JP2024521980A - アイテムを分配するためのシステム及び方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、製品の取り扱い及び分配のためのシステム及び方法を提供する。一態様では、本開示は、１つ以上のアイテムを含む１つ以上のトレイを保管するための複数の保管ユニットと、１つ以上のアイテムのうちの少なくとも１つを持ち上げ１つ以上の受取ユニットに分配するための１つ以上の分配コンベヤと、１つ以上のトレイ取出機構を備えたシャトルと、を備え、シャトルが、（ａ）複数の保管ユニットに対して移動可能であり、（ｂ）（ｉ）１つ以上のトレイ取出機構を使用して、１つ以上のトレイのうちの少なくとも１つのトレイをピックし、（ｉｉ）少なくとも１つのトレイを１つ以上の分配コンベヤに輸送する、ように構成されるシステムを提供する。【選択図】図８０

Description

相互参照
[0001] この出願は、２０２１年６月３日出願の米国仮出願第６３／１９６，５２７号の優先権を主張し、あらゆる目的でその全体が参照により本明細書に組み込まれる。

[0002] 様々な異なる形状及び／又はサイズを有する複数のアイテムを効率的に取り扱うことは、ますます複雑な技術的課題をもたらす可能性がある。形状及び／又はサイズが異なるアイテムには、アイテムの特定の特徴や特性に合った異なる製品の取り扱い及び包装ソリューションが必要になることがある。更に、そのようなアイテムの品質が時間の経過とともに低下しないことを保証するために、アイテム毎に異なる保管環境が必要になることがある。

[0003] 製品取扱システムは、個々の製品アイテムを入荷するバルク形態からその後の検査、仕分け、選択、及び消費用包装のために専用トレイに移送することを容易にするために使用することができる。検査は、電磁（例えば、光学、ハイパースペクトル）技術又は他の（例えば、物理的、音響、ガス感知などの）技術によるトレイ内の製品アイテムの検査を含むことがある。包装する前に、トレイ内に配置された製品アイテムは、温度、湿度、照度、周囲の気体、製品間の相互作用、及び／又はその他などの環境要因の制御を担当する可動カルーセルに保管されることがある。カルーセルの移送ステーションから外部の中継位置への製品アイテムの移動は、ロボット及び／又はコンベヤベルトを使用して遂行されることがある。本開示のシステム及び方法は、検査の結果（例えば、外観）と組み合わせた、付随するメタデータ（例えば、ソース、識別子）に基づいて、消費者が特定の個々の製品アイテムを迅速にかつ低コストで選択することを可能にすることがある。

[0004] 本明細書では、現在利用可能な製品取扱及び包装システムに関する様々な制限が認識されている。本開示は、顧客注文を正確かつ効率的に履行することを保証するために、アイテムを取り扱い、追跡し、分配するための様々なシステム及び方法を提供する。

[0005] ある態様では、本開示は、１つ以上のレーンと、底面に配設された１つ以上の開口部とを備えたトレイと、１つ以上のレーンの少なくとも１つの中に位置付けられた１つ以上の支持体であって、１つ以上のアイテムを支持するように構成される１つ以上の支持体と、（ｉ）１つ以上の支持体に結合する、係合する、又はこれを持ち上げ、（ｉｉ）（ａ）１つ以上の支持体、（ｂ）１つ以上の支持体上の１つ以上のアイテム、又は（ｃ）１つ以上の支持体と１つ以上のアイテムの両方を、１つ以上の受取エリア又は受取ユニットに輸送するように構成される１つ以上の分配アームを備えた１つ以上の分配ユニットと、を備えた製品取扱システムを提供する。

[0006] 一部の実施形態では、１つ以上の分配アームは、１つ以上の開口部を通って移動して１つ以上の支持体及び１つ以上の支持体上の１つ以上のアイテムを持ち上げ、（ｉｉ）１つ以上の支持体及び１つ以上のアイテムを１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成される。一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上のアイテムが１つ以上の受取ユニットに輸送されるときに１つ以上のアイテムを支持するように構成される。

[0007] 一部の実施形態では、１つ以上の分配ユニットは、１つ以上のコンベヤベルトを備える。一部の実施形態では、１つ以上の分配ユニットの１つ以上のコンベヤベルトは、第１の方向に移動し、それによって１つ以上の支持体の可動部分を第２の方向に移動させて１つ以上のアイテムを分配のために１つ以上の受取ユニットに向けて輸送するように構成される。一部の実施形態では、第２の方向は第１の方向とは異なる。一部の実施形態では、１つ以上の分配アームは、１つ以上の受取ユニットに向かって並進するように構成される。

[0008] 一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上の分配アームが１つ以上の支持体及び１つ以上の支持体上の１つ以上のアイテムを１つ以上の受取ユニットに向かって輸送するときにトレイから離れるように構成される。一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上の支持体を１つ以上の分配アームに結合するように構成された位置合わせブロックを備える。

[0009] 一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上のアイテムを支持するように構成された可撓性要素を備える。一部の実施形態では、可撓性要素は、１つ以上の分配アームの一部分の周囲又は一部分に沿って延在するように構成されるベルトを備える。

[0010] 一部の実施形態では、システムは更に、可撓性要素が１つ以上の分配アームに対して移動するときに、可撓性要素の少なくとも一部分を所定の方向に向けるように構成された回転要素を備える。一部の実施形態では、回転要素は、１つ以上の受取ユニットと一体化されている。

[0011] 一部の実施形態では、システムは更に、可撓性要素を１つ以上の分配ユニットの一部分に結合するように構成された係合機構を備える。一部の実施形態では、係合機構はラッチ又は磁石を含む。一部の実施形態では、係合機構は、１つ以上の分配ユニットの一部分又はコンポーネントと係合するように構成されたピン又は突起を備える。一部の実施形態では、１つ以上の分配アームは、ビーズチェーン、溝付きチェーンリンク、ベルト、丸ベルト、又は平ベルトを備える。

[0012] 一部の実施形態では、１つ以上の支持体の可動部分はコンベヤベルトを備える。一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上のアイテムが輸送中に移動又はドロップするのを防ぐ１つ以上の特徴を備える。一部の実施形態では、１つ以上の特徴は１つ以上の側壁、溝、隆起、又は突起を含む。

[0013] 一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、トレイに対して昇降可能又は移動可能である。一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上のコンベヤの遠位端を越えて搬送されるときに、１つ以上のコンベヤから脱落するように構成される。一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、（ｉ）１つ以上のアイテムに接触し、（ｉｉ）１つ以上のアイテムを１つ以上の受取ユニット又は受取エリアに輸送するために、１つ以上の分配ユニットが通って延在又は移動し得る複数のスロットを有するプレートを備える。一部の実施形態では、１つ以上のアイテムを輸送することは、１つ以上のアイテムをプレートに沿ってトレイの縁部を横切ってスライドさせることを含む。一部の実施形態では、システムは更に、プレートの表面に沿って１つ以上のアイテムを押すためにプレートに隣接してスライドするように構成された重り付きショベルを備える。一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、複数のスロットを有するプレートを備える。一部の実施形態では、１つ以上の分配ユニットは、１つ以上のアイテムに接触し輸送又は分配するために複数のスロットから突出するように構成された複数のローラを備える。

[0014] 別の態様では、本開示は、アイテムを取り扱い、分配するためのシステムを提供する。システムは、複数のアイテムを所定の向きに保持するように構成された支持体と、（ｉ）複数のアイテムのうちの少なくとも１つのアイテムに接触し、（ｉｉ）複数のアイテムをバッグ又は包装ユニットに向かって移動させて複数のアイテムのうちの１つ以上のアイテムをバッグ又は包装ユニットに分配するように構成された可動プレートと、１つ以上のアイテムの分配を選択的に許可又は制限するように構成されたゲート機構とを備えることがある。一部の実施形態では、支持体は、複数のアイテムを垂直構成又は直立構成で保持するように構成されている。一部の実施形態では、垂直位置又は直立位置にある複数のアイテムは、複数のアイテムの第１の表面が支持体に接触し、複数のアイテムの第２の表面が支持体に接触しないように配向される。一部の実施形態では、第１の表面の表面積は、第２の表面の表面積よりも小さい。一部の実施形態では、複数のアイテムは、薄い又は平坦なフォームファクタを有する。一部の実施形態では、可動プレートは、複数のアイテムをバッグ又は包装ユニットに向けて変位させるために、バッグ又は包装ユニットに向かって並進するように構成されている。一部の実施形態では、可動プレートは、複数のアイテムを変位させるために前方にラチェットするように構成されている。一部の実施形態では、システムは更に、可動プレートを駆動するための駆動ユニットを備えることがある。一部の実施形態では、駆動ユニットはチェーンを備える。一部の実施形態では、チェーンはビーズチェーンを含む。一部の実施形態では、支持体は更に、支持体の幅を変更するために調整可能な１つ以上の可動側壁を備える。一部の実施形態では、１つ以上の可動側壁は、複数のアイテムの幅に基づいて調整可能である。一部の実施形態では、ゲート機構は１つ以上のローラ又はブラシを備える。一部の実施形態では、１つ以上のローラ又はブラシは、１つ以上のアイテムの分配中に１つ以上のアイテムを単一化するように構成される。一部の実施形態では、システムは更に、複数のアイテムの第１のサブセットを複数のアイテムの第２のサブセットから分割するための１つ以上のディバイダを備えることがある。

[0015] 別の態様では、本開示は、少なくとも（ｉ）第１の場所にある１つ以上のアイテムの複数の画像又は動画を含む第１のデータストリーム、及び（ｉｉ）第２の場所にある１つ以上のアイテムの複数の画像又は動画を含む第２のデータストリームを含む複数のデータストリームを取り込むように構成された１つ以上の撮像デバイスと、第１のデータストリーム及び第２のデータストリームを使用して、フィルタリングされた画像又は動画のセットを生成するように構成されたプロセッサであって、フィルタリングされた画像又は動画のセットが、（ａ）１つ以上のアイテムの１つ以上の特徴又は特性、（ｂ）１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、又は分配に関連する１つ以上のコンポーネント又はサブシステム、又は（ｃ）１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、又は分配に関連する１つ以上のパラメータに対応するプロセッサと、を備えたシステムを提供する。

[0016] 一部の実施形態では、第１の場所は、１つ以上のアイテムが分配される前に１つ以上のアイテムが保管されるトレイ、コンテナ、又はケースを含む。一部の実施形態では、第２の場所は、１つ以上のアイテムが分配された後に１つ以上のアイテムを受け取るように構成された受取エリア又は受取ユニットを含む。

[0017] 一部の実施形態では、第１の場所は、１つ以上のアイテムが誘導された後かつ１つ以上のアイテムが保管エリア又は保管ユニットで受け取られる又は保管エリア又は保管ユニットに置かれる前に、１つ以上のアイテムが保管されるトレイ、コンテナ、又はケースを含む。一部の実施形態では、第２の場所は、１つ以上のアイテムが分配される前に１つ以上のアイテムが保管されるトレイ、コンテナ、又はケースを含む。

[0018] 一部の実施形態では、１つ以上のコンポーネントは、トレイ、トレイを含むトレイ保管ユニット、分配ユニット、搬送ユニット、又は受取ユニットを含む。

[0019] 一部の実施形態では、１つ以上のアイテムの１つ以上の特徴又は特性は、１つ以上のアイテムに関連する包装タイプ、製品タイプ、製品形状、製品カテゴリ、製品材料、包装材料、製品寸法、製品重量、又は最小在庫管理単位（ＳＫＵ）を含む。一部の実施形態では、１つ以上のアイテムの１つ以上の特徴又は特性は光学特性を含み、光学特性はアイテム又はアイテムの包装の反射率を含む。一部の実施形態では、１つ以上のアイテムの１つ以上の特徴又は特性は、（ｉ）滴下リスクもしくは腐敗リスク、（ｉｉ）１つ以上のアイテムが包装されているか、包装されていないか、食品であるか、もしくは非食品であるかどうかの指定、又は（ｉｉｉ）１つ以上のアイテムの食品の種類もしくは非食品の種類の指定を含む。

[0020] 一部の実施形態では、１つ以上のパラメータは、（ｉ）１つ以上のアイテムに関連する注文、（ｉｉ）１つ以上のアイテムの分配順序、（ｉｉｉ）受取ユニット、トレイ、又は１つ以上のアイテムの、１つ以上のアイテムのトレイからの輸送又は受取ユニット内又は上への分配の前、間、及び後の状態、（ｉｖ）１つ以上のアイテムのトレイからの除去又は１つ以上のアイテムの分配によって検出される障害、又は（ｖ）１つ以上のアイテムの受取ユニット内又は上での検出を含む。

[0021] 一部の実施形態では、第１のデータストリームは、１つ以上のアイテムがトレイから輸送される又は分配される前の、１つ以上のアイテムを含むトレイの１つ以上の画像又は動画を含む。一部の実施形態では、第１のデータストリームは、１つ以上のアイテムがトレイから輸送された又は分配された後のトレイの１つ以上の画像又は動画を含む。一部の実施形態では、第２のデータストリームは、１つ以上のアイテムが受取ユニットに分配される前の受取ユニットの１つ以上の画像又は動画を含む。一部の実施形態では、第２のデータストリームは、１つ以上のアイテムが受取ユニットに分配された後の受取ユニットの１つ以上の画像又は動画を含む。

[0022] 一部の実施形態では、フィルタリングされた画像又は動画のセットは時系列に整理される。一部の実施形態では、フィルタリングされた画像又は動画のセットは、（ｉ）１つ以上のアイテムをトレイから輸送するもしくは１つ以上のアイテムを受取ユニットに分配する分配ユニットの複数の画像又は動画、又は（ｉｉ）１つ以上のアイテムの誘導、保管、輸送、取り扱い、もしくは分配中に取得されたセンサデータを含む第３のデータストリームを使用して生成される。一部の実施形態では、プロセッサは、フィルタリングされた画像セットに基づいて、分配されたアイテムの種類、分配されたアイテムの量、各アイテムの分配場所、ターゲット位置でのアイテムの分配の成功率、分配中のアイテムの動き又は１つ以上のアイテムの１つ以上の特性を追跡又は検出するように構成される。一部の実施形態では、１つ以上の特性は、１つ以上のアイテムの寸法、形状、色、サイズ、重量、材料、又は材料特性を含む。

[0023] 一部の実施形態では、プロセッサは更に、物体追跡を実行して１つ以上のアイテムを背景特徴から分離するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは更に、ブロブ検出、エッジ検出、輪郭検出、深度マスキング、又は１つ以上のアイテムの１つ以上の属性を決定し、１つ以上のアイテムの数量、向き、もしくは場所を検出する１つ以上のフィルタリング技術を実装又は実行するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは更に、背景特徴の色、色相、色合い（ｔｉｎｔ）、色調又は色合い（ｓｈａｄｅ）に基づいて背景特徴をフィルタで除去するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは更に、（ｉ）複数の画像を赤緑青（ＲＧＢ）色空間から色相彩度明度（ＨＳＶ）色空間に変換すること、又は（ｉｉ）１つ以上の深度点群を使用して深度を比較することによって、背景特徴をフィルタで除去するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは更に、物体追跡のために混合ガウスアルゴリズムを実装するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは、複数の画像、１つ以上の深度点群、及び１つ以上のアイテムを分配するためのターゲット位置に基づいて、１つ以上のアイテムが受取ユニット内又は上のどこに位置するか又は分配されるかについての確率分布を決定するように構成される。

[0024] 一部の実施形態では、１つ以上の撮像デバイスは、深度センサ又はＲＧＢセンサを備える。一部の実施形態では、１つ以上の撮像デバイスは、１つ以上のアイテムの受取ユニットへの分配の前、間、又は後に１つ以上の画像又は動画を取り込むように構成される。

[0025] 一部の実施形態では、プロセッサは、１つ以上のアイテムの分配が成功したかどうかを自動的に検出するように構成されている。一部の実施形態では、プロセッサは、フィルタリングされた画像のセットを顧客注文と比較して、１つ以上のアイテムの分配が成功したことを確認するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは、少なくともフィルタリングされた画像セットを使用して、１つ以上の機械学習モデルを訓練して、分配精度を確認し、分配エラーを検出するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは、人間によるラベル付けと組み合わせて、１つ以上の分配アイテムの特性又は特徴に基づいて１つ以上の機械学習モデルを訓練するように構成され、その特性又は特徴は、第１のデータストリーム又は第２のデータストリームからの１つ以上の画像又は動画に基づいて決定される。一部の実施形態では、プロセッサは更に、エラー又は２つ以上の分配センサ間の不一致を検出したときに、注文確認のために少なくとも複数の画像又は動画のサブセットをオペレータに提供するように構成されている。一部の実施形態では、プロセッサは、画像のサブセットを使用して１つ以上の機械学習モデルを訓練するように構成される。

[0026] 一部の実施形態では、システムは更に、フィルタリングされた画像のセットを顧客に提供して、注文フルフィルメント中にライブ更新を行い、顧客が（ｉ）フルフィルメントの精度、質、又はアイテムの損傷をチェックすること、又は（ｉｉ）注文フルフィルメントプロセスに関するライブフィードバックを提供することを可能にするように構成された通信モジュールを備えることがある。一部の実施形態では、プロセッサは、フィルタリングされた画像セットに基づいて注文フルフィルメント履歴を構築し、エラーを引き起こした分配ルーチンを特定するように構成される。一部の実施形態では、エラーは、不足アイテム、違うアイテム、又は余分なアイテムに対応する。一部の実施形態では、プロセッサは、フィルタリングされた画像セットに基づいて、分配中に損傷した１つ以上のアイテムに関する１つ以上の品質問題を決定するように構成されている。一部の実施形態では、プロセッサは、コンピュータビジョンを使用して、分配中の１つ以上のアイテム間の１つ以上の相互作用に基づいて、１つ以上のアイテムに損傷を与える１つ以上の分配動作を検出するように構成される。一部の実施形態では、１つ以上の機械学習モデルは、１つ以上のアイテムの１つ以上の特性又は属性に基づいて、高い相互作用のリスクを有する１つ以上のアイテムがいつ分配されるかを決定するように構成されている。一部の実施形態では、高い相互作用のリスクは、こぼれるリスク、１つ以上のアイテムを損傷するリスク、アイテムパッケージを損傷するリスク、又はアイテムもしくはアイテムパッケージの穴に相当する。

[0027] 一部の実施形態では、システムは更に、アイテムの誘導又はアイテムの保管中に１つ以上のアイテムを撮像してアイテムの品質を評価するように構成された撮像ユニットを備えることがある。一部の実施形態では、プロセッサは、第１のデータストリーム又は第２のストリーム又はその両方に基づいて、品質、成熟度、温度、正しいアイテムの種類、数量、位置、向き、並び、又は１つ以上のトレイ内の配置を検証するように構成される。

[0028] 一部の実施形態では、システムは更に、１つ以上のロボットの動き又はナビゲーションを監視し、監視した動き又はナビゲーションに基づいて１つ以上のロボットに１つ以上の修正調整を提供するように構成された撮像ユニットを備えることがある。

[0029] 一部の実施形態では、システムは、１つ以上のアイテムを監視又は追跡するための１つ以上のセンサを備えることがあり、１つ以上のセンサは、圧力センサ、光学センサ、深度センサ、及び熱センサから構成される群から選択される。一部の実施形態では、圧力センサは、（ｉ）１つ以上のアイテムを受け取るように構成された受取ユニット内もしくはその上に、又は（ｉｉ）１つ以上のアイテムを分配するための分配機構上に配設される。一部の実施形態では、光センサは、（ｉ）１つ以上のアイテムを分配するための分配機構の分配アームの端部に、又は（ｉｉ）１つ以上のアイテムを受け取るように構成された受取ユニットの上方に配設される。

[0030] 一部の実施形態では、第１のデータストリーム及び第２のデータストリームのうちの少なくとも一方は、アイテムがトレイから持ち上げられる前の１つ以上のアイテムを含むトレイの画像又は動画を含む。一部の実施形態では、第１のデータストリーム及び第２のデータストリームのうちの少なくとも一方は、分配機構を使用してアイテムがトレイから持ち上げられた後、かつ１つ以上のアイテムが分配される前の、１つ以上のアイテムの画像又は動画を含む。一部の実施形態では、第１のデータストリーム及び第２のデータストリームのうちの少なくとも一方は、１つ以上のアイテムのサブセットが分配機構を使用して分配された後に１つ以上のアイテムがトレイに戻されるときの１つ以上のアイテムの画像又は動画を含む。一部の実施形態では、第１のデータストリームは、１つ以上の撮像デバイスのうちの第１の撮像デバイスを使用して取り込まれ、第２のデータストリームは、１つ以上の撮像デバイスのうちの第２の撮像デバイスを使用して取り込まれる。一部の実施形態では、第１のデータストリーム及び第２のデータストリームは、１つ以上の撮像デバイスの同じ撮像デバイスを使用して取り込まれる。一部の実施形態では、第１のデータストリーム及び第２のデータストリームは、１つ以上の撮像デバイスの異なる撮像デバイスを使用して取り込まれる。一部の実施形態では、第１のデータストリーム又は第２のデータストリームの少なくとも一方は、１つ以上のアイテムが分配されるときの１つ以上のアイテムの１つ以上の画像又は動画を含む。一部の実施形態では、１つ以上の特性は、１つ以上のアイテムに関連する又は貼り付けられたラベルを読み取る又は解釈することによって得られる情報を含む。一部の実施形態では、ラベルから得られる情報は、製品コード、製品名、製品重量、製品使用期限、製品成分、及び／又は製品の栄養情報を含む。

[0031] 別の態様では、本開示は、複数のアイテムを保持又は保管するように構成された複数の保管ユニットと、複数のアイテムのうちの１つ以上のアイテムを受け取る又はピックするために１つ以上の調整可能な経路に沿って複数の保管ユニットのうちの１つ以上に移動するように構成された複数の受取ユニットと、自動フルフィルメントシステムの動作を、ヒューリスティックと（ｉ）自動フルフィルメントシステム又は（ｉｉ）自動フルフィルメントシステムの１つ以上のコンポーネントもしくはサブシステムの状態に基づいて１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスを最適化する最適化アルゴリズムと、に基づいて継続的に変更又は更新するように構成された１つ以上のプロセッサとを備えたシステムを提供する。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの動作を変更又は更新することは、（ｉ）複数の受取ユニットのうちの少なくとも１つの受取ユニットのために１つ以上の調整可能な経路を変更又は更新すること、（ｉｉ）１つ以上のアイテムの分配順序を変更又は更新すること、又は（ｉｉｉ）１つ以上の注文が履行される順序を変更又は更新することを含む。

[0032] 一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの状態は、（ｉ）保管ユニットにおける１つ以上のアイテムの可用性、又は（ｉｉ）１つ以上のアイテムを受け取る複数の受取ユニットのうちの１つ以上の受取ユニットの可用性を含む。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの状態は、自動フルフィルメントシステムもしくは自動フルフィルメントシステムの１つ以上のサブシステム内のもしくはその全体にわたる１つ以上のアイテムの場所又は分布を含む。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの状態は、現在の状態又はシミュレートされた将来の状態を含む。一部の実施形態では、シミュレートされた将来の状態は、１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、及び分配に関連する１つ以上の決定又は操作を知らせるのに使用可能である。一部の実施形態では、シミュレートされた将来の状態は、（ｉ）将来の注文又は追加の将来の状態に関連する１つ以上の予測を生成すること、及び（ｉｉ）１つ以上の予測に基づいて自動フルフィルメントシステムの動作を調整することに使用可能である。

[0033] 一部の実施形態では、１つ以上のプロセッサは、自動フルフィルメントシステムの現在の状態に基づいて、自動フルフィルメントシステムの１つ以上の予想される将来の状態を決定するように構成される。一部の実施形態では、１つ以上のプロセッサは、１つ以上の決定論的又は確率的イベントに基づいて、現在の状態から将来の状態への進行又はロールアウトをシミュレートするように構成される。一部の実施形態では、１つ以上のプロセッサは、１つ以上の機械学習アルゴリズムを適用することによって、現在の状態又はシミュレートされた将来の状態を決定するように構成される。

[0034] 一部の実施形態では、複数の保管ユニットは、１つ以上のアイテムを複数の受取ユニットのうちの１つ以上の受取ユニットに分配するための可動機構を備える。一部の実施形態では、複数の受取ユニットは、複数の保管ユニットから１つ以上のアイテムを取り出す又はピックするための可動機構を備える。

[0035] 一部の実施形態では、１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスは、スループット、出力効率、注文フルフィルメント速度、梱包密度、又はアイテムの互換性を含む。一部の実施形態では、１つ以上の変更又は更新された経路は、分配ルーチンの間もしくは後のアイテム損傷の確率を低減する、１つ以上の故障モードの発生を回避もしくは軽減する、又は１つ以上の顧客選好を処理するように最適化される。

[0036] 一部の実施形態では、プロセッサは、新しい注文を受けるか又は既存の注文が変更されるときに１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは、新しい注文を履行するために１つ以上の追加の受取ユニットが展開されるときに１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される。

[0037] 一部の実施形態では、プロセッサは、１つ以上の受取ユニットが複数の保管ユニットのうちの１つ以上に移動して注文のアイテムを取り出す順番又は順序を変更することによって、１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される。一部の実施形態では、プロセッサは、１つ以上の受取ユニットが注文の１つ以上のアイテムを取り出す順番又は順序を変更することによって、１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される。

