JP2016539052A

JP2016539052A - ローター駆動方法及びローター駆動装置

Info

Publication number: JP2016539052A
Application number: JP2016549602A
Authority: JP
Inventors: 田剛印
Original assignee: Shenzhen United Aircraft Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen United Aircraft Technology Co Ltd
Priority date: 2013-10-23
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2016-12-15
Anticipated expiration: 2033-10-23
Also published as: AU2016100485A4; US9845149B2; AU2013403750A1; RU2641382C2; EP3090944A1; AU2013403750B2; WO2015058363A1; BR112016008915B1; BR112016008915A2; EP3090944B1; JP6097453B2; RU2016117175A; EP3090944A4; US20160251076A1

Abstract

本発明のローター駆動装置の駆動方法は、飛行制御用コマンドを受信するステップと、第1アクチュエータと第2アクチュエータとにそれぞれ対応する第１モータと第2モータの現在回転状態とを取得するステップと、該飛行制御用コマンドと第１モータの該現在回転状態とに基づいて第１モータの必要な第１回転状態を決定するステップと、該飛行制御用コマンドと第2モータの該現在回転状態とに基づいて第2モータの必要な第2回転状態を決定するステップと、対応する第１回転状態で回転するように第1モータを制御して第１ブレードクランプ体が下部ローターハブに対してねじれるようにする第1モータを制御するステップと、対応する第2回転状態で回転するように第2モータを制御して第2ブレードクランプ体が上部ローターハブに対してねじれるようにする第2モータを制御するステップとを含み、従来方法における駆動処理の複雑性という欠点を解決できる。

Description

本発明は、ツインローター同軸自律ヘリコプターの分野、特にローター駆動方法及びローター駆動装置に関する。

いわゆるツインローター同軸自律ヘリコプターは、同一構造を持つ上部ローターと下部ローター、及びメインシャフトを有し、該メインシャフトはインナーシャフト、及び該インナーシャフトに対して逆回転するアウターシャフトによって構成される。ここで、該上部ローターは該インナーシャフトの一端に取り付けられ、該下部ローターは、該アウターシャフトの一端に取り付けられ、該上部ローターは該下部ローターと一定の距離だけ離間しており、前記上部ローターは、前記インナーシャフトと連動して回転し、前記下部ローターはアウターシャフトと連動して回転し、この結果、該下部ローターが該上部ローターに対して逆回転することができ、従って、該上部ローター及び該下部ローターによって生成されるトルクは、相互にバランスを保ち、かつ、飛行状態は、テールローターとテールビームの搭載なしでも飛行路が変わらないような状態に保たれる。飛行路の操作は、前記上下ローターのコレクティブピッチの差によって発生する不平衡トルクによって実現することができる。

従来技術では、ツインローター同軸自律ヘリコプターで飛行路の操作を可能にするローター駆動装置の方式は複雑で、ひいてはローターを駆動するための従来の方法における駆動処理が複雑になっていた。

上述の問題点に基づいて、本発明の実施形態では、ローター駆動装置の既存のローター駆動方法における駆動処理の複雑性という欠点を解決するための、ローター駆動方法およびローター駆動装置を以下に開示し、技術的解決手段を示す。

第1態様では、本発明の実施形態は、ツインローター同軸自律ヘリコプターに適用可能なローター駆動方法を提供する。
該ツインローター同軸自律ヘリコプターは、
アウターシャフト19と、
該アウターシャフト19の一端の外側に固定された下部ローターハブ14と、
該下部ローターハブ14に接続された少なくとも2つの第1ブレードクランプ体であって、該第1ブレードクランプ体の各々は該下部ローターハブ14に対してねじれることができ、かつ第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とを有し、そして、該第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とは連動して該下部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第1ブレードクランプ体と、
インナーシャフト15と、
該インナーシャフト15の一端の外側に固定された上部ローターハブ16と、
該上部ローターハブ16に接続された少なくとも2つの第2ブレードクランプ体であって、該第2ブレードクランプ体の各々は該上部ローターハブ16に対してねじれることができ、第3ブレードクランプ17と第4ブレードクランプ18とを有し、該第3ブレードクランプ17と該第4ブレードクランプ18とが協調して該上部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第2ブレードクランプ体と、
歯車列を収容したボックスであって、上部カバー26とボックスボディ27と下部カバー1とを有し、該歯車列が前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とに連結された、ボックスと、
該歯車列に接続された同期ベルトホイール7であって、回転して該歯車列を駆動、回転させ、前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とを駆動、回転させ、該アウターシャフト19は該インナーシャフト15に対して逆に回転し、前記下部ローターハブ14が該アウターシャフト19に対して相対的に静止し、そして該上部ローターハブ16が該インナーシャフト15に対して相対的に静止する、同期ベルトホイール7と、
上部ローター駆動装置及び下部ローター駆動装置とによって構成されるローター駆動装置と、
を有し、
該ローター駆動方法は、
飛行制御用コマンドを受信するステップと、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第1アクチュエータ8に対応する複数の第１モータ9の現在回転状態、及び前記上部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第2アクチュエータ58に対応する複数の第2モータ49の現在回転状態を取得するステップであって、第1アクチュエータ8の各々は一つの第１モータ9に一意に対応し、第2アクチュエータ58の各々は一つの第2モータ49に一意に対応し、そして、第１モータ9の各々は一つの現在回転状態に対応し第2モータ49の各々は一つの現在回転状態に対応する、現在回転状態を取得するステップと、
該飛行制御用コマンドと第１モータ9の該現在回転状態とに基づいて第１モータ9の必要な第１の回転状態を決定し、該第1モータ9の各々は一つの第1回転状態に一意に対応する、第１モータ9の必要な第１回転状態を決定するステップと、
前記飛行制御用コマンドと前記第2モータ49の前記現在回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定し、該第2モータ49の各々は一つの第2回転状態に一意に対応する、第2モータ49の必要な第2回転状態を決定するステップと、
対応する第１の回転状態で回転するように第1モータ9を制御するステップであって、、各々の第1アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65が、対応する第1モータ9の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにして、前記下部ローター駆動装置内の非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に向かって傾斜するように駆動し、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート24と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド35と下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム13とを駆動し、従って、第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ14に対して相対的にねじれることを可能にする、第1モータ9を制御するステップと、
対応する第2の回転状態で回転するように第2モータ49を制御するステップであって、各々の第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が、対応する第2モータ49の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにし、これによって、非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、上部ローターの、回転上部ロータースワッシュプレート4と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム47と、少なくとも2つの上部ローター操舵下部ロッド45と、インナーシャフト15内の少なくとも2つのプルロッド56と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド41と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42とを駆動して、第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ16に対して相対的にねじれることを可能にする、第2モータ49を制御するステップと、
を含み、
前記第1モータ9を制御するステップにおいて、
該第１アクチュエータ8の各々はハウジングと第1スクリューロッド外側スリーブロッド65とを有し、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド65は、該ハウジング内にある各第1スクリューロッド外側スリーブロッド65の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転下部ロータースワッシュプレート11に接続されており、;
前記回転下部ロータースワッシュプレート24は非回転下部ロータースワッシュプレート11にスリーブされ、かつ、該非回転下部ロータースワッシュプレート11は下部ロータージョイントベアリング57によって回転下部ロータースワッシュプレート24に接続され、そして、該回転下部ロータースワッシュプレート24と該非回転下部ロータースワッシュプレート11とは互いに独立して回転することができ、
前記下部ローターの2つのブレードクランプ傾斜アーム13の各々の一端が、対応する第1ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記下部傾斜アームプルロッド35の各々の一端が、前記下部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム13の他端に接続され、
前記回転下部ロータースワッシュプレート24が前記下部傾斜アームプルロッド35の各々の他端に接続され、かつ、
第2モータ49を制御するステップにおいて、
前記第2アクチュエータ58の各々はハウジングと第2スクリューロッド外側スリーブロッド28とを有し、該第2スクリューロッド外側スリーブロッド28は、該ハウジング内にある各々の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3に接続されており、
前記非回転上部ロータースワッシュプレート3は前記回転上部ロータースワッシュプレート4に接続され、該回転上部ロータースワッシュプレート4と該非回転上部ロータースワッシュプレート3とは互いに独立して回転することができ、
前記上部ローターの前記ブレードクランプ傾斜アーム42の各々の一端が、対応する前記第2ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記上部傾斜アームプルロッド41の各々の一端が、前記上部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム42の他端に接続され、
前記上部ローター操舵上部ロッド40の各々の一端が、前記対応する上部傾斜アームプルロッド41の他端に接続され、
上部プルロッドプラグ39が前記上部ローター操舵上部ロッド40の各々の他端に接続され、
プルロッド56の各々の一端が、上部プルロッドプラグ39によって、対応する上部ローター操舵上部ロッド40と接続され、
下部プルロッドプラグ64の一端は、プルロッド56の他端に接続され、
前記上部ローター操舵下部ロッド45の各々の一端は下部プルロッドプラグ64に接続され、かつ該下部プルロッドプラグ64によって対応する前記プルロッド56の他端に接続され、
上部ローター操舵ロッド-Lアーム47の各々の一端が、対応する上部ローター操舵下部ロッド45の他端に接続され、
回転上部ロータースワッシュプレート4は、上部ローター操舵ロッド-Lアーム47の他端に接続され、
そして、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリの働きで、前記アウターシャフト19に連動した下部ローターハブ14の回転によって下部ロータースワッシュプレート24が駆動され回転し、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47と上部ローター下部操舵ロッド45との働きで、前記インナーシャフト15に連動した上部ローターハブ16の回転によって前記回転上部ロータースワッシュプレート4が駆動され回転し、
ここで、
前記下部ローター操舵アセンブリの各々の一端が下部ローターハブ14に固定され、かつ、他端が前記回転下部ロータースワッシュプレート24に固定され、
非回転下部ローターのスワッシュプレート11は、前記下部ローター駆動装置内の第1回転防止ロッド25と第1摺動ブロック44とが作用している状態では、回転下部ロータースワッシュプレート24と連動して回転することができず、
前記非回転上部ロータースワッシュプレート3は、前記上部ローター駆動装置内の第2回転防止ロッド29と第2摺動ブロック30とが作用している状態では、回転上部ロータースワッシュプレート4と連動して回転することはできず、
ここで、
前記第１回転防止ロッド25の一端が上部カバー26に固定され、かつ、他端には貫通孔が設けられ、第1摺動ブロック44が非回転下部ロータースワッシュプレート11上に配置され、第1回転防止ロッド25の前記貫通孔に貫入し、
第2回転防止ロッド29の一端がアクチュエータ取付けベース2に固定され、かつ、他端には貫通孔が設けられ、第2摺動ブロック30は、非回転上部ロータースワッシュプレート3上に配置され、第2回転防止ロッド29の前記貫通孔に貫入する。

