaten zu ermitteln, wobei die
Kommunikationsschnittstelle (203) ausgebildet ist, die Prädiktionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks zu senden.
13. Vorrichtung (301 ) zum Betreiben eines Parkplatzes, umfassend:
- eine fahrzeugexterne Überwachungseinrichtung (303) zum Überwachen des Parkplatzes,
- einen Prozessor (305), der ausgebildet ist, basierend auf der
Überwachung ein oder mehrere mobile Objekte innerhalb des
Parkplatzes zu detektieren, eine Position des oder der mobilen Objekte zu bestimmen und der Position entsprechende Positionsdaten zu ermitteln, - eine Kommunikationsschnittstelle (307), die ausgebildet ist, eine digitale Karte des Parkplatzes und die Positionsdaten über ein
Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks zu senden.
H. Vorrichtung (301 ) nach Anspruch 13, wobei die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist, Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden mobilen Objekten über das
Kommunikationsnetzwerk zu empfangen.
15. Vorrichtung (301 ) nach Anspruch 13 oder 14, wobei der Prozessor (305) ausgebildet ist, basierend auf der Überwachung eine zukünftige Bewegung des oder der mobilen Objekte zu prädizieren und der Prädiktion
entsprechende Prädiktionsdaten zu ermitteln, wobei die
Kommunikationsschnittstelle (307) ausgebildet ist, die Prädiktionsdaten über das Kommunikationsnetzwerk an den Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks zu senden.
16. Vorrichtung (301 ) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei der Prozessor (305) ausgebildet ist, die dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten als dynamische Schicht in die digitale Karte zu integrieren, wobei die digitale Karte eine statische Schicht aufweist, die Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst, wobei die Kommunikationsschnittstelle (307) ausgebildet ist, die dynamische Schicht getrennt von der statischen Schicht über das
Kommunikationsnetzwerk an den Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks zu senden.
17. Vorrichtung (301 ) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei der Prozessor (305) ausgebildet ist, basierend auf den dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten eine weitere digitale Karte zu erstellen, wobei die digitale Karte Positionsdaten von einem oder mehreren sich innerhalb des
Parkplatzes befindenden stationären Objekten umfasst, wobei die
Kommunikationsschnittstelle (307) ausgebildet ist, die weitere separate Karte über das Kommunikationsnetzwerk an den Teilnehmer zu senden.
18. Vorrichtung (301 ) nach einem der Ansprüche 13 bis 17, wobei die
Kommunikationsschnittstelle (307) ausgebildet ist, während einer autonomen Navigation eines den Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks
umfassenden Fahrzeugs auf dem Parkplatz ausschließlich dem oder den mobilen Objekten zugeordnete Daten an den Teilnehmer über das
Kommunikationsnetzwerk zu senden.
19. Verfahren zum Betreiben eines Parkplatzes,
- wobei der Parkplatz überwacht (401 ) wird,
- basierend auf der Überwachung ein oder mehrere mobile Objekte
innerhalb des Parkplatzes detektiert (403), eine Position des oder der mobilen Objekte bestimmt (405) und der Position entsprechende
Positionsdaten ermittelt (407) werden,
- wobei eine digitale Karte des Parkplatzes und die Positionsdaten über ein
Kommunikationsnetzwerk an einen Teilnehmer des
Kommunikationsnetzwerks gesendet (409) werden.
20. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des
Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 und/oder 19, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
PCT/EP2015/074483 2014-11-24 2015-10-22 Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes WO2016083035A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/519,436 US10655972B2 (en) 2014-11-24 2015-10-22 Method and device for operating a vehicle and a parking facility respectively
EP15787170.8A EP3224824B1 (de) 2014-11-26 2015-10-22 Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes
CN201580064569.7A CN107003674A (zh) 2014-11-26 2015-10-22 用于运行车辆或者是停车场的方法和设备

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014224104.9 2014-11-26
DE102014224104.9A DE102014224104A1 (de) 2014-11-26 2014-11-26 Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs respektive eines Parkplatzes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016083035A1 true WO2016083035A1 (de) 2016-06-02

