WO2015019393A1 - 多重化通信システム及び実装機 - Google Patents

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WO2015019393A1
WO2015019393A1 PCT/JP2013/071140 JP2013071140W WO2015019393A1 WO 2015019393 A1 WO2015019393 A1 WO 2015019393A1 JP 2013071140 W JP2013071140 W JP 2013071140W WO 2015019393 A1 WO2015019393 A1 WO 2015019393A1
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WO
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data
transmission
optical
multiplexed
communication
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Application number
PCT/JP2013/071140
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English (en)
French (fr)
Inventor
重元 廣田
神藤　高広
伸夫 長坂
直道 石浦
泰章 今寺
Original Assignee
富士機械製造株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to JP2015530561A priority patent/JP6267709B2/ja
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L69/00—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass
    • H04L69/40—Network arrangements, protocols or services independent of the application payload and not provided for in the other groups of this subclass for recovering from a failure of a protocol instance or entity, e.g. service redundancy protocols, protocol state redundancy or protocol service redirection

Definitions

  • the present invention relates to a multiplexed communication system that transmits a multiplexed data string via a plurality of transmission paths, and a mounting machine that transmits data related to mounting work using the multiplexed communication system.
  • Patent Document 1 Conventionally, in a communication system using an optical signal, there is a system that transfers an optical signal without converting it into an electrical signal between a plurality of communication devices connected to a network (for example, Patent Document 1).
  • performance information such as a light reception level detected in an intermediate communication device that is not subjected to electrical termination processing is combined with a monitoring signal component that propagates through a transmission line.
  • a management table is set for determining which of the plurality of connected transmission paths should transmit performance information. The communication apparatus switches the transmission path for transmitting the received or detected performance information based on the management table.
  • a communication system using an optical signal as a communication system for transmitting data related to mounting work.
  • Various types of data are transmitted to the communication system applied to the mounting machine.
  • position information of an electromagnetic motor that drives a movable part such as a mounting head is acquired by an encoder, and the acquired position information is transmitted to a controller by a communication system.
  • the controller performs feedback control such as PID control according to the received position information.
  • the control according to this position information requires sufficient certainty for data transmission due to the nature of the mounting operation for moving the movable part at high speed and with high accuracy.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and is a communication system in which a plurality of transmission paths can be connected to a communication device, and when communication abnormality occurs in any of the plurality of transmission paths. It is an object of the present invention to provide a multiplexed communication system capable of continuing appropriate data transmission and a mounter using the multiplexed communication system.
  • a multiplexed communication system made in view of the above problems, a multiplexing unit that multiplexes data of different data types into a multiplexed data string, and multiplexed data connected to a plurality of transmission paths.
  • Distributing means for distributing and transmitting a column to each of a plurality of transmission lines, priority setting means for setting a priority for data based on a data type, and at least one of the plurality of transmission lines
  • the sum of the communication speeds of the normal transmission lines excluding the transmission line is calculated and multiplexed to the normal transmission line based on the priority so as to be within the range of the total speed.
  • Control means for controlling a change to distribute the data string to the distribution means.
  • the mounting machine which has been made in view of the above problems, is a mounting machine that performs a mounting operation while holding a work by a movable portion, and multiplexes transmission of data related to the mounting operation. Transmit by communication system.
  • multiplexing means for multiplexing data of different data types into a multiplexed data sequence, and a multiplexed data sequence connected to a plurality of transmission paths are distributed to each of the plurality of transmission paths and transmitted.
  • Distributing means priority setting means for setting priority for data based on data type, and normal if the abnormality is detected in at least one of the plurality of transmission lines, excluding the transmission line
  • the total speed obtained by summing the communication speeds of various transmission paths is calculated, and the distribution unit is controlled to change the distribution of the multiplexed data string to the normal transmission paths based on the priority so as to be within the total speed range. Control means.
  • a communication system in which a plurality of transmission paths can be connected to a communication device, and proper data transmission continues when a communication abnormality occurs in any of the plurality of transmission paths.
  • a possible multiplexed communication system and a mounter using the multiplexed communication system can be provided.
  • FIG. 3 is a block diagram for explaining an optical multiplexing device 91.
  • FIG. 3 is a block diagram for explaining an optical multiplexing device 92;
  • mounting apparatus an electronic component mounting apparatus (hereinafter sometimes abbreviated as “mounting apparatus”) will be described as an example of an apparatus to which the communication system of the present application is applied.
  • the mounting device 10 includes a device main body 11, a pair of display devices 13 provided integrally with the device main body 11, and supply devices 15 and 16 provided detachably with respect to the device main body 11. Is provided.
  • the mounting apparatus 10 is configured so that an electronic component (not shown) is attached to the circuit board 100 that is transported by the transport apparatus 21 accommodated in the apparatus main body 11 based on the control of the controller 82 shown in FIG. It is an apparatus for performing the mounting work.
  • the direction in which the circuit board 100 is transported by the transport device 21 (the left-right direction in FIG. 2) is horizontal in the X-axis direction and the transport direction of the circuit board 100.
  • a direction perpendicular to the X-axis direction is referred to as a Y-axis direction and will be described.
  • the device body 11 includes display devices 13 at both ends in the Y-axis direction on one end side in the X-axis direction. Each display device 13 is a touch panel display device, and displays information related to the mounting operation of the electronic component.
  • the supply devices 15 and 16 are attached to the device main body 11 so as to be sandwiched from both sides in the Y-axis direction.
  • the supply device 15 is a feeder-type supply device, and includes a plurality of tape feeders 15A that are housed in a state where various electronic components are taped and wound on a reel.
  • the supply device 16 is a tray-type supply device, and has a plurality of component trays 16A (see FIG. 2) on which a plurality of electronic components are placed.
  • FIG. 2 is a schematic plan view showing the mounting apparatus 10 from the upper (upper side in FIG. 1) viewpoint with the upper cover 11A (see FIG. 1) of the apparatus main body 11 removed.
  • the apparatus main body 11 includes the transport device 21, a mounting head 22 for mounting electronic components on the circuit board 100, and a moving device 23 for moving the mounting head 22. Prepare for the top.
  • the transfer device 21 is provided in a substantially central portion of the base 20 in the Y-axis direction, and moves the pair of guide rails 31, the substrate holding device 32 held by the guide rails 31, and the substrate holding device 32. And an electromagnetic motor 33.
  • the substrate holding device 32 holds the circuit board 100.
  • the electromagnetic motor 33 is drivingly connected to a conveyor belt whose output shaft is stretched to the side of the guide rail 31.
  • the electromagnetic motor 33 is, for example, a servo motor that can accurately control the rotation angle.
  • the circuit board 100 moves in the X-axis direction together with the substrate holding device 32 when the conveyor belt rotates around the electromagnetic motor 33.
  • the mounting head 22 has a suction nozzle 41 that sucks electronic components on the lower surface facing the circuit board 100.
  • the suction nozzle 41 communicates with negative pressure air and a positive pressure air passage via a solenoid valve of a positive / negative pressure supply device (not shown), and sucks and holds electronic components with a negative pressure, so that a slight positive pressure is supplied.
  • the held electronic parts are removed.
  • the mounting head 22 has and holds a nozzle lifting device 43 (see FIG. 3) that lifts and lowers the suction nozzle 41 and a nozzle rotation device 44 (see FIG. 3) that rotates the suction nozzle 41 about its axis. The vertical position of the electronic component and the holding posture of the electronic component are changed.
  • the nozzle lifting device 43 includes an electromagnetic motor 43A (see FIG. 3) as a drive source. Further, the suction nozzle 41 is provided with a plurality of nozzles for sucking electronic components, and the nozzle rotation device 44 is provided with an electromagnetic motor 44A (see FIG. 3) that individually rotates each nozzle.
  • the mounting head 22 has a position detection sensor 45 (see FIG. 3) for detecting the position of the electronic component to be held in the vertical direction.
  • the mounting head 22 is provided with a parts camera 47 that images the electronic components sucked and held by the suction nozzle 41 from the supply positions of the supply devices 15 and 16. The image data captured by the parts camera 47 is processed by the controller 82 (see FIG. 3), and an error of the holding position of the electronic component in the suction nozzle 41 is acquired.
  • the suction nozzle 41 is detachable from the mounting head 22 and can be changed according to the size and shape of the electronic component.
  • the mounting head 22 is moved to an arbitrary position on the base 20 by the moving device 23.
  • the moving device 23 includes an X-axis direction slide mechanism 50 for moving the mounting head 22 in the X-axis direction, and a Y-axis direction slide mechanism 52 for moving the mounting head 22 in the Y-axis direction.
  • the X-axis direction slide mechanism 50 has an X-axis slider 54 provided on the base 20 so as to be movable in the X-axis direction, and an electromagnetic motor (not shown) as a drive source.
  • the X-axis slider 54 moves to an arbitrary position in the X-axis direction based on driving of the electromagnetic motor.
  • the Y-axis direction slide mechanism 52 includes a Y-axis slider 58 provided on the side surface of the X-axis slider 54 so as to be movable in the Y-axis direction, and an electromagnetic motor 60 (see FIG. 3) as a drive source.
  • the electromagnetic motor 60 is, for example, a linear motor.
  • the Y-axis slider 58 moves to an arbitrary position in the Y-axis direction based on driving of the electromagnetic motor 60.
  • the Y-axis slider 58 is provided with a mark camera 73 (see FIG. 3) for photographing the circuit board 100 so as to face downward.
  • the mounting head 22 is attached to the Y-axis slider 58 and moves to an arbitrary position on the base 20 as the moving device 23 is driven.
  • the mark camera 73 can image the surface of an arbitrary position on the circuit board 100 by moving the Y-axis slider 58.
  • the image data photographed by the mark camera 73 is processed by the controller 82 (see FIG. 3), and the type of the circuit board 100, the error of the holding position of the circuit board 100 in the board holding device 32, and the like are acquired.
  • the mounting head 22 is attached to the Y-axis slider 58 via the connector 48 and can be attached and detached with a single touch, and can be changed to a different type of work head, for example, a dispenser head.
  • the base 20 has supply devices 15 and 16 connected to each side surface in the Y-axis direction. Each of the supply devices 15 and 16 can be attached to and detached from the base 20 in order to cope with a shortage of electronic components to be supplied, changes in the types of electronic components, and the like.
  • the mounting device 10 of the present embodiment moves relative to the base 82 and the controller 82 built in the base 20 that is fixedly provided at the installation location of the device.
  • the movable parts the X-axis direction slide mechanism 50, the Y-axis direction slide mechanism 52, and the mounting head 22
  • data transmission to and from each device included in the Y-axis direction slide mechanism 52 and the mounting head 22 is performed by a multiplexed communication system. Done.
  • the configuration of the multiplexed communication system shown in FIG. 3 is an example, and is changed as appropriate.
