BR112016008922B1 - Sistema de acionamento de rotor - Google Patents

Abstract

sistema de acionamento de rotor. é revelado, na modalidade da presente invenção, um sistema de acionamento de rotor, em que pelo menos três primeiros atuadores fazem uma orientação de placa oscilante de rotor inferior inclinar em uma direção específica através de trabalho de coordenação mútua, desse modo, um movimento de placa oscilante de rotor inferior, uma haste de arrasto inferior de braço de inclinação e um rotor inferior de braço de inclinação de prendedor de propulsor estão todos em movimento, portanto, o primeiro corpo de preensão de pá pode ser acionado para torcer em relação ao cubo de rotor inferior. pelo menos três segundos atuadores de condução fazem uma orientação de placa oscilante de rotor superior inclinar em uma direção específica através de trabalho de coordenação mútua, desse modo, uma movimentação de placa oscilante de rotor superior, um braço l de haste de condução de rotor superior, uma haste de condução inferior de rotor superior, uma haste de arrasto, uma haste de condução superior de rotor superior, uma haste de arrasto superior de braço inclinado e um rotor superior de braço de inclinação de prendedor de propulsor estão todos em movimento, portanto, o segundo corpo de preensão de pá pode ser acionado para torcer em relação ao cubo de rotor superior. portanto, na solução, a estrutura do sistema de acionamento de rotor é simplificada, que pode solucionar os problemas de baixa eficiência de produção do processo e de depuração e manutenção inconvenientes.

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[0001] A presente invenção refere-se ao campo de um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo e, particularmente, se refere a um sistema de acionamento de rotor.

ANTECEDENTES

[0002] O assim chamado helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo pode incluir um rotor superior e um rotor inferior com uma mesma estrutura, um eixo principal constituído por um eixo interno e um eixo externo que gira de modo inverso em relação ao eixo interno, em que, o rotor superior é montado em uma extremidade do eixo interno e o rotor inferior é montado em uma extremidade do eixo externo, e o rotor superior é distanciado por uma determinada distância com o rotor inferior; em que, o rotor superior gira com o eixo interno e o rotor inferior gira com o eixo externo de modo que o rotor inferior possa girar de modo inverso em relação ao rotor superior e, desse modo, os torques gerados pelos rotores superior e inferior podem manter equilíbrio um com o outro em um estado de voo em que o curso é inalterado sem instalação de um rotor de cauda e um feixe de cauda, e a manipulação de curso pode ser realizada pelos torques desequilibrados gerados pelo diferencial de passo coletivo dos rotores superior e inferior.

[0003] Na técnica anterior, a estrutura de um sistema de acionamento de rotor que possibilita manipulação de curso em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo é complexa, que leva a uma baixa eficiência de produção do processo e teste e manutenção inconvenientes.

SUMÁRIO

[0004] Com base nos problemas descritos acima, as modalidades da presente invenção revelam um sistema de acionamento de rotor de modo a simplificar a estrutura do sistema de acionamento de rotor e, desse modo, solucionar os problemas de teste e manutenção inconvenientes. As soluções da técnica são apresentadas conforme a seguir.

[0005] Uma modalidade da presente invenção fornece um sistema de acionamento de rotor que é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, em que o helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo compreende:um eixo externo 19;um cubo de rotor inferior 14 fixado no exterior de uma extremidade do eixo externo 19;pelo menos dois primeiros corpos de preensão de pá que são conectados com o cubo de rotor inferior 14, cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá pode ser torcido em relação ao cubo de rotor inferior 14 e compreende um primeiro prendedor de pá 20 e um segundo prendedor de pá 22, em que, o primeiro prendedor de pá 20 e o segundo prendedor de pá 22 prende de modo cooperativo a pá de rotor inferior;um eixo interno 15;um cubo de rotor superior 16 fixado no exterior de uma ex-tremidade do eixo interno 15;pelo menos dois segundos corpos de preensão de pá que são conectados com o cubo de rotor superior 16, cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá pode ser torcido em relação ao cubo de rotor superior 16 e compreende um terceiro prendedor de pá 17 e um quarto prendedor de pá 18, em que, o terceiro prendedor de pá 17 e o quarto prendedor de pá 18 prende de modo cooperativo a pá de rotor superior;uma caixa, na qual um trem de engrenagens é alojado, que compreende uma cobertura superior 26, um corpo de caixa 27 e uma cobertura inferior 1, em que, o trem de engrenagens é conectado com o eixo externo 19 e o eixo interno 15;uma roda de correia síncrona 7 que é conectada com o trem de engrenagens, e a rotação da roda de correia síncrona 7 aciona o trem de engrenagens para girar de modo a acionar o eixo externo 19 e o eixo interno 15 para girar, e em que o eixo externo (19) gira de modo inverso em relação ao eixo interno (15), o cubo de rotor inferior 14 é estacionário em relação ao eixo externo 19 e o cubo de rotor superior 16 é estacionário em relação ao eixo interno 15;o sistema de acionamento de rotor compreende um sistema de acionamento de rotor superior e um sistema de acionamento de rotor inferior;em que, o sistema de acionamento de rotor inferior pode compreender:pelo menos dois braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior, uma extremidade de cada um dentre os quais é fixada em uma superfície de montagem predefinida de um primeiro corpo de preensão de pá correspondente;pelo menos duas hastes de arrasto inferiores de braço inclinado 35, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com a outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá correspondente 13 do rotor inferior;uma torre de sustentação 10 que é encamisada no eixo externo 19 com uma extremidade fixada na cobertura superior 26;a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 que é encami- sada em uma placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 e é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de arrasto inferiores de braço inclinado 35;pelo menos dois conjuntos de condução de rotor inferior, uma extremidade de cada um dentre os quais é conectada com o cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é conectada com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 de modo a acionar a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 para girar à medida que o cubo de rotor inferior 14 gira com o eixo externo 19; uma placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 que é encamisada na torre de sustentação 10 através de um mancal de junta de rotor inferior 57 e é conectada com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 através do mancal de junta de rotor inferior 57, e a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 e a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 podem girar independentemente uma da outra;uma base de montagem de atuador 2 que é conectada de modo fixo com a cobertura inferior 1;pelo menos três primeiros atuadores 8 montados na base de montagem de atuador 2, cada um dentre os primeiros atuadores 8 pode compreender um alojamento; e uma primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 com uma extremidade localizada no alojamento, a primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 pode ser estendida de modo ascendente e de modo descendente, e a extremidade de cada primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 que se projeta para fora do alojamento é conectada com a placa oscilante de rotor inferior não giratória de modo a acionar a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 para inclinar para uma direção específica à medida que a primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 é estendida de modo ascendente e de modo descendente e, desse modo, acio-nar a placa oscilante de rotor inferior giratória (24) para inclinar para uma direção específica;pelo menos três primeiros motores 9, cada um dentre os quais é conectado com um primeiro atuador correspondente 8 e controla a primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 do primeiro atuador correspondente 8 para ser estendida de modo ascendente e de modo descendente;uma primeira haste de antirrotação 25, uma extremidade da qual é fixada em uma localização diferente da localização da torre de sustentação 10 na cobertura superior 26 e a outra extremidade é dotada de um orifício atravessante;um primeiro bloco de deslizamento 44 que é disposto na placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 e penetra no orifício atravessante da primeira haste de antirrotação 25 de modo a garantir que a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 possa inclinar para uma direção específica e não é giratória com a placa oscilante de rotor inferior giratório 24;em que, o sistema de acionamento de rotor superior pode compreender:pelo menos dois braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior, uma extremidade de cada um dentre os quais é fixada em uma superfície de montagem predefinida de um segundo corpo de preensão de pá correspondente;pelo menos duas hastes de arrasto superiores de braço inclinado 41, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com a outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá correspondente 42 do rotor superior;pelo menos duas hastes de condução superiores de rotor superior 40, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com a outra extremidade da haste de arrasto de braço inclinado superior correspondente 41;um plugue de haste de arrasto superior 39 que é conectado com a outra extremidade de cada uma das hastes de condução superiores de rotor superior 40;pelo menos duas hastes de arrasto 56 localizadas dentro do eixo interno 15, uma extremidade de cada uma das quais que é co- nectada com uma haste de condução superior de rotor superior cor-respondente 40 pelo plugue de haste de arrasto superior 39;um plugue de haste de arrasto inferior 64;pelo menos duas hastes de condução inferiores de rotor superior 45, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com o plugue de haste de arrasto inferior 64 e é conectada com a outra extremidade da haste de arrasto correspondente 56 pelo plugue de haste de arrasto inferior 56;pelo menos dois braços L de haste de condução de rotor superior 47, uma extremidade de cada um dentre os braços L de haste de condução superior de rotor superior 47 é conectada com a outra extremidade da haste de condução inferior de rotor superior correspondente 45;uma haste de deslizamento 46 de uma placa oscilante de rotor superior;uma placa oscilante de rotor superior giratória 4 que é en- camisada na haste de deslizamento 46 da placa oscilante de rotor superior por um mancal de junta de rotor superior 59 e é conectada com a outra extremidade do braço L de haste de condução de rotor superior 47 de modo que a placa oscilante de rotor superior giratória 4 seja acionada para girar sob a ação dos braços L de haste de condução de rotor superior 47 e a haste de condução inferior de rotor superior 45 quando o cubo de rotor superior 16 gira com o eixo interno 15;uma placa oscilante de rotor superior não giratória 3 que é encamisada na placa oscilante de rotor superior giratória 4, e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 podem girar independentemente uma da outra;pelo menos três segundos atuadores 58 montados na cobertura superior 26, cada um dentre os segundos atuadores 58 pode compreender um alojamento; e uma segunda haste de camisa de has- te de parafuso 28 com uma extremidade localizada no alojamento, a segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 pode ser estendida de modo ascendente e de modo descendente, sendo que a extremidade de cada segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 que se projeta para fora do alojamento é conectada com a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 de modo a acionar a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 para inclinar para uma direção específica à medida que a segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 é estendida de modo ascendente e de modo descendente e, desse modo, acionar a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para inclinar para uma direção específica;pelo menos três segundos motores 49 cada um dentre os quais é conectado com uma segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 de um segundo atuador correspondente 58 e controla a segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 do segundo atuador correspondente 58 para ser estendida de modo ascendente e de modo descendente;uma segunda haste de antirrotação 29 com uma extremidade fixada na base de montagem de atuador 2 e a outra extremidade é dotada de um orifício atravessante;um segundo bloco de deslizamento 30 que é disposto na placa oscilante de rotor superior não giratória 3 e penetra no orifício atravessante da segunda haste de antirrotação 29 de modo que a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 possa inclinar para uma direção específica e não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4.

