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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von wenigstens einem Parkbereich für ein Kraftfahrzeug sowie eine elektronische Recheneinrichtung zum Ausführen des Verfahrens. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein computerlesbares Medium.
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Zur Unterstützung einer Bedienperson eines Kraftfahrzeugs zum Erkennen eines verfügbaren Parkbereichs und Ausführen eines Parkmanövers zum Einparken des Kraftfahrzeugs in den Parkbereich, ist es bekannt, eine Umgebung des Kraftfahrzeugs zu überwachen.
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Dazu ist in der
DE 10 2011 084 588 A1 ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeugs in einen Parkbereich der zumindest teilweise von einer Begrenzung umgeben ist, offenbart. Dabei umfasst das Verfahren ein Bereitstellen mindestens einer Bildaufnahme des Parkbereichs, ein Analysieren der mindestens einen Bildaufnahme in Bezug auf mindestens ein Objekt, das von der Begrenzung in den Parkbereich schwenkbar ist, ein Bestimmen einer Zielparkposition in Abhängig von dem mindestens einen Objekt, das von der Begrenzung in den Parkbereich schwenkbar ist, und ein Einleiten des Einparkvorgangs in die Zielparkposition.
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Des Weiteren ist aus der
DE 10 2015 007 034 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines zur automatischen Durchführung eines Einparkvorgangs ausgebildeten Parkassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs bekannt. Das Kraftfahrzeug weist dazu wenigstens einen Radarsensor zur Erfassung der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf, wobei als der wenigstens eine Radarsensor ein Radarsensor mit einem einen Radartransceiver realisierenden Halbleiterchip, insbesondere CMOS-Chip verwendet wird, dessen wenigstens den Zielabstellbereich abdeckende Radardaten durch einen Klassifikator ausgewertet werden, da anhand wenigstens einen in den Radardaten beschriebenen Merkmals zu erkennenden Zielabstellplatz definierende Struktur als Garage ausgebildet ist, wobei nach Erkennung einer den Zielabstellplatz bereitstellenden Garage durch den Klassifikator wenigstens eine die Garage beschreibender Garageninformation aus den Radardaten abgeleitet wird und der Einparkvorgang unter Berücksichtigung der Garageninformation durchgeführt wird.
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Schließlich ist aus der
DE 10 2016 002 042 B4 ein Verfahren zum Durchführen eines semiautonomen oder autonomen Einpark- oder Ausparkmanövers eines Kraftfahrzeugs offenbart. Dabei umfasst das Verfahren, ein Erfassen von Unfalldaten des Kraftfahrzeugs mittels Radarsensoren, ein Auswerten der Unfalldaten zum Erkennen eines sich bewegenden Objekts, ein Feststellen, ob ein erkanntes sich bewegendes Objekt ein Garagentor ist, ein Erfassen eines Öffnungsbereichs des Garagentors, ein Durchfahren des geöffneten Garagentors und Durchführen des Einpark- oder Ausparkmanövers, wobei das Durchfahren des Garagentors ausgelöst wird, wenn sich das Garagentor nicht mehr bewegt, und/oder wobei das Durchfahren des Garagentors ausgelöst wird, sobald der Öffnungsbereich des Garagentors, dessen Höhe und/oder Breite erfasst wird, eine ausreichende Höhe und/oder Breite aufweist.
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Nachteilig bei den zuvor beschriebenen Verfahren ist, dass zum Erkennen des Parkbereichs zunächst die Umgebung mit dem Parkbereich des Kraftfahrzeugs aufgenommen beziehungsweise gescannt werden muss. Meistens wird dazu ein Bild des Parkbereichs aufgenommen und anschließend ausgewertet. Dabei ist das Auswerten des Bildes aufwendig und bedarf eines hohen Rechenaufwands. Des Weiteren ist eine Vielzahl an Sensoren in dem Kraftfahrzeug nötig, um die Umgebungsdaten zu erfassen.
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Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erkennen des Parkbereichs für das Kraftfahrzeug zu vereinfachen.
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Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind durch die abhängigen Patentansprüche, die folgende Beschreibung sowie die Figuren offenbart.
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Durch die Erfindung ist ein Verfahren zum Erkennen von wenigstens einem Parkbereich für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt. Das Verfahren umfasst ein Erfassen eines Statussignals einer Kommunikationseinrichtung, die dem wenigstens einen Parkbereich zugeordnet ist, wobei das Statussignal eine Parkbereichposition, welche eine Position des wenigstens Parkbereichs beschreibt, umfasst. Zudem umfasst das Verfahren ein Auswerten des Statussignals durch eine Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Bestimmen der Parkbereichposition. Ferner umfasst das Verfahren ein Bestimmen einer Kraftfahrzeugposition, welche eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreibt.
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Außerdem umfasst das Verfahren in Abhängigkeit von der Kraftfahrzeugposition und der Parkbereichposition ein Bestimmen von relativen Positionsparametern, welche eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem wenigstens einen Parkbereich beschreiben, zum Erkennen des wenigstens einen Parkbereichs für das Kraftfahrzeug.
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Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass insbesondere bei komplizierten Szenarien bei den üblichen Methoden zum Erkennen des Parkbereichs der Parkbereich für eine Bedienperson beziehungsweise ein Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs nicht ausreichend deutlich angezeigt wird. Solche Szenarien können zum Beispiel vorliegen, wenn mehr als ein Parkbereich zum Parken des Kraftfahrzeugs verfügbar ist und/oder der verfügbare Parkbereich zum Beispiel durch ein anderes Objekt verdeckt ist. Dies kann bei der Bedienperson beziehungsweise dem Fahrerassistenzsystem zur Verwirrung bis hin zum Nicht-Erkennen eines verfügbaren Parkbereichs führen. Deshalb ist gemäß der Erfindung vorgesehen, dass jeder Parkbereich selbst eine vorzugsweise drahtlos sendende Kommunikationseinrichtung zum Übertragen des Statussignals an das Kraftfahrzeug aufweist.
