WO2015058364A1 - 旋翼驱动系统 - Google Patents

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WO2015058364A1
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upper rotor
swash plate
rod
fixed
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田刚印
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北京中航智科技有限公司
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    • B64C27/59—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades mechanical
    • B64C27/605—Transmitting means, e.g. interrelated with initiating means or means acting on blades mechanical including swash plate, spider or cam mechanisms
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    • B64U10/10—Rotorcrafts
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    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • B64U40/00—On-board mechanical arrangements for adjusting control surfaces or rotors; On-board mechanical arrangements for in-flight adjustment of the base configuration
    • B64U40/10—On-board mechanical arrangements for adjusting control surfaces or rotors; On-board mechanical arrangements for in-flight adjustment of the base configuration for adjusting control surfaces or rotors
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    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/20—Transmission of mechanical power to rotors or propellers

Definitions

  • the present invention relates to the field of dual-rotor coaxial helicopters, and more particularly to a rotor drive system.
  • a so-called twin-rotor coaxial helicopter includes: an upper rotor and a lower rotor having the same structure, a main shaft composed of a reversely rotating inner shaft and an outer shaft, wherein the upper rotor is mounted at one end of the inner shaft, and the lower rotor is mounted At one end of the outer shaft, and between the upper rotor and the lower rotor; wherein the upper rotor rotates with the inner shaft, and the lower rotor rotates with the outer shaft, so that the upper and lower rotors can rotate in opposite directions, and then the upper and lower rotors
  • the generated torque is balanced with each other in a flight condition with no heading, no need to install the tail rotor and the tail beam, and the heading manipulation can be realized by generating an unbalanced torque by the difference between the total distance of the upper rotor and the lower rotor.
  • the structure of the rotor-driven system of the two-rotor coaxial helicopter to achieve the heading operation is
  • an embodiment of the present invention discloses a rotor drive system to simplify the structure of a rotor drive system, thereby solving the problem of low process production efficiency and inconvenient debugging and maintenance.
  • the embodiment of the present invention provides a rotor driving system suitable for a dual-rotor coaxial helicopter, the twin-rotor coaxial helicopter comprising: an outer shaft 19; a lower rotor hub 14, fixed at the outer An outer side of one end of the shaft 19; at least two first blade holders coupled to the lower rotor hub 14, each of the first blade holders being rotatable relative to the lower rotor hub 14, and Each of the first blade holders includes a first paddle 20 and a second paddle 22, wherein the first paddle 20 and the second paddle 22 are common Holding the lower rotor blade; the inner shaft 15; the upper rotor hub 16, fixed to the outer side of one end of the inner shaft 15; at least two second blade holders connected to the upper rotor hub 16, Each second blade holder is rotatable relative to the upper rotor hub 16, and each second blade holder includes a third paddle 17 and a fourth paddle 18, the third paddle 17 and the fourth paddle clamp 18 jointly clamp the upper rotor blade; the casing comprises: an upper cover 26,
  • each of the first steering gears 8 includes: a housing, one end is located a first screw outer sleeve 65 capable of up-and-down telescopic movement in the housing, and an end of each of the first screw outer sleeve 65 extending from the housing is connected to the lower rotary swash plate 11
  • first screw outer cover rod 65 is up-and-down
  • the lower-rotor swash plate 11 is
  • the first motor 9 is connected to the corresponding first servo 8, and the first screw outer rod 65 of the first servo 8 corresponding to the control is vertically extended and contracted; the first rotation rod 25 is fixed at one end. a position on the cover 26 other than the position where the support tower 10 is located, and the other end has a through hole; a sliding sleeve body 44 is disposed on the lower rotor swash plate 11 and penetrates the through hole of the first rotation preventing lever 25 to ensure that the lower rotor swash plate 11 can be inclined in a specific direction.
  • the lower rotor swashplate-moving 24 cannot be rotated; wherein the upper rotor drive system comprises: at least two paddle tilting arms-upper rotors 42, each of which is fixed at one end of the tilting arm-upper rotor 42 Corresponding second mounting surface of the second blade holder; at least two inclined arm rods - upper 41, one end of each inclined arm rod - upper 41 is connected to the corresponding paddle tilting arm - upper rotor 42 The other end; at least two upper rotor redirecting rods - upper 40, one end of each upper rotor redirecting rod - upper 40 is connected to the other end of the corresponding inclined arm tie rod - upper 41; tie rod plug - upper 39, with Each of the upper rotor redirecting rods - the other end of the upper 40 is connected; at least two pull rods 56 are located within the inner shaft 15, one end of each of the pull rods 56 through the pull rod plug - upper 39 and the corresponding upper rotor Directional lever - upper 40 connection; Tie
  • each of the second steering gears 58 includes: a housing, one end of which can be extended up and down a second threaded rod outer sleeve 28, one end of each of the second screw outer sleeves 28 extending from the housing is coupled to the upper rotor swash plate 3 to achieve the second screw outer sleeve
  • the upper swash plate is tilted in a specific direction to drive the upper swash plate 4 to tilt in a specific direction
  • at least three second motors 49 each of the second motors 49 is connected with the corresponding second screw casing rod 28 of the second steering gear 58 to control the second
  • the steering gear mounting base 2 has a through hole at the other end; the second sliding sleeve body 30 is disposed on the upper rotor swash plate 3 and penetrates the second rotation preventing lever 29
  • the through hole is configured to realize that the upper rotor swash plate 3 can be tilted in a specific direction and cannot rotate with the upper rotor swash plate-movement 4.
  • the upper rotor drive system further includes: Inner shaft headstock-upper 37, coupled to each upper rotor redirecting rod-upper 40, to support each upper rotor redirecting rod-up 40 without affecting the rotation of each upper rotor redirecting rod-up 40, and One end is fixed to one end of the inner shaft 15 to which the upper rotor hub 16 is mounted; the inner shaft head frame lower 31 is connected with each upper rotor direction changing rod-lower 45 to support each upper rotor direction changing rod - The lower 45 does not affect the rotation of each upper rotor redirecting lever-lower 45, and one end is fixed to the inner shaft 15, and the other end and the upper rotor swashplate sliding rod 46 are mounted with the upper rotor swash plate - Connect 4 to one end.
  • the lower rotor drive system further comprises: at least three first gearbox bodies 5, each of the first gearbox bodies 5 being connected to the corresponding first motor 9, wherein each of the first gearbox bodies 5 Adjusting the rotational speed outputted by the corresponding first motor 9; correspondingly, the upper rotor drive system further comprises: at least three second gearbox bodies 43, each of the second gearbox bodies 43 and the corresponding The two motors 49 are connected, wherein each of the second gearbox bodies 43 adjusts the rotational speed output by the corresponding second motor 49.
  • the first transmission case 5 is a gear type transmission case or a chain type transmission case
  • the second transmission case 43 is a gear type transmission case or a chain type transmission case.
  • each of the lower rotor redirecting assemblies is constituted by a rotation preventing plate 21 and a lower rotor deflection lever-L arm 23, wherein one end of the rotation preventing plate 21 is connected to one end of the lower rotor direction changing lever-L arm 23.
  • the other end of the rotation preventing plate 21 is connected to the lower rotor hub 14, and the other end of the lower rotor deflection lever-L arm 23 is connected to the lower rotor swash plate 24.
  • the first sliding sleeve body 44 penetrates the through hole of the first rotation preventing lever 25 and does not pass through the through hole; or the first sliding sleeve body 44 penetrates the first hole The through hole of the rotation preventing lever 25, and the through hole Said through hole.
  • the second sliding sleeve body 30 penetrates the through hole of the second rotation preventing rod 29 and does not pass through the through hole; or the second sliding sleeve body 30 penetrates the second through hole The through hole of the rotation preventing lever 29 is passed through the through hole.
  • At least three first steering gears 8 work in coordination with each other (the first screw outer casing rod 65 is elongated, shortened or not moved), so that the lower rotor swash plate can be tilted in a specific direction, thereby lowering the rotor
  • the swash plate-movement 24, the tilt arm pull rod-lower 35 and the paddle tilt arm-lower rotor 13 are all moving, so that the first blade holder can be rotated relative to the lower rotor hub 14;
  • at least three The two servos 58 work in coordination with each other (the second screw shaft 28 is elongated, shortened or not moved), so that the upper rotor swashplate can be tilted in a specific direction, so that the upper rotor swashplate-moving 4, the upper rotor
  • FIG. 1 is a front view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a plan view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention
  • Figure 4 is a rear elevational view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention
  • Figure 5 is a bottom view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention
  • 6 is a right side view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a full cross-sectional view of a front view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a front view of a rotor driving system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a top view of a rotor driving system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a rear view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a bottom view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 7 is a full cross-sectional view of a front view of a rotor drive system according to an embodiment of the present invention, the cross section of which is a center line of the inner shaft and perpendicular to the paper surface. Plane, 1 left projection.
  • the twin-rotor coaxial helicopter may include: an outer shaft 19; a lower rotor hub 14, fixed to an outer side of one end of the outer shaft 19; at least two first blade clamps Body, connected to the lower rotor hub 14, each first blade The clamping body is rotatable relative to the lower rotor hub 14, and each first blade clamping body includes a first paddle 20 and a second paddle 22, wherein the first paddle 20 and the second paddle The clamp 22 collectively holds the lower rotor blade; the inner shaft 15; the upper rotor hub 16 fixed to the outer side of one end of the inner shaft 15; and at least two second blade holders connected to the upper rotor hub 16 Each second blade holder can be twisted relative to the upper rotor hub 16, and each second blade holder includes a third paddle 17 and a fourth paddle 18, the third paddle 17 The upper paddle blade 18 is clamped together
  • each of the first blade holders can be twisted relative to the lower rotor hub 14, and each of the second blade holders can be twisted relative to the upper rotor hub 16.