  • the communication system of the present application is a system that can be applied to a mounting machine that operates in various production lines in addition to the electronic component mounting apparatus exemplified by the mounting apparatus 10.
  • the controller 82 shown in FIG. 3 is mainly composed of a computer having a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and includes an image board 84, a drive control board 85, and an I / O board 86.
  • the controller 82 communicates with the devices included in the Y-axis direction slide mechanism 52 and the mounting head 22 via the boards 84 to 86.
  • Each board 84 to 86 is connected to an optical multiplexing device 91 provided in the base 20.
  • the optical multiplexing device 91 is connected to an optical multiplexing device 92 provided in the Y-axis direction slide mechanism 52 via a transmission path 95 connected by wire (for example, an optical fiber cable).
  • wire for example, an optical fiber cable
  • the optical multiplexer 91 is connected to an optical multiplexer 92 provided on the lower surface of the Y-axis slider 58 via a transmission path 95 of an optical fiber cable.
  • the optical multiplexing device 92 is connected to the Y-axis direction slide mechanism 52 and the mounting head 22 (such as the electromagnetic motor 60).
  • the optical multiplexers 91 and 92 are frame data FD (FIG. 4) in which various data are multiplexed by, for example, time division multiplexing (TDM) using optical signals propagating through the core of the optical fiber cable of the transmission path 95. Send and receive).
  • the communication speed of the transmission path 95 is, for example, full duplex communication of 10 Gbps.
  • the 3 is a board that controls input / output of image data captured by the mark camera 73 and the parts camera 47.
  • the image board 84 shown in FIG. the controller 82 receives the image data of the parts camera 47 via the image board 84 and calculates an error in the holding position of the electronic component held by the suction nozzle 41.
  • the drive control board 85 is a board that controls input / output of encoder signals and the like output from encoders included in the electromagnetic motors 43A and 44A.
  • the controller 82 receives an encoder signal such as torque information and position information (vertical position of the electronic component held by the suction nozzle 41) acquired by the encoder of the electromagnetic motor 43A via the drive control board 85.
  • the I / O board 86 is a board that controls input / output of, for example, an I / O signal of the position detection sensor 45.
  • the I / O board 86 controls the I / O signal of the position detection sensor 45 by a control network, for example.
  • the control network here refers to, for example, a field network that transmits and receives commands by using the I / O board 86 as a master and a plurality of sensor elements including the position detection sensor 45 as slaves, and integrating (reducing wiring) ) And the like to reduce the cost of network construction.
  • Data input from each device to the controller 82 is multiplexed by the optical multiplexing device 92 and then transmitted through the transmission path 95.
  • the optical multiplexing device 91 performs a process of demultiplexing the received multiplexed frame data FD and separating it into individual data.
  • the optical multiplexing device 91 transfers the image data of the separated data to the image board 84, the encoder signal to the drive control board 85, and the I / O signal to the I / O board 86.
  • the controller 82 processes each data received by the optical multiplexing device 91. For example, when the controller 82 detects an error in the holding position of the electronic component from the image data of the parts camera 47, the controller 82 requests an encoder signal such as position information from the electromagnetic motors 43A and 44A via the drive control board 85. The controller 82 feedback-controls the electromagnetic motors 43A and 44A based on the encoder signal received via the drive control board 85.
  • the electromagnetic motors 43 ⁇ / b> A and 44 ⁇ / b> A are servo motors that are driven by a three-phase AC having, for example, U-phase, V-phase, and W-phase coils, and a power line (not shown) provided separately from the transmission path 95.
  • the coils of each phase are connected to the drive control board 85 via the.
  • the electromagnetic motors 43 ⁇ / b> A and 44 ⁇ / b> A are driven according to the three-phase alternating current supplied from the drive control board 85 through the power line.
  • the controller 82 changes the duty ratio of the power supply voltage supplied to the electromagnetic motors 43A and 44A by the drive control board 85 by feedback control such as PID control according to the encoder signal, and the like of the suction nozzle 41 (see FIG. 2). Increase or decrease the position.
  • the controller 82 outputs, for example, an I / O signal for changing the display of the display device 13 to the display device 13 via the I / O board 86 and the optical multiplexing devices 91 and 92.
  • the mounting device 10 performs the mounting operation of the electronic component on the circuit board 100 while performing data transmission between the controller 82 and each device other than the controller 82 via the transmission path 95.
  • the transmission path 95 connecting the optical multiplexing devices 91 and 92 is provided with a plurality of core wires in one optical fiber cable, and multiplexed frame data FD (see FIG. 6) is provided to each core wire. Distributed and transmitted.
  • priorities of various data transmitted through the transmission path 95 and error rules to be applied will be described.
  • the optical multiplexing devices 91 and 92 change the data distributed to each core wire based on the priority of various data. explain.
  • the mounting apparatus 10 transmits different types of data in data transmission between the controller 82 and each apparatus other than the controller 82.
  • error correction rules error confirmation processing and error correction processing
  • FIG. 4 shows an example of data types and error correction rules applied to the data types.
  • the data type (A) shown in FIG. 4 is data classified as a high-speed signal, and is image data transmitted and received by the image board 84.
  • the data type (B) is data classified as a medium speed signal, and is an encoder signal transmitted and received by the drive control board 85.
  • the data type (C) is data classified as a low-speed signal, and is an I / O signal transmitted / received by the I / O board 86.
  • the error processing of the data type classified as (A) is error correction at the receiving destination instead of retransmission.
  • error processing for example, a Reed-Solomon code that treats a plurality of consecutive bits of image data as one symbol and enables error correction in symbol units is used.
  • a data transfer rate of 1 Gbps or more is required as a field network standard in the FA field.
  • the delay time allowed for data processing including error correction processing (“allowable delay time” in the figure) is about 100 ⁇ s to 1 ms. Secure.
  • the controller 82 needs to change, for example, the duty ratio of the power supply voltage supplied to the electromagnetic motor 43A according to the encoder signal from the electromagnetic motor 43A.
  • the control according to the encoder signal requires a high-speed response to data transmission and sufficient certainty due to the nature of the mounting operation for moving the mounting head 22 and the like at high speed and with high accuracy. Accordingly, the encoder signal classified as (B) needs to be transmitted with higher priority than other data types.
  • the required data amount is smaller than the image data (A) described above. For this reason, the error processing of the data type classified as (B) is given the forward error correction code FEC (7, 4) of the Hamming code that is relatively easy to decode.
  • a data transfer rate of 10 Mbps is required as a field network standard in the FA field.
  • the delay time allowed for data processing is required to be high speed of about several ⁇ s.
  • the I / O signals classified as (C) are classified into, for example, input signals of various switches of the mounting apparatus 10 and control signals for turning on the display lamps in addition to the detection signals of the position detection sensor 45.
  • a data transfer rate of several kbps and a delay time of about several ⁇ s are secured.
  • the I / O signal is not required to be as fast as the encoder signal, but it is necessary to quickly control the error display processing, various switches, and relays according to the mounting work situation.
  • the I / O signal is set with a higher priority than the image data, considering that the data amount is smaller than the image data classified as (A).
  • the same type of I / O signal to which a parity code is added is transmitted a plurality of times, and data is acquired when continuously transmitted data matches. Process. Also, in this process, if the data transmitted continuously does not match, the data transmission is canceled and the retransmission process is performed.
  • the error rule is optimized according to the characteristics of the data type. Note that the data classification, priority, error rule, and the like shown in FIG. 4 are examples, and may be changed as appropriate.
  • the optical multiplexing device 91 includes an error processing unit 101, a multiplexing unit 102, a communication distribution unit 103, a communication synthesis unit 105, a restoration unit 107, and a control unit 109.
  • the error processing unit 101, the multiplexing unit 102, the communication distribution unit 103, the communication synthesis unit 105, and the restoration unit 107 are configured by programmable logic devices, for example, FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • the control unit 109 reads a program (configuration data) for configuring an internal block of the FPGA such as the error processing unit 101 from a storage unit (not shown) such as a ROM and performs configuration.
  • a program configuration data
  • the encoder signals input / output by each of the electromagnetic motors 60, 43A, and 44A will be referred to as data E1 to E3.
  • Data input / output by the mark camera 73 and the parts camera 47 (image data, control data for instructing the start of imaging) and the like will be referred to as data G1 and G2.
  • the I / O signal input / output by the position detection sensor 45 is referred to as data I1 and will be described.
  • the optical multiplexing device 91 is connected to a connector 111 of each device (such as the electromagnetic motor 60) provided in the Y-axis direction slide mechanism 52. Similarly, the optical multiplexing device 91 is connected to a connector 111 of each device (such as the electromagnetic motor 43A) included in the mounting head 22.
  • the error processing unit 101 performs setting processing for inputting data from each device via the connector 111 and adding error correction information corresponding to each data type described above. For example, the error processing unit 101 performs a process of assigning the forward error correction code FEC (7, 4) of the Hamming code to the data E1 input from the electromagnetic motor 60.
  • the error processing unit 101 outputs data (data E1 and the like) subjected to the error setting process to the multiplexing unit 102.
  • the connector 111 may include a memory in which configuration data for constructing the error processing unit 101 corresponding to the connected device (for example, the electromagnetic motor 60) is stored.
  • the control unit 109 reads the configuration data from the memory included in the connector 111 and is an error processing unit suitable for the data E1.
  • 101 internal blocks can be constructed.
  • the error processing unit 101 connects an external terminal to which the connector 111 of the electromagnetic motor 60 is connected to an internal block for error correction processing according to the data E1.
  • the optical multiplexer 91 can perform an error setting process suitable for data input from the external terminal regardless of the position of the connected external terminal.
  • each device such as the electromagnetic motor 60
  • the optical multiplexing device 91 when a user connects each device (such as the electromagnetic motor 60) to the optical multiplexing device 91 or when the mounting head 22 is replaced with one having a different number of connectors 111, which connector 111 is connected to which external terminal. It is possible to connect easily without having to be aware of whether or not to connect.
  • the multiplexing means 102 multiplexes the output data of the error processing unit 101 (for example, time division multiplexing), and outputs the multiplexed data string to the communication distribution unit 103 as frame data FD.
  • Each core wire of the transmission path 95 is connected to the light emitting modules 113 and 213 and the light receiving modules 114 and 214 included in the optical multiplexing devices 91 and 92.
  • one end of the transmission line 95 is connected to the light emitting module 113 of the optical multiplexing device 91 and the other end is connected to the light receiving module 214 (see FIG. 6) of the optical multiplexing device 92 among the plurality of core wires.
  • the core wires are referred to as optical paths 96 (1) to 96 (n) for explanation.
  • the optical paths 97 (1) to 97 (n) will be referred to for explanation. Note that n is an arbitrary integer and is appropriately changed according to the amount of data transmitted through the transmission path 95, for example.
  • the communication speed of each of the optical paths 96 and 97 is, for example, 2.5 Gbps.