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Mit anderen Worten kann durch das Verfahren ein Parkbereich mit Hilfe einer Signalquelle, wie der Kommunikationseinrichtung, detektiert werden. Auf dem Parkbereich kann das Kraftfahrzeug abgestellt beziehungsweise geparkt werden. Die Signalquelle ist dabei bevorzugt direkt an dem Parkbereich angeordnet und sendet vorzugsweise drahtlos ein Signal mit bekanntem Inhalt, nämlich das Statussignal, an das Kraftfahrzeug. Das Statussignal kann anschließend von der Recheneinrichtung, die in dem Kraftfahrzeug angeordnet ist, verarbeitet werden. Die Recheneinrichtung kann Teil eines Steuergeräts (Electronic Control Unit, ECU) des Kraftfahrzeugs sein oder durch ein Steuergerät gebildet sein. Bevorzugt kann die Recheneinrichtung für die gesamte Logik, das heißt die einzelnen Rechen- und Auswerteschritte zuständig sein, um Parameter, die durch das Statussignal von der Kommunikationseinrichtung übertragen werden, zu verarbeiten. Dabei umfassen die Parameter insbesondere die Parkbereichposition, also den Standort des Parkbereichs. Bevorzugt wird durch das Statussignal auch ein Parameter übertragen, der beschreibt, ob der Parkbereich verfügbar oder besetzt ist. Dabei kann vorgesehen sein, dass die relativen Positionsparameter bevorzugt nur dann bestimmt werden, wenn beim Auswerten des Statussignals festgestellt wird, dass der Parkbereich verfügbar ist.
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Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass die Parkbereichposition direkt von dem Parkbereich, insbesondere von der Kommunikationseinrichtung des Parkbereichs an das Kraftfahrzeug übertragen wird, sodass nicht erst eine aufwendige Auswertung der Umgebung erforderlich ist. Des Weiteren kann so auch ein Parkbereich erkannt werden, der von einem Objekt, wie beispielsweise einem Garagentor, verdeckt ist, obwohl der Parkbereich dem Kraftfahrzeug zuvor nicht zugewiesen wurde beziehungsweise der Parkbereich der Bedienperson nicht bekannt ist. Das heißt der Parkbereich kann erkannt werden, obwohl der Parkbereich beispielsweise teilweise oder vollständig verdeckt ist, sodass Umfeldsensoren, die die Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassen, den Parkbereich nur teilweise oder nicht erkennen können. Somit ist es nicht erforderlich, dass sich der Parkbereich in einem unmittelbaren oder mittelbaren Sichtbereich des Kraftfahrzeugs befindet, um als Parkbereich für das Kraftfahrzeug erkannt zu werden. Des Weiteren ist es nicht erforderlich, dass sich das Kraftfahrzeug auch in einem Nahbereich des Parkbereichs befindet. Somit kann das Kraftfahrzeug beispielsweise eine Querstraße von dem Parkbereich entfernt sein und der Parkbereich trotzdem erkannt werden. Die Entfernung des Kraftfahrzeugs von dem Parkbereich kann somit beispielsweise nur durch die Reichweite der Kommunikationseinrichtung zum Aussenden des Statussignals beschränkt sein. Die Reichweite kann zum Beispiel erhöht werden, indem die Kommunikationseinrichtung und das Kraftfahrzeug mit einem Server verbunden werden und das Statussignal von der Kommunikationseinrichtung über den Server an das Kraftfahrzeug übertragen wird.
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Der Parkbereich kann auf einer Parkfläche oder einem Parkplatz angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Parkbereich in einem Parkhaus, einer Tiefgarage, oder dergleichen angeordnet ist. Bevorzugt ist der Parkbereich einer Garage, beispielsweise einer Einzelgarage oder einer Mehrfachgarage, zugeordnet. Die Kommunikationseinrichtung befindet sich bevorzugt an dem Parkbereich. Bevorzugt weist die Kommunikationseinrichtung eine Sensoreinheit auf, um zum Beispiel die Parkbereichposition zu bestimmen und/oder festzustellen, ob der Parkbereich verfügbar oder besetzt ist. Die Parkbereichposition kann mittels der Sensoreinheit bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Parkbereichposition bei einer Anordnung der Kommunikationseinrichtung bestimmt wird. Die Parkbereichposition kann auch in einem Speicher der Kommunikationseinrichtung hinterlegt sein. Dabei kann durch die Sensoreinheit bestimmt werden, ob der Parkbereich zwar verfügbar ist, sich also kein anderes Kraftfahrzeug auf dem Parkbereich befindet, aber der Parkbereich zum Beispiel für das andere Kraftfahrzeug reserviert und somit zum Abstellen des Kraftfahrzeugs nicht verfügbar ist. Die Kraftfahrzeugposition kann beispielsweise mittels GPS (Global Positioning System, Globales Positionsbestimmungssystem) und/oder GSM (Global System for mobil Communication, Globales System für mobile Kommunikation) erfolgen.
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Die relativen Positionsparameter, die insbesondere aus der Kraftfahrzeugposition und der Parkbereichposition gebildet werden, können vorzugsweise eine Richtung, aus der das Statussignal gesendet wird, angeben. Die relativen Positionsparameter beschreiben bevorzugt die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Parkbereich. Das heißt durch die relativen Positionsparameter kann eine Richtung bestimmt werden, in der der Parkbereich aus Sicht des Kraftfahrzeugs aus liegt.
