JP7311795B2 - 保管装置 - Google Patents

Description

本発明は、保管装置に関する。

従来より、ドライアイス単体の噴射又は洗剤の液体とドライアイスの両者からなる噴射、いずれかを噴射する噴射装置と、該噴射装置からの前記噴射によって対象物であるコンテナ内壁及び床面に付着していた油やゴミなどが落下したものを吸引する吸引装置とを備えるドライアイス洗浄システムがある。ドライアイス洗浄システムは、さらに、前記噴射装置と該吸引装置を一体化して循環サイクルを形成する循環機構を備え、コンテナ内の付着物を剥離する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３－００１２０９号公報

ところで、従来のドライアイス洗浄システムは、コンテナに備えられているものではなく、また、作業者が利用するものであって自動的に清掃作業が行われるものではない。このため、コンテナのような保管庫の内部を簡単に掃除できるものではない。

そこで、保管庫を簡単に掃除できる保管装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様として、
冷凍又は冷蔵が可能な状態で物品を保管する保管庫と、
前記保管庫内を自動的に掃除する掃除ユニットと
を備え、
前記掃除ユニットは、温風吹きだしを行うことによって掃除し、凝縮器の排熱を利用して前記温風を吹き出す、保管装置が提供される。

この構成によれば、保管庫を簡単に掃除できる。また、保管庫内のゴミ又は埃等の異物を効果的に除去することができ、保管庫内を清潔な状態に保つことができる。また、この構成によれば、凝縮器の排熱を利用した温風で効率的に掃除することができる。

上記の保管装置において、
前記掃除ユニットは、前記保管庫の内部に備えられていてもよい。

この構成によれば、保管庫の内部に備えられた掃除ユニットで保管庫内を掃除できるため、保管庫をより簡単に掃除できる。

上記の保管装置において、
前記保管庫に保管されていた物品を利用者に引き渡す引渡部と、
前記物品を搬送する搬送部と、をさらに備え、
前記搬送部は、前記利用者に前記保管庫に保管されていた物品を引き渡すために前記保管庫と前記引渡部との間を移動してもよい。

この構成によれば、保管庫で保管される物品を搬送部で引渡部に搬送できるとともに、搬送時に発生したゴミ又は埃等の異物を簡単に掃除できる。

上記の保管装置において、
前記保管庫の内部に設けられ、異物を検出する異物検出部をさらに備え、
前記掃除ユニットは、前記異物検出部によって前記異物が検出された場所を掃除してもよい。

この構成によれば、異物が検出された場所を掃除できるので、保管庫を効率的に掃除できる。

上記の保管装置において、
前記掃除ユニットは、前記保管庫に保管されていた物品が利用者に引き渡された後に、当該物品が保管されていた保管位置又は前記保管位置の周辺を掃除してもよい。

この構成によれば、物品の引き渡し後に、ゴミ又は埃等の異物が存在し得る保管位置又は保管位置の周辺を掃除するので、ゴミ又は埃等の異物が存在し得る場所を効率的に掃除できる。

上記の保管装置において、
前記掃除ユニットは、定期的に掃除してもよい。

この構成によれば、定期的に清掃することで、保管庫内を清潔な状態に保つことができる。

上記の保管装置において、
前記保管庫の内部に電力供給部をさらに備え、
前記掃除ユニットはバッテリを有し、
前記掃除ユニットのバッテリは、前記電力供給部で充電されてもよい。

この構成によれば、掃除ユニットを保管庫から取り出すことなく内部で充電できるため、いつでも掃除ユニットを稼働可能な状況に保つことができ、長期にわたって保管庫を簡単に掃除できる。

本開示の一態様として、冷凍又は冷蔵が可能な状態で物品を保管する保管庫と、
前記保管庫内を自動的に掃除する掃除ユニットと、
前記保管庫内の床、側壁、又は天井に設けられるレールと、
凝縮器の排熱を利用して前記レールを加熱するヒータと
を備え、
前記掃除ユニットは、前記レールに沿って移動可能である、保管装置が提供される。

この構成によれば、保管庫を簡単に掃除できる。また、この構成によれば、床、側壁、又は天井を効率的かつ確実に掃除することができる。また、この構成によれば、レールに付着した水分等が凍結しているような場合に凍結物を溶融させることで、掃除ユニットがレールに沿って確実に移動可能にすることができ、効率的かつ確実に掃除することができる。

上記の保管装置において、
前記保管庫の内部に物品を配置するための棚と、
前記掃除ユニットが自動的に掃除する際に、前記棚を移動させる移動制御部と
をさらに備え、
前記掃除ユニットは、前記移動制御部によって前記棚が移動された後に掃除してもよい。

この構成によれば、棚を移動させた状態で掃除できるため、棚の裏等の床、側壁、又は天井を効率的かつ確実に掃除することができる。

上記の保管装置において、
前記掃除ユニットは、前記棚の周囲を掃除してもよい。

この構成によれば、棚を移動させた状態で棚の周囲を効率的かつ確実に掃除することができる。

上記の保管装置において、
前記掃除ユニットは、前記保管庫内を第１領域と第２領域とに分け、前記第１領域と前記第２領域とを別々に掃除してもよい。

この構成によれば、保管庫内を第１領域と第２領域とに分けて、第１領域と第２領域とを効率的に掃除することができる。

実施形態の保管装置１００を示す図である。 保管装置１００の内部の構成を示す図である。 保管装置１００の内部の構成と制御系の構成とを示す図である。 掃除ユニット１５０を示す図である。 機械室１１０Ａ２内の掃除ユニット１５０の収容部を示す図である。 掃除ユニット１５０が掃除を行っているときの様子の一例を示す図である。 空気調和ユニット１９０を示す図である。 掃除制御部１６３が実行する処理を表すフローチャートを示す図である。 掃除ユニット１５０の制御部１５４が実行する処理を表すフローチャートを示す図である。 実施形態の変形例の保管装置１００Ａを示す図である。 実施形態の変形例の保管装置１００Ｂを示す図である。

以下、本発明の保管装置を適用した実施形態について説明する。

＜実施形態＞
図１は、実施形態の保管装置１００を示す図である。図２は、保管装置１００の内部の構成を示す図である。以下では、ＸＹＺ座標系を定義して説明する。Ｘ軸に平行な方向（Ｘ方向）、Ｙ軸に平行な方向（Ｙ方向）、Ｚ軸に平行な方向（Ｚ方向）は、互いに直交する。また、以下では、説明の便宜上、－Ｚ方向側を下側又は下、＋Ｚ方向側を上側又は上と称す場合がある。また、平面視とはＸＹ面視することをいう。また、以下では構成が分かり易くなるように各部の長さ、太さ、厚さ等を誇張して示す場合がある。

保管装置１００は、保管庫１１０、レール１２０、貯蔵棚１３０、搬送部１４０、掃除ユニット１５０、制御ユニット１６０、充電スタンド１７０、異物検出部１８０、及び空気調和ユニット１９０を備える。充電スタンド１７０は電力供給部の一例である。

以下では、図１及び図２に加えて図３、図４、図５、図６を用いて説明する。図３は、保管装置１００の内部の構成と制御系の構成とを示す図である。図３（Ａ）では、レール１２０の構成を説明するため＋Ｘ方向側の貯蔵棚１３０を省略し、－Ｘ方向側の貯蔵棚１３０については一部を省略して示す。また、制御ユニット１６０のうちの制御装置１６０Ａを示す。図３（Ｂ）にはレール１２０の断面を示す。また、図４は、掃除ユニット１５０を示す図である。図５は、機械室１１０Ａ２内の掃除ユニット１５０の収容部を示す図である。図６は、掃除ユニット１５０が掃除を行っているときの様子の一例を示す図である。