  • the transmission path 95 includes four sets of optical paths 96 and 97 in order to perform 10 Gbps data transfer of full duplex communication.
  • the communication distribution unit 103 executes a process of distributing the frame data FD input from the multiplexing unit 102 to the light emitting modules 113 connected to each of the optical paths 96 (1) to 96 (n) according to the priority. For example, the communication distribution unit 103 adds header information including information such as an identifier indicating an order of transmission and an error correction code to data to be distributed and outputs the data to the light emitting module 113.
  • the light emitting module 113 converts the data input from the communication distribution unit 103 from an electric signal to an optical signal and propagates it to the light receiving module 214 of the optical multiplexing device 92 via the optical paths 96 (1) to 96 (n).
  • the communication distribution unit 103 may execute a process of distributing data to each of the optical paths 96 (1) to 96 (n) by a time division process according to the bit position of the frame data FD composed of a plurality of bits. Good.
  • control unit 109 performs configuration for the communication distribution unit 103 so as to configure an internal block for distributing various data to the optical paths 96 (1) to 96 (n) according to the above-described priority. More specifically, as shown in FIG. 5, data (data E1, etc.) output from the Y-axis direction sliding mechanism 52 and the mounting head 22 is distributed to the optical paths 96 (1) to 96 (n).
  • the communication distribution unit 103 distributes data E1 and E2 having high priority to the optical path 96 (1). Further, the communication distribution unit 103 distributes the data E3 having a high priority and the data G1 having a large data amount to the optical path 96 (2).
  • the control unit 109 prioritizes all the optical paths 96 (1) to 96 (n). Is preferably set. Further, the priorities of the optical paths 96 (1) to 96 (n) and the types of data to be transmitted are examples, and are changed as appropriate. For example, data G1 having a large amount of data may be divided into a plurality of optical paths 96 (1) to 96 (n) and transmitted.
  • the transmission path 95 may include a control optical path (core wire) in addition to the data processed by the controller 82 such as the data E1.
  • the Y-axis direction slide mechanism 52 and the connector 111 of the mounting head 22 have a value indicating the priority of data input / output by a connected device (for example, the electromagnetic motor 60) and information related to a required data transfer rate.
  • a stored memory may be provided.
  • the control unit 109 reads information relating to the priority from the memory included in the connector 111 of the electromagnetic motor 60, and compares the data E1 with the priorities of other connected devices to which optical paths 96 (1) to 96. It is possible to construct the communication distribution unit 103 by determining whether to distribute to (n).
  • the optical multiplexing device 92 includes an error processing unit 201, a multiplexing unit 202, a communication distribution unit 203, a communication synthesis unit 205, a restoration unit 207, and a control unit 209.
  • the error processing unit 201 or the like is configured by, for example, an FPGA.
  • the light receiving module 214 of the optical multiplexing device 92 receives the optical signals propagating through the optical paths 96 (1) to 96 (n), converts them into electrical signals, and outputs them to the communication combining unit 205.
  • the communication synthesis unit 205 performs processing for synthesizing data input from the light receiving module 214 based on information added by the transmission side communication distribution unit 103, for example, an identifier indicating the transmission order, and decoding the frame data FD. To do.
  • the restoration unit 207 demultiplexes the frame data FD input from the communication synthesis unit 205, separates the data into individual data, and outputs the data to the error processing unit 201.
  • the error processing unit 201 performs error detection processing and error correction processing corresponding to the data type on the input data.
  • the error processing unit 201 outputs the data subjected to error detection processing and the like to the boards 84 to 86 of the controller 82 via the connector 211. For example, the error processing unit 201 outputs data G ⁇ b> 1 (image data) transmitted from the mark camera 73 to the image board 84.
  • the mounting device 10 also transmits data from the optical multiplexing device 92 to the optical multiplexing device 91.
  • the error processing unit 201 of the optical multiplexing device 92 executes error setting processing corresponding to the data type for the data input from the boards 84 to 86 of the controller 82.
  • Multiplexing means 202 multiplexes data subjected to error setting processing by error processing section 201 into frame data FD, and outputs the result to communication distribution section 203.
  • the communication distribution unit 203 distributes the frame data FD to each of the optical paths 97 (1) to 97 (n) via the light emitting module 213 based on the priority.
  • the communication combining unit 105 combines the data received by the light receiving module 114 via the optical paths 97 (1) to 97 (n) into the frame data FD.
  • the restoration unit 107 separates the frame data FD synthesized by the communication synthesis unit 105 into individual data.
  • the error processing unit 101 performs error detection processing and error correction processing corresponding to the data type on the data input from the restoration unit 107.
  • the error processing unit 101 outputs data subjected to error detection processing or the like to each device (such as the electromagnetic motor 60).
  • control units 109 and 209 execute processing for confirming information related to priority. For example, when processing the establishment of communication on the transmission path 95, the control unit 109 transmits the priority information set in the optical paths 96 (1) to 96 (n) to the control unit 209, and the control unit 209 receives the information. The priority is set based on the information.
  • the control units 109 and 209 of the optical multiplexing apparatuses 91 and 92 manage each optical path based on the priority of data transmitted through the optical paths 96 (1) to 96 (n) and the optical paths 97 (1) to 97 (n). To do. For example, when a communication abnormality such as disconnection of the core wires of the optical paths 96 (1) to 96 (n) occurs, the control unit 109 changes the content of the distribution process of the communication distribution unit 103 according to the priority.
  • the control unit 209 of the optical multiplexing device 92 periodically determines the received signal strength (RSSI) based on the current signal input from the light receiving module 214.
  • RSSI received signal strength
  • the control unit 209 detects disconnection of the optical paths 96 (1) to 96 (n) connected to the decreased light receiving module 214.
  • the control unit 209 controls the optical multiplexing apparatus 91 to transmit information related to the optical paths 96 (1) to 96 (n) where the disconnection is detected via the optical paths 97 (1) to 97 (n).
  • the control unit 209 may transmit information related to the disconnection via a control optical path provided separately from the optical paths 97 (1) to 97 (n).
  • control unit 209 may detect a decrease in received signal strength caused by optical refraction as a communication abnormality, not limited to a physical defect such as disconnection of the core wire. Further, the control unit 209 may detect a malfunction of each device on the transmission path such as a function stop of the light receiving module 214 as a communication abnormality. For example, the control units 109 and 209 periodically transmit confirmation signals to each of the optical paths 96 (1) to 96 (n) and the optical paths 97 (1) to 97 (n) to confirm the response signals. Detect device malfunctions.
  • the control unit 109 When the control unit 109 receives information indicating that a disconnection has been detected from the control unit 209, the control unit 109 changes the data distributed to the optical paths 96 (1) to 96 (n) according to the priority. For example, when the disconnection is detected, the control unit 109 calculates the sum of the communication speeds of the normal optical paths 96 (1) to 96 (n) excluding the detected optical path, and falls within the total communication speed range. Thus, the communication distribution unit 103 is changed. For example, the control unit 109 changes the communication distribution unit 103 so as to redistribute all data according to the priority according to the sum of the communication speeds.
  • the control unit 109 detects the disconnection of the optical path 96 (1), the total communication speed of the optical paths 96 (2) and 96 (n) is 5 Gbps, and all the data E1 to E3, G1, G2, and I1 If it is determined that the total data transfer rate required for transmission is 5 Gbps or less, all data is redistributed. For example, the control unit 109 changes the communication distribution unit 103 so that the data E1, E2, and G1 are distributed to the optical path 96 (2) and the data E3, I1, and G2 are distributed to the optical path 96 (n). The control unit 109 performs a change by reconfiguring an internal block corresponding to the FPGA communication distribution unit 103 included in the optical multiplexing device 91.
  • control unit 209 of the optical multiplexing device 92 reconfigures the internal block corresponding to the communication combining unit 205, so that the data E 1, E 2, G 1 input via the optical path 96 (2) and the optical path 96
  • the circuit is changed to a circuit that synthesizes the data E3, I1, and G2 input via (n).
  • the mounting apparatus 10 can transmit necessary data according to the priority even when any of the optical paths 96 (1) to 96 (n) is disconnected.
  • control unit 109 performs processing for stopping and reconfiguring data distributed from the communication distribution unit 103 while synchronizing with the control unit 209.
  • control unit 109 performs control to discard data that does not fall within the total communication speed range. For example, when the disconnection of the optical path 96 (1) is detected, the control unit 109 compares all the data E1 to E3, G1, G2, and I1 with respect to the total communication speed of the optical paths 96 (2) and 96 (n). It is determined that the total data transfer rate required for transmission is large. For example, the control unit 109 performs control to discard the data G1 (image data) having a low priority and redistribute the remaining data. The control unit 109 reconfigures the communication distribution unit 103 to distribute the data E1 to E3 to the optical path 96 (2) and distribute the data I1 and G2 to the optical path 96 (n).
  • the control unit 109 reconfigures the error processing unit 101 that discards the data G1 input from the mark camera 73, for example. Further, the control unit 109 reconfigures the multiplexing unit 102 that multiplexes other data excluding the data G1.
  • the control unit 209 of the optical multiplexing device 92 makes the same changes to the error processing unit 201, the restoration unit 207, and the communication synthesis unit 205. For example, the control unit 209 reconfigures the restoration unit 207 that performs a process of decomposing the frame data FD multiplexed with other data excluding the data G1.
  • the control unit 209 reconfigures the error processing unit 201 in the internal block excluding the error detection circuit corresponding to the data G1. Note that the process of discarding the data G1 may be executed by another circuit of the error processing unit 101 (any of the multiplexing unit 102, the communication distribution unit 103, and the control unit 109).
  • control part 109 may implement control which changes the data amount of various data according to detection of communication abnormalities, such as a disconnection. For example, when the disconnection of the optical path 96 (2) is detected, the control unit 109 performs processing for reducing the amount of data G1 that is image data (processing for reducing the pixel value, etc.) to the error processing unit 101. Reconfigure. In addition, the control unit 109 reconfigures the multiplexing unit 102 that generates the frame data FD having a reduced bit width in accordance with the reduction in the data amount of the data G1.
  • the control unit 109 reconfigures the communication distribution unit 103 that distributes the data G1 and E3 distributed to the optical path 96 (2) to the other normal optical paths 96 (1) and 96 (n).
  • the data G1 distributed to either one of the optical paths 96 (1) and 96 (n) by the communication distribution unit 103 has a reduced data amount.
  • the optical multiplexing apparatuses 91 and 92 can transmit data with a reduced amount of data without discarding low priority data when communication is abnormal.
  • the optical multiplexing apparatuses 91 and 92 transmit data related to the mounting work transmitted and received between the controller 82, the mounting head 22 and the Y-axis direction slide mechanism 52 to a plurality of optical paths 96 (1) to 96 (96). (N) and the transmission path 95 including the optical paths 97 (1) to 97 (n).
