WO2014207274A1 - Robot de limpieza para cámaras y remolques frigoríficos - Google Patents

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WO2014207274A1
WO2014207274A1 PCT/ES2014/070256 ES2014070256W WO2014207274A1 WO 2014207274 A1 WO2014207274 A1 WO 2014207274A1 ES 2014070256 W ES2014070256 W ES 2014070256W WO 2014207274 A1 WO2014207274 A1 WO 2014207274A1
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cleaning
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arm
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PCT/ES2014/070256
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Salvador Garcia Pons
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Ecoteck Aplicaciones Ambientales, S.L.
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    • B08B9/087—Cleaning containers, e.g. tanks by methods involving the use of tools, e.g. brushes, scrapers
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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
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    • B08B2230/00—Other cleaning aspects applicable to all B08B range
    • B08B2230/01—Cleaning with steam

Definitions

  • the object of the present invention is a new robot designed to carry out the cleaning and disinfection of the walls and ceilings of cold rooms and trailers.
  • cold storage chambers and trailers used to transport food require a particularly thorough cleaning capable of preventing the appearance of bacteria that can cause infection outbreaks harmful to humans.
  • the present invention describes a new cleaning robot that solves the aforementioned disadvantages because it has means for cleaning and disinfecting the walls and ceilings of an enclosure using high pressure water vapor, thus avoiding the need to use disinfectant chemicals. .
  • its special features allow you to access walls and ceilings even in high-rise enclosures, so it is not necessary for operators to perform part of the work at height.
  • the cleaning robot of the invention has been specially designed for the cleaning of enclosures such as cold rooms and trailers, where food products are usually stored, its usefulness is not reduced to this type of enclosures, so it could be used in any enclosure of large dimensions that must be thoroughly cleaned.
  • the cleaning robot of the present invention basically comprises a mobile carriage capable of moving along the enclosure and an articulated hydraulic mechanism fixed to said mobile carriage and provided with a cleaning head, where the articulated hydraulic mechanism is configured to allow said cleaning head access the surface of the walls and ceilings that you want to clean.
  • the term "access” refers to the fact that the articulated mechanism is capable of moving the cleaning head so that it comes into contact with the surface of the walls and ceilings to be cleaned.
  • the cleaning head is the element that really performs the cleaning of the walls and ceilings of the enclosure. It is a head endowed with a cleaning surface that comprises perimeter gums protruding from said cleaning surface, and which are configured to create a tightly sealed space when they rest on a surface to be cleaned.
  • the term "airtight" should be interpreted as airtight enough to prevent the steam used for cleaning and subsequent wastewater from escaping from said enclosed space.
  • the head comprises some areas of injection of steam under pressure, areas of movable brushes to rub the surface to be cleaned, and some areas of suction for the collection of waste water from cleaning.
  • the cleaning surface is flat, since the walls and ceilings of the rooms to be cleaned are also normally flat.
  • the cleaning surface could have a certain curvature to conform to the shape of the walls of a cylindrical tank or the like.
  • both the cleaning surface and the distribution of the steam injection zones, the movable brush zones and the aspiration zones can be implemented in different ways.
  • cleaning surfaces with particular edges could be used in order to better reach the most inaccessible parts of the enclosures to be cleaned.
  • the cleaning surface is rectangular in shape, since this form is generally the most efficient for cleaning the most common square or rectangular planar enclosures with vertical walls and flat roof.
  • the cleaning surface is rectangular in shape
  • the steam injection zones, the brush zones and the aspiration zones are configured in the cleaning head as longitudinal bands.
  • the cleaning surface of the cleaning head may comprise two longitudinal suction bands next to the perimetral gums, two longitudinal bands of brushes disposed between said suction bands, and three longitudinal steam injection bands that are sandwiched between the mentioned suction bands and brush bands.
  • the cleaning head is interchangeable, which allows use a cleaning head suitable for each type of surface to be cleaned.
  • the articulated hydraulic mechanism on which the cleaning head is mounted it can also be configured in different ways as long as it allows the cleaning head to access the surface of the walls and ceilings to be cleaned, although in accordance with A preferred embodiment of the invention comprises the following elements:
  • a first lifting arm which is extensible vertically and whose proximal end is connected to said turntable.
  • a second positioning arm which has a proximal end connected by a joint to a distal end of said first lifting arm.