  • the second blade holder is provided with a paddle shaft 55 so as to be twistable relative to the upper rotor hub 16.
  • the extended end 6 of the box body 27 is connected to the same pulley 7 so that the same pulley 7 can be unaffected by other components, and thus is powered by the twin-rotor coaxial helicopter.
  • the engine of the device rotates smoothly under the action of the engine.
  • the gear set built in the box may include: a bevel gear shaft 52, an upper bevel gear 54 and a lower bevel gear 50; wherein the same pulley 7 and the bevel gear shaft 52 are connected, and the bevel gear shaft 52 is respectively
  • the upper bevel gear 54 meshes with the lower bevel gear 50, and the upper bevel gear 54 is coupled to the outer shaft 19, and the lower bevel gear 50 is coupled to the inner shaft 15-.
  • a gear shaft end cap 53 may be included, which is disposed on the extended end 6 of the casing body 27 for axial positioning of the bevel gear shaft 52. As shown in FIG.
  • the rotor driving system applicable to the above-described dual-rotor coaxial helicopter may include: a lower rotor driving system and an upper rotor driving system; wherein the lower rotor driving system may The method includes: at least two paddle tilting arms-lower rotors 13, one end of each of the paddle tilting arms-lower rotors 13 is fixed on a preset mounting surface of the corresponding first blade clamping body; wherein each paddle The slanting arm-lower rotor 13 uniquely corresponds to a first blade holder; at least two slanting arm slings-down 35, one end of each slanting arm stalk-lower 35 is connected to the corresponding paddle slanting arm-lower rotor The other end of the slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm slanting arm s
  • each of the first steering gears 8 may include: a casing, a first screw outer casing rod 65 having one end located in the casing and capable of up-and-down telescopic, and each of the first screw outer casing rods 65 One end of the housing is connected to the lower rotor swash plate 11 to achieve the first When the one-pole outer sleeve 65 is extended and contracted up and down, the lower-rotor swash plate 11 is tilted in a specific direction, thereby driving the lower-rotor swash plate-moving 24 to tilt in a specific direction; When the telescopic lengths of the at least three first lead screw outer sleeves 65 are different, the lower rotary swash plate 11 can be inclined in a specific direction;
  • the upper rotor swash plate-moving 4 When the inner shaft 15 rotates, the upper rotor swash plate-moving 4 is rotated; wherein the upper rotor swash plate-movement 4 is rotatable relative to the upper rotor swash plate sliding rod 46; the upper rotor swash plate is set to 3, Nested on the upper rotor swashplate-movement 4 and the upper rotor swashplate-moving 4 and the upper rotor swashplate-fixing 3 can rotate independently of each other; wherein the upper rotor swashplate-fixing 3 can be inclined relative to the upper rotor
  • the disc slider 46 rotates; at least three second servos 58 are mounted on the upper cover 26, and each of the second servos 58 may include: a housing, a second screw
  • the lower rotor redirecting assembly may be composed of two components, for example: the lower rotor redirecting assembly may be composed of the rotation preventing plate 21 and the lower rotor deflection lever-L arm 23 shown in FIGS. 3 and 6.
  • the rotation preventing plate 21 is connected to one end of the lower rotor direction changing lever-L arm 23, and the other end of the rotation preventing plate 21 is connected to the lower rotor hub 14, and the lower rotor direction changing lever-L arm 23 The other end is connected to the lower rotor swash plate 24 .
  • the lower rotor redirecting assembly can also be composed of one element, wherein one end of the element is connected to the lower rotor hub 14 and the other end is connected to the lower rotor swash plate 24 .
  • the lower rotor redirecting assembly may be constructed of at least three components by which the lower rotor hub 14 and the lower rotor swashplate 24 are coupled, which is reasonable.
  • first sliding sleeve body 44 and the second sliding sleeve body 30 can be set according to actual conditions.
  • the first sliding sleeve body 44 can penetrate the through hole of the first rotation preventing lever 25, but The through hole is not worn out; or the first sliding sleeve 44 can penetrate the through hole of the first rotation preventing lever 25 and pass through the through hole, which is reasonable; and the second sliding sleeve body 30 can penetrate the through hole of the second rotation preventing lever 29, but does not pass through the through hole; or the second sliding sleeve body 30 can penetrate the through hole of the second rotation preventing rod 29 and pass through the through hole Through holes, this is all reasonable.
  • connection between the components in the embodiments of the present invention may be a bearing connection or a threaded connection according to actual application requirements, of course, not limited thereto, for example: lower rotor swash plate-fixed 11 and lower rotor swash plate - the connection between the moving 24, the connection between the upper rotor swashplate-fixed 3 and the upper rotor swashplate-movement 4 can be connected by bearings; and the lower rotor redirecting assembly can be connected to the lower rotor swashplate -
  • the L-arm end bearing block 12 on the motor 24 is connected to the lower rotor swash plate-moving 24;
  • the upper rotor-direction bar-lower 45 can be connected to the tie rod plug-lower 64 through the lower rod joint bearing 32;
  • the upper 41 can be connected to the upper end of the inclined arm of the paddle arm tilting arm-upper rotor 42 to achieve the connection with the paddle arm of the paddle arm - the upper rotor 42;
  • the rotor driving system provided by the embodiment of the present invention can be connected to the dual-rotor coaxial helicopter through the first connection point 60, the second connection point 61, the third connection point 62, and the fourth connection point 63.
  • the first connection point 60 the second connection point 61, the third connection point 62, and the fourth connection point 63.
  • the shelf of course, it is not limited to this.
  • At least three first steering gears 8 work in coordination with each other (the first screw outer casing rod 65 is elongated, shortened or not moved), so that the lower rotor swash plate can be tilted in a specific direction, thereby lowering the rotor
  • the swash plate-movement 24, the tilt arm pull rod-lower 35 and the paddle tilt arm-lower rotor 13 are all moving, so that the first blade holder can be rotated relative to the lower rotor hub 14;
  • at least three The two servos 58 work in coordination with each other (the second screw shaft 28 is elongated, shortened or not moved), so that the upper rotor swashplate can be tilted in a specific direction, so that the upper rotor swashplate-moving 4, the upper rotor
  • the upper rotor drive system may further include: an inner axle headstock-upper 37 coupled to each upper rotor redirecting lever-upper 40 to support each upper rotor deflector-upper 40 does not affect the rotation of each upper rotor redirecting rod-upper 40, and one end is fixed to one end of the inner rotor shaft 15 to which the upper rotor hub 16 is mounted; the inner shaft head frame-lower 31, with each upper rotor Connecting to the rod-down 45 to support each upper rotor redirecting rod-lower 45 without affecting the rotation of each upper rotor redirecting rod-lower 45, and one end is fixed to the inner shaft 15, the other end is
  • the upper rotor swash plate slide bar 46 is mounted with the upper rotor swash plate-movement 4 end connected.
  • the lower rotor drive system may further include: At least three first gearbox bodies 5, each of the first gearbox bodies 5 is connected to the corresponding first motor 9, wherein the speed of each of the first gearbox bodies 5 is outputted by the corresponding first motor 9
  • the upper rotor drive system may further comprise: at least three second gearbox bodies 43, each of the second gearbox bodies 43 being coupled to the corresponding second motor 49, wherein each second gear shift The casing 43 adjusts the rotational speed output by the corresponding second motor 49.
  • the first transmission case 5 is a gear type transmission case or a chain type transmission case
  • the second transmission case 43 is a gear type transmission case or a chain type transmission case, of course. Not limited to this.
  • the width of the paddle tilting arm-lower rotor 13 fixed to one end of the first blade clamping body may be greater than the width of the other end; the paddle tilting arm-upper rotor 42 is fixed to the second paddle
  • the width of one end of the leaf holder may be greater than the width of the other end, wherein the purpose of the inconsistent width is to make the paddle tilt arm-lower wing 13 and the paddle tilt arm-upper rotor 42 respectively reach equal strength, thereby reducing the tilt of the paddle
  • the mass of the arm-lower rotor 13 and the paddle tilt arm-upper rotor 42 may be provided.
  • the rotor driving method corresponding to the rotor driving system may include: a step a, receiving a flight control command; wherein, when the rotor system needs to be driven, the operator may issue a flight control command through the operation interface, and further The flight control device on the frame of the axle helicopter receives the flight control command and performs subsequent processing in accordance with the received flight control command.
  • the flight control instruction may be: a takeoff command, a hovering command, a forward command, a reverse command, a leftward steering command, or a rightward steering command; and the flight control command may be sent through a remote controller. Or, the flight control command can be sent through the ground control station, which is reasonable.
  • Step b obtaining a current rotation state of the first motor 9 corresponding to at least three first servos 8 of the lower rotor drive system, and corresponding to at least three second servos 58 of the upper rotor drive system
  • the current rotation state of the second motor 49 after receiving the flight control command, the flight control device can obtain the current rotation state of the first motor 9 corresponding to at least three first servos 8 of the lower rotor drive system And obtaining a current rotation state of the second motor 49 corresponding to at least three second servos 58 of the upper rotor drive system, and further performing subsequent processing.
  • Each of the first servos 8 uniquely corresponds to a first motor 9, and each of the second servos 58 uniquely corresponds to a second motor 49, and each of the first motors 9 uniquely corresponds to a current rotating state, and each second The motor 49 uniquely corresponds to a current state of rotation.