[0006] Preferencialmente, o sistema de acionamento de rotor superior compreende:uma armação principal superior de eixo interno 37 que é conectada com cada uma das hastes de condução superiores de rotor superior 40 para sustentar cada uma das hastes de condução superiores de rotor superior 40 sem afetar a rotação das mesmas, e uma extremidade da armação principal superior de eixo interno 37 é fixada à extremidade de eixo interno 15 na qual o cubo de rotor superior 16 é montado;uma armação principal inferior de eixo interno 31 que é conectada com cada uma das hastes de condução inferiores de rotor superior 45 para sustentar cada uma das hastes de condução inferiores de rotor superior 45 sem afetar a rotação das mesmas, e uma extremidade da armação principal inferior de eixo interno 31 é fixada no eixo interno 15 e a outra extremidade é conectada com a extremidade da haste de deslizamento 46 da placa inclinada de rotor inferior na qual a placa oscilante de rotor superior giratória 4 é montada.

[0007] Preferencialmente, o sistema de acionamento de rotor inferior pode compreender adicionalmente:pelo menos três primeiros corpos de caixa de engrenagens 5, cada um dentre os quais é conectado com um primeiro motor correspondente 9, em que, a velocidade rotacional emitida pelo primeiro motor correspondente 9 é ajustada por cada um dentre os primeiros corpos de caixa de engrenagens 5;de modo correspondente, o sistema de acionamento de rotor superior pode compreender adicionalmente pelo menos três segundos corpos de caixa de engrenagens 43, cada um dentre os quais é conectado com um segundo motor correspondente 49, em que, a velocidade rotacional emitida pelo segundo motor correspondente 49 é ajustada por cada um dentre os segundos corpos de caixa de engrenagens 43.

[0008] Preferencialmente, o primeiro corpo de caixa de engrenagens 5 e o segundo corpo de caixa de engrenagens 43 são um corpo de caixa de engrenagens do tipo de engrenagens ou um corpo de cai- xa de engrenagens do tipo de corrente.

[0009] Preferencialmente, a largura de uma extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 13 do rotor inferior que é fixada no primeiro corpo de preensão de pá é maior do que a largura da outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 13 do rotor inferior; a largura de uma extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 42 do rotor superior que é fixada no segundo corpo de preensão de pá é maior do que a largura da outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 42 do rotor superior.

[0010] Preferencialmente, cada um dentre os conjuntos de condução de rotor inferior é constituído por uma placa de antirrotação 21 e um braço L de haste de condução de rotor inferior 23, em que, uma extremidade da placa de antirrotação 21 é conectada com uma extremidade do braço L de haste de condução de rotor inferior 23 e a outra extremidade da placa de antirrotação 21 é conectada com o cubo de rotor inferior 14, e a outra extremidade do braço L de haste de condução de rotor inferior 23 é conectada com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24.

[0011] Preferencialmente, o primeiro bloco de deslizamento 44 penetra em um orifício atravessante da primeira haste de antirrotação 25, mas não penetra para fora desse orifício atravessante;alternativamente, o primeiro bloco de deslizamento 44 penetra no orifício atravessante da primeira haste de antirrotação 25 e penetra para fora desse orifício atravessante.

[0012] Preferencialmente, o segundo bloco de deslizamento 30 penetra em um orifício atravessante da segunda haste de antirrotação 29, mas não penetra para fora desse orifício atravessante;alternativamente, o segundo bloco de deslizamento 30 penetra no orifício atravessante da segunda haste de antirrotação 29 e penetra para fora desse orifício atravessante.

[0013] Na solução, pelo menos três primeiros atuadores 8 podem acionar uma placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 para inclinar para uma direção específica cooperando-se um com o outro (com primeiras hastes de camisa de haste de parafuso 65 se estendendo, encurtando ou estacionárias) de modo que uma placa oscilante de rotor inferior giratória 24, hastes de arrasto de braço inclinado inferiores 35 e braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior estejam todos em movimento, acionando, desse modo, primeiros corpos de preensão de pá para torcer em relação a um cubo de rotor inferior 14; pelo menos três segundos atuadores 58 podem acionar uma placa os-cilante de rotor superior não giratória 3 para uma direção específica cooperando-se um com o outro (com segundas hastes de camisa de haste de parafuso 28 se estendendo, encurtando ou estacionárias) de modo que uma placa oscilante de rotor superior giratória 4, braços L de haste de condução de rotor superior 47, hastes de condução inferiores de rotor superior 45, hastes de arrasto 56, hastes de condução superiores de rotor superior 40, hastes de arrasto superiores de braço inclinado 41, braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior estejam todos em movimento, acionando, desse modo, um segundo corpo de preensão de pá para ser torcido em relação a um cubo de rotor superior 16. Desse modo, na solução, a estrutura de um sistema de acionamento de rotor é simplificada, solucionando, desse modo, os problemas de uma baixa eficiência de produção do processo e de teste e manutenção inconvenientes.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0014] A fim de descrever as modalidades da presente invenção ou soluções da técnica na técnica anterior de modo mais claro, os desenhos usados para as modalidades da presente invenção ou a técnica anterior serão descritos de maneira breve abaixo. É óbvio que os desenhos estabelecidos abaixo são apenas para algumas modalida- des da presente invenção, e aqueles versados na técnica também podem obter desenhos adicionais com base nesses desenhos sem esforços criativos.