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Eine Ausführungsform umfasst ein Bereitstellen der relativen Positionsparameter an eine Navigationseinrichtung des Kraftfahrzeugs, wobei die Navigationseinrichtung zur Navigation des Kraftfahrzeugs zu dem Parkbereich ausgebildet ist. Mit anderen Worten umfasst das Kraftfahrzeug also eine Navigationseinrichtung, an welche die Positionsparameter gesendet werden können, sodass das Kraftfahrzeug von der Kraftfahrzeugposition aus zu der Parkbereichposition geleitet werden kann. Insbesondere werden dabei die Positionsparameter mittels der Navigationseinrichtung an eine Bedienperson des Kraftfahrzeugs ausgegeben. Die Bedienperson kann somit den Parkbereich anfahren und ein Parkmanöver zum Parken des Kraftfahrzeugs ausführen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass das Kraftfahrzeug und dadurch gegebenenfalls auch die Bedienperson, insbesondere bei unbekannter Umgebung, schnell und sicher zum Ziel, also zu der Parkbereichposition beziehungsweise zu dem Parkbereich, geführt werden kann. Das ist besonders dann vorteilhaft, wenn sich der Parkbereich nicht im Sichtbereich der Bedienperson des Kraftfahrzeugs befindet. Mittels der Navigationseinrichtung kann eine Route zu dem Parkbereich bestimmt werden und die Bedienperson des Kraftfahrzeugs kann mittels der Navigationseinrichtung zu dem Parkbereich navigiert werden. Besonders bevorzugt kann die Navigationseinrichtung dabei als Navigationsgerät ausgebildet sein.
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Eine weitere Ausführungsform umfasst ein Erfassen von Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, die den wenigstens einen Parkbereich beschreiben. Anders ausgedrückt kann die Umgebung des Kraftfahrzeugs für das Erfassen der Umgebungsdaten gescannt werden und/oder die Umgebungsdaten können zum Beispiel von einem Server abgerufen und an das Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Bevorzugt umfassen die Umgebungsdaten dabei den Parkbereich. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Umgebung des Kraftfahrzeugs bekannt ist und dadurch insbesondere Hindernisse auf dem Weg zum Parkbereich, besonders bei einer autonomen oder ferngesteuerten Fahrt des Kraftfahrzeugs umfahren werden können. Um die Umgebungsdaten aufzunehmen, kann das Kraftfahrzeug beispielsweise eine Sensoreinrichtung oder entsprechende Umfeldsensoren aufweisen, die zum Beispiel einen Laserscanner und/oder Radarsensoren und/oder Ultraschallsensoren und/oder Kameras aufweisen. Die Sensoreinrichtung kann die Umgebungsdaten aufnehmen und an die Recheneinrichtung zur Weiterverarbeitung übertragen. Alternativ können die Umgebungsdaten auch von dem Server in Form von Kartendaten der Umgebung an die Recheneinrichtung übertragen werden.
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Eine weitere Ausführungsform umfasst ein Zusammenführen der relativen Positionsparameter mit den Umgebungsdaten zum Bestimmen einer digitalen Umgebungskarte derart, dass die Positionsparameter eine Position des wenigstens einen Parkbereichs in der Umgebungskarte festlegen. Mit anderen Worten können die Positionsparameter mit den Umgebungsdaten fusioniert, das heißt überlagert werden beziehungsweise in die Umgebungsdaten eingeordnet werden, sodass eine Umgebungskarte der Umgebung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird. Die digitale Umgebungskarte kann die Umgebung des Kraftfahrzeugs sowie die Position des Parkbereichs und die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs beschreiben. In der Umgebungskarte kann dann aufgrund der Positionsparameter die Position des wenigstens einen Parkbereichs eindeutig bestimmt werden.
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Eine weitere Ausführungsform umfasst ein Generieren eines Ausgabebildes mit einer geographischen Indikation, die anhand der Positionsparameter bestimmt wird, wobei bei einem Anzeigen des Ausgabebildes auf einer Ausgabeeinrichtung die graphische Indikation die Position des wenigstens einen Parkbereichs auf dem Bild markiert. Bevorzugt kann das Ausgabebild anhand der Umgebungskarte bestimmt werden. Das heißt, auf Grundlage der digitalen Umgebungskarte kann nun ein Ausgabebild für eine Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs erzeugt werden. Dabei kann auf dem Ausgabebild durch eine graphische Indikation, also durch ein Symbol angezeigt werden, wo sich, aus Sicht des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Bedienperson, der Parkbereich befindet, also insbesondere aus welcher Richtung das Statussignal gesendet wird. Dabei kann die Ausgabeeinrichtung beispielsweise als Multimedia Interface (MMI, Multimedia Schnittstelle) beziehungsweise als Bildschirm im Fahrzeuginnenraum ausgebildet sein. Das Ausgabebild kann auf Grundlage eines Bilds, welches mit einer Kamera des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird, bestimmt werden.
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Eine weitere Ausführungsform umfasst ein Bereitstellen des Ausgabebildes an die Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs zum Ausgeben des Ausgabebildes auf der Ausgabeeinrichtung. Mit anderen Worten kann das Ausgabebild zum Beispiel an den Bildschirm im Fahrzeuginnenraum übertragen werden, sodass das Ausgabebild für die Bedienperson angezeigt werden kann. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Bedienperson aufgrund der graphischen Indikation genau erkennen kann, welcher Parkbereich verfügbar ist. Dies gilt insbesondere dann, wenn mehr als ein Parkbereich vorhanden ist, aber einige der Parkbereiche für andere Kraftfahrzeuge reserviert und deshalb nicht verfügbar sind, oder wenn es sich bei den Parkbereichen etwa um Garagen handelt, bei denen das Garagentor die Sicht versperrt und dadurch nicht ersichtlich ist, ob die Garage verfügbar ist oder nicht. Auch erweist sich die graphische Indikation als vorteilhaft, wenn aufgrund beispielsweise einer Verschmutzung der Sensoreinrichtung die aufgenommenen Umgebungsdaten fehlerhaft sind und dadurch das Ausgabebild, das an die Bedienperson ausgegeben wird, von der realen Umgebung abweicht. Zum Beispiel kann das Ausgabebild verzerrt oder verschwommen sein. In diesem Fall kann durch die graphische Indikation der Bedienperson trotzdem angezeigt werden, welcher der Parkbereiche verfügbar ist.
