BR112016008915B1

BR112016008915B1 - Método e dispositivo para o acionamento de um rotor

Info

Publication number: BR112016008915B1
Application number: BR112016008915-4A
Authority: BR
Inventors: Gangyin TIAN
Original assignee: Shenzhen United Aircraft Technology Co., Ltd
Priority date: 2013-10-23
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2021-09-14
Also published as: JP2016539052A; WO2015058363A1; JP6097453B2; EP3090944B1; RU2641382C2; RU2016117175A; AU2013403750A1; BR112016008915A2; AU2016100485A4; US20160251076A1; EP3090944A1; EP3090944A4; US9845149B2; AU2013403750B2

Abstract

método e dispositivo para o acionamento de um rotor. a presente invenção refere-se a modalidades da presente invenção que descrevem um método e um dispositivo para o acionamento de um rotor. o método compreende: receber um comando de controle de voo; obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores que correspondem a primeiros acionadores e os estados rotacionais atuais dos segundos motores que correspondem a segundos acionadores; determinar os primeiros estados rotacionais necessários dos primeiros motores de acordo com o comando de controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores; determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores de acordo com o comando de controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores; controlar o primeiro motor para girar em um primeiro estado rotacional correspondente de modo a acionar primeiro corpos de fixação de lâmina para fazer uma torção com relação a um cubo de rotor inferior; controlar o segundo motor para girar em um segundo estado rotacional correspondente de modo a acionar segundos corpos de fixação de lâmina para fazer uma torção com relação a um cubo de rotor superior. pode ser visto que a presente invenção pode superar o inconveniente de um complexo processo de acionamento presente nos métodos de acionamento existentes dos rotores de sistema de acionamento do rotor.

Description

Campo Técnico

[001] A presente invenção refere-se ao campo de um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, e particularmente refere-se a um método e um dispositivo para o acionamento de um rotor.

Antecedentes

[002] O assim chamado helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo pode incluir: um rotor superior e um rotor inferior com uma mesma estrutura, uma porção de eixo principal constituída por uma porção de eixo interno e uma porção de eixo externo que gira de modo reverso com relação à porção de eixo interno, em que, o rotor superior é montado em uma extremidade da porção de eixo interno e o rotor inferior é montado em uma extremidade da porção de eixo externo, e o rotor superior é espaçado por uma determinada distância com o rotor inferior; em que, o rotor superior gira com a porção de eixo interno e o rotor inferior gira com a porção de eixo externo, de modo que o rotor inferior pode girar de modo reverso com relação ao rotor superior, e assim os torques gerados pelos rotores superior e inferior pode manter o equilíbrio um com relação ao outro em um estado de voo no qual o curso é inalterado sem instalação de um rotor de cauda e um feixe de cauda, e a manipulação do curso pode ser realizada pelos torques desequilibrados gerados pelo diferencial de passo coletivo dos rotores superior e inferior.

[003] Na técnica anterior, a arquitetura do sistema de acionamento do rotor que permite a manipulação do curso em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo é complexa, o que por sua vez resulta em um complexo processo de acionamento no método correspondente para acionamento do rotor.

Sumário

[004] Com base nos problemas descritos acima, as modalidades da presente invenção descrevem um método e um dispositivo para o acionamento de um rotor de modo a superar o inconveniente de um complexo processo de acionamento nos métodos de acionamento do rotor existentes do sistema de acionamento de rotor. As soluções técnicas são como a seguir.

[005] Em um primeiro aspecto, as modalidades da presente invenção proporcionam um método para o acionamento de um rotor, que é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, o helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo compreende:

[006] uma porção de eixo externo 19;

[007] um cubo de rotor inferior 14 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo externo 19;

[008] pelo menos dois primeiros corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor inferior 14, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14 e compreende uma primeira fixação de lâmina 20 e uma segunda fixação de lâmina 22, em que, a primeira fixação de lâmina 20 e a segunda fixação de lâmina 22 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor inferior;

[009] uma porção de eixo interno 15;

[0010] um cubo de rotor superior 16 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo interno 15;

[0011] pelo menos dois segundos corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor superior 16, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16 e compreende uma terceira fixação de lâmina 17 e uma quarta fixação de lâmina 18, em que, a terceira fixação de lâmina 17 e a quarta fixação de lâmina 18 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor superior;

[0012] uma caixa, na qual um trem de engrenagem é alojado, que compreende uma porção de cobertura superior 26, um corpo de caixa 27 e uma porção de cobertura inferior 1, em que, o trem de engrenagem é conectado com a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15;

[0013] a roda de correia sincrônica 7 que é conectada com o trem de engrenagem, em que a rotação da roda de correia sincrônica 7 aciona o trem de engrenagem para girar de modo a acionar a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15 para girar, e em que a porção de eixo externo (19) gira de modo reverso com relação à porção de eixo interno (15), o cubo de rotor inferior 14 é estacionário com relação à porção de eixo externo 19 e o cubo de rotor superior 16 é estacionário com relação à porção de eixo interno 15;

[0014] um sistema de acionamento do rotor constituído por um sistema de acionamento do rotor superior e um sistema de acionamento do rotor inferior;

[0015] o método de acionamento do rotor pode compreender:

[0016] receber um comando para o controle de voo;

[0017] obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 no sistema de acionamento do rotor inferior e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58 no sistema de acionamento do rotor superior; em que, cada um dos primeiros acionadores 8 corresponde de modo único a um primeiro motor 9, cada um dos segundos acionadores 58 corresponde de modo único a um segundo motor 59, e cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um estado ro- tacional atual, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um estado rotacional atual;

[0018] determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; em que, cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um primeiro estado rotacional;

[0019] determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49; em que, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um segundo estado rotacional;

[0020] controlar o primeiro motor 9 para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65 de cada um dos primeiros aciona- dores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9, de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 no sistema de acionamento do rotor inferior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar a placa oscilante do rotor inferior giratório 24, pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior para mover, permitindo a torção dos primeiros corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor inferior 14; em que, cada um dos primeiros acionadores 8 compreende uma porção de alojamento; e uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a extremidade de cada uma das primeiras hastes de manga externa da haste roscada 65 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11; a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 é dotada de manga na placa não oscilante do rotor inferior giratório 11, e a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 é conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 via um rolamento de junta de rotor inferior 57, e a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 e a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 podem girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior é fixada na superfície de montagem predeterminada do primeiro corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35 é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 13 do rotor inferior; a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35;

[0021] controlar o segundo motor 49 para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acio- nadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária como a rotação do segundo motor correspondente 49, de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 no sistema de acionamento do rotor superior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória 4, pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, pelo menos duas hastes de aciona-mento inferiores de rotor superior 45, pelo menos duas hastes de puxar 56 dentro da porção de eixo interno 15, pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para mover, permitindo a torção dos segundos corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor superior 16; em que, cada um dos segundos acionadores 58 compreende a porção de alojamento; e a segunda haste de manga externa da haste roscada 28, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a extremidade de cada uma das segundas hastes de manga externa da haste roscada 28 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa oscilante do rotor superior não giratória 3; a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 é conectada com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 podem girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior é fixada na superfície de montagem predeterminada do segundo corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada superior 41 é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 42 do rotor superior; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40 é conectada com a outra extremidade da haste de puxar da porção de braço inclinada superior correspondente 41; um plugue de haste de puxar superior 39 que é conectado com a outra extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar 56 é conectada com a haste de acionamento superior de rotor superior correspondente 40 pelo plugue de haste de puxar superior 39; uma extremidade do plugue da haste de puxar inferior 64 é conectada com a outra extremidade da haste de puxar 56; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior 45 é conectada com plugue de haste de puxar inferior 64 e é conectada com a outra extremidade da haste de puxar correspondente 56 pelo plugue de haste de puxar inferior 64; uma extremidade de cada uma das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 é conectada com a outra extremidade da haste de acionamento inferior de rotor superior correspondente 45; a placa oscilante de rotor superior giratória 4 é conectada com a outra extremidade das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47;

[0022] em que, sob a ação de pelo menos dois conjuntos de acionamento de rotor inferior no sistema de acionamento do rotor inferior, a rotação do cubo de rotor inferior 14 com a porção de eixo externo 19 aciona a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 para girar; sob a ação das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 e as hastes de acionamento inferior do rotor superior 45, a rotação do cubo de rotor superior 16 com a porção de eixo interno 15 aciona a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para girar; em que, uma extremidade de cada um dos conjuntos de acionamento do rotor inferior é fixado no cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é fixada na placa oscilante do rotor inferior giratório 24;

[0023] a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 não é giratória com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 sob a ação da primeira haste anti-rotação 25 e um primeiro bloco de deslize 44 no sistema de acionamento do rotor inferior; a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 sob a ação de uma segunda haste anti-rotação 29 e um segundo bloco de deslize 30 no sistema de acionamento do rotor superior; em que, uma extremidade da primeira haste anti-rotação 25 é fixada na porção de cobertura superior 26 e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o primeiro bloco de deslize 44 é arranjado na placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 e penetra no orifício perfurado da primeira haste anti-rotação 25; uma extremidade da segunda haste anti-rotação 29 é fixada na base de montagem do acionador 2 e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o segundo bloco de deslize 30 é arranjado na placa oscilante do rotor superior não giratória 3 e penetra no orifício perfurado da segunda haste anti-rotação 29.

[0024] Preferivelmente, o comando para o controle de voo pode ser:

[0025] um comando de decolagem, um comando de flutuação, um comando para frente, um comando para trás, um comando de giro para a esquerda ou um comando de giro para a direita.

[0026] Preferivelmente, a etapa de determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 pode compreender:

[0027] determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual;

[0028] determinar um primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14; em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um primeiro ângulo de torção; e

[0029] determinar um primeiro estado rotacional necessário de cada um dos primeiros motores 9 de acordo com o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14.

[0030] Assim sendo, a etapa de determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 pode compreender:

[0031] determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49; em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual;

[0032] determinar um segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação à lâmina do rotor superior 16; em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um segundo ângulo de torção; e

[0033] determinar um segundo estado rotacional necessário de cada um dos segundos motores 49 de acordo com o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16.

