WO2014208479A1 - ワークの折曲げ加工方法及びプレスブレーキ - Google Patents

ワークの折曲げ加工方法及びプレスブレーキ Download PDF

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WO2014208479A1
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press brake
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bending
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伸明 有路
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株式会社 アマダ
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/16—Control arrangements for fluid-driven presses
    • B30B15/24—Control arrangements for fluid-driven presses controlling the movement of a plurality of actuating members to maintain parallel movement of the platen or press beam

Definitions

  • the present invention relates to a method for bending a work by a press brake and a press brake having slide driving means such as a fluid pressure mechanism and a ball screw mechanism for moving a slide (ram) up and down in a press brake.
  • the present invention relates to a work bending method and a press brake capable of reaching a target pressure in a short time while maintaining parallelism with respect to a target position of left and right slide driving means.
  • the ram in the press brake is lowered at a preset inclination angle while maintaining parallelism to perform bottoming processing or coining processing. Accordingly, in order to position the ram at the target position and pressurize the workpiece with the target pressurizing force, for example, the following method is performed. That is, (1) a temporary target position slightly before the target pressure is set. (2) Check if the ram has reached the target position. (3) Then, it is confirmed whether or not the target pressure has been reached. (4) The next target position is updated from the difference between the target applied pressure and the actual applied pressure, and the process returns to the step (1). When the target applied pressure is reached, the processing is terminated.
  • the present invention provides a work by a press brake provided with slide drive means for vertically moving a slide in a press brake on both the left and right sides and a control means capable of controlling the left and right slide drive means.
  • A a step of moving and positioning the left and right sides of the slide to a temporary target position, and (b) an inclination angle of the slide at the time of positioning to the temporary target position at the temporary target position.
  • the left and right sides of the slide are brought to the command position after the applied pressures on the left and right sides of the slide have reached the target pressure. And a step of positioning.
  • a workpiece is bent by a press brake having a slide drive means for moving the slide up and down in the press brake on both the left and right sides and a control means capable of controlling the left and right slide drive means.
  • Another feature of the present invention is a press brake having slide drive means for moving the slide in the press brake up and down on both the left and right sides, and a control means capable of controlling the left and right slide drive means.
  • the means is provided with an adding section for adding the outputs of the left and right position control loops of the slide to the total pressure control loop outputs of the left and right slide driving means.
  • Another feature of the present invention is a press brake having slide drive means for moving the slide in the press brake up and down on both the left and right sides, and a control means capable of controlling the left and right slide drive means.
  • the means is provided with an adding unit for adding the outputs of the left and right position control loops of the slide to the bending angle control loop output of the workpiece.
  • the press brake includes Schmitt trigger means having hysteresis characteristics in advance in order to control the smaller output of the left and right position control loops of the slide. is there.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing a main configuration of a press brake according to an embodiment of the present invention.
  • a press brake 1 includes a lower table 5 having a lower die (die) 3 at an upper portion.
  • the press brake 1 includes an upper table (slide) 9 provided with a punch (upper die) 7 for bending a plate-like workpiece W in cooperation with the die 3 at the lower part, and is movable up and down. Yes.
  • slide drive portions 11L and 11R such as a fluid pressure mechanism such as a hydraulic cylinder and a ball screw mechanism are provided on the left and right sides of the slide 9, for example.
  • the slide drive portions 11L and 11R are hydraulic cylinders 15L and 15R that are provided with piston rods 13L and 13R each having a distal end portion (lower end portion) coupled to the slide 9 so as to be movable up and down.
  • the upper and lower hydraulic chambers 17U and 17L in the hydraulic cylinders 15L and 15R are connected to bidirectional rotary pumps 21L and 21R that are rotated forward and backward by motors 19L and 19R such as servomotors that can rotate forward and backward. is there.
  • the slide 9 can be moved up and down by rotating the bidirectional rotary pumps 21L and 21R forward and backward.
  • the hydraulic chambers 17U and 17L include Pressure sensors 23U and 23L; 25U and 25L are connected to each other.
  • vertical position detection sensors 27L and 27R such as linear sensors are provided on the left and right sides of the slide 9, for example.
  • the press brake 1 is provided with a press brake control device (control means) 29 capable of individually controlling the left and right slide driving portions 11L and 11R.
  • the press brake control device 29 is configured by, for example, a computer.
  • the press brake control device 29 is connected to the pressure sensors 23U and 23L; 25U and 25L, and the vertical position detection sensors 27L and 27R are connected to the press brake control device 29. Each is connected.
