WO2016027393A1 - 走行指示情報生成装置、車両、および、走行指示情報生成方法 - Google Patents

走行指示情報生成装置、車両、および、走行指示情報生成方法 Download PDF

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travel
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聡 中屋
吉田　崇
広喜 河原
松本　剛宜
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a travel instruction information generation apparatus that generates travel instruction information used for automatic driving of a vehicle, a vehicle using the apparatus, and a travel instruction information generation method.
  • the accurate road information is, for example, three-dimensional information including not only detailed position information such as road width, lanes, and signs, but also information such as road inclination, road unevenness, and road shoulder unevenness.
  • travel instruction information for the vehicle to automatically drive to the destination is generated. Based on this travel instruction information, the vehicle can automatically travel to the destination by taking into account real-time three-dimensional information around the vehicle detected by various sensors mounted on the vehicle (for example, Patent Document 1). ).
  • an evaluation function including a term for evaluating acceleration and jerk based on a seating position of the occupant or / and a position determined based on the ride priority of the occupant is generated, and a constraint condition based on the road boundary line is generated.
  • a travel locus generation device that derives a travel locus by performing a convergence calculation on an evaluation function in a state where the evaluation function is achieved. Thereby, the riding comfort of the person boarding a vehicle can be improved (for example, patent document 2).
  • the present invention provides a travel instruction information generating device capable of improving the ride comfort for each vehicle during automatic driving.
  • the travel instruction information generation device includes a vehicle information acquisition unit, a travel instruction information generation unit, and a correction information generation unit.
  • a vehicle information acquisition part acquires the vehicle information showing the specific state of a vehicle.
  • the travel instruction information generation unit generates travel instruction information for the vehicle to perform automatic driving using the three-dimensional map information.
  • the correction information generation unit generates correction information for correcting the travel instruction information based on the vehicle information.
  • the correction information for correcting the travel instruction information is generated based on the vehicle information representing the specific state of the vehicle. Therefore, it is possible to improve the ride comfort for each vehicle during automatic driving.
  • the vehicle can automatically arrive at the destination according to the travel instruction information.
  • the travel instruction information is generated so that the vehicle travels in a predetermined lane position such as the center of the lane.
  • each vehicle has a different vehicle state such as tire pressure, suspension state, number of passengers, passenger position, balance due to luggage, and total weight. Since actual roads have slopes, undulations, etc., differences in vehicle conditions affect the ride quality.
  • Embodiment 1 of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. First, a driving
  • the travel instruction information generation device 1 is configured with an automatic driving support server 400 and an in-vehicle device 100.
  • the in-vehicle device 100 is a device mounted on the vehicle 200
  • the automatic driving support server 400 is a computer installed outside the vehicle 200.
  • the in-vehicle device 100 and the automatic driving support server 400 can communicate comprehensively through the network 300.
  • the automatic driving support server 400 can communicate with a vehicle other than the vehicle 200 such as the other vehicle 500 in FIG.
  • the network 300 is typically wireless communication, but wired communication is also applicable, such as when communicating via a wired charging cable when charging an electric vehicle or the like.
  • the in-vehicle device 100 includes a detection unit 110, a vehicle side communication unit 120, a vehicle side control unit 130, a vehicle side information storage unit 140, a GPS reception unit 150, a notification unit 160, an operation unit 170, and a drive unit 180.
  • the detection unit 110 detects information (hereinafter referred to as vehicle information) indicating the unique state of the vehicle 200.
  • vehicle information is specific to the vehicle 200 and represents that the vehicle 200 is in a different state from other vehicles, such as a change in suspension due to the vehicle 200 being used for a long period of time and a change in vehicle weight due to the loading of passengers or luggage. It is information representing a state.
  • the vehicle information includes an elastic coefficient of a suspension spring of the vehicle 200 and a damper damping coefficient. Further, the vehicle information may include at least one of the number of passengers of the vehicle 200 and the boarding position of the passengers. Further, the vehicle information may include at least one of the vehicle width of the vehicle 200 and the vehicle height of the vehicle 200. The vehicle information may include the tire air pressure of the vehicle 200 and the weight of the vehicle 200. The vehicle width is a length in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle 200.
  • the detection unit 110 includes a suspension information acquisition unit 111, a tire air pressure acquisition unit 112, an occupant information acquisition unit 113, and a vehicle weight / vehicle height acquisition unit 114.
  • the result detected by the detection unit 110 is transmitted to the vehicle information acquisition unit 132, and the vehicle information is extracted and then stored in the vehicle information storage unit 143.
  • the suspension information acquisition unit 111 acquires the spring elastic modulus and damper damping coefficient of the vehicle 200 suspension. For example, the suspension information acquisition unit 111 detects the coefficient by detecting the damper stroke amount and the stroke speed with an acceleration sensor or the like.
  • Tire pressure acquisition unit 112 detects the tire air pressure of vehicle 200.
  • the passenger information acquisition unit 113 detects at least one of the number of passengers and the boarding position of the passengers.
  • An example of the occupant information acquisition unit 113 is a sensor for detecting the presence or absence of an occupant mounted on each seat.
  • the vehicle weight / vehicle height acquisition unit 114 detects at least one of the weight of the vehicle 200 and the vehicle height of the vehicle 200.
  • An example of the vehicle weight / vehicle height acquisition unit 114 detects the vehicle weight and the vehicle height based on the sinking amount of the suspension.
  • the vehicle length is a length along the traveling direction of the vehicle 200.
  • the vehicle information stored in the vehicle information storage unit 143 is preferably the latest information at the time when the detection unit 110 detects the vehicle information. Ride comfort can be optimally improved by using the latest vehicle information.
  • the detection part 110 can also contain sensors other than the above.
  • the vehicle-side communication unit 120 transmits / receives various information to / from the automatic driving support server 400 via the network 300.
  • the vehicle-side communication unit 120 performs communication by wireless communication using a mobile phone line.
  • the vehicle side communication unit 120 is controlled by the vehicle side control unit 130.
  • the vehicle-side control unit 130 is an arithmetic device including, for example, a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory), and transmits and receives information and controls each unit.
  • the vehicle side control unit 130 is connected to the detection unit 110, the vehicle side communication unit 120, the vehicle side information storage unit 140, the GPS reception unit 150, the notification unit 160, the operation unit 170, and the drive unit 180.