[0034] Preferivelmente, o comando para o controle de voo é enviado por um controlador remoto.

[0035] Preferivelmente, o comando para o controle de voo é enviado através de uma estação de controle de terra.

[0036] Em um segundo aspecto, as modalidades da presente invenção proporcionam um dispositivo de acionamento do rotor, que é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, o helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo compreende:

[0037] uma porção de eixo externo 19;

[0038] um cubo de rotor inferior 14 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo externo 19;

[0039] pelo menos dois primeiros corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor inferior 14, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14 e compreende uma primeira fixação de lâmina 20 e uma segunda fixação de lâmina 22, em que, a primeira fixação de lâmina 20 e a segunda fixação de lâmina 22 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor inferior;

[0040] uma porção de eixo interno 15;

[0041] um cubo de rotor superior 16 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo interno 15;

[0042] pelo menos dois segundos corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor superior 16, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16 e compreende uma terceira fixação de lâmina 17 e uma quarta fixação de lâmina 18, em que, a terceira fixação de lâmina 17 e a quarta fixação de lâmina 18 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor superior;

[0043] uma caixa, na qual um trem de engrenagem é alojado, que compreende uma porção de cobertura superior 26, um corpo de caixa 27 e uma porção de cobertura inferior 1, em que, o trem de engrenagem é conectado com a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15;

[0044] uma roda de correia sincrônica 7 que é conectada com o trem de engrenagem, em que a rotação da roda de correia sincrônica aciona o trem de engrenagem para girar de modo a acionar a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15 para girar, e em que a porção de eixo externo (19) gira de modo reverso com relação à porção de eixo interno (15), o cubo de rotor inferior 14 é estacionário com relação à porção de eixo externo 19 e o cubo de rotor superior 16 é estacionário com relação à porção de eixo interno 15; e

[0045] um sistema de acionamento do rotor constituído por um sistema de acionamento do rotor superior e um sistema de acionamento do rotor inferior.

[0046] O dispositivo de acionamento do rotor pode compreender:

[0047] um módulo de recebimento de comando para receber um comando para o controle de voo;

[0048] um módulo de obter o estado atual para obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 no sistema de acionamento do rotor inferior e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58 no sistema de acionamento do rotor superior; em que, cada um dos primeiros acionadores 8 corresponde de modo único a um primeiro motor 9, cada um dos segundos acionadores 58 corresponde de modo único a um segundo motor 59, e cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um estado rotacional atual, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um estado rotacional atual;

[0049] um primeiro módulo de determinação de estado rotacional para determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; em que, cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um primeiro estado rotacional;

[0050] um segundo módulo de determinação de estado rotacional para determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49; em que, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um segundo estado rotacional;

[0051] um primeiro módulo de controle para controlar o primeiro motor 9 para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65 de cada um dos primeiros acionadores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9 de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 no sistema de acionamento do rotor inferior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar a placa oscilante do rotor inferior giratório 24, pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior para mover, permitindo a torção dos primeiros corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor inferior 14; em que, cada um dos primeiros acionadores 8 pode compreender a porção de alojamento; e uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a extremidade de cada uma das primeiras hastes de manga externa da haste roscada 65 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11; a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 é dotada de manga na placa não oscilante do rotor inferior giratório 11, e a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 é conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 via um rolamento de junta de rotor inferior 57, e a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 e a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 podem girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior é fixada na superfície de montagem predeterminada do primeiro corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35 é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 13 do rotor inferior; a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35;

[0052] um segundo módulo de controle para controlar o segundo motor 49 para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acionadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária como a rotação do segundo motor correspondente 49 de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 no sistema de acionamento do rotor superior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória 4, pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior 45, pelo menos duas hastes de puxar 56 dentro da porção de eixo interno 15, pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para mover, permitindo a torção dos segundos corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor superior 16; em que, cada um dos segundos acionadores 58 pode compreender a porção de alojamento; e a segunda haste de manga externa da haste roscada 28, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade na porção de alojamento, a extremidade de cada uma das segundas hastes de manga externa da haste roscada 28 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa oscilante do rotor superior não giratória 3; a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 é co- nectada com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 podem girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior é fixada na superfície de montagem predeterminada do segundo corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada superior 41 é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 42 do rotor superior; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40 é conectada com a outra extremidade da haste de puxar da porção de braço inclinada superior correspondente 41; um plugue de haste de puxar superior 39 que é conectado com a outra extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar (56) é conectada com a haste de acionamento superior de rotor superior correspondente 40 pelo plugue de haste de puxar superior 39; uma extremidade do plugue da haste de puxar inferior 64 é conectada com a outra extremidade da haste de puxar 56; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior 45 é conectada com plugue de haste de puxar inferior 64, e é conectada com a outra extremidade da haste de puxar correspondente 56 pelo plugue de haste de puxar inferior 64; uma extremidade de cada uma das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 é conectada com a outra extremidade da haste de acionamento inferior de rotor superior correspondente 45; a placa oscilante de rotor superior giratória 4 é conectada com a outra extremidade das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47;

[0053] em que, sob a ação de pelo menos dois conjuntos de acio- namento de rotor inferior no sistema de acionamento do rotor inferior, a rotação do cubo de rotor inferior 14 com a porção de eixo externo 19 aciona a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 para girar; sob a ação das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 e as hastes de acionamento inferior do rotor superior 45, a rotação do cubo de rotor superior 16 com a porção de eixo interno 15 aciona a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para girar; em que, uma extremidade de cada um dos conjuntos de acionamento do rotor inferior é fixado no cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é fixada na placa oscilante do rotor inferior giratório 24;

[0054] a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 não é giratória com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 sob a ação da primeira haste anti-rotação 25 e um primeiro bloco de deslize 44 no sistema de acionamento de rotor inferior; a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 sob a ação de uma segunda haste anti-rotação 29 e um segundo bloco de deslize 30 no sistema de acionamento do rotor superior; em que, uma extremidade da primeira haste anti-rotação 25 é fixada na porção de cobertura superior 26 e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o primeiro bloco de deslize 44 é arranjado na placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 e penetra no orifício perfurado da primeira haste anti-rotação 25; uma extremidade da segunda haste anti-rotação 29 é fixada na base de montagem do acionador 2 e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o segundo bloco de deslize 30 é arranjado na placa oscilante do rotor superior não giratória 3 e penetra no orifício perfurado da segunda haste anti-rotação 29.

[0055] Preferivelmente, o primeiro módulo de determinação de estado rotacional pode compreender:

[0056] uma unidade de determinação de ângulo de torção atual para determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual;

[0057] uma unidade de determinação de primeiro ângulo de torção para determinar um primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14; em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único ao primeiro ângulo de torção atual; e

[0058] uma primeira unidade de determinação de estado rotacional para determinar um primeiro estado rotacional necessário de cada um dos primeiros motores 9 de acordo com o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14.

[0059] Assim sendo, o segundo módulo de determinação de estado rotacional pode compreender:

[0060] uma unidade de determinação de ângulo atual para determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49; em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual;

[0061] uma segunda unidade de determinação de ângulo de torção para determinar um segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com re- lação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação à lâmina do rotor superior 16; em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um segundo ângulo de torção; e

[0062] uma segunda unidade de determinação de estado rotacio- nal para determinar um segundo estado rotacional necessário de cada um dos segundos motores 49 de acordo com o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16.

[0063] Em uma modalidade da presente invenção, um método para o acionamento de um rotor pode compreender: receber um comando para o controle de voo; obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58; determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacio- nais atuais dos segundos motores 49; controlar o primeiro motor 9 para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65 de cada um dos primeiros acionadores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9 de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 para se inclinar em direção de uma direção específica e assim a placa oscilante do rotor inferior giratório 24, pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior para mover, que permite o primeiro corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14; controlar o segundo motor 49 para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acionadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do segundo motor correspondente 49 de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória 4, pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior 45, pelo menos duas hastes de puxar 56 dentro da porção de eixo interno 15, pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para mover, que permite o segundos corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16. Desse modo, com o método para o acionamento de um rotor proporcionado pelas modalidades da presente invenção, os diversos componentes que são localizados entre a haste de manga externa da haste roscada e o corpo de fixação de lâmina podem operar em conjunto por controlar o ângulo giratório dos rotores para controlar a extensão e o encurtamento da haste de manga externa da haste roscada no acionador ao qual o rotor é conectada, de modo que vários elementos entre a haste de manga externa da haste roscada e o corpo de fixação de lâmina podem ser ligados para acionar o corpo de fixação de lâmina para se torcer com relação ao cubo, assim reduzindo a complexidade do processo de acionamento do rotor e superar o inconveniente do complexo processo de acio- namento presente nos existentes métodos de acionamento dos rotores de sistema de acionamento do rotor.

Breve Descrição dos Desenhos

[0064] De modo a descrever as modalidades da presente invenção ou as soluções técnicas na técnica anterior mais claramente, os desenhos usados para as modalidades da presente invenção ou a técnica anterior serão descritos em suma abaixo. É óbvio que os desenhos determinados abaixo são para apenas algumas modalidades da presente invenção, e aqueles versados na técnica podem também obter desenhos adicionais com base nos referidos desenhos sem esforços criativos.

[0065] A figura 1 é uma vista dianteira de um sistema de acionamento do rotor em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual um método para o acionamento de um rotor de acordo com uma modalidade da presente invenção é aplicável;

[0066] a figura 2 é uma vista de topo de um sistema de acionamento do rotor em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção é aplicável;

[0067] a figura 3 é uma vista esquerda de um sistema de acionamento do rotor em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção é aplicável;

[0068] a figura 4 é uma vista traseira de um sistema de acionamento do rotor em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção é aplicável;

[0069] a figura 5 é uma vista de fundo de um sistema de acionamento do rotor em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção é aplicável;

[0070] a figura 6 é uma vista direita de um sistema de acionamento do rotor em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção é aplicável;

[0071] a figura 7 é uma vista seccionada completa da vista dianteira de um sistema de acionamento do rotor em um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção é aplicável;

[0072] a figura 8 é um primeiro gráfico de fluxo de um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção;

[0073] a figura 9 é um segundo gráfico de fluxo de um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção;

[0074] a figura 10 é um terceiro gráfico de fluxo de um método para o acionamento de um rotor proporcionado por uma modalidade da presente invenção;

[0075] a figura 11 é uma vista esquemática estrutural de um dispositivo de acionamento do rotor proporcionada por uma modalidade da presente invenção.

