WO2015083515A1

WO2015083515A1 - 軸ずれ判定装置

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Publication number: WO2015083515A1
Application number: PCT/JP2014/080036
Authority: WO
Inventors: 後藤　健次; 正伸行松; 隆雅安藤; 信行寺田
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2013-12-02
Filing date: 2014-11-13
Publication date: 2015-06-11
Also published as: US10830870B2; JP2015105918A; JP6146285B2; US20160291132A1

Abstract

　レーダ装置に加わる加速度を検出するＧセンサから出力された第１の検出値を取得する第１の検出値取得部と、車両本体に加わる加速度を検出するＹＧセンサから出力された第２の検出値を取得する第２の検出値取得部と、第１の検出値と第２の検出値との差分である検出差分値を第１の周期毎に算出する差分算出部と、第１の周期を複数含む長さの期間である取得期間内に差分算出部により算出された複数の検出差分値についての平均的な値である平均的差分値を算出する平均的差分値算出部と、取得期間内に差分算出部により算出された複数の検出差分値についての標準偏差である差分標準偏差を算出する偏差算出部と、平均的差分値及び差分標準偏差に基づいて、レーダ装置に生じた軸ずれを判定する判定部とを備える軸ずれ判定装置。

Description

軸ずれ判定装置

　本発明は、車両に搭載されるレーダ装置の軸ずれを判定する技術に関する。

　従来、車両の走行安全性を向上させる各種制御を行うために、レーザ光、超音波、ミリ波等のレーダ波を送受信することによって、車両周辺に存在する物標を検知するレーダ装置が用いられている。

　レーダ装置は、予め定められた照射範囲にレーダ波が照射されるように、車両の予め定められた取付位置に取り付けられている。このため、何らかの要因によってレーダ装置の取付位置にずれが生じると、所定の照射範囲にレーダ波が照射されなくなることにより、物標の検出精度が低下し、車両の走行安全性を向上させるための各種制御の精度が低下するという問題が生じ得る。

　そこで、レーダ装置の軸ずれを検出するための技術が提案されている（特許文献１参照）。特許文献１には、レーダ装置に設けられた加速度センサの検出値と、車両本体に設けられた加速度センサの検出値とを用いて、車両の走行面に垂直な方向について、レーダ装置の軸ずれを判定する構成が開示されている。

特開２００４－８５２５８号公報

　しかしながら、例えば、凹凸が多いような路面状態が良好ではない道路を走行する場合、レーダ装置に設けられた加速度センサの検出値、および車両本体に設けられた加速度センサの検出値にばらつきが生じ得るため、レーダ装置の軸ずれの判定に誤判定が生じるおそれがあった。

　本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、車両に搭載されるレーダ装置の軸ずれを精度よく判定する技術を備えた軸ずれ判定装置を提供することを目的としている。

　本発明の一実施例に係る軸ずれ判定装置は、第１の検出値取得部と、第２の検出値取得部と、差分算出部と、平均的差分値算出部と、偏差算出部と、判定部とを備える。第１の検出値取得部は、車両における第１の位置に設けられた第１の加速度センサにより検出される検出値であって、車両に搭載されたレーダ装置に加わる加速度を表す第１の検出値を取得する。第２の検出値取得部は、車両における前記第１の位置とは異なる第２の位置に設けられた第２の加速度センサにより検出される検出値であって、車両本体に加わる加速度を表す第２の検出値を取得する。

　差分算出部は、第１の検出値と第２の検出値との差分である検出差分値を第１の周期毎に算出する。平均的差分値算出部は、第１の周期を複数含む長さの期間である取得期間内に、差分算出部により算出された複数の検出差分値についての平均的な値である平均的差分値を算出する。偏差算出部は、取得期間内に差分算出部により算出された複数の検出差分値についての標準偏差である差分標準偏差を算出する。判定部は、平均的差分値及び差分標準偏差に基づいて、レーダ装置に生じた軸ずれを判定する。

　このような構成によれば、取得期間内における複数の検出差分値についての平均的な値である平均的差分値と、当該取得期間内における複数の検出差分値のばらつきを表す差分標準偏差とに基づいて、レーダ装置に生じた軸ずれが判定される。したがって、単に検出差分値に基づいてレーダ装置に生じた軸ずれを判定する構成と比較して、レーダ装置の軸ずれを精度よく判定することが可能となる。

　なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的各部との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

車両におけるＧセンサ及びＹＧセンサの位置関係を示す図である。第１実施形態に係る軸ずれ判定装置を備えたレーダ装置の電気的な接続を示すブロック図である。図３（ａ）は、初期取付状態（出荷前）のＹＧセンサ及びＧセンサによる検出角の一例を示す図であり、図３（ｂ）は初期取付状態の後（出荷後）のＹＧセンサ及びＧセンサによる検出角の一例を示す図である。複数の初期差分値Ｄ₀の分布、及び複数の検出差分値Ｄの分布の一例を示す図である。第１実施形態に係る軸ずれ判定装置が実行する軸ずれ判定処理のフローチャートである。検出差分値Ｄの移動平均の算出方法を説明する図である。更新周期が検出周期に等しい場合（ｑ＝１）における検出差分値Ｄの移動平均の算出方法を説明する図である。第１実施形態に係る軸ずれ判定装置が実行する差分算出処理のフローチャートである。過去の取得期間Ｔｓにおいて算出された複数の検出差分値Ｄの分布、及び現取得期間Ｔｓにおいて算出された複数の検出差分値Ｄの分布の一例を示す図である。第２実施形態に係る軸ずれ判定装置が実行する軸ずれ判定処理のフローチャートである。第１実施形態の軸ずれ判定装置の変更例３Ａに係る軸ずれ判定処理のフローチャートである。第１実施形態の軸ずれ判定装置の変更例３Ｂに係る軸ずれ判定処理のフローチャートである。

　以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。［第１実施形態］［１－１．構成］図１に示す車両１には、前側（図１でいう右側）の端部（バンパ）に、車両１の進行方向にレーダ波を照射するレーダ装置２が搭載されている。レーダ装置２は、第１実施形態に係る軸ずれ判定装置を備えている。レーダ装置２は、後述するレーダセンサ２０の検出範囲の中心軸（電波軸）が、車両１の前後方向（車両１の長手方向であって図１に示すｘ軸方向）及び上下方向（ｘ軸方向及び車幅方向と直交する鉛直方向であって図１に示すｚ軸方向）に対して所定角度となるように取り付けられている。