好ましくは、前記飛行制御用のコマンドは、離陸コマンド、ホバーコマンド、前進コマンド、逆進コマンド、左折コマンド、または右折コマンドとすることができる。

好ましくは、前記飛行コマンドと第１モータ9の現在の回転状態とに基づいて第１モータ9の必要な第1回転状態を決定するステップは、
前記第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する現在のねじれ角を、第１モータ9の現在の回転状態に基づいて決定するステップであって、第１ブレードクランプ体の各々が現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在のねじれ角を決定するステップと、
第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する必要な第１のねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角とに基づいて決定するステップであって、第１ブレードクランプ体の各々が第１のねじれ角に一意に対応する、必要な第１ねじれ角を決定するステップと、
前記第１ブレードクランプ体の各々が前記下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な第１のねじれ角に基づいて、第１モータ9の各々の必要な第１回転状態を決定するステップと、を含む。

同様に、前記飛行コマンドと第2モータ49の現在の回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定するステップは、
前記第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する現在のねじれ角を、第2モータ49の現在の回転状態に基づいて決定するステップであって、第2ブレードクランプ体の各々が現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在のねじれ角を決定するステップと、
前記第2ブレードクランプ体の各々が前記上部ローターハブ16に対して相対的に回転する必要な第2のねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角とに基づいて決定するステップであって、第2ブレードクランプ体の各々が一つの第2のねじれ角に一意に対応する、必要な第2ねじれ角を決定するステップと、
前記第2ブレードクランプ体の各々が前記上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な第2のねじれ角に基づいて、各々の第2モータ49の必要な第2回転状態を決定するステップと、を含む。

好ましくは、前記飛行制御コマンドは、リモートコントローラから送信される。

好ましくは、前記飛行制御用コマンドは、地上管制局を介して送信される。

第2態様では、本発明の実施形態が提供するローター駆動装置は、ツインローター同軸自律ヘリコプターに適用可能であって、該ツインローター同軸自律ヘリコプターは、
アウターシャフト19と、
該アウターシャフト19の一端の外側に固定された下部ローターハブ14と、
該下部ローターハブ14に接続され、かつ第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とを有する少なくとも2つの第1ブレードクランプ体であって、該第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とは、各々が該下部ローターハブ14に対してねじれており協調して下部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第1ブレードクランプ体と、
インナーシャフト15と、
該インナーシャフト15の一端の外側に固定された上部ローターハブ16と、
該上部ローターハブ16に接続され、かつ第3ブレードクランプ17と第4ブレードクランプ18とを有する2つの第2ブレードクランプ体であって、該第3ブレードクランプ17と第4ブレードクランプ18の各々が該上部ローターハブ16に対してねじれており協調して上部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第2ブレードクランプ体と、
上部カバー26と、ボックスボディ27と、下部カバー1とを有し、前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とに連結された歯車列を収容したボックスと、
該歯車列に接続され、回転して該歯車列を駆動、回転させて、前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とを駆動、回転させる同期ベルトホイール7であって、該インナーシャフト15は該アウターシャフト19に対して逆に回転し、前記下部ローターハブ14は該アウターシャフト19に対して相対的に静止し、そして該上部ローターハブ16は該インナーシャフト15に対して相対的に静止しているような、同期ベルトホイール7と、
上部ローター駆動装置と下部ローター駆動装置とによって構成されるローター駆動装置とを有する。

前記ローター駆動装置は、
飛行制御用コマンドを受信するコマンド受信モジュールと、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第1アクチュエータ8に対応する複数の第１モータ9の現在の回転状態と、前記上部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第2アクチュエータ58に対応する第2モータ49の現在の回転状態とを取得する現在状態取得モジュールであって、該第１アクチュエータ8の各々は一つの第１モータ9に一意に対応し、第2アクチュエータ58の各々は一つの第2モータ59に一意に対応し、該第1モータ9の各々は一つの電流回転状態に一意に対応し、第2モータ49の各々は一つの現在の回転状態に一意に対応する、現在状態取得モジュールと、
該飛行制御用コマンドと第１モータ9の該現在の回転状態とに基づいて第１モータ9の必要な第1回転状態を決定する第１回転状態決定モジュールであって、該第1モータ9の各々は一つの第1回転状態に一意に対応する、第１回転状態決定モジュールと、
該飛行制御用コマンドと第2モータ49の該現在の回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定する第2回転状態決定モジュールであって、該第2モータ49の各々は一つの第2回転状態に一意に対応する、第2回転状態決定モジュールと、
対応する第1回転状態で回転するように第1モータ9を制御して、各々の第1アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65が、対応する第1モータ9の回転に合わせて伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにして、前記下部ローター駆動装置内の非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に向かって傾斜するように駆動し、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート24と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド35と、前記下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム13と、を駆動し、従って、第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ14に対して相対的にねじれることができるようにする、第1モータ9を制御する第1制御モジュールであって、
該第１アクチュエータ8の各々は、ハウジングと第1スクリューロッド外側スリーブロッド65とを有し、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド65は、該ハウジング内にある各第1スクリューロッド外側スリーブロッド65の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転下部ロータースワッシュプレート11に接続されており、;
前記回転下部ロータースワッシュプレート24は非回転下部ロータースワッシュプレート11にスリーブされ、かつ、該非回転下部ロータースワッシュプレート11は下部ロータージョイントベアリング57によって回転下部ロータースワッシュプレート24に接続され、そして、回転下部ロータースワッシュプレート24と非回転下部ロータースワッシュプレート11とは互いに独立して回転することができ、
前記下部ローターの2つのブレードクランプ傾斜アーム13の各々の一端が、対応する第1ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記下部傾斜アームプルロッド35の各々の一端が、前記下部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム13の他端に接続され、
前記回転下部ロータースワッシュプレート24が前記下部傾斜アームプルロッド35の各々の他端に接続された、第1制御モジュールと、
対応する第2回転状態で回転するように第2モータ49を制御する第2制御モジュールであって、
各々の第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が、対応する第2モータ49の回転に合わせて伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにし、これによって、前記上部ローター駆動装置内の非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、回転上部ロータースワッシュプレート4と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム47と、少なくとも2つの上部ローター操舵下部ロッド45と、インナーシャフト15内の少なくとも2つのプルロッド56と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド41と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42と、を駆動することができ、これによって、第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ16に対して相対的にねじれるようにすることを可能にし、
そして、
前記第2アクチュエータ58の各々はハウジングと第2スクリューロッド外側スリーブロッド28とを有し、該第2スクリューロッド外側スリーブロッド28は、該ハウジング内にある各第2スクリューロッド外側スリーブロッド28の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3に接続されており、
前記非回転上部ロータースワッシュプレート3は前記回転上部ロータースワッシュプレート4に接続され、該回転上部ロータースワッシュプレート4と該非回転上部ロータースワッシュプレート3とは、互いに独立して回転することができ、
前記上部ローターの前記ブレードクランプ傾斜アーム42の各々の一端が、対応する前記第2ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記上部傾斜アームプルロッド41の各々の一端が、前記上部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム42の他端に接続され、
前記上部ローター操舵上部ロッド40の各々の一端が、前記対応する上部傾斜アームプルロッド41の他端に接続され、
上部プルロッドプラグ39が前記上部ローター操舵上部ロッド40の各々の他端に接続され、
前記プルロッド56の各々の一端が、上部プルロッドプラグ39によって、対応する上部ローター操舵上部ロッド40と接続され、
前記下部プルロッドプラグ64の一端は、前記プルロッド56の他の一端に接続され、
前記上部ローター操舵下部ロッド45の各々の一端は下部プルロッドプラグ64に接続され、かつ該下部プルロッドプラグ64によって対応する前記プルロッド56の他端に接続され、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47の各々の一端が、対応する上部ローター操舵下部ロッド45の他端に接続され、
前記回転上部ロータースワッシュプレート4は、前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47の他端に接続された第2制御モジュールと、
を有し、
そして、前記下部ローター駆動装置内の少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリの働きで、前記アウターシャフト19に連動した下部ローターハブ14の回転によって下部ロータースワッシュプレート24が駆動され回転し、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47と上部ローター下部操舵ロッド45との働きで、前記インナーシャフト15に連動した上部ローターハブ16の回転によって前記回転上部ロータースワッシュプレート4が駆動され回転し、
ここで、前記下部ローター操舵アセンブリの各々の一端が下部ローターハブ14に固定され、かつ、他端が前記回転下部ロータースワッシュプレート24に固定され、
非回転下部ローターのスワッシュプレート11は、前記下部ローター駆動装置内の第1回転防止ロッド25と第1摺動ブロック44とが作用している状態では、回転下部ロータースワッシュプレート24と連動して回転することができず、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3は、前記上部ローター駆動装置内の第2回転防止ロッド29と第2摺動ブロック30とが作用している状態では、回転上部ロータースワッシュプレート4と連動して回転することはできず、
そして、
前記第１回転防止ロッド25の一端が上部カバー26の上に固定され、かつ、他端には貫通孔が設けられ、そして、
前記第1摺動ブロック44は、非回転下部ロータースワッシュプレート11上に配置され、かつ、前記第1回転防止ロッド25の前記貫通孔に貫入し、
前記第2回転防止ロッド29の一端がアクチュエータ取付けベース2に固定され、かつ、他端に貫通孔が設けられ、
前記第2摺動ブロック30は、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3上に配置され、前記第2回転防止ロッド29の前記貫通孔に貫入している。

好ましくは、前記第１回転状態決定モジュールは、
第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角を、第１モータ9の現在の回転状態に基づいて決定し、ここで、第1ブレードクランプ体の各々は、現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在ねじれ角決定ユニットと、
第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する、必要な第1ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な現在のねじれ角と、に基づいて、決定する、第１ねじれ角決定ユニットであって、第１ブレードクランプ体の各々が第１の現在のねじれ角に一意に対応する第１ねじれ角決定ユニットと、
第１モータ9の各々の必要な第1回転状態を、第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な第1ねじれ角に基づいて決定する、第1回転状態決定ユニットと、を有することができる。

同様に、第2回転状態決定モジュールは、
第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角を、第2モータ49の現在の回転状態に基づいて決定し、ここで、第2ブレードクランプ体の各々は、現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在ねじれ角決定ユニットと、
第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する、必要な第2ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な現在のねじれ角と、に基づいて、決定する、第2ねじれ角決定ユニットであって、第2ブレードクランプ体の各々が第2の現在のねじれ角に一意に対応する第2ねじれ角決定ユニットと、
第2モータ49の各々の必要な第2回転状態を、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な第2ねじれ角に基づいて決定する、第2回転状態決定ユニットと、を有することができる。