  • control amplifiers 31L and 31R for controlling the motors 19L and 19R are connected to the press brake control device 29, respectively.
  • the press brake control device 29 is connected to an input device (input means) 33 for inputting various data.
  • the press brake control device 29 is provided with a memory 35 for storing various data input from the input device 33.
  • the memory 35 includes a slide L-axis temporary target position memory 37L and a slide R-axis temporary target position memory 37R that store temporary left and right temporary target position data of the slide 9 input from the input device 33.
  • a target pressure memory 39 and a moving speed memory 41 are provided.
  • the left and right temporary target positions on the slide 9 are input from the input device 33 to the temporary target position memories 37L and 37R, and the left and right slide driving units 11L and 11R are operated and controlled by the position control loop.
  • the position difference calculation unit 43 (see FIG. 2) provided in the press brake control device 29 determines the difference between the left and right temporary target positions on the slide 9, that is, the target value of the left and right tilt amount.
  • a difference A from the actual inclination amount is calculated.
  • the difference A is multiplied by the position difference gain Kp to calculate the tilt control correction amount B or C for the left and right slide drive units 11L and 11R.
  • the inclination control correction amounts B and C correspond to the outputs of the left and right position control loops of the slide 9.
  • the tilt control correction amounts B and C are smaller on the shaft with the smaller pressurizing force because the load variation is smaller on the left and right slide drive units 11L and 11R and the controllability is improved. It is added (subtracted) from the above. That is, when the input value (horizontal axis) is L-axis applied pressure-R-axis applied pressure, when one output is 1, the other is zero Schmitt trigger that gives hysteresis to the correction axis switching threshold 45 is provided.
  • the inclination control correction amounts B and C are obtained by multiplying the value obtained by multiplying the difference A by the position difference gain Kp by the output of the Schmitt trigger 45 in the arithmetic units 46L and 46R. That is, only one of the tilt control correction amounts B and C is output, and the other is zero.
  • the press brake control device 29 is provided with a pressurization deviation calculation unit 47.
  • the pressure deviation calculating unit 47 calculates a pressure deviation amount P by subtracting the total value of the pressure applied by the left and right slide driving units 11L and 11R from the pressure target value stored in the target pressure memory 39. Is.
  • the slide pressure control amount D is obtained by multiplying the pressurization deviation amount P by the pressurization loop gain Kf.
  • the slide speed control amount D is controlled to the value of the slide speed control amount E clamped by the clamp circuit 49.
  • This slide speed control amount E corresponds to the output of the total pressure control loop of the left and right slide drive units 11L and 11R.
  • the slide speed control amount E is added to the tilt control correction amounts B and C in the addition units 51L and 51R, and speed command values F and G for the slide drive units 11L and 11R on the left and right sides of the slide 9 are calculated. The Then, the lowering speeds on both the left and right sides of the slide 9 are controlled by the left and right slide driving units 11L and 11R.
  • the positioning of the slide 9 to the temporary target positions stored in the temporary target position memories 37L and 37R is controlled by the known slide position control loop shown in FIGS.
  • the slide 9 is controlled by the pressure control loop shown in FIG.
  • the right and left sides of the slide 9 are pressurized to the target pressure while maintaining the tilt angle of the slide at the time of positioning to the temporary target position.
  • FIG. 4 shows a second embodiment of the present invention.
  • the case has been described in which the pressure applied by the left and right slide drive units 11L and 11R is detected and controlled by the pressure control loop.
  • an angle sensor 53 (see FIG. 1) is provided as an angle detection means for detecting the bending angle of the workpiece W. Then, the control is performed by the slide position control loop, and the right and left sides of the slide 9 are moved and positioned to the temporary bending angle target position, and the workpiece is bent. The bending angle of the workpiece W at this time is detected by the angle sensor 53. Then, the angle sensor value 53A obtained by the angle sensor 53 and the bending angle target value 55 are added / subtracted by the addition / subtraction unit 57.
  • the work W is maintained at the temporary bending angle target position while maintaining the horizontal parallelism of the slide 9.
  • the bending angle of the workpiece W can be controlled in real time while maintaining the inclination angle of the slide 9 when the bending process is performed.
  • the slide 9 when the workpiece is bent with the slide 9 tilted, for example, the slide 9 is lowered while keeping parallel to the tilt.
  • the workpiece can be bent. In this case, it is possible to descend at a designated slide descending speed. Since the correction amount for controlling the left and right tilt amounts of the slide 9 is added (subtracted) to the smaller applied pressure, the controllability is improved.
  • the pressurizing force is controlled while maintaining the parallelism of the slide by adding / subtracting the correction amount for controlling the left / right tilt amount of the slide to / from the control loop for controlling the total pressurizing force of the slide.
  • the positioning of the slide to the target position and the pressurization to the target pressure can be performed efficiently.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Control Of Presses (AREA)