  • the vehicle side control unit 130 includes a travel control unit 131 and a vehicle information acquisition unit 132. The function of each part of the vehicle-side control unit 130 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the vehicle-side information storage unit 140 is configured by a device capable of storing information such as a hard disk and a RAM.
  • the vehicle-side information storage unit 140 can read and write various information under the control of the vehicle-side control unit 130.
  • the vehicle-side information storage unit 140 and the vehicle-side communication unit 120 can also transmit / receive information to / from each other.
  • the vehicle-side information storage unit 140 includes a correction information storage unit 141, a three-dimensional map information storage unit 142, a vehicle information storage unit 143, and a travel instruction information storage unit 144.
  • the vehicle-side information storage unit 140 may be configured with a single storage device or may be configured with a plurality of storage devices. Each information stored in the vehicle-side information storage unit 140 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the GPS reception unit 150 receives signals from a plurality of GPS (Global Positioning System) satellites, and acquires position information indicating the current position of the vehicle 200 by demodulating the received signals.
  • the GPS receiving unit 150 outputs the acquired position information to the vehicle-side control unit 130.
  • GPS Global Positioning System
  • reports various information to a driver
  • the notification unit 160 is controlled by the vehicle side control unit 130.
  • the operation unit 170 is a device that can be operated by the user, such as a switch or a touch panel.
  • a driver who is a user can perform various settings related to automatic driving by operating the operation unit 170.
  • the “automatic driving” is a function for automatically driving the vehicle to the destination, and means all functions for automatically moving the vehicle other than the driving operation by the driver.
  • the driving unit 180 generates a driving force that rotates the wheels of the vehicle.
  • the drive unit 180 is, for example, an electric motor or various engines.
  • the drive unit 180 is controlled based on the driver's acceleration / deceleration operation.
  • the drive unit 180 is directly controlled by the travel control unit 131.
  • the automatic driving support server 400 includes a CPU (central processing unit) as a calculation unit, a RAM and a hard disk as a server-side information storage unit 410, a communication device, a display or printing device as an information output unit, and an operator operation command. Is a computer having an input device or the like.
  • the automatic driving support server 400 includes a server side information storage unit 410, a server side control unit 420, and a server side communication unit 430. Next, detailed configurations of the server-side information storage unit 410, the server-side control unit 420, and the server-side communication unit 430 will be described.
  • the server-side information storage unit 410 is configured by a device capable of storing information such as a hard disk and a RAM.
  • the server-side information storage unit 410 can read and write various types of information under the control of the server-side control unit 420.
  • the server-side information storage unit 410 and the server-side communication unit 430 can also transmit / receive information to / from each other under the control of the server-side control unit 420.
  • the server-side information storage unit 410 includes a vehicle information storage unit 411, a correction information storage unit 412, a travel instruction information storage unit 413, a 3D map information storage unit 414, and a destination information storage unit 415. .
  • the server-side information storage unit 410 may be composed of a single storage device or a plurality of storage devices. Each information stored in the server-side information storage unit 410 will be described in detail later with reference to FIG.
  • the server-side control unit 420 is, for example, a calculation device including a CPU (Central Processing Unit) and a RAM, and transmits / receives information and controls each unit.
  • the server side control unit 420 is connected to the server side information storage unit 410 and the server side communication unit 430.
  • the server-side control unit 420 includes a vehicle information acquisition unit 421, a correction information generation unit 422, and a travel instruction information generation unit 423.
  • vehicle information acquisition unit 421 includes a vehicle information acquisition unit 421, a correction information generation unit 422, and a travel instruction information generation unit 423.
  • correction information generation unit 422 includes a correction information generation unit 423.
  • travel instruction information generation unit 423 includes a travel instruction information generation unit 423.
  • the server-side communication unit 430 transmits / receives various information to / from the vehicle 200 via the network 300.
  • the server side communication unit 430 performs communication by wireless communication using a mobile phone line, for example, in the same manner as the vehicle side communication unit 120.
  • the server side communication unit 430 is controlled by the server side control unit 420.
  • the server-side communication unit 430 can communicate with other vehicles (for example, the vehicle 500) other than the vehicle 200.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the in-vehicle device and the automatic driving support server according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the processing shown in FIG. 2 is specifically performed by the vehicle side control unit 130 and the server side control unit 420.
  • S101 to S105 are processing operations of the vehicle-side control unit 130.
  • S201 to S205 are processing operations of the server-side control unit 420.
  • the travel instruction information generation device 1 generates a vehicle information acquisition unit 132 that acquires vehicle information representing a unique state of the vehicle 200 and travel instruction information for the vehicle 200 to perform automatic driving using 3D map information.
  • An instruction information generation unit 423 and a correction information generation unit 422 that generates correction information for correcting the travel instruction information based on the vehicle information.
  • the vehicle 200 includes a vehicle-side information storage unit 140 and a travel control unit 131.
  • the vehicle-side information storage unit 140 stores the travel instruction information generated by the travel instruction information generation unit 423 and the correction information generated by the correction information generation unit 422.
  • the travel control unit 131 controls the travel of the vehicle 200 based on the travel instruction information stored in the vehicle-side information storage unit 140 and the correction information.
  • an operation example will be described in detail.
  • the vehicle-side control unit 130 downloads 3D map information (S101).
  • the server-side control unit 420 controls the server-side communication unit 430 to transmit the 3D map information stored in the 3D map information storage unit 414 (S201).
  • the 3D map information received by the in-vehicle device 100 is stored in the 3D map information storage unit 142.
  • the 3D map information stored in the 3D map information storage unit 414 is information generated based on a result of measurement by a dedicated survey vehicle for creating 3D map information.
  • 3D map information is information corresponding to position information.
  • the three-dimensional map information includes, as accurate road information, for example, three-dimensional information including not only detailed position information such as road width, lanes, and signs, but also information such as road inclination, road irregularities, and road shoulder irregularities. It is included.
  • the vehicle information acquisition unit 132 acquires vehicle information based on the detection result of the detection unit 110, and stores the vehicle information in the vehicle information storage unit 143 (S102).
