WO2015121973A1 - コンテナ配置位置検出装置、クレーン制御システム - Google Patents

Abstract

コンテナ配置位置検出装置（２０）は、コンテナヤード（Ｇ）に既に配置されている既設置コンテナ（Ｃ２）の上縁（Ｅ）を横断するように上方から検出光（Ｌ）を照射する検出光照射部（２５）と、検出光（Ｌ）の照射範囲を斜め上方から撮像して、吊コンテナ（Ｃ１）に照射された第一検出光（Ｌ１）および既設置コンテナ（Ｃ２）の上面に照射された第二検出光（Ｌ２）を検出する第一撮像部（２７）と、第一検出光（Ｌ１）および第二検出光（Ｌ２）に基づいて、コンテナ（Ｃ１）を配置すべきコンテナ配置位置（Ａ）を求めるコンテナ配置位置決定部（５５）と、を備える。

Description

コンテナ配置位置検出装置、クレーン制御システム

　この発明は、コンテナ配置位置検出装置、クレーン制御システムに関する。

　特許文献１には、コンテナヤードでコンテナを配置すべき位置を検出するコンテナ配置位置検出装置が開示されている。
　このコンテナ配置位置検出装置では、コンテナヤードに配置されたクレーンのスプレッダにＣＣＤカメラ等の撮像部を設置し、この撮像部でコンテナの上縁等を検出して、コンテナを配置すべき位置（コンテナ配置位置）を求めている。

特開２００２－２０５８９１号公報

　しかし、従来のコンテナ配置位置検出装置では、撮像部の画像上での水平方向のずれ量を評価するのみとなっており、物理的な距離（例えば、何ｍｍずれているか）として評価が出来ていない。そして、積み付け先目標コンテナまたは目標位置マークまでの高さ方向の距離が分からない。そのため、上記コンテナ配置位置検出装置では、吊り具または吊り具に把持されたコンテナを、ずれなく正確に目標位置に乗せるように制御する事が難しい。
　また、撮像箇所の光量が不足していて撮像部が取得した画像データに含まれるノイズや外乱の影響が大きくなる場合、あるいは、ノイズや外乱自体が多く含まれる場合には、コンテナ配置位置を正確に求めることが困難になる。例えば雨上がりには、コンテナヤード等に溜まった雨水に太陽光が反射して、コンテナ配置位置を正確に求められないという課題がある。

　この発明は、コンテナ配置位置を正確にかつ安定して求めることができるコンテナ配置位置検出装置、クレーン制御システムを提供することを目的とする。

　この発明の第一態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、コンテナヤードでコンテナを配置すべき位置を検出するコンテナ配置位置検出装置であって、前記コンテナヤードに既に配置されている既設置コンテナの上縁を横断するように上方から検出光を照射する検出光照射部と、前記検出光の照射範囲を斜め上方から撮像して、吊コンテナに照射された第一検出光および前記既設置コンテナの上面に照射された第二検出光を検出する第一撮像部と、前記第一検出光および前記第二検出光に基づいて、コンテナ配置位置を求めるコンテナ配置位置決定部とを備える。

　この発明の第二態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第一態様のコンテナ配置位置検出装置における前記コンテナ配置位置決定部が、前記第一撮像部により検出された前記第二検出光の位置に基づいて前記既設置コンテナの上縁の高さを求めてもよい。

　この発明の第三態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第一態様のコンテナ配置位置検出装置における前記コンテナ配置位置決定部が、前記第一検出光と前記第二検出光のずれ量に基づいて前記吊コンテナと前記既設置コンテナの上縁間の高さ距離を求めてもよい。

　この発明の第四態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第一から第三態様の何れか一つの態様のコンテナ配置位置検出装置において、前記コンテナヤードを撮像して前記コンテナヤードに設けられたコンテナ配置位置に対応するマークを検出する第二撮像部を備え、前記コンテナ配置位置決定部は、前記マークの位置に基づいて前記コンテナヤードにおける前記コンテナ配置位置を求めてもよい。

　この発明の第五態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第四態様のコンテナ配置位置検出装置における前記第一撮像部が前記第二撮像部を兼ねるようにしてもよい。

　この発明の第六態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第四または第五態様のコンテナ配置位置検出装置において、前記第二撮像部の撮像範囲を照明する照明部を備えていてもよい。