　図２に示すように、レーダ装置２は、レーダセンサ２０、加速度センサ（以下、Ｇセンサという）２１、温度センサ２２、制御部２３、及び記憶部２４を備える。レーダセンサ２０は、レーダ波を送受信することによって物標を観測し、レーダ波を反射した物標までの距離、物標との相対速度等を算出するための観測データを制御部２３へ出力する。

　Ｇセンサ２１は、検出軸に作用する加速度を検出周期（第１の周期）Ｔｔごとに検出し、検出結果を制御部２３へ出力する。本実施形態では、Ｇセンサ２１は、レーダ装置２の筐体に内蔵されている（図１参照）。したがって、仮にレーダ装置２が何らかの要因（衝突等）で本来の向きとは異なる向きにずれた場合、Ｇセンサ２１の検出軸の向きも同様にずれる。つまり、レーダ装置２（具体的にはレーダセンサ２０の電波軸）に軸ずれが生じると、Ｇセンサ２１の検出軸も同様にずれる関係にある。Ｇセンサ２１は、少なくとも１つの検出軸を備え、該検出軸によって車両１の前後方向（ｘ軸）に対するレーダ装置２（Ｇセンサ２１の検出軸）の傾きを検出するように配置されている。

　温度センサ２２は、レーダ装置２の温度を検出し、検出結果を制御部２３へ出力する。本実施形態では、温度センサ２２は、レーダ装置２の筐体に内蔵されている。制御部２３は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３を中心とする周知のマイクロコンピュータによって構成されている。ＣＰＵ５１は、記憶部２４に記憶されたプログラムに従って、レーダセンサ２０からの観測データに基づいてレーダ波を反射した物標までの距離、物標との相対速度等を算出する物標算出処理、及びレーダ装置２の軸ずれを判定する軸ずれ判定処理を少なくとも実行する。

　一方、車両１には、ヨーレートセンサの一部として設けられている加速度センサ（以下、ＹＧセンサという）３１と、報知装置３２とが、車両本体３に搭載されている。ＹＧセンサ３１（ヨーレートセンサ）は、Ｇセンサ２１と同様、検出軸に作用する加速度を検出周期Ｔｔごとに検出し、検出結果を制御部２３へ出力する。本実施形態では、ＹＧセンサ３１は、車両本体３の中央部下方に設置されている（図１参照）。ＹＧセンサ３１は、少なくとも１つの検出軸を備え、該検出軸によって車両１の前後方向（ｘ軸）に作用する加速度を検出するように配置されている。

　報知装置３２は、車室内のインストルメントパネルに設けられ、表示による報知を行う。具体的には、報知装置３２は、制御部２３からの制御信号に従い、車両本体３を基準とするレーダ装置２の位置が変化したこと、つまりレーダ装置２に軸ずれが生じたことをユーザ（運転者及び乗員）に報知する。

　［１－２．軸ずれ判定方法の概要］次に、Ｇセンサ２１とＹＧセンサ３１とを用いてレーダ装置２の軸ずれを判定する方法の概要について説明する。この判定方法は、第１実施形態に係る軸ずれ判定装置が実行する。図３（ａ）は、車両１にレーダ装置２が取り付けられた初期取付状態において、車両１に鉛直方向下向きの加速度（重力加速度ｇ）が作用したときの、ＹＧセンサ３１及びＧセンサ２１による検出値を説明する図である。初期取付状態とは、レーダ装置２に軸ずれが生じていない状態（例えば車両１の出荷時の状態）を意味する。図３（ａ）に示す点線は、それぞれのセンサにおける加速度の検出軸を示す。図３（ａ）に示すように、ＹＧセンサ３１は重力加速度ｇを検出軸に投影した検出値ＹＧ₀を検出し、同様に、Ｇセンサ２１は、重力加速度ｇを検出軸に投影した検出値Ｇ₀を検出する。

　そして、Ｇセンサ２１の検出値とＹＧセンサ３１の検出値との差分である初期差分値Ｄ₀（Ｄ₀＝Ｇ₀－ＹＧ₀）は、図３（ａ）に示す状態（初期取付状態）におけるｘ軸に対するＧセンサ２１の検出軸の傾きθ_G0とｘ軸に対するＹＧセンサ３１の検出軸の傾きθ_YG0との差に応じた値となる。

　一方、図３（ｂ）は、何らかの要因（例えばバンパへの衝突、バンパの凹み等）によってレーダ装置２が本来の向きとは異なる向きにずれた状態において、車両１に重力加速度ｇが作用したときの、ＹＧセンサ３１及びＧセンサ２１による検出値を説明する図である。レーダ装置２の向きがずれた状態、つまりレーダ装置２の電波軸のｘ軸に対する傾きが所定値からずれた状態が、レーダ装置２に軸ずれが生じた状態であり、軸ずれが生じた状態では、Ｇセンサ２１の検出軸のｘ軸に対する傾きは初期取付状態での傾きからずれている。図３（ｂ）に示す点線は、レーダ装置２に軸ずれが生じた状態での、それぞれのセンサにおける加速度の検出軸を示す。図３（ｂ）に示すように、ＹＧセンサ３１は重力加速度ｇを検出軸に投影した検出値ＹＧを検出し、同様に、Ｇセンサ２１は、重力加速度ｇを検出軸に投影した検出値Ｇを検出する。

　そして、Ｇセンサ２１の検出値とＹＧセンサ３１の検出値との差分である検出差分値Ｄ（Ｄ＝Ｇ－ＹＧ）は、図３（ｂ）に示す状態におけるｘ軸に対するＧセンサ２１の検出軸の傾きθ_Ｇとｘ軸に対するＹＧセンサ３１の検出軸の傾きθ_ＹＧとの差に応じた値となる。

　したがって、検出差分値Ｄと初期差分値Ｄ₀との差分を算出すれば、算出された差分の大きさに基づいて、初期取付状態に対してレーダ装置２に変位が生じていること（Ｇセンサ２１の検出軸の傾きが初期状態と異なっていること）が検出可能となる。

　ただし、例えば凹凸が多いような路面状態が良好ではない道路を車両１が走行する場合、ＹＧセンサ３１及びＧセンサ２１の検出値にばらつきが生じ、その結果、初期差分値Ｄ₀や検出差分値Ｄにばらつきが生じ得る。