  • the vehicle side communication unit 120 transmits the vehicle information stored in the vehicle information storage unit 143 to the automatic driving support server 400 (S103).
  • the vehicle information acquisition unit 421 of the server side control unit 420 receives the vehicle information (YES in S202)
  • the received vehicle information is stored in the vehicle information storage unit 411.
  • the server-side control unit 420 executes S202 again.
  • the travel instruction information generation unit 423 is based on the 3D map information stored in the 3D map information storage unit 414 and the destination information stored in the destination information storage unit 415. Thus, the travel instruction information for the vehicle 200 to perform automatic driving is generated.
  • the destination information is information including position information of a destination to which the vehicle 200 is headed, and is received from the vehicle 200 and stored in advance.
  • the travel instruction information generation unit 423 calculates the detailed lane position, speed, acceleration, and the like for the vehicle 200 to automatically travel to reach the destination, and obtains the travel instruction information.
  • the calculated travel instruction information is stored in the travel instruction information storage unit 413 (S203).
  • the correction information generation unit 422 corrects the travel instruction information stored in the travel instruction information storage unit 413 so that the ride comfort is improved based on the vehicle information stored in the vehicle information storage unit 411. Information is generated (S204). How to correct will be described later.
  • the correction information generation unit 422 also takes into account the 3D map information stored in the 3D map information storage unit 414.
  • the correction information generation unit 422 stores the generated correction information in the correction information storage unit 412.
  • the server-side control unit 420 transmits the travel instruction information and the correction information to the vehicle 200 (S205).
  • the vehicle-side control unit 130 receives the travel instruction information and the correction information (YES in S104)
  • the vehicle-side control unit 130 stores the travel instruction information in the travel instruction information storage unit 144 and the correction information in the correction information storage unit 141. If the vehicle-side control unit 130 has not received the travel instruction information (NO in S104), the vehicle-side control unit 130 executes S104 again.
  • the server-side control unit 420 returns the process to S202 again.
  • the travel control unit 131 controls the travel of the vehicle 200 based on the travel instruction information stored in the travel instruction information storage unit 144 (S105). Specifically, the traveling control unit 131 controls the driving unit 180 based on the traveling instruction information corresponding to the position information acquired by the GPS receiving unit 150 to automatically travel the vehicle. The traveling control unit 131 notifies the notification unit 160 of the fact when automatic driving is being executed.
  • the traveling control unit 131 ends the process (the end in FIG. 2) when the automatic driving end condition is met (YES in S106).
  • the automatic driving end condition is when the vehicle arrives at the destination or when an event that cannot continue automatic driving occurs.
  • the vehicle-side control unit 130 If the automatic driving end condition is not met (NO in S106), the vehicle-side control unit 130 returns the process to S101 while continuing the automatic driving.
  • the vehicle-side control unit 130 starts the process again when the automatic operation is started again by a user operation of the operation unit 170 or the like (automatic operation mode start of FIG. 2 is started). ).
  • the ride comfort can be improved for each vehicle during automatic driving. This reason is illustrated below.
  • the vehicle information includes the elastic coefficient of the spring of the suspension and the damper damping coefficient
  • the damper stroke amount and the speed of the suspension are large, the ride comfort can be improved by changing the orifice diameter of the damper piston so as to reduce the damping force so that the shock is easily absorbed and the traveling instruction information is corrected.
  • damper stroke amount and speed are large, it is possible to improve the ride comfort by correcting the travel instruction information so that the travel is performed at a reduced speed.
  • damper stroke amount and speed are small, it is possible to improve the ride comfort by correcting to increase the damping force.
  • the vehicle information includes at least one of the number of passengers of the vehicle 200 and the boarding position of the passengers will be described.
  • the total weight of the vehicle increases. For example, as the number of occupants increases before the intersection, it is possible to improve the riding comfort by starting deceleration earlier before the intersection.
  • the center of gravity of the vehicle changes due to changes in the occupant's boarding position.
  • the ride comfort can be improved by correcting the approach angle and approach speed when entering a curved road based on the occupant's boarding position.
  • the vehicle information includes at least one of the vehicle width, the vehicle length, and the vehicle height of the vehicle 200
  • automatic driving it is basic to generate travel instruction information so as to travel in the center of the lane, but an actual road is inclined in the vehicle width direction and the vehicle length direction. Riding comfort can be improved by correcting the traveling instruction information so that the vehicle travels on a traveling line with less inclination in the lane in consideration of the inclination and the vehicle width and the vehicle length.
  • the vehicle information includes the height of the vehicle 200
  • the air resistance during driving changes Riding comfort can be improved by correcting the speed and acceleration of the vehicle included in the travel instruction information in consideration of the change in air resistance.
  • the vehicle information includes the tire air pressure of the vehicle 200
  • the ride comfort of the passenger changes according to the air pressure. Therefore, it is possible to improve the riding comfort by correcting the travel instruction information based on the tire air pressure.
  • the vehicle information includes the weight of the vehicle 200
  • the ride comfort decreases during sudden deceleration. Therefore, for example, as the weight of the vehicle increases, it is possible to improve the ride comfort by correcting so that deceleration is started earlier before the intersection.
  • the weight balance of the vehicle can be detected by acquiring information from each of a plurality of suspensions. Riding comfort can be improved by correcting the travel instruction information based on the vehicle information.
  • the weight balance of the vehicle is stored as vehicle information when no baggage or the like is mounted, and the weight balance of the vehicle is accurately detected by comparing the vehicle information with the currently acquired weight balance. be able to.
  • the travel instruction information generation device in the first embodiment improves the ride comfort for each vehicle during automatic driving by generating correction information for correcting the travel instruction information based on the vehicle information representing the unique state of the vehicle. There is an effect that can be.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a travel instruction information generating device and peripheral configuration according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an operation example of the travel instruction information generation device according to the present embodiment.
  • Components having the same configurations as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and differences will be described in detail.
  • the correction information stored in the correction information storage unit 412 and the travel instruction information stored in the travel instruction information storage unit 413 are transmitted from the automatic driving support server 400 to the in-vehicle device 100.
  • the in-vehicle device 100 corrects the travel instruction information with the correction information and performs automatic driving.
  • the corrected driving instruction information is generated by correcting the driving instruction information with the correction information in the automatic driving support server 400, and the corrected driving instruction information is transmitted to the vehicle 200. This is different.