Descrição detalhada

[0076] A presente invenção será adicionalmente descrita em detalhes com referência aos desenhos e as modalidades de modo a tornar os objetivos, soluções técnicas e vantagens da presente invenção mais claras e mais fáceis de entender. Obviamente, as modalidades descritas são apenas uma parte das modalidades da presente invenção, e não todas as modalidades da mesma. Todas as outras modalidades obtidas por aqueles versados na técnica sem qualquer esforço criativo com base nas modalidades da presente invenção se inserem no âmbito de proteção da presente invenção.

[0077] De modo a superar o inconveniente de um complexo processo de acionamento presente nos métodos de acionamento existentes dos rotores de sistema de acionamento do rotor, as modalidades da presente invenção proporcionam um método e dispositivo para o acionamento de um rotor.

[0078] Deve ser observado que o método para o acionamento de um rotor proporcionado pelas modalidades da presente invenção é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo.

[0079] De modo a descrever claramente, um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo ao qual o método para o acionamento de um rotor proporcionado pelas modalidades da presente invenção é aplicável será primeiro introduzido abaixo com referência às figuras 1-7. A figura 1 é uma vista dianteira do sistema de acionamento do rotor no referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo; A figura 2 é uma vista de topo do sistema de acionamento do rotor no referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo; A figura 3 é uma vista esquerda do sistema de acionamento do rotor no referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo; A figura 4 é uma vista traseira do sistema de acionamento do rotor no referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo; A figura 5 é uma vista de topo do sistema de acionamento do rotor no referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo; A figura 6 é uma vista direita do sistema de acionamento do rotor no referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo; e A figura 7 é uma vista seccionada completa da vista dianteira do sistema de acionamento do rotor no referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, em que o seu plano de seção é um plano através da linha central de uma porção de eixo interno e perpendicular à superfície do papel e se projeta para a esquerda.

[0080] Como mostrado nas figuras 1-7, o referido helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo pode incluir:

[0081] uma porção de eixo externo 19;

[0082] um cubo de rotor inferior 14 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo externo 19;

[0083] pelo menos dois primeiros corpos de fixação de lâmina conectada com o cubo de rotor inferior 14, em que cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14 e include uma primeira fixação de lâmina 20 e uma segunda fixação de lâmina 22, e em que a primeira fixação de lâmina 20 e a segunda fixação de lâmina 22 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor inferior;

[0084] uma porção de eixo interno 15;

[0085] um cubo de rotor superior 16 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo interno 15;

[0086] pelo menos dois segundos corpos de fixação de lâmina conectada com o cubo de rotor superior 16, em que cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16 e include uma terceira fixação de lâmina 17 e uma quarta fixação de lâmina 18, e em que a terceira fixação de lâmina 17 e a quarta fixação de lâmina 18 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor superior;

[0087] uma caixa que pode incluir uma porção de cobertura superior 26, um corpo de caixa 27 e uma porção de cobertura inferior 1, em que um trem de engrenagem é alojado na mesma e é conectado com a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15;

[0088] a roda de correia sincrônica 7 conectada com o trem de engrenagem, e a rotação da roda de correia sincrônica 7 aciona o trem de engrenagem para girar de modo a acionar a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15 para girar, em que a porção de eixo interno 15 gira de modo reverso com relação à porção de eixo externo 19, o cubo de rotor inferior 14 é estacionário com relação à porção de eixo externo 19 e o cubo de rotor superior 16 é estacionário com relação à porção de eixo interno 15;

[0089] um sistema de acionamento do rotor que pode incluir um sistema de acionamento do rotor inferior e um sistema de acionamento do rotor superior;

[0090] em que, o sistema de acionamento do rotor inferior pode incluir:

[0091] pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior, uma extremidade de cada de que é fixado na superfície de montagem predeterminada do primeiro corpo de fixação de lâmina correspondente; em que, cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior corresponde de modo único a um primeiro corpo de fixação de lâmina;

[0092] pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35, uma extremidade de cada de que é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 13 do rotor inferior; em que, cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35 corresponde de modo único a uma porção de braço inclinada de fixação de lâmina 13 do rotor inferior;

[0093] uma torre de suporte 10, que é dotada de manga na porção de eixo externo 19, com uma extremidade fixado na porção de cobertura superior 26; em que, a parede interna da torre de suporte 10 é espaçada a partir da parede externa da porção de eixo externo 19 por uma determinada distância de modo que a torre de suporte 10 não interfere a rotação da porção de eixo externo 19;

[0094] uma placa oscilante do rotor inferior giratório 24 que é dotada de manga em uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 e conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35; em que, a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 pode girar com relação à torre de suporte 10;

[0095] pelo menos dois conjuntos de acionamento de rotor inferior, uma extremidade de cada de que é conectada com o cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 de modo a acionar a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 para girar as o cubo de rotor inferior 14 gira com a porção de eixo externo 19;

[0096] uma placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 que é dotada de manga na torre de suporte 10 um rolamento de junta de rotor inferior 57 e conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 pelo mancal de junta de rotor inferior 57, e a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 e a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 podem girar independentemente uma a partir da outra; em que, a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 pode girar com relação à torre de suporte 10;

[0097] uma base de montagem do acionador 2 que é conectada de modo fixo com a porção de cobertura inferior 1 por uma conexão;

[0098] pelo menos três primeiro acionadores 8 montados na base de montagem do acionador 2, em que cada um dos primeiros aciona- dores 8 pode incluir a porção de alojamento e uma primeira haste de manga externa de haste roscadas 65, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade na porção de alojamento, e a extremidade de cada primeiro haste de manga externa da haste roscada 65 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 de modo a acionar a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 e assim a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 para se inclinar em direção de uma direção específica as a primeira haste de manga externa da haste roscada 65 é movida de modo telescópico para cima e para baixo; em que, a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 pode inclinar em direção de uma direção específica quando os comprimentos estendidos das pelo menos três primeiras hastes de manga externa da haste roscada 65 são diferentes;

[0099] pelo menos três primeiro motores 9, cada de que é conectada com o primeiro acionador correspondente 8 e controla o mesmo para realizar movimento telescópico para cima e para baixo;

[00100] a primeiro haste anti-rotação 25, uma extremidade da qual é fixada em um local diferente do local da porção de cobertura superior 26 onde a torre de suporte 10 é localizada em e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado;

[00101] um primeiro bloco de deslize 44 que é arranjado na placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 e penetra no orifício perfurado da primeira haste anti-rotação 25 de modo a garantir que a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 pode inclinar em direção de uma direção específica mas não é giratória com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24;

[00102] em que, o sistema de acionamento do rotor superior pode incluir:

[00103] pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior, uma extremidade de cada de que é fixado na superfície de montagem predeterminada do segundo corpo de fixação de lâmina correspondente; em que, cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior corresponde de modo único a um segundo corpo de fixação de lâmina;

[00104] pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41, uma extremidade de cada de que é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 42 do rotor superior; em que, cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada superior 41 corresponde de modo único a uma porção de braço inclinada de fixação de lâmina 42 do rotor superior;

[00105] pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, uma extremidade de cada de que é conectada com a outra extremidade da haste de puxar da porção de braço inclinada superior correspondente 41; em que, cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40 corresponde de modo único a uma haste de puxar da porção de braço inclinada superior 41;

[00106] um plugue de haste de puxar superior 39 que é conectado com a outra extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40;

[00107] pelo menos duas hastes de puxar 56 que são localizada dentro da porção de eixo interno 15, uma extremidade de cada de que é conectada com a haste de acionamento superior de rotor superior correspondente 40 pelo plugue de haste de puxar superior 39; em que, cada uma das hastes de puxar 56 corresponde de modo único a uma haste de acionamento superior de rotor superior 40;

[00108] um plugue de haste de puxar inferior 64;

[00109] pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior 45, uma extremidade de cada de que é conectada com plu- gue de haste de puxar inferior 64, e conectada com a outra extremidade da haste de puxar correspondente 56 pelo plugue de haste de puxar inferior 64; em que, cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior 45 corresponde de modo único a uma haste de puxar 56;

[00110] pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, uma extremidade de cada de que é conectada com a outra extremidade da haste de acionamento inferi or de rotor superior correspondente 45; em que, cada uma das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 corresponde de modo único a uma haste de acionamento inferior do rotor superior 45;

[00111] uma haste deslizante 46 de uma placa oscilante de rotor superior;

[00112] uma placa oscilante de rotor superior giratória 4 que é dotada de manga na haste deslizante 46 da placa oscilante de rotor superior por um mancal de junta de rotor superior 59 e é conectada com a outra extremidade da porção de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 de modo que a placa oscilante de rotor superior giratória 4 é acionada para girar sob a ação das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 e as hastes de acionamento inferior do rotor superior 45 quando o cubo de rotor superior 16 gira com a porção de eixo interno 15; em que, a placa oscilante de rotor superior giratória 4 pode girar com relação à haste deslizante 46 da placa oscilante de rotor superior;

[00113] uma placa oscilante do rotor superior não giratória 3 que é dotada de manga na placa oscilante de rotor superior giratória 4, e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 podem girar independentemente uma a partir da outra; em que, a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 pode girar com relação à haste deslizante 46 da placa oscilante de rotor superior;

[00114] pelo menos três segundos acionadores 58 que são montado na porção de cobertura superior 26, cada um dos segundos acio- nadores 58 pode incluir a porção de alojamento e a segunda haste de manga externa da haste roscada 28, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade na porção de alojamento, a extremidade de cada segunda haste de manga ex- terna da haste roscada 28 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 e assim a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para se inclinar em direção de uma direção específica as o segunda haste de manga externa da haste roscada 28 é movida de modo telescópico para cima e para baixo; em que, a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 pode inclinar em direção de uma direção específica quando os comprimentos estendidos das pelo menos três segundas hastes de manga externa da haste roscada 28 são diferente;

[00115] pelo menos três segundo motores 49, cada de que é conectada com a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 do segundo acionador correspondente 58 e controla o mesmo para realizar movimento telescópico para cima e para baixo;

[00116] uma segunda haste anti-rotação 29 com uma extremidade fixado na base de montagem do acionador 2 e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado;

[00117] um segundo bloco de deslize 30 que é arranjado na placa oscilante do rotor superior não giratória 3 e penetra no orifício perfurado da segunda haste anti-rotação 29 de modo que a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 pode inclinar em direção de uma direção específica mas não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4.

