WO2015129883A1 - 歩行状態検出方法及び歩行状態検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、高速度カメラなどの装置が高価であること、また測定範囲が数m四方の限定された範囲でしか行えないこと、動画の解析における解析手法が複雑であることが課題として挙がっている。
例えば、特許文献1に開示されている歩行状態の解析方法によれば、複数のセンサを被検者の両足の股関節、膝関節及び足関節を挟むように取り付け、被検者が歩行した際に、取り付けたセンサからのデータに基づいて被験者の関節角度やその他の情報を求めている。
しかし、四肢の動きだけではなく上・下部体幹の動きに着目して歩行状態を解析することは多くの経験を積む必要があり、このような解析は容易ではなかった。そこで、簡単に上体の動作を含めて歩行状態を解析することができる方法や装置が望まれているという課題がある。
すなわち、本発明にかかる歩行状態検出方法によれば、被検者の歩行状態を検出する際に、被検者の腰部及び胸背部の少なくとも2か所における動作状況を測定することによって被検者の歩行状態を検出することを特徴としている。
この方法によれば、腰部と胸背部における動作状況により、特に被検者の上体の状況が把握できるので、実際にリハビリテーションの現場などで、多くの経験を積まなくても的確な判断が可能となる。
このように少なくとも下位腰椎から仙骨平面上付近と胸椎の後弯の頂点付近の2か所の動作状況を検出することにより、被検者の歩行状態が的確に判断できる。
この構成によれば、被検者にセンサ等を取り付けなくてもよく被検者の負担を軽減できる。
この構成を採用することによって、腰部の動作状況と胸背部の動作状況が容易に視覚に基づいて確認することができるので、実際にリハビリテーションの現場などで、多くの経験を積まなくても的確な判断が可能となる。
このように、加速度センサで検出された加速度データから振動成分のみを抽出することで、歩行方向への移動変位を排除できるため、歩行状態の正確な把握ができる。
このように、角速度センサで検出された角速度データから振動成分のみを抽出することで、歩行方向への移動変位を排除できるため、歩行状態の正確な把握ができる。
この構成によれば、被験者の特に腰部と胸背部の歩行状態を視覚的にきわめて明確に確認することができる。
この構成によれば、被験者の特に腰部と胸背部の歩行状態を視覚的にきわめて明確に確認することができる。
この構成によれば、歩行状態をさらに確実に確認することができる。
この構成によれば、モーションセンサどうしの位置関係(すなわち、位置のずれ、傾斜、ねじれ等)を算出することができ、被験者の体がもともとどちらかの肩が下がっていたり、または猫背であるなど、歩行時以外の身体的特徴を判断できる。そして、歩行時の動作状況を表示させる際に、これらの身体的特徴についても合わせてモニタに表示することで、特にリハビリテーションなどで的確な判断ができる。
なお、本明細書中でいう基準姿勢とは、被験者の左右方向のほぼ中心における鉛直方向の軸線上に2つのモーションセンサが配置され、且つ2つのモーションセンサの軸方向が一致している状態の姿勢をいう。
この構成によれば、歩行時におけるモーションセンサどうしの位置関係(すなわち、位置のずれ、傾斜、ねじれ等)を算出することができ、被験者の体がもともとどちらかの肩が下がっていたり、または猫背であるなど、歩行時以外の身体的特徴を判断できる。そして、歩行時の動作状況を表示させる際に、これらの身体的特徴についても合わせてモニタに表示することで、特にリハビリテーションなどで的確な判断ができる。
この構成によれば、被験者の特に腰部と胸背部の連動した動きがわかりやすく表示される。
この構成によれば、足裏にかかる衝撃値も左右の足ごとに把握することができるので、歩行状態の確認をさらに確実に行うことができる。
この構成を採用することによって、腰部の動作状況と胸背部の動作状況が容易に視覚に基づいて確認することができるので、実際にリハビリテーションの現場などで、多くの経験を積まなくても的確な判断が可能となる。