  • the automatic driving support server 400 includes a corrected travel instruction information generation unit 424.
  • the corrected travel instruction information generation unit 424 corrects the travel instruction information stored in the travel instruction information storage unit 413 with the correction information stored in the correction information storage unit 412 to generate corrected travel instruction information (S206). .
  • the corrected travel instruction information generation unit 424 stores the generated corrected travel instruction information in the corrected travel instruction information storage unit 416.
  • the server side communication unit 430 transmits the corrected traveling instruction information stored in the corrected traveling instruction information storage unit 416 to the in-vehicle device 100 (S207).
  • the in-vehicle device 100 receives the corrected travel instruction information (YES in S106)
  • the in-vehicle device 100 stores the corrected travel instruction information in the travel instruction information storage unit 144.
  • the traveling control unit 131 controls the traveling of the vehicle 200 based on the corrected traveling instruction information stored in the traveling instruction information storage unit 144.
  • the travel instruction information generation apparatus transmits the corrected travel instruction information to the vehicle, thereby eliminating the need for correction processing on the vehicle side.
  • the vehicle may be automatically driven by the transmitted travel instruction information, and further, it is possible to reduce the processing of the vehicle side control unit.
  • each of the traveling control unit 131 and the server-side control unit 420 can be switched as appropriate.
  • the three-dimensional map information is stored in the automatic driving support server 400, and the functions of the vehicle information acquisition unit 421, the correction information generation unit 422, and the travel instruction information generation unit 423 included in the server side control unit 420 are stored on the vehicle side. It can also be implemented by the control unit 130. Functions can be appropriately shared according to processing load, communication speed, and the like.
  • the vehicle information of the vehicle 200 is stored in the automatic driving support server 400, this information can be used to improve the riding comfort of the automatic driving of other vehicles (for example, the vehicle 500) other than the vehicle 200.
  • the other vehicle 500 is the same or similar to the vehicle 200, the correction information generated based on the vehicle information of the vehicle 200 can be used as the correction information of the other vehicle 500 as it is. Thereby, the processing load of the automatic driving support server 400 can be reduced.
  • the present invention is suitable as a travel instruction information generating device that generates travel instruction information used for automatic driving of a vehicle.
  • Traveling instruction information generation apparatus 100 In-vehicle apparatus 110 Detection part 111 Suspension information acquisition part 112 Tire air pressure acquisition part 113 Passenger information acquisition part 114 Vehicle weight and vehicle height acquisition part 120 Vehicle side communication part 130 Vehicle side control part 131 Travel control part 132 Vehicle information acquisition unit 140 Vehicle side information storage unit (information storage unit) 141 Correction information storage unit 142 Three-dimensional map information storage unit 143 Vehicle information storage unit 144 Driving instruction information storage unit 150 