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Eine weitere Ausführungsform umfasst ein Bestimmen eines Zustandsparameters des wenigstens einen Parkbereichs, welcher beschreibt, ob der wenigstens eine Parkbereich verfügbar ist, wobei das Statussignal auch den Zustandsparameter umfasst. Mit anderen Worten wird durch das Statussignal auch der Zustandsparameter übertragen, das heißt der Zustandsparameter ist Teil der Parameter, die das Statussignal umfasst. Durch den Zustandsparameter ist dabei bevorzugt festgelegt, ob der Parkbereich gerade frei oder besetzt beziehungsweise reserviert ist. Das Bestimmen der Kraftfahrzeugposition und/oder das Bestimmen der relativen Positionsparameter kann nur dann ausgeführt werden, wenn bei dem Auswerten des Statussignals festgestellt wird, dass der Zustandsparameter angibt, dass der wenigstens eine Parkbereich verfügbar ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass bekannt ist, ob der Parkbereich für das Kraftfahrzeug verfügbar ist oder beispielsweise von einem anderen Fahrzeug besetzt und/oder reserviert ist, sodass insbesondere auch nur die Positionen der Parkbereiche durch die graphische Indikation in dem Ausgabebild markiert werden, die auch tatsächlich verfügbar sind.
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Eine weitere Ausführungsform umfasst vor dem Erfassen des Statussignals ein Senden eines Anfragesignals an die Kommunikationseinrichtung, sodass die durch die Kommunikationseinrichtung abhängig von dem Anfragesignal das Statussignal bereitgestellt wird. Das heißt, durch die Recheneinrichtung kann zuerst ein Anfragesignal generiert und anschließend an die Kommunikationseinrichtung des Parkbereichs gesendet werden. Durch das Anfragesignal von der Recheneinrichtung eine Anfrage an die Kommunikationseinrichtung gestellt werden kann, in der abgefragt wird, ob der wenigstens eine Parkbereich für das Kraftfahrzeug verfügbar ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass das Statussignal nur dann übertragen werden kann, wenn zuvor das Anfragesignal von dem Kraftfahrzeug empfangen wurde. Damit muss die Kommunikationseinrichtung nicht dauerhaft das Statussignal aussenden, sondern nur dann, wenn die Anfrage erfolgt ist. Hierdurch wird Energie zum Betreiben der Kommunikationseinrichtung eingespart.
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Eine weitere Ausführungsform umfasst ein Bestimmen des Identifikationsparameters des wenigstens einen Parkbereichs, durch den der wenigstens eine Parkbereich identifizierbar ist, wobei das Statussignal auch den Identifikationsparameter umfasst, und ein Überprüfen, ob der Identifikationsparameter mit einem vorgegebenen Identifikationsparameter, der in einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs gespeichert ist, übereinstimmt. Das bedeutet, dass durch das Statussignal auch der Identifikationsparameter von der Kommunikationseinrichtung an die Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden kann und anschließend der Identifikationsparameter mit dem vorgegebenen Identifikationsparameter verglichen wird. Insbesondere kann das Bestimmen der relativen Positionsparameter und gegebenenfalls alle darauffolgenden Schritte nur dann ausgeführt werden, wenn der Identifikationsparameter mit dem vorgegebenen Identifikationsparameter übereinstimmt. Insbesondere, wenn mehr als ein Parkbereich, also eine Vielzahl an Parkbereichen vorhanden ist, ergibt sich hierdurch der Vorteil, dass jedem Parkbereich ein eigener, individueller Identifikationsparameter zugeordnet werden kann, sodass jeder Parkbereich anhand des Identifikationsparameters eindeutig identifiziert werden kann. Vorzugsweise ist der Identifikationsparameter dabei eine festgelegte Kennziffer, ähnlich einer Seriennummer, die insbesondere je Parkbereich beziehungsweise Kommunikationseinrichtung nur ein einziges Mal vergeben wird. Jeder der Vielzahl an Parkbereiche sendet dann den jeweiligen Identifikationsparameter an das Kraftfahrzeug. Ist vorzugsweise ein Parkbereich aus der Vielzahl an Parkbereichen für das Kraftfahrzeug reserviert, kann somit über den Identifikationsparameter der reservierte Parkbereich bestimmt und zum Parken des Kraftfahrzeugs angefahren werden.