保管庫１１０は、箱型の筐体であり、内部空間１１０Ａ、床１１１Ａ、４つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄを有する。内部空間１１０Ａは、床１１１Ａ、４つの側壁１１１Ｂ、及び天井１１１Ｃに囲まれており、内部空間１１０Ａ内に設けられる隔壁１１１Ｄによって保管室１１０Ａ１と機械室１１０Ａ２とに分けられている。隔壁１１１Ｄは、ＸＺ平面に平行である。床１１１Ａ、４つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの表面には、抗菌及び抗ウィルス用の塗装やコーティングが施されている。

保管室１１０Ａ１は、内部空間１１０Ａのうちの＋Ｙ方向側に位置する空間であり、機械室１１０Ａ２は、内部空間１１０Ａのうちの保管室１１０Ａ１以外の部分であり、保管室１１０Ａ１よりも－Ｙ方向側に位置する。機械室１１０Ａ２のＹ方向の長さは、保管室１１０Ａ１のＹ方向の長さに比べて非常に短い。保管庫１１０の＋Ｙ方向側には空気調和ユニット１９０が設けられており、保管室１１０Ａ１には空気調和ユニット１９０で冷却された空気が送り込まれる。保管室１１０Ａ１は、冷蔵室又は冷凍室として利用可能である。また、保管室１１０Ａ１の内部を仕切ることにより、冷蔵室と冷凍室に分けることも可能である。

保管室１１０Ａ１には、レール１２０、貯蔵棚１３０、搬送部１４０が収容されている。機械室１１０Ａ２の一部に、掃除ユニット１５０を使用しないときに収容する場所（収容部）を設けている。保管室１１０Ａ１と機械室１１０Ａ２を仕切る隔壁１１１Ｄの下部には、掃除ユニット１５０が通行可能な開口部１１１Ｄ２が設けられている。開口部１１１Ｄ２は、掃除ユニット１５０が保管室１１０Ａ１と機械室１１０Ａ２との間を行き来するために設けられている。掃除ユニット１５０は、機械室１１０Ａ２から保管室１１０Ａ１に移動して保管室１１０Ａ１の内部を掃除する。貯蔵棚１３０の棚１３１には、商品１０が置かれている。商品１０は物品の一例である。商品１０は、どのようなものであってもよいが、保管室１１０Ａ１は冷蔵室又は冷凍室として機能するため、典型的には冷蔵又は冷凍が必要な食品又は飲料物等である。保管装置１００は、どの棚１３１にどのような商品１０が置かれているかを表す商品データベースを有する。

保管庫１１０は、一例として、金属製又は樹脂製のコンテナ、プレハブ工法等で作製される倉庫のような建築物、又は、冷蔵庫や冷凍庫の筐体等であってよい。保管庫１１０のうちの保管室１１０Ａ１は、冷蔵室又は冷凍室として利用するため、保管室１１０Ａ１を囲む床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、隔壁１１１Ｄには断熱材が設けられることが好ましい。また、保管庫１１０は、移動可能に構成されていてもよく、例えば、車両等の荷台に積載されて移動可能であってもよい。

保管庫１１０の－Ｙ方向側の側壁１１１Ｂには、扉１１２と商品受取口１１２Ａが設けられており、扉１１２を開けると商品受取口１１２Ａが現れる。扉１１２は断熱性を有することが好ましい。商品受取口１１２Ａの内部空間１１０Ａ側にはカウンタ１１３が設けられている。カウンタ１１３は、保管庫１１０に保管されていた商品１０を利用者に引き渡す引渡部の一例である。カウンタ１１３は、Ｙ方向においては機械室１１０Ａ２が存在する区間に設けられており、カウンタ１１３の＋Ｙ方向側の端部は、隔壁１１１Ｄに設けられた開口部１１１Ｄ１を介して保管室１１０Ａ１に連通している。なお、ここではカウンタ１１３が保管庫１１０の機械室１１０Ａ２の内部に設けられる形態について説明するが、カウンタ１１３は保管庫１１０の外部に設けられていてもよい。

また、商品受取口１１２Ａの－Ｘ方向側には操作パネル１１４が設けられている。操作パネル１１４は、例えばタッチパネル付きのディスプレイで構成され、利用者が購入する商品１０を受け取るための操作を行うことが可能である。例えば、インターネット等で保管装置１００を運営する企業のサイトにアクセスして事前決済が可能な場合は、利用者は事前決済が完了した商品１０の受け取るための操作を行えばよい。また、操作パネル１１４は、利用者が商品１０を購入する際の購入代金の支払い（決済）を行えるように構成されていてもよい。この場合は、利用者は操作パネル１１４で購入代金の支払いと商品１０の受け取るための操作とを行えばよい。

レール１２０は、保管室１１０Ａ１及び機械室１１０Ａ２の床１１１Ａと、側壁１１１Ｂのうちの保管室１１０Ａ１に面する表面と、天井１１１Ｃのうちの保管室１１０Ａ１内の部分と、隔壁１１１Ｄのうちの保管室１１０Ａ１側の表面と、機械室１１０Ａ２の床１１１Ａの表面とに設けられている。側壁１１１Ｂのうちの保管室１１０Ａ１に面する表面は、＋Ｙ方向側の側壁１１１Ｂの保管室１１０Ａ１側の表面と、＋Ｘ方向側及び－Ｘ方向側の２つの側壁１１１Ｂのうちの保管室１１０Ａ１に面する部分の表面とである。また、隔壁１１１Ｄは、保管室１１０Ａ１の－Ｙ方向側の側壁である。

レール１２０は、主に図２及び図３（Ａ）に示すように、一例として、貯蔵棚１３０、搬送部１４０、及び掃除ユニット１５０を移動可能にする共通のレールである。レール１２０は、床１１１Ａ及び天井１１１Ｃの表面ではＸ方向及びＹ方向に沿って設けられており、＋Ｘ方向側及び－Ｘ方向側の２つの側壁１１１Ｂの表面では、Ｙ方向及びＺ方向に沿って設けられており、＋Ｙ方向側の側壁１１１Ｂと隔壁１１１Ｄとの表面では、Ｘ方向及びＺ方向に沿って設けられている。なお、レール１２０には抗菌及び抗ウィルス用の塗装やコーティングを施してもよい。

貯蔵棚１３０及び搬送部１４０は、保管室１１０Ａ１内の床１１１Ａの表面に設けられたレール１２０に沿って、Ｘ方向及びＹ方向に移動可能である。また、掃除ユニット１５０は、床１１１Ａ、３つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄに設けられたレール１２０に沿って、移動可能である。なお、図２及び図３では、説明の便宜上、床１１１Ａと側壁１１１Ｂの境界においてレール１２０が直交しているように示すが、例えば、床１１１Ａに設けられたレール１２０と、側壁１１１Ｂに設けられたレール１２０との間に湾曲した区間を設ければよい。湾曲した区間を設けることにより、床１１１Ａに設けられたレール１２０と、側壁１１１Ｂに設けられたレール１２０との間を掃除ユニット１５０が行き来できるようにすればよい。また、床１１１Ａに設けられたレール１２０と、側壁１１１Ｂに設けられたレール１２０との間に接続し、掃除ユニット１５０が通行可能な接続線路を設けてもよい。