本発明の実施形態では、ローター駆動方法が含むステップは、
飛行制御用コマンドを受信するステップと、
少なくとも3つの第1アクチュエータ8に対応する複数の第１モータ9の現在の回転状態と、少なくとも3つの第2アクチュエータ58に対応する複数の第2モータ49の現在の回転状態とを取得するステップと、
該飛行制御用コマンドと第１モータ9の該現在の回転状態とに基づいて第１モータ9の必要な第1回転状態を決定するステップと、
該飛行制御用コマンドと第2モータ49の該現在の回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定するステップと、
対応する第1回転状態で回転するように第1モータ9を制御して、各々の第1アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65が、対応する第1モータ9の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにして、非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に向かって傾斜するように駆動し、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート24と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド35と、下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム13と、を駆動し、従って、第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ14に対して相対的にねじれるようにする、第1モータ9を制御するステップと、
対応する第2回転状態で回転するように第2モータ49を制御するステップであって、各々の第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が、対応する第2モータ49の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにし、これによって、非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、上部ローターの回転上部ロータースワッシュプレート4と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム47と、少なくとも2つの上部ローター操舵下部ロッド45と、インナーシャフト15内の少なくとも2つのプルロッド56と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド41と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42と、を駆動することができ、従って、第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ16に対して相対的にねじれるようにすることを可能にする、第2モータ49を制御するステップと、
を含む。
上記のようにして、本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法を用いて、前記スクリューロッド外側スリーブロッドとブレードクランプ体との間に位置する各々の構成要素が、ローターの回転角度を制御することにより連動作動して、該ローターが接続された該アクチュエータ内の該スクリューロッド外側スリーブロッドの伸長と短縮とを制御し、該スクリューロッド外側スリーブロッドと該ブレードクランプ体との間に位置する該各々の構成要素を連結して該ブレードクランプ体を該ハブに対してねじれるように駆動することができ、これによって、ローター駆動処理の複雑さを低減し、そして、既存のローター駆動装置の既存のローター駆動方法に存在する駆動方法の複雑性という欠点を克服することができる。

本発明の実施形態または従来技術における技術的解決手段をより明確に説明するために、本発明または従来技術の実施形態の説明に用いる図面について以下に簡単に説明する。以下で説明される図面は、本発明のいくつかの実施形態のみに対するものであること、また、当業者が、以下に示す図面に基づいて創造的な努力なしにさらに別の図面を作成することができることは明らかである。

本発明の実施形態に係るローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の正面図である。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の上面図である。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の左側面図である。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の背面図である。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の底面図である。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の右側面図である。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の正面図の全面断面図である。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法の第１のフローチャートである。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法の第2フローチャートである。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法の第3のフローチャートである。本発明の実施形態によって提供されるローター駆動装置の構成を示す模式図である。

本発明の目的、技術的解決手段および利点をより明確にかつ理解しやすくするために、本発明を、図面及び実施例を参照して更に詳細に説明する。記載している実施形態は、本発明の実施形態の一部のみであり、すべての実施形態ではないことは明らかである。他の全ての実施形態で、本発明の実施形態に基づいて創造的労力なしに当業者によって得られる実施形態は、本発明の保護範囲に入る。

ローター駆動装置の既存のローター駆動方法における駆動方法の複雑性と言う欠点を克服するために、本発明の実施形態は、ローター駆動方法及び装置を提供する。

なお、本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法は、ツインローター同軸自律ヘリコプターに適用できることに留意されたい。

説明をわかり易くするために、最初に、本発明の実施形態が提供するローター駆動方法が適用可能な、ツインローター同軸自律ヘリコプターを、図1〜7を参照して以下に説明する。図1は、該ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の正面図である。図2は、該ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の上面図である。図3は、該ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の左側面図である。図4は、該ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の背面図である。図5は、該ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の上面図である。図6は、該ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の右側面図である。図7は、該ツインローター同軸自律ヘリコプターにおけるローター駆動装置の正面図の完全断面図であり、その切断面は、インナーシャフトの中心線を通り、紙面に垂直な平面であり、左側に突出している。

図1-7に示すように、該ツインローター同軸自律ヘリコプターは、
アウターシャフト19と、
該アウターシャフト19の一端の外側に固定された下部ローターハブ14と、
該下部ローターハブ14に接続され、かつ第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とを有する少なくとも2つの第1ブレードクランプ体であって、該第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とは、各々が該下部ローターハブ14に対してねじれており協調して下部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第1ブレードクランプ体と、
インナーシャフト15と、
該インナーシャフト15の一端の外側に固定された上部ローターハブ16と、
該上部ローターハブ16に接続され、かつ第3ブレードクランプ17と第4ブレードクランプ18とを有する2つの第2ブレードクランプ体であって、該第3ブレードクランプ17と第4ブレードクランプ18の各々が該上部ローターハブ16に対してねじれており協調して上部ローターブレードをクランプする、2つの第2ブレードクランプ体と、
上部カバー26と、ボックスボディ27と、下部カバー1とを有し、前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とに連結された歯車列を収容したボックスと、
該歯車列に接続され、回転して該歯車列を駆動、回転させて、前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とを駆動、回転させる同期ベルトホイール7であって、該インナーシャフト15は該アウターシャフト19に対して逆に回転し、前記下部ローターハブ14は該アウターシャフト19に対して相対的に静止し、そして該上部ローターハブ16は該インナーシャフト15に対して相対的に静止しているような、同期ベルトホイール7と、
下部ローター駆動装置及び上部ローター駆動装置と、を有し、
該下部ローター駆動装置は、
各々の一端が、対応する第1ブレードクランプ体の予め決められた取付面に固定され、各々が該第１ブレードクランプ体のうちの一つに一意的に対応する、前記下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム13と、
各々の一端が、前記下部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム13の他端に接続されており、各々が前記下部ローターのブレードクランプ傾斜アーム13のうちの一つに一意的に対応する、二つの下部傾斜アームプルロッド35と、
アウターシャフト19にスリーブされ、一端が前記上部カバー26に固定された支持柱10であって、該支持柱10は、その内壁が、前記アウターシャフト19の回転を妨げないように該アウターシャフト19の外壁から所定の距離だけ離間している支持柱10と、
非回転下部ロータースワッシュプレート11にスリーブされ、かつ下部傾斜アームプルロッド35の他端に接続され、前記支持柱10に対して相対的に回転することができる、回転下部ロータースワッシュプレート24と、
少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリであって、その各々の一端が下部ローターハブ14に接続され、かつ、他端が回転下部ロータースワッシュプレート24に接続されて、下部ローターハブ14がアウターシャフト19と連動して回転するとき、回転下部ロータースワッシュプレート24を駆動して回転させる、少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリと、
下部ロータージョイントベアリング57を通して前記支持柱10にスリーブされた非回転下部ロータースワッシュプレート11であって、下部ロータージョイントベアリング57によって回転下部ロータースワッシュプレート24に接続され、そして、回転下部ロータースワッシュプレート24と非回転下部ロータースワッシュプレート11とは互いに独立して回転することができ、該非回転下部ロータースワッシュプレート11は、前記支持柱10に対して相対的に回転することができるような、非回転下部ロータースワッシュプレート11と、
下部カバー1に固定的に接続されたアクチュエータ取付けベース2と、
該アクチュエータ取付けベース2に取り付けられた少なくとも3つの第1アクチュエータ8であって、該第１アクチュエータ8の各々はハウジングと第1スクリューロッド外側スリーブロッド65とを有し、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド65は、該ハウジング内にある各第1スクリューロッド外側スリーブロッド65の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転下部ロータースワッシュプレート11に接続されており、前記非回転下部ロータースワッシュプレート11を駆動することによって、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド65の上下の伸縮と連動して前記回転下部ロータースワッシュプレート24を特定の方向に傾斜させることができ、さらに、前記非回転下部ロータースワッシュプレート11は、該少なくとも3つの第1スクリューロッド外側スリーブ65の伸びる長さが異なるとき特定の方向に傾斜することができるような、少なくとも3つの第1アクチュエータ8と、
一端が前記支持柱10が配置された位置以外の、上部カバー26の位置に固定され、かつ、他端に貫通孔が設けられた第１回転防止ロッド25と、
前記非回転下部ロータースワッシュプレート11上に配置され、前記第1回転防止ロッド25の前記貫通孔に貫入して、確実に、前記非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に傾斜させ、かつ前記回転下部ロータースワッシュプレート24と連動して回転することができないようにする、第1摺動ブロック44と、を有し、
前記上部ローター駆動装置は、
前記上部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42であって、その各々の一端が対応する前記第2ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定されており、第2ブレードクランプ体のうちの一つに一意に対応する、前記上部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42と、
少なくとも二つの上部傾斜アームプルロッド41であって、その各々の一端が前記上部ローターの対応するブレードクランプ傾斜アーム42の他端に接続されており、その各々が前記上部ローターのブレードクランプ傾斜アーム42のうちの一つに一意に対応する、少なくとも二つの上部傾斜アームプルロッド41と、
少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40であって、それらの各々の一端が、対応する上部傾斜アームプルロッド41の他端に接続され、該上部ローター操舵上部ロッド40の各々は、一つの上部傾斜アームプルロッド41に対応する、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40と、
該上部ローター操舵上部ロッド40の各々の他端に接続された上部プルロッドプラグ39と、
前記インナーシャフト15内に配置された少なくとも2つのプルロッド56であって、その各々の一端が、上部プルロッドプラグ39によって、対応する上部ローター操舵上部ロッド40と接続され、該プルロッド56の各々は、一つの上部ローター操舵上部ロッド40に一意に対応する、少なくとも2つのプルロッド56と、
下部プルロッドプラグ64と、
少なくとも二つの上部ローター操舵下部ロッド45であって、その各々の一端は下部プルロッドプラグ64に接続され、かつ下部プルロッドプラグ64によって対応する前記プルロッド56の他端に接続されて、該上部ローター操舵下部ロッド45の各々は1つのプルロッド56に一意に対応する、少なくとも二つの上部ローター操舵下部ロッド45と、
少なくとも2つの上部ローター操舵ロッド-Lアーム47であって、その各々の一端が、対応する上部ローター操舵下部ロッド45の他端に接続され、その各々が上部ローター操舵下部ロッド45の一つに一意に対応する、少なくとも二つの上部ローター操舵ロッド-Lアーム47と、
上部ロータースワッシュプレートの摺動ロッド46と、
上部ロータージョイントベアリング59によって、前記上部ロータースワッシュプレートの前記摺動ロッド46にスリーブされ、上部ローター操舵ロッド-Lアーム47の他端に接続された、回転上部ロータースワッシュプレート4であって、該回転上部ロータースワッシュプレート4は、前記上部ローターハブ16が前記インナーシャフト15と連動して回転するとき、前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47と前記上部ローター操舵下部ロッド45との作用により回転駆動され、前記上部ロータースワッシュプレートの前記摺動ロッド46に対して相対的に回転する、回転上部ロータースワッシュプレート4と、
前記回転上部ロータースワッシュプレート4にスリーブされた非回転上部ロータースワッシュプレート3であって、該回転上部ロータースワッシュプレート4と該非回転上部ロータースワッシュプレート3とは、互いに独立して回転することができ、前記上部ロータースワッシュプレートの前記摺動ロッド46に対して回転することができる、非回転上部ロータースワッシュプレート3と、
前記上部カバー26に取り付けられた少なくとも3つの第2アクチュエータ58であって、該第2アクチュエータ58の各々はハウジングと第2スクリューロッド外側スリーブロッド28とを有し、該第2スクリューロッド外側スリーブロッド28は、該ハウジング内にある各第2スクリューロッド外側スリーブロッド28の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3に接続されており、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3を駆動し、これによって、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド28の上下方向の伸縮と連動して前記回転上部ロータースワッシュプレート4を特定の方向に傾斜させることができ、さらに、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3は、該少なくとも3つの第2スクリューロッド外側スリーブ28の伸びる長さが異なるとき特定の方向に傾斜することができるような、少なくとも3つの第2アクチュエータ58と、
少なくとも3つの第2モータ49であって、対応する前記第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28に各々が接続され、該第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が上下に伸縮するように制御する、少なくとも3つの第2モータ49と、
一端が前記柱アクチュエータ取付けベース2に固定され、かつ、他端に貫通孔が設けられた、第2回転防止ロッド29と、
第2摺動ブロック30であって、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3上に配置され、前記第2回転防止ロッド29の前記貫通孔に貫入して、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に傾斜させ、かつ前記回転上部ロータースワッシュプレート4と連動して回転することができないようにする、第2摺動ブロック30と、を有する。