Family

ID=54361069

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2015/074483 WO2016083035A1 (de) 2014-11-24 2015-10-22 Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10655972B2 (de)
EP (1) EP3224824B1 (de)
CN (1) CN107003674A (de)
DE (1) DE102014224104A1 (de)
WO (1) WO2016083035A1 (de)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014224082A1 (de) * 2014-11-26 2016-06-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und zum Betreiben eines Fertigungssystems
DE102015216881A1 (de) * 2015-09-03 2017-03-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum fahrerlosen Führen eines Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes
DE102015121113A1 (de) * 2015-12-04 2017-06-08 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs mit Innenraumsüberwachung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102016200792B4 (de) * 2016-01-21 2022-02-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Ermitteln von Daten für eine fahrerlose Fahrt eines Kraftfahrzeugs
US20170329346A1 (en) * 2016-05-12 2017-11-16 Magna Electronics Inc. Vehicle autonomous parking system
DE102016215468A1 (de) * 2016-08-18 2018-02-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Parkplatzverwaltungsserver zum Warnen einer sich innerhalb eines Parkplatzes befindenden Person
DE102016215470A1 (de) * 2016-08-18 2018-02-22 Robert Bosch Gmbh Konzept zum Warnen eines Verkehrsteilnehmers vor einem Gefahrenbereich
DE102016215478A1 (de) * 2016-08-18 2018-02-22 Robert Bosch Gmbh Konzept zum Warnen von Verkehrsteilnehmern in einem Umfeld eines Kraftfahrzeugs auf ein bevorstehendes Aussteigen eines oder mehrerer Kraftfahrzeuginsassen des Kraftfahrzeugs
US10338586B2 (en) * 2016-08-19 2019-07-02 Dura Operating, Llc Method for controlling autonomous valet system pathing for a motor vehicle
DE102017203981A1 (de) 2017-03-10 2018-09-13 Audi Ag Verfahren zum Betrieb einer Parkumgebung bei Alarmzuständen und Kraftfahrzeug
WO2018218149A1 (en) 2017-05-26 2018-11-29 Google Llc Data fusion system
DE102018202966A1 (de) * 2018-02-28 2019-08-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben wenigstens eines automatisierten Fahrzeugs
US10712744B2 (en) * 2018-03-09 2020-07-14 Pony Ai Inc. Active off-vehicle notification to autonomous-driving vehicle
CN109017793B (zh) * 2018-07-26 2020-04-07 中南大学 基于前后轴融合参考的自主停车导航及控制方法
CN109243289B (zh) * 2018-09-05 2021-02-05 武汉中海庭数据技术有限公司 高精度地图制作中地下车库停车位提取方法及系统
KR20200046156A (ko) * 2018-10-16 2020-05-07 주식회사 만도 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법
DE102018130439A1 (de) * 2018-11-30 2020-06-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erkennen von wenigstens einem Parkbereich für ein Kraftfahrzeug durch Empfangen eines Statussignals, Recheneinrichtung sowie Fahrerassistenzsystem
JP7251190B2 (ja) * 2019-02-14 2023-04-04 株式会社アイシン 車両走行制御システム
DE102019206847A1 (de) 2019-05-10 2020-11-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
DE102019206945A1 (de) * 2019-05-14 2020-11-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Erkennen einer potenziellen Kollision eines Fahrzeugs mit einem Lebewesen sowie Parkhausmanagementsystem
FR3098936B1 (fr) * 2019-07-15 2021-06-18 Stanley Robotics Procédé de gestion d’une flotte de robots autonomes de parking par un superviseur.
US11398142B2 (en) * 2019-10-15 2022-07-26 Here Global B.V. System and method for indoor route navigation
JP2021179350A (ja) * 2020-05-13 2021-11-18 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、表示システム、表示制御方法、及びプログラム
JP7331872B2 (ja) * 2021-01-19 2023-08-23 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、並びに、駐車支援システム及び方法
US11885625B1 (en) 2022-10-03 2024-01-30 Googe Llc Data fusion system
DE102023202779A1 (de) 2023-03-27 2024-10-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Schutzvorrichtung für ein Fahrzeug zum Schützen von schutzbedürftigen Verkehrsteilnehmern im Fahrzeugumfeld eines Fahrzeugs