また、レール１２０は、図３（Ｂ）に示すようにヒータ１２２を有する。図３（Ｂ）には、－Ｘ方向側の側壁１１１に設けられＺ方向に延在するレール１２０のＸＹ平面に平行な断面を示す。すなわち、図３（Ｂ）に示すレール１２０の断面は、レール１２０の延在方向（Ｚ方向）に垂直な断面である。レール１２０は、一例として逆Ｔ字型の溝１２１を有する。ヒータ１２２は、レール１２０に内蔵されており、レール１２０に沿って延在している。

ヒータ１２２は、レール１２０の凍結等を抑制するために設けられている。特に、掃除ユニット１５０が掃除を行うためにレール１２０に沿って移動する際にレール１２０が凍結してレール１２０に氷の塊等が付着していると掃除ユニット１５０の移動の妨げとなるため、ヒータ１２２をオンにしてレール１２０を暖めて凍結等が生じないようにすればよい。

ヒータ１２２は、電熱線であってもよいし、空気調和ユニット１９０の凝縮器の排熱で暖めた空気を挿通させる流路であってもよい。ヒータ１２２をオンにすることは電熱線に電流を流すこと、又は、凝縮器の排熱で暖めた空気を流路に挿通させることである。ヒータ１２２のオン、オフは、制御装置１６０Ａのヒータ制御部１６４によって行われる。

貯蔵棚１３０は、主に図２及び図３（Ａ）に示すように、保管室１１０Ａ１内に複数設けられている。各貯蔵棚１３０は、上下方向に間隔を設けて配置される複数の棚１３１と、最下段の棚１３１の下に設けられる駆動部１３２とを有する。各棚１３１には商品１０を置くことができる。貯蔵棚１３０は、抗菌及び抗ウィルス用の塗装やコーティングが施されている。なお、商品１０は、搬送部１４０によって各棚１３１に搬入されてもよく、人間が棚１３１に搬入してもよい。

駆動部１３２は、一例として、レール１２０に沿ってスライド可能なスライド部と、床１１１Ａの上で移動するための駆動力を出力する動力源と、通信装置１６０Ｂと無線通信を行う通信部とを有する。ここでは通信装置１６０Ｂと駆動部１３２の通信部とが、一例としてＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）による無線通信を行うこととするが、例えば無線ＬＡＮ(Local Area Network)等の他の形式の無線通信であってもよい。

制御装置１６０Ａの棚制御部１６２が出力するコマンドが無線通信で駆動部１３２の通信部に送信され、駆動部１３２の動力源の駆動制御が行われることにより、貯蔵棚１３０は、レール１２０に沿って移動可能である。棚制御部１６２は移動制御部の一例である。なお、貯蔵棚１３０は、床１１１Ａの上で移動可能であればよく、移動の際にレール１２０を利用しなくてもよい。例えば、このようなスライド部の代わりに、キャスターを有することで移動可能に構成されていてもよい。また、動力源は貯蔵棚１３０の下部に設けられる構成に限られず、貯蔵棚１３０の上部等に設けられていてもよい。

貯蔵棚１３０は、掃除ユニット１５０が３つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの掃除を行っていないときには、保管室１１０Ａ１の＋Ｘ方向側と－Ｘ方向側の幅Ｘ１の領域内に配置される。このときに、保管室１１０Ａ１の＋Ｘ方向側と－Ｘ方向側の幅Ｘ１の２つの領域の間には幅Ｘ２の領域があり、幅Ｘ２の領域は、搬送部１４０が保管室１１０Ａ１内をＹ方向に移動する通路になっている。なお、貯蔵棚１３０は、折り畳み可能であってもよい。

搬送部１４０は、本体部１４０Ａ、アーム１４１Ａ、１４１Ｂ、トレー１４２、及び駆動部１４３を有する。本体部１４０Ａ、アーム１４１Ａ、１４１Ｂ、トレー１４２、及び駆動部１４３の外表面等には、抗菌及び抗ウィルス用の塗装やコーティングが施されている。

本体部１４０Ａは、一例として３段の円筒部を有し、入れ子式で上下方向に伸縮可能に構成されている。本体部１４０Ａの最上段の円筒部には、２本のアーム１４１Ａ、１４１Ｂが設けられており、アーム１４１Ａの先端にはトレー１４２が取り付けられている。駆動部１４３は、貯蔵棚１３０の駆動部１３２と同様に、一例として、レール１２０に沿ってスライド可能なスライド部と、床１１１Ａの上で移動するための駆動力を出力する動力源と、通信装置１６０Ｂと無線通信を行う通信部とを有する。ここでは通信装置１６０Ｂと駆動部１４３の通信部とが、一例としてＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）による無線通信を行うこととするが、例えば無線ＬＡＮ等の他の形式の無線通信であってもよい。

制御装置１６０Ａの搬送制御部１６１が出力するコマンドが無線通信で駆動部１４３の通信部に送信され、駆動部１４３の動力源の駆動制御が行われることにより、搬送部１４０はレール１２０に沿って移動可能である。また、搬送制御部１６１が出力するコマンドによってアーム１４１Ａ、１４１Ｂ及びトレー１４２の駆動制御が行われることにより、所望の棚１３１の隣にトレー１４２を移動させた状態でアーム１４１Ｂを動かして、棚１３１の上の商品１０をトレー１４２の上に移動させることができるととともに、トレー１４２の上の商品１０を棚１３１の上に載せることができる。

掃除ユニット１５０は、図４（Ａ）に示すように、本体部１５０Ａ、駆動部１５１、吸引部１５２、異物検出部１５３、制御部１５４、及びバッテリ１５６を有する。掃除ユニット１５０は、保管庫１１０の保管室１１０Ａ１内を自動的に掃除する。自動的に掃除するとは、掃除ユニット１５０が自律的に移動し、異物を検出して掃除を行うことである。ここでは、掃除ユニット１５０の構成については、ＸＹ平面上に配置されたときの上下関係を用いて説明する。なお、掃除ユニット１５０の外表面等には、抗菌及び抗ウィルス用の塗装やコーティングが施されていてもよい。

本体部１５０Ａは、一例として円盤状の筐体であり、駆動部１５１、吸引部１５２、制御部１５４、通信部１５５、及びバッテリ１５６を内蔵するとともに、外表面に露出するように異物検出部１５３を保持する。本体部１５０Ａは、駆動部１５１、吸引部１５２、制御部１５４、及びバッテリ１５６を内蔵する基部に対して、外表面側で異物検出部１５３を保持するカバーが平面視で３６０度回転できるように構成されている。周囲の３６０度において異物検出部１５３で異物を検出可能にするためである。

駆動部１５１は、本体部１５０Ａの下面側に設けられており、一例として、レール１２０に沿ってスライド可能なスライド部１５１Ａと、床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの表面に沿って移動するための駆動力を出力する動力源１５１Ｂとを有する。駆動部１５１は、一例として、４つのスライド部１５１Ａと、４つの動力源１５１Ｂとを有する。

図４（Ｂ）には、一例として側壁１１１Ｂのレール１２０に掃除ユニット１５０が位置している状態を示す。図４（Ｂ）には、図３（Ｂ）と同様に、－Ｘ方向側の側壁１１１に設けられＺ方向に延在するレール１２０のＸＹ平面に平行な断面を示し、掃除ユニット１５０については断面ではなく側面を示す。図４（Ｂ）に示す断面は、レール１２０の延在方向（Ｚ方向）に垂直な断面である。レール１２０の逆Ｔ字型の溝１２１には、スライド部１５１Ａが嵌め込まれている。