　この発明の第七態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第六態様のコンテナ配置位置検出装置において、前記照明部から照射される照明光が、前記検出光と同一の波長帯に設定されていてもよい。

　この発明の第八態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第七態様のコンテナ配置位置検出装置における前記波長帯が、太陽光の大気の吸収帯に設定されていてもよい。

　この発明の第九態様によれば、コンテナ配置位置検出装置は、第一から第八態様のいずれか一つの態様のコンテナ配置位置検出装置における前記検出光照射部が、前記コンテナ配置位置に隣接して既に配置されている既設置隣接コンテナの上縁を横断するように前記検出光を照射し、前記コンテナ配置位置決定部は、前記既設置隣接コンテナの位置を検出するようにしてもよい。

　この発明の第十態様によれば、クレーン制御システムは、コンテナヤードでコンテナを移動させるクレーンと、第一から第九態様のいずれか一つの態様のコンテナ配置位置検出装置と、前記コンテナ配置位置検出装置で求めたコンテナ配置位置に基づいて前記クレーンを制御する制御装置と、を備える。

　上述したコンテナ配置位置検出装置は、周囲の外乱やノイズへの耐性持ちながら、コンテナ配置位置を正確に求めることができる。
　上述したクレーン制御システムは、コンテナ配置位置にコンテナを正確に配置することができる。

この発明の実施形態に係るクレーン制御システム１を示す図である。 この発明の実施形態に係るコンテナ配置位置検出装置２０の概略構成を示す図である。 レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＹ方向から見た図である。 レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＸ方向から見た図である。 高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、検出光Ｌの反射光の画像を示す図である。 高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、検出光Ｌの反射光の画像を示す図である。 赤外線照明器２６が照射する照明光ＲをＸ方向から見た図である。 赤外線照明器２６が照射する照明光ＲをＹ方向から見た図である。 高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像を示す図である。 高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像を示す図である。 レーザ投光器２５の検出光ＬがコンテナＣ３に照射される様子を示す図である。

　図１は、この発明の実施形態に係るクレーン制御システム１を示す図である。
　図１に示すように、クレーン制御システム１は、クレーン５、コンテナ配置位置検出装置２０および制御装置５０等を備える。
　クレーン５は、コンテナヤードＧで、吊り荷であるコンテナＣ１を把持してコンテナ配置位置Ａに向けて移動する機械装置である。
　コンテナ配置位置検出装置２０は、コンテナＣ１を配置する位置（コンテナ配置位置Ａ）を検出する装置である。
　制御装置５０は、コンテナ配置位置検出装置２０で求めたコンテナ配置位置Ａに基づいてクレーン５を制御する装置である。

　クレーン５は、コンテナＣ１を段積みするタイヤ式ヤード用橋形クレーンである。クレーン５は、門形のクレーン走行機体１０およびクレーン走行機体１０を無軌道面上でＸ方向に走行させるタイヤ式走行装置１１を備える。
　クレーン走行機体１０は、水平方向（Ｙ方向）に平行に延びる一対の上部梁１２を有する。これら上部梁１２には、上部梁１２に沿って移動する横行トロリー１３が取り付けられている。
　横行トロリー１３は、吊りワイヤ１５を介してスプレッダ１６を上下方向（Ｚ方向）に移動させる巻上装置１４を備える。巻上装置１４は、吊りワイヤ１５を巻き上げたり、繰り出したりすることにより、吊りワイヤ１５に吊り下げられたスプレッダ１６を上下方向に移動させる。スプレッダ１６は、コンテナＣ１を係脱可能に保持（把持）することができる。

　スプレッダ１６は、コンテナＣ１の上面の形状にほぼ一致する平面形状の部材である。スプレッダ１６のＸ方向に延びる一方の長辺１６ａには、二台のコンテナ配置位置検出装置２０が下向きに取り付けられる。長辺１６ａと平行なもう一方の長辺１６ｂにも、二台のコンテナ配置位置検出装置２０が下向きに取り付けられる。四台のコンテナ配置位置検出装置２０は、同一構成である。