ここで、ブレードクランプシャフトの働きにより、第1ブレードクランプ体の各々は、下部ローターハブ14に対してねじれることができ、第2ブレードクランプ体の各々は上部ローターハブ16に対してねじれることができ、例えば、図7に示すように、ブレードクランプシャフト55は第2ブレードクランプ体を具備して、第2クランプ体が上部ローターハブ16に対してねじれるようにすることができる。

また、特に、ボックス体27の延長端部6は、同期ベルトホイール7に接続されて、該同期ベルトホイール7が、該ツインローター同軸自律ヘリコプターの動力装置としてのエンジンの働きで、他の要素に影響されることなく円滑に回転できるようになっている。さらに、該ボックス体27内に収容された前記歯車列は、傘歯車シャフト52と、上部傘歯車54と、下部傘歯車50とを有する。ここで、同期ベルトホイール7が、上部傘歯車54と下部傘歯車50との各々に順番に接続される傘歯車シャフト52に接続され、そして、該上部傘歯車54がアウターシャフト19と接続され、かつ下部傘歯車50が内側シャフト15と接続される。また、ギヤシャフト端部カバー53が、傘歯車シャフト52の軸方向の位置決めのために具備され、ボックス体27の延長端部6に配置されてもよい。

なお、下部ローター操舵装置は二つの構成要素で構成することができ、例えば、図3及び図6に示すように、回転防止板21と下部ローター操舵ロッド-Lアーム23で構成することができることに留意されたい。ここで、回転防止板21の一端は前記下部ローター操舵ロッド-Lアーム23の一端に接続され、該回転防止板21の他端は下部ローターハブ14に接続される。そして、下部ローター操舵ロッド-Lアーム23の他端は、回転下部ロータースワッシュプレート24に接続される。もちろん、該下部ローター操舵アセンブリが1つの構成要素で構成することができることは当業者が理解でき、この場合、この構成要素の一端は下部ローターハブ14に接続され、他端は回転下部ロータースワッシュプレート24に接続される。あるいは、該下部ローター操舵アセンブリが、少なくとも3つの要素で構成され得ることもまた可能である。下部ローター操舵アセンブリが、少なくとも3つの構成要素で構成することもできる。これによって、下部ローターハブ14と回転下部ロータースワッシュプレート24とが相互に接続される。

ここで、第１回転防止ロッド25の貫通孔の長さは、非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に円滑に傾斜させることを確実にするために必要であり、第２回転防止ロッド29の貫通孔の長さは、非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に円滑に傾斜させることを確実にするために必要である。

ここで、第1摺動ブロック44と第2摺動ブロック30の長さは、実際の状況に基づいて設定することができる。例えば、第1摺動ブロック44は、第１回転防止ロッド25の貫通孔に貫入することができるが、貫通孔の外に貫入しない。あるいは、第1摺動ブロック44は第１回転防止ロッド25の貫通孔に貫入し、かつ貫通することができる。そして、第2摺動ブロック30は、第2回転防止ロッド29の貫通孔に貫入することができるが、貫通孔の外まで貫通しない、あるいは、第2摺動ブロック30は、第２回転防止ロッド29の貫通孔の中に貫入し、かつ貫通することができる。

また、本発明の実施形態で説明した構成要素間の接続は、実際の適用要件に応じて利用できるが、ベアリング接続またはネジ接続を利用できるが、これに限定されない。例えば、非回転下部ロータースワッシュプレート11と回転下部ロータースワッシュプレート24との間の接続、及び非回転上部ロータースワッシュプレート3と回転上部ロータースワッシュプレート4との間の接続は、両方ともベアリング接続を利用することができる。下部ローター操舵アセンブリは、回転下部ロータースワッシュプレート24に接続したL-アームロッド端のベアリング座12と接続することができ、従って、回転下部ロータースワッシュプレート24との接続が可能である。上部ローター下部操舵ロッド45は、下部プルロッドジョイントベアリング32を介して下部プルロッドプラグ64と接続することができる。上部傾斜アームプルロッド41は、該上部ローターのブレードクランプ傾斜アーム42に接続された傾斜アーム上部ロッド端のベアリング座36に接続することができ、従って該上部ローターのブレードクランプ傾斜アーム42との接続が可能である。上部プルロッドプラグ39は、上部ローター上部操舵ロッド40に接続されたプルロッド上部ジョイントのベアリング座38に接続することができ、従って、上部ローター上部操舵ロッド40との接続が可能である。第1スクリューロッド外側スリーブロッド65は、ロッド端ベアリング座33によって非回転下部ロータースワッシュプレート11と接続することができる。下部傾斜アームプルロッド35は、傾斜アーム下部ロッド端のベアリング座34によって回転下部ロータースワッシュプレート24と接続することができる。同様に、下部ジョイントベアリング48、下部ロータージョイントベアリング57、上部ロータージョイントベアリング59、及びベアリング51もまた対応する構成要素間の接続部として働くことができる。

なお、本発明の実施形態によって提供されるローター駆動装置は、第1接続点60、第2接続点61、第3接続点62、及び第4接続点63によってツインローター同軸自律ヘリコプターのフレームに接続することができることに留意されたい。

さらに、安定な構造を達成するために、前記上部ローター駆動装置は、
上部インナーシャフトヘッドフレーム37と下部インナーシャフトヘッドフレーム31とを有し、
該上部インナーシャフトヘッドフレーム37は、上部ローター上部操舵ロッド40の各々を該ロッド40の回転に影響を与えずに支持するために、上部ローター上部操舵ロッド40の各々に接続され、該上部インナーシャフトヘッドフレーム37の一端は上部ローターハブ16が装着されたインナーシャフト15の端部に固定され、
該下部インナーシャフトヘッドフレーム31は、上部ローター下部操舵ロッド45の各々を該ロッド45の回転に影響を与えずに支持するために、上部ローター下部操舵ロッド45の各々に接続され、該下部インナーシャフトヘッドフレーム31の一端はインナーシャフト15に固定され、かつ、該下部インナーシャフトヘッドフレーム31の他端は、回転上部ロータースワッシュプレート4が装着された下部ローター傾斜プレートの摺動ロッド46の端部に接続されている。

なお、上部ローター上部操舵ロッド40と上部傾斜アーム引きロッド41とがインナーシャフト15と連動して回転するときに発生する振動は、上部インナーシャフトヘッドフレーム37を追加することによって、したがって、構造的安定性を改善することによって、回避することができること、そして、上部ローター下部操舵ロッド45が該インナーシャフト15と連動して回転するときに発生する振動は、下部インナーシャフトヘッドフレーム31を追加することによって、したがって、構造的安定性を改善することによって回避することができること、を理解されたい。

また、下部ローター駆動装置は、さらに、
少なくとも3つの第1ギアボックス体5は、各々が対応する第1モータ9に接続され、ここで、該対応する第1モータ9によって作り出される回転速度は、第1ギアボックス体5の各々によって調整される。

これに対応して、上部ローター駆動装置は、さらに、
少なくとも3つの第2ギアボックス体43を有し、その各々は対応する第2モータ49と接続され。ここで、前記対応する第2モータ49によって作られる回転速度は、第2ギアボックス体43の各々によって調整される。

なお、第1ギアボックス体5と第2ギアボックス体43とは、歯車式ギアボックス体またはチェーン式ギアボックス体とすることができるが、これに限定されないことは、当業者には理解できるであろう。

なお、第1モータ9の選択の最適化は、第1モータ9に対して第1ギアボックス体5を設けることによって改善され、第2モータ49の選択の最適化は、第2モータ49に対して第2ギアボックス体43を設けることによって改善されることがわかるであろう。

さらに、第1ブレードクランプ体に固定される前記下部ローターのブレードクランプ傾斜アーム13の一端の幅は、該下部ローターの該ブレードクランプ傾斜アーム13の他端の幅より広くすることができ、かつ、第２ブレードクランプ体に固定される前記上部ローターのブレードクランプ傾斜アーム42の一端の幅は、該上部ローターの該ブレードクランプ傾斜アーム42の他端の幅より広くすることができる。ここで、前記幅の差をつける目的は、該下部ローターの該ブレードクランプ傾斜アーム13と該上部ローターの該ブレードクランプ傾斜アーム42とを同じ強度にして、該下部ローターの該ブレードクランプ傾斜アーム13と該上部ローターの該ブレードクランプ傾斜アーム42との質量を削減することである。

上述したツインローター同軸自律ヘリコプターに基づいて、図8に示すように、本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法は、以下のステップを含むことができる。