スライド部１５１Ａは、図４（Ｃ）に示すように、基部１５１Ａ１と係合部１５１Ａ２とを有する。基部１５１Ａ１は、円柱状の部分であり、上端は本体部１５０Ａの下面に固定される。基部１５１Ａ１の下端には、基部１５１Ａ１よりも直径が大きい円柱状の係合部１５１Ａ２が設けられている。このような構成を有する４つのスライド部１５１Ａは、掃除ユニット１５０の下面側に平面視で、一例として正方形の４つの頂点にそれぞれ位置するように配置されている。

このような４つのスライド部１５１Ａを用いれば、図４（Ｂ）に示すようにＺ方向に延在するレール１２０に沿ってスライド可能であるとともに、－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂに設けられＹ方向に延在するレール１２０に沿ってスライド可能である。また、同様に、床１１１Ａ、－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂ以外の側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄに設けられたレール１２０に沿って２軸方向にスライド可能である。

動力源１５１Ｂは、ローラとモータで構成され、本体部１５０Ａから側壁１１１Ｂに向かって延出して側壁１１１Ｂに当接する当接位置と、当接位置よりも本体部１５０Ａの内側に引き込まれる引き込み位置とに移動可能に構成されている。このような構成の４つの動力源１５１Ｂは、一例として－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂの表面に沿ってＺ方向に移動する際には、図４（Ｂ）に示すようにＺ方向に転動可能なローラを有する２つの動力源１５１Ｂが当接位置にあり、Ｙ方向に移動する際に利用する動力源１５１Ｂは引き込み位置にある。また、一例として－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂの表面に沿ってＹ方向に移動する際には、Ｙ方向に転動可能なローラを有する２つの動力源１５１Ｂが当接位置にあり、Ｚ方向に移動する際に利用する動力源１５１Ｂが引き込み位置に移動する。また、同様に、－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂ以外の側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄに設けられたレール１２０に沿って２軸方向に転動可能である。

なお、貯蔵棚１３０の駆動部１３２のスライド部及び動力源と、搬送部１４０の駆動部１４３のスライド部及び動力源とは、一例として、スライド部１５１Ａ及び動力源１５１Ｂと同様の構成であってよい。貯蔵棚１３０と搬送部１４０は、一例としてスライド部１５１Ａ及び動力源１５１Ｂと同様のスライド部及び動力源を有することで、床１１１Ａのレール１２０に沿って移動可能に構成されていればよい。

吸引部１５２は、本体部１５０Ａの下面に設けられており、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの表面の異物を吸引する。異物は、例えば、搬送部１４０が商品１０を搬送するときに発生したゴミ又は埃等である。より具体的には、例えば商品１０が野菜の場合には、異物は野菜の切れ端や野菜に付着している土や砂等である。吸引部１５２は、このような異物を吸引し、本体部１５０Ａの内部に設けられる収容部に収容する。本体部１５０Ａは、収容部に収容された異物を外部に取り出せるように構成されており、例えば保管装置１００の管理者等が取り出して廃棄すればよい。なお、掃除ユニット１５０は、吸引部１５２以外に限らず、他の方式で掃除する掃除部を有していてもよいが、そのような内容については後述する。

異物検出部１５３は、本体部１５０Ａの外表面に露出するように保持されており、周囲の３６０度における異物を検出可能にするために本体部１５０Ａによって周方向に回転可能に保持されている。異物検出部１５３は、異物を検出可能な装置であれば何であってもよいが、ここでは一例としてカメラである形態について説明する。異物検出部１５３としてのカメラは、掃除ユニット１５０の周囲を撮像して得る画像に対して画像処理を行うことによって、異物の存在を検出する。

異物検出部１５３は、一例として、画像に含まれる側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの表面上に存在する所定値以上のサイズを有する物体を異物として検出する。物体のサイズを判定する際には、一例として物体の外接矩形の長辺の長さが所定値以上であるかどうかで判定すればよい。この場合に、保管装置１００の構成要素（例えば、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの表面上に存在し得るネジの頭等）を除外するようにしておけばよい。異物検出部１５３は、異物を検出すると、制御装置１６０Ａの掃除制御部１６３に異物を検出してことを通知する。なお、異物検出部１５３は、カメラで画像処理を行う検出方式のものに限らず、他の検出方式のものであってもよいが、そのような内容については後述する。

制御部１５４は、掃除ユニット１５０が自律的に移動し、異物を検出して掃除を行うための制御を行う。制御部１５４は、一例としてＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、及び内部バス等を含むマイクロコンピュータによって実現される。制御部１５４は、通信部１５５を介して制御装置１６０Ａ及び異物検出部１８０と通信可能である。制御部１５４は、制御装置１６０Ａから伝送されるコマンド等に応じて電源がオンになる。

制御部１５４は、掃除手順を表すデータに基づいて、動力源１５１Ｂの駆動制御、動力源１５１Ｂの位置制御（当接位置と引き込み位置とのいずれかへの移動制御）、吸引部１５２のオン、オフの制御、及び異物検出部１５３のオン、オフの制御を自動的に行う。掃除手順は、保管室１１０Ａ１内の床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、隔壁１１１Ｄのどの位置をどのような順番で掃除するかを規定したデータである。制御部１５４は内部メモリに掃除手順を表すデータを格納している。

制御部１５４は、掃除手順に従って動力源１５１Ｂを駆動して自立的に移動する。また、この際に、制御部１５４は、移動時間、走行速度、及び進行方向等に基づいて位置情報を生成し、制御装置１６０Ａに通知する。また、制御部１５４は、位置情報を生成する際に、異物検出部１５３によって検出される情報を用いてもよく、異物検出部１８０によって検出される情報を用いてもよい。

制御部１５４は、異物検出部１５３又は１８０で異物が検出されると、吸引部１５２をオンにして異物を吸引させる。また、制御部１５４は、異物検出部１５３又は１８０で検出される異物のサイズが大きいほど、吸引部１５２の吸引力を大きく設定する。制御部１５４は、掃除手順に基づいて行う掃除が完了すると、完了したことを制御装置１６０Ａに通知する。

通信部１５５は、例えばＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）等で実現される近距離無線通信によって通信装置１６０Ｂと無線通信を行う。なお、無線通信は無線ＬＡＮ等のＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）以外の形式の無線通信であってもよい。

バッテリ１５６は、動力源１５１Ｂ、吸引部１５２、異物検出部１５３、及び制御部１５４に直流電力を供給する。バッテリ１５６は、繰り返し充電可能な二次電池であればよく、例えばリチウムイオンバッテリで実現される。バッテリ１５６は、掃除ユニット１５０が機械室１１０Ａ２に収容されているときに、充電スタンド１７０に接続されて充電される。

このような掃除ユニット１５０は、制御装置１６０Ａから伝送されるコマンド等に応じて掃除を行う際に、制御部１５４が異物検出部１５３をオンにし、動力源１５１Ｂを駆動して自律的に移動し、異物検出部１５３によって異物が検出されると吸引部１５２をオンにして異物を吸引する。制御部１５４は、このような処理を繰り返しながら、保管室１１０Ａ１内の掃除を自律的に行う。

制御ユニット１６０は、保管庫１１０内に設けられる。制御ユニット１６０は、例えば機械室１１０Ａ２内に設ければよいが、説明の便宜上図１では保管庫１１０の外側に示す。制御ユニット１６０は、制御装置１６０Ａと通信装置１６０Ｂとを有する。

制御装置１６０Ａは、一例としてＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及び内部バス等を含むマイクロコンピュータによって実現される。制御装置１６０Ａは、搬送制御部１６１、棚制御部１６２、掃除制御部１６３、ヒータ制御部１６４、充電制御部１６５、メモリ１６６を有する。搬送制御部１６１、棚制御部１６２、掃除制御部１６３、ヒータ制御部１６４、充電制御部１６５は、制御装置１６０Ａが実行するプログラムの機能（ファンクション）を機能ブロックとして示したものである。また、メモリ１６６は、制御装置１６０Ａのメモリを機能的に表したものである。