[0015] A Figura 1 é uma vista frontal de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção;

[0016] a Figura 2 é uma vista de topo de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção;

[0017] a Figura 3 é uma vista à esquerda de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção;

[0018] a Figura 4 é uma vista posterior de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção;

[0019] a Figura 5 é uma vista de base de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção;

[0020] a Figura 6 é uma vista à direita de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção;

[0021] a Figura 7 é uma vista de corte inteiro da vista frontal de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção;

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0022] A presente invenção será descrita adicionalmente em detalhes com referência aos desenhos e às modalidades de modo a tornar os objetivos, soluções da técnica e vantagens da presente invenção mais claros e mais fáceis de entender. Obviamente, as modalidades descritas são apenas uma parte de modalidades da presente invenção, e não todas as modalidades da mesma. Todas as outras modalidades obtidas por uma pessoa de habilidade comum na técnica sem qualquer esforço criativo com base nas modalidades da presente invenção estão dentro do escopo de proteção da presente invenção.

[0023] A fim de simplificar a estrutura de um sistema de acionamento de rotor e, desse modo, solucionar os problemas de uma baixa eficiência de produção do processo e de teste e manutenção inconvenientes, as modalidades da presente invenção fornecem um sistema de acionamento de rotor.

[0024] O sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção será descrito abaixo com referência às Figuras 1 a 7. Em que, a Figura 1 é uma vista frontal de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção; a Figura 2 é uma vista de topo de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção; a Figura 3 é uma vista à esquerda de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção; a Figura 4 é uma vista posterior de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção; a Figura 5 é uma vista de base de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção; a Figura 6 é uma vista à direita de um sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção; a Figura 7 é um vista em corte inteiro da vista frontal do sistema de acionamento de rotor fornecido por uma modalidade da presente invenção com seu plano de corte sendo um plano através da linha central de um eixo interno e perpendicular à superfície do papel e a projeção é para a esquerda.

[0025] Deve-se notar que o sistema de acionamento de rotor fornecido pelas modalidades da presente invenção é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo. Em que, conforme mostrado nas Figuras 1 a 7, o helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo pode compreender:um eixo externo 19;um cubo de rotor inferior 14 fixado no exterior de uma extremidade do eixo externo 19;pelo menos dois primeiros corpos de preensão de pá que são conectados com o cubo de rotor inferior 14, cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá pode ser torcido em relação ao cubo de rotor inferior 14 e compreende um primeiro prendedor de pá 20 e um segundo prendedor de pá 22, em que, o primeiro prendedor de pá 20 e o segundo prendedor de pá 22 prende de modo cooperativo a pá de rotor inferior;um eixo interno 15;um cubo de rotor superior 16 fixado no exterior de uma ex-tremidade do eixo interno 15;pelo menos dois segundos corpos de preensão de pá que são conectados com o cubo de rotor superior 16, cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá pode ser torcido em relação ao cubo de rotor superior 16 e compreende um terceiro prendedor de pá 17 e um quarto prendedor de pá 18, em que, o terceiro prendedor de pá 17 e o quarto prendedor de pá 18 prende de modo cooperativo a pá de rotor superior;uma caixa, na qual um trem de engrenagens é alojado, pode compreender uma cobertura superior 26, um corpo de caixa 27 e uma cobertura inferior 1, em que, o trem de engrenagens é conectado com o eixo externo 19 e o eixo interno 15;uma roda de correia síncrona 7 que é conectada com o trem de engrenagens, e rotação da roda de correia síncrona aciona o trem de engrenagens para girar de modo a acionar o eixo externo 19 e o eixo interno 15 para girar, e em que o eixo externo 19 gira de modo inverso em relação ao eixo interno 15, o cubo de rotor inferior 14 é estacionário em relação ao eixo externo 19 e o cubo de rotor superior 16 é estacionário em relação ao eixo interno 15.

[0026] Em que, cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá pode ser torcido em relação ao cubo de rotor inferior 14 e cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá pode ser torcido em relação ao cubo de rotor superior 16 sob a ação de um eixo de prendedor de pá, por exemplo, um eixo de prendedor de pá 55 é fornecido dentro do segundo corpo de preensão de pá, possibilitando que o segundo corpo de preensão de pá torce em relação ao cubo de rotor superior 16.

[0027] Adicionalmente, em particular, a extremidade de extensão 6 do corpo de caixa 27 é conectada com a roda de correia síncrona 7 de modo que a roda de correia síncrona 7 possa girar de modo suave sob a ação de um motor como um dispositivo de potência no helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo sem ser afetada por outros elementos. E o trem de engrenagens alojado na caixa pode compreender um eixo de engrenagem cônica 52, uma engrenagem cônica superior 54 e uma engrenagem cônica inferior 50; em que, a roda de correia síncrona 7 é conectada com o eixo de engrenagem cônica 52 que, por sua vez, é respectivamente conectado à engrenagem cônica superior 54 e à engrenagem cônica inferior 50, e a engrenagem cônica superior 54 é engatada com o eixo externo 19 e a engrenagem cônica inferior 50 é conectada com o eixo interno 15. Adicionalmente, uma cobertura de extremidade de eixo de engrenagens 53 pode ser compreendida, que é disposta na extremidade de extensão 6 do corpo de caixa 27 e serve para a localização axial do eixo de engrenagem cônica 52.