GPS reception unit (current position acquisition unit) 160 Notification Unit 170 Operation Unit 180 Drive Unit 200 Vehicle 300 Network 400 Automatic Driving Support Server 410 Server-side Information Storage Unit (Information Storage Unit) 411 Vehicle information storage unit 412 Correction information storage unit 413 Travel instruction information storage unit 414 Three-dimensional map information storage unit 415 Destination information storage unit 416 Correction travel instruction information storage unit 420 Server side control unit 421 Vehicle information acquisition unit 422 Correction information generation Unit 423 travel instruction information generation unit 424 corrected travel instruction information generation unit 430 server side communication unit 500 other vehicle

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Abstract

　走行指示情報生成装置は、車両情報取得部と、走行指示情報生成部と、補正情報生成部とを有する。車両情報取得部は、車両の固有状態を表す車両情報を取得する。走行指示情報生成部は、三次元地図情報を用いて車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する。補正情報生成部は、車両情報に基づいて、走行指示情報を補正する補正情報を生成する。

Description

走行指示情報生成装置、車両、および、走行指示情報生成方法
　本発明は、車両の自動運転を行うために用いる走行指示情報を生成する走行指示情報生成装置、この装置を用いた車両、および、走行指示情報生成方法に関する。
　近年、車両に搭載したカメラ、レーザレーダなどの各種センサにより自車両周辺をセンシングしながら自動で走行する車両が開発されている。
　この自動運転機能を可能とするためには、正確な道路情報を有した三次元地図情報が必要である。正確な道路情報とは、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報である。
　この三次元地図情報を用いて、目的地まで車両が自動運転を行うための走行指示情報が生成される。車両は、この走行指示情報に基づいて、車両に搭載した各種センサが検出するリアルタイムな車両周辺の三次元情報を加味し、目的地まで自動で走行することが可能となる（例えば、特許文献１）。
　また、乗員の着座位置又は／及び乗員の乗り心地優先度に基づいて決定される位置を基準とした加速度及びジャークを評価する項を含む評価関数を生成し、道路境界線に基づいた拘束条件を達成している状態において、評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡生成装置がある。これにより、車両に搭乗する人の乗り心地を向上することができる（例えば、特許文献２）。
特開２００９－１９９５７２号公報 特開２００９－１３７４１０号公報
　本発明は、自動運転の際に車両ごとに乗り心地が改善可能な走行指示情報生成装置を提供する。
　本発明の一態様に係る走行指示情報生成装置は、車両情報取得部と、走行指示情報生成部と、補正情報生成部とを有する。車両情報取得部は、車両の固有状態を表す車両情報を取得する。走行指示情報生成部は、三次元地図情報を用いて車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する。補正情報生成部は、車両情報に基づいて、走行指示情報を補正する補正情報を生成する。
　本発明では、車両の固有状態を表す車両情報に基づいて走行指示情報を補正する補正情報を生成する。そのため、自動運転の際に車両ごとに乗り心地を改善することが可能となる。
本発明の実施の形態１に係る走行指示情報生成装置および周辺構成を示すブロック図 本発明の実施の形態１に係る走行指示情報生成装置の動作例を示すフローチャート 本発明の実施の形態２に係る走行指示情報生成装置および周辺構成を示すブロック図 本発明の実施の形態２に係る走行指示情報生成装置の動作例を示すフローチャート
　本発明の実施の形態の説明に先立ち、従来の走行指示情報生成装置における問題点を簡単に説明する。特許文献１に示す技術では、車両は、走行指示情報に従って目的地まで自動で到着することが可能となる。この走行指示情報は、例えば、車両が車線の中央など所定の車線位置を走行するように生成される。
　一方、各車両は、タイヤの空気圧、サスペンション状態、乗員数、乗員の乗車位置、荷物によるバランス、総重量などの車両状態が車両それぞれで相違する。実際の道路には傾斜や起伏等があるため、車両状態の相違が影響して、乗り心地に差異が生じる。
　そのため、特許文献１に示す技術では、走行指示情報がこれら車両状態の相違を考慮せずに生成されるため、実際に自動運転を実施した場合に、車両によっては乗り心地が悪い状態が発生する可能性がある。
　また、特許文献２に示す技術では、乗り心地を改善可能であるものの、自動運転の際の乗り心地の改善は考慮されていない。
　以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下、各実施の形態を説明するための全図において、同一要素は同一の符号を付し、繰り返しの説明は省略する。
　（実施の形態１）
　以下、本発明の実施の形態１について、図１～図２を参照して詳細に説明する。まず、図１を用いて走行指示情報生成装置および周辺構成について説明する。
　［走行指示情報生成装置の構成］
　本実施の形態に係る走行指示情報生成装置１は、自動運転支援サーバ４００、および、車載装置１００で構成されている。車載装置１００は、車両２００に搭載される装置であり、自動運転支援サーバ４００は車両２００の外に設置されるコンピュータである。
　車載装置１００と、自動運転支援サーバ４００とはネットワーク３００にて総合に通信可能となっている。自動運転支援サーバ４００は、図１の他の車両５００などの、車両２００以外の車両とも相互に通信可能である。
　ネットワーク３００としては、典型的には無線通信であるが、電気自動車等の充電時に、有線の充電ケーブルを介して通信する場合など、有線通信も適用可能である。次に、車載装置１００および自動運転支援サーバ４００の詳細な構成について説明する。
　車載装置１００は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側制御部１３０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０を含む。
　検出部１１０は、車両２００の固有状態を表す情報（以下、車両情報）を検出する。車両情報とは、車両２００を長期間使用することによるサスペンションの変化、乗員または荷物の搭載による車重の変化など、車両２００が他の車と異なる状態であることを表す、車両２００に固有の状態を表す情報である。
　例えば、車両情報は、車両２００のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を含む。また、車両情報としては、車両２００の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含んでもよい。また、車両情報は、車両２００の車幅および車両２００の車高の少なくとも１つを含んでもよい。車両情報は、車両２００のタイヤの空気圧、車両２００の重量を含んでもよい。なお、車幅とは、車両２００の進行方向に対し垂直な方向の長さである。