  • the rotational state of the motor can be the angle of rotation of the motor. Step c, determining a first rotation state required by the first motor 9 according to the flight control instruction and the current rotation state of the first motor 9; after obtaining the flight control command and the current rotation state of the first motor 9, The first rotational state required for the first motor 9 is determined, and the first motor 9 is subsequently controlled in accordance with the first rotational state.
  • Each of the first motors 9 uniquely corresponds to a first rotation state. Moreover, the first rotational states required for each of the first motors 9 may be the same or different. Step d, determining a second rotation state required by the second motor 49 according to the flight control command and the current rotation state of the second motor 49; after obtaining the flight control command and the current rotation state of the second motor 49, The second rotational state required by the second motor 49 is determined, and the second motor 49 is subsequently controlled in accordance with the second rotational state. Each of the second motors 49 uniquely corresponds to a second rotation state. Also, the second rotation states required for the respective second motors 49 may be the same or different.
  • Step e controlling the first motor 9 to rotate in the corresponding first rotation state, so that the first screw casing rod 65 of each first steering gear 8 is elongated and shortened under the rotation of the corresponding first motor 9. Or not moving; wherein, the first lead screw outer rod 65 of each first steering gear 8 is at the corresponding first motor 9
  • Rotating down, shortening or not moving can drive the lower rotor swash plate in the lower rotor drive system - tilting 11 in a specific direction, and then driving the lower rotor swashplate-moving 24, at least two inclined arm levers - lower 35
  • At least two paddle tilting arms-lower rotors 13 are moved to effect twisting of the first blade holder relative to the lower rotor hub 14.
  • Step f controlling the second motor 49 to rotate in the corresponding second rotation state, so that the second lead screw outer rod 28 of each second steering gear 58 is elongated and shortened under the rotation of the corresponding second motor 49.
  • each second steering gear 58 is extended, shortened or immobilized under the rotation of the corresponding second motor 49, and can be driven in the upper rotor driving system
  • the upper rotor swash plate-fixed 3 is inclined in a specific direction, and then drives the upper rotor swash plate-movement 4, at least two upper-rotor direction-direction lever-L arms 47, at least two upper-rotor changes
  • the second blade holder is twisted relative to the upper rotor hub 16.
  • the second rotation state of the second motor 58 when the second rotation state of the second motor 58 is the same as its current rotation state, the second screw outer casing rod 28 of the second steering gear 58 will remain unchanged under the rotation of the corresponding second motor 58. That is, it does not elongate or shorten; and when the second rotation state of the second motor 58 is different from its current rotation state, the rotation of the second screw casing rod 28 of the second steering gear 58 at the corresponding second motor 58 The lower will be elongated or shortened.
  • the lower rotor hub 14 drives the lower rotor swashplate-moving 24 as the outer shaft 19 rotates;
  • the upper rotor hub 16 rotates with the upper rotor swashplate-moving 4 as the inner shaft 15 rotates.
  • the lower rotor swash plate 11 is not rotatable with the lower rotor swash plate-moving 24 under the action of the first rotation preventing lever 25 and the first sliding sleeve body 44 in the lower rotor driving system; the upper rotor driving system is The upper rotor swash plate-fixing 3 cannot rotate with the upper rotor swash plate-moving 4 under the action of the second rotation preventing lever 29 and the second sliding sleeve body 30.
  • determining the first rotation state required by the first motor 9 according to the flight control instruction and the current rotation state of the first motor 9 may include:
  • each of the first blade holders uniquely corresponds to one Current twist angle.
  • the twist angle and the first rotation of each of the first blade holders relative to the lower rotor hub 14 can be constructed according to the first
  • the correspondence between the rotational states of the motor 9 determines the current torsion angle of each of the first blade holders relative to the lower rotor hub 14.
  • the correspondence relationship between the torsion angle of each of the first blade holders with respect to the lower rotor hub 14 and the rotation state of the first motor 9 can be obtained by calculation.