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Für das Speichern des vorgegebenen Identifikationsparameters in der Speichereinrichtung kann der vorgegebene Identifikationsparameter von der Kommunikationseinrichtung in einem Kalibrierungsvorgang einmal an das Kraftfahrzeug, also insbesondere die Recheneinrichtung, übertragen werden. Nach Erfassen des vorgegebenen Identifikationsparameters kann dann die Recheneinrichtung den vorgegebenen Identifikationsparameter an die Speichereinrichtung übertragen, sodass der vorgegebene Identifikationsparameter in der Speichereinrichtung hinterlegt wird und anschließend bei Bedarf immer wieder aus der Speichereinrichtung ausgelesen werden kann. Besonders bevorzugt kann für den Fall, dass ein reservierter Parkbereich vorliegt auf dem Ausgabebild nur eine graphische Indikation für den reservierten Parkbereich angezeigt werden, dessen Identifikationsparameter mit dem vorgegebenen Identifikationsparameter in der Speichereinrichtung übereinstimmt. Das heißt, der Parkbereich kann nur dann auf dem Ausgabebild durch die graphische Indikation markiert werden, wenn der Parkbereich für das Kraftfahrzeug reserviert ist. Alternativ können aber auch alle verfügbaren Parkbereiche mit jeweils einer graphischen Indikation auf dem Ausgabebild angezeigt werden, wobei diejenige graphische Indikation, die dem reservierten Parkbereich zugeordnet ist, vorzugsweise eine andere Ausgestaltung, etwa eine andere Farbe und/oder eine andere Form aufweisen kann, als die übrigen graphischen Indikationen.
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Die Erfindung betrifft auch eine elektronische Recheneinrichtung für ein Kraftfahrzeug, welche ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren beziehungsweise eine Ausführungsform des Verfahrens durchzuführen. Die elektronische Recheneinrichtung kann dabei beispielsweise als ECU beziehungsweise als elektronisches Steuergerät ausgebildet sein.
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Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit der erfindungsgemäßen elektronischen Recheneinrichtung. Mit anderen Worten umfasst das Kraftfahrzeug bevorzugt auch ein Fahrerassistenzsystem, wobei das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise mit der Recheneinrichtung gekoppelt ist. Besonders bevorzugt weist das Fahrerassistenzsystem auch die zuvor genannte Sensoreinrichtung mit den Sensoren zum Aufnehmen der Umgebungsdaten auf. Dabei kann das Fahrerassistenzsystem zum Steuern des Kraftfahrzeugs, also insbesondere für ein autonomes Betreiben, also Fahren, und/oder ein ferngesteuertes Betreiben des Kraftfahrzeugs verwendet werden. Mittels des Fahrerassistenzsystems kann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu dem Parkbereich manövriert werden.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug kann auch als Nutzfahrzeug ausgebildet sein.
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Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und gegebenenfalls wenigstens eine der Ausführungsformen des Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinheit abgearbeitet wird. Das heißt die ECU kann also einen Prozessor aufweisen, der ausgebildet ist, die Programmcodemittel des Computerprogrammprodukts auszuführen.
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Schließlich betrifft die Erfindung auch ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder Ähnlichem, in denen Programmcodemittel gespeichert sind, in das erfindungsgemäße Verfahren, um gegebenenfalls wenigstens eine Ausführungsform des Verfahrens durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher der elektronischen Recheneinrichtung geladen und auf einen Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden. Das bedeutet, die Programmcodemittel, die auf dem computerlesbaren Medium gespeichert sind, können in einen Speicher der ECU geladen und anschließend durch den Prozessor der ECU ausgeführt werden.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit Komponenten, die es ermöglichen, einen verfügbaren Parkbereich für das Kraftfahrzeug aus einer Parkbereichanordnung mit einer Vielzahl an Parkbereichen zu erkennen;
- 2 eine schematische Darstellung einer Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs, auf der in einem Ausgabebild die verfügbaren Parkbereiche für das Kraftfahrzeug durch jeweils ein Statussymbol markiert sind; und
- 3 eine schematische Darstellung der Ausgabeeinrichtung, auf der in dem Ausgabebild eine Routenführung von dem Standort des Kraftfahrzeugs zu dem verfügbaren Parkbereich dargestellt ist.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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Die 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100, welches Komponenten aufweist, um aus einer Parkbereichanordnung 110, also aus einer Vielzahl an Parkbereichen 111, wenigstens einen Parkbereich 111 für das Kraftfahrzeug 100 zu erkennen. Zu den Komponenten des Kraftfahrzeugs 100 gehört eine Recheneinrichtung 102, die mit einer Bilderfassungseinrichtung 104, einer Ausgabeeinrichtung 106, einer Ortungseinrichtung 107 und einer Kraftfahrzeugübertragungseinheit 108 verbunden ist. Dabei kann also die Recheneinrichtung 102 die übrigen Komponenten des Kraftfahrzeugs 100 zum Erkennen des Parkbereichs 111 für das Kraftfahrzeug 100 ansteuern. Bevorzugt ist die Recheneinrichtung 102 Teil eines elektronischen Steuergeräts (ECU; Electronic Control Unit) oder ist durch diese gebildet.
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Weiterhin ist in der 1 auch die Parkbereichanordnung 110 dargestellt, welche vorliegende eine erste Garage 112, eine zweite Garage 114 und eine dritten Garage 116 aufweist. Dabei weisen die Garagen 112, 114, 116 jeweils einen Parkbereich 111 für das Kraftfahrzeug 100 auf. Dabei ist eine Sicht auf den Innenraum der jeweiligen Garage 112, 114, 116 und somit auf die jeweiligen Parkbereiche 111 durch ein Garagentor verdeckt. Ein einfaches Feststellen, zum Beispiel durch Aufnahme und Auswerten eines Bildes der Parkbereichanordnung 110, ob die jeweilige Garage 112, 114, 116 als Parkbereich 111 für das Kraftfahrzeug 100 verfügbar ist, ist deshalb nicht möglich. Aus diesem Grund weist jede der Garagen 112, 114 und 116 jeweils eine Kommunikationseinrichtung 118 mit einer Sensoreinheit 120 auf.