[0038] 一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、少なくとも複数の受取ユニットのサブセットに対する最適な経路ルーティングを決定するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは更に、複数の受取ユニットに対してグローバル最適化を実行して、最適化された局所解を用いずに１つ以上の対立を解決するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは更に、一度にカバーする１つ以上の受取ユニットに対するノードのセットを割り当てるように構成され、ノードは、ノードが予約解除されるまで他の受取ユニットがノードを使用できないように選択的に予約される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは更に、衝突を予測し、１つ以上の人間が設計したノードを１つ以上の追加の仮想ノードで補完して、１つ以上のより小さな受取ユニットが１つ以上のより大きな受取ユニット間のスペースを埋めることを可能にする、よりきめの細かいノード予約を可能にするように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは更に、占有されたノード又は追加の時間がかかる移動にペナルティを科すカスタムヒューリスティックを用いてグラフ検索を実行するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは更に、様々なタイプのノードにペナルティを科すように構成されており、様々なタイプのノードはエッジノード又は高速レーンノードを含む。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、絶えず変化するマップを考慮し、受取ユニットが所定の時間渋滞に巻き込まれたときに又は１つ以上の受取ユニットが同じノードをカバーしようとしている別の受取ユニットとの間で行き詰まった場合に、複数の受取ユニットの最適な経路ルーティングを再計算するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、様々なタイプの経路及び待機場所を含む経路ネットワークを、１つ以上の受取ユニットがその送り先に基づいて経路の一部のみを取ることができるように生成又は更新するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、１つ又は複数のアイテムの分配順序を決定するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、アイテムの質量、ドロップ表面積、アイテムの使用年数もしくは有効期限、又はアイテムの包装材料に基づいて各アイテムのコスト値を計算するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、ドロップ表面積にわたってより大きな質量を有する物体により高いコスト値を割り当てるように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、乗算係数を使用して、より硬い梱包材料を有する物体により高いコスト値を割り当てるように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、各アイテムに関連付けられたコスト値に基づいて最適なドロップ順序を決定するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、第１の保管ユニットにおける第１のアイテムと第２のアイテムとのドロップコスト値の差が、第１又は第２のアイテムと、第２の保管ユニットにおける第３のアイテムとのドロップコスト値の差よりも大きい場合に、ロボットに第２の保管ユニットに移動して顧客注文の１つ以上のアイテムを取り出すように指示するように構成されている。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは更に、１つ以上のアイテムの在庫保管に最適な場所を決定するように構成される。

[0039] 一部の実施形態では、１つ以上のプロセッサは、個々の機械故障に対する寛容度を高めるために、複数のアイテムを複数の異なる保管ユニットに配分するように構成される。一部の実施形態では、複数のアイテムは同じアイテムを含む。一部の実施形態では、１つ以上のプロセッサは、より頻繁にピックされるアイテムを、（ｉ）分配機構にもしくはその近くに、又は（ｉｉ）アイテムの取り出し又は分配に必要な時間を短縮するためにロボット又は受取ユニットの分配機構により直接アクセス可能な領域に位置する１つ以上のトレイに置くように構成される。一部の実施形態では、１つ以上のプロセッサは、注文フルフィルメントのために取り出す必要があるトレイの数を減らすために、頻繁に一緒に購入されるアイテムを同じトレイ内に置くように構成される。

[0040] 一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、経路及び分配順序を選択するときに最適なアイテム位置を決定するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、（ｉ）分配場所までの移動時間、（ｉｉ）分配場所の混雑度、及び（ｉｉｉ）分配ルーチン中のアイテムの損傷を最小限に抑えるために１つ以上のアイテムをドロップすべき相対的順序のうちの少なくとも１つに基づく重み付きコスト最適化を実施するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、１つ以上のコストを一緒に重み付けして、各アイテムの最終コストを決定するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、機械の故障、アイテムの非可用性、又は１つ以上の保管ユニットに近接したエリアにおけるトラフィックの増加に対応する潜在的な状態変化に基づいて、アイテムのピック順序を決定するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、顧客注文について開梱されたアイテムが残っていない場合に、１つ以上のロボットを注文品引き渡し場所に誘導するように構成される。

[0041] 一部の実施形態では、最適化アルゴリズムはコスト関数を含む。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、（ｉ）利用可能なトレイ毎に加重コスト値を計算し、（ｉｉ）最低コスト値の宛先を選択し、（ｉｉｉ）最低コスト値の宛先から１つ以上のアイテムを選択し、（ｉｖ）特定の注文について開梱されたアイテムが残っている場合に、最低コスト値の宛先に関連付けられた１つ以上のトレイから１つ以上のアイテムを取り出すように１つ以上のロボットに指示するように構成される。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、機械学習又は強化学習を使用して訓練されて、コスト特徴毎に１つ以上の加重コスト値を学習する。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、１つ以上のアイテムを取り扱うための１つ以上の所定のルールを使用して実施される。一部の実施形態では、１つ以上の所定のルールは、１つ以上のアイテムが受け取られるか又は誘導されるときに１つ以上のアイテムに割り当てられる編集可能な特徴又はタグのセットに少なくとも部分的に基づいて設定される。一部の実施形態では、編集可能な特徴又はタグのセットは、滴下リスク、未包装、化学薬品、食品、非食品、食品の種類、又は非食品の種類の指定を含む。一部の実施形態では、１つ以上の所定のルールは、注文フルフィルメントに関連する１つ以上の決定に対応する編集可能なルール演算子のセットに基づいて設定される。一部の実施形態では、１つ以上の決定は、アイテムを別のアイテムの上に保管できるかどうか、又はアイテムを別のアイテムと一緒にバッグに詰めることができるかどうかの判定を含む。一部の実施形態では、１つ以上の所定のルールは、１つ以上の特徴と１つ以上のルール演算子を組み合わせる編集可能なルールステートメントのセットに基づいて設定される。一部の実施形態では、１つ以上の所定のルールは、製品取り扱い決定を制約するために調整可能である。一部の実施形態では、最適化アルゴリズムは、オンボーディングを容易にするために、１つ以上の新たに受け取った又は誘導したアイテムの１つ以上の画像から１つ以上の特徴分類を生成するように構成される機械学習アルゴリズムを含む。

[0042] 一部の実施形態では、システムは、（ｉ）１つ以上のアイテムを複数の保管ユニットから取り出す、及び／又は（ｉｉ）１つ以上のアイテムを複数の受取ユニットのうちの１つ以上に分配するための可動機構を備えた複数のロボットを更に備える。

[0043] 一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの動作を変更又は更新することは、（ｉ）１つ以上のアイテム保管場所、（ｉｉ）トレイ又は保管ユニット内の１つ以上のアイテムの保管場所、（ｉｉｉ）保管ユニット内の１つ以上のトレイの保管場所、（ｉｖ）各トレイに保管されているアイテムの数、（ｖ）各保管ユニットに保管されているトレイの数、（ｖｉ）１つ以上のアイテムの１つ以上のトレイへの分配、（ｖｉｉ）１つ以上のアイテムの１つ以上の保管ユニットへの分配、又は（ｖｉｉｉ）１つ以上のトレイの１つ以上の保管ユニットへの分配を変更又は更新することを含む。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの動作を変更又は更新することは、同じトレイ内又は同じ保管ユニット内でアイテムをグループ化する又は同一場所に配置することを含む。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの動作を変更又は更新することは、アイテムが互いに隣接する又は近接する１つ以上の隣接するトレイ又は保管ユニットに保管されるように、アイテムをグループ化する又は同一場所に配置することを含む。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの動作を変更又は更新することは、保管ユニット又は受取ユニットの可用性を、保管ユニット又は受取ユニットに関連する１つ以上の装置の故障又は保守の必要性に基づいて変更又は更新することを含む。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの動作を変更又は更新することは更に、注文を様々な保管ユニットに再ルーティングすることを含む。一部の実施形態では、自動フルフィルメントシステムの動作を変更又は更新することは更に、少なくとも１つの他の受取ユニットを派遣すること、及び少なくとも１つの他の受取ユニットの計画された又は実際の移動経路に基づいて複数の受取ユニットの移動経路を調整することを含む。

[0044] 別の態様では、本開示は、１つ以上のアイテムを含む１つ以上のトレイを保管するための複数の保管ユニットと、１つ以上のアイテムのうちの少なくとも１つを持ち上げて１つ以上の受取ユニットに分配するための１つ以上の分配コンベヤと、１つ以上のトレイ取出機構を備えたシャトルとを備え、シャトルが、複数の保管ユニットに対して移動可能であり、（ａ）１つ以上のトレイ取出機構を使用して１つ以上のトレイのうちの少なくとも１つのトレイをピックし、ｂ）少なくとも１つのトレイを第１の場所と第２の場所との間で輸送するように構成されるシステムを提供する。一部の実施形態では、第１の場所又は第２の場所は、（ｉ）１つ以上の受取ユニット、（ｉｉ）１つ以上の分配コンベヤ、（ｉｉｉ）複数の保管ユニットのうちの１つ以上の保管ユニット、（ｉｖ）保管ユニット間の１つ以上の通路、（ｖ）１つ以上のアイテムを受け取るための誘導エリア、（ｖｉ）アイテム洗浄エリア、（ｖｉｉ）アイテム検査エリア、又は（ｖｉｉｉ）１つ以上のアイテムを製品取扱システムとの間で輸送するのに使用できる１つ以上の車両を含む。

[0045] 一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、第１の場所及び第２の場所のうちの少なくとも一方に又はその近くに位置する。一部の実施形態では、シャトルは、１つ以上の分配コンベヤに対して移動可能である。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは複数の保管ユニットに対して移動可能である。一部の実施形態では、１つ以上の取出機構及び１つ以上の分配コンベヤは互いに対して移動可能である。一部の実施形態では、１つ以上の受取ユニットはシャトルに隣接して又は近接して設けられる。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、シャトルに隣接して又は近接して設けられる。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤはシャトルから離れて位置する。一部の実施形態では、１つ以上の受取ユニットはシャトルから離れて位置する。

[0046] 一部の実施形態では、システムは更に、１つ以上の受取ユニットを輸送するように構成されたエレベータを備える。一部の実施形態では、エレベータは、１つ以上の受取ユニットを垂直方向に輸送するように構成されている。一部の実施形態では、シャトルは横方向に移動するように構成されている。一部の実施形態では、シャトルは、少なくとも１つのトレイをピックしてエレベータに輸送するように構成されている。一部の実施形態では、エレベータは、少なくとも１つのトレイを１つ以上の分配コンベヤの中に又はそれに向けて輸送するように構成されている。一部の実施形態では、シャトルは、少なくとも１つのトレイをピックして１つ以上の分配コンベヤに又はそれに向けて垂直方向又は水平方向に輸送するように構成されている。一部の実施形態では、シャトルは、少なくとも１つのトレイをピックして３次元空間内の任意の１つ以上の軸に沿って輸送するように構成される。一部の実施形態では、シャトルは、３次元空間内の任意の１つ以上の軸の周りを回転するように構成される。

[0047] 一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、複数の保管ユニットの１つ以上の棚の下方に位置する。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、複数の保管ユニットに隣接して位置する。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、複数の保管ユニットのうちの２つ以上の保管ユニット間の通路の中央に又はその近くに位置する。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、複数の保管ユニットのうちの１つ以上の保管ユニットの下方に位置する。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、シャトル上に設けられた又はシャトルに結合された第１の分配コンベヤのセットと、複数の保管ユニットの下方の又は複数の保管ユニットに隣接する第２の分配コンベヤのセットとを含む。一部の実施形態では、１つ以上の受取ユニットは、複数の保管ユニットに対して移動するように構成される。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは複数の保管ユニットから離れて位置する。

[0048] 一部の実施形態では、複数の保管ユニットは１つ以上の棚を備える。一部の実施形態では、シャトルは、１つ以上の分配コンベヤを備える分配ユニットに１つ以上の棚を移送するように構成される。一部の実施形態では、分配ユニットは、（ｉ）少なくとも１つのトレイを１つ以上の棚からピックし、（ｉｉ）１つ以上のアイテムを少なくとも１つのトレイから１つ以上の受取ユニットに分配するように構成される。一部の実施形態では、１つ以上のトレイは、１つ以上の開口部を備える。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、１つ以上の開口部を通って移動して、少なくとも１つのアイテムを持ち上げて１つ以上のトレイから１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成されている。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、１つ以上のアイテムの輸送中に１つ以上のアイテムが移動又はドロップするのを防ぐために１つ以上のアイテムの少なくとも一部を支持するように構成された１つ以上の特徴を備える。

[0049] 一部の実施形態では、シャトルは、水平方向及び垂直方向のうちの少なくとも一方に移動するように構成される。一部の実施形態では、シャトルは、１つ以上の側方平面に沿って移動するように構成されている。一部の実施形態では、１つ以上の側方平面は、様々な高さに対応する２つ以上の側方平面を含む。一部の実施形態では、シャトルは、複数の保管ユニットに対して１つ以上の移動軸に沿って移動するように構成される。

[0050] 一部の実施形態では、システムは更にシャトル移動機構を備える。一部の実施形態では、シャトル移動機構は、シャトルが移動又は進むための１つ以上の移動軸を提供するように構成されている。

[0051] 一部の実施形態では、１つ以上のトレイは１つ以上の開口部を備える。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、１つ以上の開口部を通って移動して、少なくとも１つのアイテムを持ち上げて１つ以上のトレイから１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成されている。

[0052] 本開示の別の態様は、１つ以上のコンピュータプロセッサによって実行されると、上記又は本明細書の他のどこかに記載の方法のいずれかを実施する機械実行可能コードを含む非一時的なコンピュータ可読媒体を提供する。

[0053] 本開示の別の態様は、１つ以上のコンピュータプロセッサ及びそれに接続されたコンピュータメモリを備えるシステムを提供する。コンピュータメモリは、１つ以上のコンピュータプロセッサによって実行されると、上記又は本明細書の他のどこかに記載の方法のいずれかを実施する機械実行可能コードを含む。

[0054] 本開示の追加の態様及び利点は、本開示の例示的な実施形態のみが示され説明される以下の詳細な説明から当業者には容易に明らかになるであろう。理解されるように、本開示は他の様々な実施形態が可能であり、そのいくつかの詳細は、全て本開示から逸脱することなく、様々な明らかな点で修正が可能である。よって、図面及び説明は本質的に例示的なものとみなされるべきであり、限定的なものとみなされるべきではない。

参照による組み込み
[0055] この明細書で言及される全ての刊行物、特許、及び特許出願は、あたかも個々の刊行物、特許、又は特許出願が参照により組み込まれることが具体的かつ個別に示されるのと同じ程度まで、参照により本明細書に組み込まれる。参照により組み込まれる刊行物及び特許又は特許出願が明細書に含まれる開示と矛盾する限り、明細書はそのような矛盾する内容に優先する及び／又はそのような矛盾する内容の上に立つものとする。

[0056] 本発明の新規な特徴は、添付の特許請求の範囲に詳細に記載される。本発明の特徴及び利点は、本発明の原理が利用される例示的な実施形態を説明する以下の詳細な説明、及び添付の図面（本明細書では「図」（Ｆｉｇｕｒｅ及びＦＩＧ．）ともいう）を参照することによってよりよく理解されるであろう。

[0057] 従来の保管及び取出システムの様々な例を概略的に示す。 [0058] 一部の実施形態に係る、自動保管及び取出システムの様々な例を概略的に示す。 [0059] 一部の実施形態に係る、キューブ保管及び取出システムを概略的に示す。 [0060] 一部の実施形態に係る、１つ以上の開いた壁を有するトレイを概略的に示す。 [0061] 一部の実施形態に係る、ミニロード保管及び取出システムを概略的に示す。 [0062] 一部の実施形態に係る、キャリーピック保管及び取出システムを概略的に示す。 [0063] 一部の実施形態に係る、前室を備える冷凍庫の様々な例を概略的に示す。 [0064] 一部の実施形態に係る、テトラ垂直リフト保管及び取出システムを概略的に示す。 [0065] 一部の実施形態に係る、テトラ垂直リフト保管及び取出システムとともに使用され得る１つ以上のロボットを概略的に示す。 [0066] 一部の実施形態に係る、フローティングコンベヤを概略的に示す。 [0067] コンベヤシステム用の位置合わせブロックを概略的に示す。 [0068] 一部の実施形態に係るタング（ｔｏｎｇｕｅ）コンベヤを概略的に示す。 [0069] 一部の実施形態に係る、タングコンベヤとともに使用され得るローラを概略的に示す。 [0070] 一部の実施形態に係る、アイテムを分配するために１つ以上の分配コンベヤアームと係合し得るタングコンベヤを概略的に示す。 [0071] 一部の実施形態に係る、ヒンジを備えたトレイを概略的に示す。 [0072] 一部の実施形態に係る、スキッドプレートを概略的に示す。 [0073] 一部の実施形態に係る、タングスプールを概略的に示す。 [0074] 一部の実施形態に係るトラップドアコンベヤを概略的に示す。 [0075] 一部の実施形態に係る、固定位置ベルトを概略的に示す。 [0076] 一部の実施形態に係る、タングコンベヤとともに使用され得る溝付きディバイダを概略的に示す。 [0077] 一部の実施形態に係る、１つ以上のポップアップローラを概略的に示す。 [0078] 一部の実施形態に係る、内蔵型バケット構成を概略的に示す。 [0079] 一部の実施形態に係る、分配中のアイテムの動きを抑制するための様々な特徴を概略的に示す。 [0080] 一部の実施形態に係る、アイテムを輸送及び／又は分配するためのリンクチェーンの一例を概略的に示す。 [0081] 一部の実施形態に係る、逆ローラ式チェーンを概略的に示す。 [0082] 一部の実施形態に係る、コンベヤのタングと連動するチェーン構成を概略的に示す。 [0083] 一部の実施形態に係る、分配チェーン上に設けられ得る前方フラグを概略的に示す。 [0084] 一部の実施形態に係る、１つ以上のアイテムを輸送及び／又は分配するためのビーズチェーンの様々な例を概略的に示す。 [0085] 一部の実施形態に係る、１つ以上のアイテムを支持するためのラフトを概略的に示す。 [0086] 一部の実施形態に係る、１つ以上のロードセルが配置され得る様々な場所を概略的に示す。 [0087] 一部の実施形態に係る、アイテムを撮像するための１つ以上のカメラを概略的に示す。 [0088] 一部の実施形態に係る、モダリティによる分配認識結果の重み付けを概略的に示す。 [0089] 一部の実施形態に係る、ライン追跡ロボット仕分けツールを概略的に示す。 [0090] 一部の実施形態に係る、ＬＦＣダンプトラック構成を概略的に示す。 [0091] 一部の実施形態に係る、ラックの下で分配するように構成されたトレイラックを概略的に示す。 [0092] 一部の実施形態に係る、垂直リフトシステムにドッキングされ得るトレイラックを概略的に示す。 [0093] 一部の実施形態に係る、１つ以上の分配アイテムを受け取り得る複数のライン追跡バッグ（ＬＦＢ）を概略的に示す。 [0094] 本開示のシステム及び方法と互換性のある輸送用コンテナ又はトレーラのレイアウトを概略的に示す。 [0095] 一部の実施形態に係る、ダブルシャトルトレイピッカー構成を概略的に示す。 [0096] 一部の実施形態に係る、アイテム保管のための多温度帯コンテナを概略的に示す。 [0097] 一部の実施形態に係る、シャトルと一体化された分配を含むシャトル及び分配アーキテクチャを概略的に示す。 [0098] 一部の実施形態に係る、シャトル上に位置するレセプタクルを概略的に示す。 [0099] 一部の実施形態に係る、トレイ内の１つ以上のアイテムを支持するためのトレイ支持体の様々な例を概略的に示す。 [00100] 一部の実施形態に係る、複数のレーンを備えるトレイを概略的に示す。 [00101] 一部の実施形態に係る、単一レーントレイの分配動作の一例を概略的に示す。 [00102] 一部の実施形態に係る、クリップオントレイディバイダを概略的に示す。 [00103] 一部の実施形態に係る、トレイ衛生システムを概略的に示す。 [00104] 一部の実施形態に係る、１つ以上の旋回可能なトレイディバイダを概略的に示す。 [00105] 一部の実施形態に係る、アイテム検査及び品質管理のためのトレイ撮像システムを概略的に示す。 [00106] 一部の実施形態に係る、トレイの１つ以上のレーン内のアイテムの位置特定及び分類を概略的に示す。 [00107] 一部の実施形態に係る、トレイへの積み込み中に下からアイテムを撮像するためのシステムを概略的に示す。 [00108] 一部の実施形態に係る、注文構築及び確認のための画像取り込みのためのシステム及び方法を概略的に示す。 [00109] 一部の実施形態に係る、１つ以上のアイテムをバッグに分配するときのリスクの評価を概略的に示す。 [00110] 一部の実施形態に係る、様々なトレイ又はアイテムへのアクセスを与えるために自動的に開けられ得る１つ以上の引き出しを概略的に示す。 [00111] 一部の実施形態に係る、１つ以上のアイテムの重量を測定するために使用され得るロードセルを概略的に示す。 [00112] 一部の実施形態に係る、ハイブリッド誘導及び分配垂直リフトシステムを概略的に示す。 [00113] 一部の実施形態に係る、最適な経路ルーティングを支援するためのグラフ検索の使用を概略的に示す。 [00114] 重み付きコスト最適化アルゴリズムを使用して、１つ以上のアイテムの経路及び分配順序を決定するための方法を概略的に示す。 [00115] 一部の実施形態に従って、バッグについて生成され得る深さグリッドを概略的に示す。 [00116] 一部の実施形態に従って、バッグについて生成された深さグリッドマップの解像度を調整することを概略的に示す。 [00117] 一部の実施形態に係る、アイテム分配中の潜在的な損傷を決定又は予測するための例示的な方法を概略的に示す。 [00118] 一部の実施形態に係る、ドロップターゲットを追跡するための分配ターゲットアルゴリズムの実装を概略的に示す。 [00119] 一部の実施形態に係る、トレイ再ローディングシステムを概略的に示す。 [00120] 一部の実施形態に係る、顧客が注文品を受け取るためのロッカーシステムを概略的に示す。 [00121] 一部の実施形態に係る、トレイラック用の床ロックシステムを概略的に示す。 [00122] 一部の実施形態に係る、アイテムが落ちる又は損傷することを防ぐための包装機構を備えるトレイラックを概略的に示す。 [00123] 一部の実施形態に係る、冷凍庫用のエアロックを概略的に示す。 [00124] 一部の実施形態に係る、供給ダクト及び戻りダクトを介して垂直リフトシステムに接続された冷却システムを概略的に示す。 [00125] 一部の実施形態に係る、追加の保管庫を備えた垂直リフトシステムを概略的に示す。 [00126] 一部の実施形態に係る、前室として構成された冷蔵垂直リフトシステムを概略的に示す。 [00127] 本明細書で提供される方法を実装するようにプログラムされる又はその他の方法で構成されるコンピュータシステムを概略的に示す。 [00128] カートリッジコンベヤを使用した保管、取り扱い、又は輸送に適し得るアイテムの様々な例を概略的に示す。 [00129] より高いパッキング密度又は保管密度を達成するために垂直に再配向され得るアイテムの例を概略的に示す。 [00130] 一部の実施形態に係る、垂直向きに保管されているアイテムを取り扱う及び／又は分配するのに使用され得るカートリッジコンベヤの一例を概略的に示す。 [00131] 垂直向きに保管されているアイテムを取り扱う及び／又は分配するのに使用され得るカートリッジトレイの一例を概略的に示す。 [00132] 分配順序を捕捉するためにカメラの視野を調整することができる一連の時間ステップを概略的に示す。 [00133] 一部の実施形態に係る、トレイ内の様々なアイテムを整理するのに使用され得る例示的なトレイ下りレーンディバイダを概略的に示す。 [00134] 一部の実施形態に係る、自動注文ステージング及びピックアップのために構成された例示的なシステムを概略的に示す。 [00135] 一部の実施形態に係る、ピックアップシステムの例示的な構成を概略的に示す。 [00136] 一部の実施形態に係る、１つ以上のアイテム又は１つ以上のバッグを取り出すための、人間又はロボットとピックアップベイの可動ドア又は窓との相互作用を概略的に示す。 [00137] 一部の実施形態に係る、ピックアップベイの一例を概略的に示す。 [00138] 一部の実施形態に係る、ロボット（例えば、ライン追跡バッグすなわちＬＦＢ）とピックアップベイとの間の例示的な相互作用を概略的に示す。

[00139] 本発明の様々な実施形態を本明細書に示し説明してきたが、そのような実施形態が単なる例として提供されたものであることは当業者には明らかであろう。当業者であれば、本発明から逸脱することなく、数多くの変形、変更、及び置換を思いつくであろう。本明細書に記載された本発明の実施形態の様々な代替案が使用され得ることを理解されたい。

[00140] 用語「少なくとも」、「より大きい」、又は「以上」が一連の２つ以上の数値の最初の数値の前にあるときはいつでも、用語「少なくとも」、「より大きい」、又は「以上」は、その一連の数値内の各数値に適用される。例えば、１、２、又は３以上は、１以上、２以上、又は３以上と同等である。

[00141] 用語「せいぜい」、「未満」、又は「以下」が一連の２つ以上の数値の最初の数値の前にあるときはいつでも、用語「せいぜい」、「未満」、又は「以下」は、その一連の数値内の各数値に適用される。例えば、３、２、又は１以下は、３以下、２以下、又は１以下と同等である。