  • the optical multiplexing device 91 includes multiplexing means 102 that multiplexes data (data E1 and the like) output from each device such as the electromagnetic motor 60 into the frame data FD.
  • the frame data FD multiplexed by the multiplexing means 102 is distributed to each of the optical paths 96 (1) to 96 (n) by the communication distribution unit 103 and transmitted to the optical multiplexing device 92.
  • the mounting apparatus 10 transmits data related to the mounting work through one optical cable having a plurality of core wires including the optical paths 96 (1) to 96 (n). Therefore, the mounting apparatus 10 can reduce wiring by integrating the communication lines connecting the controller 82, the mounting head 22, and the Y-axis direction slide mechanism 52.
  • control unit 109 sets priorities according to features for various types of data.
  • the control unit 109 changes the data distributed to the normal optical path excluding the optical path where the disconnection is detected based on the priority.
  • the control unit 109 calculates the sum of the communication speeds of the other normal optical paths 96 (1) to 96 (n) and adjusts the communication distribution unit 103 so as to be within the range of the total speed. Make a change.
  • the mounting apparatus 10 can improve the reliability of data transmission by connecting a plurality of optical paths 96 (1) to 96 (n) to the optical multiplexing apparatuses 91 and 92 for redundancy.
  • the mounting apparatus 10 can transmit necessary data according to the priority even when any of the optical paths 96 (1) to 96 (n) is disconnected. As a result, the mounting apparatus 10 can appropriately continue the mounting operation even when a communication abnormality such as disconnection occurs. In addition, the mounting apparatus 10 transmits high-priority data by making effective use of communication resources such as communication bands of other normal optical paths 96 (1) to 96 (n) excluding the disconnected optical path as much as possible. It becomes possible.
  • the control unit 109 performs control to discard data that does not fall within the total communication speed range.
  • the error processing unit 101 reconfigured in response to the disconnection discards the data G1 input from the mark camera 73.
  • a circuit (such as the multiplexing unit 102) connected to the subsequent stage of the error processing unit 101 in the data transmission direction becomes a circuit that does not process low-priority data (in this case, data G1) that cannot be transmitted due to disconnection. Reconfiguration is possible, and the circuit scale and processing load can be optimized.
  • the control units 109 and 209 are FPGA internal blocks (error processing units 101 and 201, multiplexing units 102 and 202, communication distribution units 103 and 203, communication synthesis units 105 and 205, restoration units 107 and 207). By reconfiguring, it is possible to easily construct a circuit corresponding to data transmission after disconnection.
  • the electronic component mounting apparatus 10 is an example of a mounting machine.
  • Data E1 to E3, G1, G2, and I1 are examples of data of different data types.
  • the frame data FD is an example of a multiplexed data sequence.
  • Multiplexing means 102 and 202 are examples of multiplexing means.
  • the transmission path 95, the optical paths 96 (1) to 96 (n), and the optical paths 97 (1) to 97 (n) are examples of transmission paths.
  • the communication distribution units 103 and 203 and the communication composition units 105 and 205 are examples of distribution means.
  • the control units 109 and 209 are examples of priority setting means and control means.
  • the mounting head 22 is an example of a movable part.
  • An electronic component is an example of a workpiece.
  • this invention is not limited to said Example, It cannot be overemphasized that various improvement and change are possible within the range which does not deviate from the meaning of this invention.
  • the multiplexed communication via a multi-core optical fiber cable has been described as an example, but the present application is not limited to this.
  • the present invention can be similarly applied to multiplexed communication via other wired communication (for example, a plurality of LAN cables or USB cables), and can be similarly applied to wireless communication having a plurality of transmission paths instead of wired communication.
  • the control units 109 and 209 prioritize the data distributed to the optical paths 96 (1) to 96 (n) and the optical paths 97 (1) to 97 (n) when the disconnection is detected.
  • a process of switching data transmitted on the optical path may be executed.
  • the optical paths 96 (1) 96 (2) and 96 (n) have lower priorities in this order. For example, when the disconnection of the optical path 96 (1) having the highest priority is detected, the control unit 109 distributes data to be distributed to the optical path 96 (n) having the lowest priority from the data I1, G2 to the optical path 96 ( The data is changed to the data E1 and E2 distributed to 1). That is, when the disconnection of the optical path with a high priority is detected, the control unit 109 switches the data transmitted to the optical path with the low priority among the other normal optical paths to the data of the optical path with the detected disconnection.
  • the control unit 109 changes the distribution of the data E1 and E2 to the optical path 96 (n) by reconfiguring an internal block corresponding to the FPGA communication distribution unit 103 provided in the optical multiplexing device 91.