  • a third orientation arm which has a proximal end connected to a distal end of said second positioning arm and a distal end to which the cleaning head is fixed, said third orientation arm also comprising an intermediate articulation that allows the orientation of the cleaning head
  • this intermediate joint is configured to allow a rotation of between 0-90 °, thus allowing the cleaning head to be oriented vertically upwards for roof cleaning and horizontally for wall cleaning.
  • proximal refers to the end of an element that is located closer to the operator operating the robot, usually the lower end or closer to the ground.
  • distal refers to the end of an element that is located farther from the operator, usually the upper end or farther from the ground.
  • the cleaning robot of the invention preferably it also includes all the auxiliary elements necessary for the operation of the mobile car, the articulated hydraulic mechanism, and the cleaning head.
  • auxiliary elements include a power source, such as batteries or a network connection, for the operation of the various pumps and electric motors that cause the movement of the mobile car and the operation of the hydraulic mechanism, some tanks for cleaning water and wastewater, the necessary elements for the generation of steam under pressure, etc.
  • Fig. 1 shows a perspective view of an example of cleaning robot according to the invention with the cleaning head oriented to clean roofs.
  • Figs. 2-3 show respectively a profile view and a plan view of the cleaning robot of Fig. 1 with the cleaning head oriented to clean roofs.
  • Fig. 4 shows a profile view of the cleaning robot of Fig. 1 with the cleaning head oriented to clean walls.
  • Fig. 5 shows a detail of the cleaning surface of the cleaning head of the robot of Fig. 1.
  • Figs. 1, 2, 3 and 4 show different views of a cleaning robot (1) according to the invention where the different elements that compose it are appreciated.
  • the lower part of the robot (1) is constituted by a mobile carriage (2) that moves on four wheels, and which allows the robot (1) to move through the enclosure to be cleaned.
  • the articulated hydraulic mechanism (3) is located above the carriage (2) mobile, and in this example it comprises a first lifting arm (11), a second positioning arm (12), and a third orientation arm (13).
  • the first lifting arm (1 1) is capable of moving up to 17 meters vertically upwards, thus allowing the robot cleaning head (4) to access even the highest areas of the enclosures to be cleaned. .
  • the distal end of the first lifting arm (11) is connected by means of a joint to the proximal end of the second positioning arm (12).
  • This second positioning arm (12) rotatably moves around said joint located at its proximal end, in a manner similar to a lifting crane, allowing the elevation or descent of its distal end.
  • the proximal end of the third orientation arm (13) is connected to said distal end of the second positioning arm (12).
  • This third arm (13) orientation has fixed at its distal end the head (4) cleaning, and an intermediate joint (14) between 0 ° and 90 ° allows properly orient according to the surface to be cleaned.
  • the intermediate joint (14) of the third orientation arm (13) forms 90 °, which allows the head cleaning surface (5) to be oriented (4) vertically upwards for roof cleaning.
  • Fig. 4 shows how the intermediate joint (14) of the third orientation arm (13) forms 0 or , in this case the cleaning surface (5) of the head (4) is oriented horizontally forward for the wall cleaning. It is understood that other intermediate orientations between these two extreme positions would be possible.
  • Fig. 5 shows a detail of the cleaning surface (5) of the head (4) where the parts that comprise it are appreciated.
  • the cleaning surface (5) of the cleaning head (4) of this example has a rectangular flat shape, the outer perimeter of the rectangle being provided with perimeter rubber (6) protruding from the plane of said surface (5), so that when the surface (5) rests on a wall or ceiling to be cleaned, the perimeter gums (6) are pressed against said wall or ceiling and create a tightly closed space inside.
  • the cleaning surface (5) has two longitudinal suction bands (9) arranged next to the rubbers (6) of the long sides of the rectangle, two longitudinal bands (8) of mobile brushes arranged below, and finally three steam injection bands (7) sandwiched between the suction bands (9) and the brush bands (8).
  • pressurized water vapor begins to be injected through the steam injection bands (7) .
  • the brushes of the band (8) begin to move, either in a rotating, vibratory manner, etc.
  • the mechanical rubbing action of the brushes, together with the action of the high-pressure pressure steam jets, carries out a thorough cleaning of the surface to be cleaned, the residual water being extracted by means of the bands (9) of aspiration.
  • the high temperature of the pressurized steam considerably increases the disinfectant power within the enclosed space formed by the perimeter gums (6), in addition to softening the possible existing dirt, which is dragged by the brushes and sucked by the suction bands (9).
  • This cleaning robot (1) manages to reduce water consumption by 90% in relation to the amount of water normally used in cleaning work done by hand with hose and broom.