[0028] Em combinação com as Figuras 1 a 7, um sistema de acionamento de rotor aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo fornecido pela modalidade da presente invenção pode compreender um sistema de acionamento de rotor superior e um sistema de acionamento de rotor inferior;em que, o sistema de acionamento de rotor inferior pode compreender:pelo menos dois braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior, uma extremidade de cada um dentre os quais é fixada em uma superfície de montagem predefinida de um primeiro corpo de preensão de pá correspondente; em que, cada um dentre os braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior corresponde unicamente a um primeiro corpo de preensão de pá;pelo menos duas hastes de arrasto inferiores de braço inclinado 35, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com a outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá correspondente 13 do rotor inferior; em que, cada uma das hastes de arrasto inferiores de braço inclinado corresponde unicamente a um braço inclinado de prendedor de pá 13 do rotor inferior;uma torre de sustentação 10 encamisada no eixo externo 19 com uma extremidade fixada na cobertura superior 26; em que, a parede interna da torre de sustentação 10 é distanciada da parede externa do eixo externo 19 por uma determinada distância de modo que a torre de sustentação 10 não interfira rotação do eixo externo 19;uma placa oscilante de rotor inferior giratória 24 que é en- camisada em uma placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 e é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de arrasto de braço inclinado inferiores 35; em que, a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 pode girar em relação à torre de sustentação 10;pelo menos dois conjuntos de condução de rotor inferior, uma extremidade de cada um dentre os quais é conectada com o cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é conectada com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 de modo a acionar a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 para girar à medida que o cubo de rotor inferior 14 gira com o eixo externo 19;uma placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 que é encamisada na torre de sustentação 10 através de um mancal de junta de rotor inferior 57 e é conectada com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 através do mancal de junta de rotor inferior 57, e a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 e a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 podem girar independentemente uma da outra; em que, a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 pode girar em relação à torre de sustentação 10;uma base de montagem de atuador 2 que é conectada de modo fico com a cobertura inferior 1;pelo menos três primeiros atuadores 8 montados na base de montagem de atuador 2, cada um dentre os primeiros atuadores 8 pode compreender um alojamento; eprimeiras hastes de camisa de haste de parafuso 65 com uma extremidade localizada no alojamento, sendo que as primeiras hastes de camisa de haste de parafuso 65 podem ser encaixadas de modo ascendente e de modo descendente, e a extremidade de cada primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 que se projeta para fora do alojamento é conectada com a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 de modo a acionar a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 para inclinar para uma direção específica à medida que a primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 é estendida de modo ascendente e de modo descendente e, desse modo, aciona a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 para inclinar para uma direção específica; em que, a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 pode inclinar para uma direção específica quando os comprimentos de extensão das pelo menos três primeiras hastes de camisa de haste de parafuso 65 são diferentes;pelo menos três primeiros motores 9 cada um dentre os quais é conectado com um primeiro atuador correspondente 8 e controla a primeira haste de camisa de haste de parafuso 65 do primeiro atuador correspondente 8 para ser estendida de modo ascendente e de modo descendente;uma primeira haste de antirrotação 25, uma extremidade da qual é fixada em uma localização diferente da localização da torre de sustentação 10 na cobertura superior 26 e a outra extremidade é dotada de um orifício atravessante;um primeiro bloco de deslizamento 44 que é disposto na placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 e penetra no orifício atravessante da primeira haste de antirrotação 25 de modo a garantir que a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 possa inclinar para uma direção específica e não é giratória com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24;em que, o sistema de acionamento de rotor superior pode compreender:pelo menos dois braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior, uma extremidade de cada um dentre os quais é fixada na superfície de montagem predefinida de um segundo corpo de preensão de pá correspondente; em que, cada um dentre os braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior corresponde unicamente a um segundo corpo de preensão de pá;pelo menos duas hastes de arrasto superiores de braço inclinado 41, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com a outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá correspondente 42 do rotor superior; em que, cada uma das hastes de arrasto superiores de braço inclinado 41 corresponde unicamente a um braço inclinado de prendedor de pá 42 do rotor superior;pelo menos duas hastes de condução superiores de rotor superior 40, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com a haste de arrasto de braço inclinado superior correspondente 41; em que, cada uma das hastes de condução superiores de rotor superior 40 corresponde unicamente a uma haste de arrasto de braço inclinado superior 41;um plugue de haste de arrasto superior 39 que é conectado com a outra extremidade da haste de condução superior de rotor superior 40;pelo menos duas hastes de arrasto 56 que são localizadas dentro do eixo interno 15 e uma extremidade de cada uma das quais é conectada com uma haste de condução superior de rotor superior correspondente 40 pelo plugue de haste de arrasto superior 39; em que, cada uma das hastes de arrasto corresponde unicamente a uma haste de condução superior de rotor superior 40;um plugue de haste de arrasto inferior 64;pelo menos duas hastes de condução inferior de rotor superior 45, uma extremidade de cada uma das quais é conectada com o plugue de haste de arrasto inferior 64, e é conectada com a outra extremidade da haste de arrasto correspondente 56 através do plugue de haste de arrasto inferior 64; em que, cada uma das hastes de condução inferior de rotor superior 45 corresponde unicamente a uma haste de arrasto 56;pelo menos dois braços L de haste de condução de rotor superior 47, uma extremidade de cada um dentre os quais é conectada com a outra extremidade da haste de condução inferior de rotor superior correspondente 45; em que, cada um dentre os braços L de haste de condução superior de rotor superior 47 corresponde unicamente a uma haste de condução inferior de rotor superior 45;uma haste de deslizamento 46 de uma placa oscilante de rotor superior;uma placa oscilante de rotor superior giratória 4 que é en- camisada na haste de deslizamento 46 de uma placa oscilante de rotor superior por um mancal de junta de rotor superior 59 e é conectada com a outra extremidade do braço L de haste de condução de rotor superior 47 de modo que a placa oscilante de rotor superior giratória 4 seja acionada para girar sob a ação dos braços L de haste de condu- ção de rotor superior 47 e as hastes de condução inferiores de rotor superior 45 quando o cubo de rotor superior 16 gira com o eixo interno 15; em que, a placa oscilante de rotor superior giratória 4 pode girar em relação à haste de deslizamento 46 da placa oscilante de rotor superior;uma placa oscilante de rotor superior não giratória 3 que é encamisada na placa oscilante de rotor superior giratória 4, e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 podem girar independentemente uma da outra; em que, a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 pode girar em relação à haste de deslizamento 46 da placa oscilante de rotor superior;pelo menos três segundos atuadores 58 montados na cobertura superior 26, cada um dentre os segundos atuadores 58 pode compreender um alojamento; e uma segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 com uma extremidade localizada nesse alojamento, sendo que a segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 pode ser estendida de modo ascendente e de modo descendente; e a extremidade de cada segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 que se projeta para fora do alojamento é conectada com a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 de modo a acionar a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 para inclinar para uma direção específica à medida que a segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 é estendida de modo ascendente e de modo descendente e, desse modo, acionar a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para inclinar para uma direção específica; em que, a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 pode inclinar para uma direção específica quando os comprimentos do pelo menos três segundas hastes de camisa de haste de parafuso 28 forem diferentes;pelo menos três segundos motores 49, cada um dentre os quais é conectado com uma segunda haste de camisa de haste de pa- rafuso 28 de um segundo atuador correspondente 58 e controla a segunda haste de camisa de haste de parafuso 28 do segundo atuador correspondente 58 para ser estendida de modo ascendente e de modo descendente;uma segunda haste de antirrotação 29 com uma extremidade fixada na base de montagem de atuador 2 e a outra extremidade é dotada de um orifício atravessante;um segundo bloco de deslizamento 30 que é disposto na placa oscilante de rotor superior não giratória 3 e penetra no orifício atravessante da segunda haste de antirrotação 29 de modo que a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 possa inclinar para uma direção específica e não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4.

[0029] Deve-se notar que o conjunto de direção de rotor inferior pode ser constituído por dois elementos, por exemplo, o conjunto de direção de rotor inferior pode ser constituído por uma placa de antirro- tação 21 e um braço L de haste de condução de rotor inferior 23 conforme mostrado na Figura 3 e 6, em que uma extremidade da placa de antirrotação 21 é conectada com uma extremidade do braço L de haste de condução de rotor inferior 23 e a outra extremidade da placa de antirrotação 21 é conectada com o cubo de rotor inferior 14, e a outra extremidade do braço L de haste de condução de rotor inferior 23 é conectada com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24. Evidentemente, pode-se entender por aqueles versados na técnica que o conjunto de direção de rotor inferior também pode ser constituído por um elemento, em que uma extremidade desse elemento é conectada com o cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é conectada com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24; alternativamente, é também possível que o conjunto de direção de rotor inferior possa ser constituído por pelo menos três elementos, através dos quais o cubo de rotor inferior 14 e a placa oscilante de rotor inferior giratório 24 são conectados um com o outro.

[0030] Aqui, para o comprimento do orifício atravessante da primeira haste de antirrotação 25, é necessário garantir que a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 possa inclinar para uma direção específica de modo suave; para o comprimento do orifício atravessan- te da segunda haste de antirrotação 29, é necessário garantir que a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 possa inclinar para uma direção específica de modo suave.

[0031] Aqui, os comprimentos do primeiro bloco de deslizamento 44 e o segundo bloco de deslizamento 30 podem ser definidos de acordo com as situações reais. Por exemplo, o primeiro bloco de deslizamento 44 pode penetrar no orifício atravessante da primeira haste de antirrotação 25, mas não penetra para fora do orifício atravessante; alternativamente, é também possível que o primeiro bloco de deslizamento 44 possa penetrar dentro e fora do orifício atravessante da primeira haste de antirrotação 25; e o segundo bloco de deslizamento 30 pode penetrar no orifício atravessante da segunda haste de antirrota- ção 29 mas não penetra para fora do orifício atravessante; alternativamente, é também possível que o segundo bloco de deslizamento 30 possa penetrar dentro e fora do orifício atravessante da segunda haste de antirrotação 29.