[00118] Aqui, sob a ação de um eixo de fixação de lâmina, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14 e cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16, por exemplo, como mostrado na figura 7, um eixo de fixação de lâmina 55 é proporcionado dentro de um segundo corpo de fixação de lâmina, que permite que o segundo corpo de fixação se torça com relação ao cubo de rotor superior 16.

[00119] Ademais, em particular, uma extremidade de extensão 6 do corpo da caixa 27 é conectada com a roda de correia sincrônica 7 de modo que a roda de correia sincrônica 7 pode girar suavemente sob a ação de um motor como um dispositivo de energia no helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo sem ser afetado por outros elementos. Ademais, o trem de engrenagem alojado na caixa pode incluir um eixo de engrenagem chanfrada 52, uma engrenagem chanfrada superior 54 e uma engrenagem chanfrada inferior 50; em que, a roda de correia sincrônica 7 é conectada com o eixo de engrenagem chanfrada 52 o qual por sua vez é respectivamente conectada à engrenagem chanfrada superior 54 e a engrenagem chanfrada inferior 50; e a engrenagem chanfrada superior 54 são conectadas com a porção de eixo externo 19 e a engrenagem chanfrada inferior 50 é conectada com a porção de eixo interno 15. Ademais, uma cobertura de extremidade de eixo de engrenagem 53 pode ser incluída, a qual é arranjada na extremidade de extensão 6 do corpo da caixa 27, para o posicionamento da direção axial do eixo de engrenagem chanfrada 52.

[00120] Deve ser observado que o conjunto de acionamento de rotor inferior pode ser constituído por dois elementos, por exemplo, o conjunto de acionamento de rotor inferior pode ser constituído por uma placa anti-rotação 21 e a porção de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor inferior 23 como mostrado nas figuras 3 e 6, em que uma extremidade da placa anti-rotação 21 é conectada com uma extremidade da porção de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor inferior 23 e a outra extremidade da placa anti-rotação 21 é conectada com o cubo de rotor inferior 14, e a outra extremidade da porção de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor inferior 23 é conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24. Evidentemente, pode ser entendido por aqueles versados na técni- ca que o conjunto de acionamento de rotor inferior pode também ser constituído por um elemento, em que uma extremidade do referido elemento é conectada com o cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24; alternativamente, é também possível que o conjunto de acionamento de rotor inferior pode ser constituído por pelo menos três elementos, pelos quais o cubo de rotor inferior 14 e a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 são conectadas uma com a outra.

[00121] Aqui, para o comprimento do orifício perfurado da primeira haste anti-rotação 25, é necessário se garantir que a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 pode inclinar em direção de uma direção específica suavemente; para o comprimento do orifício perfurado da segunda haste anti-rotação 29, é necessário se garantir que a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 pode inclinar em direção de uma direção específica suavemente.

[00122] Aqui, os comprimentos do primeiro bloco de deslize 44 e do segundo bloco de deslize 30 podem ser ajustados de acordo com as situações atuais. Por exemplo, o primeiro bloco de deslize 44 pode penetrar dentro do orifício perfurado da primeira haste anti-rotação 25 mas não penetrar o orifício perfurado; alternativamente, é também possível que o primeiro bloco de deslize 44 pode penetrar dentro e fora do orifício perfurado da primeira haste anti-rotação 25; e o segundo bloco de deslize 30 pode penetrar dentro do orifício perfurado da segunda haste anti-rotação 29 mas não penetrar fora do orifício perfurado; alternativamente, é também possível que o segundo bloco de deslize 30 pode penetrar dentro e fora do orifício perfurado da segunda haste anti-rotação 29.

[00123] Também, as conexões entre os elementos descritos nas modalidades da presente invenção podem utilizar, mas não é limitado a, uma conexão de mancal ou uma conexão roscada de acordo com as necessidades de aplicação atuais. Por exemplo, a conexão entre a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 e a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 e a conexão entre a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 podem ambas utilizar a conexão de mancal; o conjunto de acionamento de rotor inferior pode ser conectada com uma base de mancal 12 da Extremidade de haste da porção de braço em forma de L que é conectada à placa oscilante do rotor inferior giratório 24 e assim permitindo a conexão com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24; a haste de acionamento inferior do rotor superior 45 pode ser conectada com plu- gue de haste de puxar inferior 64 via um mancal de junta de haste de puxar inferior 32; a haste de puxar da porção de braço inclinada superior 41 pode ser conectada à base de mancal 36 da extremidade de haste superior da porção de braço inclinada que é conectada à porção de braço inclinada de fixação de lâmina 42 do rotor superior, assim permitindo a conexão com a porção de braço inclinada de fixação de lâmina 42 do rotor superior; o plugue de haste de puxar superior 39 pode ser conectado à base de mancal 38 de uma junta superior de haste de puxar que é conectada à haste de acionamento superior de rotor superior 40, assim permitindo a conexão com a haste de acionamento superior de rotor superior 40; a primeira haste de manga externa da haste roscada 65 pode ser conectada com uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 por uma base de mancal de extremidade de haste 33; a haste de puxar da porção de braço inclinada infe-rior 35 pode ser conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 pela base de mancal 34 da extremidade de haste inferior da porção de braço inclinada; de modo similar, um mancal de junta inferior 48, o mancal de junta de rotor inferior 57, o mancal de junta de rotor superior 59 e um mancal 51 também pode servir como partes de conexão entre elementos correspondentes.

[00124] Deve ser observado que o sistema de acionamento do rotor proporcionada pelas modalidades da presente invenção pode ser conectado à carcaça de um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo por um primeiro ponto de conexão 60, um segundo ponto de conexão 61, um terceiro ponto de conexão 62 e um quarto ponto de conexão 63.

[00125] Adicionalmente, de modo a alcançar uma estrutura estável, o sistema de acionamento do rotor superior pode incluir:

[00126] uma estrutura de cabeça de eixo interno superior 37, que é conectada com cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40 para suportar cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40 sem afetar a rotação da mesma, uma extremidade da estrutura de cabeça de eixo interno superior 37 é fixada à extremidade de porção de eixo interno 15 na qual o cubo de rotor superior 16 é montado;

[00127] uma estrutura de cabeça de eixo interno inferior 31, que é conectada com cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior 45 para suportar cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior 45 sem afetar a rotação da mesma, uma extremidade da estrutura de cabeça de eixo interno inferior 31 é fixada na porção de eixo interno 15, e a outra extremidade é conectada com a extremidade da haste deslizante 46 da placa inclinada de rotor inferior na qual a placa oscilante de rotor superior giratória 4 é montada.

[00128] Pode ser visto que a agitação causada quando as hastes de acionamento superior de rotor superior 40 e as hastes de puxar da porção de braço inclinada superior 41 giram com a porção de eixo interno 15 pode ser evitada pela adição da estrutura de cabeça de eixo interno superior 37, e assim aprimorando a estabilidade estrutural; e a agitação causada quando as hastes de acionamento inferior do rotor superior 45 giram com a porção de eixo interno 15 pode ser evitada ao se adicionar a estrutura de cabeça de eixo interno inferior 31, e assim aprimorando a estabilidade estrutural.

[00129] Adicionalmente, o sistema de acionamento do rotor inferior pode adicionalmente inclui:

[00130] pelo menos três primeiros corpos de caixa de câmbio 5, cada um dos quais conectado com um primeiro motor correspondente 9, em que, a saída de velocidade rotacional pelo primeiro motor correspondente 9 é ajustada por cada um dos primeiros corpos de caixa de câmbio 5.

[00131] De modo correspondente, o sistema de acionamento do rotor superior pode adicionalmente incluir:

[00132] pelo menos três segundos corpos de caixa de câmbio 43, cada um dos quais é conectado com um segundo motor correspondente 49, em que, a saída de velocidade rotacional pelo segundo motor correspondente 49 é ajustada por cada um dos segundos corpos de caixa de câmbio 43.

[00133] Pode ser entendido por aqueles versados na técnica que o primeiro corpo de caixa de câmbio 5 e o segundo corpo de caixa de câmbio 43 podem ser, mas não são limitados a um corpo de caixa de câmbio do tipo de engrenagem ou a um corpo de caixa de câmbio do tipo de cadeia.

[00134] Pode ser visto que a seletividade do primeiro motor 9 é aprimorada ao se proporcionar um primeiro corpo de caixa de câmbio 5 para o primeiro motor 9; e a seletividade do segundo motor 49 é aprimorada ao se proporcionar um segundo corpo de caixa de câmbio 43 para o segundo motor 49.

[00135] Adicionalmente, a largura de uma extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina 13 do rotor inferior que é fixado no primeiro corpo de fixação de lâmina pode ser maior do que a largura da outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina 13 do rotor inferior; a largura de uma extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina 42 do rotor superior que é fixado no segundo corpo de fixação de lâmina pode ser maior do que a largura da outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina 42 do rotor superior, em que, a diferença nas larguras é pretendida para fazer as porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior e as porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para alcançar a mesma resistência de modo a reduzir a massa das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior e as porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior.

[00136] Com base no helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo descrito acima, como mostrado na figura 8, um método para o acionamento de um rotor proporcionado por modalidades da presente invenção pode incluir as etapas a seguir.