　例えば図４に示すように、初期差分値Ｄ₀を複数個取得した場合に、複数の初期差分値Ｄ₀が基準標準偏差σ₀で分布し、同様に、検出差分値Ｄを複数個取得した場合に、複数の検出差分値Ｄが標準偏差σ_１で分布するものとする。なお、初期差分値Ｄ₀及び検出差分値Ｄにばらつきの生じない理想的な状況であると仮定すると、理想的な検出差分値Ａｖｇ(ｍＧ)と理想的な初期差分値Ａｖｇ₀(ｍＧ)との差分（以下では、説明に応じて差分の差という）は、図中に示すＸ₀となる。

　しかしながら、ばらつきの生じる実際の状況では、例えば、初期差分値としてＤ₀＿１が検出され、検出差分値ＤとしてＤ＿１が検出された場合、本来検出されるべき差分の差Ｘ₀よりも大幅に小さい差分の差ｘ１（ｘ１＜＜Ｘ₀）が検出され得る。この場合、実際には軸ずれが生じているにもかかわらず、軸ずれが生じていないと誤判定され得る。また例えば、初期差分値としてＤ₀＿２が検出され、検出差分値ＤとしてＤ＿２が検出された場合、本来検出されるべき差分の差Ｘ₀よりも大幅に大きい差分の差ｘ２（ｘ２＞＞Ｘ₀）が検出され得る。この場合、実際には軸ずれが生じていないにもかかわらず、軸ずれが生じていると誤判定され得る。このように、検出差分値Ｄと初期差分値Ｄ₀との差分の大きさを単純に評価する判定では、レーダ装置２の軸ずれの判定に誤判定が生じるおそれがあった。

　そこで、本実施形態に係る軸ずれ判定装置では、初期差分値Ｄ₀及び検出差分値Ｄに生じるばらつきを考慮してレーダ装置２の軸ずれを判定する軸ずれ判定処理を実行する。すなわち、本実施形態に係る軸ずれ判定装置では、図３（ａ）に示す状態（初期取付状態）において、初期差分値Ｄ₀を予め定められた複数個取得し、これら複数の初期差分値Ｄ₀の平均値である基準差分値Ａｖｇ₀を算出する。また、図３（ｂ）に示す状態において、検出差分値Ｄを予め定められた複数個（ｐ個）取得し、これら複数の検出差分値Ｄの平均値である平均的差分値Ａｖｇを算出する。そして、平均的差分値Ａｖｇと基準差分値Ａｖｇ₀との差分の大きさを評価する。さらに、検出差分値Ｄ及び初期差分値Ｄ₀のばらつきを加味した上で、レーダ装置２の軸ずれを判定する。

　［１－３．処理］次に、本実施形態に係る軸ずれ判定装置の制御部２３が実行する軸ずれ判定処理の具体的処理手順について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、図５に示す処理は、エンジン作動中に実行される。

　まずＳ１００（Ｓはステップを表す）では、温度センサ２２によって検出された、現取得期間Ｔｓにおけるレーダ装置２の温度Ｔｈを取得する。続くＳ１１０では、現取得期間Ｔｓにおけるレーダ装置２の温度Ｔｈと、初期取付状態における（基準差分値Ａｖｇ₀を算出したときの）レーダ装置２の温度Ｔｈ₀との差分（差の絶対値）が、温度閾値Ｔｂ以上であるか否かを判定する。なお、初期取付状態におけるレーダ装置２の温度Ｔｈ₀は、予め記憶部２４に記憶されている。ここで、温度Ｔｈと温度Ｔｈ₀との差分が温度閾値Ｔｂ以上である場合はＳ１００に戻る。つまり、本軸ずれ判定処理を実行するときのレーダ装置２の温度が初期取付状態の温度に対して大きくずれているような状態では、Ｇセンサ２１及びＹＧセンサ３１による検出値の信頼性が低いものとして、以降の処理を実行しないようにする。一方、温度Ｔｈと温度Ｔｈ₀との差分が温度閾値Ｔｂ未満である場合、Ｓ１２０に移行する。

　Ｓ１２０では、後述する差分算出処理を実行する。差分算出処理は、検出差分値Ｄの移動平均Ａ及び標準偏差Ｓを算出する処理である。ここで、図６を用いて、移動平均について説明する。なお、ここでは簡単のため、検出差分値Ｄを単にデータという。

　図６に示すように、Ｇセンサ２１及びＹＧセンサ３１の検出周期Ｔｔ毎に１個のデータを取得するものとし、予め定めたｐ個（ｐは、ｐ≧２の正の整数）のデータを取得する期間を取得期間Ｔｓという（Ｔｓ＝Ｔｔ×ｐ）。そして、検出周期Ｔｔ以上の長さであって、予め定めたｑ個（ｑは、ｑ≧１の正の整数）のデータを取得するように設定された、取得期間Ｔｓよりも短い予め定められた期間（第２の周期）を更新周期Ｔｋという（Ｔｋ＝Ｔｔ×ｑ）。

　移動平均とは、図６に示すように、更新周期Ｔｋごとに取得期間Ｔｓを設定し、該取得期間Ｔｓ内に取得した数（ｐ個）のデータの平均値を算出する周知の手法である。本実施形態では特に、図７に示すように、データ取得数ｑを１に設定する。この場合、検出周期Ｔｔと更新周期Ｔｋとが等しくなる。つまり、まず、検出周期Ｔｔごとにデータを取得して記憶部２４に記憶し、直近（最新）のｐ個のデータが記憶されている状態で、それらｐ個のデータについての平均値を算出する。その後は、データ１個（ｑ＝１の場合）を取得するために要する期間（更新周期Ｔｋ）だけ取得期間Ｔｓをずらして次のｐ個のデータについての平均値を算出する、という作業を繰り返す。このようにして算出した取得期間Ｔｓ毎の平均値を、ここでは移動平均Ａという。また、取得期間Ｔｓ内に取得したｐ個のデータについての標準偏差を標準偏差Ｓという。

　このように、本実施形態では、Ｓ１２０の差分算出処理が、更新周期Ｔｋ毎に実行される。次にＳ１３０では、Ｓ１２０で算出した移動平均Ａを平均的差分値Ａｖｇに代入し、標準偏差Ｓを差分標準偏差σに代入する。