[0032] Além disso, as conexões entre os elementos descritos nas modalidades da presente invenção podem utilizar, mas não são limitadas, uma conexão de mancal ou uma conexão rosqueada de acordo com as exigências de aplicação reais. Por exemplo, a conexão entre a placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 e a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 e a conexão entre a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 podem utilizar ambas uma conexão de mancal; o conjunto de direção de rotor inferior pode ser conectado com um assento de mancal 12 de extremidade de haste de braço L que é conectado à placa oscilante de rotor inferior giratória 24 e possibilita, desse modo, a conexão com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24; a haste de condução inferior de rotor superior 45 pode ser conectada com o plugue de haste de arrasto inferior 64 por um mancal de junta de haste de arrasto inferior 32; a haste de arrasto de braço inclinado superior 41 pode ser conectada a um assento de mancal 36 de extremidade de haste superior de braço inclinado que é conectado a um braço inclinado de prendedor de pá 42 do rotor superior, possibilitando, desse modo a conexão com o braço inclinado de prendedor de pá 42 do rotor superior; o plugue de haste de arrasto superior 39 pode ser conectado a um assento de mancal 38 de uma junta superior de haste de arrasto que é conectada à haste de condução superior de rotor superior 40, possibilitando, desse modo a conexão com a haste de condução superior de rotor superior 40; a primeira haste de camisa externa de haste de parafuso 65 pode ser conectado com uma placa oscilante de rotor inferior não giratório 11 por um assento de mancal de extremidade de haste 33; a haste de arrasto de braço inclinado inferior 35 pode ser conectada com uma placa oscilante de rotor inferior giratória 24 por um assento de mancal 34 de extremidade de haste inferior de braço inclinado; de modo similar, um mancal de junta inferior 48, o mancal de junta de rotor inferior 57, o mancal de junta de rotor superior 59 e um mancal 51 também podem servir como as partes de conexão entre elementos correspondentes.

[0033] Deve-se notar que o sistema de acionamento de rotor fornecido pelas modalidades da presente invenção pode ser conectado com a armação de um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo por um primeiro ponto de conexão 60, um segundo ponto de conexão 61, um terceiro ponto de conexão 62 e um quarto ponto de conexão 63. Evidentemente, a presente invenção não é limitada a isso.

[0034] Na solução, pelo menos três primeiros atuadores 8 podem acionar uma placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 para inclinar para uma direção específica cooperando-se um com o outro (com primeiras hastes de camisa de haste de parafuso 65 se estendendo, encurtando ou estacionário) de modo que uma placa oscilante de rotor inferior giratório 24, hastes de arrasto de braço inclinado inferiores 35 e braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior estejam todos em movimento, acionando, desse modo, primeiros corpos de preensão de pá para serem torcidos em relação a um cubo de rotor inferior 14; pelo menos três segundos atuadores 58 podem fazer com que uma placa oscilante de rotor superior não giratória 3 incline para uma direção específica cooperando-se um com o outro (com segundas hastes de camisa de haste de parafuso 28 se estendendo , encurtando ou estacionárias) de modo que uma placa oscilante de rotor superior giratória 4, braços L de haste de condução de rotor superior 47, hastes de condução inferiores de rotor superior 45, hastes de arrasto 56, hastes de condução superiores de rotor superior 40, hastes de arrasto superiores de braço inclinado 41, braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior estejam todos em movimento, acionando, desse modo, um segundo corpo de preensão de pá para ser torcido em relação a um cubo de rotor superior 16. Desse modo, na solução, a estrutura de um sistema de acionamento de rotor é simplificada, que pode solucionar os problemas de uma baixa eficiência de produção do processo e de teste e manutenção inconvenientes.

[0035] Adicionalmente, a fim de alcançar uma estrutura estável, o sistema de acionamento de rotor superior pode incluir:uma armação principal superior de eixo interno 37, que é conectada com cada uma das hastes de condução superiores de rotor superior 40 para sustentar cada uma das hastes de condução superiores de rotor superior 40 sem afetar a rotação das mesmas, uma ex- tremidade da armação principal superior de eixo interno 37 é fixada à extremidade de eixo interno 15 na qual o cubo de rotor superior 16 é montado;uma armação principal inferior de eixo interno 31, que é conectada com cada uma das hastes de condução inferiores de rotor superior 45 para sustentar cada uma das hastes de condução inferiores de rotor superior 45 sem afetar a rotação das mesmas, uma extremidade do armação principal inferior de eixo interno 31 é fixada no eixo interno 15, e a outra extremidade é conectada com a extremidade de uma haste de deslizamento 46 da placa inclinada de rotor inferior na qual a placa oscilante de rotor superior giratória 4 é montada.

[0036] Pode-se visualizar que a agitação causada quando as hastes de condução superiores de rotor superior 40 e as hastes de arrasto superiores de braço inclinado 41 giram com o eixo interno 15 pode ser evitada adicionando-se a armação principal superior de eixo interno 37 e, aperfeiçoando, desse modo, a estabilidade estrutural; e a agitação causada quando as hastes de condução inferiores de rotor superior 45 giram com o eixo interno 15 pode ser evitada adicionando-se a armação principal inferior de eixo interno 31, e aperfeiçoando, desse modo, a estabilidade estrutural.

[0037] Adicionalmente, o sistema de acionamento de rotor inferior pode compreender adicionalmente:pelo menos três primeiros corpos de caixa de engrenagens 5, cada um dentre os quais é conectado com um primeiro motor correspondente 9, em que, a velocidade rotacional emitida pelo primeiro motor correspondente 9 é ajustada por cada um dentre os primeiros corpos de caixa de engrenagens 5.

[0038] De modo correspondente, o sistema de acionamento de rotor superior pode compreender adicionalmente: pelo menos três segundos corpos de caixa de engrenagens 43, cada um dentre os quais é conectado com um segundo motor correspondente 49, em que, a velocidade rotacional emitida pelo segundo motor correspondente 49 é ajustada por cada um dentre os segundos corpos de caixa de engrenagens 43. Pode-se entender por aqueles versados na técnica que o primeiro corpo de caixa de engrenagens 5 e o segundo corpo de caixa de engrenagens 43 podem ser, mas não são limitados, um corpo de caixa de engrenagens do tipo de engrenagem ou um corpo de caixa de engrenagens do tipo de corrente.

[0039] Pode-se visualizar que a seletividade do primeiro motor 9 é aperfeiçoada fornecendo-se um primeiro corpo de caixa de engrenagens 5 para o primeiro motor 9; e a seletividade do segundo motor 49 é aperfeiçoada fornecendo-se um segundo corpo de caixa de engrenagens 43 para o segundo motor 49.

[0040] Adicionalmente, a largura de uma extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 13 do rotor inferior que é fixada no primeiro corpo de preensão de pá pode ser maior do que a largura da outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 13 do rotor inferior; a largura de uma extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 42 do rotor superior que é fixada no segundo corpo de preensão de pá pode ser maior do que a largura da outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá 42 do rotor superior, em que, a diferença em larguras é destinada a fazer com que os braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior e os braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior alcancem a mesma força de modo a reduzir a massa dos braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior e os braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior.

[0041] Adicionalmente, um método para acionar um rotor correspondente ao sistema de acionamento de rotor descrito acima pode compreender: etapa a: um comando para controle de voo é recebido;em que, um comando para controle de voo pode ser enviado por um operador através de uma interface de operação quando necessita-se acionar um sistema de rotor, um dispositivo de controle de voo na armação de um helicóptero autônomo coaxial receberá o comando para controle de voo e realizará os processos subsequentes de acordo com o comando recebido para controle de voo.

[0042] Pode-se entender por aqueles versados na técnica que o comando para controle de voo pode ser um comando de partida, um comando de pairado, um comando de avanço, um comando reverso, um comando de condução para a esquerda ou um comando de condução para a direita. É possível que o comando para controle de voo possa ser enviado por um controlador remoto, alternativamente o comando para controle de voo pode ser enviado por uma estão de controle em terra.