  • risks to people are eliminated, both by inhalation of chemicals and by risk of falls, since people do not come into contact with any chemical at any time or do work at height.
  • the execution time of the cleaning work is also significantly reduced, since only one person is needed to control the robot (1) in front of the two or three people required to perform the work according to the traditional way.
  • the robot (1) of the invention can be operated with the help of a remote panel or remote control, thus facilitating the work of the corresponding operator.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Robot (1) de limpieza paraparedes y techos de un recinto, utilizando vapor de agua a alta presión, y que comprende un carro (2) móvil para desplazarse y un mecanismo (3) hidráulico articulado fijado a dicho carro (2) móvil y dotado de un cabezal (4) de limpieza, destacando elrobot (1) de limpieza por queel cabezal (4) de limpieza comprende una superficie (5) de limpieza que comprende a su vez unas gomas (6) perimetrales sobresalientes configuradas para crear un espacio cerrado herméticamente cuando se apoyan sobre una superficie a limpiar; estando dispuestas en el interior de dicha superficie (5) de limpieza delimitada por las gomas (6) perimetrales unas zonas (7) de inyección de vapor a presión, unas zonas (8) de cepillos móviles para frotar la superficie a limpiar, y unas zonas (9) de aspiración para la recogida del agua residual de la limpieza.

Description

ROBOT DE LIMPIEZA PARA CAMARAS Y REMOLQUES FRIGORIFICOS
OBJETO DE LA INVENCION
La presente invención pertenece al campo de la limpieza y desinfección de cámaras y remolques frigoríficos
El objeto de la presente invención es un nuevo robot diseñado para llevar a cabo la limpieza y desinfección de las paredes y techos de las cámaras y remolques frigoríficos.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Por motivos de higiene, las cámaras y remolques frigoríficos utilizados para el transporte de alimentos requieren una limpieza especialmente exhaustiva capaz de evitar la aparición de bacterias que puedan provocar brotes de infección nocivos para el ser humano.
Actualmente, la limpieza de estos recintos se lleva a cabo de una manera más bien rudimentaria por parte de unos operarios ayudados por una manguera, una escoba o cepillo de grandes dimensiones, y algún tipo de sustancia química desinfectante, como por ejemplo lejía o productos similares.
Este procedimiento de limpieza presenta diversos inconvenientes, entre los cuales se puede mencionar: el elevado gasto de agua; el riesgo de que tras la limpieza queden cantidades residuales de desinfectante que puedan acabar entrando en contacto con los alimentos; el riesgo de que los operarios que realizan la limpieza puedan entrar en contacto con las sustancias desinfectantes utilizadas; o el riesgo que sufren los operarios cuando, para realizar adecuadamente la limpieza de un recinto de gran altura, se ven obligados a trabajar sobre escaleras, andamios, o elementos similares. DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
La presente invención describe un nuevo robot de limpieza que resuelve los inconvenientes mencionados gracias a que tiene medios para realizar la limpieza y desinfección de las paredes y techos de un recinto utilizando vapor de agua a alta presión, evitando así la necesidad de utilizar productos químicos desinfectantes. Además, sus especiales características le permiten acceder a paredes y techos aún en recintos de gran altura, con lo que no es necesario que los operarios deban realizar parte del trabajo en altura.
Aunque el robot de limpieza de la invención se ha diseñado especialmente para la limpieza de recintos como cámaras y remolques frigoríficos, donde se suelen almacenar productos alimenticios, su utilidad no está reducida a este tipo de recintos, por lo que podría utilizarse en cualquier recinto de grandes dimensiones que se deba limpiar en profundidad.
El robot de limpieza de la presente invención comprende fundamentalmente un carro móvil capaz de desplazarse a lo largo del recinto y un mecanismo hidráulico articulado fijado a dicho carro móvil y dotado de un cabezal de limpieza, donde el mecanismo hidráulico articulado está configurado para permitir que dicho cabezal de limpieza acceda a la superficie de las paredes y techos que se desea limpiar. En este contexto, el término "acceder" hace referencia a que el mecanismo articulado es capaz de desplazar el cabezal de limpieza de modo que éste entre en contacto con la superficie de las paredes y techos que se van a limpiar.
