JP2007160356A - ダイクッション機構の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置10は、圧力指令Pcを作成する圧力指令作成部52と、ダイクッション機構18を駆動する油圧シリンダの作動油の圧力Pfbを検出する圧力検出部48とを備え、圧力検出部48によって検出される作動油の圧力Pfbと圧力指令作成部52によって作成される圧力指令Pcの値との差分に基づいて、油圧シリンダに作動油を供給するための油圧ポンプ42を駆動するためのサーボモータ44の動作を制御する。こうして、制御装置10は、油圧シリンダへ供給される作動油の圧力を調整して、油圧シリンダによってダイクッション機構18に発生させるクッション圧力を可変的に制御する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明に基づく制御装置10を備えたプレス機械12の基本構成を示す模式図である。図1を参照すると、プレス機械12は、上下方向に往復動するスライド14と、該スライド14の下にスライド14と対向して配置されるボルスタ16と、ボルスタ16の下方に設けられたダイクッション機構18と、ダイクッション機構18の作動を制御する制御装置10とを備える。スライド14上には上型20が取り付けられている一方、ボルスタ16上には下型22が取り付けられており、スライド14上に取り付けられた上型20がボルスタ16上に取り付けられた下型22に対して、所定の速度で接近及び離反するように、スライド14の動作が制御される。
このように、圧力制御処理部54は上記式(1)の処理を行うPI制御器によって実現される。
このように、速度制御処理部56は、上記式(2)の処理を行うPI制御器によって実現される。なお、サーボモータ44の速度を検出するためのサーボモータ速度検出手段は、サーボモータ44の回転位置を検出するサーボモータ位置検出部50と、検出されたサーボモータ44の回転位置を微分する微分器64とによって構成されている。もちろん、サーボモータ44の速度を直接的に検出する速度センサなどによって構成されるサーボモータ速度検出手段で、サーボモータ44の速度を検出してもよい。
このように、圧力制御処理部68もPI制御器によって実現される。
制御装置10は、最初に、ダイクッション位置検出部46によってクッションパッド28の位置を検出する(ステップS1)。次に、圧力指令作成部52が、検出されたクッションパッド28の位置に基づいて、圧力指令Pcを作成する(ステップS2)。次に、制御装置10の圧力制御処理部54が、圧力検出部48によって検出された油圧発生機構30の配管40内における作動油の圧力(すなわち油圧シリンダ36内の作動油の圧力)を圧力フィードバックPfbとして取得し(ステップS3)、式(1)に基づいて、圧力フィードバック制御を行う。具体的には、圧力制御処理部54は、取得した圧力フィードバックPfbと圧力指令Pcとの差分すなわち圧力偏差Perrを演算する(ステップS5)と共に、ステップS5で求めた圧力偏差Perrにサンプリング時間tsを掛けた値を前回サイクルまでの圧力偏差Perrの積分Pi0(ステップS4)に加算することにより圧力偏差Perrの時間積分Piを演算し(ステップS6)、次式を用いて速度指令Vcを求める(ステップS7)。
Vc=Kpp×Perr+Kip×Pi
ここで、Kppは速度指令作成用比例制御器係数、Kipは速度指令作成用積分制御器係数である。
Tc=Kpv×Verr+Kiv×Vi
ここで、Kpvはトルク指令作成用比例制御器係数、Kivはトルク指令作成用積分制御器係数である。
第2の実施形態の制御装置10によってダイクッション機構18を制御する方法は、津力制御処理部68によって圧力偏差Perrから直接的にトルク指令Tcを求め、求められたトルク指令Tc又はこれをトルク指令補正処理部58によって補正した補正トルク指令Tc´を電流制御処理部60に引き渡す点を除き、第1の実施形態の制御装置による制御方法と同じである。すなわち、第2の実施形態の制御装置10では、図6に示されているステップS1からステップS6までの手順に従って、圧力指令作成部52が圧力指令Pcを作成し、圧力制御処理部68がこれと検出された圧力フィードバックPfbとから圧力偏差Perr及び圧力偏差Perrの積分Piを演算する。
Tc=Kpp´×Perr+Kip´×Pi
ここで、Kpp´はトルク指令作成用比例制御器係数、Kip´はトルク指令作成用積分制御器係数である。
12 プレス機械
18 ダイクッション機構
28 クッションパッド
36 油圧シリンダ
42 油圧ポンプ
44 サーボモータ
46 ダイクッション位置検出部
48 圧力検出部
50 サーボモータ位置検出部
52 圧力指令作成部
54 圧力制御処理部
Claims (6)
- 油圧ポンプにより作動油を供給されてダイクッション機構のクッションパッドを駆動する油圧シリンダの動作を制御することによって、前記クッションパッドがワークに付与する力を可変的に制御するダイクッション機構の制御装置であって、
所望の圧力の作動油が前記油圧シリンダに供給されるように、前記油圧ポンプを駆動するためのサーボモータの動作を制御することを特徴とするダイクッション機構の制御装置。 - 前記制御装置は、前記所望の圧力に等しい圧力指令を作成するための圧力指令作成手段と、前記油圧シリンダの作動油の圧力を検出するための圧力検出手段とを備え、前記圧力検出手段によって検出される作動油の圧力と前記圧力指令作成手段によって作成される圧力指令の値との差分に基づいて前記サーボモータの動作を制御する、請求項1に記載のダイクッション機構の制御装置。
- 前記制御装置は、前記圧力検出手段によって検出される作動油の圧力と前記圧力指令作成手段によって作成される圧力指令の値との差分から直接的に前記サーボモータに対するトルク指令を作成し、作成されたトルク指令に基づいて前記サーボモータの動作を制御する、請求項2に記載のダイクッション機構の制御装置。
- 前記制御装置は、前記サーボモータの速度又はダイクッションの速度を速度フィードバックとして検出するための速度検出手段をさらに備え、前記速度検出手段によって検出された速度フィードバックを用いて補正された前記トルク指令に基づいて前記サーボモータのトルク制御を行う、請求項3に記載のダイクッション機構の制御装置。
- 前記制御装置は、前記サーボモータの速度を速度フィードバックとして検出するための速度検出手段をさらに備え、前記圧力検出手段によって検出される作動油の圧力と前記圧力指令作成手段によって作成される圧力指令の値との差分から前記サーボモータに対する速度指令を作成し、前記速度検出手段によって検出された前記サーボモータの速度フィードバックと前記作成された速度指令とに基づいて前記サーボモータの速度制御を行う、請求項2に記載のダイクッション機構の制御装置。
- 前記制御装置は、前記クッションパッドの位置に応じて前記所望の圧力を決定する、請求項1から請求項5の何れか一項に記載のダイクッション機構の制御装置。
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