　検出部１１０は、サスペンション情報取得部１１１、タイヤ空気圧取得部１１２、乗員情報取得部１１３、および、車重・車高取得部１１４を含む。検出部１１０が検出した結果は、車両情報取得部１３２へ送信され、車両情報が抽出された後、車両情報記憶部１４３に記憶される。
　サスペンション情報取得部１１１は、車両２００のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を取得する。例えば、サスペンション情報取得部１１１は、ダンパストローク量とストローク速度を加速度センサ等で検出することで上記係数を検出する。
　タイヤ空気圧取得部１１２は、車両２００のタイヤの空気圧を検出する。
　乗員情報取得部１１３は、乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを検出する。乗員情報取得部１１３の一例としては、各シートに搭載された乗員の有無を検知するためのセンサである。
　車重・車高取得部１１４は、車両２００の重量、および、車両２００の車高の少なくとも１つを検出する。車重・車高取得部１１４の一例は、サスペンションの沈み量に基づいて、車重、および、車高を検出する。
　車両２００の車幅、および、車両２００の車長は、車両２００の使用よってほぼ変化しないため、あらかじめ車両情報記憶部１４３に記憶されている。なお車長とは、車両２００の進行方向に沿った長さである。
　なお、車両情報記憶部１４３に記憶する車両情報は、検出部１１０が車両情報を検出した時点の最新の情報であることが好ましい。最新の車両情報を用いることにより、乗り心地を最適に改善できる。なお、検出部１１０は、上記以外のセンサを含むことも可能である。
　車両側通信部１２０は、ネットワーク３００を介して、自動運転支援サーバ４００と各種情報の送受信を行う。車両側通信部１２０は、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信を行う。車両側通信部１２０は、車両側制御部１３０により制御される。
　車両側制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含む演算装置であり、情報の送受信、および、各部の制御を行う。車両側制御部１３０は、検出部１１０、車両側通信部１２０、車両側情報記憶部１４０、ＧＰＳ受信部１５０、報知部１６０、操作部１７０、および、駆動部１８０と接続されている。
　具体的には、車両側制御部１３０は、走行制御部１３１、および、車両情報取得部１３２で構成される。車両側制御部１３０が有する各部の機能については図２を参照しながら後で詳述する。
　車両側情報記憶部１４０は、ハードディスク、ＲＡＭなどの情報の記憶が可能な装置で構成される。車両側情報記憶部１４０は、車両側制御部１３０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
　車両側制御部１３０の制御により、車両側情報記憶部１４０、および、車両側通信部１２０は相互に情報を送受信することもできる。
　具体的には、車両側情報記憶部１４０は、補正情報記憶部１４１、三次元地図情報記憶部１４２、車両情報記憶部１４３、および、走行指示情報記憶部１４４を含む。
　車両側情報記憶部１４０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。車両側情報記憶部１４０が記憶する各情報については図２を参照しながら後で詳述する。
　ＧＰＳ受信部１５０は、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信し、受信した信号を復調することにより車両２００の現在位置を示す位置情報を取得する。ＧＰＳ受信部１５０は、取得した位置情報を車両側制御部１３０へ出力する。
　報知部１６０は、ディスプレイ、スピーカ、アクチュエータなど、音、光、および、振動の少なくとも１つにより運転者に各種情報を報知する。報知部１６０は、車両側制御部１３０により制御される。
　操作部１７０は、スイッチ、タッチパネルなどのユーザが操作可能なデバイスである。ユーザである運転者は、操作部１７０を操作することで自動運転に関する各種設定を行うことができる。ここで「自動運転」とは、目的地まで車両を自動で運転する機能であり、運転者による運転操作以外で自動的に車両を移動させる機能全般を意味する。
　駆動部１８０は車両の車輪を回転させる駆動力を発生させる。駆動部１８０は、例えば、電動モータ、各種エンジンである。手動運転時、駆動部１８０は運転者の加減速操作に基づいて制御される。一方、自動運転が実行されている場合、駆動部１８０は走行制御部１３１により直接制御される。
　［自動運転支援サーバの構成］
　次に、自動運転支援サーバ４００の構成について詳述する。自動運転支援サーバ４００は、演算部としてのＣＰＵ（中央演算処理装置）、サーバ側情報記憶部４１０としてのＲＡＭおよびハードディスク、通信装置、情報出力部としてのディスプレイまたは印刷装置、および、オペレータの操作指令を入力する入力装置等を有したコンピュータである。
　自動運転支援サーバ４００は、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０を含む。次に、サーバ側情報記憶部４１０、サーバ側制御部４２０、および、サーバ側通信部４３０の詳細な構成について説明する。
　サーバ側情報記憶部４１０は、ハードディスク、ＲＡＭなどの情報の記憶が可能な装置で構成される。サーバ側情報記憶部４１０は、サーバ側制御部４２０の制御により各種情報の読み出し、書き込みが可能である。
　サーバ側制御部４２０の制御により、サーバ側情報記憶部４１０、および、サーバ側通信部４３０は相互に情報を送受信することもできる。
　具体的には、サーバ側情報記憶部４１０は、車両情報記憶部４１１、補正情報記憶部４１２、走行指示情報記憶部４１３、三次元地図情報記憶部４１４、および、目的地情報記憶部４１５を含む。
　サーバ側情報記憶部４１０は、単一の記憶装置で構成されてもよいし、複数の記憶装置で構成されてもよい。サーバ側情報記憶部４１０が記憶する各情報については図２を参照しながら後で詳述する。
　サーバ側制御部４２０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、および、ＲＡＭを含む演算装置であり、情報の送受信、および、各部の制御を行う。サーバ側制御部４２０は、サーバ側情報記憶部４１０、および、サーバ側通信部４３０と接続されている。
　具体的には、サーバ側制御部４２０は、車両情報取得部４２１、補正情報生成部４２２、および、走行指示情報生成部４２３で構成される。サーバ側制御部４２０が有する各部の機能については図２を参照しながら後で詳述する。
　サーバ側通信部４３０は、ネットワーク３００を介して、車両２００と各種情報の送受信を行う。サーバ側通信部４３０は、車両側通信部１２０と同様に、例えば、携帯電話回線を用いた無線通信にて通信を行う。サーバ側通信部４３０はサーバ側制御部４２０により制御される。サーバ側通信部４３０は、車両２００以外の他の車両（例えば、車両５００）とも通信可能である。
　［車載装置および自動運転支援サーバの動作］
　図２は本発明の実施の形態１に係る車載装置および自動運転支援サーバの動作例を示すフローチャートである。図２に示す処理は、具体的には車両側制御部１３０およびサーバ側制御部４２０が行う。Ｓ１０１～Ｓ１０５は車両側制御部１３０の処理動作である。また、Ｓ２０１～Ｓ２０５はサーバ側制御部４２０の処理動作である。
　走行指示情報生成装置１は、車両２００の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部１３２と、三次元地図情報を用いて車両２００が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部４２３と、車両情報に基づいて、走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生成部４２２とを有する。
　車両２００は、車両側情報記憶部１４０と、走行制御部１３１とを有する。車両側情報記憶部１４０は、走行指示情報生成部４２３が生成した走行指示情報および補正情報生成部４２２が生成した補正情報を記憶する。走行制御部１３１は、車両側情報記憶部１４０に記憶した走行指示情報と、補正情報とに基づいて車両２００の走行を制御する。以下、動作例を詳細に説明する。