　続くＳ１４０では、予め記憶部２４に記憶されている基準差分値Ａｖｇ₀及び基準標準偏差σ₀を記憶部２４から読み出す。次にＳ１５０では、平均的差分値Ａｖｇと基準差分値Ａｖｇ₀との差分を算出し、算出した差分が、差分閾値Ｘ以上であるか否かを判定する。ここで、算出した差分が差分閾値Ｘ未満である場合、軸ずれが生じていないものとして、Ｓ１００へ移行する。一方、算出した差分が差分閾値Ｘ以上である場合、軸ずれが生じている可能性が高いものとしてＳ１６０へ移行する。

　Ｓ１６０では、（１）式に示すように、差分標準偏差σと基準標準偏差σ₀との二乗和平方根を、検出差分値Ｄ及び初期差分値Ｄ₀のばらつきの大きさを表す標準偏差σｄとして算出する。

　次にＳ１７０では、標準偏差σｄが、偏差閾値Ｘ／α以下であるか否かを判定する（本実施形態ではα＝３である）。ここで、標準偏差σｄが偏差閾値Ｘ／αを超えている場合、Ｓ１００へ移行する。つまり、標準偏差σｄが偏差閾値を越えるような状態、すなわち検出差分値Ｄ及び初期差分値Ｄ₀のばらつきが大きいような状態では、検出値の信頼性が低いものとして、軸ずれが生じているとの判定を行わないようにする。一方、標準偏差σｄが偏差閾値以下である場合、検出値の信頼性が高いものとして、Ｓ１８０へ移行する。

　Ｓ１８０では、表示による報知を行わせる制御信号を報知装置３２へ出力し、レーダ装置２に軸ずれが生じたことを、報知装置３２を介してユーザ（運転者及び乗員）に報知する。次に、軸ずれ判定処理のＳ１２０にて実行する差分算出処理について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。差分算出処理は、前述のように、更新周期Ｔｋ毎に繰り返し実行される。なお、本実施形態ではｑ＝１に設定されている。

　Ｓ２００では、カウンタｑｃの初期化（ｑｃ＝０）を行う。次にＳ２１０ではＧセンサ２１の検出値Ｇを取得し、続くＳ２２０ではＹＧセンサ３１の検出値ＹＧを取得する。次にＳ２３０では、Ｇセンサ２１の検出値ＧとＹＧセンサ３１の検出値ＹＧとの差分である検出差分値Ｄを算出する。続くＳ２４０では、Ｓ２３０にて算出した検出差分値Ｄを記憶部２４に記憶する。記憶部２４には、直近（最新）の過去ｐ個の検出差分値Ｄが記憶され、それ以前の値は上書き等により消去される。次にＳ２５０では、カウンタｑｃをインクリメントする（ｑｃ＋１→ｑｃ）。続くＳ２６０では、カウンタｑｃがｑ（ｑ＝１）未満である場合Ｓ２１０へ戻り、ｑ（ｑ＝１）に等しい場合はＳ２７０に移行する。

　次にＳ２７０では、差分Ｇ－ＹＧについて、記憶部２４に記憶されている過去ｐ個のデータを取得する。続くＳ２８０では、ｐ個の検出差分値Ｄの平均値（移動平均）Ａを算出する。次にＳ２９０では、ｐ個の検出差分値Ｄの標準偏差Ｓを算出し、本差分算出処理を終了する。

　なお、Ｓ２７０において、差分Ｇ－ＹＧについて、記憶部２４から過去ｐ個のデータを取得できない場合、つまり記憶部２４にまだｐ個のデータが記憶されていない場合は、Ｓ２８０およびＳ２９０の処理を実行せずに本差分算出処理を終了し、軸ずれ判定処理（図５）のＳ１００に移行する。

　［１－４．効果］以上詳述した第１実施形態に係る軸ずれ検出装置によれば、以下の効果［１Ａ］～［１Ｇ］が得られる。［１Ａ］第１実施形態では、取得期間Ｔｓ内における複数の検出差分値Ｄについての平均的な値である平均的差分値Ａｖｇと、当該取得期間Ｔｓ内における複数の検出差分値Ｄのばらつきを表す差分標準偏差σと、に基づいて、レーダ装置２に生じた軸ずれが判定される。したがって、単に検出差分値Ｄに基づいてレーダ装置２に生じた軸ずれが判定される構成と比較して、レーダ装置２の軸ずれを精度よく判定することが可能となる。

　［１Ｂ］第１実施形態に係る軸ずれ検出装置では、平均的差分値Ａｖｇと基準差分値Ａｖｇ₀との差分が差分閾値Ｘ未満である場合には軸ずれが生じたと判定されないため（Ｓ１５０）、検出誤差等に起因する平均的差分値の僅かな変化などにより軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。

　［１Ｃ］第１実施形態に係る軸ずれ検出装置では、初期取付状態からの変化に基づいてレーダ装置２の軸ずれを判定することができる。したがって、レーダ装置２の軸ずれが急激に生じた場合だけでなく緩やかに（段階的に）生じた場合にも、軸ずれと判定されやすくすることができる。

　［１Ｄ］第１実施形態に係る軸ずれ検出装置では、取得期間Ｔｓ内における複数の検出差分値Ｄのばらつきが大きい場合には軸ずれが生じたと判定されないため（Ｓ１７０）、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。特に、初期取付状態での標準偏差（基準標準偏差σ₀）も加味されるため、判定精度を高くすることができる。

　［１Ｅ］第１実施形態に係る軸ずれ検出装置では、取得期間Ｔｓ内におけるレーダ装置２の温度Ｔｈと初期取付状態におけるレーダ装置２の温度Ｔｈ₀との差分が大きい場合には軸ずれが生じたと判定されないため、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。

　［１Ｆ］第１実施形態に係る軸ずれ検出装置では、レーダ装置２に軸ずれが生じていると判定された場合に、レーダ装置２に軸ずれが生じていることを車両１の乗員に認識させることができる（Ｓ１８０）。

　［１Ｇ］第１実施形態に係る軸ずれ検出装置では、Ｓ１７０において標準偏差σｄに対する偏差閾値を、平均的差分値Ａｖｇと基準差分値Ａｖｇ₀との差分すなわち初期取付状態からのレーダ装置２の角度差に対する差分閾値Ｘによって変わる値（Ｘ／α）に設定している。これにより、初期取付状態からの角度ずれをより精度よく検出したい場合に差分閾値Ｘをより小さい値に設定すると、標準偏差σｄに対する偏差閾値Ｘ／αがより小さい値に設定される。つまり、よりばらつきの少ない場合に軸ずれ判定を行うように設定される。