搬送制御部１６１は、操作パネル１１４に入力される操作内容に応じたコマンドを出力し、搬送部１４０のアーム１４１Ａ、１４１Ｂ、トレー１４２、及び駆動部１４３の駆動制御を行う。この際に、搬送制御部１６１は、メモリ１６６に格納されている商品データベースを利用する。商品データベースは、各棚１３１の識別コードと、各棚１３１に置かれる商品１０の商品コードとを関連付けたデータベースである。

搬送制御部１６１が出力するコマンドは、通信装置１６０Ｂを介して搬送部１４０に送信される。搬送部１４０は、通信装置１６０Ｂから送信されるコマンドに応じて、商品１０を棚１３１から取り出し、カウンタ１１３に搬送する。すなわち、搬送部１４０は、利用者に保管庫１１０に保管されていた商品１０を引き渡すために保管庫１１０の保管室１１０Ａ１とカウンタ１１３との間を移動する。

また、商品１０の搬入を搬送部１４０が行う場合には、搬送制御部１６１は操作パネル１１４に入力される操作内容に応じてコマンドを出力し、搬送部１４０は、通信装置１６０Ｂから送信されるコマンドに応じて、アーム１４１Ａ、１４１Ｂ、トレー１４２、及び駆動部１４３の駆動制御を行う。これにより、保管庫１１０の各棚１３１に商品１０が搬入される。

棚制御部１６２は、通信装置１６０Ｂを介して貯蔵棚１３０の駆動部１３２の通信部にコマンドを送信し、床１１１Ａのレール１２０に沿って貯蔵棚１３０を移動させる。一例として、保管装置１００の管理者が操作パネル１１４を操作すると、棚制御部１６２は、操作内容に応じたコマンドを出力する。また、棚制御部１６２は、掃除ユニット１５０が３つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの掃除を行うときに、掃除ユニット１５０から制御装置１６０Ａに通知される位置情報に基づいて、貯蔵棚１３０の駆動部１３２にコマンドを送信し、掃除ユニット１５０が掃除のために通行可能になるように貯蔵棚１３０を移動させる。

例えば、－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂの掃除を行う際には、棚制御部１６２は、図６に示すように－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂの前にある貯蔵棚１３０を＋Ｘ方向側に移動させる。そして、掃除ユニット１５０は、棚制御部１６２によって貯蔵棚１３０が移動された後に掃除を行う。このように貯蔵棚１３０を側壁１１１Ｂから離すことで、側壁１１１Ｂの前に掃除ユニット１５０が通行可能なスペースが生じ、掃除ユニット１５０が側壁１１１Ｂの掃除を行いやすくなる。なお、貯蔵棚１３０が折り畳み可能な場合には、掃除を行う際に商品１０が置かれていない棚１３１を自動的に折り畳むことで、掃除ユニット１５０が通行可能なスペースを確保してもよい。

掃除制御部１６３は、掃除ユニット１５０で３つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの掃除を行うときに、通信装置１６０Ｂを介して掃除ユニット１５０の通信部１５５にコマンドを送信し、掃除ユニット１５０をオンにする。この結果、掃除ユニット１５０はオンになり、制御部１５４が動力源１５１Ｂの駆動制御、動力源１５１Ｂの位置制御、吸引部１５２のオン、オフの制御、及び異物検出部１５３のオン、オフの制御を行う。また、掃除制御部１６３は、掃除ユニット１５０で３つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの掃除を行うときに、異物検出部１８０をオンにする。異物検出部１８０は、保管室１１０Ａ１内の天井１１１Ｃに設けられており、異物検出部１５３と同様に保管室１１０Ａ１内の異物を検出する。

掃除制御部１６３は、一例として、予め決められた期間が経過する度に、定期的に通信装置１６０Ｂを介して通信部１５５にコマンドを送信する。この場合には、掃除制御部１６３がタイマを有し、タイマが予め決められた期間をカウントしたときに、掃除制御部１６３が通信部１５５にコマンドを送信するようにすればよい。予め決められた期間は、一例として、３日、１週間、２週間、１ヶ月等である。

また、掃除制御部１６３は、決められた時間に通信装置１６０Ｂを介して、通信部１５５にコマンドを送信してもよい。この決められた時間は、制御ユニット１６０が時計を有し、あらかじめ掃除制御部１６３で開始時間を設定するか、又は、掃除制御部１６３が搬送制御部１６１の情報に基づき搬送部１４０の搬送頻度の少ない時間帯を算出し、清掃開始時間を決定してもよい。例えば、搬送部１４０の利用が多い時間帯の清掃は避け、例えば搬送部１４０を使わない深夜等の時間帯に効率的に掃除するようにすればよい。また、掃除制御部１６３は、搬送部１４０の利用頻度が少ない時間帯を学習し、適当な時間帯を選択してコマンドを送信してもよい。制御ユニット１６０が有する時計は電波時計であってもよい。また、このように決められた時間に掃除制御部１６３がコマンドを送信することと、上述のように予め決められた期間が経過する度に定期的にコマンドを送信することとを組み合わせてもよい。この場合に、例えば、毎日ある時間になったとき、１週間のうちのある曜日におけるある時間になったときに、掃除制御部１６３がコマンドを送信してもよい。

また、掃除制御部１６３は、保管庫１１０の保管室１１０Ａ１に保管されていた商品１０が利用者に引き渡された後に、引き渡された商品１０が保管されていた保管位置又は保管位置の周辺を掃除するように、通信装置１６０Ｂを介して通信部１５５にコマンドを送信してもよい。この場合には、搬送制御部１６１によって搬送部１４０が棚１３１から商品１０を取り出してカウンタ１１３に搬送した後に、利用者に引き渡された商品１０が保管されていた保管位置又は保管位置の周辺を掃除するように、掃除制御部１６３が制御部１５４にコマンドを送信するようにすればよい。

また、掃除制御部１６３は、掃除ユニット１５０が貯蔵棚１３０の周囲を掃除するように、通信装置１６０Ｂを介して通信部１５５にコマンドを送信してもよい。貯蔵棚１３０の周囲とは、例えば、床１１１Ａの表面のうち、ある貯蔵棚１３０が位置する領域を囲む四方の所定の範囲や、ある貯蔵棚１３０に隣接する側壁１１１Ｂ又は隔壁１１１Ｄや、天井１１１Ｃの表面のうち、ある貯蔵棚１３０の真上に領域を囲む四方の所定の範囲である。

ヒータ制御部１６４は、ヒータ１２２のオン、オフを制御する。例えば、ヒータ制御部１６４は、少なくとも掃除ユニット１５０が３つの側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの掃除を行うときに、ヒータ１２２をオンにするように構成されていればよい。この場合には、ヒータ制御部１６４は、掃除制御部１６３が掃除ユニット１５０に掃除を行わせるためにコマンドを出力したときにヒータ１２２をオンにすればよく、掃除が終了したときにヒータ１２２をオフにすればよい。

なお、掃除制御部１６３は、掃除ユニット１５０に掃除を行わせるためのコマンドを出力する所定時間前（例えば３０分前）に、ヒータ制御部１６４に掃除を行うことを通知し、ヒータ制御部１６４は、通知を受けたときにヒータ１２２をオンにしてもよい。掃除が行われる前に予めヒータ１２２をオンにしておき、レール１２０に付着した氷の塊等を溶解させて、掃除ユニット１５０がレール１２０に沿って移動可能な状態にしておくためである。