[0043] Etapa b: estados rotacionais atuais de primeiros motores 9 correspondentes a pelo menos três primeiros atuadores 8 no sistema de acionamento de rotor inferior e estados rotacionais atuais de segundos motores 49 correspondentes a pelo menos três segundos atu- adores 58 no sistema de acionamento de rotor superior são obtidos;após receber um comando para controle de voo, o dispositivo de controle de voo pode obter os estados rotacionais atuais de primeiros motores 9 correspondentes a pelo menos três primeiros atu- adores 8 no sistema de acionamento de rotor inferior e os estados ro- tacionais atuais de segundos motores 49 correspondentes a pelo menos três segundos atuadores 58 no sistema de acionamento de rotor superior e, desse modo, processos subsequentes podem ser executados. Adicionalmente, cada um dentre os primeiros atuadores 8 corresponde unicamente a um primeiro motor 9, cada um dentre os segundos atuadores 58 corresponde unicamente a um segundo motor 49, e cada um dentre os primeiros motores 9 corresponde unicamente a um estado rotacional atual, cada um dentre os segundos motores 49 corresponde unicamente a um estado rotacional atual.

[0044] Pode-se entender por aqueles versados na técnica que o estado rotacional de um motor pode ser o ângulo através do qual o motor gira.

[0045] Etapa c: primeiros estados rotacionais exigidos dos primeiros motores 9 são determinados de acordo com o comando para controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9;os primeiros estados rotacionais exigidos dos primeiros motores 9 podem ser determinados após obter o comando para controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9, e os primeiros motores 9 são subsequentemente controlados de acordo com os primeiros estados rotacionais, em que cada um dentre os primeiros motores 9 corresponde unicamente a um primeiro estado rota- cional. Os primeiros estados rotacionais exigidos de vários primeiros motores 9 podem ser os mesmos ou diferentes.

[0046] Etapa d: segundos estados rotacionais exigidos dos segundos motores 49 são determinados de acordo com o comando para controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49;os segundos estados rotacionais exigidos dos segundos motores 49 podem ser determinados após obter o comando para controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49, e os segundos motores 49 são controlados subsequentemente de acordo com os segundos estados rotacionais. Em que, cada um dentre os segundos motores 49 corresponde unicamente a um segundo estado rotacional. Os segundos estados rotacionais exigidos de vários segundos motores 49 podem ser iguais ou diferentes.

[0047] Etapa e: o primeiro motor 9 é controlado para girar em um primeiro estado rotacional correspondente de modo que uma primeira haste de camisa externa de haste de parafuso 65 de cada um dentre os primeiros atuadores 8 se estenda, encurta ou permaneça estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9;em que, a primeira haste de camisa externa de haste de parafuso 65 de cada um dentre os primeiros atuadores 8 se estende, encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9, que pode acionar uma placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 no sistema de acionamento de rotor inferior para inclinar para uma direção específica e, desse modo, acionar a placa oscilante de rotor inferior giratória 24, a pelo menos duas hastes de arrasto inferiores de braço inclinado 35 e os pelo menos dois braços inclinados de prendedor de pá 13 do rotor inferior para mover, possibilitando, desse modo, que os primeiros corpos de preensão de pá sejam torcidos em relação ao cubo de rotor inferior 14.

[0048] Deve-se notar que a primeira haste de camisa externa de haste de parafuso 65 do primeiro motor 8 permanecerá estacionária (isto é, não se estende nem encurta) com a rotação do primeiro motor correspondente 9 quando o primeiro estado rotacional do primeiro motor 9 e o estado rotacional atual do mesmo são iguais; e a primeira haste de camisa externa de haste de parafuso 65 do primeiro motor 8 se estenderá ou encurtará com a rotação do primeiro motor correspondente 9 quando o primeiro estado rotacional do primeiro motor 9 e o estado rotacional atual do mesmo forem diferentes;

[0049] Etapa f: o segundo motor 49 é controlado para girar em um segundo estado rotacional correspondente de modo que uma segunda haste de camisa externa de haste de parafuso 28 de cada um dentre os segundos atuadores 58 se estenda, encurta ou permaneça estacionária com a rotação do segundo motor correspondente 49.

[0050] Em que, a segunda haste de camisa externa de haste de parafuso 28 de cada um dentre os segundos atuadores 58 se estende, encurta ou permanece estacionária com a rotação do segundo motor correspondente 49 que pode acionar uma placa oscilante de rotor superior não giratória 3 no sistema de acionamento de rotor superior para inclinar para uma direção específica e, desse modo, acionar a placa oscilante de rotor superior giratória 4, os pelo menos dois braços L de hastes de condução de rotor superior 47, as pelo menos duas hastes de condução inferiores de rotor superior 45, as pelo menos duas hastes de arrasto 56 dentro do eixo interno 15, as pelo menos duas hastes de condução superiores de rotor superior 40, as pelo menos duas hastes de arrasto superiores de braço inclinado 41 e pelo menos dois braços inclinados de prendedor de pá 42 do rotor superior para mover, possibilitando, desse modo, que os segundos corpos de preensão de pá sejam torcidos em relação ao cubo de rotor superior 16.

[0051] Deve-se notar que a segunda haste de camisa externa de haste de parafuso 28 do segundo motor 58 permanecerá estacionária (isto é, não se estende nem encurta) com a rotação do segundo atua- dor correspondente 58 quando o segundo estado rotacional do segundo motor 58 e o estado rotacional atual do mesmo forem o mesmo; e a segunda haste de camisa externa de haste de parafuso 28 do segundo motor 58 se estenderá ou encurtará com a rotação do segundo atua- dor correspondente 58 quando o segundo estado rotacional do segundo motor 58 e o estado rotacional atual do mesmo forem diferentes.

[0052] Em que, a rotação do cubo de rotor inferior 14 com o eixo externo 19 aciona a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 para girar sob a ação do pelo menos dois conjuntos de condução de rotor inferior no sistema de acionamento de rotor inferior; a rotação do cubo de rotor superior 16 com o eixo interno 15 aciona a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para girar sob a ação dos braços L de hastes de condução de rotor superior 47 e as hastes de condução inferiores de rotor superior 45.

[0053] A placa oscilante de rotor inferior não giratória 11 não é giratória com a placa oscilante de rotor inferior giratória 24 sob a ação da primeira haste de antirrotação 25 e o primeiro bloco de deslizamento 44 no sistema de acionamento de rotor inferior; a placa oscilante de rotor superior não giratória 3 não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 sob a ação da segunda haste de antirrotação 29 e o segundo bloco de deslizamento 30 no sistema de acionamento de rotor superior.

[0054] Em particular, a etapa de determinar os primeiros estados rotacionais exigidos dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 pode compreender:(1) o ângulo de torção atual através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14 é determinado de acordo com os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9;em que, cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá corresponde unicamente a um ângulo de torção atual.

[0055] Pode-se entender por aqueles versados na técnica que é possível determinar o ângulo de torção atual através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com uma relação correspondente pré- formada entre o ângulo de torção através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14 e os estados rotacionais dos primeiros motores 9 após determinar os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9. Em que, a relação correspondente entre o ângulo de torção através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14 e os estados rotacionais dos pri-meiros motores 9 pode ser obtida por cálculo.

[0056] Em que, os ângulos de torção atuais através dos quais os vários primeiros corpos de preensão de pá giram em relação ao cubo de rotor inferior 14 podem ser iguais ou diferentes.

[0057] (2) o primeiro ângulo de torção exigido através do qual cadaum dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14 é determinado de acordo com o comando para controle de voo e o ângulo de torção atual através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14;em que, cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá corresponde unicamente ao primeiro ângulo de torção atual.

[0058] É possível obter o primeiro ângulo de torção exigido através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14 pela combinação do comando obtido para controle de voo e o ângulo de torção atual obtido através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14, e, então, para realizar os processos subsequentes.

[0059] Em que, os primeiros ângulos de torção através dos quais vários primeiros corpos de preensão de pá giram em relação ao cubo de rotor inferior 14 podem ser iguais ou diferentes.