S101：飛行制御用コマンドの受信。
ここで、飛行制御用コマンドは、ローター装置の駆動に必要な場合、操作インターフェースを介してオペレータが送信することができ、そして、同軸自律ヘリコプターのフレーム上の飛行制御装置は飛行制御用コマンドを受信し、該受信した飛行制御用コマンドに従って受信処理に続く処理を実行する。

飛行制御用コマンドが、離陸コマンド、ホバーコマンド、前進コマンド、逆転コマンド、左操舵コマンド、又は、右操舵コマンドでありうることを、当業者は理解することができる。該飛行制御用コマンドはリモートコントローラから送信することができ、又は、該飛行制御用コマンドは地上管制局から送信することができる。

S102：前記下部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第1アクチュエータ8に対応する複数の第１モータ9の現在の回転状態を取得。

S103：前記上部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第2アクチュエータ58に対応する複数の第2モータ49の現在の回転状態を取得。

飛行制御用コマンドを受信後、前記飛行制御装置は、前記下部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第1アクチュエータ8に対応する複数の第１モータ9の現在の回転状態、及び前記上部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第2アクチュエータ58に対応する複数の第2モータ49の現在の回転状態を取得することができ、これによって、以降の処理を行うことができる。さらに、該第１アクチュエータ8の各々は一つの第１モータ9に一意に対応し、第2アクチュエータ58の各々は一つの第2モータ59に一意に対応し、該第1モータ9の各々は、一つの電流回転状態に一意に対応し、第2モータ49の各々は一つの現在の回転状態に一意に対応する。様々な第１モータ9の現在の回転状態は、同じまたは異なることができ、各々の第2モータ49の現在の回転状態は同じまたは異なることができる。モータの回転状態は、モータが回転する角度とすることができることは、当業者は理解できるであろう。

S104：第1モータ9の必要な第１回転状態を、飛行制御用コマンドと第１モータ9の現在の回転状態に基づいて決定する。
第１モータ9の必要な第1回転状態は、飛行制御用コマンドと第１モータ9の現在の回転状態を取得した後に決定することができ、第１モータ9は、この後、第1回転状態に基づいて制御される。ここで、第1モータ9の各々は、第1回転状態の一つに一意的に対応する。異なる第１モータ9の必要な第1回転状態は、同一でもよいし異なっていてもよい。

S105：第2モータ49の必要な第2回転状態を、飛行制御用コマンドと第2モータ49の現在の回転状態に基づいて決定する。
第2モータ49の必要な第2回転状態は、飛行制御用コマンドと第2モータ49の現在の回転状態を取得した後に決定することができ、第2モータ49は、この後、第2回転状態に基づいて制御される。ここで、第2モータ49の各々は、第2回転状態の一つに一意的に対応する。異なる第2モータ49の必要な第2回転状態は、同一でもよいし異なっていてもよい。

S106：第1モータ9を、各々の第１アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65が対応する第1モータ9の回転と連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるように、対応する第1回転状態で回転するように制御する。
ここで、各々の第１アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65が、対応する第1モータ9の回転と連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであることによって、下部ローター駆動装置内の非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート24と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド35と、下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム13と、を駆動することができ、従って、第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ14に対して相対的にねじれるようにすることができる。

但し、第１アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65は、対応する第1モータ9の第1回転状態と第１モータ9の現在の回転状態とが同じとき、該対応する第1モータ9の回転と連動して静止したまま（すなわち、伸長も短縮もしない）であり、第１アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65は、該対応する第1モータ9の第1回転状態と現在の回転状態とが異なっているときには、該対応する第1モータ9の回転と連動して伸長または短縮する。

S107：第2モータ49を、各々の第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が対応する第2モータ49の回転と連動して伸長、短縮または静止するように、対応する第2回転状態で回転するように制御する。

ここで、各々の第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が、対応する第2モータ49の回転と連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるおうにし、それによって、上部ローター駆動装置内の非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、上部ローターの回転上部ロータースワッシュプレート4と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム47と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッド45と、インナーシャフト15内の少なくとも2つのプルロッド56と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド41と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42と、を駆動することができ、従って、第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ16に対して相対的にねじれるようにすることができる。

但し、第2モータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28は、対応する第2モータ58の第2回転状態と該第2モータの現在の回転状態とが同じとき、該対応する第2アクチュエータ58の回転と連動して静止したまま（すなわち、伸長も短縮もしない）であり、かつ、第2モータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28は、対応する第2モータ58の第2回転状態と現在の回転状態とが異なっているときには、該対応する第2アクチュエータ58の回転と連動して伸長または短縮する。

前記アウターシャフト19に連動した下部ローターハブ14の回転によって、前記下部ローター駆動装置内の少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリの働きで、下部ロータースワッシュプレート24が駆動され回転する。前記インナーシャフト15に連動した上部ローターハブ16の回転によって、前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47と上部ローター下部操舵ロッド45との働きで前記回転上部ロータースワッシュプレート4が駆動され回転する。

非回転下部ローターのスワッシュプレート11は、前記下部ローター駆動装置内の第1回転防止ロッド25と第1摺動ブロック44とが作用している状態では、回転下部ロータースワッシュプレート24と連動して回転することはできない。非回転上部ロータースワッシュプレート3は、前記上部ローター駆動装置内の第2回転防止ロッド29と第2摺動ブロック30とが作用している状態では、回転上部ロータースワッシュプレート4と連動して回転することはできない。

特に、図9に示すように、飛行制御用コマンドと第１モータ9の現在の回転状態に基づいて第１モータ9の必要な第1回転状態を決定するステップは、以下のステップを含むことができる:
S201：第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する現在のねじれ角を、第１モータ9の現在の回転状態に基づいて決定するステップ。
ここで、第１のブレードクランプ体の各々は現在のねじれ角の一つに一意に対応する。

当業者が理解できることは、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角は、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転するねじれ角と、第１モータ9の現在の回転状態を決定した後の第1モータ9の回転状態との間の事前に設定された対応関係に基づいて決定することができることである。ここで、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する該ねじれ角と、第１モータ9の該回転状態との間の該対応関係は、計算によって求めることができる。第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する現在のねじれ角は、同一でも異なっていてもよい。

S202：第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する必要な第1ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角とに基づいて決定するステップ。
ここで、第１ブレードクランプ体の各々が一意に第１の現在のねじれ角に対応する。第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な第1ねじれ角は、前記飛行制御用コマンドと、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する、前記取得された現在のねじれ角とを組み合わせることによって取得することができ、引き続いて、次の処理を実行することができる。ここで、第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する第1ねじれ角は、同一でも異なっていてもよい。

S203：第１モータ9の各々の必要な第1回転状態を、第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な第1ねじれ角に基づいて決定するステップ。

各々の第１モータ9の必要な第1回転状態は、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記ねじれ角と、第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な第1ねじれ角を決定した後の第１モータ9の前記回転状態との間の事前に設定された対応関係に基づいて決定することができる。ここで、各々の第１モータ9の該必要な回転状態は、同一でもよいし異なっていてもよい。

図10に対応して示すように、飛行制御用コマンドと第2モータ10の現在の回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定するステップは、以下のステップを含むことができる。
S301：第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する現在のねじれ角を、第2モータ49の現在の回転状態に基づいて決定するステップ。
ここで、第2ブレードクランプ体の各々は現在のねじれ角の一つに一意に対応する。

当業者が理解できることは、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角は、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転するねじれ角と、第2モータ49の現在の回転状態を決定した後の第2モータ49の回転状態との間の事前に設定された対応関係に基づいて決定することができることである。ここで、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する該ねじれ角と、第2モータ49の該回転状態との間の該対応関係は、計算によって求めることができる。第2ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ16に対して相対的に回転する現在のねじれ角は、同一でも異なっていてもよい。

S302：第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する必要な第2ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な現在のねじれ角とに基づいて決定するステップ。
ここで、第2ブレードクランプ体の各々が一意に第２の現在のねじれ角に対応する。

第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な第2ねじれ角は、前記飛行制御用コマンドと、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する、前記取得された現在のねじれ角とを組み合わせることによって取得することができ、引き続いて、次の処理を実行することができる。ここで、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する第2ねじれ角は、同一でも異なっていてもよい。

S303：第2モータ49の各々の必要な第2回転状態を、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な第2ねじれ角に基づいて決定するステップ。

各々の第2モータ49の必要な第2回転状態は、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記ねじれ角と、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な第2ねじれ角を決定した後の第2モータ49の前記回転状態との間の事前に設定された対応関係に基づいて決定することができる。ここで、各々の第2モータ49の該必要な回転状態は、同一でもよいし異なっていてもよい。

前記飛行制御用コマンドと第１モータ9の前記現在の回転状態とに基づいて第１モータ9の必要な第1回転状態を決定する上記方法は、例示の目的でのみ開示しており、本発明の実施形態を限定するように解釈されるべきではないことに留意されたい。同様に、前記飛行制御用コマンドと第２モータ49の前記現在の回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定する上記方法は、例示目的のみに開示しており、本発明の実施形態を限定するように解釈されるべきではないことに留意されたい。

方法発明の実施形態に対応して、本発明は、また、ツインローター同軸自律ヘリコプター
に適用可能なローター駆動装置の実施形態で提供することができ、該装置は以下を有する。
アウターシャフト19と、
該アウターシャフト19の一端の外側に固定された下部ローターハブ14と、
該下部ローターハブ14に接続され、かつ第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とを有する少なくとも2つの第1ブレードクランプ体であって、該第1ブレードクランプ20と第2ブレードクランプ22とは、各々が該下部ローターハブ14に対してねじれており協調して下部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第1ブレードクランプ体と、
インナーシャフト15と、
該インナーシャフト15の一端の外側に固定された上部ローターハブ16と、
該上部ローターハブ16に接続され、かつ第3ブレードクランプ17と第4ブレードクランプ18とを有する2つの第2ブレードクランプ体であって、該第3ブレードクランプ17と第4ブレードクランプ18の各々が該上部ローターハブ16に対してねじれており協調して上部ローターブレードをクランプする、2つの第2ブレードクランプ体と、
上部カバー26と、ボックスボディ27と、下部カバー1とを有し、前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とに連結された歯車列を収容したボックスと、
該歯車列に接続され、回転して該歯車列を駆動、回転させて、前記アウターシャフト19と前記インナーシャフト15とを駆動、回転させる同期ベルトホイール7であって、該インナーシャフト15は該アウターシャフト19に対して逆に回転し、前記下部ローターハブ14は該アウターシャフト19に対して相対的に静止し、そして該上部ローターハブ16は該インナーシャフト15に対して相対的に静止しているような、同期ベルトホイール7と、
上部ローター駆動装置と下部ローター駆動装置とによって構成されるローター駆動装置。