充電制御部１６５は、掃除ユニット１５０が機械室１１０Ａ２に存在し、掃除ユニット１５０のバッテリ１５６の充電量が所定値以下のときに、充電スタンド１７０を制御してバッテリ１５６の充電を行う。

メモリ１６６は、搬送制御部１６１、棚制御部１６２、掃除制御部１６３、ヒータ制御部１６４、及び充電制御部１６５が上述のような制御を行うために必要なプログラムやデータ等を格納する。

通信装置１６０Ｂは、貯蔵棚１３０の駆動部１３２の通信部、搬送部１４０の駆動部１４３の通信部、及び、掃除ユニット１５０の通信部１５５と無線通信を行う。ここでは一例としてＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）による無線通信を行うこととするが、例えば無線ＬＡＮ等の他の形式の無線通信であってもよい。

充電スタンド１７０は、機械室１１０Ａ２の床１１１Ａのレール１２０の脇に配置されている。掃除ユニット１５０が機械室１１０Ａ２内の充電スタンド１７０の前に位置した状態で、充電スタンド１７０の充電端子と、掃除ユニット１５０の充電端子とが接触するように構成されている。充電スタンド１７０は、掃除ユニット１５０が機械室１１０Ａ２の収容部にあり、バッテリ１５６の充電量が所定値以下になると、充電制御部１６５によってオンにされ、掃除ユニット１５０のバッテリ１５６を充電する。

異物検出部１８０は、保管室１１０Ａ１内の天井１１１Ｃに設けられている。異物検出部１８０は、異物検出部１５３と同様に、異物を検出可能な装置であれば何であってもよいが、ここでは一例としてカメラである形態について説明する。異物検出部１８０としてのカメラは、一例として３６０度カメラであり、保管室１１０Ａ１の内部を撮像して得る画像に対して画像処理を行うことによって、異物の存在と位置とを検出する。

異物検出部１８０は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）等の近距離無線通信で通信可能な通信部を内蔵しており、掃除ユニット１５０の制御部１５４及び通信装置１６０Ｂと通信可能である。異物検出部１８０は、制御装置１６０Ａから通信装置１６０Ｂを介して伝送されるコマンドに応じてオン、オフが切り替えられる。また、異物検出部１８０は、異物を検出すると、異物の位置と異物のサイズを表すデータを掃除ユニット１５０の制御部１５４に通知する。なお、異物検出部１８０の外表面等には、抗菌及び抗ウィルス用の塗装やコーティングが施してもよい。

空気調和ユニット１９０は、保管庫１１０の＋Ｙ方向側に設けられている。ここでは、図７を用いて空気調和ユニット１９０について説明する。図７は、空気調和ユニット１９０を示す図である。空気調和ユニット１９０は、吸入口１９１、圧縮機１９２、凝縮器１９３、ファン１９４、排出口１９５、吸入口１９６、ファン１９７、蒸発器１９８、及び排出口１９９を有する。

ファン１９４が作動することにより、吸入口１９１から吸い込まれる保管装置１００の外部の空気は、圧縮機１９２及び凝縮器１９３を冷却してファン１９４によって排出口１９５から排出される。吸入口１９６で保管室１１０Ａ１内の空気が吸い込まれると、蒸発器１９８内で冷媒が空気から熱を吸収し、冷媒が蒸発して圧縮機１９２に吸い込まれ、高温、高圧のガスに圧縮されて凝縮器１９３に送られる。蒸発器１９８で熱が奪われて冷却された空気は、排出口１９９から保管室１１０Ａ１に戻される。これにより、保管室１１０Ａ１を冷蔵室又は冷凍室として機能させることができる。また、このときに、凝縮器１９３の排熱をヒータ１２２に利用してもよい。

図８は、掃除制御部１６３が実行する処理を表すフローチャートを示す図である。ここでは２週間毎に掃除を行う場合の処理について説明する。

掃除制御部１６３は、処理をスタートさせると、タイマが２週間をカウントしたかどうかを判定する（ステップＳ１）。掃除制御部１６３は２週間をカウントしていない（Ｓ１：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ１の処理を繰り返し実行する。

掃除制御部１６３は、２週間をカウントした（Ｓ１：ＹＥＳ）と判定すると、掃除ユニット１５０及び異物検出部１８０をオンにするコマンドを掃除ユニット１５０及び異物検出部１８０に送信する（ステップＳ２）。また、掃除制御部１６３は、ステップＳ２でコマンドを送信するとともに、ヒータ１２２をオンにする。

掃除制御部１６３は、掃除ユニット１５０から位置情報を受信したかどうかを判定する（ステップＳ３）。掃除制御部１６３は、位置情報を受信していない（Ｓ３：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ３の処理を繰り返し実行する。

掃除制御部１６３は、位置情報を受信した（Ｓ３：ＹＥＳ）と判定すると、受信した位置情報を棚制御部１６２に通知する（ステップＳ４）。この結果、棚制御部１６２は位置情報に応じて貯蔵棚１３０の移動が必要かどうかを判定し、必要に応じて貯蔵棚１３０をさせる。例えば、掃除ユニット１５０が床１１１Ａを掃除しているときに、貯蔵棚１３０が邪魔な場合に、貯蔵棚１３０を移動させるようにすればよい。また、例えば図６に示すように掃除ユニット１５０が側壁１１１Ｂを掃除する場合には貯蔵棚１３０が側壁１１１Ｂから離れるように移動させればよい。掃除ユニット１５０は、進路上に貯蔵棚１３０がある場合には貯蔵棚１３０が移動されるまで待機し、貯蔵棚１３０が移動された後に移動する。このときに、掃除ユニット１５０は、例えば、異物検出部１５３を利用して進路上に貯蔵棚１３０があることを認識すればよい。

掃除制御部１６３は、掃除が完了したかどうかを判定する（ステップＳ５）。掃除ユニット１５０は掃除が完了すると、完了通知を制御装置１６０Ａに送信する。このため、掃除が完了していれば、掃除制御部１６３は完了通知を受信することで、掃除が完了したと判定する。

掃除制御部１６３は、掃除が完了していない（Ｓ５：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ３にリターンする。掃除が完了していないため、引き続き位置情報を棚制御部１６２に転送するためである。

掃除制御部１６３は、掃除が完了した（Ｓ５：ＹＥＳ）と判定すると、棚制御部１６２に掃除が完了したことを通知する（ステップＳ６）。このときに、元の位置から移動している貯蔵棚１３０がある場合には、棚制御部１６２は、その貯蔵棚１３０を元の位置に移動させる。

掃除制御部１６３は、掃除ユニット１５０及び異物検出部１８０をオフにするコマンドを掃除ユニット１５０及び異物検出部１８０に送信する（ステップＳ７）。また、掃除制御部１６３は、ステップＳ７でヒータ１２２をオフにするとともに、タイマをリセットする。

図９は、掃除ユニット１５０の制御部１５４が実行する処理を表すフローチャートを示す図である。

制御部１５４は、処理をスタートさせると掃除制御部１６３からオンのコマンドを受信したかどうかを判定する（ステップＳ１１）。制御部１５４は、オンのコマンドを受信していない（Ｓ１１：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ１１の処理を定期的に繰り返し実行する。掃除ユニット１５０は、例えば制御部１５４が掃除制御部１６３からオンのコマンドの受信等の最小限の動作を行うスリープ状態（待機状態）で、ステップＳ１１の処理を行えばよい。