この構成によれば、高速度カメラによって撮影された各マーカーの動作状況と、モーションセンサによって計測された動作状況の双方に基づいて、腰部及び胸背部の動作状況が容易に視覚に基づいて確認することができる。
この構成によれば、静止時におけるモーションセンサどうしの位置関係(すなわち、位置のずれ、傾斜、ねじれ等)を算出することで、被験者の体がもともとどちらかの肩が下がっていたり、または猫背であるなど、歩行時以外の身体的特徴を判断できる。そして、歩行時の動作状況を表示させる際に、これらの身体的特徴についても合わせてモニタに表示することで、特にリハビリテーションなどで的確な判断ができる。
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図1に、本実施形態の歩行状態検出方法における被験者を示す。図2は、歩行状態検出装置の概略説明図である。
本実施形態では、歩行状態の検出対象となる被検者10の腰部12と胸背部14の2か所で動作状況を計測する。腰部12の具体的位置としては、被検者の下位腰椎から仙骨付近とするとよい。仙骨は、脊椎の下部に位置しており骨盤を構成する部位である。また、胸背部14としては、胸椎の後弯の頂点付近にするとよい。胸椎は、脊椎を構成する部位の1つであり肩甲骨付近に位置する。なお、動作状況の計測位置は、少なくともこの2か所が必要個所であるが、他の箇所で計測して、頭部など3か所以上の計測箇所であってもよい。
3軸加速度センサ18、20によって水平面内の左右方向をx軸方向とし、水平面内の歩行方向をy軸方向とし、鉛直方向をz軸方向とした場合における装着個所の各軸方向の加速度が計測できる。
装置本体31としては、一般的なコンピュータを採用することができる。
コンピュータ31は、制御プログラムに基づいて動作する制御部42を具備している。制御部42は、図示しないCPU、ROMおよびRAM等から構成されている。制御部42は、内部バス43を介して、ハードディスクドライブ等の記憶装置44と接続されている。ただし、記憶装置44としては、ハードディスクドライブに限定するものではない。
さらに、制御部42は、算出手段34で算出された2か所の動作状況を重ね合わせてモニタ32に表示させる表示画面作成手段36を実現する。
算出手段34は、2か所で計測された加速度データをフィルタリング処理するハイパスフィルタ35を備えている。ハイパスフィルタ35によって、加速度データのうちの低周波成分を除去し、高周波成分のみを残している。
なお、算出手段34において低周波成分である歩行時の移動変位を除去するのはハイパスフィルタに限定するものではなく、角速度および/または磁気センサからの信号を併用したカルマンフィルタなど他のフィルタリング手段であってもよい。
なお、本明細書および特許請求の範囲では、加速度データの振動成分(積分処理しないもの)を動揺加速度、加速度データの振動成分を1回積分処理したものを動揺速度、加速度データの振動成分を2回積分処理したものを動揺量とする。
本実施形態では、上述してきたように算出手段34によって振動成分を抽出しているので、リサジュー図が作成できるのである。
図3の場合においては、3軸加速度センサ18、20と装置本体31との間は、データ通信ケーブル等ではなく、無線通信機能によってデータの送受信が可能となっている。
3軸加速度センサ18、20にはそれぞれデータ送信部22、24が設けられており、検出された加速度データを無線送信可能である。また、装置本体31にはデータ受信部29が設けられており、各データ送信部22、24から送信されてきた加速度データを受信することができる。
無線通信機能としては、Bluetooth(登録商標)などを採用することができる。
装置本体31にはデータ受信部29が設けられており、データ送信部25から送信されてきた加速度データを受信することができる。
ここでいうリサジュー図は、横軸を水平面の左右方向、縦軸を歩行方向とした場合の、腰部12(仙骨付近)と胸背部14(胸椎6番付近)の動揺量を示している。
図5では、腰部12(仙骨付近)と胸背部14(胸椎6番付近)の動揺量は、2つともほぼ同じ大きさの横長の円形となっている。また、2つの横長の円形は、左右方向にはほぼズレがなく同じ位置である。歩行方向に対しては、腰部12(仙骨付近)の横長の円形がやや歩行方向に出ており、胸背部14(胸椎6番付近)の横長の円形がやや後ろ側にある。