El cabezal de limpieza es el elemento que realmente lleva a cabo la limpieza de las paredes y techos del recinto. Se trata de un cabezal dotado de una superficie de limpieza que comprende unas gomas perimetrales que sobresalen de dicha superficie de limpieza, y que están configuradas para crear un espacio cerrado herméticamente cuando se apoyan sobre una superficie a limpiar. En este contexto, el término "hermético" debe interpretarse como suficientemente hermético como para evitar que el vapor empleado para la limpieza y el agua residual posterior no escapen de dicho espacio cerrado. En el interior de la superficie de limpieza cuyo contorno constituyen las gomas perimetrales, el cabezal comprende unas zonas de inyección de vapor a presión, unas zonas de cepillos móviles para frotar la superficie a limpiar, y unas zonas de aspiración para la recogida del agua residual de la limpieza. Preferentemente, la superficie de limpieza es plana, ya que las paredes y techos de los recintos a limpiar son también normalmente planos. Sin embargo, sería posible diseñar un cabezal de limpieza cuya superficie de limpieza no fuese plana. Por ejemplo, la superficie de limpieza podría tener una cierta curvatura para amoldarse a la forma de las paredes de un tanque cilindrico o similar.
En cuanto a la forma, tanto la superficie de limpieza como la distribución de las zonas de inyección de vapor, las zonas de cepillos móviles y las zonas de aspiración, pueden implementarse de diferentes formas. Por ejemplo, podrían utilizarse superficies de limpieza dotadas de aristas de forma particular con el objeto de llegar mejor a las partes más inaccesibles de los recintos que se van a limpiar.
También podrían utilizarse superficies de limpieza redondas o de contornos redondeados. Sin embargo, en una realización preferida de la invención, la superficie de limpieza tiene forma rectangular, ya que esta forma es en general la más eficiente para la limpieza de los recintos más comunes de planta cuadrada o rectangular con paredes verticales y techo plano.
Cuando la superficie de limpieza tiene forma rectangular, preferentemente las zonas de inyección de vapor, las zonas de cepillos y las zonas de aspiración están configurados en el cabezal de limpieza como bandas longitudinales. Por ejemplo, la superficie de limpieza del cabezal de limpieza puede comprender dos bandas longitudinales de aspiración junto a las gomas perimetrales, dos bandas longitudinales de cepillos dispuestas entre dichas bandas de aspiración, y tres bandas longitudinales de inyección de vapor que se intercalan entre las mencionadas bandas de aspiración y bandas de cepillos. Esta configuración, de acuerdo con las pruebas realizadas por los inventores de la presente solicitud, permite tanto una limpieza eficiente de las superficies como una adecuada evacuación del agua residual.
Además, preferentemente el cabezal de limpieza es intercambiable, lo que permite utilizar un cabezal de limpieza adecuada para cada tipo de superficie que se va a limpiar.
En cuanto al mecanismo hidráulico articulado sobre el cual está montado el cabezal de limpieza, también puede configurarse de diferentes modos siempre que permita que el cabezal de limpieza pueda acceder a la superficie de las paredes y techos que se van a limpiar, aunque de acuerdo con una realización preferida de la invención comprende los siguientes elementos:
- Un plato giratorio montado sobre el carro móvil.
- Un primer brazo elevador, que es extensible en vertical y cuyo extremo proximal está conectado a dicho plato giratorio.
- Un segundo brazo de posicionamiento, que tiene un extremo proximal conectado mediante una articulación a un extremo distal de dicho primer brazo elevador.
- Un tercer brazo de orientación, que tiene un extremo proximal conectado a un extremo distal de dicho segundo brazo de posicionamiento y un extremo distal al que está fijado el cabezal de limpieza, comprendiendo además dicho tercer brazo de orientación una articulación intermedia que permite orientar el cabezal de limpieza. Preferentemente, esta articulación intermedia está configurada para permitir un giro de entre 0-90°, permitiendo así orientar el cabezal de limpieza verticalmente hacia arriba para la limpieza de techos y horizontalmente para la limpieza de paredes.
En este documento, el término "proximal" hace referencia al extremo de un elemento que está situado más cerca del operario que maneja el robot, normalmente el extremo inferior o más cercano al suelo. El término "distal" hace referencia al extremo de un elemento que está situado más lejos del operario, normalmente el extremo superior o más alejado del suelo.
Además de todos estos elementos, el robot de limpieza de la invención preferentemente comprende además todos los elementos auxiliares necesarios para el funcionamiento del carro móvil, el mecanismo hidráulico articulado, y el cabezal de limpieza. Estos elementos auxiliares incluyen una fuente de energía, como por ejemplo baterías o una conexión a red, para el funcionamiento de las diversas bombas y motores eléctricos que provocan el desplazamiento del carro móvil y el funcionamiento del mecanismo hidráulico, unos depósitos para el agua de limpieza y el agua residual, los elementos necesarios para la generación de vapor a presión, etc.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS
La Fig. 1 muestra una vista en perspectiva de un ejemplo de robot de limpieza de acuerdo con la invención con el cabezal de limpieza orientado para limpiar techos.