[00142] 本明細書において同義で用いられる用語「リアルタイム」（ｒｅａｌ ｔｉｍｅ又はｒｅａｌ‐ｔｉｍｅ）は、一般に最近取得した（例えば、収集又は受信した）データを使用して実行されるイベント（例えば、操作、プロセス、方法、技術、計算、算出、分析、視覚化、最適化など）を指す。場合によっては、リアルタイムイベントはほぼ即座に実行されることもあれば、例えば、少なくとも０．０００１ミリ秒（ｍｓ）、０．０００５ｍｓ、０．００１ｍｓ、０．００５ｍｓ、０．０１ｍｓ、０．０５ｍｓ、０．１ｍｓ、０．５ｍｓ、１ｍｓ、５ｍｓ、０．０１秒、０．０５秒、０．１秒、０．５秒、１秒もしくはそれ以上以内など十分に短い期間に実行されることもある。場合によっては、リアルタイムイベントはほぼ即座に実行されることもあれば、例えば、最長１秒、０．５秒、０．１秒、０．０５秒、０．０１秒、５ミリ秒、１ミリ秒、０．５ｍｓ、０．１ｍｓ、０．０５ｍｓ、０．０１ｍｓ、０．００５ｍｓ、０．００１ｍｓ、０．０００５ｍｓ、０．０００１ｍｓ、もしくはそれ以下以内など十分に短い期間に実行されることもある。

[00143] 本開示は、１つ以上のアイテムをトレイから取り出し、消費者又は顧客に出荷され得るバッグ又はボックスに１つ以上のアイテムを輸送又は分配するためのシステム及び方法を提供する。本明細書で使用するとき、顧客は、最終消費者、又は最終消費者又は他の事業体（例えば、食料品店）に様々なアイテムを売買する事業体を指すことがある。

[00144] シャトルシステムが、自動保管及び取出システム（ＡＳ／ＲＳ）に関連する技術群内のある種の自動フルフィルメント技術を含むことがある。一般に、これらの技術を使用し得る２つの主な方法が存在する。１つは、パレットに載せられたり、何らかの方法で出荷ドックに送られたりするいっぱいのケース又はボックスを保管し取り出すことである。もう１つは、一度に１つずつピックされる個々のアイテムでいっぱいのトートを保管し取り出すことである。通常、これは電子商取引アプリケーション又はスペアパーツアプリケーション用である。この後者の場合、トートは通常、アイテムをピックするためにピッカーに送られることがある。通常、ピッカーは人間であるが、ピックアンドプレースロボットである場合がある。

[00145] 一部の例では、シャトル（ピッカー）が、保管ユニットの各レベルを移動し、トートをピックするように構成されることがある。トートは、トートを地上に運ぶエレベータ（ｚ）がある端部まで運ばれることがある。その後、トートはコンベヤによって人間又はピックアンドプレースロボットに移動されることがある。場合によっては、ロボットがトートをエレベータから回収し、アイテムピッカーに移動させることがある。これによって、コンベヤの複雑さを軽減することができる。他の場合には、リフトの代わりにシャトルがトートをピックしてピッカーに運ぶこともある。シャトルは、この操作を実行するために垂直に移動するように構成されることがある。ＡＳ／ＲＳシステムの様々な例を図１に示す。

[00146] 統合分配
[00147] ある態様では、本開示は、統合された分配機能及び能力を備えた製品取扱システムを提供する。製品取扱システムは、１つ以上のアイテムを含む１つ以上のトレイを保管するための複数の保管ユニットと、１つ以上のアイテムのうちの少なくとも１つを持ち上げて１つ以上の受取ユニットに分配するための１つ以上の分配コンベヤと、１つ以上のトレイ取出機構を備えたシャトルとを備えることがあり、シャトルは、（ａ）複数の保管ユニットに対して移動可能であり、（ｂ）（ｉ）１つ以上のトレイ取出機構を使用して１つ以上のトレイのうちの少なくとも１つのトレイをピックし、（ｉｉ）少なくとも１つのトレイを１つ以上の分配コンベヤに輸送するように構成されている。

[00148] 複数の保管ユニットは、トレイ及び／又はアイテムを保管するための１つ以上の棚を備えることがある。複数の保管ユニットは、例えば、垂直リフトシステム（ＶＬＳ）を備えることがある。ＶＬＳは、１つ以上の棚、トレイ、及び／又はアイテムにアクセスするために横方向（例えば、垂直及び／又は水平）に移動し得るリフト、プラットフォーム、支持体、又はキャリアを備えることがある。場合によっては、複数の保管ユニットは、１つ以上の棚、トレイ、及び／又はアイテムにアクセスするために、３次元空間内の任意の軸又は平面に沿って移動し得るリフト、プラットフォーム、支持体、又はキャリアを備えることがある。場合によっては、１つ以上の棚は、１つ以上の固定プラットフォーム又は支持体を備えることがある。他の場合には、１つ以上の棚は、カルーセル機構を使用して移動可能である場合がある。カルーセル機構は、１つ以上の棚が保管ユニット内のターゲット領域に順次到着するように、保管ユニット内の閉ループ内部経路に沿って１つ以上の棚を移動させるように構成されることがある。ターゲット領域は、保管ユニット内の１つ以上の開口部と位置合わせされることがある。ターゲット領域は、１つ以上の開口部を介したアイテム誘導に使用されることがある。場合によっては、ターゲット領域は、トレイ又は保管ユニットの棚に保管されている１つ以上のアイテムが受取ユニットに輸送されて受取ユニットの中又は上に分配され得るように、１つ以上のトレイ又はアイテムの取り出しに使用されることがある。受取ユニットは、１つ以上のアイテムを受け取るように構成されたボックス、バッグ、又はコンテナを備えることがある。場合によっては、受取ユニットは、１つ以上のアイテムが配置され得るプラットフォーム又は支持体を備えることがある。受取ユニットは、同義でライン追跡バッグ（ＬＦＢ）と称されることがある。受取ユニット又はＬＦＢは、１つ以上のアイテムを受け取るように構成されたロボット、プラットフォーム、又は支持体を備えることがある。場合によっては、ＬＦＢは、１つ以上のアイテムを受け取るように構成された支持体を備えたロボットを備えることがある。場合によっては、ＬＦＢは、１つ以上のアイテムを受け取るように構成されたバッグ又はボックスを備えたロボットを備えることがある。バッグ又はボックスは、柔軟である又は硬質である場合がある。バッグ又はボックスは折りたためる又は折りたためない場合がある。一部の例では、ＬＦＢは、上部に（例えば、１つ以上のアイテムを受け取るために）、又は１つ以上のアイテムが配置され得る表面に折り畳み式のバッグを備えたロボットを備えることがある。

[00149] １つ以上の分配コンベヤは、トレイがターゲット領域又はその近くに配置されると、１つ以上のアイテムをトレイから持ち上げるのに使用されることがある。１つ以上の分配コンベヤは、トレイの様々な領域と位置合わせするために、１つ以上の軸又は平面に沿ってトレイの下を移動するように構成されることがある。場合によっては、トレイは、１つ以上のアイテムを収容する複数の溝を備えることがある。溝は、溝の底部に１つ以上の開口部又はスロットを有することがある。場合によっては、分配コンベヤは、１つ以上の対象アイテム（例えば、顧客注文に関連付けられている１つ以上のアイテム）を収容する溝の１つ以上の開口部又はスロットと位置合わせするために、トレイの下を１つ以上の軸又は平面に沿って移動するように構成されることがある。特定の開口部又はスロットと位置合わせされると、分配コンベヤは、トレイに対して垂直に移動してスロットを通って延び、１つ以上のアイテムをトレイから持ち上げるように構成されることがある。場合によっては、トレイは、分配コンベヤが開口部又はスロットを通って延び、１つ以上のアイテムをトレイから持ち上げるように、分配コンベヤに対して垂直に移動するように構成されることがある。１つ以上のアイテムが分配コンベヤによって持ち上げられると、分配コンベヤは、１つ以上のアイテムを受取ユニット又はキャリアに向けて輸送するように構成されることがある。キャリアは、１つ以上の保管ユニットに保管されている複数の様々なトレイにアクセスするために、複数の様々な方向に移動可能なロボットを備えることがある。一部の非限定的な例では、保管ユニットは、本明細書の他の箇所で説明するＶＬＳを備えることがある。キャリアは、分配コンベヤを使用してトレイからピックされる１つ以上のアイテムを受け取る又は支持するように構成されることがある。場合によっては、キャリアは受取ユニットを備えることがある。他の場合には、受取ユニットはキャリアと一体化されることがある。場合によっては、キャリアは、１つ以上のアイテムをキャリアから離れた位置にあり得る受取ユニットに輸送するように構成されることがある。一部の実施形態では、分配コンベヤの少なくとも一部分は、キャリアもしくは受取ユニットにもしくはそれに向かって並進するか又は延在するように構成されることがある。一部の実施形態では、分配コンベヤの可動部分を使用して、１つ以上のアイテムをキャリアもしくは受取ユニットにもしくはそれに向けて輸送又は搬送して、１つ以上のアイテムをキャリアもしくは受取ユニットの中にもしくは上に分配することがある。可動部分は、例えば１つ以上のコンベヤベルト又は１つ以上のチェーンを備えることがある。

[00150] 一部の実施形態では、システムはシャトルを備えることがある。シャトルは、上記のキャリアを備えることがある。代替的に、シャトルは上記のキャリアと異なる機構又はサブシステムである場合がある。シャトルは、複数の保管ユニットに保管されている１つ以上のトレイにアクセスするために、複数の保管ユニットに対して移動するように構成されるロボットを備えることがある。場合によっては、シャトルは、１つ以上のトレイ取出機構を備えることがある。場合によっては、シャトルは、水平方向及び垂直方向のうちの少なくとも一方に移動するように構成されることがある。場合によっては、シャトルは、１つ以上の側方平面に沿って移動するように構成されることがある。１つ以上の側方平面は、様々な高さに対応する２つ以上の側方平面を含むことがある。場合によっては、シャトルは、複数の保管ユニットに対して１つ以上の移動軸に沿って移動するように構成されることがある。一部の実施形態では、システムは更に、シャトル移動機構を備えることがある。シャトル移動機構は、シャトルが移動する又は進むための１つ以上の移動軸を提供するように構成されることがある。シャトル移動機構は、例えば、ガントリ状のシステムを備えることがある。シャトルは、（ｉ）１つ以上のトレイ取出機構を使用して１つ以上のトレイのうちの少なくとも１つのトレイを取り出し、（ｉｉ）少なくとも１つのトレイを１つ以上の分配コンベヤに搬送するように構成されることがある。１つ以上のトレイ取出機構は、１つ以上のトレイに向かって及び／又はそれから離れるように移動するように構成された伸長可能なアーム、部材、又はフレームを備えることがある。１つ以上のトレイ取出機構は、１つ以上のトレイの一部分と係合するフック又はラッチを備えることがある。フック又はラッチは、分配コンベヤがトレイ及びトレイ内に保管されているアイテムにアクセスできるように、トレイ取出機構が１つ以上のトレイを移動させる又は引き出すことを可能にすることがある。場合によっては、シャトルは、１つ以上の分配コンベヤに対して移動可能である場合がある。１つ以上のトレイ取出機構及び１つ以上の分配コンベヤは、互いに対して移動可能である場合がある。場合によっては、シャトルは、１つ以上の横方向に移動するように構成されることがある。

[00151] 場合によっては、シャトルは、少なくとも１つのトレイをピックしてエレベータに輸送するように構成されることがある。エレベータは、少なくとも１つのトレイを１つ以上の分配コンベヤに輸送するように構成されることがある。他の場合には、シャトルは、少なくとも１つのトレイをピックし、１つ以上の分配コンベヤに又はそれに向けて垂直方向又は水平方向に輸送するように構成されることがある。

[00152] 場合によっては、１つ以上の受取ユニットは、シャトルに隣接して又は近接して設けられることがある。場合によっては、１つ以上の分配コンベヤは、シャトルに隣接して又は近接して設けられることがある。場合によっては、１つ以上の分配コンベヤはシャトルから離れて位置することがある。場合によっては、１つ以上の受取ユニットはシャトルから離れて位置することがある。一部の実施形態では、１つ以上の受取ユニットは、複数の保管ユニットに対して移動するように構成されることがある。

[00153] 一部の実施形態では、システムは更に、１つ以上の受取ユニットを輸送するように構成されたエレベータを備えることがある。エレベータは、１つ以上の受取ユニットを水平方向及び／又は垂直方向に輸送するように構成されることがある。

[00154] 場合によっては、１つ以上の分配コンベヤは、複数の保管ユニットの１つ以上の棚の下に位置することがある。場合によっては、１つ以上の分配コンベヤは、複数の保管ユニットに隣接して位置することがある。場合によっては、１つ以上の分配コンベヤは、複数の保管ユニットから離れて位置することがある。

[00155] 上記のように、複数の保管ユニットは１つ以上の棚を備えることがある。シャトルは、１つ以上の棚を１つ以上の分配コンベヤを備えた分配ユニットに移送するように構成されることがある。分配ユニットは、（ｉ）少なくとも１つのトレイを１つ以上の棚からピックし、（ｉｉ）１つ以上のアイテムを少なくとも１つのトレイから１つ以上の受取ユニットに分配するように構成されることがある。場合によっては、１つ以上のトレイは、１つ以上の開口部を備えることがある。そのような場合、１つ以上の分配コンベヤは、１つ以上の開口部を通って移動して、少なくとも１つのアイテムを持ち上げ、１つ以上のトレイから１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成されることがある。一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは、１つ以上のアイテムの輸送中に１つ以上のアイテムが移動又はドロップするのを防ぐために、１つ以上のアイテムの少なくとも一部分を支持するように構成された１つ以上の特徴を備えることがある。１つ以上の特徴は、例えば、アイテムが輸送されるときにアイテムの１つ以上の側面を支持する１つ以上のビーズ又は他の物理的コンポーネントを含むことがある。場合によっては、１つ以上の特徴は様々な突起及び／又は窪みを含むことがある。そのような突起及び／又は窪みは、周期的又は非周期的な構成で離間されることがある。

[00156] 一部の実施形態では、図２Ａに示すように、分配コンベヤは、シャトルの内部でシャトルに取り付けられた顧客レセプタクルと一体化されることがある。注文に応じる際に、シャトルは各場所に移動し、トレイを引き出し、アイテムを分配し、トレイを交換してから次のトレイ場所に移動する。これはバッグがいっぱいになるまで繰り返す。その後、シャトルはどこか顧客レセプタクルを取り外す場所に移動する。

[00157] 他の実施形態では、図２Ｂに示すように、ピッキング及び分配はシャトル上で実行されることがあるが、レセプタクルはその下の別個のロボット上に（例えば、地上に）存在することがある。トレイがピックされるとき、シャトルは地面に移動して、アイテムをレセプタクル内に分配する。

[00158] 一部の例では、図２Ｃに示すように、シャトルは図２Ｂと同様に機能するが垂直には移動しない。分配するために地上に降りるのではなく、各レベルに進むエレベータ上のレセプタクルがある端部まで水平に移動する。

[00159] 他の例では、図２Ｄに示すように、シャトルはｚに移動せず、１つのレベル上に留まる。シャトルは、トレイを地上に運ぶエレベータ上にトレイを移送する。エレベータが地上に到着すると、レセプタクル内に分配することになる分配コンベヤの上を通ることになる。

[00160] 場合によっては、図２Ｅに示すように、分配は地上の最後列にある場合がある。しかし、エレベータがトレイをそこに運ぶ代わりに、シャトルは垂直及び水平に移動してトレイを輸送して分配することがある。

[00161] 他の場合には、図２Ｆに示すように、分配はシャトル通路下ではなく棚下に設けられることがある。シャトルは分配の上にトレイを降ろし、分配はトレイを通して上方に移動してアイテムを外に分配する。分配は片側又は両側にある場合がある。

[00162] 一部の実施形態では、図２Ｇに示すように、１つ以上の分配は棚の下に位置することがあり、シャトル通路はレセプタクルが移動するための通路でもある。１つの変形例では、各分配コンベヤに迅速にアクセスするために、レセプタクルが地上の棚を通って移動できることがある。

[00163] 他の実施形態では、図２Ｈに示すように、分配コンベヤは保管庫と同じ場所に位置しないことがある。そのような場合、シャトルは１つ以上のトレイをピックし、それらを１つ以上の分配ユニットに輸送することがある。

[00164] 分配コンベヤを備えたキューブ保管庫
[00165] 図３に示すように、別のＡＳ／ＲＳ技術はキューブ保管庫である。分配コンベヤをこのアーキテクチャに取り付ける場合、最適な場所はシステムの外側の周囲である。１つ以上のピッカーボット（赤）があちこち移動し、各保管カラムからトレイを持ち上げることがある。ピッカーボットは、トレイを分配セル（青）に移動させ、１つ以上のアイテムがレセプタクル内に分配され得るようにトレイを分配の上に降ろすことがある。その後、トレイは取り外されたり、交換されたりすることがある。

[00166] これを可能にするために、トレイは、よりトートのように設計される必要があるが、（例えば、図４に示すように）１つ又は２つの壁が開いている。４つの角（赤い点）がピッカーボットのピッキング場所になる。製品はトートの開いた側から搬出されることになる。垂直方向の収納スペースを無駄にせずに、様々なＳＫＵの高さに対応するための様々なトートの高さが存在することがある。壁は四隅の柱だけである場合もある。柱／壁は、必要とされる様々なトレイ及び／又はトート構成の数を最小限に抑えるために自動的に取り外し可能及び／又は交換可能である場合もある。

[00167] 分配コンベヤを備えたミニロード
[00168] 図５は、ミニロードＡＳ／ＲＳ構成を示している。場合によっては、分配ステーションがミニロード構成に沿って設けられることがある。ピックはレール上にあり、水平及び／又は垂直に移動することがある。次いでピックは、アイテムをピックするために、トレイを分配コンベヤ上に置くことがある。場合によっては、レセプタクルは、ミニローダのレールと干渉しないようにシステムの外側にある場合がある。レセプタクルは通路の端部にあり、レールが分配のちょうど手前で終了する可能性もある。一部の実施形態では、１つ以上の分配がある場合がある。分配は地表レベル又は複数のレベルに存在することがある。

[00169] 分配コンベヤを備えたＡＧＶ保管システム
[00170] 図６は、ＡＳ／ＲＳ構成の別の例を示している。そのような構成には、棚を持ち上げて棚をピッカーまで運ぶように構成された１つ以上の自動搬送車（ＡＧＶ）ロボットが含まれることがある。ＡＧＶは、様々な場所の間で（例えば、棚又はトレイが位置する第１の場所からピッカーが位置する第２の場所まで）移動するように構成されることがある。ＡＧＶは、倉庫、食料品店、又はアイテムの保管、取り扱い、梱包、及び配送センター内の様々な領域に輸送するために、様々なアイテムや製品を含むトレイを配置又は保持できる支持面を備える可能性がある。支持面は、ＡＧＶの上部に位置する水平支持面を含むことがある。支持面は、ＡＧＶの１つ以上の構造コンポーネントと一体化されることがある。場合によっては、ＡＧＶはまた、複数のアイテム及び製品を配置又は保持できるトレイ又はコンテナ（例えば、ボックス又はバッグ）を保持又は支持するように構成されることがある。場合によっては、コンテナはオプションである場合がある（すなわち、トレイ及び／又はトレイに保管されるアイテム及び製品は、ＡＧＶの支持面に直接配置することができる）。トレイ、アイテム、及び／又は製品は、ＡＧＶの支持構造又は表面上にある場合がある。

[00171] 一部の実施形態では、図６に示すアーキテクチャは、分配ステーションと一体化される可能性もある。棚はライン追跡トレイ（ＬＦＴ）によって持ち上げられ、前方に運ばれることがある。ＬＦＴは、１つ以上のトレイを運ぶように構成されるロボットを備えることがある。場合によっては、ＬＦＴは床走行ＡＧＶを備えることがある。棚は分配ステーションとドッキングされることがあり、棚からアイテムをピックするためにトレイが棚から引き出されることがある。分配は、ラック内のどこからでもピックする小さなエレベータを有することがある。その後、アイテムが分配されることがあり、トレイ及びラックは保管庫に戻されることがある。

[00172] 前室が下にある冷凍庫
[00173] 冷凍庫を設計する際の主な課題の１つは、結露が霜や氷を蓄積させ、自動設定では特に悪い可能性がある問題を引き起こす可能性があることである。図７及び図８は、氷の蓄積を減らすのに役立ち得る前室を備えた垂直リフト機械の側面図を示している。垂直リフト機械は、複数の保管エリア７１０と、保管エリア７１０と１つ以上の分配ユニット７２０との間でアイテムを輸送するための１つ以上のエレベータ７１５とを備えることがある。断熱材を使用して、垂直リフト機械の様々なゾーン又は領域を分離することがある。エレベータ７１５が様々なゾーン又は領域間を移動できるように１つ以上のドアを設けることがある。ゾーン又は領域が異なれば、保管条件が異なる（例えば、異なる温度、圧力、湿度など）ことがある。図７及び図８に示す保管システムは、冷蔵温度（ＲＴ）に保たれる前室を作成することで、低温（ＬＴ）エリアでの結露の蓄積を減らすことができる。ＲＴエリアは寒いため湿度が低い場合があり、ドアが開いたときにＬＦＴに進入する湿気を低減させることがある。本明細書で使用するとき、「ＬＴ」又は「低温」という用語は、冷凍室温度を指したり、冷凍室温度に対応したりすることがある。低温又は冷凍室温度は、鮮度、品質、又は保存可能期間を維持するために冷凍する必要があり得る１つ以上のアイテムを保管するための温度範囲を含むことがある。場合によっては、ＬＴ領域の温度範囲は、約－２０℃～約０℃である場合がある。本明細書で使用するとき、「ＲＴ」又は「冷蔵温度」という用語は、鮮度、品質、又は保存可能期間を維持するために冷蔵する必要があり得る１つ以上のアイテムを保管するための温度範囲を指すことがある又はそれに対応することがある。場合によっては、ＲＴエリアの温度範囲は、約０℃～約５℃である場合がある。

[00174] 場合によっては、ＶＬＳパックは、モジュール式ウォークインパネル又は他の断熱構造を備える断熱室に配置されることがある。場合によっては、冷凍庫は水平又は他のドア機構を備えることがある。ドア機構は通常は閉じられていることがあり、ＲＴ領域とＬＴ領域とを分離することがある。場合によっては、分配エリアはＲＴに位置することがある。場合によっては、１つ以上のＬＦＢ及び／又はＬＦＴが入るように、単層又は二層のエアカーテンが提供されることがある。図８に示すように、場合によっては、冷凍庫が冷蔵保管エリアの上部にある場合がある。図９は、ＶＬＳパック－前室の代替的実施形態を示している。このシステムは、ＲＴ前室及び垂直ドアを備えた冷凍庫を備えることがある。

[00175] テトラＶＬＳ構成
[00176] 図１０及び図１１は、トレイを複数の側からピックし、分配するために降ろすことができる代替的な垂直リフトシステム構成を示している。垂直リフトシステムは、１つ以上の垂直リフトエレベータシャフト７１１に隣接して位置する複数の保管エリア７１０を備えることがある。複数の保管エリア７１０は、１つ以上の垂直リフトエレベータシャフト７１１を介して複数の異なる側からアクセス可能である場合がある。１つ以上のエレベータ７１５は、垂直リフトエレベータシャフト７１１を垂直に上下に移動させて複数の保管エリア７１０からアイテムを取り出すことがある。１つ以上のエレベータ７１５は、垂直リフトエレベータシャフト７１１の異なる側に位置する複数の異なる保管エリア７１０からアイテムを取り出すことができる場合がある。場合によっては、トレイは１つ以上の方向からピックされることがある。例えば、トレイは、第１の垂直リフトエレベータシャフトに位置するキャリアを使用して第１の方向から、又は第２の垂直リフトエレベータシャフトに位置するキャリアを使用して第２の方向からピックされることがある。本明細書に記載の実施形態のいずれにおいても、１つ以上のＬＦＢは、垂直リフトシステムから分配された１つ以上のアイテムを受け取るために垂直システムの下を移動するように構成されることがある。

[00177] テトラＶＬＳ－ＬＦＲナビゲーション
[00178] 図１１に示すように、場合によっては、１つ以上のボットが１つ以上の分配ステーションにアクセスするために下に走行することがある。場合によっては、テトラＶＬＳ構成は、ＬＦＢのみのハイウェイ及び／又はＬＦＴ及びＬＦＢハイウェイを提供することがある。