  • the current torsion angles of the respective first blade holders relative to the lower rotor hub 14 may be the same or different.
  • each first blade holder determines the rotation of each of the first blade holders relative to the lower rotor hub 14 in accordance with the flight control command and the current torsion angle of each of the first blade holders relative to the lower rotor hub 14 a first twist angle; wherein each of the first blade holders uniquely corresponds to a first twist angle.
  • determining the second rotation state required by the second motor 49 according to the flight control instruction and the current rotation state of the second motor 49 may include:
  • each of the second blade holders uniquely corresponds to one Current twist angle. It can be understood by those skilled in the art that after determining the current rotation state of the second motor 49, the twist angle and the second rotation of each of the second blade holders relative to the upper rotor hub 16 can be constructed according to the pre-configuration. The correspondence between the rotational states of the motor 49 determines the current torsion angle of each of the second blade holders relative to the rotation of the upper rotor hub 16.
  • the correspondence relationship between the torsion angle of each of the second blade holders with respect to the upper rotor hub 16 and the rotation state of the second motor 49 can be obtained by calculation.
  • the current torsion angles of the respective second blade holders relative to the lower rotor hub 16 may be the same or different.
  • each of the second blade holders uniquely corresponds to a second torsion angle.
  • the second rotation state required for each of the second motors 49 is determined in accordance with the second torsion angle required for each of the second blade holders to rotate relative to the upper rotor hub 16. After determining the second twist angle required for each second blade holder to rotate relative to the upper rotor hub 16, it may be based on each of the second blade holders previously constructed relative to the upper rotor hub 16
  • the second rotational state required for each of the second motors 49 is determined by the correspondence between the rotational torsion angle and the rotational state of the second motor 49.
  • the second rotation states required for each of the second motors 49 may be the same or different.
  • the expansion and contraction of the screw shaft of the screw connected to the steering gear of the motor can be controlled by controlling the angle of rotation of the motor, so that the screw sleeve and the blade holder are located at the screw sleeve.
  • the respective elements are interlocked to drive the blade holder to be twisted relative to the hub, thereby reducing the complexity of the rotor driving process, thereby solving the existing rotor driving method corresponding to the existing rotor driving system.
  • the drawbacks of the driver process are complex.

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Abstract

本发明实施例公开了一种旋翼驱动系统，其中，至少三个第一舵机通过彼此协调工作，可使下旋翼斜盘-定向特定方向倾斜，从而下旋翼斜盘-动、倾斜臂拉杆-下和桨夹倾斜臂-下旋翼都在运动，因此，可带动第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂发生扭转；至少三个第二舵机通过彼此协调工作，可使上旋翼斜盘-定向特定方向倾斜，从而上旋翼斜盘-动、上旋翼变向杆-L臂、上旋翼变向杆-下、拉杆、上旋翼变向杆-上、倾斜臂拉杆-上、桨夹倾斜臂-上旋翼都在运动，因此，可带动第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂发生扭转。可见，本方案中，简化了旋翼驱动系统的结构，从而可以解决工艺生产效率低，且调试及检修也不便的问题。

Description

旋翼驱动系统
技术领域
本发明涉及双旋翼共轴直升机领域， 特别涉及一种旋翼驱动系统。
背景技术 所谓双旋翼共轴式直升机， 其包括： 结构相同的上旋翼和下旋翼， 由反向转动的内轴和外轴构成的主轴， 其中， 上旋翼安装在内轴的一端， 下旋翼安装在外轴的一端， 且上旋翼和下旋翼间具有一定间距； 其中， 上旋翼随内轴转动， 而下旋翼随外轴转动， 使得上旋翼和下旋翼可以反 向转动， 进而上旋翼和下旋翼产生的扭矩在航向不变的飞行状态下相互 平衡， 无需安装尾桨和尾梁， 并且， 通过上旋翼和下旋翼总距差动产生 不平衡扭矩可实现航向操纵。 现有技术中， 双旋翼共轴式直升机实现航向操纵的旋翼驱动系统的 结构复杂， 导致工艺生产效率低， 并且调试及检修也不便。
发明内容 基于上述问题， 本发明实施例公开了一种旋翼驱动系统， 以简化旋 翼驱动系统的结构， 进而解决工艺生产效率低， 且调试及检修也不便的 问题。 技术方案如下： 本发明实施例提供了一种旋翼驱动系统， 适用于双旋翼共轴式直升 机， 所述双旋翼共轴式直升机包括： 外轴 19 ; 下旋翼桨毂 14， 固定在所述外轴 19的一端的外侧； 至少两个第一桨叶夹持体， 与所述下旋翼桨毂 14连接， 每个第一桨 叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂 14扭转， 且每个第一桨叶夹持体包 括第一桨夹 20和第二桨夹 22， 其中， 所述第一桨夹 20和第二桨夹 22共同 夹持下旋翼桨叶； 内轴 15 ; 上旋翼桨毂 16， 固定在所述内轴 15的一端的外侧； 至少两个第二桨叶夹持体， 与所述上旋翼桨毂 16连接， 每个第二桨 叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂 16扭转， 且每个第二桨叶夹持体包 括第三桨夹 17和第四桨夹 18， 所述第三桨夹 17和所述第四桨夹 18共同夹 持上旋翼桨叶； 箱体， 包括： 上盖 26、 箱体主体 27和下盖 1， 内置有齿轮组， 其中， 所述齿轮组与所述外轴 19、 所述内轴 15连接； 同歩带轮 7， 与所述齿轮组相连， 且所述同歩带轮 7的转动带动所述 齿轮组转动， 从而带动所述外轴 19、 内轴 15转动， 且所述外轴 19和所述 内轴 15反向转动， 所述下旋翼桨毂 14相对于所述外轴 19静止不动， 所述 上旋翼桨毂 16相对于所述内轴 15静止不动； 所述旋翼驱动系统包括： 下旋翼驱动系统和上旋翼驱动系统； 其中， 所述下旋翼驱动系统包括： 至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼 13， 每个桨夹倾斜臂-下旋翼 13的一端 固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上； 至少两个倾斜臂拉杆-下 35， 每个倾斜臂拉杆-下 35的一端连接在所 对应的桨夹倾斜臂-下旋翼 13的另一端； 支撑塔 10， 套在所述外轴 19上， 一端固定在所述上盖 26上； 下旋翼斜盘-动 24， 套在下旋翼斜盘-定 11上， 与每个倾斜臂拉杆-下 35的另一端相连； 至少两个下旋翼变向组件， 每个下旋翼变向组件的一端均连接在所 述下旋翼桨毂 14上， 另一端均连接在所述下旋翼斜盘-动 24上， 以实现在 所述下旋翼桨毂 14随所述外轴 19转动时带动所述下旋翼斜盘-动 24转动； 下旋翼斜盘-定 11， 通过下旋翼关节轴承 57套在所述支撑塔 10上， 通 