このように、腰部12(仙骨付近)と胸背部14(胸椎6番付近)の動揺量がほぼ同じ大きさであって、左右方向にもほぼずれが無い場合には、良好な歩行状態であるということが判断できる。
このようなリサジュー図が表示される場合には、胸椎付近の変位が左側によっていることから、左足を接地したときに身体の上部が大きく左に傾いているということが推定できる。したがって、左足の立脚期(左足が地面に接地している期間)に問題があるということがわかる。
このようなリサジュー図が表示される場合には、胸椎付近の変位が極めて大きい(特に左右方向に)ことがわかる。したがって、下部体幹筋が低下して上体を大きく振ることで推進力を得ている歩行であるということが推定できる。
上述した第1の実施形態は、モーションセンサとして3軸加速度センサを採用したものであるが、モーションセンサとして3軸角速度センサを採用した実施形態を図8に基づいて説明する。
なお、上述した実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、説明を省略する場合もある。
算出手段34は、2か所で計測された角速度データをフィルタリング処理するハイパスフィルタ35を備えている。ハイパスフィルタ35によって、角速度データのうちの低周波成分を除去し、高周波成分のみを残している。
なお、本明細書および特許請求の範囲では、角速度データの振動成分(積分処理しないもの)を動揺角速度、角速度データの振動成分を1回積分処理したものを動揺角度とする。
なお、ここではリサジュー図における例は図示しないが、第1の実施形態で示した図5~図7と同じような図形が表示される。
したがって、角速度データが入力された算出手段34では、フィルタリング処理を行わず、また積分処理を行わずに、そのままの角速度データに基づいて表示画面作成手段36は、2か所の角速度データを重ね合わせてモニタ32に表示させるように動作してもよい。
なお、この場合、制御部42内の算出手段34は存在していなくてもよい。
図9に示すグラフの横軸は「時間(秒)」であり、縦軸は「角速度(deg/sec)」である。
このグラフを見ると、大きく山が4つ確認できる。1歩歩くと1つの山が出現するため、このグラフでは、被験者が4歩歩いているということになる。
この被験者の例では、仙骨付近の角速度が小さいので、少なくとも腰付近をねじってはいないが、胸椎付近の回転が大きいので、上部体幹をねじって歩いているということが判断できる。
図10の表示例では、円形の中心から右方向及び左方向の4本の針を表示させ、図面上方向を進行方向とし、円の中心から右側及び左側に30度、60度、90度の目盛を振っている。
これにより、歩行時における上体のねじれが判断できる。
モーションセンサとして3軸磁気センサを採用した実施形態を図11に基づいて説明する。
なお、上述した実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、説明を省略する場合もある。
本実施形態では、角度データをそのまま使用し、表示画面作成手段36が2か所の角度データを重ね合わせてモニタ32に表示させるように動作してもよい。
このため、データをフィルタリング処理及び積分処理する算出手段は設けなくてもよい。
モーションセンサとして、3軸加速度センサと3軸角速度センサを組み合わせた実施形態を説明する。
すなわち、仙骨付近に取り付けられるモーションセンサ56に3軸加速度センサと3軸角速度センサが組み合わされており、胸椎付近に取り付けられるモーションセンサ58にも3軸加速度センサと3軸角速度センサが組み合わされている。
なお、上述してきた実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、説明を省略する場合もある。
モーションセンサ56、58にはそれぞれデータ送信部22、24が設けられており、検出されたデータを無線送信可能である。また、装置本体31にはデータ受信部29が設けられており、各データ送信部22、24から送信されてきた加速度データを受信することができる。無線通信機能としては、Bluetooth(登録商標)などを採用することができる。