[00179] ピックステーション設計
[00180] フローティングコンベヤ及びタングコンベヤ
[00181] 場合によっては、分配コンベヤは、柔らかいアイテム（トルティーヤ）及び葉の多いアイテム（ニンジンやケールの束）を含む、いくつかのカテゴリのＳＫＵを処理するのに問題があることがある。根本的な問題は、これらのものをベルト上の２列のプーリでピックアップすることができないことである。その下に完全に支持された表面が必要である。しかし、完全に平らな表面でトレイから持ち上げるためには、平らなベルトはトレイ上の支持構造を通って移動する必要がある。１つの解決策は、アイテムを載せた状態で持ち上げられた後にバッグ／ボックス中に搬送され得るトレイに平面を設けることである。そのような解決策は、フローティングコンベヤ及び又はタングコンベヤを使用して実施することができる。フローティングコンベヤ及び／又はタングコンベヤは、第１の場所から第２の場所へアイテムを輸送、配送、移動、又は搬送するのに使用され得る任意の種類の支持体、装置、又はデバイスを備えることがある。本明細書で使用するとき、「フローティングコンベヤ」は、１つ以上のアイテムが載置され得る支持体を指すことがある。支持体はトレイから持ち上げ可能である場合がある。支持体は、１つ以上のアイテムを支持体又は受取ユニットに向かって搬送するのに使用され得るコンベヤを備えることがある。コンベヤは、別の搬送ユニットによって駆動されることがある（例えば、１つ以上の分配コンベヤについては、本明細書の他の箇所で説明する）。場合によっては、１つ以上の分配コンベヤは、支持体がトレイに対して「浮いている」ようにトレイから支持体を持ち上げることがある。場合によっては、１つ以上の分配コンベヤは、分配コンベヤのコンベヤを使用して支持体のコンベヤを駆動又は操作できるように、支持体に結合することがある。１つ以上の分配コンベヤは、支持体のコンベヤを（例えば、第２の方向に）駆動するために、第１の方向に動作又は駆動されることがある。本明細書で使用するとき、「タングコンベヤ」は、１つ以上のアイテムが載置され得る支持体を指すことがある。支持体は、１つ以上のアイテムがその上に配置され得る柔軟な材料を含むことがある。支持体及び支持体上に提供された１つ以上のアイテムは、受取ユニットに向かって同時に搬送されることがある。場合によっては、支持体は、受取ユニットに又は受取ユニットに向かって搬送されるときに、１つ以上の分配アームの底部の周囲又はそれに沿って延在するように構成されることがある。他の場合には、支持体は、受取ユニットに又は受取ユニットに向かって搬送されるときに、１つ以上の分配アームの（舌のような）端部からぶら下がるように構成されることがある。

[00182] ある態様では、本開示は、１つ以上のレーンと、底面に配設された１つ以上の開口部とを備えたトレイと、１つ以上のレーンの少なくとも１つの中に位置付けられた１つ以上の支持体であって、１つ以上のアイテムを支持するように構成される１つ以上の支持体と、（ｉ）１つ以上の支持体の一部分に結合又は係合し、（ｉｉ）１つ以上の支持体と、１つ以上の支持体上の１つ以上のアイテムとを１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成される１つ以上の分配アームを備えた１つ以上の分配ユニットとを備えた製品取扱システムを提供する。

[00183] 場合によっては、１つ以上の支持体は、トレイに対して持ち上げ可能、取り外し可能、及び／又は移動可能である場合がある。１つ以上の支持体は、１つ以上の分配コンベヤを使用して持ち上げられる及び／又は移動されることがある。１つ以上の分配コンベヤは、１つ以上のアイテムを受取ユニットに輸送又は搬送するための可動機構を備えた１つ以上の分配アームを備えることがある。可動機構は、例えば、１つ以上のコンベヤベルト又はチェーンを備えることがある。一部の実施形態では、１つ以上の分配アームは、１つ以上の開口部を通って移動して１つ以上の支持体及び１つ以上の支持体上の１つ以上のアイテムを持ち上げ、（ｉｉ）１つ以上の支持体及び１つ以上のアイテムを１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成されることがある。

[00184] 一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上のアイテムが１つ以上の受取ユニットに輸送されるときに、１つ以上のアイテムを支持するように構成されることがある。１つ以上の分配コンベヤは、１つ以上のアイテムが１つ以上の支持体上にある間に、１つ以上の支持体を持ち上げるように構成されることがある。１つ以上の支持体を持ち上げることは、１つ以上の支持体上の１つ以上のアイテムを同時に持ち上げることになることもある。１つ以上の分配コンベヤは、（ｉ）１つ以上の分配コンベヤの上部を１つ以上の受取ユニットに又はそれに向けて延ばし、（ｉｉ）１つ以上のアイテムを受取ユニット内に又は上に搬送することによって、１つ以上のアイテム及び１つ以上の支持体を１つ以上の受取ユニットに又はそれに向けて同時に輸送するように構成されることがある。

[00185] 一部の実施形態では、１つ以上の分配コンベヤは１つ以上のコンベヤベルトを有することがあり、１つ以上の支持体は１つ以上の二次コンベヤベルトを有することがある。分配ユニットの１つ以上のコンベヤベルトは、第１の方向に移動することによって、１つ以上の支持体の１つ以上の二次コンベヤベルトを第２の方向に移動させて、１つ以上のアイテムを分配のために１つ以上の受取ユニットに向けて輸送するように構成されることがある。分配コンベヤのコンベヤベルトの第１の方向（例えば、時計回り又は反時計回り）の移動によって、１つ以上の支持体の二次コンベヤベルトが第２の方向（例えば、反時計回り又は時計回り）に移動することがあり、これによって支持体上にある１つ以上のアイテムが１つ以上の受取ユニットに向かって搬送されることがある。場合によっては、第２の方向は第１の方向と異なる場合がある。他の場合には、第２の方向は第１の方向と同じである場合がある。

[00186] 場合によっては、１つ以上の支持体は、１つ以上の支持体を１つ以上の分配アームに結合するように構成される位置合わせ機構を備えることがある。位置合わせ機構によって、１つ以上の支持体が分配アームと嵌合又は結合することが可能になる。結合されると、１つ以上の支持体は、１つ以上の分配アームとともに単一ユニットとして移動することがある。更に、分配アームのコンベヤ及び支持体の二次コンベヤは、コンベヤの移動が二次コンベヤの異なる方向又は反対方向への反動的な動きを引き起こすように、互いに接触して配置されることがある。例えば、１つ以上の分配アームの上部が１つ以上の受取ユニットに向かって延在又は前進する場合に、１つ以上の支持体（及び支持体上にある１つ以上のアイテム）も１つ以上の受取ユニットに向かって同じ距離だけ前進することがある。伸長位置に来ると、分配アームのコンベヤは第１の方向に移動することがあり、これによって分配アームのコンベヤと接触している二次コンベヤが第１の方向とは異なる第２の方向に移動する。

[00187] 一部の実施形態では、１つ以上の支持体は、１つ以上のアイテムを支持するように構成される可撓性要素を備えることがある。可撓性要素は、タングとして動作することがある（すなわち、可撓性要素は、受取ユニットに向かって搬送されるときに、分配アームの端部から離れて又は分配アームの底部の周囲に延在するように構成されることがある）。可撓性要素は、１つ以上の分配アームの一部分の周囲に又は一部分に沿って延在するように構成されるベルトを備えることがある。一部の実施形態では、システムは更に、可撓性要素が１つ以上の分配アームに対して移動するときに、可撓性要素の少なくとも一部分を所定の方向に（例えば、１つ以上のアイテムが分配されるときに下方に又は分配アームの邪魔にならないように）向けるように構成された回転要素を備えることがある。場合によっては、回転要素は、１つ以上の受取ユニットと一体化されることがある。そのような場合、１つ以上の受取ユニットは、回転要素を１つ以上の分配アームに隣接又は近接して配置して、可撓性要素の所望の方向への制御されたルーティングを可能にするように構成されることがある。

[00188] 場合によっては、システムは更に、可撓性要素を１つ以上の分配ユニットの一部分に結合するように構成された係合機構を備えることがある。係合機構は、例えばラッチ又はフックを含むことがある。場合によっては、係合機構は、１つ以上の分配ユニットの一部分又はコンポーネントの中に延在する及び／又はそれと係合するように構成されるピンを含むことがある。

[00189] 場合によっては、１つ以上の分配アームは、ビーズチェーン又は溝付きチェーンリンクを備えることがある。これは、アイテムが受取ユニットに又は受取ユニットに向かって搬送されるときに、１つ以上のアイテムの動きを低減し、１つ以上のアイテムの安定性を向上させるのに役立つ可能性がある。

[00190] 場合によっては、可撓性要素は、１つ以上のアイテムが輸送中に転がったり、移動したり、ドロップしたりするのを防ぐための１つ以上の特徴を備えることがある。１つ以上の特徴は、例えば、溝、隆起、又は突起などの様々なアンチローリング機構を含むことがある。特徴は、様々なアイテムのサイズ、形状、及びプロファイルに対応するために、周期的又は非周期的な間隔を有することがある。

[00191] フローティングコンベヤ
[00192] 図１２に示すように、フローティングコンベヤは、各トレイレーンに位置するコンベヤを含むことがある。コンベヤはアクチュエータを備えないことがあるか又は備える必要がない。分配コンベヤは、トレイを突き抜け、フローティングコンベヤを持ち上げるように構成される可能性がある。フローティングコンベヤの背面にあるノッチが、分配コンベヤの分配アームにロックされることがある。分配コンベヤは、そのベルトを後方に移動させ始め、これによって、１つ以上のアイテムがフローティングコンベヤの前部からバッグ／ボックス内又は支持体上に落ちるまでフローティングコンベヤのベルトを前方に回転させることがある。アイテムは、アイテムが分配のためにバッグ／ボックス又は支持体に向かって搬送されるときに、フローティングコンベヤの平ベルト表面で完全に支持されることがある。

[00193] 図１３に示すように、フローティングコンベヤをトレイから持ち上げる際の様々なミスアライメント量を許容するために、位置合わせブロックを使用することがある。コンベヤが持ち上げられた後、ブロックは、フラットコンベヤベルトを完全に制御できるようにコンベヤを分配アームに堅固に結合することができる。フラットコンベヤベルトは、分配ベルトが後方に移動すると前方に移動し、分配ベルトが前方に移動すると後方に移動することができる。

[00194] フローティングコンベヤは、単純な壁が４つのトレイフレームにぶら下がるように構成されることがあり、単一のトレイで様々なサイズのコンベヤのセットを運ぶことができる。トレイ内のコンベヤの位置は、隣接するトレイと連動することによって制御されることがある。１つの設計は、４つの個別の側面部を備えた単一の板金ベース部であり、そのうち２つは張力とコンベヤベルト製造のばらつきに対応するためにスライド可能である。部品数及び組立ステップを減らすための他の設計には、例えば、ベルトに張力を与えるためにオーバセンタ機構を使用して所定の位置にスライド又は旋回する２つのフレーム片が含まれることがある。

[00195] 図１４は、アイテムの分配に使用され得るタングコンベヤを示している。タングコンベヤはフローティングコンベヤと類似しているが、大きな違いが１つある。フローティングコンベヤは、フローティングコンベヤの下に折り返す連続ベルトを備えることがある。タングコンベヤはそれ自体の下には回転しないが、縁部から落ちて垂れ下がる。あるいは、分配アームの形状に従ってベルト経路をたどって戻ることもある。アイテムが分配されると、ベルトはトレイが保管庫に戻る前に所定の位置に後退することがある。場合によっては、タングは分配アームの下のベルト経路をたどる。楕円体物体がタング上で転がるのを防ぐために、タングは「Ｖ」又は「Ｕ」字形の断面と１つ以上の隆起又は突起を備えることがある。代替的に、タングは楕円体の安定点を作成する穴をタングの長さに沿って備えたはしごのように構成されることもある。

[00196] フロントローラ付きタングコンベヤ

[00197] 図１５に示すように、場合によっては、タングはローラによって方向転換されることがある。ローラはＬＦＢに取り付けられることがあるか、ＶＬＳの一部である場合もある。これによって、タングと分配アームとの嵌合インターフェイスの必要性が低下する可能性がある。

[00198] タングコンベヤの係合
[00199] 図１６に示すように、タングコンベヤは、アイテムを分配するために分配コンベヤアームと係合し、その後、タングコンベヤをトレイに戻すために分配コンベヤアームとの係合を解除できることがある。様々な係合方法には、前部のタングコンベヤリンクを分配アームのレールに落とすことが含まれる。次にタングは、チェーン上の押し要素を使用して前方及び／又は後方に押されることがある。タングは、タングの外側位置にある２つのスロットから、又はタングの中央にある１つのスロットから係合することができる。他の一部の代替的実施形態では、タングコンベヤ上のピンを使用して、分配アームが内側及び／又は外側に移動してスロットをピン上でスライドさせることによって、溝付きチェーンリンクと係合することがある。チェーンリンクを前後に動かすことで、必要に応じてタングを動かすことができる。

[00200] トレイに組み込まれたコンベヤ
[00201] 場合によっては、１つ以上のコンベヤが、トレイの構造部分又は要素に組み込まれるか又はそれと一体化されることがある。これは、柔らかい及び／又は不規則なアイテムを分配するのに役立つ場合がある。トレイに組み込まれる又はトレイと一体化された１つ以上のコンベヤは、トレイに組み込まれるフローティングコンベヤを備えることがある。これによって、トレイのフレームをコンベヤの構造として活用することで設備投資を削減することができ、更にオペレータによる洗浄やトレイへの設置が必要となり得る別個の部品（例えば、タング）を保守する必要がなくなることで運用コストを削減することができる。一部の実施形態では、トレイに組み込まれる又はトレイと一体化された１つ以上のコンベヤは、例えば、固定位置ベルト、溝付きディバイダ内の固定タング、汚染リスクのないアイテム用の１つ以上のポップアップローラ、及び／又は汚染リスクのあるアイテム用の１つ以上のポップアップローラを備えることがある。

[00202] トレイヒンジ
[00203] 一部のシナリオでは、ポップスルー時にトレイとコンベヤとの間でアイテムを引き渡すことは、予測不可能である可能性がある。このため、現在のトレイ／コンベヤシステムでは柔らかい又は異常な形状のアイテムを分配することが更に困難になる。この引き渡しをなくし、分配中にアイテムをトレイから持ち上げる必要をなくすことで、信頼性が向上することがある。

[00204] 図１７に示すように、これを達成する１つの方法は、トレイの前壁にヒンジを設計することである。壁は、トレイを移動する間垂直に保たれ、アイテムを所定の位置に保つ。分配する準備ができた場合、前壁が９０度回転して、１つ以上のアイテムを支持する表面を有する平面を作成する。そして、この平らな表面に沿ってアイテムを押したり引いたりして分配することができる。

[00205] スキッドプレート
[00206] 平らな表面で支持する必要がある柔らかいアイテムは、依然としてコンベヤベルトによって搬送され、低摩擦支持面上をスライドする可能性がある。図１８に示すように、場合によっては、２つのスロットを備えた平らなプレート又は「スキッドプレート」をトレイに設置することができ、柔らかいアイテムをこれらのプレート上に置くことができる。分配手順中、プレートは、分配ベルトがプレートの上に突き出て柔らかいアイテムに接触し、それらをプレートに沿って前方のトレイ縁部を越えてＬＦＢに滑り込ませるように分配アームで持ち上げられることがある。

[00207] 特に柔らかいアイテムのためのこのプロセスを容易にするために、重りのある「ショベル」をプレート（青色）の裏側に設置することができる。ショベルは、スキッドプレート表面のすぐ上にある分配ベルトに沿ってスライドするように構成されており、柔らかいアイテムをスキッドプレートの表面に沿って押すのに役立つ可能性がある。場合によっては、スキッドプレートはスロットのアレイを備えることがあり、分配アームは対応するローリングアクチュエータと置き換えられることがある。アイテムを分配するために、トレイは、分配ホイールがプレートの上面より上に突き出るまで下げられることがある。回転ホイールを使用して、トレイからアイテムを分配することがある。

[00208] タングスプール
[00209] 場合によっては、分配アームは、各分配手順中にタングに嵌合する及びタングから嵌合解除する必要がある場合がある。また、タングはアイテムを分配するためにトレイから離れる必要がある場合もある。図１９に示すように、代替的な設計は、タングを分配トレイの前部のプーリに巻き付けることである。アイテムを分配するために、分配アームベルトが前方のプーリに触れて後方に回転し、それによってタングを巻き上げ、トレイの前部からアイテムを分配する。

[00210] トラップドアコンベヤ
[00211] 場合によっては、本明細書に開示される分配システム及び方法は、搬送されるアイテムをトレイからＬＦＢに移すために、ある種の加速を必要とすることがある。場合によっては、そのような加速によって、不安定なアイテムが予測不可能な方法で移動し、正確な分配がより困難になる可能性がある。図２０に示すように、不安定なアイテムの加速度がゼロである代替的設計は、トレイのスロット上で前方及び／又は後方にスライドし得る前方プーリを備えたトレイを有することである。フラットコンベヤベルトをこの前方プーリに巻き付け、トレイの上部に固定し、トレイの底部で移動可能にすることがある。このトレイからアイテムを分配するために、ベルトを直接引っ張るか、第２の固定プーリにベルトを巻き付けることによって、ベルトの底部を左に移動させることがある。これによって、前方プーリが左に移動し、アイテムがＬＦＢに落ち得るようにアイテムの下から床が引き抜かれる。

[00212] 固定位置ベルト
[00213] 図２１に示すように、場合によっては、スライダベッドを備えた１つ以上のベルトがトレイと一体化及び／又はトレイに結合されることがある。１つ以上のベルトは、１つ以上のアイテムの分配中にトレイから外に出ないことがあるか又は出る必要がない。１つ以上のベルトは、トレイに対して固定された位置及び／又は向きで設けられることがある。一部の実施形態では、トレイをＬＦＢ上で移動させて、１つ以上のアイテムを分配することがある。場合によっては、ローラを備えた低い前部材が存在することがある。場合によっては、ベルトの内側に複数の交差部材が設けられることがある。ベルトは、分配アームとの直接接触によって駆動されることがある。

[00214] タング＋溝付きディバイダ
[00215] 図２２は、フラットコンベヤをトレイに入れるための費用効果の高い方法を示している。タングはレーンディバイダのスロットに供給されることがあり、分配アーム上の相補的チェーンによってディバイダの下で駆動されることがある。この設計は、トレイ内にプーリ、ベアリング、及び／又はブッシングを必要としない簡素化された構成を含む、いくつかの利点を提供することがある。トレイディバイダは単一の部品である場合がある。更に、タングはトレイ内に収まるため、連結が簡単である。この構成は、タングの下に滴受けを備えるように変更される可能性があり、前後対称に設計されることがある。

[00216] ポップアップローラ
[00217] 図２３に示すように、１つ以上のポップアップローラを使用して、柔らかいアイテムや不規則なアイテムを搬送することがある。ポップアップローラは、フラットコンベヤに近似するようなサイズ、形状、及び／又は構成である場合がある。一部の実施形態では、１つ以上のベルトコンベヤが複数のローラの代わりに使用されることがある。一部の実施形態では、トレイディバイダは、ローラ軸が収まるスロットを有することがある。トレイは、トレイピッキング機構によってバッグ上方でエレベータから外に延ばされることがある。場合によっては、トレイピッキング機構がエレベータに組み込まれることがある。トレイは分配ユニット上に降ろされることがあり、分配ユニットはスロット内でローラを持ち上げるのに使用されることがある。分配ベルトは、ローラを走行又は駆動させるのに使用され、１つ以上のアイテムをバッグ内又は支持体上に分配するために縁部を越えて運ぶことがある。

[00218] ディバイダ内で駆動されるポップアップローラ
[00219] 図２４に示すように、場合によっては、分配ベルトは、ディバイダ内に設けられた１つ以上のホイールを持ち上げ、駆動するように構成されることがある。分配ベルトは、食品を保持する黄色のローラに触れないように配置されることがあり、これによって交差汚染の可能性が低下する。

[00220] 内蔵型バケット
[00221] 図２５は内蔵型バケット構成を示している。この構成は、食品からの滴りをキャッチし得るバケットに一体化されたフローティングコンベヤを備えることがある。１つ以上の駆動軸がバケットの側面から突出することがあり、分配コンベヤによって係合されることがある。バケット全体は、駆動ホイールの下の分配リフティングによってトレイから持ち上げられることがある。

[00222] チェーン分配コンセプト
[00223] 分配ベルト上の楕円体物体（例えば、アボカド又は洋ナシ）は、分配ベルトの正及び負の加速度に起因して転がることがあるか、又は前の物体が分配された後に、第２のアイテムが不安定になり、コンベヤの縁部から転がり落ちるように互いに寄り掛かることがある。

[00224] 図２６に示すように、１つ以上の特徴又は「隆起」（赤色で示される）を使用して、アイテムが転がることを防止し得る、及び／又はアイテムが互いに寄り掛かれないようにアイテムを互いに分離し得るハードストップを提供することがある。スライドコンベヤライン上にこれらの特徴を作成するための一部の例示的な方法には、（ｉ）単一のプラスチック屈曲部によって接続され、追加の支持体のための強化コードを含む隆起を備えた熱可塑性プラスチック片、又は（ｉｉ）１つ以上の特徴（例えば、溝、隆起、突起、窪みなど）を含む中央リンクを備えたチェーンが含まれる。一部の実施形態では、チェーンは、スロット内でスライドするか、又はスロットの外側を掴むことによって分配アーム上をスライドするように設計されることがある。

[00225] チェーンコンセプト
[00226] いくつかのチェーン設計を使用して、力ベクトルが支持アームによって指し示すように向きを変えることがある（結果としてモーメントが生じない）。チェーン設計は、レバーアームを利用して反作用を与えることがあり、そのレバーアームはアイテムが置かれているレバーアームよりも長い場合がある。

[00227] 図２７に示すように、リンクチェーンは、本開示のシステムと組み合わせて使用されることがある。リンクはアームの外縁に巻き付くことがあり、これによって力ベクトルがアームによる指示に近づく。チェーンの凹凸の長さや間隔は、リンクを様々に組み合わせて挿入することによって調整することができる。そのような構成は潤滑を必要としないことがあり、必要なローラの数が少なくて済むことがある。チェーンは金属支持アーム上をスライドすることがある。そのような構成は、洗浄液をスプレーすることによって洗浄が簡単である場合がある。アームとリンクの形状には、汚れを捕捉するためのヌックがない。チェーンは、ピボットピンの延長部と連動するカスタムスプロケットによって駆動されることがある。

[00228] 図２８に示すように、場合によっては、逆ローラ式チェーンを使用することがある。逆ローラ式チェーンは、チェーンの中心に設けられる１つ以上のリンクプレートを備えることがあり、チェーンから外側に向かって１つ以上のピンが延在することがある。ピンはチェーンが乗る溝に捕捉されることがある。

[00229] 場合によっては、１つ以上の凹凸のあるリンクプレートが使用されることがある。これによって後方屈曲が可能になる可能性があり、より滑らかな連続した接触面が提供される可能性がある。凹凸のあるリンクプレートによって、モーメントを旋回ジョイントを介してピンに伝達できることがある。

[00230] 場合によっては、１つ以上の凹凸のあるピンプレートが使用されることがある。そのようなプレートは、後方屈曲を可能にするために更に離間されることがある。凹凸のあるピンプレートによって、モーメントがプレートを介してピンに直接伝達できることがある。

[00231] 図２９は、タングと連動し得るチェーン構成を示している。チェーンはタングの１つ以上の穴を突き抜けることがある。チェーンは、スプロケットの周りを進むときにタングを捕捉するのに使用されることがある。底部では、チェーンがタングを解放すると、タングはアームの溝を走ることができる。

[00232] チェーン分配「前方フラグ」
[00233] 場合によっては、分配アームの前縁半径は、トレイに収まるが、ポップスルー時に分配から落ちるアイテムのためにスペースをトレイの前部に残すことがある。解決策の１つは、このスペースを埋めレーンを効果的に短くする前スペーサをトレイに配置することである。図３０に示すように、別の解決策は、分配チェーンに「前方フラグ」を追加することである。前方フラグは、保管スペースを損なうことなくこのスペース内で物体を持ち上げるために、分配アームの前部から離れて延在するチェーンリンクを備えることがある。

[00234] チェーン分配コンセプト－ビーズチェーン
[00235] 図３１に示すように、分配中にアイテムの動きを制御又は制限するための積極的な特徴を作成する別の方法は、アイテムを搬送するためにビーズチェーン又はボールチェーンを使用することである。場合によっては、より大きな離間された特徴を備えた連続ストランドによって、搬送中にアイテムが転がるのを防ぐために、アイテム間に所定の又は所望の間隔が設けられることがある。ビーズチェーンは、一般的なローラチェーンよりも掃除が簡単である場合がある。アイテムを挟んだり破片を集めたりする空洞や機械継手を使用せずに製造することができる。また、同様に破片を捕捉するローラを必要とせず、連続トラックに沿ってスライドすることもできる。１つのチェーン内で、ビーズの間隔、サイズ、形状、及び／又は材料を変更して、様々な種類のアイテムをより適切に保持することができる。分配されるアイテムに応じて、チェーンの様々な領域を使用することができる。

[00236] タングコンベヤの係合－ビーズチェーン
[00237] 図３２に示すように、ビーズチェーンはタングコンベヤの制御に使用することもできる。タングコンベヤが分配アーム上に下降すると、タング上の指がビーズチェーンの一部に巻き付くことがある。タング上のピンが分配アームのスロットに落ち込んでタングを捕捉することがある。タングは、ビーズチェーンを駆動することによって前方に引っ張られて、タングから１つ以上のアイテムが分配されることがある。タングは、分配アームから落ちるのではなく、スロットに捕捉されることがある。分配操作が完了すると、ビーズチェーンを逆方向に駆動することによってタングを後退させることができる。

[00238] ＬＦＢに関するラフト捕獲
[00239] 図３３に示すように、個々のラフトをトレイで使用して、柔らかいアイテムを支持することができる。場合によっては、個々のラフトは、それらが支持しているアイテムとともにＬＦＢに分配されることがある。これは、顧客のアイテムのうち、バッグの内部からラフトを取り出す必要があることがあるため、不利になる場合がある。これは手動で行われる時間のかかるプロセスである。更に、ラフトは他のアイテムのためのスペースを損なう体積を占め、他のアイテムに損傷を与える危険にさらす。これらのシナリオに対処するために、ラフトはＶＬＳの前又はＬＦＢの前に位置する収集ビンを使用して捕獲することができる。