[00137] S101: um comando para o controle de voo é recebido,

[00138] em que, um comando para o controle de voo pode ser enviado por um operador através de uma interface de operação quando é necessário se acionar um sistema de rotor, um dispositivo de controle de voo na estrutura de um helicóptero autônomo coaxial irá receber o comando para o controle de voo e realizar os processos subsequentes de acordo com o comando recebido para o controle de voo.

[00139] Pode ser entendido por aqueles versados na técnica que o comando para o controle de voo pode ser um comando de decolagem, um comando de flutuação, um comando para frente, um comando para trás, um comando de giro para a esquerda ou um comando de giro para a direita. É possível que o comando para o controle de voo possa ser enviado por um controlador remoto, alternativamente o comando para o controle de voo pode ser enviado por uma estação de controle de terra.

[00140] S102: estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 no sistema de acionamento do rotor inferior são obtidos;

[00141] S103: estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58 no sistema de acionamento do rotor superior são obtidos;

[00142] Após receber um comando para o controle de voo, o dispositivo de controle de voo pode obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 no sistema de acionamento do rotor inferior e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58 no sistema de acionamento do rotor superior, e assim os processos subsequentes podem ser realizados. Adicionalmente, cada um dos primeiros acionadores 8 corresponde de modo único a um primeiro motor 9, cada um dos segundos acionadores 58 corresponde de modo único a um segundo motor 59, e cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um estado rotacional atual, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um estado rotacional atual. Os estados rotacionais atuais de vários primeiros motores 9 podem ser os mesmos ou diferentes e os estados rotacionais atuais de vários segundos motores 49 po-dem ser os mesmos ou diferentes.

[00143] Pode ser entendido por aqueles versados na técnica que o estado rotacional de um motor pode ser o ângulo pelo qual o motor gira.

[00144] S104: os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 são determinados de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9;

[00145] os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 podem ser determinados após obter o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9, e os primeiros motores 9 são subsequentemente controlado de acordo com os primeiros estados rotacionais. Em que, cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um primeiro estado rotacio- nal. Os necessários primeiros estados rotacionais de vários primeiros motores 9 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00146] S105: os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 são determinados de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49;

[00147] os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 podem ser determinados após obter o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49, e os segundos motores 49 são subsequentemente controlados de acordo com os segundos estados rotacionais. Em que, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um segundo estado rotacional. Os segundos estados rotacionais necessários de vários segundo motores 49 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00148] S106: o primeiro motor 9 é controlado para girar em um primeiro estado rotacional correspondente de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65 de cada um dos primeiros acionadores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9;

[00149] em que, a primeira haste de manga externa da haste roscada 65 de cada um dos primeiros acionadores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9, que pode drive uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 no sistema de acionamento do rotor inferior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar a placa oscilante do rotor inferior giratório 24, as pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35 e as pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior para mover, assim permitindo o primeiro corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14.

[00150] Deve ser observado que a primeira haste de manga externa da haste roscada 65 do primeiro motor 8 irá permanecer estacionária (i.e., nem se estender nem se encurtar) com a rotação do primeiro motor correspondente 9 quando o primeiro estado rotacional do primeiro motor 9 e o estado rotacional atual dos mesmos são os mesmos; e a primeira haste de manga externa da haste roscada 65 do primeiro motor 8 irá se estender ou encurtar com a rotação do primeiro motor correspondente 9 quando o primeiro estado rotacional do primeiro motor 9 e o estado rotacional atual dos mesmos são diferente;

[00151] S107: o segundo motor 49 é controlado para girar em um segundo estado rotacional correspondente de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acionadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do segundo motor correspondente 49.

[00152] Em que, o segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acionadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do segundo motor correspondente 49 que pode drive a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 no sistema de acionamento do rotor superior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar a placa oscilante de rotor superior giratória 4, as pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, as pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior 45, as pelo menos duas hastes de puxar 56 dentro da porção de eixo interno 15, as pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, as pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para mover, assim permitindo o segundos corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16.

[00153] Deve ser observado que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 do segundo motor 58 irá permanecer estacionária (i.e., nem se estender nem se encurtar) com a rotação do segundo acionador correspondente 58 quando o segundo estado rotacional do segundo motor 58 e o estado rotacional atual dos mesmos são os mesmos; e o segunda haste de manga externa da haste roscada 28 do segundo motor 58 irá se estender ou encurtar com a rotação do segundo acionador correspondente 58 quando o segundo estado rotaci- onal do segundo motor 58 e o estado rotacional atual dos mesmos são diferente.

[00154] Em que, a rotação do cubo de rotor inferior 14 com a porção de eixo externo 19 aciona a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 para girar sob a ação de pelo menos dois conjuntos de acionamento de rotor inferior no sistema de acionamento do rotor inferior; a rotação do cubo de rotor superior 16 com a porção de eixo interno 15 aciona a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para girar sob a ação das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 e as hastes de acionamento inferior do rotor superior 45.

[00155] A placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 não é giratória com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 sob a ação da primeira haste anti-rotação 25 e o primeiro bloco de deslize 44 no sistema de acionamento de rotor inferior; a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 sob a ação da segunda haste anti-rotação 29 e o se gundo bloco de deslize 30 no sistema de acionamento do rotor superior.

[00156] Em uma modalidade da presente invenção, um método para o acionamento de um rotor pode compreender: receber um comando para o controle de voo; obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58; determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacio- nais atuais dos segundos motores 49; controlar o primeiro motor 9 para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65 de cada um dos primeiros acionadores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9 de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 para se inclinar em direção de uma direção específica e assim a placa oscilante do rotor inferior giratório 24, pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior para mover, assim permitindo o primeiro corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14; controlar o segundo motor 49 para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acionadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do segundo motor correspondente 49 de modo a acionar a placa oscilante do rotor supe rior não giratória 3 para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória 4, pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior 45, pelo menos duas hastes de puxar 56 dentro da porção de eixo interno 15, pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para mover, assim permitindo o segundos corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16. Desse modo, com o método para o acionamento de um rotor proporcionado pelas modalidades da presente invenção, os diversos componentes que são localizados entre a haste de manga externa da haste roscada e o corpo de fixação de lâmina podem operar em conjunto por controlar o ângulo giratório dos rotores para controlar a extensão e o encurtamento da haste de manga externa da haste roscada no acionador ao qual o rotor é conectada, de modo que vários elementos entre a haste de manga externa da haste roscada e o corpo de fixação de lâmina podem ser ligados para acionar o corpo de fixação de lâmina para se torcer com relação ao cubo, assim reduzindo a complexidade do processo de acionamento do rotor e superar o inconveniente de complexo processo de acionamento presente no método de acionamento existente dos rotores dos sistemas de acionamento de rotor existentes.

[00157] Em particular, como mostrado na figura 9, a etapa de determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 pode compreender:

[00158] S201: o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos pri meiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 é determinado de acordo com os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9;

[00159] em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual.

[00160] Pode ser entendido por aqueles versados na técnica que é possível se determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com uma relação correspondente pré- construída entre ângulo de torção pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 e os estados rotacionais dos primeiros motores 9 após determinar os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9. Em que, a relação correspondente entre o ângulo de torção pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 e os estados rotacionais dos primeiros motores 9 podem ser obtidas por cálculo.

[00161] Em que, os ângulos de torção atuais pelos quais os vários primeiros corpos de fixação de lâmina giram com relação ao cubo de rotor inferior 14 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00162] S202: o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual ca da um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 é determinado de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14;

[00163] em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único ao primeiro ângulo de torção atual. É possível se obter o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 pela combinação do comando obtido para o controle de voo e o ângulo de torção atual obtido pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14, e então realizar os processos subsequentes.

[00164] Em que, os primeiros ângulos de torção pelos quais os vários primeiros corpos de fixação de lâmina giram com relação ao cubo de rotor inferior 14 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00165] S203: os primeiros estados rotacionais necessários de cada um dos primeiros motores 9 é determinado de acordo com o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14.

[00166] os primeiros estados rotacionais necessários de cada um dos primeiros motores 9 pode ser determinado de acordo com a relação correspondente pré-construída entre o ângulo de torção pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 e os estados rotacionais dos primeiros motores 9 após determinar o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14. Em que, os necessários primeiros estados rotacionais de vários primeiros motores 9 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00167] De modo correspondente como mostrado na figura 10, a etapa de determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 10 pode compreender:

[00168] S301: o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos se gundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 é determinado de acordo com os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49;

[00169] em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmi- na corresponde de modo único a um ângulo de torção atual.

[00170] Pode ser entendido por aqueles versados na técnica que é possível se determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com a relação correspondente pré- construída entre o ângulo de torção pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 e os estados rotacionais dos segundos motores 49 após determinar estados rotacionais atuais dos segundos motores 49. Em que, a relação correspondente entre o ângulo de torção pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 e os estados rotacionais dos segundos motores 49 pode ser obtido por cálculo.

[00171] Em que, os ângulos de torção atuais pelos quais os vários segundos corpos de fixação de lâmina giram com relação ao cubo de rotor inferior 16 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00172] S302: o segundo ângulo de torção necessário pelo qual ca da um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 é determinado de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação à lâmina do rotor superior 16;

[00173] em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a o segundo ângulo de torção.

[00174] É possível se obter o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 pela combinação do comando obtido para o controle de voo e o ângulo de torção atual obtido pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação à lâmina do rotor superior 16, e então par realizar os subsequen- tes processos.

[00175] Em que, os segundos ângulos de torção pelos quais os vários segundos corpos de fixação de lâmina giram com relação ao cubo de rotor inferior 16 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00176] S303: o segundo estado rotacional necessário de cada um dos segundos motores 49 é determinado de acordo com o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16.

[00177] O segundo estado rotacional necessário de cada um dos segundos motores 49 pode ser determinado de acordo com a relação pré-estabelecida correspondente entre o ângulo de torção pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 e os estados rotacionais dos segundos motores 49 após o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16. Em que, os segundos estados rotacionais de vários segundo motores 49 podem ser os mesmos ou diferentes.

[00178] Deve ser observado que o método acima descrito de determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 é apenas para ilustração, e não deve ser interpretado de modo a limitar as modalidades da presente invenção; de modo similar, o método acima descrito de determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 é apenas par ilustração, e não deve ser interpretado de modo a limitar as modalidades da presente invenção.