Abstract

　プレスブレーキ１におけるスライド９を上下動するためのスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒを左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段１１Ｌ，１１Ｒを制御可能な制御手段２９を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、前記スライド９の左右両側を仮目標位置へ個別に移動位置決めする工程と、前記仮目標位置において前記スライド９の左右両側を目標加圧力に加圧する工程と、前記スライド９の左右両側の加圧力が目標加圧力に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、を備えている。

Description

ワークの折曲げ加工方法及びプレスブレーキ
　本発明は、プレスブレーキにおけるスライド（ラム）を上下動するための流体圧機構やボールネジ機構などのごときスライド駆動手段を左右両側に備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法及びプレスブレーキに関し、特に、左右のスライド駆動手段の目標位置に対する平行度を保ちつつ、目標加圧力へ短時間で到達させることのできるワークの折曲げ加工方法及びプレスブレーキに関する。
  プレスブレーキによって板状のワークの折曲げ加工としてボトミング又はコイニングを行うとき、ラム（スライド）の傾斜角を予め演算し、この演算した傾斜角を補正するように、ラムを予め逆方向に傾斜してボトミング又はコイニングを行うことが提案されている。従来の先行技術文献としては、例えば以下に示す文献が知られている。
特許第４８８１６２１号公報
   前記特許文献に記載のごとき構成においては、プレスブレーキにおけるラムを、予め設定された傾斜角に保持し平行度を保ちつつ下降して、ボトミング加工又はコイニング加工を行うものである。したがって、ラムを目標位置に位置決めして目標加圧力でもってワークを加圧するには、例えば次のごとき方法が行われることになる。すなわち、（１）目標加圧力の僅か手前の仮の目標位置を設定する。（２）ラムが目標位置に達したか否かを確認する。（３）その後、目標加圧力に達したか否かを確認する。（４）目標加圧力と実加圧力との差から次の目標位置を更新し、（１）の工程に戻ることを繰り返し、目標加圧力に達した場合に加工を終了する。
　しかしながら、上記従来技術においては、ラムを予め傾斜した傾斜角に保持して平行に下降する場合、ラム（スライド）を上下動するための左右のスライド駆動手段を位置制御して平行を保持している。そして、スライドの下降を何回かに分けて停止させ、その都度加圧力が目標加圧力に達したか否かを確認していた。したがって、加圧力が目標加圧力に達するまでに時間を要する、という問題があった。
　上記課題を解決するために、本発明は、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、（ａ）前記スライドの左右両側を仮目標位置へ移動位置決めする工程と、（ｂ）前記仮目標位置において、当該仮目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持して、前記スライドの左右両側を目標加圧力に加圧する工程と、（ｃ）前記スライドの左右両側の加圧力が目標加圧力に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、を備えていることを特徴とする。
  本発明の他の特徴は、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、（ａ）前記スライドの左右両側を仮曲げ角度目標位置へ移動位置決めする工程と、（ｂ）前記仮曲げ角度目標位置において、当該仮曲げ角度目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持しつつ、ワークの曲げ角度が目標角度になるように、ワークの曲げ加工を行う工程と、（ｃ）前記ワークの曲げ角度が目標角度に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、を備えていることである。
  本発明の他の特徴は、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、前記制御手段は、左右の前記スライド駆動手段の合計圧力制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることである。
  本発明の他の特徴は、プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、前記制御手段は、ワークの曲げ角度制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることである。