　まず、操作部１７０のユーザ操作等により自動運転モードが開始されると、車両側制御部１３０は、三次元地図情報をダウンロードする（Ｓ１０１）。
　サーバ側制御部４２０は、ダウンロードの指示を受信したら、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報を、サーバ側通信部４３０から送信するように制御する（Ｓ２０１）。車載装置１００が受信した三次元地図情報は、三次元地図情報記憶部１４２に記憶される。
　ここで、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報は、三次元地図情報を作成するための専用の測量車両により測定された結果に基づいて生成された情報である。
　三次元地図情報は位置情報に対応した情報である。三次元地図情報には、正確な道路情報として、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含む三次元情報が含まれている。
　Ｓ１０１の次に、車両情報取得部１３２は、検出部１１０の検出結果に基づいて車両情報を取得し、車両情報記憶部１４３に記憶する（Ｓ１０２）。
　Ｓ１０２の次に、車両側通信部１２０は、車両情報記憶部１４３に記憶した車両情報を、自動運転支援サーバ４００へ送信する（Ｓ１０３）。サーバ側制御部４２０の車両情報取得部４２１は、車両情報を受信したら（Ｓ２０２でＹＥＳ）、受信した車両情報を、車両情報記憶部４１１に記憶する。車両情報を受信しない場合（Ｓ２０２でＮＯ）、サーバ側制御部４２０は再度Ｓ２０２を実行する。
　車両情報を受信したら（Ｓ２０２でＹＥＳ）、走行指示情報生成部４２３が、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報、および、目的地情報記憶部４１５に記憶した目的地情報に基づいて、車両２００が自動運転を行うための走行指示情報を生成する。
　目的地情報は、車両２００が向かう目的地の位置情報を含む情報であり、あらかじめ車両２００から受信して記憶されている。
　具体的には、走行指示情報生成部４２３は、目的地に到着するための、車両２００が自動走行するための詳細な車線位置、速度、加速度などを演算して走行指示情報とする。演算された走行指示情報は、走行指示情報記憶部４１３に記憶される（Ｓ２０３）。
　Ｓ２０３の次に、補正情報生成部４２２は、車両情報記憶部４１１に記憶した車両情報に基づいて、乗り心地が改善するように、走行指示情報記憶部４１３に記憶した走行指示情報を補正する補正情報を生成する（Ｓ２０４）。どのように補正するかは後述する。補正情報生成部４２２は、補正情報を生成する際、三次元地図情報記憶部４１４に記憶した三次元地図情報も加味する。補正情報生成部４２２は、生成した補正情報を補正情報記憶部４１２に記憶する。
　Ｓ２０４の次に、サーバ側制御部４２０は、走行指示情報および補正情報を車両２００へ送信する（Ｓ２０５）。車両側制御部１３０は、走行指示情報、および、補正情報を受信した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、走行指示情報を走行指示情報記憶部１４４へ、補正情報を補正情報記憶部１４１へ記憶する。車両側制御部１３０は、走行指示情報を受信していない場合（Ｓ１０４でＮＯ）、再度Ｓ１０４を実行する。サーバ側制御部４２０は、Ｓ２０５を終了した後、処理を再度Ｓ２０２へ戻す。
　走行指示情報を受信した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、走行制御部１３１は、走行指示情報記憶部１４４へ記憶した走行指示情報に基づいて車両２００の走行を制御する（Ｓ１０５）。具体的には、走行制御部１３１は、ＧＰＳ受信部１５０が取得した位置情報に対応する走行指示情報に基づいて、駆動部１８０を制御して自動で車両を走行させる。走行制御部１３１は、自動運転を実行している際には、その旨を報知部１６０から報知する。
　走行制御部１３１は、自動運転終了条件に合致した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、処理を終了（図２のエンド）させる。自動運転終了条件とは、目的地に到着した場合、または、自動運転を継続できない事象が発生した場合である。
　車両側制御部１３０は、自動運転終了条件に合致しない場合（Ｓ１０６でＮＯ）、継続して自動運転を行いながら、処理をＳ１０１に戻す。
　なお、処理を終了（図２のエンド）した後、車両側制御部１３０は、操作部１７０のユーザ操作等により再度、自動運転を開始する場合、処理を再度開始（図２の自動運転モードスタート）させることが可能である。
　走行指示情報、および、補正情報に基づいて車両の走行を制御することで自動運転の際に車両ごとに乗り心地を改善可能である。この理由を以下に例示する。
　車両情報にサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を含む場合について説明する。サスペンションのダンパストローク量や速度が大きい場合、減衰力を低くするようダンパピストンのオリフィス径等を可変して衝撃を吸収しやすく走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。
　また、ダンパストローク量や速度が大きい場合、速度を落とした走行となるよう、走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。逆にダンパストローク量や速度が小さい場合、減衰力を高めるよう補正することで乗り心地の改善が可能となる。
　車両情報に車両２００の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含む場合について説明する。
　乗員数が増加すれば車両の総重量が増加する。例えば、交差点手前で乗員数が増加するほど、交差点の手前で早めに減速を開始することで乗り心地の改善が可能となる。
　また、乗員の乗車位置の変化により、車両の重心が変化する。例えば、乗員の乗車位置に基づき、カーブした道路へ進入する際の進入角度、進入速度を補正することにより乗り心地の改善が可能となる。
　車両情報に車両２００の車幅、車長、および、車高の少なくとも１つを含む場合について説明する。自動運転では車線の中央を走行するように走行指示情報を生成することが基本となるが、実際の道路は車幅方向、車長方向に傾斜がある。この傾斜を考慮し、車幅、車長を考慮して車線内で傾斜の少ない走行ラインを走行するよう走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。
　車両情報に車両２００の車高を含む場合について説明する。車高が変化すると、走行時の空気抵抗に変化が生じる。この空気抵抗の変化を加味して走行指示情報に含まれる車両の速度、加速度を補正することで乗り心地の改善が可能となる。
　車両情報に車両２００のタイヤの空気圧を含む場合について説明する。空気圧に応じて乗員の乗り心地は変化する。そこで、タイヤの空気圧に基づいて走行指示情報を補正することで、乗り心地の改善が可能となる。
　車両情報に車両２００の重量を含む場合について説明する。車両の重量が増加すると、急減速時に乗り心地が低下する。そこで、例えば、車両の重量が増加するほど、交差点の手前で早めに減速を開始するように補正することで乗り心地の改善が可能となる。
　さらに、複数あるサスペンションのそれぞれから情報を取得することで、車両の重量バランスが検出可能である。この車両情報に基づいて走行指示情報を補正することで乗り心地の改善が可能となる。例えば、荷物等を搭載していないとき車両の重量バランスを車両情報として記憶しておき、この車両情報と、現時点で取得した重量バランスとを比較することで、車両の重量バランスを正確に検出することができる。
　［本実施の形態の効果］
　実施の形態１における走行指示情報生成装置は、車両の固有状態を表す車両情報に基づいて走行指示情報を補正する補正情報を生成することにより、自動運転の際に車両ごとに乗り心地を改善することができるという効果を奏する。
　（実施の形態２）
　以下、本発明の実施の形態２について図３および図４を参照しながら説明する。図３は、本実施の形態に係る走行指示情報生成装置および周辺構成を示すブロック図である。図４は、本実施の形態に係る走行指示情報生成装置の動作例を示すフローチャートである。実施の形態１と同様の構成を有するものについては、同一符号を付しその説明を省略し、相違点について詳述する。