図11に示すように、ローター駆動装置は、以下を含む。
飛行制御用コマンドを受信するコマンド受信モジュール310と、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第1アクチュエータ8に対応する複数の第１モータ9の現在の回転状態と、前記上部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第2アクチュエータ58に対応する第2モータ49の現在の回転状態とを取得する現在状態取得モジュール320であって、該第１アクチュエータ8の各々は一つの第１モータ9に一意に対応し、第2アクチュエータ58の各々は一つの第2モータ59に一意に対応し、該第1モータ9の各々は一つの電流回転状態に一意に対応し、第2モータ49の各々は一つの現在の回転状態に一意に対応する、現在状態取得モジュール320と、
該飛行制御用コマンドと第１モータ9の該現在の回転状態とに基づいて第１モータ9の必要な第1回転状態を決定する第１回転状態決定モジュール330であって、該第1モータ9の各々は一つの第1回転状態に一意に対応する、第１回転状態決定モジュール330と、
該飛行制御用コマンドと第2モータ49の該現在の回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定する第2回転状態決定モジュール340であって、該第2モータ49の各々は一つの第2回転状態に一意に対応する、第2回転状態決定モジュール340と、
対応する第1回転状態で回転するように第1モータ9を制御して、各々の第1アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65が、対応する第1モータ9の回転に合わせて伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにして、前記下部ローター駆動装置内の非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に向かって傾斜するように駆動し、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート24と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド35と、前記下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム13と、を駆動し、従って、第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ14に対して相対的にねじれることができるようにする、第1モータ9を制御する第1制御モジュール350であって、
該第１アクチュエータ8の各々はハウジングと第1スクリューロッド外側スリーブロッド65とを有し、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド65は、該ハウジング内にある各第1スクリューロッド外側スリーブロッド65の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転下部ロータースワッシュプレート11に接続されており、;
前記回転下部ロータースワッシュプレート24は非回転下部ロータースワッシュプレート11にスリーブされ、かつ、該非回転下部ロータースワッシュプレート11は下部ロータージョイントベアリング57によって回転下部ロータースワッシュプレート24に接続され、そして、回転下部ロータースワッシュプレート24と非回転下部ロータースワッシュプレート11とは互いに独立して回転することができ、
前記下部ローターの2つのブレードクランプ傾斜アーム13の各々の一端が、対応する第1ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記下部傾斜アームプルロッド35の各々の一端が、前記下部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム13の他端に接続され、
前記回転下部ロータースワッシュプレート24が前記下部傾斜アームプルロッド35の各々の他端に接続された、第1制御モジュール350と、
対応する第2回転状態で回転するように第2モータ49を制御する第2制御モジュール360であって、該第2制御モジュール360は、各々の第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が、対応する第2モータ49の回転に合わせて伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにし、これによって、前記上部ローター駆動装置内の非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、回転上部ロータースワッシュプレート4と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム47と、少なくとも2つの上部ローター操舵下部ロッド45と、インナーシャフト15内の少なくとも2つのプルロッド56と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド41と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42と、を駆動することができ、これによって、第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ16に対して相対的にねじれるようにすることを可能にし、
ここで、
前記第2アクチュエータ58の各々はハウジングと第2スクリューロッド外側スリーブロッド28とを有し、該第2スクリューロッド外側スリーブロッド28は、該ハウジング内にある各第2スクリューロッド外側スリーブロッド28の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3に接続されており、、
前記非回転上部ロータースワッシュプレート3は前記回転上部ロータースワッシュプレート4に接続され、該回転上部ロータースワッシュプレート4と該非回転上部ロータースワッシュプレート3とは、互いに独立して回転することができ、
前記ブレードクランプ傾斜アーム42の各々の一端が、対応する前記第2ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記上部傾斜アームプルロッド41の各々の一端が、前記上部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム42の他端に接続され、
前記上部ローター操舵上部ロッド40の各々の一端が、前記対応する上部傾斜アームプルロッド41の他端に接続され、
前記上部プルロッドプラグ39が前記上部ローター操舵上部ロッド40の各々の他端に接続され、
前記プルロッド56の各々の一端が、上部プルロッドプラグ39によって、対応する上部ローター操舵上部ロッド40と接続され、
前記下部プルロッドプラグ64の一端は、前記プルロッド56の他の一端に接続され、
前記上部ローター操舵下部ロッド45の各々の一端は下部プルロッドプラグ64に接続され、かつ該下部プルロッドプラグ64によって対応する前記プルロッド56の他端に接続され、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47の各々の一端が、対応する上部ローター操舵下部ロッド45の他端に接続され、
前記回転上部ロータースワッシュプレート4は、前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47の他端に接続され、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリの働きで、前記アウターシャフト19に連動した下部ローターハブ14の回転によって下部ロータースワッシュプレート24が駆動され回転し、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム47と上部ローター下部操舵ロッド45との働きで、前記インナーシャフト15に連動した上部ローターハブ16の回転によって前記回転上部ロータースワッシュプレート4が駆動され回転し、
ここで、前記下部ローター操舵アセンブリの各々の一端が下部ローターハブ14に固定され、かつ、他端が前記回転下部ロータースワッシュプレート24に固定され、
非回転下部ローターのスワッシュプレート11は、前記下部ローター駆動装置内の第1回転防止ロッド25と第1摺動ブロック44とが作用している状態では、回転下部ロータースワッシュプレート24と連動して回転することができない。前記非回転上部ロータースワッシュプレート3は、前記上部ローター駆動装置内の第2回転防止ロッド29と第2摺動ブロック30とが作用している状態では、回転上部ロータースワッシュプレート4と連動して回転することはできない。
ここで、前記第１回転防止ロッド25一端が上部カバー26上、前記支持柱10が配置された場所以外の所に固定され、かつ、他端には貫通孔が設けられ、そして、
前記第1摺動ブロック44は、非回転下部ロータースワッシュプレート11上に配置され、かつ、第1回転防止ロッド25の前記貫通孔に貫入し、
前記第2回転防止ロッド29の一端がアクチュエータ取付けベース2に固定され、かつ、他端に貫通孔が設けられ、
前記第2摺動ブロック30は、前記非回転上部ロータースワッシュプレート3上に配置され、前記第2回転防止ロッド29の前記貫通孔に貫入する。

本発明の実施形態では、ローター駆動方法は以下のステップを有することができる。
飛行制御用コマンドを受信するステップと、
少なくとも3つの第1アクチュエータ8に対応する複数の第１モータ9の現在の回転状態と、少なくとも3つの第2アクチュエータ58に対応する複数の第2モータ49の現在の回転状態とを取得するステップと、
該飛行制御用コマンドと第１モータ9の該現在の回転状態とに基づいて第１モータ9の必要な第1回転状態を決定するステップと、
該飛行制御用コマンドと第2モータ49の該現在の回転状態とに基づいて第2モータ49の必要な第2回転状態を決定するステップと、
対応する第1回転状態で回転するように第1モータ9を制御して、各々の第1アクチュエータ8の第1スクリューロッド外側スリーブロッド65が、対応する第1モータ9の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにして、非回転下部ロータースワッシュプレート11を特定の方向に向かって傾斜するように駆動し、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート24と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド35と、下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム13と、を駆動し、従って、第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ14に対して相対的にねじれるようにする、第1モータ9を制御するステップと、
対応する第2回転状態で回転するように第2モータ49を制御するステップであって、各々の第2アクチュエータ58の第2スクリューロッド外側スリーブロッド28が、対応する第2モータ49の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにし、これによって、非回転上部ロータースワッシュプレート3を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、上部ローターの回転上部ロータースワッシュプレート4と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム47と、少なくとも2つの上部ローター操舵下部ロッド45と、インナーシャフト15内の少なくとも2つのプルロッド56と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド40と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド41と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム42と、を駆動して稼働させることができ、従って、第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ16に対して相対的にねじれるようにすることを可能にする、第2モータ49を制御するステップと、
を含む。

上記のようにして、本発明の実施形態によって提供されるローター駆動方法を用いて、前記スクリューロッド外側スリーブロッドとブレードクランプ体との間に位置する各々の構成要素が、ローターの回転角を制御することにより連動作動して、該ローターが接続された該アクチュエータ内の該スクリューロッド外側スリーブロッドの伸長と短縮とを制御し、該スクリューロッド外側スリーブロッドと該ブレードクランプ体との間に位置する各々の構成要素を連結して該ブレードクランプ体を該ハブに対してねじれるように駆動することができ、これによって、ローター駆動処理の複雑さを低減し、そして、ローター駆動装置の既存のローター駆動方法に存在する駆動処理の複雑性という欠点を克服することができる。

ここで、第１回転状態決定モジュール330は以下のステップを含むことができる。
第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角を、第１モータ9の現在の回転状態に基づいて決定し、ここで、第1ブレードクランプ体の各々は、現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在ねじれ角決定ユニットと、
第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する、必要な第1ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な現在のねじれ角とに基づいて、決定する、第１ねじれ角決定ユニットであって、第１ブレードクランプ体の各々が第１の現在のねじれ角に一意に対応する第１ねじれ角決定ユニットと、
第１モータ9の各々の必要な第1回転状態を、第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ14に対して相対的に回転する前記必要な第1ねじれ角に基づいて決定する、第1回転状態決定ユニット。
上記に対応して、第2回転状態決定モジュール340は以下のステップを含むことができる。
第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角を、第2モータ49の現在の回転状態に基づいて決定し、ここで、第2ブレードクランプ体の各々は、現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在ねじれ角決定ユニットと、
第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する、必要な第2ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な現在のねじれ角とに基づいて、決定する、第2ねじれ角決定ユニットであって、第2ブレードクランプ体の各々が第2の現在のねじれ角に一意に対応する第2ねじれ角決定ユニットと、
第2モータ49の各々の必要な第2回転状態を、第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ16に対して相対的に回転する前記必要な第2ねじれ角に基づいて決定する、第2回転状態決定ユニット。

上記記載は、本発明の好適な実施形態に関するものであり、本発明を限定するものではない。本発明の発明思想と原理内で行われる、任意の修正、同等置換、改善等は、本発明の請求範囲に属する。