　制御装置５０は、クレーン走行機体１０に載置される。制御装置５０には、四台のコンテナ配置位置検出装置２０が信号ケーブル（図示せず）を介して接続される。

　ここで、上述したコンテナＣ１の配置位置は、コンテナヤードＧ上に既にコンテナＣ２が置かれているケースでは、このコンテナＣ２の上面の矩形範囲である。また、上述したコンテナＣ１の配置位置は、コンテナが無い場合には、あらかじめ定められたコンテナＣ２の上面と同形の矩形の範囲が設定してある。一般には、地面にマーキングが施されることで、上記矩形の範囲を運転者が目視確認可能となっている。ここで、この発明が適用されるクレーン制御システム１の目的は、吊コンテナであるコンテナＣ１をこのコンテナＣ１の配置位置に対してずれることなく置くことにある。これを実現する為に、クレーン制御システム１では、コンテナＣ１と上記コンテナ配置位置間の相対位置関係を正確に、また確実に検出する必要がある。

　図２は、この発明の実施形態に係るコンテナ配置位置検出装置２０の概略構成を示す図であって、コンテナ配置位置検出装置２０をＹ方向から見た図である。

　コンテナ配置位置検出装置２０は、レーザ投光器２５、照明器２６、ＣＣＤカメラ２７、および、これら光源の波長に一致する透過フィルタ２８を備える。
　レーザ投光器（検出光照射部）２５は、上方から薄いシート状の検出光Ｌ（スリット光）を下方に向けて照射する。検出光Ｌは、Ｙ方向に広がるシート状のレーザ光線であり、Ｚ方向に照射される。検出光Ｌは、太陽光による反射光と区別できる強度を持つようにする必要がある。
　照明器（照明部）２６は、上方から照明光Ｒを下方に向けて照射するＬＥＤ等を用いた照明である。照明光Ｒは、ビーム状（スポット状）に、Ｚ方向に照射される。
　これらのレーザ光線（検出光Ｌ）、および、照明光Ｒの波長は、太陽光の大気の吸収帯に設定されている。これにより、太陽光による反射光の影響が軽減され安定した検出を実現できる。
　レーザ投光器２５と照明器２６は、隣接して配置される。

　ＣＣＤカメラ２７は、下方を向いて取り付けられている。このＣＣＤカメラ２７は、検出光Ｌおよび照明光Ｒの照射範囲を撮像する。ＣＣＤカメラ２７は、検出光Ｌの反射光を撮像するカメラと照明光Ｒの反射光を撮像するカメラを兼ねる。
　ＣＣＤカメラ（第一撮像部，第二撮像部）２７は、レーザ投光器２５から離間すると共に、レーザ投光器２５に対して傾斜して配置される。
　ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データは、制御装置５０に搭載されたコンテナ配置位置決定部５５に向けて出力される。

　図３Ａは、レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＹ方向から見た図である。図３Ｂは、レーザ投光器２５が照射する検出光ＬをＸ方向から見た図である。
　図４Ａは、高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、検出光Ｌの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。図４Ｂは、高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した検出光Ｌの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。

　図３Ａ、図３Ｂに示すように、レーザ投光器２５からの検出光Ｌは、コンテナヤードＧに既に配置されている積み付け先のコンテナＣ２に向けて照射される。検出光Ｌは、吊コンテナであるコンテナＣ１の側面Ｃ１Ｓ及びコンテナヤードＧに既に配置されているコンテナ（既設置コンテナ）Ｃ２の上縁Ｅを横断するように照射される。さらに検出光Ｌの端の部分はコンテナヤードＧに照射される。検出光Ｌは、コンテナＣ１、コンテナＣ２により三つに分断される。より具体的には、検出光Ｌは、コンテナＣ１の下端を境にして、第一検出光Ｌ１と第二検出光Ｌ２とに分断される。更にコンテナＣ２の上縁Ｅを境にして、第二検出光Ｌ２と第三検出光Ｌ３に分断される。第一検出光Ｌ１は、コンテナＣ１に照射された検出光Ｌの反射光である。第二検出光Ｌ２は、コンテナＣ２の上面に照射された検出光Ｌの反射光である。第三検出光Ｌ３は、コンテナヤードＧに照射された検出光Ｌの反射光である。ここで、第三検出光Ｌ３は、第二検出光Ｌ２との境界が区別できればよいので、必ずしも鮮明に撮像されている必要は無い。