  • the control unit 209 of the optical multiplexing apparatus 92 is changed to a circuit that combines the data E1 and E2 input via the optical path 96 (n) by reconfiguring the internal block corresponding to the communication combining unit 205. To do. Thereby, the mounting apparatus 10 can transmit necessary data according to the priority even when any of the optical paths 96 (1) to 96 (n) is disconnected. Further, since the control units 109 and 209 do not need to set redistribution according to the priority of various data, the processing time required for the switching process can be shortened.
  • the mounting apparatus 10 is built in the Y-axis direction sliding mechanism 52 and the mounting head 22 among the movable parts (the X-axis direction sliding mechanism 50, the Y-axis direction sliding mechanism 52 and the mounting head 22).
  • the data transmission of each device is performed by the multiplexed communication system, but the data transmission of the device provided in either the mounting head 22 or the Y-axis direction slide mechanism 52 or the X-axis direction slide mechanism 50 is performed by the multiplexed communication system. You may go.
  • the optical multiplexing apparatuses 91 and 92 reconfigure the internal blocks (communication distribution units 103 and 203, etc.) to the original state before the communication abnormality occurs. Then, it may be configured to automatically recover. Further, the mounting device 10 may be configured to display the content of the abnormality on the display device 13 or the like when the optical multiplexing devices 91 and 92 detect a communication abnormality.
  • the optical multiplexing devices 91 and 92 may be a plurality of three or more. Further, the optical multiplexing apparatuses 91 and 92 may be configured not to perform error setting processing on various data.
  • the said Example demonstrated the electronic component mounting apparatus 10 which mounts an electronic component on a circuit board, this application is not limited to this, It applies to the mounting machine etc. which operate
  • the mounting machine includes a screen printing apparatus that moves the squeegee along the mask and prints the printing material on the printing target member. Further, the mounting machine is not limited to mounting or assembling, but includes, for example, a machine tool that performs cutting or the like.
  • Electronic component mounting device E1 to E3, G1, G2, I1 data, FD frame data, 102,202 multiplexing means, 95 transmission path, 96 (1) to 96 (n) optical path, 97 (1) to 97 ( n) Optical path, 103, 203 communication distribution unit, 105, 205 communication synthesis unit, 109, 209 control unit.

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Abstract

通信装置に対して複数の伝送路が接続可能な通信システムであって、複数の伝送路のいずれかに通信異常が生じた場合に適切なデータ伝送が継続可能な多重化通信システムを提供する。 装着装置が備える光多重化装置９１は、複数の光路９６（１）～９６（ｎ）の伝送路９５を介して装着作業のデータを伝送する。光多重化装置９１の多重化手段１０２は、各装置から出力されるデータ（データＥ１など）をフレームデータＦＤに多重化する。多重化されたフレームデータＦＤは、通信分配部１０３により光路９６（１）～９６（ｎ）の各々に分配して送信される。制御部１０９は、各種のデータに対し特徴に応じて優先度を設定し、光路のいずれかに断線が生じると正常な光路に分配するデータを優先度に基づいて変更する。

Description

多重化通信システム及び実装機
　本発明は、複数の伝送路を介して多重化データ列を伝送する多重化通信システム及びその多重化通信システムを用いて装着作業に拘わるデータを伝送する実装機に関するものである。
　従来、光信号を用いた通信システムでは、ネットワークに接続された複数の通信装置間を、光信号を電気信号に変換せずに転送させるシステムがある（例えば、特許文献１など）。特許文献１に開示される技術では、電気的な終端処理が施されていない中間の通信装置において検出された受光レベルなどの性能情報を、伝送路を伝搬する監視用の信号成分に合波させて伝送させる。また、この通信システムの通信装置は、接続された複数の伝送路のうち、いずれの伝送路に性能情報を伝送すべきかを判定するための管理テーブルが設定されている。通信装置は、受信、あるいは検出した性能情報を送信する伝送路を管理テーブルに基づいて切り替える。
特開２０１２－１５９６６号公報（図１０，図１１）
　ところで、実装機、例えば、回路基板に電子部品を実装する装置では、装着作業に拘わるデータを伝送する通信システムとして光信号を用いた通信システムの適用が考えられる。実装機に適用される通信システムは、様々な種類のデータが伝送される。例えば、実装機は、装着ヘッドなどの可動部を駆動する電磁モータの位置情報がエンコーダにより取得され、取得された位置情報を通信システムによりコントローラに伝送する。コントローラは、受信した位置情報に応じたＰＩＤ制御などフィードバック制御を行う。この位置情報に応じた制御は、可動部を高速、且つ高精度に移動させる装着作業の性質上、データ伝送に対する十分な確実性が要求される。このため、実装機に適用する通信システムとしては、１つの通信装置に対して複数の伝送路を接続し冗長化を図ることによってデータ伝送の確実性を高めることが考えられる。しかしながら、上記特許文献には、通信装置に接続された複数の伝送路のうち、いずれかに断線等の通信異常が生じた場合に、代替えとなる伝送路をどのように設定し伝送路を切り替えるかは開示されていない。従って、この通信システムを実装機に適用するには、通信異常が生じた場合にどのようにフェールセーフな処理を実行し装着作業を適切に継続させるかが課題となってくる。
　本発明は、上記した課題を鑑みてなされたものであり、通信装置に対して複数の伝送路が接続可能な通信システムであって、複数の伝送路のいずれかに通信異常が生じた場合に適切なデータ伝送が継続可能な多重化通信システム及びその多重化通信システムを用いる実装機を提供することを目的とする。
　上記課題を鑑みてなされた本願に開示される技術に係る多重化通信システムは、異なるデータ種のデータを多重化データ列に多重化する多重化手段と、複数の伝送路に接続され多重化データ列を複数の伝送路の各々に分配して送信する分配手段と、データ種に基づいてデータに対して優先度を設定する優先度設定手段と、複数の伝送路のうち、少なくとも一つの伝送路に異常を検出した場合に、該伝送路を除く正常な伝送路の通信速度を合計した合計速度を演算し、合計速度の範囲内に収まるように優先度に基づいて正常な伝送路に多重化データ列を分配する変更を分配手段に対して制御する制御手段と、を備える。
　また、上記課題を鑑みてなされた本願に開示される技術に係る実装機は、可動部によりワークを保持して装着作業を実施する実装機であって、装着作業に拘わるデータの伝送を多重化通信システムにより伝送する。この多重化通信システムは、異なるデータ種のデータを多重化データ列に多重化する多重化手段と、複数の伝送路に接続され多重化データ列を複数の伝送路の各々に分配して送信する分配手段と、データ種に基づいてデータに対して優先度を設定する優先度設定手段と、複数の伝送路のうち、少なくとも一つの伝送路に異常を検出した場合に、該伝送路を除く正常な伝送路の通信速度を合計した合計速度を演算し、合計速度の範囲内に収まるように優先度に基づいて正常な伝送路に多重化データ列を分配する変更を分配手段に対して制御する制御手段と、を備える。
　本願に開示される技術によれば、通信装置に対して複数の伝送路が接続可能な通信システムであって、複数の伝送路のいずれかに通信異常が生じた場合に適切なデータ伝送が継続可能な多重化通信システム及びその多重化通信システムを用いる実装機が提供できる。
実施例の多重化通信システムが適用される電子部品装着装置の斜視図。 電子部品装着装置の上部カバーを取り外した状態の概略平面図。 多重化通信システムを説明するための模式図。 多重化通信システムで伝送されるデータ種を示す図。 光多重化装置９１を説明するためのブロック図。 光多重化装置９２を説明するためのブロック図。
　以下、本発明の実施例について図を参照して説明する。初めに、本願の通信システムを適用する装置の一例として電子部品装着装置（以下、「装着装置」と略する場合がある）について説明する。
（装着装置１０の構成）
　図１に示すように、装着装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に一体的に設けられる一対の表示装置１３と、装置本体１１に対して着脱可能に設けられる供給装置１５，１６とを備える。本実施例の装着装置１０は、図３に示すコントローラ８２の制御に基づいて、装置本体１１内に収容される搬送装置２１にて搬送される回路基板１００に対して電子部品（図示略）の装着作業を実施する装置である。なお、本実施例では、図１及び図２に示すように、搬送装置２１により回路基板１００が搬送される方向（図２における左右方向）をＸ軸方向、回路基板１００の搬送方向に水平でＸ軸方向に対して直角な方向をＹ軸方向と称し、説明する。
　装置本体１１は、Ｘ軸方向の一端側でＹ軸方向における両端部に表示装置１３を各々備える。各表示装置１３は、タッチパネル式の表示装置であり、電子部品の装着作業に関する情報を表示する。また、供給装置１５，１６は、装置本体１１に対しＹ軸方向の両側から挟むようにして装着されている。供給装置１５は、フィーダ型の供給装置であり、各種の電子部品がテーピング化されリールに巻回させた状態で収容されるテープフィーダ１５Ａを複数有している。供給装置１６は、トレイ型の供給装置であり、複数の電子部品が載置された部品トレイ１６Ａ（図２参照）を複数有している。
　図２は、装置本体１１の上部カバー１１Ａ（図１参照）を取り除いた状態で装着装置１０を上方（図１における上側）からの視点において示した概略平面図である。図２に示すように、装置本体１１は、上記搬送装置２１と、回路基板１００に対して電子部品を装着する装着ヘッド２２と、その装着ヘッド２２を移動させる移動装置２３とを基台２０の上に備える。