Claims

ツインローター同軸自律ヘリコプターに適用可能なローター駆動方法であって、
該ツインローター同軸自律ヘリコプターは、
アウターシャフト(19)と、
該アウターシャフト(19)の一端の外側に固定された下部ローターハブ(14)と、
該下部ローターハブ(14)に接続された少なくとも2つの第1ブレードクランプ体であって、該第1ブレードクランプ体の各々は該下部ローターハブ(14)に対してねじれることができ、かつ第1ブレードクランプ(20)と第2ブレードクランプ(22)とを有し、そして、該第1ブレードクランプ(20)と該第2ブレードクランプ(22)とは連動して該下部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第1ブレードクランプ体と、
インナーシャフト(15)と、
該インナーシャフト(15)の一端の外側に固定された上部ローターハブ(16)と、
該上部ローターハブ(16)に接続された少なくとも2つの第2ブレードクランプ体であって、該第2ブレードクランプ体の各々は該上部ローターハブ(16)に対してねじれることができ、第3ブレードクランプ(17)と第4ブレードクランプ(18)とを有し、該第3ブレードクランプ(17)と該第4ブレードクランプ(18)とが協調して該上部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第2ブレードクランプ体と、
歯車列を収容したボックスであって、上部カバー(26)とボックスボディ(27)と下部カバー(1)とを有し、該歯車列が前記アウターシャフト(19)と前記インナーシャフト(15)とに連結された、ボックスと、
該歯車列に接続された同期ベルトホイール(7)であって、回転して該歯車列を駆動、回転させ、前記アウターシャフト(19)と前記インナーシャフト(15)とを駆動、回転させ、該アウターシャフト(19)は該インナーシャフト(15)に対して逆に回転し、前記下部ローターハブ(14)が該アウターシャフト(19)に対して相対的に静止し、そして該上部ローターハブ(16)が該インナーシャフト(15)に対して相対的に静止する、同期ベルトホイール(7)と、
上部ローター駆動装置及び下部ローター駆動装置とにより構成されるローター駆動装置と、
を有し、
該ローター駆動方法は、
飛行制御用コマンドを受信するステップと、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第1アクチュエータ(8)に対応する複数の第１モータ(9)の現在回転状態、及び前記上部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第2アクチュエータ(58)に対応する複数の第2モータ(49)の現在回転状態を取得するステップであって、第1アクチュエータ(8)の各々は一つの第１モータ(9)に一意に対応し、第2アクチュエータ(58)の各々は一つの第2モータ(49)に一意に対応し、そして、第１モータ(9)の各々は一つの現在回転状態に対応し第2モータ(49)の各々は一つの現在回転状態に対応する、現在回転状態を取得するステップと、
該飛行制御用コマンドと該第１モータ(9)の該現在回転状態とに基づいて第１モータ(9)の必要な第１の回転状態を決定し、該第1モータ(9)の各々は一つの第1回転状態に一意に対応する、第１モータ(9)の必要な第１回転状態を決定するステップと、
前記飛行制御用コマンドと前記第2モータ(49)の前記現在回転状態とに基づいて第2モータ(49)の必要な第2回転状態を決定し、該第2モータ(49)の各々は一つの第2回転状態に一意に対応する、第2モータ(49)の必要な第2回転状態を決定するステップと、
対応する第１の回転状態で回転するように第1モータ(9)を制御して、各々の第1アクチュエータ(8)の第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)が、対応する第1モータ(9)の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにして、前記下部ローター駆動装置内の非回転下部ロータースワッシュプレート(11)を特定の方向に向かって傾斜するように駆動し、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート(24)と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド(35)と下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム(13)とを駆動し、従って、第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ(14)に対して相対的にねじれることを可能にする、第1モータ(9)を制御するステップと、
対応する第2の回転状態で回転するように第2モータ(49)を制御するステップであって、各々の第2アクチュエータ(58)の第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)が、対応する第2モータ(49)の回転に連動して伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにし、これによって、前記上部ローター駆動装置内の非回転上部ロータースワッシュプレート(3)を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、上部ローターの、回転上部ロータースワッシュプレート(4)と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム(47)と、少なくとも2つの上部ローター操舵下部ロッド(45)と、インナーシャフト(15)内の少なくとも2つのプルロッド(56)と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド(40)と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド(41)と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム(42)とを駆動して、第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ(16)に対して相対的にねじれることを可能にする、第2モータ(49)を制御するステップと、
を含み、
前記第1モータ(9)を制御するステップにおいて、
該第１アクチュエータ(8)の各々はハウジングと第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)とを有し、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)は、該ハウジング内にある各第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転下部ロータースワッシュプレート(11)に接続されており、;
前記回転下部ロータースワッシュプレート(24)は非回転下部ロータースワッシュプレート(11)にスリーブされ、かつ、該非回転下部ロータースワッシュプレート(11)は下部ロータージョイントベアリング57によって回転下部ロータースワッシュプレート(24)に接続され、そして、回転下部ロータースワッシュプレート(24)と非回転下部ロータースワッシュプレート(11)とは互いに独立して回転することができ、
前記下部ローターの2つのブレードクランプ傾斜アーム(13)の各々の一端が、対応する第1ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記下部傾斜アームプルロッド(35)の各々の一端が、前記下部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム(13)の他端に接続され、
前記回転下部ロータースワッシュプレート(24)が前記下部傾斜アームプルロッド(35)の各々の他端に接続され、かつ、
第2モータ(49)を制御するステップにおいて、
前記第2アクチュエータ(58)の各々はハウジングと第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)とを有し、該第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)は、該ハウジング内にある各第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転上部ロータースワッシュプレート(3)に接続されており、
前記非回転上部ロータースワッシュプレート(3)は前記回転上部ロータースワッシュプレート(4)に接続され、該回転上部ロータースワッシュプレート(4)と該非回転上部ロータースワッシュプレート(3)とは互いに独立して回転することができ、
前記ブレードクランプ傾斜アーム(42)の各々の一端が、対応する前記第2ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記上部傾斜アームプルロッド(41)の各々の一端が、前記上部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム(42)の他端に接続され、
前記上部ローター操舵上部ロッド(40)の各々の一端が、前記対応する上部傾斜アームプルロッド(41)の他端に接続され、
上部プルロッドプラグ(39)が前記上部ローター操舵上部ロッド(40)の各々の他端に接続され、
プルロッド(56)の各々の一端が、上部プルロッドプラグ(39)によって、対応する上部ローター操舵上部ロッド(40)と接続され、
下部プルロッドプラグ(64)の一端は、プルロッド(56)の他端に接続され、
前記上部ローター操舵下部ロッド(45)の各々の一端は下部プルロッドプラグ(64)に接続され、かつ該下部プルロッドプラグ(64)によって対応する前記プルロッド(56)の他端に接続され、
上部ローター操舵ロッド-Lアーム(47)の各々の一端が、対応する上部ローター操舵下部ロッド(45)の他端に接続され、
回転上部ロータースワッシュプレート(4)は、上部ローター操舵ロッド-Lアーム(47)の他端に接続され、
そして、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリの働きで、前記アウターシャフト(19)に連動した下部ローターハブ(14)の回転によって下部ロータースワッシュプレート(24)が駆動され回転し、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム(47)と上部ローター下部操舵ロッド(45)との働きで、前記インナーシャフト(15)に連動した上部ローターハブ(16)の回転によって前記回転上部ロータースワッシュプレート(4)が駆動され回転し、
そして、
前記下部ローター操舵アセンブリの各々の一端が下部ローターハブ(14)に固定され、かつ、他端が前記回転下部ロータースワッシュプレート(24)に固定され、
非回転下部ローターのスワッシュプレート(11)は、前記下部ローター駆動装置内の第1回転防止ロッド(25)と第1摺動ブロック(44)とが作用している状態では、回転下部ロータースワッシュプレート(24)と連動して回転することができず、
前記非回転上部ロータースワッシュプレート(3)は、前記上部ローター駆動装置内の第2回転防止ロッド(29)と第2摺動ブロック(30)とが作用している状態では、回転上部ロータースワッシュプレート(4)と連動して回転することはできず、
そして、
前記第１回転防止ロッド(25)の一端が上部カバー(26)に固定され、かつ、他端には貫通孔が設けられ、第1摺動ブロック(44)が非回転下部ロータースワッシュプレート(11)上に配置され、第1回転防止ロッド(25)の前記貫通孔に貫入し、
第2回転防止ロッド(29)の一端がアクチュエータ取付けベース(2)に固定され、かつ、他端には貫通孔が設けられ、第2摺動ブロック(30)は、非回転上部ロータースワッシュプレート(3)上に配置され、第2回転防止ロッド(29)の前記貫通孔に貫入すること
を特徴とするローター駆動方法。
前記飛行制御用のコマンドは、離陸コマンド、ホバーコマンド、前進コマンド、逆進コマンド、左折コマンド、または右折コマンドであること
を特徴とする請求項1に記載の方法。
前記飛行コマンドと第１モータ(9)の現在の回転状態とに基づいて第１モータ(9)の必要な第1回転状態を決定するステップが、
前記第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する現在のねじれ角を、第１モータ(9)の前記現在の回転状態に基づいて決定するステップであって、前記第１ブレードクランプ体の各々が現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在のねじれ角を決定するステップと、
前記第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する必要な第１のねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと前記第1ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角とに基づいて決定するステップであって、前記第１ブレードクランプ体の各々が第１のねじれ角に一意に対応する、必要な第１ねじれ角を決定するステップと、
前記第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する前記必要な第１のねじれ角に基づいて、第１モータ(9)の各々の必要な第１回転状態を決定するステップと
を含み、
そして、
前記飛行コマンドと第2モータ(49)の前記現在の回転状態とに基づいて第2モータ(49)の必要な第2回転状態を決定するステップが、
前記第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する現在のねじれ角を、第2モータ(49)の前記現在の回転状態に基づいて決定するステップであって、前記第2ブレードクランプ体の各々が現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在のねじれ角を決定するステップと、
前記第2ブレードクランプ体の各々が前記上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する必要な第2のねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと前記第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角とに基づいて決定するステップであって、前記第2ブレードクランプ体の各々が一つの第2のねじれ角に一意に対応する、必要な第2ねじれ角を決定するステップと、