　実施の形態１では、補正情報記憶部４１２に記憶した補正情報と、走行指示情報記憶部４１３に記憶した走行指示情報とが、自動運転支援サーバ４００から車載装置１００へ送信される。そして、車載装置１００は走行指示情報を補正情報で補正して自動運転を実施する。
　これに対し、本実施の形態では、自動運転支援サーバ４００にて走行指示情報を補正情報にて補正した補正走行指示情報を生成し、この補正走行指示情報を車両２００へ送信する。この点が異なる。
　図２、図３に示すように、自動運転支援サーバ４００は、補正走行指示情報生成部４２４を有する。補正走行指示情報生成部４２４は、走行指示情報記憶部４１３に記憶されている走行指示情報を、補正情報記憶部４１２に記憶した補正情報にて補正し、補正走行指示情報を生成する（Ｓ２０６）。補正走行指示情報生成部４２４は、生成した補正走行指示情報を補正走行指示情報記憶部４１６に記憶する。
　サーバ側通信部４３０は、補正走行指示情報記憶部４１６に記憶した補正走行指示情報を車載装置１００へ送信する（Ｓ２０７）。車載装置１００は、補正走行指示情報を受信した場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）、走行指示情報記憶部１４４に補正走行指示情報を記憶する。
　走行制御部１３１は、走行指示情報記憶部１４４に記憶した補正走行指示情報に基づいて車両２００の走行を制御する。
　［本実施の形態の効果］
　実施の形態２における走行指示情報生成装置は、補正後の走行指示情報を車両に送信することにより、車両側での補正処理が不要となる。以上により、車両は送信された走行指示情報にて自動運転すればよく、さらに、車両側制御部の処理が軽減できるという効果を奏する。
　［上記実施の形態に共通の変形例］
　実施の形態１、２において、走行制御部１３１およびサーバ側制御部４２０のそれぞれが有する機能は、適宜入れ替えることが可能である。
　例えば、三次元地図情報を自動運転支援サーバ４００に記憶させておき、サーバ側制御部４２０が有する車両情報取得部４２１、補正情報生成部４２２、および、走行指示情報生成部４２３の機能を車両側制御部１３０にて実施することもできる。処理負荷、通信速度などに応じて、適宜機能を分担することが可能である。
　なお、自動運転支援サーバ４００に、車両２００の車両情報が記憶されるため、この情報を車両２００以外の他の車両（例えば、車両５００）の自動運転の乗り心地改善に用いることが可能である。他の車両５００が、車両２００と同一、または、近似する車種である場合、車両２００の車両情報に基づいて生成した補正情報を、そのまま、他の車両５００の補正情報として使用することができる。これにより、自動運転支援サーバ４００の処理負荷を軽減することが可能となる。
　本発明は、車両の自動運転を行うために用いる走行指示情報を生成する走行指示情報生成装置等として好適である。
１　　走行指示情報生成装置
１００　　車載装置
１１０　　検出部
１１１　　サスペンション情報取得部
１１２　　タイヤ空気圧取得部
１１３　　乗員情報取得部
１１４　　車重・車高取得部
１２０　　車両側通信部
１３０　　車両側制御部
１３１　　走行制御部
１３２　　車両情報取得部
１４０　　車両側情報記憶部（情報記憶部）
１４１　　補正情報記憶部
１４２　　三次元地図情報記憶部
１４３　　車両情報記憶部
１４４　　走行指示情報記憶部
１５０　　ＧＰＳ受信部（現在位置取得部）
１６０　　報知部
１７０　　操作部
１８０　　駆動部
２００　　車両
３００　　ネットワーク
４００　　自動運転支援サーバ
４１０　　サーバ側情報記憶部（情報記憶部）
４１１　　車両情報記憶部
４１２　　補正情報記憶部
４１３　　走行指示情報記憶部
４１４　　三次元地図情報記憶部
４１５　　目的地情報記憶部
４１６　　補正走行指示情報記憶部
４２０　　サーバ側制御部
４２１　　車両情報取得部
４２２　　補正情報生成部
４２３　　走行指示情報生成部
４２４　　補正走行指示情報生成部
４３０　　サーバ側通信部
５００　　他の車両

Claims (15)

  1. 車両の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得部と、
    三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成部と、
    前記車両情報に基づいて、前記走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生成部と、を備えた、
    走行指示情報生成装置。
  2. 前記車両情報は、前記車両のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を含む情報である、
    請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
  3. 前記車両情報は、前記車両のタイヤの空気圧を含む情報である、
    請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
  4. 前記車両情報は、前記車両の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含む情報である、
    請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
  5. 前記車両情報は、前記車両の車幅、前記車両の車長、および、前記車両の車高の少なくとも１つを含む情報である、
    請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
  6. 前記車両情報は、前記車両の重量を含む情報である、
    請求項１に記載の走行指示情報生成装置。
  7. 前記三次元地図情報を記憶する情報記憶部を、さらに備えた、
    請求項１～６のいずれか一項に記載の走行指示情報生成装置。
  8. 前記補正情報により、前記走行指示情報を補正した補正走行指示情報を生成する補正走行指示情報生成部をさらに備えた、
    請求項１～６のいずれか一項に記載の走行指示情報生成装置。
  9. 請求項１に記載の走行指示情報生成装置と、
    前記走行指示情報生成装置における前記走行指示情報生成部が生成した前記走行指示情報、および、前記補正情報生成部が生成した前記補正情報を記憶する情報記憶部と、
    前記情報記憶部に記憶した前記走行指示情報、および、前記補正情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御部と、を備えた、
    車両。
  10. 請求項１に記載の走行指示情報生成装置と、
    情報記憶部と、
    走行制御部と、を備え、
    前記走行指示情報生成装置は、前記補正情報により、前記走行指示情報を補正した補正走行指示情報を生成する補正走行指示情報生成部をさらに備え、
    前記情報記憶部は、前記補正走行指示情報生成部が生成した前記補正走行指示情報を記憶し、
    前記走行制御部は、前記情報記憶部に記憶した前記補正走行指示情報に基づいて前記車両の走行を制御する、
    車両。
  11. 車両の固有状態を表す車両情報を取得する車両情報取得ステップと、
    三次元地図情報を用いて前記車両が自動運転を行うための走行指示情報を生成する走行指示情報生成ステップと、
    前記車両情報に基づいて、前記走行指示情報を補正する補正情報を生成する補正情報生成ステップと、を備えた、
    走行指示情報生成方法。
  12. 前記車両情報は、前記車両のサスペンションのバネの弾性係数、および、ダンパ減衰係数を含む情報である、
    請求項１１に記載の走行指示情報生成方法。
  13. 前記車両情報は、前記車両の乗員数および乗員の乗車位置の少なくとも１つを含む情報である、
    請求項１１に記載の走行指示情報生成方法。
  14. 前記車両情報は、前記車両のタイヤの空気圧、前記車両の車幅、前記車両の重量、および、前記車両の車高の少なくとも１つを含む情報である、
    請求項１１に記載の走行指示情報生成方法。
  15. 前記走行指示情報、および、前記補正情報に基づいて前記車両の走行を制御する走行制御ステップをさらに備えた、
    請求項１１～１４のいずれか一項に記載の走行指示情報生成方法。
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