　なお、第１実施形態では、制御部２３が軸ずれ判定装置の一例に相当し、Ｇセンサ２１が第１の加速度センサの一例に相当し、ＹＧセンサ３１が第２の加速度センサの一例に相当する。

　［２．第２実施形態］［２－１．第１実施形態との相違点］第２実施形態に係る軸ずれ検出装置は、基本的な構成は第１実施形態のものと同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

　前述した第１実施形態に係る軸ずれ検出装置では、取得期間Ｔｓ内に取得された複数の検出差分値Ｄ（Ｇ－ＹＧ）の平均値である平均的差分値Ａｖｇと、初期取付状態において取得された複数の初期差分値Ｄ₀（Ｇ₀－ＹＧ₀）の平均値である基準差分値Ａｖｇ₀との差分が差分閾値Ｘ未満である場合に、軸ずれが生じているとの判定を行わないように構成されていた。これに対し、第２実施形態に係る軸ずれ検出装置では、基準差分値Ａｖｇ₀に代えて、過去の取得期間Ｔｓにおいて算出された平均的差分値Ａｖｇを用いる点で、第１実施形態と相違する。具体的には、ＣＰＵ５１が実行する軸ずれ判定処理の内容が相違する。

　例えば図９に示すように、過去の取得期間Ｔｓにおいて取得された検出差分値Ｄが標準偏差σ_baseで分布し、現取得期間Ｔｓにおいて取得された検出差分値Ｄが標準偏差σで分布しているものとする。本実施形態では、過去の取得期間Ｔｓにおいて取得された検出差分値Ｄ、及び、現取得期間Ｔｓにおいて取得された検出差分値Ｄに生じるばらつきを考慮して、レーダ装置２の軸ずれを判定する。

　［２－２．処理］次に、第１実施形態に係る軸ずれ検出装置が実施する軸ずれ判定処理（図５）に代えて、第２実施形態
に係る軸ずれ判定装置としての制御部２３が実行する軸ずれ判定処理の具体的処理手順について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。なお、図１０に示す処理は、第１実施形態と同様、エンジン作動中に実行される。

　まずＳ３００では、更新周期Ｔｋが１周期前の（過去の）取得期間（以下、前回取得期間という）Ｔ_s-1で取得した温度Ｔｈの値を温度Ｔｈ_n-1とし、記憶部２４に記憶する。次にＳ３０５では、温度センサ２２によって検出されたレーダ装置２の現取得期間Ｔｓにおける温度Ｔｈを温度Ｔｈ_nとして取得し、記憶部２４に記憶する。続くＳ３１０では、第１実施形態と同様の差分算出処理（図８）を実行する。データ取得数ｑは第１実施形態と同様に１に設定される（ｑ＝１）。次にＳ３７０では、Ｓ３６５で算出した移動平均Ａを平均的差分値Ａｖｇに代入し、標準偏差Ｓを差分標準偏差σに代入する。

　次にＳ３１５では、予め記憶部２４に記憶されていたＡｖｇ_nの値をＡｖｇ_n-1に代入し、σ_nの値をσ_n-1に代入する。続くＳ３２０では、現取得期間Ｔｓにおいて、Ｓ３１０にて算出した移動平均Ａを平均的差分値Ａｖｇ_nに代入し、標準偏差Ｓを差分標準偏差σ_n-1に代入する。

　次にＳ３２５では、現取得期間Ｔｓにおける平均的差分値Ａｖｇ_nと前回取得期間Ｔ_ｓ-1における平均的差分値Ａｖｇ_n-1との差分を算出し、算出した差分が、差分閾値Ｘ以上であるか否かを判定する。ここで、算出した差分が差分閾値Ｘ未満である場合、軸ずれが生じていないものとして、Ｓ３００に移行する。一方、算出した差分が差分閾値Ｘ以上である場合、軸ずれが生じている可能性が高いものとしてＳ３３０へ移行する。

　Ｓ３３０では、（２）式に示すように、現取得期間Ｔｓの差分算出処理で取得した標準偏差σと、前回取得期間Ｔ_s-1の差分算出処理内で取得した標準偏差σ_n-1との二乗和平方根を、現取得期間Ｔｓでの検出差分値Ｄ及び前回取得期間Ｔ_s-1での検出差分値Ｄのばらつきの大きさを表す標準偏差σｄとして算出する。

　次にＳ３３５では、標準偏差σｄが、偏差閾値Ｘ／α以下であるか否かを判定する（α＝３）。ここで、標準偏差σｄが偏差閾値Ｘ／αを超えている場合、Ｓ３００へ移行する。つまり、標準偏差σｄが偏差閾値を越えるような状態、すなわち現取得期間Ｔｓにおける検出差分値Ｄ及び前回取得期間Ｔ_s-1における検出差分値Ｄのばらつきが大きいような状態では、検出値の信頼性が低いものとして、軸ずれが生じているとの判定を行わないようにする。一方、標準偏差σｄが偏差閾値以下である場合、検出値の信頼性が高いものとして、Ｓ３４０へ移行する。

　Ｓ３４０では、前回取得期間Ｔ_s-1の平均的差分値Ａｖｇ_n-1の値を基準差分値Ａｖｇ_baseに代入し、前回取得期間Ｔ_s-1の標準偏差σ_n-1の値を基準標準偏差σ_baseに代入し、前回取得期間Ｔ_s-1の温度Ｔｈ_n-1の値を基準温度Ｔｈ_baseに代入する。

　次にＳ３４５では、３０秒をカウントする計時カウンタをスタートさせる。なお、計時カウンタによりカウントされる時間は３０秒に限るものではなく、適宜設定されてよい。続くＳ３５０では、計時カウンタによる計測時間が３０秒を経過したか否かを判定する。ここで、３０秒を経過したと判定した場合、Ｓ４００へ移行する。Ｓ４００では、第１実施形態のＳ１８０と同様の報知処理を実行し、その後Ｓ３００へ移行する。一方、計時カウンタによる計測時間が３０秒を経過していないと判定した場合、Ｓ３５５へ移行する。

　Ｓ３５５では、温度センサ２２によって検出されたレーダ装置２の現取得期間Ｔｓにおける温度Ｔｈを取得する。続くＳ３６０では、現取得期間Ｔｓにおける温度Ｔｈと基準温度Ｔｈ_baseとの差分が、温度閾値Ｔｂ以上であるか否かを判定する。ここで、温度Ｔｈと基準温度Ｔｈ_baseとの差分が温度閾値Ｔｂ以上である場合は、Ｓ３９０に移行して計時カウンタをリセットした後にＳ３００へ移行する。つまり、レーダ装置２の温度が過去の取得期間Ｔｓにて取得したレーダ装置２の温度に対して大きくずれているような状態では、Ｇセンサ２１及びＹＧセンサ３１による検出値の信頼性が低いものとして、以降の処理を実行しないようにする。一方、温度Ｔｈと基準温度Ｔｈ_baseとの差分が温度閾値Ｔｂ未満である場合、Ｓ３６５に移行する。

　Ｓ３６５では、差分算出処理（図８参照）を実行し、検出差分値Ｄの移動平均Ａ及び標準偏差Ｓを算出する。次にＳ３７０では、Ｓ３６５で算出した移動平均Ａを平均的差分値Ａｖｇに代入し、標準偏差Ｓを差分標準偏差σに代入する。

　続くＳ３７５では、平均的差分値Ａｖｇと基準差分値Ａｖｇ_baseとの差分を算出し、算出した差分が、差分閾値Ｘ以上であるか否かを判定する。ここで、算出した差分が差分閾値Ｘ未満である場合、軸ずれが生じていないものとして、Ｓ３９０へ移行して計時カウンタをリセットした後にＳ３００へ移行する。一方、算出した差分が差分閾値Ｘ以上である場合、軸ずれが生じている可能性が高いものとしてＳ３８０へ移行する。

　Ｓ３８０では、（３）式に示すように、差分標準偏差σと基準標準偏差σ_baseとの二乗和平方根を、標準偏差σｄとして算出する。

　次にＳ３８５では、標準偏差σｄが、偏差閾値Ｘ／α以下であるか否かを判定する（α＝３）。ここで、標準偏差σｄが偏差閾値Ｘ／αを超えている場合、Ｓ３９０へ移行して計時カウンタをリセットした後にＳ３００へ移行する。一方、標準偏差σｄが偏差閾値以下である場合、検出値の信頼性が高いものとして、Ｓ３５０へ移行する。こうして、Ｓ３５０からＳ３８５までの一連の処理を繰り返す。

　つまり、第２実施形態に係る軸ずれ判定装置の軸ずれ判定処理では、まず、現取得期間Ｔｓにおいて前回取得期間Ｔ_s-1に対する変化に基づいてレーダ装置２に軸ずれの可能性があるか否かを判定する（Ｓ３２５、Ｓ３３５）。ここで、軸ずれの可能性が高いと判定された場合（Ｓ３３５：ＹＥＳ）、次の取得期間Ｔｓ以降においては、この前回取得期間Ｔ_s-1に対する変化に基づいてレーダ装置２に軸ずれの可能性があるか否かを判定する（Ｓ３５５からＳ３８５まで）。そして、レーダ装置２に軸ずれの可能性があるとする判定結果が３０秒継続した場合に（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、レーダ装置２に軸ずれが生じたことをユーザ（運転者及び乗員）に報知する（Ｓ４００）。

　以上詳述した第２実施形態に係る軸ずれ判定装置によれば、前述した第１実施形態に係る軸ずれ判定装置で得られる効果［１Ａ］、［１Ｂ］及び［１Ｇ］に加え、以下の効果［２Ａ］、［２Ｂ］及び［２Ｃ］が得られる。

　［２Ａ］第２実施形態に係る軸ずれ判定装置では、過去の取得期間Ｔs（Ｔ_s-1等）に対する変化に基づいてレーダ装置２の軸ずれを判定することができる。したがって、例えば直近の取得期間Ｔｓに対する変化に基づいてレーダ装置２の軸ずれを判定するといったように、温度等の環境条件が近い状態（環境条件の変化が影響しにくい状態）で、軸ずれを判定することが可能となる。

　［２Ｂ］第２実施形態に係る軸ずれ判定装置では、取得期間Ｔｓ内における複数の検出差分値のばらつきが大きい場合には軸ずれが生じたと判定されないため（Ｓ３３５、Ｓ３８５）、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。特に、過去の取得期間Ｔ_s-1における標準偏差も加味されるため、判定精度を高くすることができる。

　［２Ｃ］第２実施形態に係る軸ずれ判定装置では、取得期間Ｔｓ内におけるレーダ装置２の温度Ｔｈと過去の取得期間Ｔｓ（Ｔ_s-1等）におけるレーダ装置２の温度（Ｔｈ_base）との差分が大きい場合には軸ずれが生じたと判定されないため（Ｓ３６０）、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。

　なお、第２実施形態に係る軸ずれ判定装置では、Ｓ３００－Ｓ３０５、Ｓ３１５－Ｓ３６０、Ｓ３７０－Ｓ４００が判定手段としての処理の一例に相当する。[３．他の実施形態］以上、本発明の実施形態に係る軸ずれ判定装置について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

　［３Ａ］上記実施形態（第１実施形態）のＳ１７０では、差分標準偏差の二乗と基準標準偏差の二乗との和の平方根として算出した値が、所定の偏差閾値（Ｘ／α）以下であることを条件として、軸ずれが生じたと判定したが、軸ずれが生じたことの判定基準とする値はこれに限るものではない。例えば、Ｓ１２０にて算出した差分標準偏差σが、所定の偏差閾値（Ｘ／α）以下であることを条件として、軸ずれが生じたと判定するように構成してもよい。この場合、軸ずれ判定処理のフローチャートは、図１１に示すように、図５に示すフローチャートのＳ１６０を削除し、Ｓ１７０をＳ１７５に置換したものとして構成される。これによっても、上記実施形態と同様に、取得期間Ｔｓ内における複数の検出差分値のばらつきが大きい場合には軸ずれが生じたと判定されないため、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。

　なお、第２実施形態においても同様に、Ｓ３３０を削除してＳ３３５の処理内容をσ_n≦Ｘ／αに置換し、Ｓ３８０を削除してＳ３８５の処理内容をσ≦Ｘ／αに置換してもよい。これにより、同様に、取得期間Ｔｓ内における複数の検出差分値のばらつきが大きい場合には軸ずれが生じたと判定されないため、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。

　［３Ｂ］上記実施形態で（第１実施形態）のＳ１１０では、取得期間Ｔｓにおけるレーダ装置２の温度Ｔｈと、初期取付状態におけるレーダ装置２の温度Ｔｈ₀との差分が、所定の温度閾値Ｔｂ以上である場合には、軸ずれを判定しないように構成されていた。これに対し、取得期間Ｔｓにおけるレーダ装置２の温度Ｔｈと、初期取付状態におけるレーダ装置２の温度Ｔｈ₀との差分に応じて、軸ずれを判定するための判定基準を変更するように構成してもよい。この場合、軸ずれ判定処理のフローチャートは、図１２に示すように、図５に示すＳ１１０の判定処理の後に、Ｓ１１１及びＳ１１３の処置を追加して構成される。すなわち、図１２において、Ｓ１１０にて温度の差分が温度閾値Ｔｂ未満である場合（Ｓ１１０：ＮＯ）にＳ１１１へ移行し、差分閾値ＸをＸ１に設定し、偏差閾値（Ｘ／α）の一定値αをα１に設定する。一方、Ｓ１１０にて温度の差分が温度閾値Ｔｂ以上である場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）Ｓ１１３へ移行し、差分閾値ＸをＸ２に設定し、偏差閾値（Ｘ／α）の一定値αをα２に設定する。ここで、差分閾値Ｘ２は差分閾値Ｘ１より大きい値に設定され（Ｘ１＜Ｘ２）、偏差閾値（Ｘ／α）の一定値α２は一定値α１より大きい値に設定される（α１＜α２）。つまり、取得期間Ｔｓにおけるレーダ装置２の温度Ｔｈと、初期取付状態におけるレーダ装置２の温度Ｔｈ₀との差分が大きいほど、軸ずれ判定が行われないように設定される。このように、取得期間Ｔｓ内におけるレーダ装置２の温度Ｔｈと初期取付状態におけるレーダ装置２の温度Ｔｈ₀との差分に応じて、軸ずれを判定するための判定基準が変更されるため、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。

　なお、第２実施形態に係る軸ずれ判定装置においても同様に、取得期間Ｔｓ内におけるレーダ装置２の温度Ｔｈと過去の取得期間Ｔｓ（Ｔ_s-1等）におけるレーダ装置２の基準温度Ｔｈ_baseとの差分に応じて、軸ずれを判定するための判定基準が変更される構成であってもよい。この場合、例えば、図１０のフローチャートにおいて、Ｓ３６０の判定処理において肯定判定された後に前述のＳ１１３と同様の処理内容を追加し、否定判定された後に、前述のＳ１１１と同様の処理内容を追加した構成としてもよい。これにより、取得期間Ｔｓ内におけるレーダ装置２の温度と過去の取得期間Ｔｓ（Ｔ_s-1等）におけるレーダ装置２の温度との差分に応じて、軸ずれを判定するための判定基準が変更されるため、同様に、検出値の信頼性が低いにもかかわらず軸ずれが生じたと誤判定されてしまうことを抑制することができる。

　［３Ｃ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、更新周期Ｔｋを検出周期Ｔｔとを同じ周期（ｑ＝１）として設定していたが、これに限るものではない。更新周期Ｔｋは、検出周期Ｔｔ以上の長さであって取得期間Ｔｓの長さよりも短い周期であればよく、この更新周期Ｔｋ毎に取得期間Ｔｓが設定されればよい。つまり、更新周期Ｔｋ毎に、更新周期Ｔｋが１周期前の取得期間Ｔｓ（Ｔ_s-1等）と期間の一部（複数の検出差分値のうちの一部）が重複するように、現周期の取得期間Ｔｓが設定される。例えば、更新周期Ｔｋを検出周期Ｔｔよりも長い周期に設定すれば、データが緩やかに変化する場合に、軸ずれの判定精度を向上させることができる。

　［３Ｄ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、標準偏差σｄに対する偏差閾値を、平均的差分値Ａｖｇと基準差分値Ａｖｇ₀との差分すなわち初期取付状態からのレーダ装置２の角度差に対する差分閾値Ｘによって変わる値（Ｘ／α）に設定していた（αは固定値（α＝３）で、正の整数。）が、これに限るものではない。例えば、平均的差分値Ａｖｇと基準差分値Ａｖｇ₀との差分に応じて、該差分が相対的に大きい場合に、偏差閾値Ｘ／αが大きな値となるように設定してもよい。また、標準偏差σｄに対する偏差閾値を、差分閾値Ｘによらない任意の値に設定してもよい（αを任意の値に設定してよい）。

　［３Ｅ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、差分算出処理において移動平均Ａを算出したが、平均的な値が算出されればよく、単に平均値に限定されない。例えば、平均値（値の総和／値の個数）に代えて、中央値（値を大きさ順に並べたときに中央に位置する値）や、最頻値（もっとも度数の多い値）を算出するようにしてもよい。また例えば、最大値及び最小値を除いた残りの平均値を算出するようにしてもよい。

　［３Ｆ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、取得期間Ｔｓにおける温度Ｔｈと基準となる温度（Ｔｈ₀又はＴｈ_base）とを比較し、差分が大きい場合に軸ずれ判定を行わないように構成されていた。これに対し、取得期間Ｔｓにおける温度Ｔｈ自体が所定の温度範囲（例えば、極端に低温又は極端に高温など）であれば軸ずれを判定しないようにしてもよい。

　［３Ｇ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、Ｇセンサ２１は、レーダ装置２の筐体に内蔵されていたが、Ｇセンサ２１の取付位置（第１の位置）は、これに限らない。Ｇセンサ２１は、例えばレーダ装置２の筐体の外殻に設置されていてもよい。また、上記実施形態では、レーダ装置２は車両の進行方向前側（バンパ）に取り付けられていたが、取付位置はこれに限るものではない。レーダ装置２の取付位置は、例えば、車両の前部における任意の位置であってよく、また、車両の後部であってもよい。

　［３Ｈ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、ＹＧセンサ３１は車両本体３の中央部下方に設置されていたが、ＹＧセンサ３１の取付位置（第２の位置）は、これに限らない。ただし、ＹＧセンサ３１は、車両の前後方向（長手方向）において、レーダ装置２から離れた位置に設置されていることが好ましい。また、ＹＧセンサ３１は、上記実施形態では、ヨーレートセンサの一部として設けられている加速度センサとして構成されていたが、これに限らず、Ｇセンサ２１と同様の単体の加速度センサであってもよい。