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Die Sensoreinheit 120 kann zum Beispiel aus einem oder mehreren Sensoren aufgebaut sein, wie beispielsweise einem Laserscanner, eine Radarsensor, einem Ultraschallsensor, einem Bilderfassungssensor, oder dergleichen. Bevorzugt dient die Sensoreinheit 120 dazu, festzustellen, ob der Parkbereich 111 der jeweiligen Garage 112, 114, 116 verfügbar ist. Das heißt, der jeweilige Sensor beziehungsweise die jeweiligen Sensoren der Sensoreinheit 120 können den Innenraum der jeweiligen Garage 112, 114, 116 erfassen und dadurch feststellen, ob sich in der jeweiligen Garage 112, 114 und 116 ein anderes Kraftfahrzeug und/oder ein anderes Objekt befindet, sodass das Kraftfahrzeug 100 nicht in einer der Garage 112, 114, 116 abgestellt werden kann. Die jeweilige Sensoreinheit 120 kann auch einen Ortungssensor umfassen, durch den eine Parkbereichposition, also eine geographische Position der Garage, in der die Sensoreinheit 120 angeordnet ist, bestimmt werden kann. Alternativ kann die Parkbereichposition auch bei Anbringen der Kommunikationseinrichtung 118 in beziehungsweise an der jeweiligen Garage 112, 114, 116 einmal bestimmt werden und dann in einem Speicher, der der Kommunikationseinrichtung 118 zugeordnet ist, zum Abrufen aus dem Speicher, hinterlegt werden.
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Wird durch die Sensoreinheit 120 festgestellt, dass wenigstens eine der Garage 112, 114 und 116 für das Kraftfahrzeug 100 verfügbar ist, kann durch die jeweilige Kommunikationseinrichtung 118 ein entsprechendes Statussignal an das Kraftfahrzeug 100 übertragen werden. Bevorzugt sendet dabei die erste Garage 112 ein erstes Statussignal 122, die zweite Garage 114 ein zweites Statussignal 124 und die dritte Garage 116 ein drittes Statussignal 126. Die Statussignale 122, 124, 126 können dann von der Erfassungseinrichtung 108 des Kraftfahrzeugs 100 erfasst werden. Durch die Statussignale 122, 124 und 126 wird bevorzugt die jeweilige Parkbereichposition, also der Standort jeder der Garagen 112, 114, 116 an das Kraftfahrzeug 100 gesendet.
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Besonders bevorzugt wird das jeweilige Statussignal 122, 124 und 126 nur dann von der Kommunikationseinrichtung 118 an das Kraftfahrzeug 100 gesendet, wenn durch die jeweilige Sensoreinheit 120 festgestellt wurde, dass die entsprechende Garage 112, 114 und 116 für das Kraftfahrzeug 100 verfügbar ist. Alternativ können die Statussignale 122, 124 und 126 immer übertragen werden, selbst wenn festgestellt wird, dass wenigstens eine der Garagen 112, 114 und 116 nicht verfügbar ist, wobei dann jedoch durch einen Zustandsparameter des jeweiligen Statussignals 122, 124, 126 dem Kraftfahrzeug 100 der jeweilige Zustand der einzelnen Garagen 112, 114, 116 mitgeteilt wird. Dabei gibt der Zustand an, ob die jeweilige Garage 112, 114, 116 verfügbar ist oder nicht.
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Nachfolgend kann das jeweilige Statussignal 122, 124 und 126 an das Kraftfahrzeug 100 übertragen werden und durch die Recheneinrichtung 102 ausgewertet werden, sodass dem Kraftfahrzeug 100 zum einen die Parkbereichposition und der jeweilige Zustand der Garagen 112, 114, 116 bekannt ist. Mit der Ortungseinrichtung 107 des Kraftfahrzeugs 100 kann dann eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 100, also eine Kraftfahrzeugposition bestimmt werden. Das Orten des Kraftfahrzeugs 100, also das Bestimmen der Kraftfahrzeugposition kann dabei insbesondere mittels GPS (Global Positioning System) und/oder Odometrie erfolgen. Anhand der Kraftfahrzeugposition und der Parkbereichposition kann dann die Recheneinrichtung 102 relative Positionsparameter berechnen. Dabei können die relativen Positionsparameter neben einer Entfernung von dem Kraftfahrzeug 100 zu der jeweils verfügbaren Garage 112, 114 und 116 auch eine Richtung umfassen, aus der das jeweilige Statussignal 122, 124, 126 von der entsprechenden Kommunikationseinrichtung 118 an das Kraftfahrzeug 100 gesendet wurde. Insbesondere wird die Richtung aus Sicht des Kraftfahrzeugs 100 aus angegeben. Dadurch kann festgestellt werden, welche der Garagen 112, 114, 116 der Parkbereichanordnung 110 für das Kraftfahrzeug 100 verfügbar ist und insbesondere wie weit die wenigstens eine verfügbare Garage 112, 114 und 116 von dem Kraftfahrzeug 100 entfernt ist.
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Abhängig von der Richtung und der verfügbaren Garage 112, 114, 116 von dem Kraftfahrzeug 100 kann die Recheneinrichtung 102 dann eine Umgebungserfassungseinrichtung zum Erfassen von Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 ansteuern. In dem Ausführungsbeispiel in 1 ist die Umgebungserfassungseinrichtung als Bilderfassungseinrichtung 104 ausgebildet. Zum Erfassen der Umgebungsdaten kann die Bilderfassungseinrichtung 104 des Kraftfahrzeugs 100 zum Beispiel so ausgerichtet werden, dass bevorzugt die gesamte Parkbereichanordnung 110 von der Bilderfassungseinrichtung 104 aufgenommen wird. Dabei kann die Bilderfassungseinrichtung 104 beispielsweise als Kamera zum Erfassen eines zweidimensionalen oder alternativ auch dreidimensionalen Bildes der Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 ausgebildet sein.