[0060] (3) o primeiro estado rotacional exigido de cada um dentreos primeiros motores 9 é determinado de acordo com o primeiro ângulo de torção exigido através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14.

[0061] O primeiro estado rotacional exigido de cada um dentre os primeiros motores 9 pode ser determinado de acordo com uma relação correspondente pré-formada entre o ângulo de torção através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14 e os estados rotacionais dos primeiros motores 9 após determinar o primeiro ângulo de torção exigido através do qual cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor inferior 14. Em que, os primeiros estados rotacionais exigidos de vários primeiros motores 9 podem ser iguais ou diferentes.

[0062] De modo correspondente, a etapa de determinar os segundos estados rotacionais exigidos dos segundos motores 49 de acordo com o comando para controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 10 pode compreender:

[0063] (1) o ângulo de torção atual através do qual cada um dentreos segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16 é determinado de acordo com os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49;em que, cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá corresponde unicamente a um ângulo de torção atual.

[0064] Pode-se entender por aqueles versados na técnica que é possível determinar o ângulo de torção atual através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com uma relação correspondente pré-formada entre o ângulo de torção através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16 e os estados rotacionais dos segundos motores 49 após determinar os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49. Em que, a relação correspondente entre o ângulo de torção através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16 e os estados rotacionais dos segundos motores 49 pode ser obtida por cálculo.

[0065] Em que, os ângulos de torção atuais através dos quais os vários segundos corpos de preensão de pá giram em relação ao cubo de rotor inferior 16 podem ser iguais ou diferentes.

[0066] (2) o segundo ângulo de torção exigido através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16 é determinado de acordo com o comando para controle de voo e o ângulo de torção atual exigido através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação à pá de rotor superior 16;em que, cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá corresponde unicamente ao segundo ângulo de torção.

[0067] É possível obter o segundo ângulo de torção exigido através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16 pela combinação do comando obtido para controle de voo e o ângulo de torção atual obtido através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação à pá de rotor superior 16 e, então, para realizar os processos subsequentes.

[0068] Em que, os segundos ângulos de torção através dos quais vários segundos corpos de preensão de pá giram em relação ao cubo de rotor inferior 16 podem ser iguais ou diferentes.

[0069] (3) o segundo estado rotacional exigido de cada um dentreos segundos motores 49 é determinado de acordo com o segundo ângulo de torção exigido através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16.

[0070] O segundo estado rotacional exigido de cada um dentre os segundos motores 49 pode ser determinado de acordo com a relação correspondente preestabelecida entre o ângulo de torção através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16 e os estados rotacionais dos segundos motores 49 após o segundo ângulo de torção exigido através do qual cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá gira em relação ao cubo de rotor superior 16. Em que, os segundos estados rotacionais de vários segundos motores 49 podem ser iguais ou diferentes.

[0071] Pode-se visualizar que o método de acionamento de rotor fornecido pelas modalidades da presente invenção possibilita controlar a capacidade telescópica da haste de camisa de haste de parafuso no atuador conectado com o rotor de modo que vários elementos entre a haste de camisa de haste de parafuso e um corpo de preensão de pá possam interagir de modo a acionar o corpo de preensão de pá para ser torcido em relação ao cubo, reduzindo, desse modo, a complexidade do processo de acionamento de rotor e solucionando a desvantagem de processo de acionamento complexo presente no método de acionamento de rotor existente de sistema de acionamento de rotor.

[0072] A descrição acima é apenas as modalidades preferenciais da presente invenção e não é destinada a limitar a presente invenção, e qualquer modificação, substituição equivalente e aperfeiçoamento etc. feitos dentro do espírito e princípio da presente invenção estão dentro do escopo de proteção da presente invenção.

Claims (8)