制御部42において、あらかじめ記憶された制御プログラムを起動すると、モニタ32には、図13に示す操作画面が表示される。この操作画面は、各モーションセンサ56、58における設定及び校正を行うための画面である。
接続設定ボタン60の近傍には、センサ切断ボタン61が設けられている。
この校正では、重力方向及び重力方向に直交する水平方向を確実に検出することを目的としており、操作者は、簡易補正又は標準補正のいずれかを選択可能となっている。
簡易校正及び標準校正ともに、各モーションセンサ56、58を水平面に載置して重力方向を検出する。校正は、校正実行ボタン62をマウス48などの操作で押下することで制御部42が実行する。校正実行ボタン62の隣には、各モーションセンサ56、58ごとにおける校正データ収集ランプが設けられている。
被験者の仙骨付近にモーションセンサ56を取り付け、胸椎6番付近にモーションセンサ58を取り付け、被験者が歩行すると制御部42では自動的に所定時間の歩行データを収集する。
なお、各モーションセンサ56、58の被験者への取付けにおいては、各モーションセンサ56、58に表示されている方向に合わせて取り付けることが必要である。すなわち、各モーションセンサ56、58には、X方向が右向き、Y方向が上向き、Z方向が進行方向となるような表示がされており、被験者には各モーションセンサ56、58が、表示されている方向となるように取り付けられる。
同様に胸椎6番付近のモーションセンサ58からも、所定間隔(例えば5ms)おきにX軸方向の加速度データ、Y軸方向の加速度データ、Z軸方向の加速度データ、X軸方向の角速度データ、Y軸方向の角速度データ、Z軸方向の角速度データがデータ受信部29に送信されてくる。
計測データの表示例を図14に示す。
図14では、仙骨付近のモーションセンサ56の加速度センサによる、X軸方向の加速度Ax、Y軸方向の加速度Ay、Z軸方向の加速度Azについて、横軸を時間(秒)、縦軸を加速度(m/s2)としたグラフ64に表示させている。
また、仙骨付近のモーションセンサ56の角速度センサによる、X軸方向のWx角速度、Y軸方向の角速度Wy、Z軸方向の角速度Wzについて、横軸を時間(秒)、縦軸を角速度(rad/s)としたグラフ65に表示させている。
また、胸骨6番付近のモーションセンサ58の角速度センサによる、X軸方向のWx角速度、Y軸方向の角速度Wy、Z軸方向の角速度Wzについて、横軸を時間(秒)、縦軸を角速度(rad/s)としたグラフ67に表示させている。
なお、図14のグラフは計測中のデータをリアルタイムで表示させることができるが、過去に計測したデータについても表示可能である。過去に計測したデータが記憶されているときは、保存済み計測データボタン71を押下し、保存済み(過去に計測して記憶しておいた)データを読み出して、各グラフ64~67に表示させるようにできる。
まず算出手段34は、モーションセンサ56、58ごとに、X軸方向の加速度Ax、Y軸方向の加速度Ay、Z軸方向の加速度Azのそれぞれをハイパスフィルタ35で低周波成分を除去する。そして、算出手段34の積分器37によって、フィルタリング処理によって抽出された動揺加速度それぞれを1回積分して動揺速度を算出し、2回積分して動揺量を算出する。
このグラフ72では、縦軸の変位は、停止位置を基準(0)として、3軸の各方向への変位を示している。
このグラフ76では、縦軸の変位は、停止位置を基準(0)として、3軸の各方向への変位を示している。
算出された歩行ピッチは、抽出結果欄83に表示される。また、算出手段34は、操作者が操作可能な上限設定欄85で設定された歩行ピッチの上限範囲内での歩行ピッチを算出する。
図16では、各モーションセンサ56、58により算出された仙骨付近と胸椎6番付近の変位によるリサジュー図を、Y-Z平面(矢伏面)100、X-Y平面(前額面)102、X-Z平面(水平面)104の3つを同時に表示させているところに特徴がある。
なお、図16では2つの各データに対する3つのリサジュー図を左右両側に対比させるように配置しているが、1つのデータに対しての表示を行ってもよい。