前記第2ブレードクランプ体の各々が前記上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する前記必要な第2のねじれ角に基づいて、各々の第2モータ(49)の必要な第2回転状態を決定するステップと、を含むこと
を特徴とする請求項1に記載の方法。
前記飛行制御コマンドは、リモートコントローラから送信されること
を特徴とする請求項1に記載の方法。
前記飛行制御用コマンドは、地上管制局を介して送信されること
を特徴とする請求項1に記載の方法。
ツインローター同軸自律ヘリコプターに適用可能なローター駆動装置であって、
該ツインローター同軸自律ヘリコプターは、
アウターシャフト(19)と、
該アウターシャフト(19)の一端の外側に固定された下部ローターハブ(14)と、
該下部ローターハブ(14)に接続され、かつ第1ブレードクランプ(20)と第2ブレードクランプ(22)とを有する少なくとも2つの第1ブレードクランプ体であって、該第1ブレードクランプ(20)と第2ブレードクランプ(22)とは、各々が該下部ローターハブ(14)に対してねじれており協調して下部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第1ブレードクランプ体と、
インナーシャフト(15)と、
該インナーシャフト(15)の一端の外側に固定された上部ローターハブ(16)と、
該上部ローターハブ(16)に接続された少なくとも2つの第2ブレードクランプ体であって、該第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ(16)に対してねじれており、かつ、第3ブレードクランプ(17)と第4ブレードクランプ(18)とを有し、該第3ブレードクランプ(17)と第4ブレードクランプ(18)とが協調して前記上部ローターブレードをクランプする、少なくとも2つの第2ブレードクランプ体と、
上部カバー(26)と、ボックスボディ(27)と、下部カバー(1)とを有し、前記アウターシャフト(19)と前記インナーシャフト(15)とに連結された歯車列を収容したボックスと、
該歯車列に接続され、回転して該歯車列を駆動、回転させて、アウターシャフト(19)とインナーシャフト(15)とを駆動、回転させる同期ベルトホイール(7)であって、該アウターシャフト(19) は該インナーシャフト(15)に対して逆に回転し、下部ローターハブ(14)は該アウターシャフト(19)に対して相対的に静止し、そして上部ローターハブ(16)はインナーシャフト(15)に対して相対的に静止している、同期ベルトホイール(7)と、
上部ローター駆動装置と下部ローター駆動装置とによって構成されるローター駆動装置と
を有し、
該ローター駆動装置は、
飛行制御用コマンドを受信するコマンド受信モジュールと、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第1アクチュエータ(8)に対応する複数の第１モータ(9)の現在の回転状態と、前記上部ローター駆動装置内の少なくとも3つの第2アクチュエータ(58)に対応する第2モータ(49)の現在の回転状態とを取得する現在状態取得モジュールであって、該第１アクチュエータ(8)の各々は一つの第１モータ(9)に一意に対応し、第2アクチュエータ(58)の各々は一つの第2モータ59に一意に対応し、該第1モータ(9)の各々は一つの電流回転状態に一意に対応し、第2モータ(49)の各々は一つの現在の回転状態に一意に対応する、現在状態取得モジュールと、
前記飛行制御用コマンドと第１モータ(9)の該現在の回転状態とに基づいて第１モータ(9)の必要な第1回転状態を決定する第１回転状態決定モジュールであって、該第1モータ(9)の各々は一つの第1回転状態に一意に対応する、第１回転状態決定モジュールと、
前記飛行制御用コマンドと第2モータ(49)の該現在の回転状態とに基づいて第2モータ(49)の必要な第2回転状態を決定する第2回転状態決定モジュールであって、該第2モータ(49)の各々は一つの第2回転状態に一意に対応する、第2回転状態決定モジュールと、
対応する第1回転状態で回転するように第1モータ(9)を制御して、各々の第1アクチュエータ(8)の第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)が、対応する第1モータ(9)の回転に合わせて伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにして、前記下部ローター駆動装置内の非回転下部ロータースワッシュプレート(11)を特定の方向に向かって傾斜するように駆動し、これによって、回転下部ロータースワッシュプレート(24)と、少なくとも2つの下部傾斜アームプルロッド(35)と、前記下部ローターの少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム(13)と、を駆動し、従って、前記第１ブレードクランプ体が下部ローターハブ(14)に対して相対的にねじれることができるようにする、第1モータ(9)を制御する第1制御モジュールであって、
該第１アクチュエータ(8)の各々はハウジングと第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)とを有し、該第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)は、該ハウジング内にある各第1スクリューロッド外側スリーブロッド(65)の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転下部ロータースワッシュプレート(11)に接続されており、;
前記回転下部ロータースワッシュプレート(24)は非回転下部ロータースワッシュプレート(11)にスリーブされ、かつ、該非回転下部ロータースワッシュプレート(11)は下部ロータージョイントベアリング57によって回転下部ロータースワッシュプレート(24)に接続され、そして、回転下部ロータースワッシュプレート(24)と非回転下部ロータースワッシュプレート(11)とは互いに独立して回転することができ、
前記下部ローターの2つのブレードクランプ傾斜アーム(13)の各々の一端が、対応する第1ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記下部傾斜アームプルロッド(35)の各々の一端が、前記下部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム(13)の他端に接続され、
前記回転下部ロータースワッシュプレート(24)が前記下部傾斜アームプルロッド(35)の各々の他端に接続された、第1制御モジュールと、
対応する第2回転状態で回転するように第2モータ(49)を制御する第2制御モジュールであって、各々の第2アクチュエータ(58)の第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)が、対応する第2モータ(49)の回転に合わせて伸長する、短縮するまたは静止したままであるようにし、これによって、前記上部ローター駆動装置内の非回転上部ロータースワッシュプレート(3)を特定の方向に向かって傾斜するように駆動することができ、これによって、回転上部ロータースワッシュプレート(4)と、少なくとも2つの上部ローター操舵ロッドL-アーム(47)と、少なくとも2つの上部ローター操舵下部ロッド(45)と、インナーシャフト(15)内の少なくとも2つのプルロッド(56)と、少なくとも2つの上部ローター操舵上部ロッド(40)と、少なくとも2つの上部傾斜アームプルロッド(41)と、少なくとも2つのブレードクランプ傾斜アーム(42)と、を駆動することができ、これによって、前記第2ブレードクランプ体が上部ローターハブ(16)に対して相対的にねじれるようにすることができるようにする、第2制御モジュールであって、
そして、
前記第2アクチュエータ(58)の各々はハウジングと第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)とを有し、該第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)は、該ハウジング内にある各第2スクリューロッド外側スリーブロッド(28)の一端が該ハウジングから突出することにより上下に伸縮することができ、かつ、前記非回転上部ロータースワッシュプレート(3)に接続されており、
前記非回転上部ロータースワッシュプレート(3)は前記回転上部ロータースワッシュプレート(4)に接続され、該回転上部ロータースワッシュプレート(4)と該非回転上部ロータースワッシュプレート(3)とは、互いに独立して回転することができ、
前記ブレードクランプ傾斜アーム(42)の各々の一端が、対応する前記第2ブレードクランプ体の予め設定された取付け面に固定され、
前記上部傾斜アームプルロッド(41)の各々の一端が、前記上部ローターの前記対応するブレードクランプ傾斜アーム(42)の他端に接続され、
前記上部ローター操舵上部ロッド(40)の各々の一端が、前記対応する上部傾斜アームプルロッド(41)の他端に接続され、
上部プルロッドプラグ(39)が前記上部ローター操舵上部ロッド(40)の各々の他端に接続され、
前記プルロッド(56)の各々の一端が、上部プルロッドプラグ(39)によって、対応する上部ローター操舵上部ロッド(40)と接続され、
前記下部プルロッドプラグ(64)の一端は、前記プルロッド(56)の他の一端に接続され、
前記上部ローター操舵下部ロッド(45)の各々の一端は下部プルロッドプラグ(64)に接続され、かつ該下部プルロッドプラグ(64)によって対応する前記プルロッド(56)の他端に接続され、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム(47)の各々の一端が、対応する上部ローター操舵下部ロッド(45)の他端に接続され、
前記回転上部ロータースワッシュプレート(4)は、前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム(47)の他端に接続された、第2制御モジュールと、
を含み、
そして、
前記下部ローター駆動装置内の少なくとも二つの下部ローター操舵アセンブリの働きで、前記アウターシャフト(19)に連動した下部ローターハブ(14)の回転によって下部ロータースワッシュプレート(24)が駆動され回転し、
前記上部ローター操舵ロッド-Lアーム(47)と上部ローター下部操舵ロッド(45)との働きで、前記インナーシャフト(15)に連動した上部ローターハブ(16)の回転によって前記回転上部ロータースワッシュプレート(4)が駆動され回転し、
そして、
前記下部ローター操舵アセンブリの各々の一端が下部ローターハブ(14)に固定され、かつ、他端が前記回転下部ロータースワッシュプレート(24)に固定され、
非回転下部ローターのスワッシュプレート(11)は、前記下部ローター駆動装置内の第1回転防止ロッド(25)と第1摺動ブロック(44)とが作用している状態では、回転下部ロータースワッシュプレート(24)と連動して回転することができず、前記非回転上部ロータースワッシュプレート(3)は、前記上部ローター駆動装置内の第2回転防止ロッド(29)と第2摺動ブロック(30)とが作用している状態では、回転上部ロータースワッシュプレート(4)と連動して回転することができず、
そして、
前記第１回転防止ロッド(25)一端が上部カバー(26)上、前記支持柱10が配置された場所以外の所に固定され、かつ、他端には貫通孔が設けられ、そして、
前記第1摺動ブロック(44)は、非回転下部ロータースワッシュプレート(11)上に配置され、かつ、第1回転防止ロッド(25)の前記貫通孔に貫入し、
前記第2回転防止ロッド(29)の一端がアクチュエータ取付けベース(2)に固定され、かつ、他端に貫通孔が設けられ、
前記第2摺動ブロック(30)は、前記非回転上部ロータースワッシュプレート(3)上に配置され、前記第2回転防止ロッド(29)の前記貫通孔に貫入すること
を特徴とするローター駆動装置。
第１回転状態決定モジュールが、
前記第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角を、第１モータ(9)の現在の回転状態に基づいて決定し、そして、前記第１ブレードクランプ体の各々は、現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在ねじれ角決定ユニットと、
前記第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する、必要な第1ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、前記第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する前記必要な現在のねじれ角と、に基づいて決定する第１ねじれ角決定ユニットであって、前記第１ブレードクランプ体の各々が第１の現在のねじれ角に一意に対応する第１ねじれ角決定ユニットと、
第１モータ(9)の各々の必要な第1回転状態を、前記第１ブレードクランプ体の各々が下部ローターハブ(14)に対して相対的に回転する前記必要な第1ねじれ角に基づいて決定する、第1回転状態決定ユニットと、
を有し、
第2回転状態決定モジュールが、
前記第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する前記現在のねじれ角を、第2モータ(49)の現在の回転状態に基づいて決定し、そして、前記第2ブレードクランプ体の各々は、現在のねじれ角の一つに一意に対応する、現在ねじれ角決定ユニットと、
前記第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する、必要な第2ねじれ角を、前記飛行制御用コマンドと、前記第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する前記必要な現在のねじれ角とに基づいて、決定する、第2ねじれ角決定ユニットであって、前記第2ブレードクランプ体の各々が第2の現在のねじれ角に一意に対応する第2ねじれ角決定ユニットと、
第2モータ(49)の各々の必要な第2回転状態を、前記第2ブレードクランプ体の各々が上部ローターハブ(16)に対して相対的に回転する前記必要な第2ねじれ角に基づいて決定する、第2回転状態決定ユニットと
を有すること
を特徴とする請求項6に記載のローター駆動装置。