制御部１５４は、オンのコマンドを受信した（Ｓ１１：ＹＥＳ）と判定すると、掃除ユニット１５０をオンにする（ステップＳ１２）。掃除ユニット１５０がオンになると、スリープ状態が解除され、制御部１５４は駆動部１５１の動力源１５１Ｂを駆動して掃除手順に従って掃除ユニット１５０を機械室１１０Ａ２から保管室１１０Ａ１に移動させる。また、掃除ユニット１５０がオンになると、制御部１５４は異物検出部１５３に異物を検出させる。

制御部１５４は、掃除手順に従って自動的に掃除を行う（ステップＳ１３）。

制御部１５４は、位置情報を制御装置１６０Ａに通知する（ステップＳ１４）。制御部１５４は、移動時間、走行速度、及び進行方向等に基づいて位置情報を生成し、制御装置１６０Ａに通知する。

制御部１５４は、異物検出部１５３が異物を検出したかどうかを判定する（ステップＳ１５）。

制御部１５４は、異物検出部１５３が異物を検出した（Ｓ１５：ＹＥＳ）と判定すると、吸引部１５２に異物を吸引させる（ステップＳ１６）。これにより、異物が吸引部１５２の内部に吸引される。すなわち、異物が回収される。

制御部１５４は、掃除が完了したかどうかを判定する（ステップＳ１７）。なお、制御部１５４は、ステップＳ１５において異物検出部１５３が異物を検出していない（Ｓ１５：ＮＯ）と判定した場合にもフローをステップＳ１７に進行させる。

制御部１５４は、掃除が完了していない（Ｓ１７：ＮＯ）と判定すると、フローをステップＳ１３にリターンする。掃除手順に従って引き続き掃除を行うためである。

制御部１５４は、ステップＳ１７において掃除が完了した（Ｓ１７：ＹＥＳ）と判定すると、駆動部１５１の動力源１５１Ｂを駆動して機械室１１０Ａ２の充電スタンド１７０の前に戻り、掃除が完了したことを制御装置１６０Ａに通知する（ステップＳ１８）。

制御部１５４は、掃除制御部１６３からオフのコマンドを受信したかどうかを判定する（ステップＳ１９）。制御部１５４は、オフのコマンドを受信していない（Ｓ１１：ＮＯ）と判定すると、ステップＳ１９の処理を繰り返し実行する。

制御部１５４は、ステップＳ１９において掃除制御部１６３からオフのコマンドを受信した（Ｓ１９：ＹＥＳ）と判定すると、掃除ユニット１５０の電源をオフにする（ステップＳ２０）。以上で一連の処理が終了する。

以上のような保管装置１００において、事前決済を済ませた利用者が操作パネル１１４で商品１０を選択すると、又は、利用者が操作パネル１１４で購入する商品１０を選択して支払いを済ませると、搬送部１４０が貯蔵棚１３０から商品１０を取り出してカウンタ１１３に搬送する。利用者は、商品受取口１１２Ａを通じてカウンタ１１３に搬送された商品１０を受け取ることができる。

このような保管装置１００を運営していると、保管室１１０Ａ１内で搬送部１４０が商品１０を搬送する際に、床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、又は隔壁１１１Ｄに異物が生じることがある。このような場合に、掃除ユニット１５０で掃除することによって異物を回収すればよい。保管装置１００は、保管庫１１０内を自動的に掃除する掃除ユニット１５０を備えるため、保管庫１１０を簡単に掃除できる。したがって、保管庫１１０を簡単に掃除できる保管装置１００を提供することができる。

また、掃除ユニット１５０は、保管庫１１０の内部に備えられているため、保管庫１１０の内部に備えられた掃除ユニット１５０で保管庫１１０内を掃除でき、保管庫１１０をより簡単に掃除できる。

また、保管庫１１０に保管されていた商品１０を利用者に引き渡すカウンタ１１３と、商品１０を搬送する搬送部とを備え、搬送部１４０は、保管庫１１０に保管されていた商品１０を利用者に引き渡すために保管庫１１０とカウンタ１１３との間を移動するため、保管庫１１０で保管される商品１０を搬送部１４０でカウンタ１１３に搬送できるとともに、搬送時に発生したゴミ又は埃等の異物を簡単に掃除できる。

また、保管庫１１０の内部に設けられ、異物を検出する異物検出部１５３又は１８０を備え、掃除ユニット１５０は、異物検出部１５３又は１８０によって異物が検出された場所を掃除するので、保管庫１１０を効率的に掃除できる。

また、保管庫１１０に保管されていた商品１０が利用者に引き渡された後に、その商品１０が保管されていた保管位置又は前記保管位置の周辺を掃除ユニット１５０が掃除する場合には、商品１０の引き渡し後に異物が存在し得る保管位置又は保管位置の周辺を掃除するので、異物が存在し得る場所を効率的に掃除できる。

また、掃除ユニット１５０が定期的に掃除する場合には、保管庫内を清潔な状態に保つことができる。

また、保管庫１１０の内部に充電スタンド１７０を備え、掃除ユニット１５０のバッテリは、前記電力供給部で充電されてもよい。

この構成によれば、掃除ユニットを保管庫から取り出すことなく内部で充電できるため、いつでも掃除ユニットを稼働可能な状況に保つことができ、長期にわたって保管庫を簡単に掃除できる。

また、保管装置１００が、保管庫１１０内に床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄに設けられるレール１２０を備え、掃除ユニット１５０がレール１２０に沿って移動可能であるため、床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄを効率的かつ確実に掃除することができる。

また、レール１２０を加熱するヒータ１２２を備えるため、レール１２０に付着した水分等が凍結しているような場合に氷の塊等の凍結物を溶融させることで、掃除ユニット１５０がレール１２０に沿って確実に移動可能にすることができ、効率的かつ確実に掃除することができる。

また、保管装置１００は、保管庫１１０の内部に配置され商品１０が配置される貯蔵棚１３０と、掃除ユニット１５０が自動的に掃除する際に、貯蔵棚１３０を移動させる棚制御部１６２とを備え、掃除ユニット１５０は、図６に示すように棚制御部１６２によって貯蔵棚１３０が移動された後に掃除を行う。このため、貯蔵棚１３０を移動させた状態で掃除できる、貯蔵棚１３０の裏等の床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄを効率的かつ確実に掃除することができる。

また、掃除ユニット１５０が貯蔵棚１３０の周囲を掃除する場合には、貯蔵棚１３０を移動させた状態で貯蔵棚１３０の周囲を効率的かつ確実に掃除することができる。

なお、以上では、制御装置１６０Ａから受信するコマンドによって掃除ユニット１５０のオン、オフが切り替えられ、掃除ユニット１５０はオンになると、動力源１５１Ｂを駆動して自立的に移動し、異物検出部１５３によって異物が検出されると吸引部１５２をオンにして異物を吸引する形態について説明した。しかしながら、動力源１５１Ｂの駆動制御、及び、吸引部１５２のオン、オフの制御を制御装置１６０Ａから掃除ユニット１５０に送信されるコマンドに基づいて行うようにしてもよい。

また、掃除ユニット１５０が異物検出部１５３又は１８０によって異物が検出された場所を掃除する形態について説明したが、掃除ユニット１５０は、異物が検出された場所以外を掃除してもよい。例えば、予め決められた範囲を掃除するようにしてもよい。また、保管装置１００は、異物検出部１５３及び１８０の両方を備える構成ではなく、異物検出部１５３又は１８０のいずれか一方を備える構成であってもよく、異物検出部１５３及び１８０を含まない構成であってもよい。

また、異物検出部１５３又は１８０は、カメラで画像処理を行う検出方式のものに限らず、例えば、におい等を検出することで異物を検出するセンサ、赤外線を照射し、反射波に基づいて異物を検出するセンサ、又は、空気中の微粒子を検出することによって異物を検出するセンサ等であってもよい。異物検出部１５３及び１８０が互いに異なる検出方式のセンサであってもよい。