[00179] As modalidades do método correspondentes, uma modalidade da presente invenção também proporciona um dispositivo de acionamento do rotor que é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, que pode compreender:

[00180] uma porção de eixo externo 19;

[00181] um cubo de rotor inferior 14 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo externo 19;

[00182] pelo menos dois primeiros corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor inferior 14, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14 e compreende uma primeira fixação de lâmina 20 e uma segunda fixação de lâmina 22, em que, a primeira fixação de lâmina 20 e a segunda fixação de lâmina 22 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor inferior;

[00183] uma porção de eixo interno 15;

[00184] um cubo de rotor superior 16 fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo interno 15;

[00185] pelo menos dois segundos corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor superior 16, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina pode ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16 e compreende uma terceira fixação de lâmina 17 e uma quarta fixação de lâmina 18, em que, a terceira fixação de lâmina 17 e a quarta fixação de lâmina 18 fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor superior;

[00186] uma caixa, na qual um trem de engrenagem é alojado, que compreende uma porção de cobertura superior 26, um corpo de caixa 27 e uma porção de cobertura inferior 1, em que, o trem de engrenagem é conectado com a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15;

[00187] a roda de correia sincrônica 7 que é conectada com o trem de engrenagem, e a rotação da roda de correia sincrônica aciona o trem de engrenagem para girar de modo a acionar a porção de eixo externo 19 e a porção de eixo interno 15 para girar, e em que a porção de eixo externo 19 gira de modo reverso com relação à porção de eixo interno 15, o cubo de rotor inferior 14 é estacionário com relação à porção de eixo externo 19 e o cubo de rotor superior 16 é estacionário com relação à porção de eixo interno 15;

[00188] um sistema de acionamento do rotor constituído por um sistema de acionamento do rotor superior e um sistema de acionamento do rotor inferior.

[00189] Como mostrado na figura 11, o dispositivo de acionamento do rotor pode compreender:

[00190] um módulo de recebimento de comando 310 para receber um comando para o controle de voo;

[00191] um módulo de obter o estado atual 320 para obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 no sistema de acionamento do rotor inferior e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58 no sistema de acionamento do rotor superior; em que, cada um dos primeiros acionadores 8 corresponde de modo único a um primeiro motor 9, cada um dos segundos acionadores 58 corresponde de modo único a um segundo motor 59, e cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um estado rotacional atual, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um estado rotacio- nal atual;

[00192] um primeiro módulo de determinação de estado rotacional 330 para determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; em que, cada um dos primeiros motores 9 corresponde de modo único a um primeiro estado rotacional;

[00193] um segundo módulo de determinação de estado rotacional 340 para determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49; em que, cada um dos segundos motores 49 corresponde de modo único a um segundo estado rotacional;

[00194] um primeiro módulo de controle 350 para controlar o primeiro motor 9 para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65 de cada um dos primeiros acionadores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9 de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 no sistema de acionamento do rotor inferior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar a placa oscilante do rotor inferior giratório 24, pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior para mover, permitindo a torção dos primeiros corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor inferior 14; em que, cada um dos primeiros acionadores 8 compreende a porção de alojamento; e uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a extremidade de cada uma das primeiras hastes de manga externa da haste roscada 65 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11; a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 é dotada de manga na placa não oscilante do rotor inferior giratório 11, e a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 é co-nectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 via um rolamento de junta de rotor inferior 57, e a placa oscilante do rotor inferi or giratório 24 e a placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 podem girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior é fixada na superfície de montagem predeterminada do primeiro corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35 é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 13 do rotor inferior; a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior 35;

[00195] um segundo módulo de controle 360 para controlar o segundo motor 49 para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acionadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária como a rotação do segundo motor correspondente 49 de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 no sistema de acionamento do rotor superior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória 4, pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior 45, pelo menos duas hastes de puxar 56 dentro da porção de eixo interno 15, pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41, pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para mover, permitindo a torção dos segundos corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor superior 16; em que, cada um dos segundos acionadores 58 compreende a porção de alojamento; e a segunda haste de manga externa da haste roscada 28, que pode ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a extremidade de cada uma das segundas hastes de manga externa da haste roscada 28 que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa oscilante do rotor superior não giratória 3; a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 é conectada com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante de rotor superior giratória 4 e a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 podem girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior é fixada na superfície de montagem predeterminada do segundo corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada superior 41 é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente 42 do rotor superior; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40 é conectada com a outra extremidade da haste de puxar da porção de braço inclinada superior correspondente 41; um plugue de haste de puxar superior 39 é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior 40 uma extremidade de cada uma das hastes de puxar é conectada com a haste de acionamento superior de rotor superior correspondente 40 pelo plugue de haste de puxar superior 39; uma extremidade do plugue da haste de puxar inferior 64 é conectada com a outra extremidade da haste de puxar 56; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior 45 é conectada com plugue de haste de puxar inferior 64, e é conectada com a outra extremidade da haste de puxar correspondente 56 pelo plugue de haste de puxar inferior 64; uma extremidade de cada uma das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 é conectada com a outra extremidade da haste de acionamento inferior de rotor superior correspondente 45; a placa oscilante de rotor superior giratória 4 é conectada com a outra extremidade das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47;

[00196] em que, sob a ação de pelo menos dois conjuntos de acionamento de rotor inferior no sistema de acionamento do rotor inferior, a rotação do cubo de rotor inferior 14 com a porção de eixo externo 19 aciona a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 para girar; sob a ação das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior 47 e as hastes de acionamento inferior do rotor superior 45, a rotação do cubo de rotor superior 16 com a porção de eixo interno 15 aciona a placa oscilante de rotor superior giratória 4 para girar; em que, uma extremidade de cada um dos conjuntos de acionamento do rotor inferior é fixado no cubo de rotor inferior 14 e a outra extremidade é fixada na placa oscilante do rotor inferior giratório 24;

[00197] uma placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 não é giratória com a placa oscilante do rotor inferior giratório 24 sob a ação da primeira haste anti-rotação 25 e um primeiro bloco de deslize 44 no sistema de acionamento de rotor inferior; a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória 4 sob a ação de uma segunda haste anti-rotação 29 e um segundo bloco de deslize 30 no sistema de acionamento do rotor superior; em que, uma extremidade da primeira haste anti-rotação 25 é fixada na porção de cobertura superior 26 e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o primeiro bloco de deslize 44 é arranjado na placa não oscilante do rotor inferior giratório 11 e penetra no orifício perfurado da primeira haste anti-rotação 25; uma extremidade da segunda haste anti-rotação 29 é fixada na base de montagem do acionador 2 e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o segundo bloco de deslize 30 é arranjado na placa oscilante do rotor superior não giratória 3 e penetra no orifício perfurado da segunda haste anti-rotação 29.

[00198] Em uma modalidade da presente invenção, um método para o acionamento de um rotor pode compreender: receber um comando para o controle de voo; obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9 que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores 8 e os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49 que correspondem a pelo menos três segundos acionadores 58; determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores 9 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores 49 de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacio- nais atuais dos segundos motores 49; controlar o primeiro motor 9 para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada 65 de cada um dos primeiros acionadores 8 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente 9 de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória 11 para se inclinar em direção de uma direção específica e assim a placa oscilante do rotor inferior giratório 24, pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior 35 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 13 do rotor inferior para mover, assim permitindo o primeiro corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor inferior 14; controlar o segundo motor 49 para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada 28 de cada um dos segundos acionadores 58 se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do segundo motor correspondente 49 de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória 3 para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória 4, pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior 47, pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior 45, pelo menos duas hastes de puxar 56 dentro da porção de eixo interno 15, pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior 40, pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada 41 e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina 42 do rotor superior para mover, assim permitindo o segundos corpos de fixação de lâmina to ser torcido com relação ao cubo de rotor superior 16. Desse modo, com o método para o acionamento de um rotor proporcionado pelas modalidades da presente invenção, os diversos componentes que são localizados entre a haste de manga externa da haste roscada e o corpo de fixação de lâmina podem operar em conjunto por controlar o ângulo giratório dos rotores para controlar a extensão e o encurtamento da haste de manga externa da haste roscada no acionador ao qual o rotor é conectada, de modo que vários elementos entre a haste de manga externa da haste roscada e o corpo de fixação de lâmina podem ser ligados para acionar o corpo de fixação de lâmina para se torcer com relação ao cubo, assim reduzindo a complexidade do processo de acionamento do rotor e superar o inconveniente de complexo processo de acionamento presente nos métodos de acionamento existentes dos rotores de sistema de acionamento do rotor.

[00199] Em que, o primeiro módulo de determinação de estado ro- tacional 330 pode compreender:

[00200] uma unidade de determinação de ângulo de torção atual para determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com os estados rotacionais atuais dos primeiros motores 9; em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual;

[00201] uma unidade de determinação de primeiro ângulo de torção para determinar um primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14 de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14; em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a o primeiro ângulo de torção atual; e

[00202] uma primeira unidade de determinação de estado rotacional para determinar um primeiro estado rotacional necessário de cada um dos primeiros motores 9 de acordo com o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior 14;

[00203] de modo correspondente, o segundo módulo de determinação de estado rotacional 340 pode compreender:

[00204] uma unidade de determinação de ângulo atual para determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com os estados rotacionais atuais dos segundos motores 49; em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual;

[00205] uma segunda unidade de determinação de ângulo de torção para determinar um segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16 de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos se- gundos corpos de fixação de lâmina gira com relação à lâmina do rotor superior 16; em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um segundo ângulo de torção; e

[00206] uma segunda unidade de determinação de estado rotacio- nal para determinar um segundo estado rotacional necessário de cada um dos segundos motores 49 de acordo com o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior 16.

[00207] A descrição acima é apenas das modalidades preferidas da presente invenção e não é pretendida limitar a presente invenção, e qualquer modificação, substituição equivalente e aprimoramento e semelhante produzido dentro do espírito e princípio da presente invenção se encontra dentro do âmbito de proteção da presente invenção.