接続線82の表示は、操作者が画面右側のフェーズボタン89を押下することにより、表示画面作成手段36が行う。また、フェーズボタン89の下方には、再生ボタン92が設けられている。再生ボタン92が押下されると、表示画面作成手段36は、時間経過に合わせて接続線82を移動させながら再生表示させる。また、接続線82の再生表示は、倍速表示欄93内の数字を変更することにより、再生速度を変更できる。倍速表示欄93内の数字が1.0の場合、実時間での再生となり、数字が0.5の場合、実時間の半分の時間での再生となる。
表示欄105において、Y-Z平面(矢伏面)100に対しては、表示画面作成手段36が前後幅(mm)と上下幅(mm)と軌跡長(mm)を算出して表示する。
表示欄105において、X-Y平面(前額面)102に対しては、表示画面作成手段36が左右幅(mm)と上下幅(mm)と軌跡長(mm)を算出して表示する。
表示欄105において、X-Z平面(水平面)104に対しては、表示画面作成手段36が左右幅(mm)と前後幅(mm)と軌跡長(mm)を算出して表示する。
なお、足裏の位置については、モーションセンサ56におけるX-Z平面(水平面)のリサジュー図の横8の字(無限大印)の最後部をかかと着地時とし、最前部をつま先の離地時とすることによって、把握することができる。
また、図16の各リサジュー図のスケールは、スケール表示欄97の数字を変更することによって変更可能である。
例えば、被験者の静止時において、被験者を強制的に基準姿勢を取らせる。基準姿勢を取らせるには、補助者が姿勢を正してもよいし、宛木などを被験者にあててもよい。その後、被験者にはリラックスしてもらい、被験者が楽な姿勢にさせる。すると、基準姿勢から、被験者のもともとの姿勢(身体的特徴)に移行する際の動揺量が算出手段34によって算出される。すなわち、胸背部のモーションセンサと腰部のモーションセンサの位置のずれ、傾斜、ねじれなどが判明する。例えば、被験者の右肩がもともと下がっていれば、胸背部のモーションセンサが腰部のモーションセンサよりも右に傾いており、被験者が猫背であれば胸背部のモーションセンサが腰部のモーションセンサよりも前方に傾いている。
このようにすれば、リサジュー図を見ただけで、歩行時にかかわらず被験者のもともとの身体的特徴も確認することができる。
そして、表示画面作成手段36は、身体的特徴に基づいて動揺量のリサジュー図を補正する。このようにすれば、リサジュー図を見ただけで、歩行時の身体的特徴も確認することができる。
モーションセンサを用いずに高速度カメラで撮影された画像に基づいて、動作状況を測定する実施形態について、図17に基づいて説明する。
なお、上述した実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、説明を省略する場合もある。
腰部12及び胸背部14のそれぞれにはマーカー50,52が取り付けられる。各高速度カメラ55は、このマーカー50,52を撮影する。
装置本体31では、制御部42が実現する表示画面作成手段36が入力された画像データにおけるマーカー50,52の動作状況をモニタ32に表示させる。このとき、複数の高速度カメラ55によって、異なる位置からの画像データが装置本体31に入力されるが、マーカー50,52の位置が3次元的に動作する状況、すなわち各マーカー50,52の移動軌跡を表示させるとよい(図示せず)。
このとき、表示画面作成手段36は、高速度カメラ55によって撮影されたマーカー50、52の移動軌跡を重ね合わせてモニタ32に表示させるとともに、算出手段で算出された2か所の動作状況を重ね合わせてモニタ32に表示させるようにできる。
このようにすれば、リサジュー図を見ただけで、歩行時にかかわらず被験者のもともとの身体的特徴も確認することができる。
この場合、検出される物理量としては、加速度、速度、位置、角速度、角度の組み合わせが検出されうる。
このようにすれば、被験者は自身の歩行を矯正しながら歩くことができ、バイオフィードバック効果を得られる。
上述してきた歩行状態検出装置により、被験者の腰部と胸背部における動作状況が判明するため、シューズのインソールの効果を確認することが可能となる。