1. Sistema de acionamento de rotor, que é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, caracterizado pelo fato de que o sistema de acionametno de motor compreende:um eixo externo (19);um cubo de rotor inferior (14) fixado no exterior de uma extremidade do eixo externo (19);pelo menos dois primeiros corpos de preensão de pá que são conectados ao cubo de rotor inferior (14), sendo que cada um dentre os primeiros corpos de preensão de pá é torcível em relação ao cubo de rotor inferior (14) e compreende um primeiro prendedor de pá (20) e um segundo prendedor de pá (22), em que, o primeiro prendedor de pá (20) e o segundo prendedor de pá (22) prendem de modo cooperativo a pá de rotor inferior;um eixo interno (15);um cubo de rotor superior (16) fixado no exterior de uma extremidade do eixo interno (15);pelo menos dois segundos corpos de preensão de pá que são conectados ao cubo de rotor superior (16), sendo que cada um dentre os segundos corpos de preensão de pá é torcível em relação ao cubo de rotor superior (16) e compreende um terceiro prendedor de pá (17) e um quarto prendedor de pá (18), em que, o terceiro prendedor de pá (17) e o quarto prendedor de pá (18) prendem de modo cooperativo a pá de rotor superior;uma caixa, na qual um trem de engrenagens é alojado, que compreende uma cobertura superior (26), um corpo de caixa (27) e uma cobertura inferior (1), em que, o trem de engrenagens é conectado ao eixo externo (19) e ao eixo interno (15);uma roda de correia síncrona (7) que é conectada ao trem de engrenagens, em que a rotação da roda de correia síncrona (7) aciona o trem de engrenagens para girar de modo a acionar o eixo externo (19) e o eixo interno (15) para girar, e em que o eixo externo (19) gira de modo inverso em relação ao eixo interno (15), o cubo de rotor inferior (14) é estacionário em relação ao eixo externo (19) e o cubo de rotor superior (16) é estacionário em relação ao eixo interno (15);o sistema de acionamento de rotor compreende um sistema de acionamento de rotor superior e um sistema de acionamento de rotor inferior;em que, o sistema de acionamento de rotor inferior compreende:pelo menos dois braços inclinados de prendedor de pá (13) do rotor inferior, uma extremidade de cada um do qual é fixada em uma superfície de montagem predefinida de um primeiro corpo de preensão de pá correspondente;pelo menos duas hastes de arrasto de braço inclinado inferiores (35), uma extremidade de cada uma da qual é conectada à outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá correspondente (13) do rotor inferior;uma torre de sustentação (10), que é encamisada no eixo externo (19), com uma extremidade fixada na cobertura superior (26);uma placa oscilante de rotor inferior giratória (24) que é encamisada em uma placa oscilante de rotor inferior não giratória (11) e é conectada à outra extremidade de cada uma das hastes de arrasto de braço inclinado inferiores (35);pelo menos dois conjuntos de condução de rotor inferior, uma extremidade de cada um da qual é conectada ao cubo de rotor inferior (14) e a outra extremidade é conectada à placa oscilante de rotor inferior giratório (24) de modo a acionar a placa oscilante de rotor inferior giratório (24) para girar à medida que o cubo de rotor inferior (14) gira com o eixo externo (19);uma placa oscilante de rotor inferior não giratória (11) que é encamisada na torre de sustentação (10) através de um mancal de junta de rotor inferior (57) e é conectada à placa oscilante de rotor inferior giratória (24) através do mancal de junta de rotor inferior (57), e a placa oscilante de rotor inferior giratória (24) e a placa oscilante de rotor inferior não giratória (11) têm a capacidade de girar independentemente uma da outra;uma base de montagem de atuador (2) que é conectada de modo fixo à cobertura inferior (1);pelo menos três primeiros atuadores (8) montados na base de montagem de atuador (2), sendo que cada um dentre os primeiros atuadores (8) compreende um alojamento; e uma primeira haste de camisa de haste de parafuso (65) com uma extremidade localizada no alojamento, sendo que a primeira haste de camisa de haste de parafuso (65) tem a capacidade de ser estendida de modo ascendente e de modo descendente, e a extremidade de cada primeira haste de camisa de haste de parafuso (65) que se projeta para fora do alojamento é conectada à placa oscilante de rotor inferior não giratória (11) de modo a acionar a placa oscilante de rotor inferior não giratória (11) para inclinar para uma direção específica à medida que a primeira haste de camisa de haste de parafuso (65) é estendida de modo ascendente e de modo descendente e, desse modo, aciona a placa oscilante de rotor inferior giratório (24) para inclinar para uma direção específica;pelo menos três primeiros motores (9), sendo que cada um dentre os quais é conectado a um primeiro atuador correspondente (8) e controla a primeira haste de camisa de haste de parafuso (65) do primeiro atuador correspondente (8) para ser estendida de modo ascendente e de modo descendente; uma primeira haste de antirrotação (25), em que uma extremidade da qual é fixada em uma localização diferente da localização da torre de sustentação (10) na cobertura superior (26) e a outra extremidade é dotada de um orifício atravessante;um primeiro bloco de deslizamento (44) que é disposto na placa oscilante de rotor inferior não giratória (11) e penetra no orifício atravessante da primeira haste de antirrotação (25) de modo a garantir que a placa oscilante de rotor inferior não giratória (11) tenha a capacidade de se inclinar para uma direção específica e não seja giratória com a placa oscilante de rotor inferior giratória (24);em que o sistema de sistema de acionamento de rotor superior compreende ainda:um plugue de haste de arrasto superior (39) que é conectado à outra extremidade de cada uma dentre as hastes de condução superiores de rotor superior (40);pelo menos duas hastes de arrasto (56) localizadas dentro do eixo interno (15), em que uma extremidade de cada uma das quais é conectada a uma haste de condução superior de rotor superior correspondente (40) pelo plugue de haste de arrasto superior (39);um plugue de haste de arrasto inferior (64);pelo menos duas hastes de condução inferiores de rotor superior (45), sendo que uma extremidade de cada uma das quais é conectada ao plugue de haste de arrasto inferior (64) e é conectada à outra extremidade da haste de arrasto correspondente (56) através do plugue de haste de arrasto inferior (64);pelo menos dois braços L de haste de condução de rotor superior (47), em que uma extremidade de cada um dentre os braços L de haste de condução superior de rotor superior (47) é conectada à outra extremidade da haste de condução inferior de rotor superior correspondente (45); uma haste de deslizamento (46) de uma placa oscilante de rotor superior;uma placa oscilante de rotor superior giratória (4) que é encamisada na haste de deslizamento (46) de uma placa oscilante de rotor superior por um mancal de junta de rotor superior (59) e é conectada à outra extremidade do braço L de haste de condução de rotor superior (47) de modo que a placa oscilante de rotor superior giratória (4) seja acionada para girar sob a ação dos braços L de haste de condução de rotor superior (47) e a haste de condução inferior de rotor superior (45) quando o cubo de rotor superior (16) gira com o eixo interno (15);uma placa oscilante de rotor superior não giratória (3) que é encamisada na placa oscilante de rotor superior giratória (4), e a placa oscilante de rotor superior giratória (4) e a placa oscilante de rotor superior não giratória (3) têm a capacidade de girar independentemente uma da outra;pelo menos três segundos atuadores (58) montados na cobertura superior (26), cada um dentre os segundos atuadores (58) compreende um alojamento; e uma segunda haste de camisa de haste de parafuso (28) com uma extremidade localizada no alojamento, sendo que a segunda haste de camisa de haste de parafuso (28) tem a capacidade de ser estendida de modo ascendente e de modo descendente e a extremidade de cada segunda haste de camisa de haste de parafuso (28) que se projeta para fora do alojamento é conectada à placa oscilante de rotor superior não giratória (3) de modo a acionar a placa oscilante de rotor inferior não giratória (3) para inclinar para uma direção específica à medida que a segunda haste de camisa de haste de parafuso (28) é estendida de modo ascendente e de modo descendente e, desse modo, aciona a placa oscilante de rotor superior giratória (4) para inclinar para uma direção específica; pelo menos três segundos motores (49), sendo que cada um dentre os quais é conectado a uma segunda haste de camisa de haste de parafuso (28) de um segundo atuador correspondente (58) e controla a segunda haste de camisa de haste de parafuso (28) do segundo atuador correspondente (58) para ser estendida de modo ascendente e de modo descendente;uma segunda haste de antirrotação (29), em que uma extremidade da qual é fixada na base de montagem de atuador (2) e a outra extremidade é dotada de um orifício atravessante;um segundo bloco de deslizamento (30) que é disposto na placa oscilante de rotor superior não giratória (3) e penetra no orifício atravessante da segunda haste de antirrotação (29) de modo que a placa oscilante de rotor superior não giratória (3) tenha a capacidade de inclinar para uma direção específica e não seja giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória (4).

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de acionamento de rotor superior compreende adicionalmente:uma armação principal superior de eixo interno (37) que é conectada a cada uma dentre as hastes de condução superiores de rotor superior (40) para sustentar cada uma dentre as hastes de condução superiores de rotor superior (40) sem afetar a rotação das mesmas, e em que uma extremidade da armação principal superior de eixo interno (37) é fixada à extremidade de eixo interno (15) na qual o cubo de rotor superior (16) é montado;uma armação principal inferior de eixo interno (31) que é conectada a cada uma dentre as hastes de condução inferiores de rotor superior (45) para sustentar cada uma dentre as hastes de condução inferiores de rotor superior (45) sem afetar a rotação das mesmas, e em que uma extremidade da armação principal inferior de eixo interno (31) é fixada no eixo interno (15) e a outra extremidade é conectada à extremidade da haste de deslizamento (46) da placa inclinada de rotor inferior na qual a placa oscilante de rotor superior giratória (4) é montada.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de acionamento de rotor inferior compreende adicionalmente:pelo menos três primeiros corpos de caixa de engrenagens (5), em que cada um dentre os quais é conectado a um primeiro motor correspondente (9), em que, a velocidade rotacional emitida pelo primeiro motor correspondente (9) é ajustada por cada um dentre os primeiros corpos de caixa de engrenagens (5);de modo correspondente, o sistema de acionamento de rotor superior compreende adicionalmente pelo menos três segundos corpos de caixa de engrenagens (43), cada um dentre os quais é conectado a um segundo motor correspondente (49), em que, a velocidade rotacional emitida pelo segundo motor correspondente (49) é ajustada por cada um dentre os segundos corpos de caixa de engrenagens (43).

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o primeiro corpo de caixa de engrenagens (5) e o segundo corpo de caixa de engrenagens (43) são um corpo de caixa de engrenagens do tipo engrenagens ou um corpo de caixa de engrenagens do tipo corrente.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a largura de uma extremidade do braço inclinado de prendedor de pá (13) do rotor inferior que é fixada no primeiro corpo de preensão de pá é maior do que a largura da outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá (13) do rotor inferior; a largura de uma extremidade do braço inclinado de prendedor de pá (42) do rotor superior que é fixada no segundo corpo de preensão de pá é maior do que a largura da outra extremidade do braço inclinado de prendedor de pá (42) do rotor superior.

6. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que cada um dentre os conjuntos de condução de rotor inferior é constituído por uma placa de antirrotação (21) e um braço L de haste de condução de rotor inferior (23), em que, uma extremidade da placa de antirrotação (21) é conectada a uma extremidade do braço L de haste de condução de rotor inferior (23), a outra extremidade da placa de antirrotação (21) é conectada ao cubo de rotor inferior (14), e a outra extremidade do braço L de haste de condução de rotor inferior (23) é conectada à placa oscilante de rotor inferior giratório (24).

7. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o primeiro bloco de deslizamento (44) penetra, mas não para fora do orifício atravessante da primeira haste de antirrotação (25);ou, o primeiro bloco de deslizamento (44) penetra no orifício atravessante da primeira haste de antirrotação (25) e para fora do orifício atravessante.

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o segundo bloco de deslizamento (30) penetra, mas não para fora do orifício atravessante da segunda haste de antirrotação (29);ou o segundo bloco de deslizamento (30) penetra no orifício atravessante da segunda haste de antirrotação (29) e para fora do orifício atravessante.

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