　本発明の他の特徴は、前記プレスブレーキにおいて、前記スライドの左右の位置制御ループの出力の小さい方の出力を制御するために、予めヒステリシス特性を持たせたシュミットトリガ手段を備えていることである。
本発明の実施形態に係るプレスブレーキにおける主要な構成を示す説明図である。 図１に示したプレスブレーキにおけるスライドの動作を制御する制御部の構成を示す機能ブロック図である。 図１に示したスライドを位置制御する位置制御ループの構成を示す説明図である。 図１に示したスライドの動作を制御する第２の実施形態に係る制御部の機能ブロック図である。
　以下、図面を用いて本発明を実施した実施形態を説明する。
  図１は、本発明の実施形態に係るプレスブレーキにおける主要な構成を示す説明図である。
　図１に示すように、本発明の実施形態に係るプレスブレーキ１は、下型（ダイ）３を上部に備えた下部テーブル５を備えている。また、プレスブレーキ１は、前記ダイ３と協働して板状のワークＷの折曲げ加工を行うパンチ（上型）７を下部に備えた上部テーブル（スライド）９を上下動自在に備えている。
　前記スライド９を上下動するために、前記スライド９の左右両側には、例えば油圧シリンダなどの流体圧機構やボールネジ機構などのごとき適宜のスライド駆動部（スライド駆動手段）１１Ｌ，１１Ｒが備えられている。上記スライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒは、本実施形態においては、スライド９に先端部（下端部）を連結したピストンロッド１３Ｌ，１３Ｒを上下動自在に備えた油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒとなる。
　そして、上記油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒにおける上下の油圧室１７Ｕ，１７Ｌには、正逆回転可能なサーボモータなどのごときモータ１９Ｌ，１９Ｒによって正逆回転される双方向回転ポンプ２１Ｌ，２１Ｒが接続してある。
　したがって、前記双方向回転ポンプ２１Ｌ，２１Ｒを正逆回転することにより、スライド９を上下作動することができる。前記油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒを作動してスライド９を上下動するときに、各油圧シリンダ１５Ｌ，１５Ｒにおける上下の油圧室１７Ｕ，１７Ｌ内の圧力を検出するために、各油圧室１７Ｕ，１７Ｌにはそれぞれ圧力センサ２３Ｕ，２３Ｌ；２５Ｕ，２５Ｌが接続してある。
　また、前記スライド９を上下動するとき、スライド９の上下位置を検出するために、スライド９の左右両側には、例えばリニアセンサ等のごとき上下位置検出センサ２７Ｌ，２７Ｒが備えられている。
　また、前記プレスブレーキ１には、左右の前記スライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒを個別に制御自在なプレスブレーキ制御装置（制御手段）２９を備えている。このプレスブレーキ制御装置２９は例えばコンピュータなどによって構成され、このプレスブレーキ制御装置２９には、前記各圧力センサ２３Ｕ，２３Ｌ；２５Ｕ，２５Ｌが接続してあると共に、前記上下位置検出センサ２７Ｌ，２７Ｒがそれぞれ接続してある。さらに、前記プレスブレーキ制御装置２９には、前記モータ１９Ｌ，１９Ｒを制御する制御アンプ３１Ｌ，３１Ｒがそれぞれ接続してある。
　さらに、前記プレスブレーキ制御装置２９には、各種のデータ等の入力を行う入力デバイス（入力手段）３３が接続してある。そして、前記プレスブレーキ制御装置２９には、前記入力デバイス３３から入力された各種のデータを格納するメモリ３５が備えられている。上記メモリ３５には、前記入力デバイス３３から入力されたところの前記スライド９の左右の仮目標位置データを格納したスライドＬ軸仮目標位置メモリ３７Ｌ、スライドＲ軸仮目標位置メモリ３７Ｒを備えていると共に、目標加圧力メモリ３９及び移動速度メモリ４１を備えている。
　前記構成において、前記入力デバイス３３からスライド９における左右の仮目標位置が前記仮目標位置メモリ３７Ｌ，３７Ｒに入力され、左右のスライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒが作動されて位置制御ループによる制御の下にスライド９の下降が開始されると、前記プレスブレーキ制御装置２９に備えられた位置差演算部４３（図２参照）によってスライド９における左右の仮目標位置の差、すなわち左右傾斜量の目標値と実際の傾斜量との差Ａが演算される。上記差Ａに位置差分ゲインＫｐを乗算して左右のスライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒに対する傾斜制御補正量Ｂ又はＣが演算される。この傾斜制御補正量Ｂ，Ｃは、前記スライド９の左右の位置制御ループの出力に相当するものである。