[00240] 一部の実施形態では、ラフト（破線）は、分配コンベヤアームの前部から傾くまで搬送されることがある。傾いているラフトは、アイテムがバッグに傾けられる間に、ＬＦＢの前方スロットに引っかかることがある。分配アームは、ラフトがＬＦＢスロットと整列するまで延びることがある。次いでラフトはＬＦＢラフトバケット内に滑り込むことがある。このプロセスによって、全てのラフトを同時に自動的に取り出すことができ、ラフトがバッグ内のアイテムと相互作用することが妨げられる。

[00241] カートリッジコンベヤ
[00242] 一部の実施形態では、１つ以上のカートリッジコンベヤを使用して、アイテムの取り扱い、搬送、及び／又はターゲット位置に向けた輸送を行うことがある。ターゲット位置は、１つ以上のアイテムをその中又は上に置くことができるバッグ、パッケージ、又は構造物もしくはプラットフォームを含むことがある。１つ以上のカートリッジコンベヤは、１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、搬送、又はターゲット位置への輸送中に、１つ以上のアイテムを所定の又は所望の向きに保持するように構成されることがある。場合によっては、カートリッジコンベヤを使用して取り扱われる又は分配されるアイテムは、支持体上に配置、保管、又は保持されることがある。カートリッジコンベヤは、１つ以上のアイテムが配置、保管、又は保持される支持体からアイテムを分配するように構成されることがある。

[00243] 図８１は、カートリッジコンベヤを使用して取り扱い、輸送、又は分配するのに適し得るアイテムの様々な例を示している。これらのアイテムは、例えば、ガム、チックタック、チョコレートバー、スパイス又はソースパック、インスタントラーメン、缶、瓶、ポテトチップのバッグ、シリアルのボックスなどの薄い又は平らな形状因子の小さなアイテムを含むことがある。そのようなアイテムは、トレイ又は支持体上に平らな向きで保管又は配置する必要があるため、標準的なトレイ又は支持体上に置かれる場合に、通常は低密度構成で保管されることがあり、トレイに保管される場合に確実には分配されないことがあるか、又はトレイを移動又は輸送する場合に静止していないことがある。更に、そのようなアイテムは、トレイに積み込んだり、トレイから降ろしたりすることが難しい又は困難である場合がある。場合によっては、そのようなアイテムをトレイに保管又は配置すると、垂直方向の保管スペースが無駄になる可能性もある（例えば、平らにして保管すると高さが１０ｍｍ未満になることが多い製品についてトレイとバッファの上部にできる空間は少なくとも５０ｍｍになる可能性がある）。

[00244] 場合によっては、アイテムを垂直に保管する場合に、アイテムをより高密度に保管できることがある。垂直空間の使用は更に、垂直に配向し得る複数のアイテムをそれぞれ保持する様々な支持体又はトレイ間の垂直空間を調整することによって最適化することができる。様々な支持体又はトレイは、第１の複数のアイテムを垂直構成で保持する第１の支持体又はトレイが、第２の複数のアイテムを垂直構成で保持する第２の支持体又はトレイの上に位置付けられるように配置されることがある。第１の支持体又はトレイは、第２の支持体又はトレイとは異なる垂直高さに位置付けられることがある。第１の支持体又はトレイと第２の支持体又はトレイとの間の垂直方向の隙間は、第２の支持体又はトレイ内に垂直構成又は実質的な垂直構成で配置又は保持される複数のアイテムの保管に対応するようなサイズ又は寸法である場合がある。

[00245] 図８２は、アイテムの形状因子によって、より高い梱包密度又は保管密度を達成するために垂直に再配向され得るアイテムの追加の例を示している。一部の実施形態では、特定の形状因子（例えば、平らな及び／又は薄い）のアイテムは、再配向され垂直方向に保管することができ、これによって同じタイプ又は異なるタイプの追加のアイテムのためのトレイ又は支持体内の追加の保管スペースを解放することができる。場合によっては、追加の保管スペースによって、様々なアイテムを保管又は保持するためのトレイ又は支持体内での複数のレーンの使用が可能になることがあり、垂直リフトシステムを使用して顧客注文と関連付けられたアイテムを複数の様々なレーン又はトレイから取り出すことができる。アイテムを垂直方向に保管することは、アイテムの保管に必要なトレイの数を減らすこともでき、単一のトレイに保管できる製品の数を最大化しながら、設備投資を削減し、同じトレイからのより頻繁なアイテムの分配を可能にする。また、アイテムを垂直向きに保管することはまた、ユーザ又はオペレータがより多くのアイテムや製品を一度に同じトレイに積み込むことを可能にすることができ、その結果、より効率的なトレイへの積み込み、トレイ又は支持体へのより大量のアイテム誘導をもたらし（在庫室の必要性を低減又は排除する可能性がある）、オペレータがより少ない頻度で一度により多くのアイテムを注文できるようにするため、アイテムの購入と受け取りがより効率的になる。

[00246] 図８３は、垂直向きに保管されているアイテムを取り扱う及び／又は分配するのに使用され得るカートリッジコンベヤの一例を示している。アイテムは、トレイ又は支持体の中又は上に保管されることがある。場合によっては、ビーズチェーンを使用して、剛性バックプレートを分配方向又は分配位置に向かって前方に駆動することができる。場合によっては、ビーズチェーンを使用して、制御されたインクリメント方式でバックプレートを前方又は後方にラチェットさせることもある。場合によっては、剛性バックプレートを使用して、アイテムを安定した直立位置に保持するための力を与える又は加えることによって、アイテムを安定した直立位置に保つことがある。アイテムは、アイテムの一端に位置付けられた剛性バックプレート及びアイテムの他端に位置付けられたゲート又はブラシを使用して、安定した直立位置に保持されることがある。剛性バックプレート及びゲート又はブラシは、アイテムを安定した直立位置に集合的に保持するように構成されることがある。

[00247] 場合によっては、アイテムは、トレイ内に収まるように構成される支持体上に置かれることがある。支持体は、ビーズチェーンのサイドアクションにより持ち上げられ得るピンによって支持されることがある。ビーズチェーンは時計回りに又は反時計回りに自由に動くように構成されることがある。

[00248] 場合によっては、カートリッジコンベヤは、カートリッジコンベヤからのアイテムの移動又は分配を物理的に制限又は可能にし得るばね仕掛けのローラ又はブラシのゲートを備えることがある。場合によっては、コンベヤは、様々な製品又はアイテムの幅の範囲を調整するために内側又は外側に移動し得る側壁を備えることがある。

[00249] 本明細書に記載のカートリッジコンベヤは、場合によっては支持体又はトレイの縁部又はその近くで、アイテムの素早い積み込みを可能にすることができる。カートリッジコンベヤは、アイテムのより信頼性の高い単一化を提供し、可能にし、又は他の方法で促進し、前方のアイテムの転がり落ちを防止し、スイング／転倒落下によってアイテムを分配する代わりに垂直ドロップにアイテムを誘導するように構成されることがある。本明細書に記載のカートリッジコンベヤは、ハブから縁部までのトレイ配送に対して安定している場合がある。場合によっては、アイテムをシャッフルしたり並べ替えたりする必要なく、アイテムを支持体又はトレイに長期間保持することがある。カートリッジコンベヤはアイテムをシャッフルしないことがあるか又はアイテムをシャッフルする必要がなく、アイテムが分配されカートリッジが空になるまで、アイテムが最初に積み込まれた構成又は順序で支持体又はトレイに保持されることがある。場合によっては、アイテムのまれな再積み込みによる物流上の節約（アイテムを保管のために垂直に配向させる場合に達成可能な高い梱包密度に起因する）が、アイテムの長期保持やアイテムの保持に伴う空きスペースのペナルティに関連する潜在的なマイナス面を上回ることがある。

[00250] 図８４は、垂直向きに保管されているアイテムを取り扱う及び／又は分配するのに使用され得るカートリッジトレイの一例を示している。カートリッジトレイは、本明細書の他の箇所で説明及び参照されるカートリッジコンベヤを使用してカートリッジを分配するための専用の又はカスタマイズされたトレイを備えることがある。場合によっては、カートリッジトレイはバッグの上に広がるように構成されることがある。場合によっては、カートリッジトレイは、１つ以上の標準レーン支持体、１つ以上のレーンディバイダ、並びにトレイの縁部を越えるアイテムの移動を選択的に制限もしくは許可し、アイテムの単一化のために摩擦を与えるように構成された１つ以上のブラシサイド及び／又はブラシゲートを備えることがある。場合によっては、カートリッジトレイは、剛性プレートを前後に駆動するように構成されるビーズチェーンを使用して（例えば、上記のラチェット機構を使用して）操作されることがある。

[00251] ロードセル分配認識コンセプト
[00252] アイテムが分配コンベヤから離れたときを検出するために、様々な方法を実装することができる。１つの方法は、分配アームの様々な位置でロードセルを使用して、分配アームに重量変化があるときを決定することである。ロードセルは、アイテムがコンベヤから誤って横又は後ろに落ちたかどうかを判定するのに使用することもできる。

[00253] 場合によっては、ロードセルを分配アームに設けることがある。この構成は、先端の質量の変化を検出するのに使用することができる。場合によっては、ロードセルを各分配アームの下に設けることもある。この構成を使用して、コンベヤ上のアイテム列全体の重量と先端の重量変化を検出することができる。場合によっては、ロードセルは、分配アームが移動するレールの下に設けられることがある。この構成を使用して、コンベヤ上のアイテム列全体の重量と先端の重量変化を検出することができる。

[00254] モーメントセンサ
[00255] 図３４に示すように、場合によっては、アームのカンチレバー部のモーメントを検出するために、分配アームの圧縮側にひずみゲージが設けられることがある。アイテムはコンベヤの長さに沿って移動することがあり、これによって圧縮が変化する。そのような圧縮の変化は、ひずみゲージ又はその他のタイプのモーメントセンサを使用して検出されることがある。

[00256] 各アームの下
[00257] 図３５に示すように、場合によっては、ロードセルは各分配アームの下に位置することがある。各アームは、分配アーム上のアイテムの総重量又は質量を測定することがある。場合によっては、アームから離れる荷重を測定又は検出することでドロップを特定することがある。

[00258] アームが動くレールの下
[00259] 図３６に示すように、場合によっては、ロードセルはアーム及びレールアセンブリ全体の下に位置することがある。アセンブリに到達するアイテムについて総重量が測定されることがある。アイテムがアセンブリから分配されるときに、ドロップが検出されることがある。

[00260] コンピュータビジョンの分配認識コンセプト
[00261] 本明細書の他の箇所で説明するように、ロードセルを使用して、アイテムがＬＦＢバッグに上手く分配されたかどうかを検出することができる。一部の実施形態では、コンピュータビジョン技術を使用して、アイテムがＬＦＢバッグに上手く分配されたかどうかを検出することもできる。

[00262] 図３７に示すように、床に向かって真っ直ぐ下を向く１つ以上のオーバヘッドカメラを設けることがあり、これによってＬＦＢ内部をはっきりと見ることができる。場合によっては、１つ以上のオーバヘッドカメラはＬＦＢに対して角度が付けられていることがある。本明細書に記載の実施形態のいずれにおいても、ＬＦＢ又はＬＦＢ内の任意のアイテムの最適な位置又は角度からの画像又は動画を捕捉するために、オーバヘッドカメラの位置及び／又は向きを（例えば、１つ以上のモータ又はアクチュエータを使用して手動又は自動で）調整することがある。カメラの視野に応じて、ＬＦＢがカメラの真下又は近くに位置付けられるときに撮像が行われる可能性がある。ＬＦＢは動いている可能性もある。

[00263] 各分配ルーチンの間、カメラの１つは、アイテムがバッグに分配される前の「分配前画像」を撮影し、続いて分配が行われた後の「分配後画像」を撮影することができる。システムは、コンピュータビジョン技術を使用して、「分配前画像」及び／又は「分配後画像」内の１つ以上のアイテムを検出及び／又は識別するように構成されるプロセッサを備えることがある。「分配前画像」及び／又は「分配後画像」は、同じカメラを使用して、又は施設の周囲の様々な分配ベイで様々なカメラを使用して撮影されることがある。「分配前画像」及び／又は「分配後画像」は、以下でより詳細に説明するように、注文構築、注文確認、及び分配ルーチンにおけるエラーの追跡に使用されることがある。場合によっては、第１の分配ステーションでの第１の分配動作についての「分配後画像」を、第２の分配ステーションでの第２の分配動作についての「分配前画像」として使用することがある。

[00264] 上述のように、次いでコンピュータビジョン技術を用いて、画像と追加の関連データの両方を入力として取得し、分配が成功したかどうかを評価することができる。いくつかのカメラ（例えば、深度カメラ、ＴＯＦセンサ、ＲＧＢ－Ｄセンサ）が、ＲＧＢ画像と深度点群データの両方を提供することができ、これらのモダリティの両方を分析して分配の成功を決定することができる。

[00265] 場合によっては、古典的なコンピュータビジョン技術をＲＧＢストリームに適用することができる。例えば、ＭＯＧ（「混合ガウス」）などの物体追跡技術を用いて、新たに存在するアイテムを背景から分離することができる。場合によっては、次いでブロブ検出、エッジ検出、輪郭検出技術を既知のアイテム属性（例えば寸法、形状など）と組み合わせて用いて、アイテムの数量及び位置を検出することができる。

[00266] 場合によっては、アイテムの既知の色相に基づいて、（緑色などの既知の色を有し得る）背景バッグからアイテムをフィルタリングすることもできる。これは、画像を１つの色空間から別の色空間（例えば、ＲＧＢ色空間からＨＳＶ色空間）に変換することによって実現することができる。

[00267] 場合によっては、機械学習物体検出及びセグメンテーション技術を用いて、ＲＧＢストリームを分析することもできる。２つの画像間の深度ストリームの単純な差分分析も実施することができる。深度点群データの間引きの様々なレベルを使用して、解像度と処理時間のバランスをとることができる。

[00268] 一部の実施形態では、ＲＧＢ分析、深さ分析、及び分配のために提供されたターゲット位置を全て組み合わせ、重み付けしてアイテムがバッグ内のどこに着地したかの予測を生成することができる。これは、アイテムがバッグ内のどこにあるかの確率分布によって表すこともできる。図３８に示すように、分配認識結果は、撮像モダリティによって重み付けすることができる。各モダリティの分配認識結果を集約して、アイテムが着地した場所についての複合信念又は予測を生成することができる。

[00269] 顧客バッグ及び輸送設計
[00270] ライン追跡ロボット（ＬＦＲ）仕分けツール
[00271] 図３９に示すように、ライン追跡ロボット（ＬＦＲ）上のコンベヤを使用して、トレイレーンの中央からアイテムを仕分けることができる。次のアイテムをバッグに入れるために、１つ以上のアイテムをＬＦＢに持ち込むことができる。その後、他のアイテムを元に戻すことができる。ＬＦＲコンベヤは独自のＬＦＲ上にある場合があり、ＬＦＢが仕分けの途中でアイテムを取り出すことがある。代替的に、コンベヤは所望のアイテムが分配されるＬＦＢ上にある場合がある。

[00272] チルト機能付きライン追跡カート（ＬＦＣ）
[00273] 本明細書の他の箇所で説明するように、本開示のシステムと組み合わせてラフトを使用することがある。ラフトは、アイテムが載置される材料片を含むことがある。ラフトはトレイ内に載置されることがある。ラフトは、分配コンベヤを使用して上手く持ち上げ得ない奇妙又は独特な形状のアイテムを輸送及び分配するのに使用されることがある。

[00274] 場合によっては、１つ以上のライン追跡カート（ＬＦＣ）が使用されることがある。ＬＦＣは、アイテムが毛の上部に載ることができるように、分配アームが突き抜けることを可能にする毛プラットフォームを上部に備えることがある。ＬＦＣは、大きくてバッグに収まり得ないアイテムや、向きを変えられないアイテムに使用されることがある。

[00275] 図４０に示すように、ＬＦＣは、物体を滑り落とすためにある角度で傾くことができるように修正されることがある。これはピックアップエリアで役立つ場合がある。例えば、ＬＦＣはペーパータオルのパックを前に持ってきてから、ペーパータオルがテーブルや棚の上に滑り落ちるように傾くことができる。チルト機能を備えたＬＦＣを使用して、ＬＦＣからＬＦＢにアイテムを移送することもできる。例えば、２つのボットは互いに隣り合って移動することがあり、ＬＦＣは、１つ以上のアイテムをＬＦＢ内に移動又は誘導するように構成されることがある。

[00276] 別の可能な構成は、ＬＦＣ毛がバッグの開口部の一部分を覆うようにバッグの上に設けられ得ることである。小さくて壊れやすいアイテム（例えば熟した桃）をＬＦＣ毛の上に置くことがある。次に、毛をバッグの底まで下げ、アイテムだけが非常に短い高さだけ落ちてバッグの中に入るように傾けることがある。

[00277] 下に分配手段を備えたトレイラック
[00278] 図４１に示すように、トレイラックは、ＬＦＢがその下に入ることができ、アイテムをＬＦＢ内に分配できるように設計されることがある。これによって、オーバハングの下に補充のために大きなラックが入ることを可能にし得るスペースを提供する「フレックス」ストレージ構成が作成される。ピーク時には、このスペースを静的保管のために使用することができる。

[00279] トレイラックのドッキング
[00280] 図４２に示すように、床走行ロボットがＶＬＳと完全に位置合わせする必要がないように、トレイラックをＶＬＳにドッキングすることがある。引き渡しは、ツーリングボール、カップ、コーン、及び／又はウェッジを使用する運動学的拘束システムを用いて行うことができる。

[00281] バルク品を受取りのために配送するためのＬＦＴラック
[00282] 場合によっては、ＬＦＴをＶＬＳにドッキングすることがあり、バルク品を含むトレイをＶＬＳに配置することがある。ＬＦＴは、アイテムを受け取るために移動するように構成されることがあり、アイテムはその場所でトレイから取り去られる。代替的に、分配機構を使用して、ＬＦＴの一番下の棚にアイテムを分配することもある。その後、ＬＦＴはアイテムを受け取るために移動することができ、アイテムはその場所でＬＦＴから取り去られる。

[00283] 複数のＬＦＢデッキ
[00284] 図４３に示すように、シャトルシステムでは、１つ以上の分配されたアイテムを受け取るために複数のＬＦＢを提供することができる。複数のＬＦＢは、複数のレベル、デッキ、又は床にわたって分散させることができる。これによってスループットとシステム密度を高めることができる。場合によっては、トレイピッカーシャトルが分配ユニットの列に水平に進入して、１つ以上の分配ユニット上に落下することができる。

[00285] 小さなフォーマットシステム
[00286] 場合によっては、本開示のシステム及び方法は、少なくとも約１，０００平方フィート（ＳＱＦＴ）であり、１週間あたり数万件以上の注文を処理できる施設について実施されることがある。場合によっては、本開示のシステム及び方法は、少なくとも約１００ＳＱＦＴ、２００ＳＱＦＴ、３００ＳＱＦＴ、４００ＳＱＦＴ、５００ＳＱＦＴ、６００ＳＱＦＴ、７００ＳＱＦＴ、８００ＳＱＦＴ、９００ＳＱＦＴ、１０００ＳＱＦＴ、２０００ＳＱＦＴ、３０００ＳＱＦＴ、４０００ＳＱＦＴ、５０００ＳＱＦＴ、又はそれ以上の施設について実施されることがある。一部の従来の保管及び取出システムは、物理的フットプリントが小さい動作環境でのアイテムの保管及び取り出しと互換性がない、又は適合しない場合がある。そのような動作環境では、より小さいＡＳ／ＲＳ形状因子が必要になることがある。本開示のシステム及び方法は、高いスループット及び効率を依然として維持しながら、より小さな動作環境に対して適合及び実施されることがある。

[00287] 一部の実施形態では、シャトル又はミニロード技術を保管及び取出システムの基礎として使用することがある。シャトルは高さが必要なく、スペースが必要とするだけ長くすることができるため、天井高が低い施設によりぴったり収まる可能性がある。そのようなシステムは、図２Ｆ及び図２Ｇに示されたシステムの１つ以上の特徴又は特性を備えることがあるか、又は図２Ｆ及び図２Ｇに示したシステムの小型バージョンである場合がある。このシステムは、例えば、自動化装置が組み込まれる輸送用コンテナやトラックトレーラなど、より特殊な構成を備えることがある。

[00288] コンテナ／トレーラレイアウト
[00289] 図４４に示すように、輸送用コンテナ又はトレーラは、低コストの製造領域で完全に構築及びテストされ、最終的な場所に輸送される可能性がある。電源を追加する以外に、設置や設定が必要とされないことがある。これは、低コストで新しい場所に迅速に拡張する非常にシンプルで低コストの方法となる。場合によっては、コンテナ／トレーラは、シャトルが駆け降りるための１本の通路が中央にあるように設計されることがある。ドアの端部には、トレイを受け入れて１つ以上のアイテムをレセプタクルに分配するために、１つ以上の分配コンベヤを設置することがある。同じシャトルを使用して、トレイを保管庫に再ロードすることもある。

[00290] 図４５に示すように、代替方法は、ＡＧＶ ＡＳ／ＲＳ設計を基準として使用することである。このレイアウトでは、棚がコンテナに密に詰め込まれることがある。人気のあるＳＫＵが前面又は前面付近に配置されることがある。ＡＧＶが、棚の下を移動して棚を持ち上げ、分配コンベヤに移動させるように構成されることがある。リフトを使用してトレイをピックし、それを分配アームの上に提示し、そこでアイテムを取り出して支持体又はレセプタクルに分配することがある。トレイ及び棚は、再度必要になるまで保管庫に戻されることがある。

[00291] 場合によっては、ガントリシステムを備える保管構成（本明細書の他の箇所で説明されるミニロード構成と同様）をコンテナ又はトレーラレイアウトに使用することがある。そのような保管構成は、通路の各側に２つのガントリを備えることがあり、ピッカーロボットが通路に沿って又は通路に並んで移動して、トレイ保管庫の各側からピックすることができる。一部の実施形態では、通路の各側に複数のガントリを設けることがある。複数のガントリは、少なくとも２個、３個、４個、５個、６個、７個、８個、９個、１０個、又はそれ以上のガントリを含むことがある。複数のガントリは、通路の長さに沿って横方向の構成で配置されることがある。場合によっては、１つの保管列が、保管列の各側に複数のガントリを有することがある。複数のガントリは、通路の長さに沿って配置されることがある。場合によっては、保管列の各側の複数のガントリは、保管列の異なる側に位置する異なる通路に設けられることがある。

[00292] ダブルシャトルトレイピッカー
[00293] 図４６に示すように、スループットを向上させる１つの方法は、同時に２つのトレイを保持し得るシャトルを提供することである。これによって、シャトルは１つのトレイをピックし、それを分配コンベヤにドロップし、第１のトレイがアイテムを分配している間に第２のトレイをピックしに行き、次にトレイを切り替えて分配間の最小サイクル時間を確保することが可能になる。場合によっては、シャトルはｙ及びｚに移動するように構成されることがある。他の場合には、シャトルはｚ又はｙのみに移動するように構成されることがある。場合によっては、シャトルは、複数のトレイを保持するための１つ以上のレベルを備えることがある。

[00294] 多温度帯コンテナ／トレーラ
[00295] 図４７に示すように、コンテナは、様々なアイテムを様々な温度で保管するための複数の温度帯を含むことがある。自動化装置は、これらの異なる環境のそれぞれで動作するように設計されることがある。コンテナは、後部に冷凍保管セクション、中央に冷蔵保管セクション、及び前部に常温セクションを備えることがある。シャトル及び／又はトレイラックは、必要に応じて又は必要なときに異なる環境間を移動するように構成されることがある。別の代替案は、冷蔵バリアをコンテナの長さに沿うように設計し、自動化装置を各側で永続的に動作させることである。

[00296] 分配付きシャトル
[00297] 図４８に示すように、シャトル及び分配アーキテクチャの変形例は、シャトルと併置される分配システムを備えることがある。シャトルには中央に大きな穴があり、各側にレールがあることがある。２つの分配コンベヤがレールに取り付けられることがあり、独立してＸ方向に移動することがある。トレイがシャトル上に引っ張られると、トレイのスロットを突き抜け、１つ以上のアイテムを持ち上げ、コンベヤをシャトルの縁部を越えて前方に前進させ、その後１つ以上のアイテムをコンベヤの端部から分配することがある。アイテムは、シャトルとは別に設けられるレセプタクルに分配されることがある。

[00298] 分配とバッグを備えたシャトル
[00299] 図４９に示すように、コンベヤからシャトルから離れたレセプタクルに分配する代わりに、レセプタクルはシャトル上にある場合もある。１つ以上のレセプタクルがシャトルの片側又は両側に位置することがある。場合によっては、シャトル上の可動機構を使用してレセプタクルを取り外すことができる。レセプタクルはバッグ又はボックスを含むことがある。場合によっては、バッグは、底部が上部から始まり下に下がる折り畳み式バッグを含むことがある（ＬＦＢと同様）。

[00300] トレイ
[00301] 逆Ｔトレイ支持体コンセプト
[00302] 本開示は、本明細書の他の箇所で開示される分配コンベヤと互換性を持って動作するトレイ内で物体を支持するための様々な構成を提供する。例えば、図５０に示すように、一構成は、支持体の外側にディバイダ壁とポップスルースロットを備えた中央ビーム支持体を備えることがある。別の構成は、外側に支持体を備え、内側にポップスルースロットを備えた逆Ｔ字型を備えることがある。逆Ｔはより小さなレーントレイにより好ましい場合があり、丸いアイテムや円筒形のアイテムを、保管密度を高められるようにトレイ内に下げることもできる。