また、掃除ユニット１５０は、吸引部１５２による吸引で掃除する代わりに、又は、吸引部１５２に追加して、エアブロー、温風吹きだし、高圧水の噴射、紫外線の照射、又は拭き取りを行うことによって掃除する構成であってもよい。異物検出部１５３又は１８０で検出される異物の大きさに応じて、エアブロー、温風吹きだし、高圧水の噴射、紫外線の照射、又は拭き取りの強度を増大させてもよい。様々な手法によって異物を除去することで、保管庫内を清潔な状態に保つことができる。また、温風吹き出しには、凝縮器１９３の排熱を利用してもよい。凝縮器１９３の排熱を利用して効率的に掃除することができる。

また、以上では、掃除ユニット１５０がバッテリ１５６を有し、充電スタンド１７０で充電される形態について説明したが、掃除ユニット１５０はバッテリ１５６を有さずに、電源から電源ケーブル等によって供給される電力によって駆動する構成であってもよい。

また、以上では、掃除ユニット１５０が床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄの表面を掃除する形態について説明したが、掃除ユニット１５０が掃除を行うのは、床１１１Ａ、側壁１１１Ｂ、天井１１１Ｃ、及び隔壁１１１Ｄのうちの少なくともいずれか１つであってもよい。この場合には、レール１２０を減らすことができ、保管装置１００をより簡易な構成にすることができる。

また、保管装置１００は、図１０に示すような構成であってもよい。図１０は、実施形態の変形例の保管装置１００Ａを示す図である。保管装置１００Ａは、図１乃至図３等に示す保管装置１００に対して、掃除ユニット２５０を追加した構成を有する。保管装置１００Ａは、２つの掃除ユニット１５０、２５０を備える。

掃除ユニット２５０は、一例として－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂに設けられており、レール１２０に沿ってＹ方向に移動可能である。掃除ユニット２５０は、上下方向に長いパイプ状の本体部２５１と複数のノズル２５２を有する。掃除ユニット２５０は、ノズル２５２からエアブロー、温風吹きだし、又は高圧水の噴射を行う装置である。このような掃除ユニット２５０で側壁１１１Ｂに存在する異物を床１１１Ａに落とし、床１１１Ａの上に位置する掃除ユニット１５０で吸引等を行うことによって掃除を行う構成であってもよい。また、掃除ユニット２５０は、紫外線の照射を行ってもよい。また、掃除ユニット２５０が一例として－Ｘ方向側の側壁１１１Ｂに設けられている形態について説明したが、＋Ｙ方向側の側壁１１１Ｂ、＋Ｘ方向側の側壁１１１Ｂ、又は－Ｙ方向側の隔壁１１１Ｄの表面に移動してもよい。また、掃除ユニット２５０を天井１１１Ｃに設けてもよい。

また、図１１に示すようにして掃除を行ってもよい。図１１は、実施形態の変形例の保管装置１００Ｂを示す図である。保管装置１００Ｂの保管庫１１０の保管室１１０Ａ１は、隔壁１１１Ｅによって冷蔵室１１０Ａ１１と冷凍室１１０Ａ１２とに分けられている。冷蔵室１１０Ａ１１は第１領域の一例であり、冷凍室１１０Ａ１２は第２領域の一例である。隔壁１１１Ｅは、Ｘ方向に二分割されており、引き戸のように移動可能である。隔壁１１１Ｅを移動させることで冷蔵室１１０Ａ１１と冷凍室１１０Ａ１２との間で掃除ユニット２５０は移動可能である。隔壁１１１Ｅの移動は制御装置１６０Ａが行ってもよい。なお、図１１では搬送部１４０を省略するが、隔壁１１１Ｅには、例えば、搬送部１４０及び掃除ユニット１５０が通行可能な開閉可能な扉等を設ければよい。

この場合に、掃除ユニット１５０は、冷蔵室１１０Ａ１１と冷凍室１１０Ａ１２とを別々に掃除してもよい。この構成によれば、冷蔵室１１０Ａ１１と冷凍室１１０Ａ１２とを効率的に掃除することができる。

以上、本発明の例示的な実施形態の保管装置について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

１０ 商品（物品の一例）
１００、１００Ａ、１００Ｂ 保管装置
１１０ 保管庫
１１０Ａ 内部空間
１１０Ａ１ 保管室
１１０Ａ２ 機械室
１１１Ａ 床
１１１Ｂ 側壁
１１１Ｃ 天井
１１１Ｄ、１１１Ｅ 隔壁（側壁の一例）
１１３ カウンタ（引渡部の一例）
１１４ 操作パネル
１２０ レール
１２２ ヒータ
１３０ 貯蔵棚
１３１ 棚
１４０ 搬送部
１５０、２５０ 掃除ユニット
１５３、１８０ 異物検出部
１５６ バッテリ
１６０Ａ 制御装置
１６２ 棚制御部（移動制御部の一例）
１７０ 充電スタンド（電力供給部の一例）
１９３ 凝縮器

Claims (12)

1. 冷凍又は冷蔵が可能な状態で物品を保管する保管庫と、
   前記保管庫内を自動的に掃除する掃除ユニットと
   を備え、
   前記掃除ユニットは、温風吹きだしを行うことによって掃除し、凝縮器の排熱を利用して前記温風を吹き出す、保管装置。
2. 前記掃除ユニットは、さらに吸引を行うことによって掃除する、請求項１に記載の保管装置。
3. 冷凍又は冷蔵が可能な状態で物品を保管する保管庫と、
   前記保管庫内を自動的に掃除する掃除ユニットと、
   前記保管庫内の床、側壁、又は天井に設けられるレールと、
   凝縮器の排熱を利用して前記レールを加熱するヒータと
   を備え、
   前記掃除ユニットは、前記レールに沿って移動可能である、保管装置。
4. 前記掃除ユニットは、前記保管庫の内部に備えられている、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の保管装置。
5. 前記保管庫に保管されていた物品を利用者に引き渡す引渡部と、
   前記物品を搬送する搬送部と、をさらに備え、
   前記搬送部は、前記利用者に前記保管庫に保管されていた物品を引き渡すために前記保管庫と前記引渡部との間を移動する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の保管装置。
6. 前記保管庫の内部に設けられ、異物を検出する異物検出部をさらに備え、
   前記掃除ユニットは、前記異物検出部によって前記異物が検出された場所を掃除する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の保管装置。
7. 前記掃除ユニットは、前記保管庫に保管されていた物品が利用者に引き渡された後に、当該物品が保管されていた保管位置又は前記保管位置の周辺を掃除する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の保管装置。
8. 前記掃除ユニットは、定期的に掃除する、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の保管装置。
9. 前記保管庫の内部に電力供給部をさらに備え、
   前記掃除ユニットはバッテリを有し、
   前記掃除ユニットのバッテリは、前記電力供給部で充電される、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の保管装置。
10. 前記保管庫の内部に物品を配置するための棚と、
    前記掃除ユニットが自動的に掃除する際に、前記棚を移動させる移動制御部と
    をさらに備え、
    前記掃除ユニットは、前記移動制御部によって前記棚が移動された後に掃除する、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の保管装置。
11. 前記掃除ユニットは、前記棚の周囲を掃除する、請求項１０に記載の保管装置。
12. 前記掃除ユニットは、前記保管庫内を第１領域と第２領域とに分け、前記第１領域と前記第２領域とを別々に掃除する、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の保管装置。

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