　搬送装置２１は、基台２０におけるＹ軸方向の略中央部に設けられており、１対のガイドレール３１と、ガイドレール３１に保持された基板保持装置３２と、基板保持装置３２を移動させる電磁モータ３３とを有している。基板保持装置３２は回路基板１００を保持する。電磁モータ３３は、出力軸がガイドレール３１の側方に張架されたコンベアベルトに駆動連結されている。電磁モータ３３は、例えば、回転角度を精度良く制御可能なサーボモータでる。搬送装置２１は、電磁モータ３３の駆動に基づいてコンベアベルトが周回動作を行うことで、基板保持装置３２とともに回路基板１００がＸ軸方向に移動する。
　装着ヘッド２２は、回路基板１００と対向する下面に電子部品を吸着する吸着ノズル４１を有する。吸着ノズル４１は、正負圧供給装置（図示略）の電磁弁を介して負圧エア、正圧エア通路に通じており、負圧にて電子部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した電子部品を離脱する。装着ヘッド２２は、吸着ノズル４１を昇降させるノズル昇降装置４３（図３参照）及び吸着ノズル４１をそれの軸心回りに自転させるノズル自転装置４４（図３参照）を有しており、保持する電子部品の上下方向の位置及び電子部品の保持姿勢を変更する。ノズル昇降装置４３は、駆動源として電磁モータ４３Ａ（図３参照）を備える。また、吸着ノズル４１は、電子部品を吸着するノズルが複数個設けられており、ノズル自転装置４４には各ノズルを個々に回転等させる電磁モータ４４Ａ（図３参照）が設けられている。また、装着ヘッド２２は、保持する電子部品の上下方向の位置を検出するための位置検出センサ４５（図３参照）を有している。また、装着ヘッド２２は、各供給装置１５，１６の供給位置から吸着ノズル４１に吸着保持された電子部品を撮像するパーツカメラ４７が設けられている。パーツカメラ４７が撮像した画像データは、コントローラ８２（図３参照）において処理され吸着ノズル４１における電子部品の保持位置の誤差等が取得される。なお、吸着ノズル４１は、装着ヘッド２２に対し着脱可能であり、電子部品のサイズ、形状等に応じて変更できる。
　装着ヘッド２２は、移動装置２３によって基台２０上の任意の位置に移動する。詳述すると、移動装置２３は、装着ヘッド２２をＸ軸方向に移動させるためのＸ軸方向スライド機構５０と、装着ヘッド２２をＹ軸方向に移動させるためのＹ軸方向スライド機構５２とを備える。Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能に基台２０上に設けられたＸ軸スライダ５４と、駆動源として電磁モータ（図示略）とを有している。Ｘ軸スライダ５４は、電磁モータの駆動に基づいてＸ軸方向の任意の位置に移動する。
　また、Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５４の側面に設けられたＹ軸スライダ５８と、駆動源としての電磁モータ６０（図３参照）とを有している。電磁モータ６０は例えばリニアモータである。Ｙ軸スライダ５８は、電磁モータ６０の駆動に基づいてＹ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸スライダ５８には、回路基板１００を撮影するためのマークカメラ７３（図３参照）が下方を向いた状態で設けられている。そして、装着ヘッド２２は、Ｙ軸スライダ５８に取り付けらており、移動装置２３の駆動にともなって基台２０上の任意の位置に移動する。マークカメラ７３は、Ｙ軸スライダ５８が移動させられることで回路基板１００の任意の位置の表面が撮像可能となる。マークカメラ７３により撮影された画像データは、コントローラ８２（図３参照）において処理され回路基板１００の種類や回路基板１００の基板保持装置３２における保持位置の誤差等が取得される。また、装着ヘッド２２は、Ｙ軸スライダ５８にコネクタ４８を介して取り付けられワンタッチで着脱可能であり、種類の異なる作業ヘッド、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。また、基台２０は、Ｙ軸方向の各側面部に供給装置１５，１６が接続されている。各供給装置１５，１６は、供給する電子部品の不足や電子部品の種類の変更等に対応するべく、基台２０に着脱可能とされている。
（装着装置１０に適用される多重化通信システム）
　また、図３に示すように、本実施例の装着装置１０は、当該装置の設置場所に固定的に設ける基台２０に内蔵されたコントローラ８２と、基台２０に対して相対的に移動する可動部（Ｘ軸方向スライド機構５０、Ｙ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２）のうち、Ｙ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２が備える各装置との間のデータ伝送が多重化通信システムによって行われる。なお、図３に示す多重化通信システムの構成は、一例であり適宜変更する。また、本願の通信システムは、装着装置１０に例示される電子部品装着装置の他に、様々な製造ラインにおいて稼働する実装機などに適用可能なシステムである。
　図３に示すコントローラ８２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体として構成され、画像ボード８４と、駆動制御ボード８５と、Ｉ／Ｏボード８６とを備える。コントローラ８２は、各ボード８４～８６を介してＹ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２が備える各装置と通信を行う。各ボード８４～８６は、基台２０内に設けられた光多重化装置９１に接続されている。光多重化装置９１は、有線（例えば、光ファイバーケーブル）で接続された伝送路９５を介してＹ軸方向スライド機構５２に設けられた光多重化装置９２に接続されている。図２に示すように、光多重化装置９１は、Ｙ軸スライダ５８の下面に設けられた光多重化装置９２と光ファイバーケーブルの伝送路９５を介して接続されている。図３に示すように、光多重化装置９２は、Ｙ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２の各装置（電磁モータ６０など）が接続されている。光多重化装置９１，９２は、伝送路９５の光ファイバーケーブルのコアを伝搬する光信号により各種データを、例えば時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）で多重化したフレームデータＦＤ（図４参照）として送受信する。伝送路９５の通信速度は、例えば１０Ｇｂｐｓの全２重通信である。
　図３に示す画像ボード８４は、マークカメラ７３及びパーツカメラ４７が撮像した画像データの入出力を制御するボードである。例えば、コントローラ８２は、画像ボード８４を介してパーツカメラ４７の画像データを受信し吸着ノズル４１に保持された電子部品の保持位置の誤差等を演算する。駆動制御ボード８５は、電磁モータ４３Ａ，４４Ａが備えるエンコーダから出力されるエンコーダ信号などの入出力を制御するボードである。例えば、コントローラ８２は、駆動制御ボード８５を介して電磁モータ４３Ａのエンコーダにより取得されるトルク情報や位置情報（吸着ノズル４１に保持される電子部品の上下位置）などのエンコーダ信号を受信する。Ｉ／Ｏボード８６は、例えば位置検出センサ４５のＩ／Ｏ信号などの入出力を制御するボードである。Ｉ／Ｏボード８６は、例えば、制御用ネットワークにより位置検出センサ４５のＩ／Ｏ信号を制御する。ここでいう制御用ネットワークとは、例えば、Ｉ／Ｏボード８６をマスターとし、位置検出センサ４５を含む複数のセンサ素子等をスレーブとしてコマンドの送受信を行うフィールドネットワークを構築し、配線の統合（削減）等を実現してネットワーク構築のコスト低減を図るものである。コントローラ８２に各装置から入力されるデータは、光多重化装置９２により多重化された上で伝送路９５を伝送する。光多重化装置９１は、受信した多重化されたフレームデータＦＤの多重化を解除し個々のデータに分離する処理を行う。光多重化装置９１は、分離されたデータのうち、画像データを画像ボード８４に、エンコーダ信号を駆動制御ボード８５に、Ｉ／Ｏ信号をＩ／Ｏボード８６に転送する。
　一方で、コントローラ８２は、光多重化装置９１により受信した各データを処理する。コントローラ８２は、例えばパーツカメラ４７の画像データから電子部品の保持位置の誤差を検出すると、駆動制御ボード８５を介して電磁モータ４３Ａ，４４Ａに対して位置情報などのエンコーダ信号を要求する。コントローラ８２は、駆動制御ボード８５を介して受信したエンコーダ信号に基づいて電磁モータ４３Ａ，４４Ａをフィードバック制御する。電磁モータ４３Ａ，４４Ａは、例えば、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の各相のコイルを有する三相交流で駆動するサーボモータであり、伝送路９５とは別に設けられた電源線（図示略）を介して各相のコイルが駆動制御ボード８５に接続されている。電磁モータ４３Ａ，４４Ａは、駆動制御ボード８５から電源線を通じて供給される三相交流に応じて駆動する。例えば、コントローラ８２は、エンコーダ信号に応じたＰＩＤ制御などフィードバック制御により、駆動制御ボード８５が電磁モータ４３Ａ，４４Ａに供給する電源電圧のデューティ比などを変更して吸着ノズル４１（図２参照）の位置を上昇、あるいは下降させる。また、コントローラ８２は、例えば表示装置１３の表示を変更するＩ／Ｏ信号をＩ／Ｏボード８６及び光多重化装置９１，９２を介して表示装置１３に出力する。上記したように、装着装置１０は、伝送路９５を介してコントローラ８２とコントローラ８２以外の各装置との間のデータ伝送を行いつつ、電子部品の回路基板１００への装着作業を行う。
　ここで、光多重化装置９１，９２を接続する伝送路９５は、１本の光ファイバーケーブル内に複数の芯線が設けられており、多重化されたフレームデータＦＤ（図６参照）が各芯線に分配して伝送される。以下の説明では、まず、伝送路９５を伝送する各種のデータの優先度及び適用される誤り規則について説明する。次に、伝送路９５を構成する各芯線に断線等の通信異常が生じた場合に光多重化装置９１，９２が各種のデータの優先度に基づいて各芯線に分配するデータを変更する処理について説明する。
（誤り訂正規則）
　まず、上記した多重化通信システムにより伝送される各種データの優先度及び適用される誤り規則について説明する。装着装置１０は、コントローラ８２とコントローラ８２以外の各装置との間のデータ伝送において異なる種類のデータが伝送される。本実施例の装着装置１０では、データの種類や特徴に応じた誤り訂正規則（誤り確認処理及び誤り訂正処理）を適用する。図４は、データの種類と、そのデータ種に適用する誤り訂正規則の一例を示している。図４に示す（Ａ）のデータ種は、高速信号として分類されるデータであり、画像ボード８４により送受信される画像データである。（Ｂ）のデータ種は、中速信号として分類されるデータであり、駆動制御ボード８５により送受信されるエンコーダ信号である。（Ｃ）のデータ種は、低速信号に分類されるデータであり、Ｉ／Ｏボード８６により送受信されるＩ／Ｏ信号である。
　（Ａ）に分類される画像データは、他のデータ種に比べてデータ量が大きいため、受信側のビットエラーの検出に対してデータの再送を行なうことは処理負荷の過剰な増大や通信帯域の逼迫を招くこととなる。このため、（Ａ）に分類されるデータ種の誤り処理は、再送に代えて受信先での誤り訂正を行なう。誤り処理は、例えば画像データの複数の連続したビットを１つのシンボルとして扱い、シンボル単位の誤り訂正を可能とするリードソロモン符号を用いる。この種のデータ伝送では、ＦＡ分野におけるフィールドネットワークの標準規格として、例えば１Ｇｂｐｓ以上のデータ転送レートが要求される。また、１フレームの表示が更新されるまでの時間は多少の余裕があるため誤り訂正処理を含むデータ処理に対して許容される遅延時間（図中の「許容遅延時間」）として１００μｓ～１ｍｓ程度を確保する。
　（Ｂ）に分類されるエンコーダ信号の処理では、コントローラ８２は、例えば、電磁モータ４３Ａからのエンコーダ信号に応じて電磁モータ４３Ａに供給する電源電圧のデューティ比などを変更する必要がある。このエンコーダ信号に応じた制御は、装着ヘッド２２等を高速、且つ高精度に移動させる装着作業の性質上、データ伝送に対する高速な応答及び十分な確実性が要求される。従って、（Ｂ）に分類されるエンコーダ信号は、他のデータ種に比べて高い優先度で伝送される必要がある。その一方で、必要なデータ量は上記した（Ａ）の画像データに比べて小さい。このため、（Ｂ）に分類されるデータ種の誤りの処理は、復号化が比較的容易なハミング符号の前方誤り訂正符号ＦＥＣ（７，４）を付与する。この種のデータ伝送では、ＦＡ分野におけるフィールドネットワークの標準規格として、例えば１０Ｍｂｐｓのデータ転送レートが要求される。また、データ処理に対して許容される遅延時間（例えば、１回のフィードバック制御あたりの遅延時間）は、数μｓ程度の高速性が要求される。