[00303] スライディングレーン
[00304] 本明細書に開示されるトレイは、引いたり押したりできるプラットフォームを備えることがある。トレイにはポップスルーコンベヤ用の隙間がないことがある。トレイは、アイテムを含む「レーン」がトレイの表面に沿って前後にスライドすることを可能にする低摩擦表面を有することがある。トレイは、レーンの滑りを補助し、レーンが正しい水平位置に留まるようにするためのホイール又は別の特徴のための溝を有することがある。

[00305] 本明細書に開示されるトレイは１つ以上のレーンを備えることがある。レーンはアイテムを含むことがあり、トレイ上で前後にスライドするように構成されることがある。図５１及び図５２に示すように、トレイが複数の異なるタイプのレーンを備えることがある。トレイには、様々なレーンタイプ及びサイズの組み合わせを有する可能性もある。例えば、トレイは、押されると決定的な方法でスライドする、標準的なアイテム形状（例えば、標準的な寸法、標準的な形状を有するアイテムなど）のためのタイプＡレーンを備えることがある。トレイは、奇妙な形状のアイテム（例えば、均一なサイズでは売られていないアイテムや滑りにくいアイテム）のためのタイプＢレーンを備えることもある。各レーンは、異なるアイテムを保持するように構成されることがある。場合によっては、１つのレーン内でアイテムを隔てるのにディバイダが使用されることがある。ディバイダは、レーンの長さ又は幅に沿って簡単に挿入可能、取り外し可能、及び位置を調整可能である場合がある。場合によっては、ディバイダは、アイテムの下に入り、アイテムをスライドしやすくするヒンジ付きフラップを有することがある。場合によっては、コンテナは１つ以上の寸法を調整できるように設計することができる。

[00306] 新しいレーンコンテナ構造及び１つ以上のディバイダの助けを借りたトレイへの積み込み及び／又は誘導中に、１つ以上のアイテムの場所を正確に規定及び記録することができる。何千ものバリエーションがあるアイテムの特徴を検出しようとするのではなく、アイテムの場所を規定するためにコンテナ及び／又はディバイダ上の一貫した特徴を探すように検査アルゴリズムを構成することができる。

[00307] 図５３は、単一レーントレイの場合の分配動作の一例を示している。アイテムがドロップのためにＬＦＢに到達するには、トレイをベイから外に延ばす必要がある場合がある。多軸システムを使用して、トレイをレーンと整列させ、レーンがトレイに沿ってスライドするように押す及び／又は引くことがある。タイプＡレーンの場合、アイテムは、トレイの前部のできるだけ近くに誘導時に積み込まれることがある。分配距離はアイテムの長さである場合がある。レーンがいっぱいでない場合、誘導画像情報に基づいて距離を調整することがある。

[00308] クリップオントレイディバイダ
[00309] 一部のアイテムは、標準のトレイ設計では制御が難しくなり、その分配動作の信頼性が低くなる。これは、図５４に示すように、標準のレーンディバイダに素早くクリップ留めするか、標準のレーンディバイダから取り外すアドオンのシステムを使用して対処することができる。この構成によって、レーン毎にレーンディバイダの高さ又は厚さを調整したり、剛毛などの準拠した特徴を追加したりすることで、既存のトレイが様々なアイテムを保持することが可能になる。

[00310] 殺菌トレイ
[00311] 通常の動作中、定期的に分配アームを掃除することが必要である場合がある。図５５に示すように、通常のトレイの中身は、下向きのＵＶライト、洗浄液に浸したスポンジなどと置き換えることができる。消毒トレイ（灰色）は、通常どおり保管庫に保持され、エレベータ（青色）によってピックされることがある。このトレイをピックし、分配アーム（緑色）に押し当てることによって、ベルトは消毒装置（黄色）と衝突して、人間の入力や介入を必要とせずに分配ツールを洗浄することができる。

[00312] トレイフラップ
[00313] 既存のトレイの１つの制限は、小さなアイテムの場合、トレイの外側リップがアイテムを支持するのに十分な大きさである必要があり得ることである。これによって、分配アームがトレイから突き抜けるのに利用可能な残されるスペースが減少する。スペースが減少すると、分配アームのスタンスが狭くなり、アイテムが横から傾く可能性が高くなる。図５６に示すように、この問題に対する１つの解決策は、分配アームがトレイを突き抜けるときに、トレイディバイダ（青色で示される）が上方及び外側に旋回できるようにすることである。これは、トレイのリップと分配アームが同じ突出スペースを占め得ることを意味する。この場合、分配アームのスタンスをより広くすることができるため、アイテムを受け取る際の安定性が増す。

[00314] ソフトウェア検査＋品質グレーディング
[00315] フルトレイイメージング－アプリケーション
[00316] 図５７に示すように、品質管理目的でアイテムを検査するために、トレイを上から撮像することができる。これは、プロセスのいくつかの段階で有益である場合がある。例えば、トレイを手動でロードするとき、トレイ全体の画像がロード中及び／又はロード後に撮影されることがある。これは、間違ったアイテム、配置、向きなどのロード中の間違いを特定すること、アイテム（包装品又は生鮮品）の品質を検査すること、及び／又は特定のアイテムを消費者に提供するために各アイテムの写真を分割することに役立つ可能性がある。トレイイメージングは、品質検査後のトレイを自動ロードするときに行われる可能性がある。これは、間違ったアイテム、配置、向きなどのロード中の間違いを特定すること、トレイが保管中又は分配ステーションにあることを検出すること、分配又は保管プロセス中の間違いを特定及び／又は修正すること、分配プロセスを改善するための特徴を特定すること、アイテム（包装品又は生鮮品）の品質を検査すること、正しいトレイが提示されたことを確認すること、又はレーンごとのアイテム数が在庫予想と一致するかを確認することに役立つ可能性がある。画像は、標準カメラ、ビデオ、深度カメラ、又はその他のタイプの撮像センサで撮影することができる。

[00317] 場合によっては、トレイを真上から又は斜めに撮像することができる。斜めの場合は、カラーピクセル座標及び深度データをトレイ平面に平行な座標系に揃えるために、校正操作が実行されることがある。校正操作では、ＲＧＢデータと深度データの組み合わせを使用して、トレイ内のアイテムの配置、サイズ、及び／又は向きを抽出し、他の自動システムに報告することがある。

[00318] フルトレイイメージング－技術
[00319] 本開示は、深度データとＲＧＢカラーデータを組み合わせ、トレイ包装検証における位置特定の利用を改善する新しい機械学習方法を実施するためのより効果的なアプローチ及び解決策を提供する。

[00320] 在庫メタデータは、アイテムサイズ、包装タイプ、及び所与のトレイタイプに許容される向きを含むことがある。ＲＧＢ ＭＬモデルは、トレイ上の様々なパッケージタイプを見つけて識別するように訓練されることがあり、トレイレーン上で識別されたパッケージが在庫データと一致しない場合にオペレータに警告することができる。これらのモデルは、個々のアイテム、ＳＫＵ、製品カテゴリ、形状など、様々な製品解像度で訓練することもできる。

[00321] 一部の例では、分類は、正確なアイテム識別とは対照的に、包装タイプ（すなわち、ガラス、ロングネック、ボトル、又はテトラパックカートン）に基づくことができ、これによって追加のモデル訓練なしで新しい製品ラインの迅速な調整が可能になる。

[00322] 各アイテムの中心点のＸ及びＹ座標、境界ボックスの高さ及び幅、及び中心での回転のθを推定することによって、位置特定データを改善することができる。これらのピクセル単位の寸法を、深度データの校正を使用してスケーリングして、３次元空間における現実世界の寸法及び位置を推定又は決定することができる。アイテムが大きすぎるように見える場合、誤ったカウントが検出された場合、又はアイテムに関連付けられた向きの制約を超えてアイテムが傾いた場合に、オペレータに警告を発することができる。図５８に示すように、アイテムは、個別に位置特定及び分類され、アイテムの中心の位置に基づいてレーン内に整列されることがある。場合によっては、ＲＧＢデータと深度データを組み合わせてアイテムをマスクすることがあり、トレイの前縁部までのアイテム距離がオペレータに報告されることがある。アイテムタイプが全て正しいが、カウントが不適切なレーンには、在庫エラーの可能性があるとしてフラグが立てられることがある。間違った包装タイプを含むレーンには、分配ロールオーバーエラーの可能性があるとしてフラグが立てられることもある。オペレータは、システムによりフラグが立てられた様々なエラー又は潜在的なエラーに関する警告を受け取ることがある。

[00323] トレイロード中の下からの画像
[00324] 図５９に示すように、トレイを手動でロードするとき、カメラをトレイの上部で下に向けて、全てを上向きの状態で撮像することができる。場合によっては、これによってアイテムの底部が検査されないままになる可能性がある。これを解決するために、トレイローディングステーションの隣にカメラを上向きに設けることもできる。人間（又はピックアンドプレースロボット）がボックスからアイテムを取り出すとき、アイテムをカメラの上に移動して写真をトリガし、トレイにアイテムを置くことができる。その後、品質管理上の問題を評価するために、底部と上部の両方の写真に対して分析を実行することができる。一部の代替方法は、両面を撮像できるようにアイテムを個別に又はグループとして反転することを含むことがある。反転には、例えば、ピックアンドプレースロボット又は吸盤もしくはグリッパを備えたガントリシステムを使用して、各アイテムを一度に１つずつ反転させることができる個別反転が含まれることがある。代替的に、反転には、空のトレイを上部写真の後にいっぱいのトレイの上に置くことができるグループ反転が含まれることがある。そして、両トレイ（ここではその間にアイテムを挟んでいる）は、単一ユニットとして反転するか又は反転させることができる。その後、再度上から別の写真を撮ることができる。ただし今度は、アイテムの底部がカメラの方を向いている場合がある。

[00325] 注文構築＋確認のための画像取り込み
[00326] 場合によっては、アイテムのＬＦＢへの分配中に分配前画像及び分配後画像を撮影することができる。分配前画像及び分配後画像を使用して、分配が成功したかどうかを自動的に検出することができる。

[00327] 注文のフルフィルメントプロセス全体を通して、１つ以上の分配前画像及び／又は１つ以上の分配後画像をコンパイルし、関連するＬＦＢバッグ及び特定の顧客注文と関連付けることによって、フルフィルメントプロセスの各段階での各ＬＦＢの中身の完全な履歴を作成することができる。フルフィルメントプロセスの各段階は、１つ以上のアイテムのＬＦＢへの分配に対応する可能性がある。そのような分配画像を含む画像履歴は、現場でローカルに及び／又はクラウドに保存することができる。

[00328] 場合によっては、各バッグのコンパイルされた画像履歴を機械学習モデル訓練に使用することができる。例えば、各バッグのコンパイルされた画像履歴と、各ステップでバッグに分配されたアイテムとアイテムの数量に関する関連入力を使用して、機械学習モデルを訓練して、将来の分配精度を確認し、潜在的な精度エラーを自動的に検出することができる。

[00329] 場合によっては、各バッグのコンパイルされた画像履歴を個別の分配確認に使用することができる。コンパイルされた画像履歴は内部目的で使用することができる。例えば、分配センサ（光学式、平面式、ロードセル、コンピュータビジョン、機械学習など）が個々のアイテム分配に潜在的なエラーがあったことを示す場合、又はこれらのセンサの２つ以上の間に不一致がある場合に、図６０に示すように、関連する分配画像をオペレータに（店舗でローカルに、又はクラウドを介して遠隔地で）即座に表示して、リアルタイム又は後で確認することができる。場合によっては、あらゆるアクティブな注文、バッグ、及び／又は分配のステータスを、同様のシステムを使用して、各店舗の現場で、又はクラウド経由の遠隔制御場所で運用チームによってライブ監視することができる。このシステムによって、アイテムが顧客に送られる前に、あらゆる注文の注文フルフィルメントが１００％正確であることが確認可能となる。

[00330] 場合によっては、コンパイルされた画像履歴は、１つ以上の外部目的に使用することができる。例えば、注文のフルフィルメント中に顧客がライブ更新を行えるように、これらの画像を表示することもできる。図６０に示すように、注文の各バッグにアイテムが追加されると、顧客はフルフィルメントの正確さ、品質、アイテムの損傷を確認し、フルフィルメントプロセスに影響を与えるライブフィードバックを行うことができる。

[00331] 注文構築＋確認のための画像取り込み（続き）
[00332] 場合によっては、本明細書に開示される画像取り込みシステムは、完全な注文確認に使用することができる。例えば、分配前及び分配後画像の一対比較を用いて、１つ以上の分配ルーチンの成功を評価することができる。図６１に示すように、単一のバッグに対する全ての分配についてこれらの画像を組み合わせることで、そのフルフィルメントを通じてバッグの全履歴を調べることが可能になる。これによって、更にいっそう価値のあるアプリケーションが可能になる。例えば、バッグを顧客に送る前に、オペレータ（現場又は遠隔地）がバッグの中身全体を容易に確認することができる。完全な注文履歴がなければ、バッグの上部にあるアイテムがその下のアイテムを覆い隠すことがあるため、これは不可能になる。この完全な画像履歴によって、顧客に中身を送る前にバッグが１００％正確であることを確認したい場合に、個々の人間オペレータがバッグからアイテムを取り出す必要がなくなることがある。このチェックは、あらゆる注文に対して、又は自動化センサやオペレータによって潜在的に問題があるとフラグが立てられた注文のサブセットに対して行われることがある。場合によっては、アイテムがバッグから欠けている場合や、バッグに余分なアイテムがある場合に、エラーを引き起こした正確な分配ルーチンを容易に特定及び調査することもできる。注文履歴は、これらのスライドの例示的な図に示されている静止画像ではなく、各分配ルーチンからの１つ以上のビデオクリップを含むことがある。ビデオクリップは、アイテムがバッグに分配されるときのアイテムに関する更に多くの情報（例えば、アイテムが分配された後にバッグの中で落下する様子や他のアイテムと相互作用する様子など）を提供することがあり、これは損傷評価に特に役立つ可能性がある。

[00333] ある態様では、本開示は、（ｉ）１つ以上のアイテムを含むトレイの複数の画像又は動画を含む第１のデータストリーム、及び（ｉｉ）１つ以上のアイテムを受け取るように構成された受取ユニットの複数の画像又は動画を含む第２のデータストリームを取り込むように構成された１つ以上の撮像デバイスと、第１のデータストリーム及び第２のデータストリームを使用してフィルタリングされた画像又は動画のセットを生成するように構成されたプロセッサとを備えた注文フルフィルメント管理システムを提供する。フィルタリングされた画像又は動画のセットは、（ａ）１つ以上のアイテムの１つ以上の特徴又は特性、（ｂ）１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、又は分配に関連する１つ以上のコンポーネント又はサブシステム、又は（ｃ）１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、又は分配に関連する１つ以上のパラメータに対応することがある。

[00334] 場合によっては、１つ以上のコンポーネントは、トレイ、トレイを含む保管ユニット、分配ユニット、搬送ユニット、又は受取ユニットを含むことがある。場合によっては、１つ以上のアイテムの１つ以上の特徴又は特性には、製品タイプ、製品形状、製品カテゴリ、製品材料、包装材料、製品寸法、製品重量、又は１つ以上のアイテムに関連する最小在庫管理単位（ＳＫＵ）が含まれることがある。場合によっては、１つ以上の特性は、１つ以上のアイテムの寸法、形状、色、サイズ、重量、材料、又は材料特性を含むことがある。場合によっては、１つ以上のパラメータは、１つ以上のアイテムに関連する注文、１つ以上のアイテムの分配命令、１つ以上のアイテムが分配される前又は後の受取ユニットの状態、１つ以上のアイテムの分配で検出された障害、又は１つ以上のアイテムの受取ユニット内もしくは受取ユニット上での検出を含むことがある。一部の代替的な実施形態では、１つ以上の特性は、１つ以上のアイテムもしくは１つ以上のアイテムのパッケージに関連するもしくは付されたラベルを読み取る又は解釈することにより得られる情報を含むことがある。場合によっては、ラベルから得られる情報には、製品コード、製品名、製品重量、製品の有効期限、製品の成分、及び／又は製品の栄養成分情報が含まれることがある。

[00335] 一部の実施形態では、第１のデータストリームは、１つ以上のアイテムがトレイから輸送される又は分配される前の、１つ以上のアイテムを含むトレイの１つ以上の画像又は動画を含むことがある。一部の実施形態では、第１のデータストリームは、１つ以上のアイテムがトレイから搬送された又は分配された後の、トレイの１つ以上の画像又は動画を含むことがある。一部の実施形態では、第２のデータストリームは、１つ以上のアイテムが受取ユニットに分配される前の、受取ユニットの１つ以上の画像又は動画を含むことがある。一部の実施形態では、第２のデータストリームは、１つ以上のアイテムが受取ユニットに分配された後の、受取ユニットの１つ以上の画像又は動画を含むことがある。

[00336] 場合によっては、フィルタリングされた画像又は動画のセットは、ユーザが画像又は動画のフィルタリングを望むときに基づく基準及び情報のユーザ入力又はユーザ選択に基づいて生成されることがある。場合によっては、フィルタリングされた画像又は動画のセットは時系列に整理されることがある。場合によっては、フィルタリングされた画像又は動画のセットは、１つ以上のアイテムをトレイから輸送する又は１つ以上のアイテムを受取ユニットに分配する分配ユニットの複数の画像を含む第３のデータストリームを使用して生成されることがある。

[00337] 場合によっては、第１及び第２のデータストリームからの画像又は動画は、ＶＬＳ、ＬＦＢ、ＳＫＵ、製品カテゴリ、製品形状、製品材料、製品重量、分配順序、ＳＫＵがどれくらい受取ユニットに既に存在するか、分配前後の受取ユニットの状態、（分配プロセスの一部である）他のセンサの故障、故障モード、又は前述の基準や要因の任意の組み合わせによってフィルタリングされる又は並べ替えられることがある。このようなフィルタリング又は並べ替えは、特定のトレイに対して実行されることもあり、レーン内のアイテムの数、レーンサイズ、ＶＬＳ環境、ＳＫＵ、材料などを考慮に入れることがある。

[00338] 場合によっては、プロセッサは、分配されたアイテムのタイプ、分配されたアイテムの量、各アイテムの分配位置、ターゲット位置でのアイテムの分配の成功率、分配中のアイテムの移動、又は１つ以上のアイテムの１つ以上の特性を、フィルタリングされた画像のセットに基づいて追跡又は検出するように構成されることがある。プロセッサは、間違った製品が与えられる又は間違った数が提供される場合のエラーを探すように構成されることがある。プロセッサは、アイテムが受取ユニット内のどこに着地することになっていたかを追跡することがある。プロセッサは、その情報を利用して、今後の分配ルーチンの質及び成果を向上させるために実装され得る１つ以上の機械学習モデルを訓練するために、アイテムの特性、ターゲットに到達する分配の成功率、及び／又はアイテムが分配後にどこに行き着くかを追跡することがある。

[00339] 場合によっては、プロセッサは、アイテムがガラスを含むかどうかを追跡し、他のガラスアイテムがアイテム上に直接ドロップすることを回避又は防止するように製品取扱システムに指示するように構成することができる。このプロセッサは、衝撃によってベリーの二枚貝のように開く可能性がある物体の動きを追跡することもできる。場合によっては、プロセッサは、他のものに損傷を与え得る突起（例えば製品のステム、ボックスの角など）のある物体の動きを追跡することもできる。場合によっては、プロセッサは物体の向きを追跡することができる。これは、プロセッサが製品取扱システムの動作を制御して、例えば桃をボックスの平らな面に落とすことを可能にする一方で、桃がアイテム又は製品の角に落ちるシナリオを回避又は防止するのに役立つ可能性がある。

[00340] 場合によっては、プロセッサは更に、物体追跡を実行して、１つ以上のアイテムを背景特徴から分離するように構成されることがある。これによって、バッグ内の他の物体から１つの物体を取り出すことができる。場合によっては、プロセッサは更に、ブロブ検出、エッジ検出、又は輪郭検出を実行して、１つ以上のアイテムの１つ以上の属性を決定し、１つ以上のアイテムの量、向き、もしくは位置を検出するように構成されることがある。場合によっては、プロセッサは、アイテム数及びアイテム位置を追跡又は決定するように構成されることがある。場合によっては、プロセッサは更に、背景特徴の色、色相、色合い（ｔｉｎｔ）、色調又は色合い（ｓｈａｄｅ）に基づいて背景特徴をフィルタで除去するように構成されることがある。場合によっては、プロセッサは更に、（ｉ）複数の画像を赤緑青（ＲＧＢ）色空間から色相彩度明度（ＨＳＶ）色空間に変換すること、又は（ｉｉ）１つ以上の深度点群を使用して深度を比較することによって、背景特徴をフィルタで除去するように構成されることがある。場合によっては、アイテムの充填結果を決定するために深度マップが使用されることがある。場合によっては、プロセッサは、複数の画像、１つ以上の深度点群、及び１つ以上のアイテムを分配するためのターゲット位置に基づいて、１つ以上のアイテムがバッグ内のどこに位置するか又は分配されるかについての確率分布を決定するように構成されることがある。

[00341] 場合によっては、プロセッサは、１つ以上のアイテムの分配が成功したかどうかを自動的に検出するように構成されることがある。プロセッサは、１つ以上のアイテムが分配できなかったかどうかを自動的に検出するように構成されることもある。場合によっては、プロセッサは、フィルタリングされた画像のセットを顧客注文と比較して、１つ以上のアイテムの分配が成功したことを確認するように構成されることがある。一部の実施形態では、プロセッサは、少なくともフィルタリングされた画像のセットを使用して、１つ以上の機械学習モデルを訓練して、分配精度を確認し、分配エラーを検出するように構成されることがある。

[00342] 一部の実施形態では、プロセッサは、１つ以上の分配アイテムの特性又は特徴に基づいて１つ以上の機械学習モデルを訓練するように構成されることがあり、その特性又は特徴は、第１のデータストリーム又は第２のデータストリームからの１つ以上の画像又は動画に基づいて決定される。このような特性又は特徴は、例えば材料又は量である場合がある。場合によっては、プロセッサは、画像のサブセットを使用して１つ以上の機械学習モデルを訓練するように構成されることがある。

[00343] 場合によっては、プロセッサは、エラー又は２つ以上の分配センサ間の不一致を検出したときに、注文確認のために少なくとも複数の画像又は動画のサブセットをオペレータに提供するように構成されることがある。そのような場合、オペレータはその情報を手作業で利用して問題を解決することができる。場合によっては、システムは更に、フィルタリングされた画像のセットを顧客に提供して、注文フルフィルメント中にライブ更新を行い、顧客が（ｉ）フルフィルメントの精度、質、又はアイテムの損傷をチェックすること、又は（ｉｉ）注文フルフィルメントプロセスに関するライブフィードバックを提供することを可能にするように構成された通信モジュールを備えることがある。

[00344] 場合によっては、プロセッサは、フィルタリングされた画像のセットに基づいて注文フルフィルメント履歴を構築し、エラーを引き起こした分配ルーチンを特定するように構成されることがある。エラーは、例えば、不足しているアイテム、間違ったアイテム、又は余分なアイテムを示すことがある。場合によっては、プロセッサは、フィルタリングされた画像のセットに基づいて、分配中に損傷した１つ以上のアイテムに関する１つ以上の品質問題を決定するように構成されることがある。プロセッサは、コンピュータビジョンを使用して、分配中の様々なアイテム（例えば、受取ユニット内又は受取ユニット上の第１のアイテム及び受取ユニット内又は受取ユニット上に分配される第２のアイテム）間の物理的相互作用に基づいて、１つ以上のアイテムに損傷を与える１つ以上の分配行為を検出するように構成されることがある。

[00345] 場合によっては、１つ以上の機械学習モデルは、相互作用のリスクが高い１つ以上のアイテムがいつ一緒に又は隣り合って分配され得るかを決定又は予測するように構成されることがある。そのような相互作用の高いリスクは、１つ以上のアイテムの１つ以上の特性又は属性に基づいて決定されることがある。場合によっては、相互作用の高いリスクは、こぼれるリスク、１つ以上のアイテムを損傷するリスク、アイテムパッケージを損傷するリスク、又はアイテムもしくはアイテムパッケージの穴に相当することがある。

[00346] 場合によっては、プロセッサは、第１のデータストリーム又は第２のストリーム又はその両方に基づいて、１つ以上のトレイ内の正しいアイテムの種類、数量、位置、向き、並び、又は配置を検証するように構成されることがある。第１のデータストリームは、トレイから輸送され得る又はトレイから輸送されている１つ以上のアイテムに対応することがあり、第２のデータストリームは、受取ユニット内に又は受取ユニット上に分配されている１つ以上のアイテムに対応することがある。一部のエラーは２つのデータストリームの一方にのみ現れることがあるため、第１及び第２のデータストリームは一緒に評価されることがある。

[00347] 場合によっては、プロセッサは、第１のデータストリーム及び／又は第２のデータストリームを使用して、どのアイテムが分配されたか、その数量、各アイテムの分配ターゲット、及び寸法、形状、色、サイズ、重量、剛性などを含むそれらのアイテムの関連特徴を追跡するように構成されることがある。

[00348] 一部の実施形態では、システムは更に、アイテムの誘導又はアイテムの保管中に１つ以上のアイテムを撮像してアイテムの品質を評価するように構成された撮像ユニットを備えることがある。他の実施形態では、システムは更に、１つ以上のロボットの動き又はナビゲーションを監視し、監視した動き又はナビゲーションに基づいて１つ以上のロボットに１つ以上の修正調整を提供するように構成された撮像ユニットを備えることがある。