过所述下旋翼关节轴承 57与所述下旋翼斜盘-动 24连接， 且所述下旋翼斜 盘-动 24和所述下旋翼斜盘-定 11能够相互独立的转动； 舵机安装基座 2， 通过连接件与所述下盖 1固定连接； 至少三个第一舵机 8， 安装在所述舵机安装基座 2上， 每个第一舵机 8 包括： 壳体、 一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆 65， 每个第一丝杆外套杆 65的伸出所述壳体的一端均与所述下旋翼斜盘-定 11连接， 以实现所述第一丝杆外套杆 65上下伸缩时， 带动所述下旋翼斜 盘-定 11向特定方向倾斜， 从而带动所述下旋翼斜盘-动 24向特定方向倾 斜； 至少三个第一电机 9， 每个第一电机 9与所对应的第一舵机 8连接， 控 制所对应的第一舵机 8的第一丝杆外套杆 65上下伸缩； 第一止转杆 25， 一端固定在所述上盖 26上的所述支撑塔 10所在位置 以外的位置， 且另一端具有通孔； 第一滑套体 44， 设置在所述下旋翼斜盘-定 11上， 且穿入所述第一止 转杆 25的通孔， 以保证所述下旋翼斜盘-定 11能够向特定方向倾斜， 无法 随所述下旋翼斜盘-动 24转动； 其中， 所述上旋翼驱动系统包括： 至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼 42， 每个桨夹倾斜臂-上旋翼 42的一端 固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上； 至少两个倾斜臂拉杆-上 41， 每个倾斜臂拉杆-上 41的一端连接在所 对应的桨夹倾斜臂-上旋翼 42的另一端； 至少两个上旋翼变向杆-上 40， 每个上旋翼变向杆-上 40的一端与所 对应的倾斜臂拉杆-上 41的另一端连接； 拉杆堵头-上 39， 与每个上旋翼变向杆-上 40的另一端相连； 至少两个拉杆 56， 位于所述内轴 15内， 每个拉杆 56的一端通过所述 拉杆堵头-上 39与所对应的上旋翼变向杆-上 40连接； 拉杆堵头-下 64 ; 至少两个上旋翼变向杆-下 45， 每个上旋翼变向杆-下 45—端与所述 拉杆堵头-下 64连接， 并通过拉杆堵头-下 64与所对应的拉杆 56的另一端 连接； 至少两个上旋翼变向杆 -L臂 47， 每个上旋翼变向杆 -L臂 47的一端与 所对应的上旋翼变向杆-下 45的另一端连接； 上旋翼倾斜盘滑杆 46 ; 上旋翼斜盘-动 4， 通过上旋翼关节轴承 59套在所述上旋翼倾斜盘滑 杆 46上， 且与所述上旋翼变向杆 -L臂 47的另一端连接， 从而在所述上旋 翼变向杆 -L臂 47和上旋翼变向杆-下 45的作用下， 所述上旋翼桨毂 16随所 述内轴 15转动时带动所述上旋翼斜盘-动 4转动； 上旋翼斜盘-定 3， 套在所述上旋翼斜盘-动 4上， 且所述上旋翼斜盘- 动 4和所述上旋翼斜盘-定 3能够相互独立的转动； 至少三个第二舵机 58， 安装在上盖 26上， 每个第二舵机 58包括： 壳 体、 一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆 28， 每个第 二丝杆外套杆 28的伸出所述壳体的一端均与所述上旋翼斜盘-定 3连接， 以实现所述第二丝杆外套杆 28上下伸缩时， 带动所述上旋翼斜盘-定 3向 特定方向倾斜， 从而带动所述上旋翼斜盘-动 4向特定方向倾斜； 至少三个第二电机 49， 每个第二电机 49与所对应的第二舵机 58的第 二丝杆外套杆 28连接， 控制所对应的第二舵机 58的第二丝杆外套杆 28上 下伸缩运动； 第二止转杆 29， 一端固定在所述舵机安装基座 2上， 且另一端具有通 孔； 第二滑套体 30， 设置在所述上旋翼斜盘-定 3上， 且穿入所述第二止 转杆 29的通孔， 以实现所述上旋翼斜盘-定 3能够向特定方向倾斜， 无法 随所述上旋翼斜盘-动 4转动。 优选的， 所述上旋翼驱动系统还包括: 内轴头架-上 37， 与每个上旋翼变向杆-上 40连接， 以支撑每个上旋 翼变向杆-上 40且不影响每个上旋翼变向杆-上 40的转动， 且一端固定在 所述内轴 15安装有所述上旋翼桨毂 16的一端； 内轴头架下 31， 与每个上旋翼变向杆-下 45连接， 以支撑每个上旋翼 变向杆-下 45且不影响每个上旋翼变向杆-下 45的转动， 且一端固定在所 述内轴 15上， 另一端与所述上旋翼倾斜盘滑杆 46安装有所述上旋翼斜盘- 动 4一端连接。 优选的， 所述下旋翼驱动系统还包括： 至少三个第一变速箱体 5，每一第一变速箱体 5与所对应的第一电机 9 连接， 其中， 每一第一变速箱体 5对所对应的第一电机 9所输出的转速进 行调整； 相应的， 所述上旋翼驱动系统还包括： 至少三个第二变速箱体 43， 每一第二变速箱体 43与所对应的第二电 机 49连接， 其中， 每一第二变速箱体 43对所对应的第二电机 49所输出的 转速进行调整。 优选的， 所述第一变速箱体 5为齿轮式变速箱体或链条式变速箱体， 所述第二变速箱体 43为齿轮式变速箱体或链条式变速箱体。 优选的， 所述桨夹倾斜臂-下旋翼 13固定在所述第一桨叶夹持体的一 端的宽度大于另一端的宽度； 所述桨夹倾斜臂-上旋翼 42固定在所述第二 桨叶夹持体的一端的宽度大于另一端的宽度。 优选的， 每一个下旋翼变向组件由止转板 21和下旋翼变向杆 -L臂 23 构成， 其中， 所述止转板 21的一端和下旋翼变向杆 -L臂 23的一端连接， 所述止转板 21的另一端连接到下旋翼桨毂 14上， 所述下旋翼变向杆 -L臂 23的另一端连接到下旋翼斜盘动 24上。 优选的， 所述第一滑套体 44穿入所述第一止转杆 25的通孔， 且不穿 出所述通孔； 或者， 所述第一滑套体 44穿入所述第一止转杆 25的通孔， 且穿出所 述通孔。 优选的， 所述第二滑套体 30穿入所述第二止转杆 29的通孔， 且不穿 出所述通孔； 或者， 所述第二滑套体 30穿入所述第二止转杆 29的通孔， 且穿出所 述通孔。 本方案中， 至少三个第一舵机 8通过彼此协调工作 （第一丝杆外套 杆 65伸长、 缩短或不动） 可以使下旋翼斜盘-定 11 向特定的方向倾斜， 从而下旋翼斜盘-动 24、 倾斜臂拉杆-下 35和桨夹倾斜臂-下旋翼 13都在 运动， 因此， 可以带动第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14发生扭转； 至少三个第二舵机 58通过彼此协调工作 （第二丝杆外套杆 28伸长、 缩 短或不动） 可以使上旋翼斜盘-定 3向特定的方向倾斜， 从而上旋翼斜盘 -动 4、 上旋翼变向杆 -L臂 47、 上旋翼变向杆-下 45、 拉杆 56、 上旋翼变 向杆-上 40、 倾斜臂拉杆-上 41、 桨夹倾斜臂-上旋翼 42都在运动， 因此， 可以带动第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16发生扭转。 可见， 本方案 中， 简化了旋翼驱动系统的结构， 从而可以解决工艺生产效率低， 且调 试及检修也不便的问题。
附图说明 为了更清楚地说明本发明实施例和现有技术的技术方案， 下面对实施例 和现有技术中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的 附图仅仅是本发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出 创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 图 1为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的主视图； 图 2为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的俯视图； 图 3为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的左视图； 图 4为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的后视图； 图 5为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的仰视图； 图 6为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的右视图； 图 7 为本发明实施例所提供一种旋翼驱动系统的主视图的全剖视 图。
具体实施方式 为使本发明的目的、 技术方案、 及优点更加清楚明白， 以下参照附图并 举实施例， 对本发明进一歩详细说明。 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明 一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通 技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本 发明保护的范围。 为了简化双旋翼共轴式直升机的旋翼驱动系统的结构， 进而解决工 艺生产效率低， 且调试及检修也不便的问题， 本发明实施例提供了一种 旋翼驱动系统。 下面结合附图 1 -7 对本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统进行 介绍。 其中， 图 1为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的主视图； 图 2为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的俯视图； 图 3为本发 明实施例所提供的一种旋翼驱动系统的左视图； 图 4为本发明实施例所 提供的一种旋翼驱动系统的后视图； 图 5为本发明实施例所提供的一种 旋翼驱动系统的仰视图； 图 6为本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系 统的右视图； 图 7为本发明实施例所提供一种旋翼驱动系统的主视图的 全剖视图， 其剖面为过内轴中心线且垂直于纸面的平面， 1 左投影。 需要说明的是， 本发明实施例所提供的一种旋翼驱动系统适用于双 旋翼共轴式直升机。 其中， 如图 1 -7 所示， 该双旋翼共轴式直升机可以 包括： 外轴 19 ; 下旋翼桨毂 14， 固定在该外轴 19的一端的外侧； 至少两个第一桨叶夹持体， 与该下旋翼桨毂 14连接， 每个第一桨叶 夹持体能够相对于该下旋翼桨毂 14扭转， 且每个第一桨叶夹持体包括第 一桨夹 20和第二桨夹 22， 其中， 该第一桨夹 20和该第二桨夹 22共同夹持 下旋翼桨叶； 内轴 15 ; 上旋翼桨毂 16， 固定在该内轴 15的一端的外侧； 至少两个第二桨叶夹持体， 与该上旋翼桨毂 16连接， 每个第二桨叶 夹持体能够相对于该上旋翼桨毂 16扭转， 且每个第二桨叶夹持体包括第 三桨夹 17和第四桨夹 18， 该第三桨夹 17和该第四桨夹 18共同夹持上旋翼 桨叶； 箱体， 可以包括： 上盖 26、 箱体主体 27和下盖 1， 内置有齿轮组， 其 中， 该齿轮组与该外轴 19、 该内轴 15连接； 同歩带轮 7， 与该齿轮组相连， 且该同歩带轮 7的转动带动该齿轮组 转动， 从而带动该外轴 19、 内轴 15转动， 且该外轴 19和该内轴 15反向转 动， 该下旋翼桨毂 14相对于该外轴 19静止不动， 该上旋翼桨毂 16相对于 该内轴 15静止不动。 