シューズのインソールは、現在さまざまなメーカーで開発がなされ、ランニング、登山、ウィンタースポーツなど様々な用途に適した材質及び形状となっている。
条件を変えたデータを図16のように1つの画面上で同時に表示することにより、一目で条件を変えた場合の歩行状態が把握できる。
従来であれば、インソールの効果については、被験者が歩きやすいかどうかなどの被験者の主観的な判断しかできなかったが、歩行状態検出装置を用いることにより、客観的な判断がきわめて容易に行うことができる。
歩行状態検出装置は、インソールの効果確認だけでなく、シューズの良し悪しについても確認することができる。被験者は、シューズを代えて複数回各モーションセンサのデータを収集することにより、いずれのシューズが好ましい歩行状態であるかが、客観的に容易に判断できる。
Claims (22)
- 被検者の歩行状態を検出する際に、
被検者の腰部及び胸背部の少なくとも2か所における動作状況を測定することによって被検者の歩行状態を検出することを特徴とする歩行状態検出方法。 - 前記腰部は下位腰椎から仙骨平面上付近であり、前記胸背部は胸椎の後弯の頂点付近であることを特徴とする請求項1記載の歩行状態検出方法。
- 前記少なくとも2か所における動作状況は、加速度、速度、位置、角速度、角度、のいずれか又はこれらの組み合わせであることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の歩行状態検出方法。
- 前記少なくとも2か所における動作状況は、高速度カメラによって撮影された画像を解析することによって測定されることを特徴とする請求項1~請求項3のうちのいずれか1項記載の歩行状態検出方法。
- 前記少なくとも2か所における動作状況は、前記少なくとも2か所に装着したモーションセンサによって計測されたデータに基づいて測定されることを特徴とする請求項1~請求項3のうちのいずれか1項記載の歩行状態検出方法。
- 前記モーションセンサは、加速度センサ、角速度センサ、磁気センサのいずれか又はこれらの組み合わせであることを特徴とする請求項5記載の歩行状態検出方法。
- モニタと、
被検者の腰部及び胸背部の2か所のそれぞれに取り付けたモーションセンサと、
モーションセンサによって計測されたデータに基づいて、前記2か所の動作状況を算出する算出手段と、
算出手段で算出された前記2か所の動作状況を重ね合わせてモニタに表示させる表示画面作成手段とを具備することを特徴とする歩行状態検出装置。 - 前記モーションセンサは、加速度センサ、角速度センサ、磁気センサのいずれか又はこれらの組み合わせであることを特徴とする請求項7記載の歩行状態検出装置。
- 前記算出手段は、前記モーションセンサが加速度センサの場合には、加速度センサで検出されたデータをフィルタリング処理して振動成分のみを抽出し、抽出した振動成分を積分処理することで動揺加速度、動揺速度、動揺量のいずれかを算出することを特徴とする請求項8記載の歩行状態検出装置。
- 前記算出手段は、前記モーションセンサが角速度センサの場合、角速度センサで検出されたデータをフィルタリング処理して振動成分のみを抽出し、抽出した振動成分を積分処理することで動揺角速度、動揺角度のいずれかを算出することを特徴とする請求項8記載の歩行状態検出装置。
- 前記算出手段は、前記モーションセンサが角速度センサの場合、角速度センサで検出されたデータを角速度とするか、または角速度センサで検出されたデータを積分処理して角度として算出することを特徴とする請求項8記載の歩行状態検出装置。
- 前記算出手段は、前記モーションセンサが磁気センサの場合、磁気センサで検出されたデータを角度として算出することを特徴とする請求項8記載の歩行状態検出装置。
- 前記表示画面作成手段は、前記算出手段によって算出された動揺加速度、動揺速度、動揺量のいずれかに基づいて、水平面内における前記2か所のリサジュー図を作成し、前記2か所のリサジュー図を重ね合わせてモニタに表示させることを特徴とする請求項9記載の歩行状態検出装置。