[00349] 一部の実施形態では、注文フルフィルメント管理システムは、複数のデータストリームを取り込むように構成された１つ以上の撮像デバイスを備えることがある。複数のデータストリームは、例えば画像又は動画データを含むことがある。一例では、システムは、アイテム又はアイテムに関係するプロセスの複数のデータストリームを取り込むことがある。場合によっては、複数のデータストリームは、アイテムがトレイに置かれるとき（例えば、アイテム選択の正確さ及び正しいアイテムが正しい場所に配置されたかどうかを確認するため）、品質をチェックするためにアイテムが保管されるとき、アイテムを持ち上げて分配する前にアイテムがトレイにあるとき（例えば、アイテム選択の正確さ及びアイテムがトレイから持ち上げて分配するために正しく位置付けられている又は配向されているかどうかを確認するため）、アイテムがドロップされる又は落下しているとき（例えば、分配プロセスを監視するため）、アイテムがバッグ又はパッケージに入っているとき、アイテムがバッグ又はパッケージに入るために来たとき、及び／又は消費者が後でアイテムの写真を送信するとき（例えば、アイテムが損傷しているか、間違ったアイテムが選択又は分配された場合）に対応することがある。場合によっては、複数のデータストリームには、アイテムが分配されているときの画像又は画像の動画が含まれることがある（例えば、アイテムが分配動作後にバッグ又はパッケージに落下しているとき）。

[00350] 一部の実施形態では、１つ以上のライブ画像／動画ストリームをリアルタイムで分析して（例えば、１つ以上のアルゴリズムを使用して）、１つ以上のアイテム又はサブシステム（例えば、様々なアイテムや製品の分配、輸送、誘導、又は取り扱いのためのサブシステム）に関する情報を抽出すること、及びオペレータ／装置に即時フィードバックを提供することがある。例えば、リアルタイムのアルゴリズム分析には、システム内でアイテムが再配置されるとき（例えば、アイテムを保管トレイに配置している間、又はシャッフル又はアイテムの並べ替え操作中にアイテムを移動している間など）に、空間内のアイテムを追跡すること、あるシステムから別のシステムに移動するとき（例えば、トレイから受取システムへのアイテムの分配中、又は保管位置から分配システムへのトレイの移動又は輸送中）にアイテムを追跡すること、及び／又は人間によって保管システムに移動されるとき（例えば、オペレータがアイテムをトレイレーンに積み込むとき）にアイテムを追跡することが含まれることがある。場合によっては、リアルタイムのアルゴリズム分析には、標準的なアクション／操作に対する故障／エラーのリアルタイムの検証及び検出が含まれることがあり、これを使用してオペレータ又は装置に即時フィードバックを提供することができる。

[00351] 一部の実施形態では、１つ以上のセンサを作動システムに取り付けることができ、これによって、製品取扱及び分配システムの動作／操作中に対象となるアイテム及び操作、イベント、又はシステムを最適に検出するために、センサを再配置又は再配向することができる。例えば、ステッピングモータを使用して、リニアレールに取り付けられたカメラの位置を制御することができる。図８５は、カメラの視野を調整して分配手順を捕捉し得る一連の時間ステップを示している。場合によっては、ロボットを所定の位置に固定することができる。リニアレール上のカメラは、分配手順中に有益な情報を捕捉及び検出すべく、受取システムを追跡するために所望の方向に（例えば、ロボット又はバッグに向かって）作動させることができる。別の例では、ロボットの１つ以上の軸に沿ってカメラを取り付けることができ、ロボットは軸を操作してカメラをアイテム、イベント、又はサブシステムの最適な観察位置に移動させることができる。

[00352] 自動化品質の遠隔検査
[00353] 一部の実施形態では、分配前画像及び分配後画像をコンパイルし、オペレータが分配ルーチンに関する判断及び修正措置を提供するために使用し得る遠隔ユーザインターフェイスに送信することができる。これらの評価は、アプリケーションに応じて、リアルタイムで又は分配ルーチンの実行後に行うことができる。

[00354] 自動化装置及びルーチンの画像を遠隔ユーザインターフェイスにストリーミングする同様の方法を、製品品質評価（例えば、保管誘導中の製品品質検査、ＶＬＳシステムでの保管中の評価、又は分配中もしくは製品がＬＦＢバッグに分配された後の評価のための高速グレーディングツール）、トレイ検査特性の遠隔評価（例えば、各レーンの正しいアイテムタイプ、各レーンの正しいアイテム数量、各レーンの正しいアイテムの向き、アイテムがトレイレーンに正しく並べられており、レーンディバイダやトレイの縁部に乗り上げていないか、又はアイテムが各レーン内の正しい位置に及び／又は正しい間隔でロードされているかどうか）、ＬＦＢの遠隔評価（例えば、ＬＦＢ／ＬＦＴ／ＬＦＣが、床に沿ったライン上又は床マーカーを介して正しく航行していることをチェックすること、又は航行中のＬＦＢ／ＬＦＴ／ＬＦＣの衝突及び衝突から回復するための供給修正措置をチェックすること）、こぼれたアイテム、障害物、経路の損傷などのナビゲーション及び分配エリアの状態の評価、誘導自動化システム及びＶＬＳ保管及び分配システムの状態の評価、及び／又は稼働時間と故障モードへの応答時間を改善するための自動化システムのリモートデバッグ及びメンテナンス分析を含む保管を通じた他の多くのアプリケーションにも同様に適用することができる。

[00355] 画像を検査して品質エラーを判定する方法
[00356] 分配精度の判定に加えて、分配画像を使用して、分配プロセス中にアイテムが損傷した場合などの潜在的な品質問題を評価することができる。全ての分配画像／動画のバッグの完全な画像履歴を見ることによって、オペレータはフルフィルメントプロセスの各段階で損傷リスクを手動で評価することができる。図６２は、どのタイプのアイテムが他のアイテムタイプにドロップされたかに基づいて評価を行う例を示している。

[00357] 場合によっては、コンピュータビジョンアルゴリズムを使用して、分配後にアイテムがバッグ内のどこに着地したかを検出することができ、これらのアイテムの場所は、フルフィルメントプロセス中に追跡することができる。これらのシステムによって、分配がアイテム損傷を引き起こすリスクが高かったケースの自動検出が可能になり、その後、人間のオペレータによる手動レビューのためにバッグをルーティングすることができる。

[00358] 時間の経過とともに、このコンパイルされたデータを使用して機械学習モデルを訓練して、高リスクアイテム相互作用を含む分配がいつ行われたかを予測することができる。一部の例では、従来のＣＶ及びＭＬ技術を用いて、分配中に重大な損傷が生じたかどうかを検出することもできる。例には、こぼれた液体、損傷したボックス、へこんだ缶などの検出が含まれる。同じ技術が、誘導、ＶＬＳ保管などの他の段階の画像に適用されることがある。

[00359] 機械的誘導設計
[00360] 手動誘導－より高いスループットコンセプト
[00361] 図６３に示すように、手動誘導時のスループットを向上させるために、トレイを手動で引き出す代わりに、引き出しを自動的に開けることができる。引き出しは、ボトムアップトレイローダシステムを循環するのに使用することができ、画像に示すように、より高速でオペレータに自己を示すことができる。一部の例では、エレベータが空のトレイをスポットＣにロードすることがある。空のトレイは、空になるとスロットＤに移動することがある。トレイはスロットＤからスロットＡに移動することがあり、オペレータがスロットＡに位置するトレイにアイテムをロードすることがある。終わると、オペレータは誘導を確認するボタンを押すことがあり、１枚以上のトレイの写真が撮影されることがあり、トレイはスロットＢに移動されることがある。そこから、エレベータがスロットＢから１つ以上のアイテムを含むトレイを持ち上げることがある。場合によっては、オペレータをロボットに置き換えることができる。場合によっては、オペレータを支援するためにロボットが使用されることもある。

[00362] 自動誘導
[00363] 場合によっては、オペレータは、誘導前保管庫から自動装填機にケースを誘導することがある。自動装填機は、ボックスを開け、ボックスからアイテムを取り出し、アイテムを１つ以上のトレイに直接置くように構成されることがある。場合によっては、一連のコンベヤ、ＸＹＺピックガントリ、又はロボットアームが自動誘導に使用されることがある。

[00364] トレイのロード中のデータ収集のためのロードセル
[00365] 図６４に示すように、トレイやトートにアイテムを置く場合に、ロードセルを使用して、レセプタクルに入れられるアイテムの重量を測定することができる。このデータはプロセスの品質管理に使用することができる。追加された総重量を追跡することで、システムは、手動で配置されたあらゆるアイテムが、追加されるべきアイテムの記録されたデータベースの既知の重量と一致することをチェックすることが可能になる。異なる場所（例えば４隅）にあるロードセルを使用して、各センサからの信号を比較することで、追加された重量の場所に関するデータを集めることもできる。

[00366] 高さを測定するためのブレイクビーム又はＬｉＤＡＲ
[00367] 自動化装置のコストをより有効に活用するために、トレイの保管を非常に高密度にすることが重要である。ＶＬＳ設計では、ベーカーズラックタイプの設計を使用して、システムが利用可能な最も密度の高いスロットにトレイを配置することを可能にする。これを行うために、トレイ内の物体の高さを知る必要がある場合がある。アイテムが予想よりも高い場合は、挿入中にアイテムをその上のトレイに衝突させ得る起こり得るエラーが発生する可能性がある。

[00368] 場合によっては、トレイ内の物体の高さを測定するためにブレイクビームが使用されることがある。トレイは、トレイ内のアイテムの最大高さを決定するのに使用される一連のブレイクビームを通過することがある。下の２つのビームがトリガされ、第３のビームがトリガされない場合、アイテムは第３のビームほど高くないと言える。このセンサアレイは、アイテムがエレベータに乗り降りするときに高さを検出できるように、エレベータ上に位置することがある。また、システムに入る前に問題を把握できるように、手動誘導時にそれらを見つけることもできる。

[00369] 他の場合には、平面ＬｉＤＡＲセンサを使用して、トレイ内の物体の高さを測定することがある。１つのライダーセンサを、その平面をエレベータの経路に垂直にして位置付けることができる。トレイがセンサ（単一面内のビームの周りを回転している単一センサを含み得る）のライダー面を通過するときに、トリガを使用してトレイ内のアイテムの高さを計算することができる。エレベータ位置、トレイの厚さ、及び／又はトレイの位置を決定することがある。場合によっては、エレベータの位置、トレイの厚さ、及び／又はトレイの位置が知られている場合がある。

[00370] ハイブリッド誘導／分配ＶＬＳ
[00371] 図６５に示すように、手動誘導アセンブリが、分配ＶＬＳの後ろに位置付けられることがある。そのような場合、１つのＶＬＳを手動誘導と分配アセンブリを使用したアイテムの分配の両方に使用することができる。

[00372] ライトの配置
[00373] 場合によっては、ＬＥＤをトレイの下に配置して、トレイ内のアイテムを積み込むべき場所をオペレータに表示することがある。他の場合には、頭上のプロジェクタを使用して、トレイ内のアイテムの場所を照明することができる。この照明は任意の一般的な形状である可能性がある。照明は、その場所に行くことが予想されるアイテムの形状／像に対応することもできる。これは、アイテムを多くの様々な向きでトレイに入れることができるために有益である。投影は、トレイ内のアイテムの正しい向きを適切に投影することができる。

[00374] レーザガイド
[00375] 場合によっては、レーザをトレイの上に取り付けて、正しい配置場所に向けることができる。このレーザは、レーン全体を指す線、又は特定の点を指す点である可能性がある。このレーザは、ＸＹガントリ又はＸ／Ｙピボットに取り付けることもできる。

[00376] 工場ソフトウェア制御
[00377] 並列かつ自動化されたフルフィルメント
[00378] 本明細書に開示されるシステム及び方法は、並列ワークフローによる自動化されたフルフィルメントを達成するために実施することができる。場合によっては、それぞれの作業キューを処理する複数の分配ステーションが存在することがある。無次元のコスト関数を利用して、フルフィルメント時間だけでなく、最速かつ最高品質のルートを確保するのに必要な決定の全てを自律的に行うことがある。無次元のコスト関数は、アイテムの損傷、バッグの梱包密度、製品の混合を考慮に入れることもある。

[00379] 場合によっては、システムはアイテムの順番を選択する必要がある場合があり、入れるアイテムの順番を決定するためにバッグの状態を監視及び評価する必要がある場合がある。これは、ピッキングのために全てのアイテムを１つの場所に移動させ得る他のシステムと異なり、あらゆるＬＦＢが様々な行き先に到達するために活発に移動する必要があるため、完全に自律的な方法で計算及び評価される複雑なコスト関数が必要になることがある。

[00380] フルフィルメントのための経路ルーティングを決定するためのアルゴリズム
[00381] 場合によっては、システムは、フルフィルメントのための経路ルーティングを決定するためのアルゴリズムを実装するように構成されることがある。図６６に示すように、システムは、占有されたノード、特定のエッジ、及び時間のかかる追加のターンにペナルティを科すカスタムヒューリスティックを備えたグラフ検索を利用することがある。ロボットには、一度にカバーするノードのセットが割り当てられることがあり、これらのノードは、ノードが予約解除されるまで他のロボットがそれらのノードを使用できないように、特定の期間又は特定の注文のフルフィルメント中に予約されることがある。絶えず変化するマップを考慮するために、ロボットは、一定時間渋滞に巻き込まれた場合又は現在のノードに到達しようとする別のロボットでデッドロックになった場合に、経路を再計算するように構成されることがある。場合によっては、システムは、高速道路や一般道路を含む様々なタイプのエッジやキューの場所を含むカスタム設計の経路ネットワークを提供することがある。ロボットは、宛先に基づいて特定のエッジのみを取ることがある。例えば、マップの別のセクションに行くロボットは高速道路を利用することができるが、分配場所に行くロボットは高速道路から一般道路に出ることがある。

[00382] 分配順序を決定するためのアルゴリズム
[00383] 場合によっては、システムは、分配順序を決定するためのアルゴリズムを実装するように構成されることがある。このシステムは、アイテムの質量又は体積、ドロップ表面積、及び／又は包装材に基づいて各アイテムのコストを計算するように構成されることがある。ドロップ表面積よりも大きな質量を持つ物体はコストが高くなることがある。アルミニウムやスチールなどのより硬い梱包材を使用したアイテムは、複数の要因によりコストが高くなることもある。次いで、ドロップ順序は、これらの絶対コストに基づいて計算されることがある。同じ保管ベイにある２つのアイテムのドロップコストの差が、小さい方のアイテムと別のベイにあるアイテムのドロップコストの差より大きい場合に、ロボットはそのアイテムを取得するために最初に別のベイに行くことを選択することがある。

[00384] 在庫場所の最適化を決定するためのアルゴリズム
[00385] 場合によっては、システムは、在庫場所を決定及び最適化するためのアルゴリズムを実装するように構成されることがある。例えば、システムは、個々の機械故障に対する耐性を高めるために、同じ製品のコピーをマップ上の異なるエリアに分布させることがある。保管ベイ内では、リフトの移動時間を短縮するために、より頻繁にピックされるアイテムを下部スロットのトレイに置くことがある。頻繁に一緒に購入されるアイテムを同じトレイ内に置いて、取り出す必要があるトレイの数を減らすこともある。

[00386] 経路及び分配順序を選択する際に、全てのオプションの中からアイテムの場所を決定するためのアルゴリズム
[00387] 図６７に示すように、システムは、バッグロボットの特定のアイテム及びドロップ順序を決定する場合に重み付きコスト最適化アルゴリズムを実装するように構成されることがある。コストは、分配場所までの移動時間、分配場所の混雑状況、バッグ内の損傷を最小限に抑えるためにこのアイテムをドロップする相対的順序など、システムが気を配る各特徴について計算される。これらのコストを一緒に重み付けして、各アイテムの最終コストを決定することがある。コードを変更することなく、追加のコスト機能を方程式に容易に追加することがある。

[00388] 場合によっては、全てのアイテムを前もって選択する代わりに、システムは、「進みながら決定する」アプローチで、次の行き先にあるアイテムのみをピックするように構成されることがある。これによって、機械がダウンしたり、特定のアイテムが利用できなくなったり、マップの特定のエリアでトラフィックが増加したりすることがある、将来の潜在的な状態変化にシステムが適応できるようになる。

[00389] 製品取扱いルール（データシステム／アルゴリズム）
[00390] 場合によっては、システムは、システムオペレータがフルフィルメントセンターで異なる製品をどのように取り扱うことができるかについて柔軟なルールセットを設定できるように構成されることがある。システムは更に、工場制御ソフトウェアモジュールがシステムオペレータによって設定された１つ以上のルールに従うことを可能にするように構成されることがある。

[00391] システムは複数の層を含むことがある。システムの第１の層は、製品が搭載されるときに製品に割り当てられ得る編集可能な「機能」又は「タグ」のセットを含むことがある（取り扱いと販売を可能にするために入力されるメタデータ）。いくつかの例示的なタグには、滴下リスク、未包装、化学物質、食品、非食品、肉又は魚が含まれることがある。システムの第２の層は、様々なプロセスを計画するときにソフトウェアが行い得る決定に関連する編集可能な「ルール演算子」のセットを含むことがある。ルール演算子は、どのアイテムを他のアイテムの上又は下に保管できるかできないか、又はどのアイテムを他のアイテムとバッグに同梱できるかできないかに関連することがある。システムの最終層は、機能とルール演算子を組み合わせた完全な「ルールステートメント」のセットを含むことがある。ルールステートメントには、例えば、［滴下リスク＋肉又は魚］［上に保管できない］［包装なし］、又は［化学物質］［バッグに同梱不可］［食品］が含まれることがある。これらのルールは、グラフィカルユーザインターフェイスで編集可能である。施設が異なれば、異なるルールセット（異なるパートナーによって、あるいは食料品店の顧客によって設定される）に従う可能性がある。このルールは、制御ソフトウェアによってＡＰＩを介してアクセスされ、調整又は更新され、トレイをどこに配置するか、注文を複数のバッグに分割する方法の決定など、製品の取り扱いに関する決定を制約することがある。一部の実施形態では、オンボーディングをより迅速にするために、新しい製品の画像から特徴分類を提案するように機械学習アルゴリズムを訓練することがある。

[00392] バッグの状態追跡
[00393] 場合によっては、ＲＧＢ画像、深度点群、及びアイテムの属性（寸法、形状、重量など）の３つの主要な入力を使用して、アイテムをＬＦＢバッグに分配するための最適なターゲットを選択するためのアルゴリズムを実装することができる。

[00394] 場合によっては、図６８に示すように、バッグの状態追跡を実施することがある。バッグの状態追跡には、フルフィルメントプロセス全体を通じてＬＦＢの状態に関する重要な情報の保存、更新、及び取得が含まれることがあり、これを使用して様々な方法でフルフィルメントプロセスを最適化することができる。１つの方法は、分配中の分配ターゲットアルゴリズムを改善することによる。

[00395] バッグの状態は多くの種類の情報から構成される可能性があるが、重要な構成要素には、バッグに関連付けられたＲＧＢ画像（最新の分配前画像及び分配後画像）、画像／動画のコンパイルされた履歴全体、バッグの深さグリッドマップ、バッグの各領域の平均深さ、バッグの各領域で検出された深さポイントの数、バッグの各領域の最大深さ、バッグの各領域の最小深さ、バッグの各領域の深さの差異、アイテムグリッドマップ、既にバッグに入っている各アイテムの場所、及びアイテムの材料特性（寸法、色、重量、サイズ、形状、損傷性特性など）、関連するメタデータを含む製品ＩＤ、又はアイテムが位置するレベル（バッグの表面、又は下）などの関連情報が含まれる。代替的に又は更に、アイテムの場所を確率分布として表すことができる。

[00396] 図６９に示すように、深度グリッドマップ又はアイテムグリッドマップの解像度を調整して、精度と処理速度のバランスを取ることができる。場合によっては、異なるバッグ領域の平均深度の深度グリッドマップに異なる解像度が使用されることがある。深度及びアイテムグリッドマップは、バッグの表面上のアイテムに関する情報だけでなく、表面上のアイテムで覆われ得るバッグの奥深くにあるアイテムに関する情報も提供するように構成することができる。これは、たとえバッグの表面になくても、分配中に影響が与えられ得るアイテムへの損傷を軽減するために重要である。

[00397] フルフィルメント中にバッグの状態を追跡することは、フルフィルメント速度及びＬＦＢルーティングを最適化することなどの分配ターゲットアルゴリズムを最適化すること、状態情報を使用して各分配ルーチン中にＬＦＢの撮影される画像の数を削減すること（１つの分配ルーチンの後画像を次のルーチンの前画像として使用することができる）、現在の状態に基づいてＬＦＢへの次のアイテム分配のための実行可能なターゲットがあるかどうかをシミュレート及び評価すること（例えば、時間を無駄にする、ＬＦＢをＶＬＳに送信してから拒否する必要があることを回避すること）、個々のアイテムの分配に最適なＬＦＢのリアルタイム選択、速度を最適化するためにアイテムをバッグに分配する順序を最適化すること（例えば、フルフィルメントが始まる前の注文のシミュレーション又はＬＦＢが配備されてアイテムを収集しているときのリアルタイムでのシミュレーションを通じて）、注文のアイテムを様々なバッグに分割することを最適化することで（例えば、フルフィルメントが始まる前の注文のシミュレーション、ＬＦＢが配備されてアイテムを収集しているときのリアルタイムでのシミュレーションを通じて、又は分配の間にアイテムが移動したかどうかを検出することで）バッグ梱包効率を改善すること（１つのバッグに入るアイテムをできるだけ多く得ること）、バッグ内の現在のアイテムの既知の場所とその損傷特性に基づいて、より適切な分配ターゲットを提供することによって分配中の損傷を軽減すること、又は監視及びデバッグ目的でフルフィルメント中のＬＦＢ状態の（オンサイト又はリモート）の改善された監視に加えて他の応用を可能にする。

[00398] 分配順序最適化要因／コスト特徴
[00399] 最適化要因及びコスト特徴は、スループットに関連付けられることがある。そのような要因及び特徴には、例えば、ベイまでのＬＦＢ移動時間、ベイの状態（ビジー／フリー）、ロボットトラフィック、及びロボット軌道が含まれることがある。

[00400] 最適化要因及びコスト特徴は、損傷軽減に関連付けられることがある。そのような要因及び特徴には、個々のアイテム特性、すなわち、質量、ドロップ表面積、包装材料、鋭さ、質量／ドロップ表面積、損傷を受ける可能性（「脆弱性スコア」）又は損傷を与える可能性（「損傷スコア」）に基づくアイテム損傷性「スコア」が含まれることがある。場合によっては、損傷軽減要因及び特徴は、個々の製品によって及び／又は製品グループの特性によって、アイテム間の相互作用マトリックスにマッピングされることがある。

[00401] 最適化要因及びコスト特徴は、バッグ梱包効率及びバッグの取り扱いやすさに関連付けられることがある。そのような要因及び特徴は、アイテムがバッグから飛び出すのを防止する、及びバッグが閾値重量を下回っているかどうかを判断するのに使用されることがある。

[00402] 最適化要因及びコスト特徴は、鮮度及び食品安全性に関連付けられることがある。そのような要因及び特徴は、アイテムが傷みやすいかどうか、またアイテムを温度管理して後で分配すべきかどうかを決定するのに使用されることがある。

[00403] 本明細書に記載の実施形態のいずれにおいても、システムは、注文の消費者への視覚提示を行うことがある。視覚提示は、注文フルフィルメントの１つ以上のステップ又は注文の特定のアイテムもしくはアイテムのセットに対応することがある。

[00404] アルゴリズム
[00405] アルゴリズムは、１つ以上の重み付きコストアルゴリズムを含むことがある。場合によっては、アルゴリズムは質量／表面積比又は材料損傷特性を使用して決定を下すことがある。

[00406] アルゴリズムは、決定論的計画を用いることがある。システムは、注文時のベイ及び在庫の予想される状態に基づいて、バッグが配備される前に最適な分配順序を選択することがある。場合によっては、アルゴリズムは、ベイの可用性、バッグの将来の状態、新しいアイテムのためのスペース、及びドロップ中のアイテム間の相互作用をシミュレート又は予測することがある。

[00407] 場合によっては、アルゴリズムは巡回セールスマンアルゴリズムである場合がある。そのような場合、システム及び方法は、フルフィルメント中に他のアルゴリズムで更新され得るベースライン計画を与えるように実施される可能性がある。

[00408] 場合によっては、アルゴリズムはオンライン更新で「進みながら決定」を実装することがある。アルゴリズムは、バッグの状態、ベイの状態、エラー処理、在庫状況の変化、及び／又はＬＦＢトラフィックの変化を含む、フルフィルメント中の状態変化に適応することがある。アルゴリズムは、次に来る１回の分配のコストをチェックする、及び／又はシミュレートされたロールアウトで特定のステップ数を予測することがある。

[00409] 場合によっては、アルゴリズムは、１つ以上の学習方法を実装することがある。学習方法には、例えば、重み付きコストアルゴリズムを最適化するための過去の注文のデータマイニング、又は優先要因に基づく報酬による強化学習が含まれることがある。

[00410] 場合によっては、アルゴリズム又はシミュレーションの１つ以上の態様が失敗した場合、アルゴリズムはヒューマンインザループ及び／又は手動介入を許可することがある。ヒューマンインザループ及び／又は手動介入には、フルフィルメント中の最終消費者の介入が含まれることがある。