　ここで、前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃは、左右のスライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒにおいて加圧力の小さい軸の方が負荷変動が小さく、制御性が向上するので、加圧力の小さい方の軸に対して加算（減算）される。すなわち、入力値（横軸）がＬ軸加圧力－Ｒ軸加圧力である場合、一方の出力が１のときには他方は零であるところの補正軸切換しきい値にヒステリシス特性を持たせるシュミットトリガ４５が備えられている。
　そして、前記差Ａに位置差分ゲインＫｐを乗算した値に前記シュミットトリガ４５の出力を演算部４６Ｌ，４６Ｒにおいて乗算することにより、前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃが得られるものである。すなわち、前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃは一方のみ出力されるもので、他方は零となる。
　また、前記プレスブレーキ制御装置２９には、加圧力偏差演算部４７が備えられている。この加圧力偏差演算部４７は、前記目標加圧力メモリ３９に格納された加圧力目標値から左右のスライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒによる加圧力の合計値を減算して加圧力偏差量Ｐを演算するものである。
　そして、この加圧力偏差量Ｐに加圧力ループゲインＫｆを乗算してスライド速度制御量Ｄが得られる。なお、上記スライド速度制御量Ｄは、前記移動速度メモリ４１に予め設定された設定値よりも大きい場合には、クランプ回路４９によってクランプされたスライド速度制御量Ｅの値に制御される。このスライド速度制御量Ｅは、左右の前記スライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒの合計圧力制御ループの出力に相当するものである。
　上記スライド速度制御量Ｅは、加算部５１Ｌ，５１Ｒにおいて前記傾斜制御補正量Ｂ，Ｃに加算され、スライド９の左右両側における前記スライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒに対する速度指令値Ｆ，Ｇがそれぞれ演算される。そして、左右のスライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒによってスライド９における左右両側の下降速度が制御されることになる。
　ところで、前記仮目標位置メモリ３７Ｌ，３７Ｒに格納された仮目標位置へのスライド９の位置決めは、図３（Ａ），（Ｂ）に示した周知のスライド位置制御ループによって制御を行い、仮目標位置にスライド９が到達すると、図２に示す加圧力制御ループによって制御される。
　この際、仮目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持しながらスライド９の左右両側を目標加圧力に加圧するものである。そして、左右の加圧力が目標加圧力に達すると、スライド９の左右の指令現在位置＝左右の実現在位置に値をセットして、図３（Ａ），（Ｂ）に示したスライド位置制御ループに戻して、スライド９の位置制御が行われることになる。
　図４は本発明の第２の実施形態を示すものである。前記第１の実施形態においては、左右のスライド駆動部１１Ｌ，１１Ｒによる加圧力を検出し、加圧力制御ループでもって制御する場合について説明した。
　それに対し、この第２の実施形態では、前記ワークＷの折曲げ角度を検出するための角度検出手段としての角度センサ５３（図１参照）を備える。そして、スライド位置制御ループにより制御を行って、スライド９の左右両側を仮曲げ角度目標位置へ移動位置決めしてワークの折曲げ加工を行う。この際のワークＷの折曲げ角度を前記角度センサ５３により検出する。そして、この角度センサ５３による角度センサー値５３Ａと曲げ角度目標値５５とを加減算部５７において加減算する。
　この加減算部５７の出力に角度ループゲインＫａを乗算して、スライド速度制御量Ｄを演算することにより、スライド９における左右の位置平行度を保持しながら、すなわち、仮曲げ角度目標位置においてワークＷの折曲げ加工を行ったときのスライド９の傾斜角を保持しながらワークＷの曲げ角度をリアルタイムに制御することができる。
　以上のごとき説明より理解されるように、本発明の実施形態によれば、スライド９を、例えば傾斜してワークの折曲げ加工を行う場合、上記傾斜に平行を保ってスライド９を下降してワークの折曲げ加工を行うことができる。この場合、指定されたスライド下降速度で下降することができる。そして、スライド９の左右の傾斜量を制御する補正量は加圧力の小さい方に加算（減算）されるので、制御性が向上する。
　この発明は前述の発明の実施の形態に限定されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他の態様で実施し得るものである。
  本発明によれば、スライドの左右合計の加圧力を制御する制御ループに、スライドの左右の傾斜量を制御する補正量を加減算することによって、スライドの平行度を保ちながら加圧力を制御するので、スライドの目標位置への位置決め及び目標加圧力に加圧することを能率よく行うことができる。