Las Figs. 2-3 muestran respectivamente una vista de perfil y una vista en planta del robot de limpieza de la Fig. 1 con el cabezal de limpieza orientado para limpiar techos.
La Fig. 4 muestra una vista de perfil del robot de limpieza de la Fig. 1 con el cabezal de limpieza orientado para limpiar paredes.
La Fig. 5 muestra un detalle de la superficie de limpieza del cabezal de limpieza del robot de la Fig. 1.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
Las Figs. 1 , 2, 3 y 4 muestran diversas vistas de un robot (1) de limpieza de acuerdo con la invención donde se aprecian los diferentes elementos que lo componen.
La parte inferior del robot (1) está constituida por un carro (2) móvil que se mueve sobre cuatro ruedas, y que permite desplazar el robot (1) por el recinto que se va a limpiar.
El mecanismo (3) hidráulico articulado se encuentra situado encima del carro (2) móvil, y en este ejemplo comprende un primer brazo (11) elevador, un segundo brazo (12) de posicionamiento, y un tercer brazo (13) de orientación.
El primer brazo (1 1) elevador es capaz de desplazarse en vertical hacia arriba una longitud de hasta 17 metros, permitiendo así que el cabezal (4) de limpieza del robot (1) acceda incluso a las zonas más altas de los recintos a limpiar. El extremo distal del primer brazo (11) elevador está conectado por medio de una articulación al extremo proximal del segundo brazo (12) de posicionamiento. Este segundo brazo (12) de posicionamiento se desplaza de manera giratoria alrededor de dicha articulación situada en su extremo proximal, de un modo similar a una grúa elevadora, permitiendo la elevación o descenso de su extremo distal. A su vez, el extremo proximal del tercer brazo (13) de orientación está conectado a dicho extremo distal del segundo brazo (12) de posicionamiento. Este tercer brazo (13) de orientación tiene fijado en su extremo distal el cabezal (4) de limpieza, y una articulación intermedia (14) de entre 0o y 90° le permite orientarlo adecuadamente según la superficie que se vaya a limpiar.
En concreto, en las Figs. 1 , 2 y 3, la articulación intermedia (14) del tercer brazo (13) de orientación forma 90°, lo que permite orientar la superficie (5) de limpieza del cabezal (4) verticalmente hacia arriba para la limpieza de techos. Por el contrario, la Fig. 4 muestra cómo la articulación (14) intermedia del tercer brazo (13) de orientación forma 0o, estando en este caso orientada la superficie (5) de limpieza del cabezal (4) horizontalmente hacia delante para la limpieza de paredes. Se entiende que serían posibles otras orientaciones intermedias entre estas dos posiciones extremas.
La Fig. 5 muestra un detalle de la superficie (5) de limpieza del cabezal (4) donde se aprecian las partes que lo componen. La superficie (5) de limpieza del cabezal (4) de limpieza de este ejemplo tiene forma plana rectangular, estando el perímetro exterior del rectángulo dotado de unas gomas (6) perimetrales que sobresalen del plano de dicha superficie (5), de modo que cuando la superficie (5) se apoya sobre una pared o techo que se va a limpiar, las gomas (6) perimetrales son presionadas contra dicha pared o techo y crean un espacio herméticamente cerrado en su interior. Dentro de dicho perímetro delimitado por las gomas (6), la superficie (5) de limpieza tiene dos bandas (9) longitudinales de aspiración dispuestas junto a las gomas (6) de los lados largos del rectángulo, dos bandas (8) longitudinales de cepillos móviles dispuestas a continuación, y finalmente tres bandas (7) de inyección de vapor intercaladas entre las bandas (9) de aspiración y las bandas (8) de cepillos.
Así, una vez la superficie (5) de limpieza del cabezal (4) de limpieza ha sido posicionada contra una superficie que se va a limpiar, comienza a inyectarse vapor de agua a presión a través de las bandas (7) de inyección de vapor. Al mismo tiempo, los cepillos de la banda (8) comienzan a moverse, ya sea de manera rotativa, vibratoria, etc. La acción mecánica de frotamiento de los cepillos, unida a la acción de los chorros de vapor a presión a alta temperatura, lleva a cabo una limpieza exhaustiva de la superficie a limpiar, siendo el agua residual extraída por medio de las bandas (9) de aspiración. La elevada temperatura del vapor a presión aumenta considerablemente el poder desinfectante dentro del espacio cerrado formado por las gomas (6) perimetrales, además de reblandecer la posible suciedad existente, que es arrastrada por los cepillos y aspirada por las bandas (9) de aspiración.