Claims

1. Método para o acionamento de um rotor, que é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, caracterizado pelo fato de que o helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo compreende: uma porção de eixo externo (19); um cubo de rotor inferior (14) fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo externo (19); pelo menos dois primeiros corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor inferior (14), cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina é viável de torção com relação ao cubo de rotor inferior (14) e compreende uma primeira fixação de lâmina (20) e uma segunda fixação de lâmina (22), em que, a primeira fixação de lâmina (20) e a segunda fixação de lâmina (22) fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor inferior; uma porção de eixo interno (15); um cubo de rotor superior (16) fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo interno (15); pelo menos dois segundos corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor superior (16), cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina é viável de torção com relação ao cubo de rotor superior (16) e compreende uma terceira fixação de lâmina (17) e uma quarta fixação de lâmina (18), em que, a terceira fixação de lâmina (17) e a quarta fixação de lâmina (18) fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor superior; uma caixa, na qual um trem de engrenagem é alojado, que compreende uma porção de cobertura superior (26), um corpo de caixa (27) e uma porção de cobertura inferior (1), em que, o trem de engrenagem é conectado com a porção de eixo externo (19) e a porção de eixo interno (15); uma roda de correia sincrônica (7) que é conectada com o trem de engrenagem, em que a rotação da roda de correia sincrônica aciona o trem de engrenagem para girar de modo a acionar a porção de eixo externo (19) e a porção de eixo interno (15) para girar, e em que a porção de eixo externo (19) gira de modo reverso com relação à porção de eixo interno (15), o cubo de rotor inferior (14) é estacionário com relação à porção de eixo externo (19) e o cubo de rotor superior (16) é estacionário com relação à porção de eixo interno (15); um sistema de acionamento do rotor constituído por um sistema de acionamento do rotor superior e um sistema de acionamento do rotor inferior; o método de acionamento do rotor compreende: receber um comando para o controle de voo; obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores (9) que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores (8) no sistema de acionamento do rotor inferior e os estados rotacionais atuais dos segundos motores (49) que correspondem a pelo menos três segundos acionadores (58) no sistema de acionamento do rotor superior; em que, cada um dos primeiros acionadores (8) corresponde de modo único a um primeiro motor (9), cada um dos segundos acio- nadores (58) corresponde de modo único a um segundo motor (49), e cada um dos primeiros motores (9) corresponde de modo único a um estado rotacional atual, cada um dos segundos motores (49) corresponde de modo único a um estado rotacional atual; determinar os primeiros estados rotacionais necessários dos primeiros motores (9) de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores (9); em que, cada um dos primeiros motores (9) corresponde de modo único a um primeiro estado rotacional; determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores (49) de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores (49); em que, cada um dos segundos motores (49) corresponde de modo único a um segundo estado rotacional; controlar o primeiro motor (9) para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada (65) de cada um dos primeiros acio- nadores (8) se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente (9) de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória (11) no sistema de acionamento do rotor inferior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar a placa oscilante do rotor inferior giratório (24), pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior (35) e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (13) do rotor inferior para mover, permitindo a torção dos primeiros corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor inferior (14); em que, cada um dos primeiros acionadores (8) compreende a porção de alojamento; e uma primeira haste de manga externa de haste roscada (65), com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a primeira haste de manga externa da haste roscada (65) é capaz de ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, a extremidade de cada primeiro haste de manga externa da haste roscada (65) que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa não oscilante do rotor inferior giratório (11); a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) é dotada de manga na placa não oscilante do rotor inferior giratório (11), e a placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) é conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) via um rolamento de junta de rotor inferior (57), e a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) e a placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) são capazes de girar independentemente um a partir do outro; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (13) do rotor inferior é fixado na superfície de montagem predeterminada do primeiro corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior (35) é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente (13) do rotor inferior; a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior (35); controlar o segundo motor (49) para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada (28) de cada um dos segundos acio- nadores (58) se estende, se encurta ou permanece estacionária como a rotação do segundo motor correspondente (49) de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) no sistema de acionamento do rotor superior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória (4), pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor superior (47), pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior (45), pelo menos duas hastes de puxar (56) dentro da porção de eixo interno (15), pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior (40), pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada (41) e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (42) do rotor superior para mover, permitindo a torção dos segundos corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor superior (16); em que, cada um dos segundos acionadores (58) compreende a porção de alojamento; e a segunda haste de manga externa da haste roscada (28) com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a segunda haste de manga externa da haste roscada (28) é capaz de ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, a extremidade de cada segunda haste de manga externa da haste roscada (28) que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa oscilante do rotor superior não giratória (3); a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) é conectada com a placa oscilante de rotor superior giratória (4) e a placa oscilante de rotor superior giratória (4) e a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) são capazes de girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (42) do rotor superior é fixado na superfície de montagem predeterminada do segundo corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada superior (41) é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente (42) do rotor superior; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior (40) é conectada com a outra extremidade da haste de puxar da porção de braço inclinada superior correspondente (41); um plugue de haste de puxar superior (39) que é conectado com a outra extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior (40); uma extremidade de cada uma das hastes de puxar (56) é conectada com a haste de acionamento superior de rotor superior correspondente (40) pelo plugue de haste de puxar superior (39); uma extremidade de um plugue da haste de puxar inferior (64) é conectada com a outra extremidade da haste de puxar (56); uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior (45) é conectada com plugue de haste de puxar inferior (64), e é conectada com a outra extremidade da haste de puxar correspondente (56) pelo plugue de haste de puxar inferior (64); uma extremidade de cada uma das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior (47) é conectada com a outra extremidade da haste de acionamento inferior de rotor superior correspondente (45); a placa oscilante de rotor superior giratória (4) é conectada com a outra extremidade das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior (47); em que, sob a ação de pelo menos dois conjuntos de acionamento de rotor inferior no sistema de acionamento do rotor inferior, a rotação do cubo de rotor inferior (14) com a porção de eixo externo (19) aciona a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) para girar; sob a ação das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior (47) e as hastes de acionamento inferior do rotor superior (45), a rotação do cubo de rotor superior (16) com a porção de eixo interno (15) aciona a placa oscilante de rotor superior giratória (4) para girar; em que, uma extremidade de cada um dos conjuntos de acionamento do rotor inferior é fixado no cubo de rotor inferior (14) e a outra extremidade é fixada na placa oscilante do rotor inferior giratório (24); em que cada um dos conjuntos de acionamento do rotor inferior é constituído por uma placa antirrotação (21) e uma haste de direção com rotor inferior - braço L (23), em que uma extremidade da placa antirrotação (21) é conectada a uma extremidade da haste de direção do rotor inferior o braço L (23) e a outra extremidade da placa anti-rotação (21) são conectados ao cubo do rotor inferior (14) e a outra extremidade da haste da direção do rotor inferior - o braço L (23) é conectado na placa oscilante do rotor inferior giratório (24); a placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) não é giratória com a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) sob a ação da primeira haste anti-rotação (25) e um primeiro bloco de deslize (44) no sistema de acionamento do rotor inferior; a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória (4) sob a ação de uma segunda haste anti-rotação (29) e um segundo bloco de deslize (30) no sistema de acionamento do rotor superior; em que, uma extremidade da primeira haste anti- rotação (25) é fixado na porção de cobertura superior (26) e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o primeiro bloco de deslize (44) é arranjado na placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) e penetra no orifício perfurado da primeira haste anti- rotação (25); uma extremidade da segunda haste anti-rotação (29) é fixado na base de montagem do acionador (2) e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o segundo bloco de deslize (30) é arranjado na placa oscilante do rotor superior não giratória (3) e penetra no orifício perfurado da segunda haste anti-rotação (29).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o comando para o controle de voo é: um comando de decolagem, um comando de flutuação, um comando para frente, um comando para trás, um comando de giro para a esquerda ou um comando de giro para a direita.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a etapa de determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores (9) de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores (9) compreende: determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior (14) de acordo com os estados rotacionais atuais dos primeiros motores (9); em que cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual; determinar um primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com rela- ção ao cubo de rotor inferior (14) de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior (14); em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um primeiro ângulo de torção; determinar um primeiro estado rotacional necessário de cada um dos primeiros motores (9) de acordo com o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior (14); de modo correspondente, a etapa de determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores (49) de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacio- nais atuais dos segundos motores (49) compreende: determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior (16) de acordo com os estados rotacionais atuais dos segundos motores (49); em que cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual; determinar um segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior (16) de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação à lâmina do rotor superior (16); em que cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um segundo ângulo de torção; determinar um segundo estado rotacional necessário de cada um dos segundos motores (49) de acordo com o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior (16).

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o comando para o controle de voo é enviado por um controlador remoto.

5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o comando para o controle de voo é enviado através de uma estação de controle de terra.