Claims (5)

  1. 　プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、
    （ａ）前記スライドの左右両側を仮目標位置へ移動位置決めする工程と、
    （ｂ）前記仮目標位置において、当該仮目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持して、前記スライドの左右両側を目標加圧力に加圧する工程と、
    （ｃ）前記スライドの左右両側の加圧力が目標加圧力に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、
    　を備えていることを特徴とするプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法。
  2. 　プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法であって、
    （ａ）前記スライドの左右両側を仮曲げ角度目標位置へ移動位置決めする工程と、
    （ｂ）前記仮曲げ角度目標位置において、当該仮曲げ角度目標位置への位置決め時におけるスライドの傾斜角を保持しつつ、ワークの曲げ角度が目標角度になるように、ワークの曲げ加工を行う工程と、
    （ｃ）前記ワークの曲げ角度が目標角度に達した後に、前記スライドの左右両側部を指令位置に位置決めする工程と、
    　を備えていることを特徴とするプレスブレーキによるワークの折曲げ加工方法。
  3. 　プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、
    　前記制御手段は、左右の前記スライド駆動手段の合計圧力制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
  4. 　プレスブレーキにおけるスライドを上下動するためのスライド駆動手段を左右両側に備えると共に、左右のスライド駆動手段を制御可能な制御手段を備えたプレスブレーキであって、
    　前記制御手段は、ワークの曲げ角度制御ループ出力に、前記スライドの左右の位置制御ループの出力を加算する加算部を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。
  5. 　請求項３又は４に記載のプレスブレーキにおいて、前記スライドの左右の位置制御ループの出力の小さい方の出力を制御するために、予めヒステリシス特性を持たせたシュミットトリガ手段を備えていることを特徴とするプレスブレーキ。

      
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