　図４Ａ、図４Ｂに示すように、ＣＣＤカメラ２７は、コンテナＣ２上面に向けて照射されて反射した検出光Ｌの反射光を撮像する。ＣＣＤカメラ２７は、第一検出光Ｌ１、第二検出光Ｌ２、および、第三検出光Ｌ３を撮像する。
　ＣＣＤカメラ２７は、レーザ投光器２５から離間すると共に、レーザ投光器２５に対して傾斜して配置される。このため、図４Ａに示すように、第一検出光Ｌ１、第二検出光Ｌ２、および、第三検出光Ｌ３は、Ｘ方向に対応する方向において離間して撮像される。

　コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データに基づいて、クレーン５が把持しているコンテナＣ１を配置すべき位置（コンテナ配置位置Ａ）を求める。
　具体的には、コンテナ配置位置決定部５５は、第二検出光Ｌ２の画像原点からの距離αに基づいてＣＣＤカメラ２７とコンテナＣ２間の高さ方向の距離Ｈ１を求める。そして第二検出光Ｌ２の長さβに基づいて、コンテナＣ１とコンテナＣ２との間の水平方向の相対的なずれ量Ｄを求める。
　レーザ投光器２５とＣＣＤカメラ２７の距離およびなす角（ＣＣＤカメラ２７の傾斜角度）、および、ＣＣＤカメラ２７の視野角θは、既知である。
　高さ方向の距離Ｈ１は、図４Ａ、図４Ｂから分かるように、短くなるにつれて画像上のαが長くなる。そして、このαと実際の距離Ｈ１は比例の関係にあるので、予め実測して求めておいた傾きと切片の値をあらかじめコンテナ配置位置決定部５５に設定しておく事で容易に計算する事が出来る。
　更に、水平方向のずれ量Ｄは、水平方向の画像全体距離Ｗと上記高さ距離Ｈ１から、
Ｄ＝２×Ｈ１×ｔａｎ（θ／２）×（β／Ｗ）
によって求める事が出来る。

　また、コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データに基づいて、クレーン５が把持しているコンテナＣ１の下面とコンテナＣ２間の高さ方向の距離Ｈ２を画像上の距離γから求める。この距離Ｈ２は、上記Ｈ１と同様の比例関係を用いて容易に求まる。ここで、一般にコンテナ荷役用のクレーンでは、吊っているコンテナＣ１の高さを計測する手段が無い為、コンテナＣ１をコンテナＣ２の上に着床させるまでの距離を計測するすべがない。これに対して、コンテナ配置位置決定部５５は、第一検出光Ｌ１と第二検出光Ｌ２との画像上の距離γに基づいてコンテナＣ１とコンテナＣ２との間の高さ方向の距離を正確に求める事ができる。このコンテナＣ１とコンテナＣ２との間の高さ方向の距離を得る事によって、最適な巻下げ速度パターンで着床させることができる。そのため、クレーン５の運転時間の短縮が可能となる。

　図５Ａは、照明器２６が照射する照明光ＲをＸ方向から見た図である。図５Ｂは、照明器２６が照射する照明光ＲをＹ方向から見た図である。
　図６Ａは、高さ距離が長い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。図６Ｂは、高さ距離が短い場合にＣＣＤカメラ２７が撮像した、照明光Ｒの反射光の画像（撮像範囲）を示す図である。

　図５Ａ、図５Ｂに示すように、照明器２６からの照明光Ｒは、コンテナヤードＧに向けて照射される。照明光Ｒは、コンテナヤードＧに設置されたマークＭ１に照射される。
　マークＭ１は、コンテナ配置位置Ｂに対応してコンテナヤードＧに設けられた目印である。マークＭ１には、拡散板が用いられる。マークＭ１で反射した光が拡散するので、ＣＣＤカメラ２７に反射光が常に入射する。このため、マークＭ１に対する照明光Ｒの照射角度が変化したとしても、ＣＣＤカメラ２７で撮像される反射光（照明光Ｒ）の強度が変化しづらくなる。そのため、照明器２６からの照明光Ｒが照射されたマークＭ１をＣＣＤカメラ２７により安定して撮像できる。
　また、マークＭ１で反射した光が拡散するので、太陽光等の外乱光がＣＣＤカメラ２７に入射しづらくなる。そのため、マークＭ１をＣＣＤカメラ２７により安定して撮像できる。