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20010019309A1 (en) * 2000-03-01 2001-09-06 Toshiaki Saeki Map data transmitting apparatus, and computer readable recording medium having computer readable programs stored therein for causing computer to perform map data transmitting method
DE102009029117A1 (de) * 2009-09-02 2011-03-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzvorrichtung
DE102012015968A1 (de) * 2012-08-11 2014-03-06 Audi Ag Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
DE102012222562A1 (de) * 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3804161B2 (ja) 1997-03-25 2006-08-02 日産自動車株式会社 自動駐車装置および駐車誘導装置
CN101086784A (zh) 2006-06-06 2007-12-12 同济大学 一种pda客户端发布交通信息网格服务的系统及方法
US20100100324A1 (en) * 2008-10-22 2010-04-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Communication based vehicle-pedestrian collision warning system
CN102407848A (zh) * 2010-09-21 2012-04-11 高强 具有自动泊车与智能驾驶功能的控制器系统
KR20120086140A (ko) * 2011-01-25 2012-08-02 한국전자통신연구원 맞춤 자동 주차 서비스를 제공하기 위한 단말과 장치 및 그 방법
US20120265434A1 (en) * 2011-04-14 2012-10-18 Google Inc. Identifying Parking Spots
CN103186987A (zh) 2011-12-29 2013-07-03 国民技术股份有限公司 一种基于物联网技术的自动引导停车系统及方法
CN103714716B (zh) 2013-12-27 2016-01-06 杭州电子科技大学 一种无人值守停车场管理方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20010019309A1 (en) * 2000-03-01 2001-09-06 Toshiaki Saeki Map data transmitting apparatus, and computer readable recording medium having computer readable programs stored therein for causing computer to perform map data transmitting method
DE102009029117A1 (de) * 2009-09-02 2011-03-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrbetriebs eines Kraftfahrzeugs sowie Fahrerassistenzvorrichtung
DE102012015968A1 (de) * 2012-08-11 2014-03-06 Audi Ag Verfahren zum fahrerlosen Bewegen eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche
DE102012021282A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Audi Ag Verfahren zur Koordination des Betriebs von vollautomatisiert fahrenden Kraftfahrzeugen
DE102012222562A1 (de) * 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
IBISCH ANDRE ET AL: "Towards highly automated driving in a parking garage: General object localization and tracking using an environment-embedded camera system", 2014 IEEE INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM PROCEEDINGS, IEEE, 8 June 2014 (2014-06-08), pages 426 - 431, XP032620322, DOI: 10.1109/IVS.2014.6856567 *

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014224104A1 (de) 2016-06-02
EP3224824A1 (de) 2017-10-04
US20170254654A1 (en) 2017-09-07
CN107003674A (zh) 2017-08-01
US10655972B2 (en) 2020-05-19
EP3224824B1 (de) 2022-07-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3224824B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs respektive eines parkplatzes
EP3212481B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum führen eines fahrzeugs auf einem parkplatz
EP3224118B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum assistierten führen eines fahrzeugs
EP3998518B1 (de) Führen eines kraftfahrzeugs auf einem parkplatz
EP3170163B1 (de) Verfahren zur verkehrskoordinierung von kraftfahrzeugen in einer parkumgebung
EP3212486B2 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
DE102015202480B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Parkposition für ein Fahrzeug
EP2601481B1 (de) Verfahren zur unterstützung eines einparkvorgangs in einem parkhaus, einparksystem für ein fahrzeug und belegungszustandserkennungssystem für ein parkhaus
EP3224100B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben von mehreren fahrzeugen
EP3344520B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum fahrerlosen führen eines kraftfahrzeugs innerhalb eines parkplatzes
EP3224822A1 (de) Server zum betreiben eines parkplatzes
WO2013050194A1 (de) Verfahren zum navigieren eines fahrzeuges auf einem parkplatz
WO2016066351A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines fahrzeugs
WO2016128202A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
WO2016128203A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
DE102016122990A1 (de) Verfahren zum autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs auf einer Parkfläche mit Bestimmung einer Positionsabweichung, Infrastrukturvorrichtung, Fahrerassistenzsystemen, Kraftfahrzeugs sowie Kommunikationssystem
DE102015204861A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Parkplatzes
DE102015214005A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102015201247A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15787170

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2015787170

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2015787170

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15519436

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE