WO2015079833A1

WO2015079833A1 - 走行台車及び軌道式車両

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Publication number: WO2015079833A1
Application number: PCT/JP2014/078088
Authority: WO
Inventors: 雪秀矢延; 浩幸河野; 章央川内; 耕介片平; 宗田村
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2013-11-28
Filing date: 2014-10-22
Publication date: 2015-06-04
Anticipated expiration: 2016-05-28
Also published as: JP2015101312A; US20160264156A1; US10144438B2; JP6222828B2

Abstract

この走行台車（６）は、操舵輪（１２）と、操舵輪（１２）を支持する台車本体（１１）と、台車本体（１１）に回動可能に支持されて、ガイドレール（３）からの反力を受けて旋回する案内装置（１３）と、案内装置（１３）が受けた反力を利用して操舵輪（１２）に操舵力を付与する操舵機構（１４）と、操舵機構（１４）による操舵力を補助する補助操舵力を操舵輪（１２）に付与するアシスト機構（１５）と、を備える。

Description

走行台車及び軌道式車両

　本発明は、走行台車及び軌道式車両に関する。本願は、２０１３年１１月２８日に、日本に出願された特願２０１３－２４５８１４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　バスや鉄道以外の新たな交通手段として、ゴムタイヤからなる走行輪によって軌道上を走行する軌道系交通システムが知られている。この種の軌道系交通システムは、一般に、「新交通システム」や「ＡＰＭ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｐｅｏｐｌｅ　Ｍｏｖｅｒ）」等と呼ばれている。軌道系交通システムでは、車両の両側部などに配された案内輪が、軌道に沿って設けられたガイドレールによって案内される。

　上述した軌道系交通システムの車両において、走行輪や案内輪は、車両の下部に配された走行台車に設けられている。走行台車は、車両が曲線部分を通過する際に、案内輪がガイドレールに押し付けられる力（反力）を利用して、走行輪（操舵輪）を操舵する機構を備えている（例えば特許文献１参照）。特許文献１には、案内輪を有し、車両に対して旋回可能に取り付けられた案内装置と、案内装置の旋回に応じて操舵輪を操舵する操舵機構（タイロッド、タイロッドアーム）と、を備えた走行台車が開示されている。

特開２０１０－１９５３１０号公報

　近年では、車両の耐荷重の増加や、軌道系交通システムの高速化などが求められており、これに伴って、幅広の走行輪を使用することが考えられている。
　しかしながら、操舵輪の幅寸法が大きくなると、操舵輪と軌道との摩擦力、キングピンオフセット量、セルフアライニングトルク等が大きくなるため、操舵輪の操舵に要する力が大きくなる。すなわち、操舵輪を操舵する際に案内装置がガイドレールから受ける反力が大きくなる。
　その一方で、案内装置やガイドレールの強度や耐久性には制約があるため、操舵輪を操舵する際に案内装置がガイドレールから受ける反力の大きさにも制約がある。

　本発明は、案内装置が受ける反力を小さく抑えながら、幅広の操舵輪を操舵することが可能な走行台車及び軌道式車両を提供する。

　本発明の第一の態様によれば、走行台車は、軌道に沿って設けられたガイドレールに案内されて走行する走行台車であって、操舵輪と、前記操舵輪を支持する台車本体と、前記台車本体に回動可能に支持されて、前記ガイドレールからの反力を受けて旋回する案内装置と、前記案内装置が受けた反力を利用して前記操舵輪に操舵力を付与する操舵機構と、前記操舵機構による操舵力を補助する補助操舵力を前記操舵輪に付与するアシスト機構と、を備える。

　上記構成の走行台車が軌道の曲線部分を走行する際には、案内装置がガイドレールに押し付けられることで、案内装置がガイドレールからの反力を受けて旋回する。また、操舵機構によって前述の反力を利用した操舵力が操舵輪に付与されることで、操舵輪が操舵され、操舵輪を軌道の曲線部分に沿う走行台車の進行方向に向けることができる。
　そして、上記構成の走行台車では、操舵機構により操舵輪が操舵される際に、アシスト機構による補助操舵力も操舵輪に付与されるため、案内装置がガイドレールから受ける反力を小さく抑えながら、操舵輪を操舵することが可能となる。

　本発明の第二の態様によれば、前記走行台車においては、前記アシスト機構が、前記補助操舵力を発生するアクチュエータと、前記案内装置の状態を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に応じて前記アクチュエータの動作を制御する制御部と、を備えてもよい。

　上記走行台車において、検出部が検出する案内装置の状態とは、例えば台車本体に対する案内装置の旋回角度や、案内装置がガイドレールから受ける反力である。
　上記構成の走行台車によれば、制御部が検出部において検出された案内装置の状態に基づいてアクチュエータの動作を制御するため、補助操舵力を高い精度で操舵輪に付与することが可能となる。したがって、操舵機構によって操舵された操舵輪の操舵角度が、補助操舵力の付与によって変化することを防止できる。

　本発明の第三の態様によれば、前記走行台車においては、前記アクチュエータが、前記台車本体に取り付けられてもよい。

　上記構成の走行台車によれば、アクチュエータで発生した補助操舵力を操舵輪に伝達する際、補助操舵力の反力を台車本体で受けることができるため、補助操舵力を効率よく操舵輪に付与することができる。

　本発明の第四の態様によれば、前記走行台車においては、前記操舵輪が、車幅方向に間隔をあけて一対設けられ、前記アクチュエータが、一対の操舵輪に対して個別に設けられてもよい。

　上記構成の走行台車によれば、単一のアクチュエータの補助動作力を一対の操舵輪に付与する場合と比較して、各アクチュエータにおいて発生させる補助操舵力の大きさを小さくできる。すなわち、出力の小さいアクチュエータを設けることができる。したがって、安価なアクチュエータによってアシスト機構を構成し、走行台車の製造コスト削減を図ることができる。

　本発明の第五の態様によれば、軌道式車両は、前記走行台車と、前記走行台車に支持される車体と、を備える。

　上述した走行台車によれば、案内装置がガイドレールから受ける反力を小さく抑えながら、幅広の操舵輪を操舵することが可能となる。

本発明の第一実施形態に係る軌道式車両を示す正面図である。図１の軌道式車両を示す上面図である。図１，２の軌道式車両が備えるアシスト機構を示すブロック図である。図１，２の軌道式車両が軌道の曲線部分を走行している状態を示す正面図である。図１，２の軌道式車両が軌道の曲線部分を走行している状態を示す上面図である。図３の制御部における制御処理を示すフローチャートである。本発明の第二実施形態に係る軌道式車両を示す上面図である。

　〔第一実施形態〕
　以下、図１～６を参照して本発明の第一実施形態について説明する。
　図１，２に示すように、本実施形態における軌道式車両１（以下、単に車両１と称す）は、軌道２の幅方向の両側部に設けられた、いわゆるサイドガイド型のガイドレール３によって案内されて軌道２の走行路４上を走行する。
　車両１は、車体５と、走行台車６とを備える。車体５は、走行方向の前後に長い中空の略直方体の形状を有する。この車体５の内部には、乗客を収容可能な空間が形成されている。

　走行台車６は、車体５を下方から支持し、軌道２上を走行する。走行台車６は、車体５の前部及び後部の下方に配置されている。各走行台車６は、車体５の前部に配置されるか、後部に配置されるかの違いだけであるため、以下の説明においては、前部に配置される走行台車６についてのみ説明する。

　走行台車６は、台車本体１１と、操舵輪１２と、案内装置１３と、操舵機構１４と、を備える。台車本体１１は、車体５を下方から支持する。台車本体１１は、台車枠１６と、緩衝装置１７と、車軸１８と、を備える。
　緩衝装置１７は、車体５と台車枠１６との間に設けられている。緩衝装置１７は、走行路４の路面上の凹凸などによる振動が車体５に伝わることを防止する。緩衝装置１７は、例えばばね部材１９を備える。ばね部材１９は、例えば車体５の車幅方向に互いに間隔をあけて二つ配されている。ばね部材１９は、例えば空気ばねであってもよい。

　車軸１８は、台車枠１６に支持されている。車軸１８は、車幅方向の中央部に配されたギヤボックス２０から車幅方向両側に延びている。ギヤボックス２０には、モータ等の動力源（図示せず）からの回転動力を車軸１８に伝達するディファレンシャルギヤなどの機構が収容されている。図示例では、ギヤボックス２０が台車枠１６の下側に固定されることで、車軸１８がギヤボックス２０を介して台車枠１６に支持されているが、これに限ることはない。

　操舵輪１２は、ゴムタイヤが装着された所謂タイヤ付ホイールである。操舵輪１２は、車幅方向の両側に延びる各車軸１８の両端に接続され、車軸１８と共に車軸１８を中心に回転可能に構成されている。これにより、車両１が軌道２の走行路４上を走行することができる。また、操舵輪１２は、台車本体１１に対して車軸１８の車幅方向の両側の端部に配された操舵軸Ｏ１（例えばキングピン）回りに回動可能に構成されている。操舵輪１２が操舵軸Ｏ１回りに回動することで、車両１の進行方向の向きを変えることができる。

　案内装置１３は、台車本体１１の下方に配され、台車本体１１に対して上下方向に延びる旋回軸Ｏ２回りに旋回可能に支持されている。案内装置１３は、ガイドレール３からの反力を受けて旋回する。案内装置１３は、案内枠２１と、案内輪２２と、を備える。
　案内枠２１は、横梁２３Ａ，２３Ｂと、縦梁２４と、を備える。横梁２３Ａ，２３Ｂは、操舵輪１２よりも車幅方向の両外側まで延びて形成されている。また、横梁２３Ａ，２３Ｂは、操舵輪１２の走行方向の前方および後方にそれぞれ配置されている。縦梁２４は、操舵輪１２の走行方向に延びており、前後一対の横梁２３Ａ，２３Ｂ同士を車幅方向の中間部分において接続している。縦梁２４は、その延在方向の中間部分において台車本体１１に対して旋回軸Ｏ２回りに旋回可能に取り付けられている。

　案内輪２２は、軌道２の車幅方向の両側に配置されたガイドレール３によって案内される。案内輪２２は、各横梁２３Ａ，２３Ｂの両端部に取り付けられ、上下方向に延びる軸線Ｏ３回りに回転自在に構成されている。案内輪２２は、車両１が軌道２上を走行する際に、ガイドレール３に当接することでガイドレール３に沿って転動する。
　この案内装置１３において、横梁２３Ａ，２３Ｂの延在方向に沿う案内装置１３の幅寸法は、ガイドレール３間の寸法よりも小さく設定されている。また、案内装置１３では、一部の案内輪２２がガイドレール３に押し付けられることで、ガイドレール３からの反力を受けて旋回する（図５参照）。

　操舵機構１４は、上記した案内装置１３が受けた反力を利用して操舵輪１２に操舵力を付与する。操舵機構１４は、案内装置１３及び操舵輪１２の操舵軸Ｏ１を相互に連結して、案内装置１３が旋回した際に、操舵輪１２を操舵軸Ｏ１回りに案内装置１３の旋回方向と同じ方向に回動させる。操舵機構１４は、操舵輪１２毎に設けられている。各操舵機構１４は、第一連結アーム２５と、第二連結アーム２６と、を備える。
　第一連結アーム２５の長手方向の第一端は、操舵輪１２と共に操舵軸Ｏ１回り（操舵輪１２の操舵方向）に回動可能に取り付けられている。

　第二連結アーム２６は、第一連結アーム２５と、案内枠２１の縦梁２４とを連結する。
　第二連結アーム２６の長手方向の第一端は、第一連結アーム２５の第二端に回転自在に連結されている。第二連結アーム２６の第二端は、案内枠２１の縦梁２４に回転自在に連結されている。縦梁２４における第二連結アーム２６との連結部分は、旋回軸Ｏ２と、縦梁２４の端部（横梁２３Ａ，２３Ｂとの接続部分）との間に位置している。図示例では、第一、第二連結アーム２５，２６の連結部分が操舵軸Ｏ１よりも車両１（走行台車６）の走行方向の前方側に位置し、かつ、縦梁２４における第二連結アーム２６との連結部分が旋回軸Ｏ２よりも車両１（走行台車６）の走行方向の前方側に位置しているが、これに限らない。例えば、第一、第二連結アーム２５，２６の連結部分が操舵軸Ｏ１よりも車両１（走行台車６）の走行方向の後方側に位置し、かつ、縦梁２４における第二連結アーム２６との連結部分が旋回軸Ｏ２よりも車両１（走行台車６）の走行方向の後方側に位置してもよい。

　上記構成の操舵機構１４では、案内装置１３がガイドレール３からの反力を受けて旋回軸Ｏ２回りに旋回した際に、第二連結アーム２６が変位し、さらに第一連結アーム２５が操舵軸Ｏ１回りに回動することで、操舵輪１２が案内装置１３の旋回方向と同じ方向に操舵される（図５参照）。すなわち、操舵機構１４は、案内装置１３が受ける反力を利用して操舵輪１２に操舵力を付与することで、操舵輪１２を案内装置１３の旋回方向と同じ方向に操舵する。

　さらに、走行台車６は、図１～３に示すように、上記した操舵機構１４による操舵力を補助する補助操舵力を操舵輪１２に付与するアシスト機構１５を備える。アシスト機構１５は、アクチュエータ３１と、検出部３２と、制御部３３と、を備える。
　アクチュエータ３１は、補助操舵力を発生する。本実施形態のアクチュエータ３１は、例えばエアシリンダ、油圧シリンダ、電動シリンダであり、シリンダ本体３４及びピストンロッド３５を備える。シリンダ本体３４は、台車本体１１に取り付けられている。ピストンロッド３５は、シリンダ本体３４に伸縮可能に取り付けられている。ピストンロッド３５の伸縮方向は車幅方向に設定されている。アクチュエータ３１のピストンロッド３５の先端には、アシストアーム３６の第一端が回転可能に連結されている。アシストアーム３６の第二端は、操舵輪１２と共に操舵軸Ｏ１回りに回動可能に取り付けられている。

　このアクチュエータ３１では、ピストンロッド３５がシリンダ本体３４に対して伸縮する。ピストンロッド３５を伸縮させる力は、アシストアーム３６を介して操舵輪１２に伝えられ、補助操舵力として操舵輪１２に付与される。ピストンロッド３５を伸縮させる力（補助操舵力）やピストンロッド３５の変位は、後述する制御部３３からの制御信号に基づいて制御される。

　本実施形態のアクチュエータ３１は、アシストアーム３６を介して一方の操舵輪１２のみに連結されている。アクチュエータ３１の補助操舵力は、一方の操舵輪１２に連結された操舵機構１４、案内枠２１（縦梁２４）、及び、他方の操舵輪１２に連結された操舵機構１４を介して、他方の操舵輪１２にも付与される。

　検出部３２は、案内装置１３の状態を検出する。本実施形態の検出部３２は、案内装置１３の状態として、案内装置１３の旋回角度を検出する。ここで、案内装置１３の旋回方向は、操舵機構１４により案内装置１３と連結された操舵輪１２の操舵方向に対応する。
　このため、検出部３２は、案内装置１３の旋回角度を検出することで、操舵輪１２の操舵角度を検出することができる。検出部３２が検出する案内装置１３の旋回角度、操舵輪１２の操舵角度は、直進状態とされた操舵輪１２の向き（また、これに対応する案内装置１３の旋回位置）を基準とした角度である。

　本実施形態の検出部３２は、検出用リンク３７及び検出センサ３８を備える。
　検出用リンク３７は、台車本体１１に回転自在に取り付けられている。検出用リンク３７の第一端は、案内装置１３の横梁２３Ａに連結されている。これにより、検出用リンク３７は案内装置１３の旋回に対応して回転する。検出用リンク３７の第二端は、検出用リンク３７の回転に応じて、台車本体１１に固定された検出センサ３８に対して近づいたり離れたりするように配されている。図示例では、検出センサ３８が検出用リンク３７の第二端の移動方向の両側に配されているが、例えば片側だけに配されてもよい。
　検出センサ３８は、検出用リンク３７の動きを検出するものであり、荷重検知式、接触式、変位検知式、レーザー感知式等、任意の方式のものを使用することが可能である。検出センサ３８の検出結果は検出信号として制御部３３に出力される。

　制御部３３は、上記した検出部３２（検出センサ３８）の検出結果に基づいてアクチュエータ３１の動作を制御する。以下、本実施形態の制御部３３について詳細に説明する。
　制御部３３は、検出部３２によって検出された案内装置１３の旋回角度（操舵輪１２の操舵角度）に基づいて、操舵輪１２のセルフアライニングトルク（操舵輪１２を直進状態に復帰させようとする回転力）を、案内装置１３が受ける反力として算出する。この算出に際しては、操舵輪１２の幅寸法や材質、走行速度、操舵輪１２にかかる車両の荷重なども考慮することができる。
　そして、制御部３３は、算出された反力に基づいて、操舵輪１２に付与する補助操舵力を設定する。補助操舵力は、案内装置１３が受ける反力よりも小さく、例えば反力の５０％に設定される。その後、制御部３３は、設定された補助操舵力を含む制御信号をアクチュエータ３１に出力する。これにより、アクチュエータ３１が補助操舵力を発生する。

　また、制御部３３は、検出部３２によって検出された案内装置１３の旋回角度に基づいて、シリンダ本体３４に対するピストンロッド３５の変位（アクチュエータ３１の変位）によって操舵輪１２が過剰に操舵されないように、アクチュエータ３１の変位を算出する。例えば、アクチュエータ３１の変位は、操舵輪１２の操舵角度にあわせてアシストアーム３６が回動し、アシストアーム３６の回動がピストンロッド３５によって阻害されないように、算出される。その後、制御部３３は、算出されたアクチュエータ３１の変位を含む制御信号をアクチュエータ３１に出力する。

　また、制御部３３は、算出された反力が所定値以下であり、案内装置１３の旋回角度や操舵輪１２の操舵角度が所定角度以下の場合に、補助操舵力を含む制御信号をアクチュエータ３１に出力しない。すなわち、操舵輪１２の操舵角度が所定角度以下の場合、アクチュエータ３１は補助操舵力を発生しない。

　次に、上記のように構成される本実施形態の車両１の動作について説明する。
　車両１が、図４，５に示すように、軌道２の曲線部分を走行する際には、案内装置１３の案内輪２２が、曲線部分の外軌側に配されるガイドレール３から、主に前方の外軌側の案内輪２２が車幅方向外側からの反力Ｆを受ける。この反力Ｆに基づいて、案内装置１３は、案内装置１３の前方側（横梁２３Ａ側）が内軌側のガイドレール３に近づくように旋回軸Ｏ２回りに旋回する。また、案内装置１３の旋回に伴い、操舵機構１４により前述の反力Ｆを利用した操舵力が操舵輪１２に付与されて、操舵輪１２が操舵軸Ｏ１回りに案内装置１３の旋回方向と同じ方向に操舵される。すなわち、操舵輪１２を軌道２の曲線部分に沿う車両１の進行方向に向けることができる。これにより、車両１が軌道２の曲線部分に沿って走行する。

　また、軌道２の曲線部分において操舵輪１２が操舵される際には、アシスト機構１５による補助操舵力も操舵輪１２に付与される。以下、具体的に説明する。
　案内装置１３がガイドレール３からの反力Ｆを受けて旋回した際には、検出部３２の検出センサ３８が案内装置１３に連結された検出用リンク３７の動きを検出する。この際、制御部３３は、図６に示すように、検出センサ３８からの信号を受信して、案内装置１３の旋回角度（案内装置１３の状態）を検出する（ステップＳ０１）。次いで、制御部３３は、案内装置１３の旋回角度に基づいて案内装置１３が受けた反力Ｆを算出し、さらに、算出された反力Ｆに基づいて操舵輪１２に付与する補助操舵力を設定する（ステップＳ０２）。また、制御部３３は、案内装置１３の旋回角度に基づいて、アクチュエータ３１の変位を算出する（ステップＳ０３）。アクチュエータ３１の変位は、前記変位によって操舵輪１２が過剰に操舵されないように算出される。その後、制御部３３は、ステップＳ０２及びステップＳ０３において設定された補助操舵力及びアクチュエータ３１の変位を含む制御信号をアクチュエータ３１に出力する（ステップＳ０４）。
　上記ステップＳ０１～Ｓ０４の各処理は、車両が軌道２の走行路４上を走行している状態で繰り返し行われる。

　図５に示すように、アクチュエータ３１は、制御部３３から出力された制御信号に基づいて補助操舵力を発生する。この補助操舵力は、アシストアーム３６を介して操舵輪１２に付与される。また、アクチュエータ３１では、制御部３３から出力された制御信号によって、シリンダ本体３４に対するピストンロッド３５の変位が設定されるため、操舵輪１２がアクチュエータ３１の動作によって操舵されることを防止できる。

　以上説明したように、本実施形態の走行台車６及びこれを備える車両１によれば、操舵機構１４によって操舵輪１２が操舵される際に、アシスト機構１５による補助操舵力も操舵輪１２に付与される。このため、操舵輪１２が幅広であっても、案内装置１３がガイドレール３から受ける反力を小さく抑えながら、操舵輪１２を操舵することが可能となる。したがって、耐荷重の増加や、軌道系交通システムの高速化に対応可能な車両１を提供することができる。

　また、本実施形態の走行台車６及び車両１によれば、制御部３３が検出部３２において検出された案内装置１３の旋回角度（案内装置１３の状態）に基づいてアクチュエータ３１の動作を制御するため、補助操舵力を高い精度で操舵輪１２に付与することが可能となる。したがって、操舵機構１４によって操舵された操舵輪１２の操舵角度が、補助操舵力の付与によって変化してしまうことを防止できる。

　さらに、アクチュエータ３１のシリンダ本体３４が台車本体１１に取り付けられているため、アクチュエータ３１で発生した補助操舵力を操舵輪１２に伝達する際、補助操舵力の反力を台車本体１１で受けることができる。このため、補助操舵力を効率よく操舵輪１２に付与することができる。
　また、本実施形態によれば、車両１が軌道２の直線部分を走行する際に案内装置１３がガイドレール３から微小な反力を受けても、これに伴う操舵輪１２の操舵角度が所定角度以下であれば、補助操舵力が操舵輪１２に付与されない。このため、車両１が軌道２の直線部分を走行する際に案内装置１３が微小な反力を受けて操舵輪１２が操舵されても、操舵輪１２をセルフアライニングトルクによって速やかに直進状態に戻すことが可能となる。したがって、車両１は安定した状態で軌道２の直線部分で走行することができる。

　〔第二実施形態〕
　次に、本発明の第二実施形態について、図７を参照して、第一実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第一実施形態と共通する構成については、同一符号を付し、その説明を省略する。

　図７に示すように、本実施形態の軌道式車両（車両）の走行台車６Ａが備えるアシスト機構１５Ａは、第一実施形態と同様のアクチュエータ３１Ａを備える。ただし、本実施形態のアシスト機構１５Ａでは、アクチュエータ３１Ａが操舵輪１２毎に設けられている。
　各アクチュエータ３１Ａは、第一実施形態と同様のシリンダ本体３４及びピストンロッド３５を備える。また、各アクチュエータ３１Ａのピストンロッド３５は、第一実施形態の場合と同様に、各アシストアーム３６を介して各操舵輪１２に連結されている。さらに、各アクチュエータ３１Ａの動作は、第一実施形態と同様の制御部３３（図３参照）からの制御信号に基づいて制御される。

　本実施形態の走行台車６Ａ及び軌道式車両は、第一実施形態と同様の効果を奏する。
　また、本実施形態の走行台車６Ａ及び軌道式車両によれば、単一のアクチュエータ３１の補助操舵力を一対の操舵輪１２に付与する第一実施形態の構成と比較して、各アクチュエータ３１Ａにおいて発生させる補助操舵力の大きさを小さくできる。すなわち、第一実施形態の場合と比較して、出力の小さいアクチュエータ３１Ａを設けることができる。したがって、安価なアクチュエータ３１Ａによってアシスト機構１５Ａを構成し、走行台車６Ａの製造コスト削減を図ることができる。

　以上、本発明の詳細について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることができる。
　上記実施形態では、アシスト機構１５，１５Ａの検出部３２が、案内装置１３の状態として案内装置１３の旋回角度を検出しているが、例えば案内装置１３が受ける反力を検出してもよい。具体的には、案内装置１３の旋回に伴って回転する検出用リンク３７の第二端が検出センサ３８に押し付けられる力を、反力として検出すればよい。この場合、制御部３３は、検出結果である反力に基づいて補助操舵力を設定してもよい。また、制御部３３は、検出結果である反力に基づいてアクチュエータ３１の変位を算出すればよい。

　また、本発明は、上記実施形態のように軌道２の幅方向両端部に設けられたサイドガイド型のガイドレール３によって案内されて走行する走行台車６に限らず、例えば軌道の幅方向中央部に設けられたセンターガイド型のガイドレールによって案内されて走行する走行台車にも適用可能である。

　この走行台車によれば、案内装置がガイドレールから受ける反力を小さく抑えながら、幅広の操舵輪を操舵することができる。

　１　軌道式車両
　２　軌道
　３　ガイドレール
　５　車体
　６，６Ａ　走行台車
　１１　台車本体
　１２　操舵輪
　１３　案内装置
　１４　操舵機構
　１５，１５Ａ　アシスト機構
　３１，３１Ａ　アクチュエータ
　３２　検出部
　３３　制御部

Claims

　軌道に沿って設けられたガイドレールに案内されて走行する走行台車であって、
　操舵輪と、
　前記操舵輪を支持する台車本体と、
　前記台車本体に回動可能に支持されて、前記ガイドレールからの反力を受けて旋回する案内装置と、
　前記案内装置が受けた反力を利用して前記操舵輪に操舵力を付与する操舵機構と、
　前記操舵機構による操舵力を補助する補助操舵力を前記操舵輪に付与するアシスト機構と、
　を備える走行台車。
　請求項１に記載の走行台車であって、
　前記アシスト機構が、
　前記補助操舵力を発生するアクチュエータと、
　前記案内装置の状態を検出する検出部と、
　前記検出部の検出結果に応じて前記アクチュエータの動作を制御する制御部と、
　を備える走行台車。
　請求項２に記載の走行台車であって、
　前記アクチュエータが、前記台車本体に取り付けられている走行台車。
　請求項２又は請求項３に記載の走行台車であって、
　前記操舵輪が、車幅方向に間隔をあけて一対設けられ、
　前記アクチュエータが、一対の操舵輪に対して個別に設けられている走行台車。
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行台車と、
　前記走行台車に支持される車体と、
　を備える軌道式車両。