　（Ｃ）に分類されるＩ／Ｏ信号は、位置検出センサ４５の検出信号の他に、例えば装着装置１０の各種スイッチの入力信号や表示ランプを点灯させる制御信号等が分類される。これらのＩ／Ｏ信号の処理では、例えば数ｋｂｐｓのデータ転送レート、数μｓ程度の遅延時間を確保する。一方で、Ｉ／Ｏ信号は、エンコーダ信号ほどの高速性は要求されないが、装着作業の状況に応じてエラー表示処理や各種スイッチ、リレーを迅速に制御する必要がある。また、Ｉ／Ｏ信号は、（Ａ）に分類される画像データに比べてデータ量が小さいことを考慮し、画像データに比べて高い優先度が設定される。（Ｃ）に分類されるデータ種の誤りの処理は、例えば、パリティ符号を付与した同一のＩ／Ｏ信号を複数回伝送し、連続して伝送されたデータが一致した場合にデータを取得する処理を行う。また、この処理では、連続して伝送されたデータが一致しない場合は、データの伝送がキャンセルされ再送処理が行われる。上記したように、装着装置１０に適用される多重化通信システムでは、データ種の特徴に応じて誤り規則が最適化されている。なお、図４に示すデータの分類、優先度及び誤り規則などは一例であり、適宜変更される。
（光多重化装置９１，９２の分配処理）
　次に、光多重化装置９１，９２が上記した各種のデータを多重化した後に、複数の伝送路（芯線）に分配する処理について説明する。
　図５に示すように、光多重化装置９１は、誤り処理部１０１と、多重化手段１０２と、通信分配部１０３と、通信合成部１０５と、復元手段１０７と、制御部１０９とを備える。誤り処理部１０１、多重化手段１０２、通信分配部１０３、通信合成部１０５、及び復元手段１０７は、プログラム可能なロジックデバイス、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）で構成されている。制御部１０９は、光多重化装置９１の起動時においてＲＯＭ等の記憶手段（図示略）から誤り処理部１０１等のＦＰＧＡの内部ブロックを構成するためのプログラム（コンフィグレーションデータ）を読み出してコンフィグレーションを実施する。ここで、以下の説明では、電磁モータ６０，４３Ａ，４４Ａの各々が入出力するエンコーダ信号を、データＥ１～Ｅ３と称し説明する。また、マークカメラ７３及びパーツカメラ４７が入出力するデータ（画像データや撮像の開始を指示する制御データなど）を、データＧ１，Ｇ２と称し説明する。また、位置検出センサ４５が入出力するＩ／Ｏ信号を、データＩ１と称し説明する。
　光多重化装置９１は、Ｙ軸方向スライド機構５２が備える各装置（電磁モータ６０など）のコネクタ１１１がそれぞれ接続されている。同様に、光多重化装置９１は、装着ヘッド２２が備える各装置（電磁モータ４３Ａなど）のコネクタ１１１がそれぞれ接続されている。誤り処理部１０１は、コネクタ１１１を介して各装置からデータを入力し上記した各データ種に応じた誤り訂正の情報を付加する設定処理を行う。例えば、誤り処理部１０１は、電磁モータ６０から入力されるデータＥ１に対しハミング符号の前方誤り訂正符号ＦＥＣ（７，４）を付与する処理を行う。誤り処理部１０１は、誤り設定処理をしたデータ（データＥ１など）を多重化手段１０２に出力する。
　なお、コネクタ１１１は、接続された装置（例えば、電磁モータ６０）に応じた誤り処理部１０１を構築するためのコンフィグレーションデータが記憶されたメモリを備えてもよい。この場合、制御部１０９は、例えば電磁モータ６０のコネクタ１１１が光多重化装置９１の外部端子に接続された場合に、コネクタ１１１が備えるメモリからコンフィグレーションデータを読み出しデータＥ１に適した誤り処理部１０１の内部ブロックを構築することが可能となる。誤り処理部１０１は、電磁モータ６０のコネクタ１１１が接続された外部端子とデータＥ１に応じた誤り訂正処理の内部ブロックとを接続する。これにより、光多重化装置９１は、接続された外部端子の位置に拘わらず、外部端子から入力されるデータに適した誤り設定処理が可能となる。例えば、使用者は、各装置（電磁モータ６０など）を光多重化装置９１に接続する際、あるいは装着ヘッド２２をコネクタ１１１の数が異なるものに交換する際に、どのコネクタ１１１をどの外部端子に接続すべきかを意識する必要がなく容易に接続できる。
　また、多重化手段１０２は、誤り処理部１０１の出力データを多重化（例えば時分割多重化）し、多重化したデータ列をフレームデータＦＤとして通信分配部１０３に出力する。伝送路９５の各芯線は、光多重化装置９１，９２が備える発光モジュール１１３，２１３及び受光モジュール１１４，２１４に接続されている。以下の説明では、複数の芯線のうち、伝送路９５の一端が光多重化装置９１の発光モジュール１１３に接続され、他端が光多重化装置９２の受光モジュール２１４（図６参照）に接続された芯線を光路９６（１）～９６（ｎ）と称し説明する。また、複数の芯線のうち、伝送路９５の一端が光多重化装置９１の受光モジュール１１４に接続され、他端が光多重化装置９２の発光モジュール２１３（図６参照）に接続された芯線を光路９７（１）～９７（ｎ）と称し説明する。なお、ｎは任意の整数であり、例えば伝送路９５により伝送するデータ量に応じて適宜変更される。光路９６，９７の各々の通信速度は、例えば２．５Ｇｂｐｓである。この場合、伝送路９５は、全２重通信の１０Ｇｂｐｓのデータ転送を行うには、光路９６，９７を４組備える。
　また、通信分配部１０３は、多重化手段１０２から入力されたフレームデータＦＤを優先度に従って光路９６（１）～９６（ｎ）の各々に接続された発光モジュール１１３に分配する処理を実行する。通信分配部１０３は、例えば、送信する順番を示す識別子や誤り訂正符号などの情報を含むヘッダー情報を分配するデータに対して付加し発光モジュール１１３に出力する。発光モジュール１１３は、通信分配部１０３から入力されたデータを電気信号から光信号に変換し各光路９６（１）～９６（ｎ）を介して光多重化装置９２の受光モジュール２１４まで伝搬させる。なお、上記した通信分配部１０３による分配処理の内容は一例であり、適宜変更される。例えば、通信分配部１０３は、複数ビットで構成されるフレームデータＦＤのビット位置に応じた時分割処理によって光路９６（１）～９６（ｎ）の各々にデータを分配する処理を実行してもよい。
　また、制御部１０９は、上記した優先度に従って各種のデータを光路９６（１）～９６（ｎ）に分配する内部ブロックを構成するように通信分配部１０３に対するコンフィグレーションを実施する。詳述すると、図５に示すように、Ｙ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２の各装置から出力されたデータ（データＥ１など）は、各光路９６（１）～９６（ｎ）に分配される。通信分配部１０３は、優先度が高いデータＥ１，Ｅ２を光路９６（１）に分配する。また、通信分配部１０３は、優先度が高いデータＥ３と、データ量が大きいデータＧ１を光路９６（２）に分配する。また、通信分配部１０３は、残りのデータＩ１，Ｇ２を光路９６（ｎ）（例えば、ｎ＝３）に分配する。この場合、光路９６（１）９６（２），９６（ｎ）は、この順に優先度が低くなる。
　なお、上記説明では、光路９６（１），９６（２），９６（ｎ）の優先度のみについて説明したが、制御部１０９は、光路９６（１）～９６（ｎ）の全てについて優先度を設定することが好ましい。また、光路９６（１）～９６（ｎ）の優先度及び伝送するデータの種類は一例であり、適宜変更される。例えば、データ量が大きいデータＧ１を、複数の光路９６（１）～９６（ｎ）に分割して伝送してもよい。また、伝送路９５は、データＥ１などのコントローラ８２で処理されるデータの他に、制御用の光路（芯線）を備えてもよい。また、Ｙ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２のコネクタ１１１は、接続された装置（例えば、電磁モータ６０）が入出力するデータの優先度を示す値や要求されるデータ転送レートに拘わる情報が記憶されたメモリを備えてもよい。これにより、制御部１０９は、電磁モータ６０のコネクタ１１１が備えるメモリから優先度に拘わる情報を読み出し、接続された他の装置の優先度と比較してデータＥ１をどの光路９６（１）～９６（ｎ）に分配するかを判定し通信分配部１０３を構築することが可能となる。
　次に、光多重化装置９２について説明する。
　図６に示すように、光多重化装置９２は、誤り処理部２０１と、多重化手段２０２と、通信分配部２０３と、通信合成部２０５と、復元手段２０７と、制御部２０９とを備える。誤り処理部２０１などは、例えばＦＰＧＡで構成されている。光多重化装置９２の受光モジュール２１４は、各光路９６（１）～９６（ｎ）を伝搬する光信号を受光し電気信号に変換して通信合成部２０５に出力する。通信合成部２０５は、送信側の通信分配部１０３により付加された情報、例えば送信順を示す識別子に基づいて受光モジュール２１４から入力されたデータを合成してフレームデータＦＤを復号化する処理を実行する。復元手段２０７は、通信合成部２０５から入力されるフレームデータＦＤの多重化を解除し個々のデータに分離して誤り処理部２０１に出力する。誤り処理部２０１は、入力されるデータに対しデータ種に応じた誤り検出処理及び誤り訂正処理を実行する。誤り処理部２０１は、誤り検出処理等を施したデータをコントローラ８２の各ボード８４～８６に向けてコネクタ２１１を介して出力する。例えば、誤り処理部２０１は、マークカメラ７３から送信されたデータＧ１（画像データ）を画像ボード８４に出力する。
　また、上記した説明では光多重化装置９１から光多重化装置９２に向かうデータの伝送について説明したが、装着装置１０は、光多重化装置９２から光多重化装置９１に向かうデータの伝送についても同様に実行する。具体的には、光多重化装置９２の誤り処理部２０１は、コントローラ８２の各ボード８４～８６から入力されたデータに対しデータ種に応じた誤り設定処理を実行する。多重化手段２０２は、誤り処理部２０１により誤り設定処理が施されたデータをフレームデータＦＤに多重化し通信分配部２０３に出力する。通信分配部２０３は、発光モジュール２１３を介して光路９７（１）～９７（ｎ）の各々にフレームデータＦＤを優先度に基づいて分配する。光多重化装置９１は、光路９７（１）～９７（ｎ）を介して受光モジュール１１４により受信したデータを通信合成部１０５がフレームデータＦＤに合成する。復元手段１０７は、通信合成部１０５が合成したフレームデータＦＤを個々のデータに分離する。誤り処理部１０１は、復元手段１０７から入力されたデータに対しデータ種に応じた誤り検出処理及び誤り訂正処理を実行する。誤り処理部１０１は、誤り検出処理等を施したデータを各装置（電磁モータ６０など）に出力する。なお、制御部１０９，２０９は、優先度に拘わる情報を確認する処理を実行する。例えば、制御部１０９は、伝送路９５の通信の確立を処理する際に、光路９６（１）～９６（ｎ）に設定した優先度の情報を制御部２０９に送信し、制御部２０９は受信した情報に基づいて優先度を設定する。
　次に、光路９６（１）～９６（ｎ）及び光路９７（１）～９７（ｎ）のいずれかに通信異常が生じた場合の光多重化装置９１，９２の動作について説明する。光多重化装置９１，９２の制御部１０９，２０９は、光路９６（１）～９６（ｎ）及び光路９７（１）～９７（ｎ）を伝送するデータの優先度に基づいて各光路を管理する。制御部１０９は、例えば、光路９６（１）～９６（ｎ）の芯線の断線などの通信異常が生じた場合に、優先度に従って通信分配部１０３の分配処理の内容を変更する。詳述すると、光多重化装置９２の制御部２０９は、受光モジュール２１４から入力される電流信号に基づいた受信信号強度（ＲＳＳＩ）を定期的に判定する。制御部２０９は、受光モジュール２１４の受信信号強度が低下した場合に、低下した受光モジュール２１４に接続された光路９６（１）～９６（ｎ）の断線を検出する。制御部２０９は、断線を検出した場合に、光路９７（１）～９７（ｎ）を介して断線を検出した光路９６（１）～９６（ｎ）に拘わる情報を光多重化装置９１の制御部１０９に送信する。なお、制御部２０９は、断線に拘わる情報を光路９７（１）～９７（ｎ）とは別に設けられた制御用の光路を介して送信してもよい。また、制御部２０９は、芯線の断線などの物理的な不具合に限らず、光学的な屈折によって生じる受信信号強度の低下を通信異常として検出してもよい。また、制御部２０９は、受光モジュール２１４の機能停止などの伝送路上の各装置の不具合を通信異常として検出してもよい。例えば、制御部１０９，２０９は、確認信号を光路９６（１）～９６（ｎ）及び光路９７（１）～９７（ｎ）の各々に定期的に送信してその応答信号を確認することで装置の不具合を検出する。
　制御部１０９は、制御部２０９から断線を検出した旨の情報を受信すると、優先度に従って通信分配部１０３が光路９６（１）～９６（ｎ）に分配するデータを変更する。例えば、制御部１０９は、断線を検出した場合に、検出された光路を除く正常な光路９６（１）～９６（ｎ）の通信速度の合計を演算し、合計した通信速度の範囲内に収まるように通信分配部１０３の変更を行う。制御部１０９は、例えば、通信速度を合計した値に応じて全てのデータを優先度に従って再分配するように通信分配部１０３を変更する。制御部１０９は、光路９６（１）の断線を検出した場合に、光路９６（２），９６（ｎ）の合計した通信速度が５Ｇｂｐｓであり、全データＥ１～Ｅ３，Ｇ１，Ｇ２，Ｉ１の伝送に必要なデータ転送レートの合計が５Ｇｂｐｓ以下であると判定すると全データを再分配する。例えば、制御部１０９は、光路９６（２）にデータＥ１，Ｅ２，Ｇ１を分配させ、光路９６（ｎ）にデータＥ３，Ｉ１，Ｇ２を分配させるように通信分配部１０３の変更を行う。制御部１０９は、光多重化装置９１が備えるＦＰＧＡの通信分配部１０３に対応する内部ブロックをリコンフィグすることによって変更を行う。