其中， 在桨夹轴的作用下， 每个第一桨叶夹持体能够相对于该下旋 翼桨毂 14扭转， 每个第二桨叶夹持体能够相对于该上旋翼桨毂 16扭转， 例如： 如图 7所示， 第二桨叶夹持体内设置有桨夹轴 55， 从而能够相对于 该上旋翼桨毂 16扭转。 进一步， 具体的， 该箱体主体 27的延伸端 6与同歩带轮 7连接， 以使 得同歩带轮 7可以不受到其他元件的影响，进而在该双旋翼共轴式直升机 中的作为动力装置的发动机的作用下顺利转动。 并且， 该箱体内置的齿 轮组可以包括： 锥齿轮轴 52、 上锥齿轮 54以及下锥齿轮 50 ; 其中， 该同 歩带轮 7和该锥齿轮轴 52连接，该锥齿轮轴 52分别与该上锥齿轮 54和该下 锥齿轮 50啮合， 并且， 该上锥齿轮 54与该外轴 19连接， 该下锥齿轮 50与 该内轴 15-连接。 进一步的， 还可以包括齿轮轴端盖 53， 其设置在箱体主 体 27的延伸端 6上， 用于对锥齿轮轴 52的轴向定位。 结合图 1-7所示， 本发明实施例所提供的适用于上述双旋翼共轴式直 升机的该旋翼驱动系统可以包括： 下旋翼驱动系统和上旋翼驱动系统； 其中， 该下旋翼驱动系统可以包括： 至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼 13， 每个桨夹倾斜臂-下旋翼 13的一端 固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上； 其中， 每个桨夹倾斜 臂-下旋翼 13唯一对应一个第一桨叶夹持体； 至少两个倾斜臂拉杆-下 35， 每个倾斜臂拉杆-下 35的一端连接在所 对应的桨夹倾斜臂-下旋翼 13的另一端； 其中， 每个倾斜臂拉杆-下 35唯 一对应一个桨夹倾斜臂-下旋翼 13 ; 支撑塔 10， 套在该外轴 19上， 一端固定在该上盖 26上； 其中， 该支 撑塔 10的内壁与外轴 19的外壁具有一定的间隔， 以使得支撑塔 10不影响 外轴 19的转动； 下旋翼斜盘-动 24， 套在下旋翼斜盘-定 11上， 与每个倾斜臂拉杆-下 35的另一端相连； 其中， 下旋翼斜盘-动 24能够相对于支撑塔 10转动； 至少两个下旋翼变向组件， 每个下旋翼变向组件的一端均连接在该 下旋翼桨毂 14上， 另一端均连接在该下旋翼斜盘-动 24上， 以实现在该下 旋翼桨毂 14随该外轴 19转动时带动该下旋翼斜盘-动 24转动； 下旋翼斜盘-定 11， 通过下旋翼关节轴承 57套在该支撑塔 10上， 通过 该下旋翼关节轴承 57与该下旋翼斜盘-动 24连接， 且该下旋翼斜盘-动 24 和该下旋翼斜盘-定 11能够相互独立的转动； 其中， 下旋翼斜盘-定 11能够 相对于支撑塔 10转动； 舵机安装基座 2， 通过连接件与该下盖 1固定连接； 至少三个第一舵机 8， 安装在该舵机安装基座 2上， 每个第一舵机 8 可以包括： 壳体、 一端位于该壳体内的能够上下伸缩的第一丝杆外套杆 65， 每个第一丝杆外套杆 65的伸出该壳体的一端均与该下旋翼斜盘-定 11 连接， 以实现该第一丝杆外套杆 65上下伸缩时， 带动该下旋翼斜盘-定 11 向特定方向倾斜， 从而带动该下旋翼斜盘-动 24向特定方向倾斜； 其中， 当至少三个第一丝杆外套杆 65的伸缩长度不同时， 该下旋翼斜盘-定 11能 够向特定方向倾斜； 至少三个第一电机 9， 每个第一电机 9与所对应的第一舵机 8连接， 控 制所对应的第一舵机 8的第一丝杆外套杆 65上下伸缩； 第一止转杆 25， 一端固定在该上盖 26上的该支撑塔 10所在位置以外 的位置， 且另一端具有通孔； 第一滑套体 44， 设置在该下旋翼斜盘-定 11上， 且穿入该第一止转杆 25的通孔， 以保证该下旋翼斜盘-定 11能够向特定方向倾斜， 无法随该下 旋翼斜盘-动 24转动； 其中， 该上旋翼驱动系统可以包括： 至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼 42， 每个桨夹倾斜臂-上旋翼 42的一端 固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上； 其中， 每个桨夹倾斜 臂-上旋翼 42唯一对应一个第二桨叶夹持体； 至少两个倾斜臂拉杆-上 41， 每个倾斜臂拉杆-上 41的一端连接在所 对应的桨夹倾斜臂-上旋翼 42的另一端； 其中， 每个倾斜臂拉杆-上 41唯 一对应一个桨夹倾斜臂-上旋翼 42 ; 至少两个上旋翼变向杆-上 40， 每个上旋翼变向杆-上 40的一端与所 对应的倾斜臂拉杆-上 41的另一端连接； 其中， 每个上旋翼变向杆-上 40 唯一对应一个倾斜臂拉杆-上 41 ; 拉杆堵头-上 39， 与每个上旋翼变向杆-上 40的另一端相连； 至少两个拉杆 56， 位于该内轴 15内， 每个拉杆 56的一端通过该拉杆 堵头-上 39与所对应的上旋翼变向杆-上 40连接； 其中， 每个拉杆 56唯一 对应一个上旋翼变向杆-上 40 ; 拉杆堵头-下 64 ; 至少两个上旋翼变向杆-下 45， 每个上旋翼变向杆-下 45—端与该拉 杆堵头-下 64连接， 并通过拉杆堵头-下 64与所对应的拉杆 56的另一端连 接； 其中， 每个上旋翼变向杆-下 45唯一对应一个拉杆 56 ; 至少两个上旋翼变向杆 -L臂 47， 每个上旋翼变向杆 -L臂 47的一端与 所对应的上旋翼变向杆-下 45的另一端连接； 其中， 每个上旋翼变向杆 -L 臂 47唯一对应一个上旋翼变向杆-下 45 ; 上旋翼倾斜盘滑杆 46 ; 上旋翼斜盘-动 4， 通过上旋翼关节轴承 59套在该上旋翼倾斜盘滑杆
46上， 且与该上旋翼变向杆 -L臂 47的另一端连接， 从而在该上旋翼变向 杆 -L臂 47和上旋翼变向杆-下 45的作用下， 该上旋翼桨毂 16随该内轴 15转 动时带动该上旋翼斜盘-动 4转动； 其中， 该上旋翼斜盘-动 4能够相对于 该上旋翼倾斜盘滑杆 46转动； 上旋翼斜盘-定 3， 套在该上旋翼斜盘-动 4上 且该上旋翼斜盘-动 4 和该上旋翼斜盘-定 3能够相互独立的转动； 其中 上旋翼斜盘-定 3能够 相对于该上旋翼倾斜盘滑杆 46转动； 至少三个第二舵机 58， 安装在上盖 26上， 每个第二舵机 58可以包括： 壳体、 一端位于该壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆 28， 每个第 二丝杆外套杆 28的伸出该壳体的一端均与该上旋翼斜盘-定 3连接， 以实 现该第二丝杆外套杆 28上下伸缩时， 带动该上旋翼斜盘-定 3向特定方向 倾斜， 从而带动该上旋翼斜盘-动 4向特定方向倾斜； 其中， 当至少三个 第二丝杆外套杆 28的伸缩长度不同时， 该上旋翼斜盘-定 3能够向特定方 向倾斜； 至少三个第二电机 49， 每个第二电机 49与所对应的第二舵机 58的第 二丝杆外套杆 28连接， 控制所对应的第二舵机 58的第二丝杆外套杆 28上 下伸缩运动； 第二止转杆 29，一端固定在该舵机安装基座 2上，且另一端具有通孔； 第二滑套体 30， 设置在该上旋翼斜盘-定 3上， 且穿入该第二止转杆 29的通孔， 以实现该上旋翼斜盘-定 3能够向特定方向倾斜， 无法随该上 旋翼斜盘-动 4转动。 需要说明的是， 该下旋翼变向组件可以由两个元件构成， 例如： 该 下旋翼变向组件可以由图 3和图 6所示的止转板 21和下旋翼变向杆 -L臂 23 构成， 其中， 止转板 21的一端和下旋翼变向杆 -L臂 23的一端连接， 止转 板 21的另一端连接到下旋翼桨毂 14上， 而下旋翼变向杆 -L臂 23的另一端 连接到下旋翼斜盘动 24上。 当然， 本领域技术人员可以理解的是， 下旋 翼变向组件也可以由一个元件构成， 其中， 该元件的一端连接到下旋翼 桨毂 14上， 而另一端连接到下旋翼斜盘动 24上； 或者， 该下旋翼变向组 件可以由至少三个元件构成， 通过该至少三个元件将下旋翼桨毂 14和下 旋翼斜盘动 24连接， 这都是合理的。 其中， 对于该第一止转杆 25的通孔的长度而言， 需要保证下旋翼斜 盘-定 11能够向特定方向进行顺利倾斜； 对于该第二止转杆 29的通孔的长 度而言， 需要保证上旋翼斜盘-定 3能够向特定方向进行顺利倾斜。 其中， 该第一滑套体 44和该第二滑套体 30的长度可以根据实际情况 设定， 例如： 该第一滑套体 44可以穿入该第一止转杆 25的通孔， 但不穿 出该通孔； 或者， 该第一滑套体 44可以穿入该第一止转杆 25的通孔， 并 穿出该通孔， 这都是合理的； 而该第二滑套体 30可以穿入该第二止转杆 29的通孔， 但不穿出该通孔； 或者， 该第二滑套体 30可以穿入该第二止 转杆 29的通孔， 并穿出该通孔， 这都是合理的。 并且， 本发明实施例所述的元件之间的连接可以根据实际应用需求 采用轴承式连接， 或者螺纹式连接， 当然并不局限于此， 例如： 下旋翼 斜盘-定 11和下旋翼斜盘-动 24之间的连接、上旋翼斜盘-定 3和上旋翼斜盘 -动 4之间的连接均可以采用轴承式连接； 而下旋翼变向组件可以连接到 连接于下旋翼斜盘-动 24上的 L臂杆端轴承座 12上从而与下旋翼斜盘-动 24连接； 上旋翼变向杆-下 45可以通过拉杆下关节轴承 32与拉杆堵头-下 64连接； 倾斜臂拉杆-上 41可以连接到连接于桨夹倾斜臂-上旋翼 42的斜 臂上杆端轴承座 36从而实现与桨夹倾斜臂-上旋翼 42的连接； 该拉杆堵头 -上 39可以连接到连接于该上旋翼变向杆-上 40的拉杆上关节轴承座 38从 而实现与该上旋翼变向杆-上 40的连接； 该第一丝杆外套杆 65可以通过杆 端轴承座 33与下旋翼斜盘-定 11连接；该倾斜臂拉杆-下 35可以通过斜臂下 杆端轴承座 34与下旋翼斜盘-动 24连接； 同样的， 关节轴承下 48、 下旋翼 关节轴承 57、 上旋翼关节轴承 59、 轴承 51也作为相应元件之间的连接件。 需要说明的是， 本发明实施例所提供的旋翼驱动系统可以通过第一 连接点 60、 第二连接点 61、 第三连接点 62和第四连接点 63连接到双旋翼 共轴式直升机的机架上， 当然并不局限于此。 本方案中， 至少三个第一舵机 8通过彼此协调工作 （第一丝杆外套 杆 65伸长、 缩短或不动） 可以使下旋翼斜盘-定 11 向特定的方向倾斜， 从而下旋翼斜盘-动 24、 倾斜臂拉杆-下 35和桨夹倾斜臂-下旋翼 13都在 运动， 因此， 可以带动第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14发生扭转； 至少三个第二舵机 58通过彼此协调工作 （第二丝杆外套杆 28伸长、 缩 短或不动） 可以使上旋翼斜盘-定 3向特定的方向倾斜， 从而上旋翼斜盘 -动 4、 上旋翼变向杆 -L臂 47、 上旋翼变向杆-下 45、 拉杆 56、 上旋翼变 向杆-上 40、 倾斜臂拉杆-上 41、 桨夹倾斜臂-上旋翼 42都在运动， 因此， 可以带动第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16发生扭转。 可见， 本方案 中， 简化了旋翼驱动系统的结构， 从而可以解决工艺生产效率低， 且调 试及检修也不便的问题。