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Alternativ kann die Umgebungserfassungseinrichtung zusätzlich oder alternativ zu der Bilderfassungseinrichtung 104 auch andere Umgebungserfassungssensoren, wie beispielsweise einem Laserscanner, Radarsensoren, Ultraschallsensoren, Kommunikationssensoren oder dergleichen zum Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 aufweisen. Wird dann zum Beispiel festgestellt, dass sich das Kraftfahrzeug 100 nicht in einem Nahbereich der wenigstens einen verfügbaren Garage 112, 114 oder 116 befindet, also dass die Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug 100 und der wenigstens einen verfügbaren Garage 112, 114 und 116 zum Beispiel mehr als 100 Meter beträgt, können die Umgebungsdaten erfasst werden, indem Kartendaten der Umgebung des Kraftfahrzeugs beispielsweise durch mobile Datenübertragung durch die Kommunikationssensoren geladen werden.
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In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel können von der Bilderfassungseinrichtung 104 Umgebungsdaten in Form eines Bildes der Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 erfasst werden, wobei die wenigstens eine verfügbare Garage 112, 114, 116 in dem Bild vorhanden ist. Besonders bevorzugt ist auf dem Bild die gesamte Parkbereichanordnung 110 dargestellt, das heißt ein Bildausschnitt der von der Bilderfassungseinrichtung 104 erfasst wird, wird so gewählt, dass die Parkbereichanordnung 110 innerhalb des Bildausschnitts liegt.
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Durch die Recheneinrichtung 102 können im nächsten Schritt die Positionsparameter mit den Umgebungsdaten so zusammengeführt beziehungsweise fusioniert werden, dass eine digitale Umgebungskarte der Umgebung des Kraftfahrzeugs 100 entsteht, auf der die Positionsparameter die Position der wenigstens einen verfügbaren Garage 112, 114, 116 festlegen. Das bedeutet, dass durch die Richtung und die Entfernung der wenigstens einen verfügbaren Garage 112, 114, 116 zu dem Kraftfahrzeug 100 die Position der wenigstens einen verfügbaren Garage 112, 114, 116 in dem Bildausschnitt festgelegt werden kann.
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Danach kann die Recheneinrichtung 102 auf Grundlage der Umgebungskarte ein Ausgabebild 200 mit einer graphischen Indikation generieren und dieses Ausgabebild 200 an die Ausgabeeinrichtung 106 des Kraftfahrzeugs 100 bereitstellen. Durch die graphische Indikation in dem Ausgabebild 200 auf der Ausgabeeinrichtung 106 ist dann zum Beispiel für eine Bedienperson, also zum Beispiel einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 angezeigt, welche der Garagen 112, 114, 116 der Parkbereichanordnung 110 für das Kraftfahrzeug 100 verfügbar ist.
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Dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel kann folgende Situation beispielhaft zugrunde liegen: Das Kraftfahrzeug 100 befindet in einem Nahbereich der Parkbereichanordnung 110, also zum Bespiel 50 Meter von der Parkbereichanordnung 110 entfernt, aber nicht notwendigerweise direkt vor der Parkbereichanordnung 110 oder in irgendeiner Form ausgerichtet auf die Parkbereichanordnung 110. Wird von der Erfassungseinrichtung 108 ein Statussignal 122, 124, 126 der jeweils zugehörigen Garage 112, 114, 116 der Parkbereichanordnung 110 erfasst, kann anschließend ein Bild der Parkbereichanordnung 110 durch die Bilderfassungseinrichtung 104 aufgenommen werden. Für den Fall, dass eine der Garagen 112, 114, 116 verfügbar ist, kann ein Ausgabebild 200 aus dem aufgenommenen Bild erstellt und dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 auf der Ausgabeeinrichtung 106 angezeigt werden, wobei dem Fahrer durch eine graphische Indikation in dem Ausgabebild 200 die wenigstens eine verfügbare Garage 112, 114, 116 zum Parken des Kraftfahrzeugs 100 angeboten wird. Die Ausgabeeinrichtung 106 kann dabei insbesondere als Display (Bildschirm) im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 100 ausgebildet sein. Auch, falls mehr als eine Garage 112, 114, 116 zum Parken des Kraftfahrzeugs 100 verfügbar ist, kann dies zum Beispiel durch mehrere graphische Indikationen in dem Ausgabebild 200 dargestellt werden.
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Insbesondere für den Fall, dass die von der Umgebungserfassungseinrichtung zu scannende Umgebung komplex ist, oder mehr als eine Garage zum Parken des Kraftfahrzeugs 100 verfügbar ist, ist die graphische Indikation in dem Ausgabebild 200 für den Fahrer von Vorteil. Dies ist dadurch begründet, dass das Ausgabebild 200 alleine für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 100, zum Beispiel aufgrund von Verzerrung oder ähnlichem, nicht korrekt dargestellt sein kann. Dadurch könnte es passieren, dass der Fahrer nicht genau weiß, welche der Garagen 112, 114, 116 als verfügbar detektiert wurde, oder welche der auf dem Display dargestellten Garagen 112, 114, 116 seine eigene Garage ist.
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Das heißt, in dem Ausgabebild 200 der Ausgabeeinrichtung 106 ist angezeigt, welche der Garagen 112, 114, 116 das vorzugsweise drahtlos gesendete Statussignal überträgt, sodass der Nutzer des Kraftfahrzeugs 100 auf einfache Weise feststellen kann, welche der Garagen 112, 114, 116 zum Parken des Kraftfahrzeugs 100 verfügbar ist. Dies ist insbesondere für den Fall vorteilhaft, wenn mehr als eine Garage 112, 114, 116 verfügbar ist. Auch für den Fall, dass keine der Garagen 112, 114, 116 gerade verfügbar ist, wird der Fahrer durch Fehlen der graphischen Indikation in dem Ausgabebild 200 darüber informiert.