6. Dispositivo de acionamento do rotor, que é aplicável a um helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo, caracterizado pelo fato de que o helicóptero autônomo coaxial de rotor duplo compreende: uma porção de eixo externo (19); um cubo de rotor inferior (14) fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo externo (19); pelo menos dois primeiros corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor inferior (14), cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina é viável de torção com relação ao cubo de rotor inferior (14) e compreende uma primeira fixação de lâmina (20) e uma segunda fixação de lâmina (22), em que, a primeira fixação de lâmina (20) e a segunda fixação de lâmina (22) fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor inferior; uma porção de eixo interno (15); um cubo de rotor superior (16) fixado no lado de fora de uma extremidade da porção de eixo interno (15); pelo menos dois segundos corpos de fixação de lâmina que são conectados com o cubo de rotor superior (16), cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina é viável de torção com relação ao cubo de rotor superior (16) e compreende uma terceira fixação de lâmina (17) e uma quarta fixação de lâmina (18), em que, a terceira fixação de lâmina (17) e a quarta fixação de lâmina (18) fixam em modo de cooperação a lâmina do rotor superior; uma caixa, na qual um trem de engrenagem é alojado, que compreende uma porção de cobertura superior (26), um corpo de caixa (27) e uma porção de cobertura inferior (1), em que, o trem de engrenagem é conectado com a porção de eixo externo (19) e a porção de eixo interno (15); a roda de correia sincrônica (7) que é conectada com o trem de engrenagem, em que a rotação da roda de correia sincrônica aciona o trem de engrenagem para girar de modo a acionar a porção de eixo externo (19) e a porção de eixo interno (15) para girar, e em que a porção de eixo externo (19) gira de modo reverso com relação à porção de eixo interno (15), o cubo de rotor inferior (14) é estacionário com relação à porção de eixo externo (19) e o cubo de rotor superior (16) é estacionário com relação à porção de eixo interno (15); um sistema de acionamento do rotor constituído por um sistema de acionamento do rotor superior e um sistema de acionamento do rotor inferior; o dispositivo de acionamento do rotor compreende: um módulo de recebimento de comando para receber um comando para o controle de voo; um módulo de obter o estado atual para obter os estados rotacionais atuais dos primeiros motores (9) que correspondem aos pelo menos três primeiros acionadores (8) no sistema de acionamento do rotor inferior e os estados rotacionais atuais dos segundos motores (49) que correspondem a pelo menos três segundos acionadores (58) no sistema de acionamento do rotor superior; em que, cada um dos primeiros acionadores (8) corresponde de modo único a um primeiro motor (9), cada um dos segundos acionadores (58) corresponde de modo único a um segundo motor (59), e cada um dos primeiros motores (9) corresponde de modo único a um estado rotacional atual, cada um dos segundos motores (49) corresponde de modo único a um es- tado rotacional atual; um primeiro módulo de determinação de estado rotacional para determinar os necessários primeiros estados rotacionais dos primeiros motores (9) de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos primeiros motores (9); em que, cada um dos primeiros motores (9) corresponde de modo único a um primeiro estado rotacional; um segundo módulo de determinação de estado rotacional para determinar os segundos estados rotacionais necessários dos segundos motores (49) de acordo com o comando para o controle de voo e os estados rotacionais atuais dos segundos motores (49); em que cada um dos segundos motores (49) corresponde de modo único a um segundo estado rotacional; um primeiro módulo de controle para controlar o primeiro motor (9) para girar em um primeiro estado rotacional correspondente, de modo que uma primeira haste de manga externa de haste roscada (65) de cada um dos primeiros acionadores (8) se estende, se encurta ou permanece estacionária com a rotação do primeiro motor correspondente (9) de modo a acionar uma placa oscilante do rotor inferior não giratória (11) no sistema de acionamento do rotor inferior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar a placa oscilante do rotor inferior giratório (24), pelo menos duas hastes de puxar a porção de braço inclinada inferior (35) e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (13) do rotor inferior para mover, permitindo a torção dos primeiros corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor inferior (14); em que, cada um dos primeiros acionadores (8) compreende a porção de alojamento; e uma primeira haste de manga externa de haste roscada (65) com uma extremidade localizada na porção de alojamento, a primeira haste de manga externa da haste roscada (65) é capaz de ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, a extremidade de cada primeiro haste de manga externa da haste roscada (65) que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa não oscilante do rotor inferior giratório (11); a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) é dotada de manga na placa não oscilante do rotor inferior giratório (11), e a placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) é conectada com a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) via um rolamento de junta de rotor inferior (57), e a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) e a placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) são capazes de girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (13) do rotor inferior é fixado na superfície de montagem predeterminada do primeiro corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior (35) é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente (13) do rotor inferior; a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada inferior (35); um segundo módulo de controle para controlar o segundo motor (49) para girar em um segundo estado rotacional correspondente, de modo que a segunda haste de manga externa da haste roscada (28) de cada um dos segundos acionadores (58) se estende, se encurta ou permanece estacionária como a rotação do segundo motor correspondente (49) de modo a acionar a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) no sistema de acionamento do rotor superior para se inclinar em direção de uma direção específica e assim acionar uma placa oscilante do rotor superior giratória (4), pelo menos duas porções de braço em forma de L de haste de acionamento de rotor supe-rior (47), pelo menos duas hastes de acionamento inferiores de rotor superior (45), pelo menos duas hastes de puxar (56) dentro da porção de eixo interno (15), pelo menos duas hastes de acionamento superiores de rotor superior (40), pelo menos duas hastes de puxar superiores da porção de braço inclinada (41), e pelo menos duas porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (42) do rotor superior para mover, permitindo a torção dos segundos corpos de fixação de lâmina com relação ao cubo de rotor superior (16); em que, cada um dos segundos acionadores (58) compreende a porção de alojamento; e a segunda haste de manga externa da haste roscada (28) com uma extremidade localizada na porção de alojamento, o segunda haste de manga externa da haste roscada (28) é capaz de ser movida de modo telescópico para cima e para baixo, a extremidade de cada segunda haste de manga externa da haste roscada (28) que se salienta para fora da porção de alojamento é conectada com a placa oscilante do rotor superior não giratória (3); a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) é conectada com a placa oscilante de rotor superior giratória (4) e a placa oscilante de rotor superior giratória (4) e a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) são capazes de girar independentemente uma a partir da outra; uma extremidade de cada uma das porções de braço inclinadas de fixação de lâmina (42) do rotor superior é fixado na superfície de montagem predeterminada do segundo corpo de fixação de lâmina correspondente; uma extremidade de cada uma das hastes de puxar da porção de braço inclinada superior (41) é conectada com a outra extremidade da porção de braço inclinada de fixação de lâmina correspondente (42) do rotor superior; uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior (40) é conectada com a outra extremidade da haste de puxar da porção de braço inclinada superior correspondente (41); um plugue de haste de puxar superior (39) que é conectada com a outra extremidade de cada uma das hastes de acionamento superior de rotor superior (40); uma extremi- dade de cada uma das hastes de puxar (56) é conectada com a haste de acionamento superior de rotor superior correspondente (40) pelo plugue de haste de puxar superior (39); uma extremidade de um plu- gue da haste de puxar inferior (64) é conectada com a outra extremidade da haste de puxar (56); uma extremidade de cada uma das hastes de acionamento inferior de rotor superior (45) é conectada com plugue de haste de puxar inferior (64), e é conectada com a outra extremidade da haste de puxar correspondente (56) pelo plugue de haste de puxar inferior (64); uma extremidade de cada uma das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior (47) é conectada com a outra extremidade da haste de acionamento inferior de rotor superior correspondente (45); a placa oscilante de rotor superior giratória (4) é conectada com a outra extremidade das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior (47); em que, a rotação do cubo de rotor inferior (14) com a porção de eixo externo (19) aciona a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) para girar sob a ação de pelo menos dois conjuntos de acionamento de rotor inferior no sistema de acionamento do rotor inferior; a rotação do cubo de rotor superior (16) com a porção de eixo interno (15) aciona a placa oscilante de rotor superior giratória (4) para girar sob a ação das porções de braço em forma de L da haste de acionamento de rotor superior (47) e as hastes de acionamento inferior do rotor superior (45); em que, uma extremidade de cada um dos conjuntos de acionamento do rotor inferior é fixado no cubo de rotor inferior (14) e a outra extremidade é fixada na placa oscilante do rotor inferior giratório (24); em que cada um dos conjuntos de acionamento do rotor inferior é constituído por uma placa antirrotação (21) e uma haste de direção com rotor inferior - braço L (23), em que uma extremidade da placa antirrotação (21) é conectada a uma extremidade da haste da direção do rotor inferior - braço L (23) e a outra extremidade da placa antirrotação (21) é conectada ao cubo do rotor inferior (14) e a outra extremidade da haste da direção do rotor inferior - o braço L (23) é conectado na placa oscilante do rotor inferior giratório (24) uma placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) não é giratória com a placa oscilante do rotor inferior giratório (24) sob a ação da primeira haste anti-rotação (25) e um primeiro bloco de deslize (44) no sistema de acionamento de rotor inferior; a placa oscilante do rotor superior não giratória (3) não é giratória com a placa oscilante de rotor superior giratória (4) sob a ação de uma segunda haste anti- rotação (29) e um segundo bloco de deslize (30) no sistema de acionamento do rotor superior; em que, uma extremidade da primeira haste anti-rotação (25) é fixado na porção de cobertura superior (26) e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o primeiro bloco de deslize (44) é arranjado na placa não oscilante do rotor inferior giratório (11) e penetra no orifício perfurado da primeira haste anti-rotação (25); uma extremidade da segunda haste anti-rotação (29) é fixado na base de montagem do acionador (2) e a outra extremidade é proporcionada com um orifício perfurado, e o segundo bloco de deslize (30) é arranjado na placa oscilante do rotor superior não giratória (3) e penetra no orifício perfurado da segunda haste anti-rotação (29).

7. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o primeiro módulo de determinação de estado rotacional compreende: uma unidade de determinação de ângulo de torção atual para determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior (14) de acordo com os estados rotacionais atuais dos primeiros motores (9); em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual; uma unidade de determinação de primeiro ângulo de torção para determinar um primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior (14) de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior (14); em que, cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a o primeiro ângulo de torção atual; uma primeira unidade de determinação de estado rotacional para determinar um primeiro estado rotacional necessário de cada um dos primeiros motores (9) de acordo com o primeiro ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos primeiros corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor inferior (14); de modo correspondente, o segundo módulo de determinação de estado rotacional compreende: uma unidade de determinação de ângulo atual para determinar o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior (16) de acordo com os estados rotacionais atuais dos segundos motores (49); em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um ângulo de torção atual; uma segunda unidade de determinação de ângulo de torção para determinar um segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior (16) de acordo com o comando para o controle de voo e o ângulo de torção atual pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação à lâmina do rotor superior (16); em que, cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina corresponde de modo único a um segundo ângulo de torção; uma segunda unidade de determinação de estado rotacio- nal para determinar um segundo estado rotacional necessário de cada um dos segundos motores (49) de acordo com o segundo ângulo de torção necessário pelo qual cada um dos segundos corpos de fixação de lâmina gira com relação ao cubo de rotor superior (16).