- 前記表示画面作成手段は、前記算出手段によって算出された動揺角速度、動揺角度のいずれかに基づいて、水平面内における前記2か所のリサジュー図を作成し、前記2か所のリサジュー図を重ね合わせてモニタに表示させることを特徴とする請求項10記載の歩行状態検出装置。
- 各前記モーションセンサは、それぞれが3軸加速度センサ及び3軸角速度センサの組み合わせであり、
前記算出手段は、前記3軸加速度センサで検出されたデータから重力方向を検出し、前記3軸角速度センサで検出されたデータから、前記検出した重力方向に基づいて、重力方向、水平面内の歩行方向、水平面内の左右方向の3軸直交座標系における各角速度又は角度を算出し、
前記表示画面作成手段は、前記算出手段で算出された、重力方向、水平面内の歩行方向、水平面内の左右方向のそれぞれの各角速度又は各角度によるリサジュー図を重力方向、水平面内の歩行方向、水平面内の左右方向のそれぞれにおいて、2か所のモーションセンサのリサジュー図を重ね合わせてモニタに表示させることを特徴とする請求項7記載の歩行状態検出装置。 - 前記算出手段は、
被験者の静止している状態における基準姿勢時から、被験者の静止している状態における通常の姿勢時に至るときの前記2か所の動作状況を算出し、
前記表示画面作成手段は、
モーションセンサによって計測されたデータに基づいて前記2か所の動作状況を重ね合わせてモニタに表示させる際に、前記算出手段によって算出された基準姿勢時から被験者の静止している状態における通常の姿勢時に至るときの前記2か所の動作状況を補正してモニタに表示させることを特徴とする請求項7~請求項15のうちのいずれか1項記載の歩行状態検出装置。 - 前記算出手段は、
被験者の歩行中において、被験者の鉛直方向に沿った中心軸からの各前記モーションセンサのセンサ位置を算出し、
前記表示画面作成手段は、
モーションセンサによって計測されたデータに基づいて前記2か所の動作状況を重ね合わせてモニタに表示させる際に、前記算出手段によって算出された各前記モーションセンサのセンサ位置を補正してモニタに表示させることを特徴とする請求項7~請求項15のうちのいずれか1項記載の歩行状態検出装置。 - 前記表示画面作成手段は、
2か所のモーションセンサのリサジュー図における同一時点どうしを接続する接続線を表示させ、且つ該接続線を時間経過に伴って移動するように表示させることを特徴とする請求項13~請求項15のうちのいずれか1項記載の歩行状態検出装置。 - 前記表示画面作成手段は、
被験者の両足裏の画像をモニタに表示させ、両足裏の所定箇所を指示されることにより、指示された所定箇所における衝撃値を前記算出手段に算出させ、算出された衝撃値をモニタに表示させることを特徴とする請求項7~請求項15のうちのいずれか1項記載の歩行状態検出装置。 - モニタと、
被検者の腰部及び胸背部の少なくとも2か所のそれぞれに取り付けたマーカーと、
各前記マーカーを撮影する複数の高速度カメラと、
各前記高速度カメラによって撮影された各前記マーカーの動作状況を重ね合わせてモニタに表示させる表示画面作成手段とを具備することを特徴とする歩行状態検出装置。 - 被検者の腰部及び胸背部の2か所のそれぞれに取り付けたモーションセンサと、
モーションセンサによって計測されたデータに基づいて、前記2か所の動作状況を算出する算出手段とを具備し、
前記表示画面作成手段は、
各前記高速度カメラによって撮影された各前記マーカーの動作状況を重ね合わせてモニタに表示させるとともに、算出手段で算出された前記2か所の動作状況を重ね合わせてモニタに表示させることを特徴とする請求項20記載の歩行状態検出装置。 - 前記算出手段は、
各前記高速度カメラによって被験者の静止時に撮影された各前記モーションセンサどうしの位置関係を算出し、
前記表示画面作成手段は、
モーションセンサによって計測されたデータに基づいて前記2か所の動作状況を重ね合わせてモニタに表示させる際に、前記算出手段によって算出された各前記モーションセンサどうしの位置関係に基づいて動作状況を補正してモニタに表示させることを特徴とする請求項21記載の歩行状態検出装置。
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