更进一歩的， 为了结构稳固， 该上旋翼驱动系统还可以包括： 内轴头架-上 37， 与每个上旋翼变向杆-上 40连接， 以支撑每个上旋 翼变向杆-上 40且不影响每个上旋翼变向杆-上 40的转动， 且一端固定在 该内轴 15安装有该上旋翼桨毂 16的一端； 内轴头架-下 31， 与每个上旋翼变向杆-下 45连接， 以支撑每个上旋 翼变向杆-下 45且不影响每个上旋翼变向杆-下 45的转动， 且一端固定在 该内轴 15上， 另一端与所述上旋翼倾斜盘滑杆 46安装有该上旋翼斜盘-动 4一端连接。 可见， 通过增加内轴头架-上 37， 可以避免上旋翼变向杆-上 40和倾 斜臂拉杆上 41随内轴 15转动时所引起的晃动， 从而提高结构稳固性； 而 通过增加内轴头架-下 31， 可以避免上旋翼变向杆-下 45随内轴转动时所 引起的晃动， 从而提高结构稳固性。 更进一歩的， 该下旋翼驱动系统还可以包括: 至少三个第一变速箱体 5，每一第一变速箱体 5与所对应的第一电机 9 连接， 其中， 每一第一变速箱体 5对所对应的第一电机 9所输出的转速进 行调整； 相应的， 该上旋翼驱动系统还可以包括： 至少三个第二变速箱体 43， 每一第二变速箱体 43与所对应的第二电 机 49连接， 其中， 每一第二变速箱体 43对所对应的第二电机 49所输出的 转速进行调整。 本领域技术人员可以理解的是， 该第一变速箱体 5为齿轮 式变速箱体或链条式变速箱体， 该第二变速箱体 43为齿轮式变速箱体或 链条式变速箱体， 当然并不局限于此。 可见， 通过为第一电机 9设置第一变速箱体 5， 提高了第一电机 9的可 选性； 而通过为第二电机 49设置第二变速箱体 43， 提高了第二电机 49的 可选择性。 更进一歩的， 该桨夹倾斜臂-下旋翼 13固定在该第一桨叶夹持体的一 端的宽度可以大于另一端的宽度； 该桨夹倾斜臂-上旋翼 42固定在该第二 桨叶夹持体的一端的宽度可以大于另一端的宽度， 其中， 宽度不一致的 目的是使桨夹倾斜臂-下旋翼 13和桨夹倾斜臂-上旋翼 42分别达到等强 度， 从而减轻桨夹倾斜臂-下旋翼 13和桨夹倾斜臂-上旋翼 42的质量。
进一歩的， 相应于上述旋翼驱动系统的旋翼驱动方法， 可以包括: 歩骤 a， 接收飞行控制指令； 其中， 当需要驱动旋翼系统时， 操作人员可以通过操作界面发出飞 行控制指令， 进而该共轴式直升机的机架上的飞行控制装置会接收到飞 行控制指令， 并根据所接收到的飞行控制指令进行后续的处理。 本领域技术人员可以理解的是， 该飞行控制指令可以为： 起飞指令、 悬停指令、 前进指令、 后退指令、 向左转向指令或向右转向指令； 并且， 该飞行控制指令可以通过遥控器发送， 或者， 该飞行控制指令可以通过 地面控制站发送， 这都是合理的。 歩骤 b， 获得该下旋翼驱动系统中的至少三个第一舵机 8所对应的第 一电机 9的当前转动状态， 以及该上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机 58所对应的第二电机 49的当前转动状态； 在接收到飞行控制指令后， 该飞行控制装置可以获得该下旋翼驱动 系统中的至少三个第一舵机 8所对应的第一电机 9的当前转动状态， 以及 获得该上旋翼驱动系统中的至少三个第二舵机 58所对应的第二电机 49的 当前转动状态， 进而进行后续的处理。 其中， 每个第一舵机 8唯一对应一 个第一电机 9， 每个第二舵机 58唯一对应一个第二电机 49， 且每个第一电 机 9唯一对应一个当前转动状态，每个第二电机 49唯一对应一个当前转动 状态。 本领域技术人员可以理解的是， 电机的转动状态可以为电机的转动 的角度。 歩骤 c， 依据该飞行控制指令以及第一电机 9的当前转动状态， 确定 第一电机 9所需的第一转动状态； 在获得该飞行控制指令以及第一电机 9的当前转动状态后，可以确定 第一电机 9所需的第一转动状态，进而后续依据第一转动状态控制第一电 机 9。 其中， 每个第一电机 9唯一对应一个第一转动状态。 并且， 各个第 一电机 9所需的第一转动状态可以相同或不同。 歩骤 d， 依据该飞行控制指令以及第二电机 49的当前转动状态， 确定 第二电机 49所需的第二转动状态； 在获得该飞行控制指令以及第二电机 49的当前转动状态后， 可以确 定第二电机 49所需的第二转动状态， 进而后续依据第二转动状态控制第 二电机 49。 其中， 每个第二电机 49唯一对应一个第二转动状态。 并且， 各个第二电机 49所需的第二转动状态可以相同或不同。 歩骤 e， 控制第一电机 9以所对应的第一转动状态转动， 使得每个第 一舵机 8的第一丝杆外套杆 65在所对应的第一电机 9的转动下伸长、 缩短 或不动； 其中， 每个第一舵机 8的第一丝杆外套杆 65在所对应的第一电机 9的 转动下伸长、 缩短或不动， 可以带动该下旋翼驱动系统中的下旋翼斜盘- 定 11向特定方向倾斜， 进而带动下旋翼斜盘-动 24、 至少两个倾斜臂拉杆 -下 35、 至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼 13运动， 从而实现第一桨叶夹持体 相对于该下旋翼桨毂 14扭转。 需要说明的是， 当第一电机 9的第一转动状态与其当前转动状态相同 时， 第一舵机 8的第一丝杆外套杆 65在所对应的第一电机 9的转动下将保 持不变， 即不伸长也不缩短； 而当第一电机 9的第一转动状态与其当前转 动状态不同时， 第一舵机 8的第一丝杆外套杆 65在所对应的第一电机 9的 转动下将伸长或缩短。 歩骤 f， 控制第二电机 49以所对应的第二转动状态转动， 使得每一第 二舵机 58的第二丝杆外套杆 28在所对应的第二电机 49的转动下伸长、 缩 短或不动； 其中， 每一第二舵机 58的第二丝杆外套杆 28在所对应的第二电机 49 的转动下伸长、 缩短或不动， 可以带动该所述上旋翼驱动系统中的上旋 翼斜盘-定 3向特定方向倾斜， 进而带动上旋翼斜盘-动 4、 至少两个上旋 翼变向杆 -L臂 47、 至少两个上旋翼变 |ό」杆-下 45、 位于所述内轴 15内的至 少两个拉杆 56、 至少两个上旋翼变向杆-上 40、 至少两个倾斜臂拉杆-上 41、 至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼 42运动， 从而实现第二桨叶夹持体相对 于该上旋翼桨毂 16扭转。 需要说明的是， 当第二电机 58的第二转动状态与其当前转动状态相 同时， 第二舵机 58的第二丝杆外套杆 28在所对应的第二电机 58的转动下 将保持不变， 即不伸长也不缩短； 而当第二电机 58的第二转动状态与其 当前转动状态不同时， 第二舵机 58的第二丝杆外套杆 28在所对应的第二 电机 58的转动下将伸长或缩短。 其中， 在该下旋翼驱动系统中至少两个下旋翼变向组件的作用下， 该下旋翼桨毂 14随外轴 19转动时带动该下旋翼斜盘-动 24转动； 在上旋翼 变向杆 -L臂 47、 上旋翼变向杆-下 45作用下， 该上旋翼桨毂 16随内轴 15转 动时带动上旋翼斜盘-动 4转动。 在该下旋翼驱动系统中的第一止转杆 25和第一滑套体 44的作用下该 下旋翼斜盘-定 11无法随该下旋翼斜盘-动 24转动；在该上旋翼驱动系统中 的第二止转杆 29和第二滑套体 30的作用下该上旋翼斜盘-定 3无法随该上 旋翼斜盘-动 4转动。
具体的， 依据该飞行控制指令以及该第一电机 9的当前转动状态， 确 定第一电机 9所需的第一转动状态， 可以包括：
( 1 ) 依据第一电机 9的当前转动状态， 确定每个第一桨叶夹持体相 对于下旋翼桨毂 14转动的当前扭转角度； 其中， 每个第一桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度。 本领域技术人员可以理解的是，在确定出第一电机 9的当前转动状态 后， 可以根据预先构建的每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动 的扭转角度与第一电机 9的转动状态之间的对应关系，确定出每个第一桨 叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动的当前扭转角度。 其中， 每个第一桨 叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动的扭转角度与第一电机 9的转动状态 之间的对应关系可以通过计算获得。 其中， 各个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动的当前扭转角 度可以相同或不同。
( 2 )依据飞行控制指令和每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14 转动的当前扭转角度， 确定每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转 动所需的第一扭转角度； 其中， 每个第一桨叶夹持体唯一对应一个第一扭转角度。 在获得每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动的当前扭转角 度后， 结合所获得的飞行控制指令， 可以确定每个第一桨叶夹持体相对 于下旋翼桨毂 14转动所需的第一扭转角度， 进而进行后续的处理。 其中， 各个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动的第一扭转角 度可以相同或不同。 ( 3 )依据每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动所需的第一 扭转角度， 确定每个第一电机 9所需的第一转动状态； 在确定出每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 14转动所需的第一 扭转角度后， 可以根据预先构建的每个第一桨叶夹持体相对于下旋翼桨 毂 14转动的扭转角度与第一电机 9的转动状态之间的对应关系，确定每个 第一电机 9所需的第一转动状态。 其中， 各个每个第一电机 9所需的第一 转动状态可以相同或不同。
相应的， 依据飞行控制指令以及第二电机 49的当前转动状态， 确定 第二电机 49所需的第二转动状态， 可以包括：
( 1 )依据第二电机 49的当前转动状态， 确定每个第二桨叶夹持体相 对于上旋翼桨毂 16转动的当前扭转角度； 其中， 每个第二桨叶夹持体唯一对应一个当前扭转角度。 本领域技术人员可以理解的是， 在确定出第二电机 49的当前转动状 态后， 可以根据预先构建的每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16转 动的扭转角度与第二电机 49的转动状态之间的对应关系， 确定出每个第 二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16转动的当前扭转角度。 其中， 每个第 二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16转动的扭转角度与第二电机 49的转动 状态之间的对应关系可以通过计算获得。 其中， 各个第二桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 16转动的当前扭转角 度可以相同或不同。