　［３Ｉ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、Ｇセンサ２１及びＹＧセンサ３１によって、鉛直方向下向きの加速度（重力加速度ｇ）の電波軸方向への投影が検出されていたが、Ｇセンサ２１及びＹＧセンサ３１によって検出される加速度の方向は、電波軸方向に限らない。Ｇセンサ２１及びＹＧセンサ３１によって検出される加速度の方向は、どの方向であってもよい。

　［３Ｊ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置では、車両１の前後方向（ｘ軸）に対する傾きを検出する、つまり１軸を検出する加速度センサを用いているが、例えば、車両１の前後方向（ｘ軸）及び上下方向（Ｚ軸）に対する傾きを検出するセンサ、つまり２軸を検出する加速度センサを用いてもよい。また例えば、車両１の前後方向（ｘ軸）及び上下方向（ｚ軸）に車幅方向（ｙ軸）を加えた、３軸を検出する加速度センサを用いてもよい。これにより、より検出精度を向上させることができる。

　［３Ｋ］上記実施形態に係る軸ずれ判定装置における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

　［３Ｌ］本発明は、前述した制御部２３の他、当該制御部２３を構成要素とするシステム、当該制御部２３に実行させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、軸ずれ判定方法など、種々の形態で実現することができる。

　１…車両　２…レーダ装置　３…車両本体　２０…レーダセンサ　２１…Ｇセンサ　２２…温度センサ　２３…制御部　２４…記憶部　３１…ＹＧセンサ　３２…報知装置　５１…ＣＰＵ　５２…ＲＯＭ　５３…ＲＡＭ。

Claims

　車両（１）における第１の位置に設けられた第１の加速度センサ（２１）により検出され出力される検出値であって前記車両に搭載されたレーダ装置（２）に加わる加速度を表す第１の検出値を取得する第１の検出値取得部（５１、Ｓ２１０）と、
　前記車両における前記第１の位置とは異なる第２の位置に設けられた第２の加速度センサ（３１）により検出され出力される検出値であって車両本体（３）に加わる加速度を表す第２の検出値を取得する第２の検出値取得部（５１、Ｓ２２０）と、
　前記第１の検出値と前記第２の検出値との差分である検出差分値を第１の周期毎に算出する差分算出部（５１、Ｓ２３０）と、
　前記第１の周期を複数含む長さの期間である取得期間内に前記差分算出部により算出された複数の前記検出差分値についての平均的な値である平均的差分値を算出する平均的差分値算出部（５１、Ｓ２８０）と、
　前記取得期間内に前記差分算出部により算出された複数の前記検出差分値についての標準偏差である差分標準偏差を算出する偏差算出部（５１、Ｓ２９０）と、
　前記平均的差分値及び前記差分標準偏差に基づいて、前記レーダ装置に生じた軸ずれを判定する判定部（５１、Ｓ１００－Ｓ１１３、Ｓ１３０～Ｓ１８０、Ｓ３００～Ｓ３０５、Ｓ３１５～Ｓ３６０、Ｓ３７０～Ｓ４００）と、を備えることを特徴とする軸ずれ判定装置（２３）。
　請求項１に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ１５０、Ｓ３２５、Ｓ３７５）は、前記平均的差分値と所定の基準差分値との差分が、所定の差分閾値以上であることを条件として、前記軸ずれが生じたと判定すること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項２に記載の軸ずれ判定装置であって、前記基準差分値とは、前記レーダ装置に前記軸ずれが生じていない初期取付状態において複数取得された前記第１の検出値と前記第２の検出値との差分についての前記平均的な値であること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項３に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ１７０）は、前記差分標準偏差の二乗と所定の基準標準偏差の二乗との和の平方根として算出した値が、所定の偏差閾値以下であることを条件として、前記軸ずれが生じたと判定し、前記基準標準偏差とは、前記初期取付状態において複数取得された前記第１の検出値と前記第２の検出値との差分についての標準偏差であること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項３に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ１７５）は、前記差分標準偏差が、所定の偏差閾値以下であることを条件として、前記軸ずれが生じたと判定すること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項３から請求項５までのいずれか１項に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ１１０）は、前記取得期間における前記レーダ装置の温度と、前記初期取付状態における前記レーダ装置の温度との差分が、所定の温度閾値以上である場合には、前記軸ずれを判定しないこと、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項３から請求項５までのいずれか１項に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ１１１、Ｓ１１３）は、前記取得期間における前記レーダ装置の温度と、前記初期取付状態における前記レーダ装置の温度との差分に応じて、前記軸ずれを判定するための判定基準を変更すること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項２に記載の軸ずれ判定装置であって、前記基準差分値とは、前記平均的差分値算出部（５１、Ｓ２８０）によって過去の前記取得期間において算出された前記平均的差分値であること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項８に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ３３５、Ｓ３８５）は、前記差分標準偏差の二乗と所定の基準標準偏差の二乗との和の平方根として算出した値が、所定の偏差閾値以下であることを条件として、前記軸ずれが生じたと判定し、前記基準標準偏差とは、前記偏差算出部によって前記過去の周期において算出された前記差分標準偏差であること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項８に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ３３５、Ｓ３８５）は、前記差分標準偏差が所定の偏差閾値以下であることを条件として、前記軸ずれが生じたと判定すること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ３６０）は、前記取得期間における前記レーダ装置の温度と、前記過去の周期における前記レーダ装置の温度との差分が、所定の温度閾値以上である場合には、前記軸ずれを判定しないこと、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項８から請求項１０までのいずれか１項に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ３３５、Ｓ３８５）は、前記取得期間における前記レーダ装置の温度と、前記過去の周期における前記レーダ装置の温度との差分に応じて、前記軸ずれを判定するための判定基準を変更すること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の軸ずれ判定装置であって、前記平均的差分値算出部（５１、Ｓ２８０）及び前記偏差算出部（５１、Ｓ２９０）は、前記第１の周期以上の長さであって前記取得期間の長さよりも短い第２の周期毎に、前記取得期間を設定すること、を特徴とする軸ずれ判定装置。
　請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載の軸ずれ判定装置であって、前記判定部（５１、Ｓ１８０、Ｓ４００）は、前記軸ずれが生じたと判定された場合に、前記車両の乗員に対する報知処理を行うこと、を特徴とする軸ずれ判定装置。