　ＣＣＤカメラ２７は、コンテナヤードＧに向けて照射されて反射した照明光Ｒを撮像する。図６Ａ、図６Ｂに示すように、ＣＣＤカメラ２７は、コンテナヤードＧ上のマークＭ１で反射した照明光Ｒの反射光を撮像する。

　コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データに基づいて、クレーン５が把持するコンテナＣ１を配置すべき位置（コンテナ配置位置Ｂ）を求める。
　具体的には、コンテナ配置位置決定部５５は、ＣＣＤカメラ２７が撮像した照明光Ｒの反射光の位置からマークＭ１の位置を求める。コンテナ配置位置決定部５５は、マークＭ１のＸ方向の位置とＹ方向の位置からコンテナ配置位置Ｂを求める。コンテナ配置位置決定部５５は、コンテナＣ１を床置き配置する位置を求める。

　ここで、コンテナ配置位置検出装置２０が設置されたスプレッダ１６の地面（コンテナヤードＧ）との高さ方向の距離（Ｚ方向の位置）は、スプレッダ位置計測装置（図示せず）により計測されて既知である。また、スプレッダ１６に対するＣＣＤカメラ２７の距離およびなす角（ＣＣＤカメラ２７の傾斜角度）、および、ＣＣＤカメラ２７の視野角も既知である。
　このため、画像上のマーク位置ＰおよびＱから、ＣＣＤカメラ２７とマークＭ１とのＸ，Ｙ方向の距離が幾何学的に求まり、これより容易にコンテナＣ１とコンテナ配置位置Ｂとの相対的な距離が求められる。

　図７は、レーザ投光器２５の検出光ＬがコンテナＣ３に照射される様子を示す図である。
　図７に示すように、コンテナヤードＧには、コンテナ配置位置Ａ，Ｂに隣接して、既にコンテナ（既設置隣接コンテナ）Ｃ３が配置されている。このため、クレーン５でコンテナＣ１をコンテナ配置位置Ａ，Ｂに配置するときに、コンテナＣ１がコンテナＣ３に衝突しないようにする必要がある。そこで、コンテナ配置位置検出装置２０は、レーザ投光器２５からの検出光Ｌを、コンテナＣ２のみならず、コンテナＣ３に照射する。

　図７に示すように、検出光Ｌは、コンテナヤードＧに既に配置されているコンテナＣ２とコンテナＣ３のそれぞれの上縁Ｅを横断するように照射される。
　コンテナヤードＧにコンテナＣ３が既に配置されている場合には、ＣＣＤカメラ２７は、コンテナＣ３の上面に照射されて反射した第四検出光Ｌ４を撮像する。
　ＣＣＤカメラ２７で撮像された画像データにおいて、第四検出光Ｌ４は、第一検出光Ｌ１、第二検出光Ｌ２、および、第三検出光Ｌ３とは異なる位置に撮像される。このため、コンテナ配置位置決定部５５は、第四検出光Ｌ４の位置に基づいて、コンテナＣ３の上縁Ｅの位置を求めることができる。コンテナ配置位置決定部５５は、コンテナＣ１を段積み等するときに、障害物となるコンテナＣ３の存在を検出できる。
　したがって、制御装置５０は、コンテナ配置位置決定部５５は、で求めたコンテナＣ３の上縁Ｅの位置に基づいてクレーン５を制御することにより、コンテナＣ１とコンテナＣ３の衝突を確実に回避できる。

　この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。

　例えば、上述した実施形態においては、スプレッダ１６の長辺１６ａ，１６ｂに合計四台のコンテナ配置位置検出装置２０を設置したが、これに限らない。コンテナ配置位置検出装置２０の台数や設置位置は任意に設定することができる。

　検出光Ｌは、Ｙ方向に沿うシート状の光に限らない。Ｘ方向に沿うシート状の光であってもよい。四台のコンテナ配置位置検出装置２０のうち、二台のコンテナ配置位置検出装置２０からはＸ方向に沿うシート状の検出光Ｌを照射し、残りの二台のコンテナ配置位置検出装置２０からはＹ方向に沿うシート状の検出光Ｌを照射するようにしてもよい。これにより、コンテナＣ２の上面の四つの辺を検出することができる。