Este robot (1) de limpieza consigue reducir el consumo de agua en un 90% con relación a la cantidad de agua normalmente utilizada en los trabajos de limpieza realizados a mano con manguera y escoba. Además, al realizarse el trabajo de manera automatizada, se eliminan riesgos para las personas, tanto por inhalación de productos químicos como por riesgo de caídas, ya que las personas no entran en ningún momento en contacto con ningún producto químico ni realizan trabajos en altura. También se reduce notablemente el tiempo de ejecución de los trabajos de limpieza, ya que sólo se necesita una persona para controlar el robot (1) frente a las dos o tres personas que se precisan para realizar los trabajos según el modo tradicional. Además, el robot (1) de la invención puede manejarse con la ayuda de un panel remoto o mando a distancia, facilitando así el trabajo del operario correspondiente.

Claims

REIVINDICACIONES
1. - Robot (1) de limpieza para las paredes y techos de un recinto, que comprende un carro (2) móvil para desplazarse a lo largo de dicho recinto y un mecanismo (3) hidráulico articulado fijado a dicho carro (2) móvil y dotado de un cabezal (4) de limpieza, donde dicho mecanismo (3) hidráulico articulado está configurado para permitir que el cabezal (4) de limpieza acceda a la superficie de las paredes y techos que se desean limpiar, estando dicho robot (1) de limpieza caracterizado por que el cabezal (4) de limpieza comprende una superficie (5) de limpieza que comprende a su vez unas gomas (6) perimetrales sobresalientes configuradas para crear un espacio cerrado herméticamente cuando se apoyan sobre una superficie a limpiar; estando dispuestas en el interior de dicha superficie (5) de limpieza delimitada por las gomas (6) perimetrales unas zonas (7) de inyección de vapor a presión, unas zonas (8) de cepillos móviles para frotar la superficie a limpiar, y unas zonas (9) de aspiración para la recogida del agua residual de la limpieza.
2. - Robot (1) de limpieza de acuerdo con la reivindicación 1 , donde la superficie (5) de limpieza es plana.
3.- Robot (1) de limpieza de acuerdo con la reivindicación 2, donde la superficie (5) de limpieza tiene forma rectangular.
4. - Robot (1) de limpieza de acuerdo con la reivindicación 3, donde las zonas (7) de inyección de vapor, las zonas (8) de cepillos y las zonas (9) de aspiración están configurados en la superficie (5) de limpieza plana en forma de bandas longitudinales.
5. - Robot (1) de limpieza de acuerdo con la reivindicación 4, donde la superficie (5) de limpieza comprende dos bandas (9) de aspiración longitudinales junto a las gomas (6) perimetrales, dos bandas (8) de cepillos longitudinales dispuestas entre dichas bandas (9) de aspiración, y tres bandas (7) de inyección de vapor longitudinales que se intercalan entre dichas bandas (9) de aspiración y bandas (8) de cepillos.
HOJA DE REEMPLAZO (REGLA 26)
6. - Robot (1) de limpieza de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el cabezal (4) de limpieza es intercambiable.
7. - Robot (1) de limpieza de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el mecanismo (3) hidráulico articulado comprende:
- un plato (10) giratorio montado sobre el carro () móvil;
- un primer brazo (1 1) elevador, que es extensible en vertical y cuyo extremo proximal está conectado a dicho plato (10) giratorio;
- un segundo brazo (12) de posicionamiento, que tiene un extremo proximal conectado mediante una articulación a un extremo distal de dicho primer brazo (1 1) elevador; y
- un tercer brazo (13) de orientación, que tiene un extremo proximal conectado a un extremo distal de dicho segundo brazo (12) de posicionamiento y un extremo distal al que está fijado el cabezal (4) de limpieza, comprendiendo además dicho tercer brazo (13) de orientación una articulación (14) intermedia que permite orientar el cabezal (4) de limpieza.
8. - Robot (1) de limpieza de acuerdo con la reivindicación 7, donde la articulación (14) intermedia del tercer brazo (13) de orientación está configurada para permitir un giro de entre 0-90°, permitiendo orientar el cabezal (4) de limpieza verticalmente hacia arriba para la limpieza de techos y horizontalmente para la limpieza de paredes.
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