( 2 )依据飞行控制指令和每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16 转动的当前扭转角度， 确定每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16转 动所需的第二扭转角度； 其中， 每个第二桨叶夹持体唯一对应一个第二扭转角度。 在每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16转动的当前扭转角度 后， 结合所获得的飞行控制指令， 可以确定每个第二桨叶夹持体相对于 上旋翼桨毂 16转动所需的第二扭转角度， 进而进行后续的处理。 其中， 各个第二桨叶夹持体相对于下旋翼桨毂 16转动的第二扭转角 度可以相同或不同。
( 3 )依据每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16转动所需的第二 扭转角度， 确定每个第二电机 49所需的第二转动状态。 在确定出每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨毂 16转动所需的第二 扭转角度后， 可以根据预先构建的每个第二桨叶夹持体相对于上旋翼桨 毂 16转动的扭转角度与第二电机 49的转动状态之间的对应关系， 确定每 个第二电机 49所需的第二转动状态。 其中， 各个每个第二电机 49所需的 第二转动状态可以相同或不同。 可见， 利用本发明实施例提供的旋翼系统驱动方法， 可以通过控制 电机的转动的角度来控制电机所连接舵机中的丝杆外套杆的伸缩， 使得 位于丝杆外套杆和桨叶夹持体之间的各个元件进行联动， 从而带动桨叶 夹持体相对于桨毂发生扭转， 以此降低了旋翼驱动过程的复杂度， 因此， 解决了现有旋翼驱动系统所对应旋翼驱动方法所存在的驱动过程复杂的 弊端。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已， 并不用以限制本发明， 凡在本 发明的精神和原则之内， 所做的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在 本发明保护的范围之内。

Claims

权 利 要 求
1、 一种旋翼驱动系统， 其特征在于， 适用于双旋翼共轴式直升机， 所述双旋翼共轴式直升机包括： 外轴 （19); 下旋翼桨毂 （14)， 固定在所述外轴 （19) 的一端的外侧； 至少两个第一桨叶夹持体， 与所述下旋翼桨毂 （14) 连接， 每个第 一桨叶夹持体能够相对于所述下旋翼桨毂 （14) 扭转， 且每个第一桨叶 夹持体包括第一桨夹（20)和第二桨夹（22)， 其中， 所述第一桨夹（20) 和第二桨夹 （22) 共同夹持下旋翼桨叶； 内轴 （15); 上旋翼桨毂 （16)， 固定在所述内轴 （15) 的一端的外侧； 至少两个第二桨叶夹持体， 与所述上旋翼桨毂 （16) 连接， 每个第 二桨叶夹持体能够相对于所述上旋翼桨毂 （16) 扭转， 且每个第二桨叶 夹持体包括第三桨夹 （17) 和第四桨夹 （18)， 所述第三桨夹 （17) 和所 述第四桨夹 （18) 共同夹持上旋翼桨叶； 箱体， 包括： 上盖 （26)、 箱体主体 （27) 和下盖 （1)， 内置有齿轮 组， 其中， 所述齿轮组与所述外轴 （19)、 所述内轴 （15) 连接； 同歩带轮 （7)， 与所述齿轮组相连， 且所述同歩带轮 （7) 的转动带 动所述齿轮组转动， 从而带动所述外轴 （19)、 内轴 （15) 转动， 且所述 外轴 （19) 和所述内轴 （15) 反向转动， 所述下旋翼桨毂 （14) 相对于 所述外轴 （19) 静止不动， 所述上旋翼桨毂 （16) 相对于所述内轴 （15) 静止不动； 所述旋翼驱动系统包括： 下旋翼驱动系统和上旋翼驱动系统； 其中， 所述下旋翼驱动系统包括： 至少两个桨夹倾斜臂-下旋翼 （13)， 每个桨夹倾斜臂-下旋翼 （13) 的一端固定在所对应的第一桨叶夹持体的预设安装面上； 至少两个倾斜臂拉杆-下 （35)， 每个倾斜臂拉杆-下 （35) 的一端连 接在所对应的桨夹倾斜臂-下旋翼 （13) 的另一端； 支撑塔 （10)， 套在所述外轴 （19) 上， 一端固定在所述上盖 （26) 上； 下旋翼斜盘-动 （24)， 套在下旋翼斜盘-定 （11) 上， 与每个倾斜臂 拉杆-下 （35) 的另一端相连； 至少两个下旋翼变向组件， 每个下旋翼变向组件的一端均连接在所 述下旋翼桨毂 （14) 上， 另一端均连接在所述下旋翼斜盘-动 （24) 上， 以实现在所述下旋翼桨毂 （14) 随所述外轴 （19) 转动时带动所述下旋 翼斜盘-动 （24) 转动； 下旋翼斜盘-定（11)，通过下旋翼关节轴承 (57)套在所述支撑塔（10) 上， 通过所述下旋翼关节轴承 (57)与所述下旋翼斜盘-动 （24) 连接， 且 所述下旋翼斜盘-动 （24) 和所述下旋翼斜盘-定 （11) 能够相互独立的转 动； 舵机安装基座 （2)， 通过连接件与所述下盖 （1) 固定连接； 至少三个第一舵机 （8)， 安装在所述舵机安装基座 （2) 上， 每个第 一舵机 （8)包括： 壳体、 一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第一丝 杆外套杆 （65)， 每个第一丝杆外套杆 （65) 的伸出所述壳体的一端均与 所述下旋翼斜盘-定 （11) 连接， 以实现所述第一丝杆外套杆 （65) 上下 伸缩时， 带动所述下旋翼斜盘-定 （11) 向特定方向倾斜， 从而带动所述 下旋翼斜盘-动 （24) 向特定方向倾斜； 至少三个第一电机（9)， 每个第一电机（9)与所对应的第一舵机（8) 连接， 控制所对应的第一舵机 （8) 的第一丝杆外套杆 （65) 上下伸缩； 第一止转杆（25)， 一端固定在所述上盖（26)上的所述支撑塔（10) 所在位置以外的位置， 且另一端具有通孔； 第一滑套体 （44)， 设置在所述下旋翼斜盘-定 （11) 上， 且穿入所 述第一止转杆 （25) 的通孔， 以保证所述下旋翼斜盘-定 （11) 能够向特 定方向倾斜， 无法随所述下旋翼斜盘-动 （24) 转动； 其中， 所述上旋翼驱动系统包括： 至少两个桨夹倾斜臂-上旋翼 （42)， 每个桨夹倾斜臂-上旋翼 （42) 的一端固定在所对应的第二桨叶夹持体的预设安装面上； 至少两个倾斜臂拉杆-上 （41)， 每个倾斜臂拉杆-上 （41) 的一端连 接在所对应的桨夹倾斜臂-上旋翼 （42) 的另一端； 至少两个上旋翼变向杆-上 （40)， 每个上旋翼变向杆-上 （40) 的一 端与所对应的倾斜臂拉杆-上 （41) 的另一端连接； 拉杆堵头-上 （39)， 与每个上旋翼变向杆-上 （40) 的另一端相连； 至少两个拉杆 （56)， 位于所述内轴 （15) 内， 每个拉杆 （56) 的一 端通过所述拉杆堵头-上 （39) 与所对应的上旋翼变向杆-上 （40) 连接； 拉杆堵头-下 （64); 至少两个上旋翼变向杆-下 （45)， 每个上旋翼变向杆-下 （45) —端 与所述拉杆堵头-下 （64) 连接， 并通过拉杆堵头-下 （64) 与所对应的 拉杆 （56) 的另一端连接； 至少两个上旋翼变向杆 -L臂 （47)， 每个上旋翼变向杆 -L臂 （47) 的 一端与所对应的上旋翼变向杆-下 （45) 的另一端连接； 上旋翼倾斜盘滑杆 （46); 上旋翼斜盘-动 （4)， 通过上旋翼关节轴承 (59)套在所述上旋翼倾斜 盘滑杆 （46) 上， 且与所述上旋翼变向杆 -L臂 （47) 的另一端连接， 从 而在所述上旋翼变向杆 -L臂 （47) 和上旋翼变向杆-下 （45) 的作用下， 所述上旋翼桨毂 （16) 随所述内轴 （15) 转动时带动所述上旋翼斜盘-动 (4) 转动； 上旋翼斜盘-定 （3)， 套在所述上旋翼斜盘-动 （4) 上， 且所述上旋 翼斜盘-动 （4) 和所述上旋翼斜盘-定 （3) 能够相互独立的转动； 至少三个第二舵机（58)， 安装在上盖（26)上， 每个第二舵机（58) 包括： 壳体、 一端位于所述壳体内的能够上下伸缩的第二丝杆外套杆 (28)， 每个第二丝杆外套杆（28) 的伸出所述壳体的一端均与所述上旋 翼斜盘-定 （3) 连接， 以实现所述第二丝杆外套杆 （28) 上下伸缩时， 带动所述上旋翼斜盘-定 （3) 向特定方向倾斜， 从而带动所述上旋翼斜 盘-动 （4) 向特定方向倾斜； 至少三个第二电机 （49)， 每个第二电机 （49) 与所对应的第二舵机 (58) 的第二丝杆外套杆 （28) 连接， 控制所对应的第二舵机 （58) 的 第二丝杆外套杆 （28) 上下伸缩运动； 第二止转杆 （29)， 一端固定在所述舵机安装基座 （2) 上， 且另一 端具有通孔； 第二滑套体 （30)， 设置在所述上旋翼斜盘-定 （3) 上， 且穿入所述 第二止转杆 （29) 的通孔， 以实现所述上旋翼斜盘-定 （3) 能够向特定 方向倾斜， 无法随所述上旋翼斜盘-动 （4) 转动。
2、 根据权利要求 1所述的系统， 其特征在于， 所述上旋翼驱动系统 还包括： 内轴头架-上 （37)， 与每个上旋翼变向杆-上 （40) 连接， 以支撑每 个上旋翼变向杆-上 （40) 且不影响每个上旋翼变向杆-上 （40) 的转动， 且一端固定在所述内轴 （15) 安装有所述上旋翼桨毂 （16) 的一端； 内轴头架下 （31)， 与每个上旋翼变向杆-下 （45) 连接， 以支撑每 个上旋翼变向杆-下 （45) 且不影响每个上旋翼变向杆-下 （45) 的转动， 且一端固定在所述内轴 （15) 上， 另一端与所述上旋翼倾斜盘滑杆 （46) 安装有所述上旋翼斜盘-动 （4) 一端连接。
3、 根据权利要求 1或 2所述的系统， 其特征在于， 所述下旋翼驱动系 统还包括： 至少三个第一变速箱体（5)， 每一第一变速箱体 （5) 与所对应的第 一电机 （9) 连接， 其中， 每一第一变速箱体 （5) 对所对应的第一电机 (9) 所输出的转速进行调整； 相应的， 所述上旋翼驱动系统还包括: 至少三个第二变速箱体（43 )， 每一第二变速箱体 （43 ) 与所对应的 第二电机 （49 ) 连接， 其中， 每一第二变速箱体 （43 ) 对所对应的第二 电机 （49 ) 所输出的转速进行调整。
4、根据权利要求 3所述的系统， 其特征在于， 所述第一变速箱体（5 ) 为齿轮式变速箱体或链条式变速箱体， 所述第二变速箱体 （43 ) 为齿轮 式变速箱体或链条式变速箱体。
5、 根据权利要求 1或 2所述的系统， 其特征在于， 所述桨夹倾斜臂- 下旋翼 （13 ) 固定在所述第一桨叶夹持体的一端的宽度大于另一端的宽 度； 所述桨夹倾斜臂-上旋翼 （42 ) 固定在所述第二桨叶夹持体的一端的 宽度大于另一端的宽度。
6、 根据权利要求 1或 2所述的系统， 其特征在于， 每一个下旋翼变向 组件由止转板 21和下旋翼变向杆 -L臂 23构成， 其中， 所述止转板 21的一 端和下旋翼变向杆 -L臂 23的一端连接， 所述止转板 21的另一端连接到下 旋翼桨毂 14上， 所述下旋翼变向杆 -L臂 23的另一端连接到下旋翼斜盘动 24上。
7、 根据权利要求 1或 2所述的系统， 其特征在于， 所述第一滑套体 44 穿入所述第一止转杆 25的通孔， 且不穿出所述通孔； 或者， 所述第一滑套体 44穿入所述第一止转杆 25的通孔， 且穿出所 述通孔。
8、 根据权利要求 1或 2所述的系统， 其特征在于， 所述第二滑套体 30 穿入所述第二止转杆 29的通孔， 且不穿出所述通孔； 或者， 所述第二滑套体 30穿入所述第二止转杆 29的通孔， 且穿出 所述通孔。
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