　上述した実施形態においては、コンテナヤードＧに二つの矩形のマークＭ１を配置したが、これに限らない。コンテナ配置位置Ｂに対応してコンテナヤードＧに設けられるマークの形状や数は、任意に設定することができる。

　この発明は、クレーン制御システム１およびコンテナ配置位置検出装置である。

　１　クレーン制御システム
　５　クレーン
　１０　クレーン走行機体
　１１　タイヤ式走行装置
　１２　上部梁
　１３　横行トロリー
　１４　巻上装置
　１５　ワイヤ
　１６　スプレッダ
　１６ａ，１６ｂ　長辺
　２０　コンテナ配置位置検出装置
　２５　レーザ投光器（検出光照射部）
　２６　赤外線照明器（照明部）
　２７　ＣＣＤカメラ（第一撮像部，第二撮像部）
　２８　赤外線透過フィルタ
　５０　制御装置
　５５　コンテナ配置位置決定部
　Ｇ　コンテナヤード
　Ａ，Ｂ　コンテナ配置位置
　Ｃ１　コンテナ
　Ｃ２　コンテナ（既設置コンテナ）
　Ｃ３　コンテナ（既設置隣接コンテナ）
　Ｅ　上縁
　Ｌ　検出光
　Ｌ１　第一検出光
　Ｌ２　第二検出光
　Ｌ３　第三検出光
　α，β，γ　ずれ量
　Ｐ，Ｑ　　画像上の位置
　Ｍ１　マーク
　Ｒ　照明光

Claims (9)

1. 　コンテナヤードで吊コンテナを配置すべき位置を検出するコンテナ配置位置検出装置であって、
   　前記コンテナヤードに既に配置されている既設置コンテナの上縁を横断するように上方から検出光を照射する検出光照射部と、
   　前記検出光の照射範囲を斜め上方から撮像して、前記吊コンテナに照射された第一検出光および前記既設置コンテナの上面に照射された第二検出光を検出する第一撮像部と、
   　前記第一検出光および前記第二検出光に基づいて、コンテナ配置位置を求めるコンテナ配置位置決定部と、
   を備えるコンテナ配置位置検出装置。
2. 　前記コンテナ配置位置決定部は、前記第一撮像部により検出された前記第二検出光の位置に基づいて前記既設置コンテナの上縁の高さを求める請求項１に記載のコンテナ配置位置検出装置。
3. 　前記コンテナ配置位置決定部は、前記第一撮像部により検出された前記第一検出光の位置と前記第二検出光の位置とのずれ量に基づいて前記吊コンテナ下端と前記既設置コンテナの上縁間の高さ距離を求める請求項１に記載のコンテナ配置位置検出装置。
4. 　前記コンテナヤードを撮像して前記コンテナヤードに設けられたコンテナ配置位置に対応するマークを検出する第二撮像部を備え、
   　前記コンテナ配置位置決定部は、前記マークの位置に基づいて前記コンテナヤードにおける前記コンテナ配置位置を求める請求項１から３の何れか一項に記載のコンテナ配置位置検出装置。
5. 　前記第一撮像部は前記第二撮像部を兼ねる請求項４に記載のコンテナ配置位置検出装置。
6. 　前記第二撮像部の撮像範囲を照明する照明部を備える請求項４又は５に記載のコンテナ配置位置検出装置。
7. 　前記検出光及び照明部から照射される照明光の波長帯は、大気の吸収帯に設定される請求項６に記載のコンテナ配置位置検出装置。
8. 　前記検出光照射部は、前記コンテナ配置位置に隣接して既に配置されている既設置隣接コンテナの上縁を横断するように前記検出光を照射し、
   　前記コンテナ配置位置決定部は、前記既設置隣接コンテナの位置を検出する請求項１から７の何れか一項に記載のコンテナ配置位置検出装置。
9. 　コンテナヤードでコンテナを移動させるクレーンと、
   　請求項１から８の何れか一項に記載のコンテナ配置位置検出装置と、
   　前記コンテナ配置位置検出装置で求めたコンテナ配置位置に基づいて前記クレーンを制御する制御装置と、
   を備えるクレーン制御システム。

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