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Die 2 zeigt eine schematische Darstellung des Ausgabebildes 200 auf der Ausgabeeinrichtung 106 gemäß dem in 1 gezeigten Szenario. Auf dem Ausgabebild 200 ist entsprechend die Parkbereichanordnung 110 mit der ersten Garage 112, der zweiten Garage 114 und der dritten Garage 116 zu sehen. Als graphische Indikation weist dabei die erste Garage 112 ein erstes Statussymbol 202 und die dritte Garage 116 ein zweites Statussymbol 204 auf. Dabei unterscheidet sich das erste Statussymbol 202 von dem zweiten Statussymbol 204. Die zweite Garage 114 weist kein Statussymbol auf.
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Dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel kann folgende Situation beispielhaft zugrunde liegen: Sowohl für die erste Garage 112, als auch für die dritte Garage 116 wurde aufgrund des zugehörigen Statussignals 122, 126 festgestellt, dass sie zum Parken des Kraftfahrzeugs 100 verfügbar sind. Durch das jeweilige Statussignal 122, 126 wurde neben dem Zustand der jeweiligen Garage 112, 116 auch ein entsprechender Identifikationsparameter der jeweiligen Garage 112, 116 an das Kraftfahrzeug 100 übertragen. Der Identifikationsparameter kann dabei beispielsweise eine Seriennummer der jeweiligen Garage 112, 116 sein, durch den die zugehörige Garage 112, 116 eindeutig identifiziert werden kann.
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Durch die Recheneinrichtung 102 in dem Kraftfahrzeug 100 wird dann die Seriennummer mit einer vorgegebenen Seriennummer, die zum Beispiel in einer Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs 100 gespeichert ist, verglichen. Besonders bevorzugt wird dann die Ausgestaltung der graphischen Indikation, in 2 also des ersten Statussymbols 202 und des zweiten Statussymbols 204 in Abhängigkeit davon gewählt werden, ob die von der Kommunikationseinrichtung 118 durch das jeweilige Statussignal übertragenen Seriennummern mit der in der Speichereinrichtung hinterlegten Seriennummer übereinstimmt. Dass die durch das jeweilige Statussignal übertragene Seriennummer mit der im Speicher hinterlegten Seriennummer übereinstimmt, kann zum Beispiel dann der Fall sein, wenn der Parkbereich 111, hier also beispielsweise die erste Garage 112, bereits im Vorfeld dem Kraftfahrzeug 100 und damit dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 100, zugeordnet ist. Das heißt in 2 ist die erste Garage 112 Eigentum des Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 und die Seriennummer der ersten Garage 112 wurde zum Beispiel durch den Fahrer in der Speichereinrichtung des Kraftfahrzeugs 100 hinterlegt.
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Für das Einparken des Kraftfahrzeugs 100 in einer der verfügbaren Garagen 112, 114, 116 kann schließlich ein Fahrerassistenzsystem zum Beispiel für ferngesteuertes oder autonomes Parken des Kraftfahrzeugs 100 vorgesehen sein. Ist das Fahrerassistenzsystem beispielsweise als ferngesteuertes Fahrerassistenzsystem ausgebildet, befindet sich der Fahrer Kraftfahrzeugs 100 und kann beispielsweise sein mobiles Endgerät nutzen, um den Einparkvorgang darauf zu verfolgen und gegebenenfalls zu steuern. Für den Fall, dass mehr als ein Parkbereich 111 verfügbar ist, kann der Fahrer oder eine Bedienperson einen der verfügbaren Parkbereiche 111 zum Einparken des Kraftfahrzeugs 100 auszuwählen.
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In 2 ist also durch die Ausgestaltung des ersten Statussymbols 202 dargestellt, dass die erste Garage 112 verfügbar und Eigentum des Fahrers des Kraftfahrzeugs 100 ist und durch die Ausgestaltung des zweiten Statussymbols 204 ist angezeigt, dass die dritte Garage 116 zum Parken des Kraftfahrzeugs 100 verfügbar ist. Die zweite Garage 114 weist hingegen kein Statussymbol auf, sodass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 dargestellt wird, dass die zweite Garage 114 zum Beispiel gerade von einem anderen Fahrzeug besetzt oder zum Beispiel für einen anderen Fahrer reserviert ist.
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3 zeigt das Ausgabebild 200 auf der Ausgabeeinrichtung 106 einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. Das in 3 dargestellte Ausgabebild 200 kann zum Beispiel dann auf der Ausgabeeinrichtung 106 dargestellt werden, wenn für das Kraftfahrzeug 100 ein Parkbereich 111, hier also ein Stellplatz in einem Parkhaus, erkannt werden soll. Dazu ist auf dem Ausgabebild 200 eine an eine Fahrbahn 300 angrenzende Parkbereichanordnung 110 aus der Vogelperspektive dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Parkbereichanordnung 110 durch eine Vielzahl an Stellplätzen dargestellt, wobei nur einer der Stellplätze, nämlich der Stellplatz 304, zum Parken für das Kraftfahrzeug 100 verfügbar ist. Neben der graphischen Indikation 204, die auf dem Ausgabebild 200 ist auch eine Routenführung 202 von dem Kraftfahrzeug 100 zu dem verfügbaren Parkplatz 304 dargestellt.
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Da in Parkhäusern häufig kein GPS-Signal zum Bestimmen der Kraftfahrzeugposition empfangen werden kann, kann hier die Kraftfahrzeugposition beispielsweise mittels Odometrie bestimmt werden. Auch können dem Kraftfahrzeug 100 beim Einfahren in das Parkhaus die Umgebungsdaten in Form einer Karte des Parkhauses übermittelt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011084588 A1 [0003]
- DE 102015007034 A1 [0004]
- DE 102016002042 B4 [0005]