　また、光多重化装置９２の制御部２０９は、通信合成部２０５に対応する内部ブロックをリコンフィグすることによって、光路９６（２）を介して入力されるデータＥ１，Ｅ２，Ｇ１と、光路９６（ｎ）を介して入力されるデータＥ３，Ｉ１，Ｇ２とを合成する回路に変更する。これにより、装着装置１０は、光路９６（１）～９６（ｎ）のいずれかが断線した場合であっても、優先度に応じて必要なデータを伝送することができる。なお、制御部１０９は、通信分配部１０３から分配するデータの停止及びリコンフィグの処理を制御部２０９と同期を取りながら実施する。
　また、制御部１０９は、合計した通信速度の範囲内に収まらないデータを破棄する制御を行う。制御部１０９は、例えば、光路９６（１）の断線を検出した場合に、光路９６（２），９６（ｎ）の合計した通信速度に比べて全データＥ１～Ｅ３，Ｇ１，Ｇ２，Ｉ１の伝送に必要なデータ転送レートの合計が大きいと判定する。制御部１０９は、例えば、優先度が低いデータＧ１（画像データ）を破棄し、残りのデータを再分配する制御を行う。制御部１０９は、光路９６（２）にデータＥ１～Ｅ３を分配させ、光路９６（ｎ）にデータＩ１，Ｇ２を分配させる通信分配部１０３にリコンフィグする。また、制御部１０９は、例えば、マークカメラ７３から入力されるデータＧ１を破棄する誤り処理部１０１にリコンフィグする。また、制御部１０９は、データＧ１を除いた他のデータを多重化する多重化手段１０２にリコンフィグする。また、光多重化装置９２の制御部２０９は、誤り処理部２０１、復元手段２０７及び通信合成部２０５に対して同様の変更を行う。例えば、制御部２０９は、データＧ１を除いた他のデータが多重化されたフレームデータＦＤを分解する処理を行う復元手段２０７にリコンフィグする。また、制御部２０９は、データＧ１に対応する誤り検出回路等を除いた内部ブロックの誤り処理部２０１にリコンフィグする。なお、データＧ１を破棄する処理は、誤り処理部１０１の他の回路（多重化手段１０２、通信分配部１０３及び制御部１０９のいずれか）が実行してもよい。
　（データ量の変更処理）
　また、制御部１０９は、断線等の通信異常の検出に応じて各種データのデータ量を変更する制御を実施してもよい。例えば、制御部１０９は、光路９６（２）の断線を検出した場合に、画像データであるデータＧ１のデータ量を低減する処理（画素値を小さくする処理など）を実施する誤り処理部１０１にリコンフィグする。また、制御部１０９は、データＧ１のデータ量の低減に応じてビット幅が小さくなったフレームデータＦＤを生成する多重化手段１０２にリコンフィグする。そして、制御部１０９は、光路９６（２）に分配していたデータＧ１，Ｅ３を他の正常な光路９６（１），９６（ｎ）に分配する通信分配部１０３にリコンフィグする。この場合、通信分配部１０３によって光路９６（１），９６（ｎ）のいずれかに分配されるデータＧ１は、データ量が低減されたものとなる。これにより、光多重化装置９１，９２は、通信異常時に優先度が低いデータを破棄することなくデータ量を低減して伝送することが可能となる。
　以上、詳細に説明した本実施例によれば以下の効果を奏する。
＜効果１＞光多重化装置９１，９２は、コントローラ８２と、装着ヘッド２２及びＹ軸方向スライド機構５２との間で送受信される装着作業に拘わるデータを、複数の光路９６（１）～９６（ｎ）及び光路９７（１）～９７（ｎ）を備える伝送路９５を介して伝送する。光多重化装置９１は、電磁モータ６０等の各装置から出力されるデータ（データＥ１など）をフレームデータＦＤに多重化する多重化手段１０２を備える。多重化手段１０２により多重化されたフレームデータＦＤは、通信分配部１０３により光路９６（１）～９６（ｎ）の各々に分配して光多重化装置９２に向けて送信される。これにより、装着装置１０は、光路９６（１）～９６（ｎ）を含む複数の芯線を備える１本の光ケーブルにより装着作業に拘わるデータが伝送される。従って、装着装置１０は、コントローラ８２と、装着ヘッド２２及びＹ軸方向スライド機構５２とを接続する通信線の統合によって配線の削減が可能となる。
　また、制御部１０９は、各種のデータに対し特徴に応じて優先度を設定する。制御部１０９は、光路９６（１）～９６（ｎ）のいずれかに断線が生じると、断線を検出した光路を除く正常な光路に分配するデータを優先度に基づいて変更する。制御部１０９は、断線を検出した場合に、他の正常な光路９６（１）～９６（ｎ）の通信速度の合計を演算し、合計した速度の範囲内に収まるように通信分配部１０３の変更を行う。これにより、装着装置１０は、光多重化装置９１，９２に複数の光路９６（１）～９６（ｎ）を接続し冗長化を図ることによってデータ伝送の確実性を高めることが可能となる。また、装着装置１０は、光路９６（１）～９６（ｎ）のいずれかが断線した場合であっても、優先度に応じて必要なデータを伝送することができる。その結果、装着装置１０は、断線等の通信異常が生じた場合であっても装着作業を適切に継続させることが可能となる。また、装着装置１０は、断線した光路を除く他の正常な光路９６（１）～９６（ｎ）の通信帯域などの通信リソースを可能な限り有効に活用して優先度の高いデータを伝送することが可能となる。
＜効果２＞制御部１０９は、合計した通信速度の範囲内に収まらないデータを破棄する制御を行う。例えば、断線に応じてリコンフィグされた誤り処理部１０１は、マークカメラ７３から入力されるデータＧ１を破棄する。これにより、データの伝送方向に対して誤り処理部１０１の後段に接続される回路（多重化手段１０２など）は、断線によって伝送できない優先度が低いデータ（この場合データＧ１）を処理しない回路にリコンフィグ可能となり、回路規模や処理負荷の最適化を図ることが可能となる。
＜効果３＞制御部１０９，２０９は、ＦＰＧＡの内部ブロック（誤り処理部１０１，２０１、多重化手段１０２，２０２、通信分配部１０３，２０３、通信合成部１０５，２０５、復元手段１０７，２０７）をリコンフィグすることによって、断線後のデータ伝送に応じた回路が容易に構築可能となる。
　因みに、電子部品装着装置１０は、実装機の一例である。データＥ１～Ｅ３，Ｇ１，Ｇ２，Ｉ１は、異なるデータ種のデータの一例である。フレームデータＦＤは、多重化データ列の一例である。多重化手段１０２，２０２は、多重化手段の一例である。伝送路９５、光路９６（１）～９６（ｎ）及び光路９７（１）～９７（ｎ）は、伝送路の一例である。通信分配部１０３，２０３及び通信合成部１０５，２０５は、分配手段の一例である。制御部１０９，２０９は、優先度設定手段及び制御手段の一例である。装着ヘッド２２は、可動部の一例である。電子部品は、ワークの一例である。
　なお、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
　例えば、本実施例では、多芯の光ファイバーケーブルを介した多重化通信を例に説明したが、本願はこれに限定されるものではない。他の有線通信（例えば、複数本のＬＡＮケーブルやＵＳＢケーブル）を介した多重化通信においても同様に適用でき、有線ではなく複数の伝送路を有する無線通信においても同様に適用することができる。
（光路の切替処理）
　また、上記実施例では、制御部１０９，２０９は、断線を検出した場合に、光路９６（１）～９６（ｎ）及び光路９７（１）～９７（ｎ）に分配するデータを優先度に基づいて再分配させたが、光路上を伝送するデータを切り替える処理を実行してもよい。詳述すると、上記実施例においては、光路９６（１）９６（２），９６（ｎ）は、この順に優先度が低くなる。制御部１０９は、例えば、優先度が最も高い光路９６（１）の断線が検出された場合に、優先度が最も低い光路９６（ｎ）に分配するデータを、データＩ１，Ｇ２から光路９６（１）に分配していたデータＥ１，Ｅ２に変更する。即ち、制御部１０９は、優先度が高い光路の断線が検出された場合に、他の正常な光路のうち優先度が低い光路に伝送されるデータを断線が検出された光路のデータに切り替える。
　制御部１０９は、光多重化装置９１が備えるＦＰＧＡの通信分配部１０３に対応する内部ブロックをリコンフィグすることによって、光路９６（ｎ）にデータＥ１，Ｅ２を分配する変更を行う。また、光多重化装置９２の制御部２０９は、通信合成部２０５に対応する内部ブロックをリコンフィグすることによって、光路９６（ｎ）を介して入力されるデータＥ１，Ｅ２を合成する回路に変更する。これにより、装着装置１０は、光路９６（１）～９６（ｎ）のいずれかが断線した場合であっても、優先度に応じて必要なデータを伝送することができる。また、制御部１０９，２０９は、各種データの優先度に従った再分配を設定する処理が不要となるため、切替処理に必要となる処理時間が短縮可能となる。
　また、上記実施例では、装着装置１０は、可動部（Ｘ軸方向スライド機構５０、Ｙ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２）のうち、Ｙ軸方向スライド機構５２及び装着ヘッド２２に内蔵される各装置のデータ伝送が多重化通信システムによって行われたが、装着ヘッド２２及びＹ軸方向スライド機構５２のどちらか一方、あるいはＸ軸方向スライド機構５０が備える装置のデータ伝送を多重化通信システムによって行ってもよい。
　また、光多重化装置９１，９２は、通信異常が復旧した場合に、制御部１０９，２０９が各内部ブロック（通信分配部１０３，２０３など）を通信異常が生じる前の元の状態にリコンフィグして自動復旧する構成でもよい。
　また、装着装置１０は、光多重化装置９１，９２が通信異常を検出した場合に、表示装置１３等に異常の内容を表示する構成でもよい。
　また、光多重化装置９１，９２は、３つ以上の複数台でもよい。
　また、光多重化装置９１，９２は、各種のデータに対して誤り設定処理を実施しない構成でもよい。
　また、上記実施例では電子部品を回路基板に実装する電子部品装着装置１０について説明したが、本願はこれに限定されるものではなく、他の様々な製造ラインにおいて稼働する実装機などに適用することができる。例えば、二次電池（太陽電池や燃料電池など）等の組立て作業を実施する実装機に適用してもよい。また、実装機は、スキージをマスクに沿って移動させ被印刷剤を印刷対象部材に印刷するスクリーン印刷装置を含む。また、実装機とは、実装や組立を行うものに限らず、例えば切削等を行う工作機械を含む。
１０　電子部品装着装置、Ｅ１～Ｅ３，Ｇ１，Ｇ２，Ｉ１　データ、ＦＤ　フレームデータ、１０２，２０２　多重化手段、９５　伝送路、９６（１）～９６（ｎ）　光路、９７（１）～９７（ｎ）　光路、１０３，２０３　通信分配部、１０５，２０５　通信合成部、１０９，２０９　制御部。

Claims (5)

  1. 　異なるデータ種のデータを多重化データ列に多重化する多重化手段と、
    　複数の伝送路に接続され前記多重化データ列を前記複数の伝送路の各々に分配して送信する分配手段と、
    　前記データ種に基づいて前記データに対して優先度を設定する優先度設定手段と、
    　前記複数の伝送路のうち、少なくとも一つの伝送路に異常を検出した場合に、該伝送路を除く正常な伝送路の通信速度を合計した合計速度を演算し、前記合計速度の範囲内に収まるように前記優先度に基づいて前記正常な伝送路に前記多重化データ列を分配する変更を前記分配手段に対して制御する制御手段と、
    を備えることを特徴とする多重化通信システム。
  2. 　異なるデータ種のデータを多重化データ列に多重化する多重化手段と、
    　複数の伝送路に接続され前記多重化データ列を前記複数の伝送路の各々に分配して送信する分配手段と、
    　分配された前記多重化データ列に含まれる前記データの前記データ種に基づいて前記複数の伝送路の各々に対して優先度を設定する優先度設定手段と、
    　前記複数の伝送路のうち、少なくとも一つの伝送路に異常を検出した場合に、該伝送路を除く正常な伝送路のなかに異常を検出した伝送路に比べて前記優先度が低い伝送路がある場合に、前記異常を検出した伝送路と前記優先度が低い伝送路とに分配する前記多重化データ列を切り替える変更を前記分配手段に対して制御する制御手段と、
    を備えることを特徴とする多重化通信システム。
  3. 　前記制御手段は、前記優先度に基づいて前記正常な伝送路に分配する前記多重化データ列を変更した場合に、変更後に分配される前記多重化データ列に含まれない前記データを破棄することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の多重化通信システム。
  4. 　前記多重化手段及び前記分配手段は、コンフィグレーション情報に基づいて回路が構築されるプログラマブル論理デバイスであり、
    　前記制御手段は、伝送路に異常を検出した場合に、前記正常な伝送路に分配する前記多重化データ列の変更に応じた回路に、前記多重化手段及び前記分配手段を再構築することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の多重化通信システム。
  5. 　可動部によりワークを保持して装着作業を実施する実装機であって、
    前記装着作業に拘わるデータの伝送を請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の多重化通信システムにより伝送することを特徴とする実装機。
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