[00411] 状態情報
[00412] 場合によっては、最適化アルゴリズムは、フルフィルメント中にロボットの計画及びルーティングを動的に調整できるように構成されることがある。これらの最適化アルゴリズムは、例えば、在庫情報（例えば、アイテムの可用性及びアイテムの場所、又はベイ、トレイ、及び／又はリフトの状態に基づく在庫へのアクセスの容易さ）、保管ベイ情報（例えば、ベイは使用中か、空いているか、メンテナンスのために停止しているか、又はそのベイを使用する予定の他のロボットはあるか？）、ＬＦＢ情報（例えば、ＬＦＢの現在の場所、各ＬＦＢの分配の計画された軌道及び計画された順序、次の分配に到達するための計画された軌道、又はバッテリレベル）、及び／又はバッグ情報（例えば、最新の画像、深さ情報、バッグ内のアイテムの場所を含むバッグの状態）を含む、所定時の工場の状態の様々な構成要素、特性、又は特徴を利用することができる。

[00413] 並列かつ自動化されたフルフィルメント
[00414] 一態様では、本開示は、１つ以上のアイテムを分配するための可動機構を備えた複数の分配ステーションと、複数の分配ステーションのうちの１つ以上に１つ以上の調整可能な経路に沿って移動して複数の分配ステーションから分配される１つ以上のアイテムを受け取るように構成された複数の受取ユニットと、複数の受取ユニットのうちの少なくとも１つの受取ユニットについて１つ以上の調整可能な経路を、（ｉ）１つ以上のアイテムの分配ステーションにおける可用性及び（ｉｉ）１つ以上のアイテムを受け取るための複数の受取ユニットのうちの１つ以上の可用性に基づいて、１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスを最適化するコスト関数を含むアルゴリズムに基づいて変更又は更新するように構成された１つ以上のプロセッサと、を備えた自動フルフィルメントシステムを提供する。１つ以上の変更又は更新された経路は、分配ルーチン中又は分配ルーチン後にアイテム損傷の確率を低減する、１つ以上の故障モードの発生を回避もしくは軽減する、又は１つ以上の顧客選好を処理するように最適化されることがある。一部の実施形態では、１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスは、例えば、スループット、出力効率、注文フルフィルメント速度、梱包密度、又はアイテムの互換性を含むことがある。

[00415] 場合によっては、プロセッサは、新しい注文を受け取るときに、１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成されることがある。場合によっては、プロセッサは、新しい注文を履行するために１つ以上の追加の受取ユニットが配備されるときに、１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成されることがある。場合によっては、プロセッサは、１つ以上の受取ユニットが注文のアイテムを取り出すために複数の分配ステーションのうちの１つ以上に移動する順番又は順序を変更することによって、１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成されることがある。場合によっては、プロセッサは、受取ユニットの１つ以上が注文の１つ以上のアイテムを取り出す順番又は順序を変更することによって、１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成されることがある。

[00416] プロセッサは、様々な注文フルフィルメント特性を追跡するコスト関数アルゴリズムを用いて、システムを動作させるための選択肢の最良の組み合わせを決定するように構成されることがある。受取ユニットが各分配ステーションに向かう順番は、時間の経過とともに及び／又は新しい情報又は新しい注文に基づいて瞬間的に変化することがある。更に、保管エリアは、分配ステーション／分配ツールが特定の保管エリアから受け取った又は出るアイテムのみを分配するように、特定の分配ステーション又は分配ツールに関連付けられることがある。フルフィルメントシステムは、その間を移動するＡＧＶを有する一連のピックアンドプレースロボットを備えることがある。本開示のフルフィルメントシステムは、より高いスループットを可能にするために複数の分配ツールの使用を可能にする低コストの分配ソリューションを提供するために実装されることがある。あらゆる注文の特定の分配順序は、増加した速度／スループット、減少した損傷及び故障モード、顧客制御／選好の満足、増加した梱包密度など、何らかの値を得るために変更されることがある。

[00417] 場合によっては、アルゴリズムは、少なくとも複数の受取ユニットのサブセットに最適な経路ルーティングを決定するように構成されることがある。場合によっては、アルゴリズムは、一度にカバーする１つ以上の受取ユニットに対するノードのセットを割り当てるように構成されることがある。ノードは、予約が解除されるまで他の受取ユニットがノードを使用できないように選択的に予約されることがある。場合によっては、アルゴリズムは、占有されたノードや追加の時間がかかる移動にペナルティを科すカスタムヒューリスティックを使用してグラフ検索を実行するように構成されることがある。

[00418] 場合によっては、アルゴリズムは、絶えず変化するマップを考慮し、受取ユニットが所定の時間渋滞に巻き込まれたときに又は１つ以上の受取ユニットが同じノードをカバーしようとしている別の受取ユニットとの間で行き詰まった場合に、複数の受取ユニットの最適な経路ルーティングを再計算するように構成されることがある。場合によっては、アルゴリズムは、１つ以上の受取ユニットがその宛先に基づいて経路の一部のみを取ることができるように、様々なタイプの経路及び待機場所を含む経路ネットワークを生成又は更新するように構成されることがある。

[00419] 場合によっては、アルゴリズムは、１つ以上の分配ステーションにより分配される１つ又は複数のアイテムの分配順序を決定するように構成されることがある。場合によっては、アルゴリズムは、アイテムの質量、ドロップ表面積、又はアイテムの包装材料に基づいて各アイテムのコスト値を計算するように構成されることがある。このアルゴリズムは、ドロップ表面積にわたってより大きな質量を持つ物体により高いコスト値を割り当てるように構成されることがある。このアルゴリズムは、乗算係数を使用して、より硬い梱包材料を有する物体により高いコスト値を割り当てるように構成されることがある。場合によっては、アルゴリズムは、各アイテムに関連付けられたコスト値に基づいて最適なドロップ順序を決定するように構成されることがある。場合によっては、アルゴリズムは、第１の分配ステーションにおける第１のアイテムと第２のアイテムとのドロップコスト値の差が、第１又は第２のアイテムと、第２の分配ステーションにおける第３のアイテムとのドロップコスト値の差よりも大きい場合に、ロボットに第２の分配ステーションに移動して顧客注文の１つ以上のアイテムを取り出すように指示するように構成されることがある。

[00420] 一部の実施形態では、アルゴリズムは、１つ以上のアイテムの在庫保管のための最適な場所を決定するように構成されることがある。場合によっては、１つ以上のプロセッサは、個々の機械故障に対する耐性を高めるために複数のアイテムを複数の異なる保管ユニットに分布させるように構成されることがあり、複数のアイテムは同じアイテムを含む。場合によっては、１つ以上のプロセッサは、リフトの移動時間を短縮するために、より頻繁にピックされるアイテムを保管ユニットの下方の棚に位置する１つ以上のトレイに置くように構成されることがある。場合によっては、１つ以上のプロセッサは、注文のフルフィルメントのために取り出す必要があるトレイの数を減らすために、頻繁に一緒に購入されるアイテムを同じトレイ内に置くように構成されることがある。

[00421] 場合によっては、アルゴリズムは、経路及び分配順序を選択するときに最適なアイテムの場所を決定するように構成されることがある。そのような場合、アルゴリズムは、（ｉ）分配場所までの移動時間、（ｉｉ）分配場所の混雑度、及び（ｉｉｉ）分配ルーチンの間にアイテムの損傷を最小限に抑えるために１つ以上のアイテムをドロップすべき相対的順序のうちの少なくとも１つに基づく重み付きコスト最適化を実施するように構成されることがある。一部の実施形態では、アルゴリズムは、１つ以上のコストを一緒に重み付けして、各アイテムの最終コストを決定するように構成されることがある。

[00422] 場合によっては、アルゴリズムは、機械の故障、アイテムの非可用性、又は１つ以上の分配ステーションに近いエリアにおけるトラフィックの増加に対応する潜在的な状態変化に基づいて、アイテムのピック順序を決定するように構成されることがある。場合によっては、顧客注文について開梱されたアイテムが残っていない場合に、アルゴリズムは１つ以上のロボットを注文の引き渡し場所に誘導するように構成されることがある。場合によっては、アルゴリズムは、（ｉ）利用可能なトレイ毎に加重コスト値を計算し、（ｉｉ）最低コスト値の宛先を選択し、（ｉｉｉ）最低コスト値の宛先から１つ以上のアイテムを選択し、（ｉｖ）特定の注文について開梱されたアイテムが残っている場合に、最低コスト値の宛先に関連付けられた１つ以上のトレイから１つ以上のアイテムを取り出すように１つ以上のロボットに指示するように構成されることがある。

[00423] 一部の実施形態では、アルゴリズムは、１つ以上のアイテムを処理するための１つ以上の所定のルールを使用して実施されることがある。１つ以上の所定のルールは、１つ以上のアイテムが受け取られるか又は誘導されるときに１つ以上のアイテムに割り当てられる編集可能な特徴又はタグのセットに少なくとも部分的に基づいて設定されることがある。編集可能な特徴又はタグのセットは、例えば、滴下リスク、未包装、化学薬品、食品、非食品、食品の種類、又は非食品の種類の指定を含むことがある。場合によっては、１つ以上の所定のルールは、注文フルフィルメントに関連する１つ以上の決定に対応する編集可能なルール演算子のセットに基づいて設定されることがある。場合によっては、１つ以上の決定は、アイテムを別のアイテムの上に保管できるかどうか、又はアイテムを別のアイテムと一緒にバッグに詰めることができるかどうかの判定を含むことがある。場合によっては、１つ以上の所定のルールは、１つ以上の特徴と１つ以上のルール演算子を組み合わせる編集可能なルールステートメントのセットに基づいて設定されることがある。場合によっては、１つ以上の所定のルールは、製品取り扱い決定を制約するために調整可能である場合がある。

[00424] 一部の実施形態では、アルゴリズムは、オンボーディングを容易にするために、１つ以上の新たに受け取った又は誘導されたアイテムの１つ以上の画像から１つ以上の特徴分類を生成するように構成される機械学習アルゴリズムを含むことがある。

[00425] アイテム品質追跡
[00426] 図７０に示すように、本開示は、分配画像を検査してアイテムの損傷が発生し得る場合を予測する方法、又は発生した損傷を直接検出する方法を提供する。いずれの場合でも、それらのＬＦＢバッグは、人間が損傷の深刻さと潜在的な原因を確認し得るエリアに誘導することができる。バッグの分配画像及び／又は動画のコンパイルされた履歴を使用して、損傷が発生した場所を更に特定することができる。

[00427] アイテムの損傷が人間のオペレータによって検出及び／又は確認されるたびに、結果として得られるデータを保存し、更なる使用のために追跡することができる。データマイニング及び機械学習アルゴリズムを使用して、損害につながるアイテム間の相互作用を管理する一般的な傾向及びルールを明らかにすることができる。ビッグデータ分析によって、（１）アイテムタイプＡをアイテムタイプＢに分配したときにアイテムタイプＡが損傷するリスク、（２）アイテムタイプＡをアイテムタイプＢに分配したときにアイテムタイプＢが損傷するリスク（例図、左下）、（３）アイテムタイプＡが分配されるときのアイテムタイプＡへの一般リスク、及び（４）何らかのアイテムが分配されるときのアイテムタイプＢへの一般リスクを理解できるようになる。

[00428] 上記の場合、アイテムの「タイプ」は、個々のＳＫＵ、製品タイプ、製品グループ、又は材料包装グループ（金属、プラスチック、農産物など）として定義することができる。ビッグデータ分析では、これらの全ての「タイプ」解像度で傾向を効果的に見つけることができる。これらの発見は、バッグ状態追跡と連携して、バッグ内の最適な分配場所を選択するためのアルゴリズムに情報を提供することができる。更に、各分配には、上記の発見とバッグ内にアイテムが着地した場合の検出場所に基づいて、損傷が発生した可能性のスコアを与えることができる。特定のアイテム、特定の分配、又は累積分配に対する特定のバッグのリスクスコアが高くなり過ぎる場合に、ＬＦＢは、顧客に送られる前に（人間のオペレータによって、又は画像／動画履歴を使用してリモートで）フラグが立てられ手動レビューが行われる可能性がある。

[00429] 深度カメラ及び分配ターゲットアルゴリズム
[00430] 図７１に示すように、３Ｄ深度カメラ及び／又はＲＧＢカメラを使用して、アイテムをバッグに分配するためのターゲットを提供することができる。場合によっては、ＲＧＢ画像ストリームのＨＳＶフィルタリングを使用して、バッグ内のアイテムをバッグ自体から除去することができる。緑色の色相ＨＳＶフィルタリングの使用例を右上に示す。ＨＳＶ色空間を使用することによって、照明条件やバッグの質感が変化してもバッグの検出が可能になる。これは、どの対応する深度データポイントがバッグ自体ではなくアイテムを参照しているかを区別するために重要である。

[00431] 分配ターゲットアルゴリズムは、分配されるときにアイテムがどのようにバッグに落ちるかについての物理モデルを利用することもできる。右下の図はこの例を示している。すなわち、アルゴリズムは、アイテムがＶＬＳトレイに置かれている状態から９０度回転してバッグに着地すると仮定して、考えられる最高のターゲットを探す。スイング衝突領域も、アイテムの寸法に基づいて潜在的なターゲット位置毎に評価され、分配されたアイテムが既にバッグ内にあるアイテムと衝突しないようにする。一部の実施形態では、分配ターゲットアルゴリズムは、システムスループットを向上させるために、複数のアイテムの分配ターゲットを同時に提供することもできる。場合によっては、機械学習モデルは、ＲＧＢ画像、深度データ、及びアイテム寸法情報を入力として受け取り、過去の分配からコンパイルされたラベル付き訓練データのセットに基づいて最適なドロップ場所を出力することができる。

[00432] システム動作の代替モードでは、ＬＦＢバッグのＲＧＢ画像を、アイテムの寸法のサイズを示すターゲットのオーバーレイとともにオペレータインターフェイスに送信することができる。オペレータは画像上で最適な分配ターゲットを手動で選択することができ、それをリアルタイムでシステムに即座にフィードバックして分配ルーチンに影響を与えることができる。オペレータは現場にいるか又は離れた場所にいる可能性がある。このシステムは、あらゆる分配に又は自動分配ターゲットアルゴリズムが失敗した場合に使用することができる。

[00433] 自動トレイ「ブレイクパック」ローディング
[00434] ブレイクパックは、ベンダーが配送する数量（例えば、ワインボトルの１２本パック）を、フルフィルメントセンターに配送するためにより小さな数量に分割するプロセスである。これは、例えば、フルフィルメントセンターがワインをあまり頻繁に販売しないため、１２本全てを施設内で保管するのはスペースの非効率な使用となる場合に役に立つ。ハブアンドスポークのフルフィルメントネットワークでは、大量の全てのＳＫＵがハブ場所に配送されることがある。ほぼ均質なトレイ（個別の製品がほとんどない）を高効率でロードすることができる。

[00435] 図７２に示すように、本明細書に図示され説明されるトレイリローディングシステムでは、アイテムは左側の均質なトレイから中央の１組のシャトルコンベヤ上に搬送されることがある。シャトルコンベヤは右側のトレイのレーンに移動し、アイテムを混合トレイに置くことがある。シャトルコンベヤは、（ページ奥の）分配アセンブリの複数の層に供給するように構成されることがある。混合トレイは、施設が必要とする正確な量のトレイ及び／又はアイテムとともに「スポーク」施設に出荷されることがある。このシステムは、トレイピックロボットが通路を下り上下に移動できる「シャトル」トレイピックシステムと連携することもある。場合によっては、このシステムを使用して１つのトレイの中身を他のトレイに空けることもできるため、空の状態でハブ施設に返送することができる。

[00436] 顧客インターフェイス
[00437] 顧客対面ＶＬＳ及びピックアップ側のロッカーシステム
[00438] 図７３に示すように、ピックアップにバッファ保管庫を提供し、顧客との対話をより適切に最適化するために、本開示のシステム及び方法を使用して以下を実施することがある。すなわち、ロボットを使用して注文のアイテムを複数のバッグに集めること、自動システム又はサブシステムを使用してロボットからバッグをつかみ、バッグから１つ以上のアイテムをトレイに移動させること、トレイを適切な環境条件のバッファＶＬＳに保管すること、及び顧客がトレイ上のアイテムをピックアップする又は受け取る準備ができたときに、コンベヤ又はロボットによってトレイ及び／又はトレイラックを顧客インターフェイスシステムに移動させること。場合によっては、顧客インターフェイスは、ロッカータイプのインターフェイス又はその他のタイプの高密度／アクセスポイントインターフェイスである可能性がある。

[00439] 誘導前の保管
[00440] コンテナ内でのトレイ移動
[00441] 誘導（すなわち、アイテムのトレイ上又は内への積み込み）は、中央場所又はアイテムもしくは商品の製造業者もしくは販売業者で行われることがある。いっぱいのトレイは、顧客が購入するまで保管される小規模なハブ店舗に出荷されることがある。シャトル又は本明細書に開示されるＡＧＶ ＡＳ／ＲＳシステムのいずれかは、１つ以上のトレイの保管及び輸送の両方に使用することができる。

[00442] トレイラック用の床ロックシステム
[00443] 図７４に示すように、トレイラックを使用する場合、ラックを駆動し、ラックの脚がラックを所定の位置にロックして輸送中の移動を最小限に抑えるか防ぐ床及び／又は天井のデバイスに挿入されるように位置付けることができる。ロックは、トレイの下を移動することになるラック持ち上げロボットに干渉しないように設計されることがある。ロックは、ラックが挿入されるときにラック持ち上げロボットによって作動され、そしてラック持ち上げロボットがラックをピックアップする準備ができたときに解除されることがある。

[00444] トレイラックのラッピング機構
[00445] 図７５に示すように、トレイラックを、アイテムが落ちたり損傷したりするのを防ぐように設計することができる。１つのアプローチは、トレイが挿入される前部においてドアを使用することである。ドアは回転し、両脇で停止するように構成することができる。もう１つのアプローチは、ラックを柔軟な素材又は硬い素材で包むことである。場合によっては、ラック上の１つ以上のアイテムが柔らかい場合に、毛布又はプラスチックラップを使用することができる。場合によっては、ラック上の１つ以上のアイテムが硬い場合は、ワイヤケージ又は１つ以上の壁を使用することができる。

[00446] トレイ上の膨張可能機構
[00447] 場合によっては、１つ以上の膨張可能デバイスをトレイの上に配置して、アイテムを所定の位置に保持して保護することができる。他の場合には、アイテムをネットや他のカバー材で包むことがある。

[00448] 保管システム設計
[00449] 冷凍庫用エアロック
[00450] 図７６に示すように、保管システムは、空調空間への水分及び温度の浸透を制限するエアロックを提供する観音開きの入り口ドアを備えることがある。低温保管の場合、分配エリアに対する露点温度差が最も極端である可能性がある。したがって、浸透を制限することは、システムの冷却要件を緩和し、電力要件を緩和し、食品の保管条件を改善するのに役立つ可能性がある。更に、水分の浸透を少なくすることは、保管されている製品に霜や結露が発生するのを軽減又は最小限に抑えるのに役立つ可能性がある。

[00451] 高温ＶＬＳ
[00452] 場合によっては、調理済み食品をすぐに提供できる状態に保つ目的で、ＶＬＳを乾球及び露点温度に合わせて調整することがある。例えば、ＶＬＳは、少なくとも約６０℃の温度を維持するように構成されることがある。ＶＬＳは、最小速度で温度均一性を維持し、他の冷却システムからの廃熱を加熱に利用し、温度を制御し、ＶＬＳに保管されているアイテムに応じて湿度を上下に調整するように構成されることがある。

[00453] ＶＬＳ空気分配用のダクト
[00454] 図７７に示すように、冷却システムが、供給ダクト及び戻りダクトを介してＶＬＳに接続されることがある。ダクトシステムは、ＶＬＳ全体の様々なレベルでトレイ全体に空気を分配するように構成されることがある。ダクトは、空気を分配することによって空気の温度と製品の均一性を維持するように構成されることがある。このように空気を広範囲に分配することは湿度を制御するのに役立つ可能性がある。

[00455] アドオン保管ＶＬＳ
[00456] 図７８に示すように、ＶＬＳは、中央にシャフトがあり、前後にトレイのカラムがある場合がある。場合によっては、天井が高い環境でのみ拡張できるため、この設計のス保管容量は制限されることがある。これに対する解決策は、分配能力を持たないより多くのＶＬＳを裏側に追加することである。保管庫は床まで下がることになる。これによって、分配毎により多くの保管が可能になるため、分配コストがてこ入れされる。

[00457] 場合によっては、トレイは、コンベヤを使用して２つ以上のエレベータシャフト間で移送されることがある。そのようなトレイ通過コンベヤは、エレベータシャフトの高さに沿ったどこにでも位置する可能性がある。

[00458] ＶＬＳ前室コンセプト
[00459] 図７９に示すように、アドオン保管庫は、アイテムの冷蔵及び／又は冷凍保管に使用されることがある。通過コンベヤは、冷蔵ＶＬＳへの少なくとも１つのドアを有することがある。冷蔵ＶＬＳは、結露を低く保ち、冷却損失を最小限に抑えるための前室として機能することがある。

[00460] トレイ下りレーンディバイダ
[00461] 図８６を参照すると、場合によっては、１つ以上のトレイディバイダを使用して、トレイ内の様々なアイテムを整理することがある。１つ以上のディバイダは、例えば、１つ以上のトレイ下りレーンディバイダを含むことがある。図８６の上部パネルに示すように、一部のトレイ構成はレーン毎に１つの製品を保持することがあり、アイテムは相互に積み重ねられないことがある。図８６の下部パネルは、アイテムを積み重ね得るレーンセクションを作成するために、トレイのレーンの任意の部分に追加され得るレーンディバイダの例を示している。アイテムスタックは、安定した状態で、自動システムを使用してトレイが移動されるのと同じ場所に保たれることがある。場合によっては、レーンは複数のディバイダを有する可能性がある。場合によっては、レーンディバイダは様々な高さを有する可能性がある。一部の非限定的な実施形態では、レーンディバイダは、クリップオンレーンディバイダを含むことがある。一部の非限定的な実施形態では、１つ以上のディバイダを備えるトレイ内のアイテムは、グリッパ又は吸引ロボットによって上からピックされる可能性がある。

[00462] 自動注文ステージング及びピックアップシステム（保管ロッカー）
[00463] 一態様では、本開示は、自動注文ステージング及びピックアップのためのシステムを提供する。自動注文ステージング及びピックアップ用に構成された例示的なシステムが図８７に示されている。場合によっては、それぞれが１つ以上の詰め込まれた買い物バッグを運ぶ移動ロボットが１つ以上のステーションに停止することができる。１つ以上のステーションにある固定ロボットは、移動ロボットから１つ以上のバッグをピックし、そのバッグを１つ以上のトレイ上に置くことができる。トレイは、場合によっては様々なロボットからの複数の買い物バッグを保持するように構成されることがある。一部の実施形態では、トレイは、非常にかさばるアイテムなど、自動ピックアンドパックには適さない製品を保持することもできる。

[00464] 場合によっては、トレイは、シャトル又はガントリトレイ輸送ロボットによって輸送することができる。トレイ輸送ロボットは、保管場所の通路に沿ってトレイを垂直及び水平に移動させることができる。場合によっては、トレイ輸送が保管場所又はロッカーからトレイをピックし、保管場所又はロッカーにトレイを置くことができる。一部の保管場所又はロッカーは自動ドアからアクセス可能である可能性がある。場合によっては、１つ以上のエンティティ（例えば、人間又はロボット）が、ロッカーに保管されているトレイから詰め込まれた買い物バッグ及び／又はその他の食料品をピックアップすることができる。場合によっては、安全性を高め、トレイ輸送ロボットの作業エリアまで人が到達するのを防ぐために、ロッカーの場所の裏側にも自動ドアがある場合がある。場合によっては、保管場所又はロッカーは温度制御される可能性がある（例えば、冷蔵庫又は冷凍庫の温度範囲）。

[00465] 自動注文品ピックアップシステム（自動ベイ内のロボット）
[00466] 別の態様では、本開示は、自動注文ピックアップのためのシステムを提供する。場合によっては、１つ以上のロボットがピックアップベイに入る前にレシートプリンタの下を走行するように構成されることがある。場合によっては、自動切断ラベルプリンタが１つ以上のレシートを１つ以上のバッグに入れることができる。印刷ステーションは、切断されたラベルをロボットのバッグに導くための「シュート」を備えたスタンドに取り付けられたプリンタを備えることがある。場合によっては、複数のプリンタが並列に動作して、複数のレシートを個別に同時に印刷して、１つ以上のバッグに配送することができる。

[00467] 場合によっては、顧客がロボットから直接バッグをピックアップすることができる。ロボットは自動化システム側からピックアップベイに進入することができ、ピックアップベイにドッキングする。場合によっては、ピックアップベイは、ロボットが所定の位置に移動するときにロボットを固定位置に誘導する角度付きのプレートを有する。場合によっては、ピックアップベイは、自動化システム側と人間の操作側との間のインターフェイスである蓋を有する。場合によっては、ピックアップベイは、人々がピックアップベイと相互作用するための、又は注文品ピックアップに関する情報を見るためのタブレットを有する可能性がある。場合によっては、ピックアップベイは、人間相互作用を更に誘導又は通知するための１つ以上のライトを備えることがある。場合によっては、ピックアップベイは、ロボットが「ドッキング」中に充電できるように埋め込まれた充電プロングを有する可能性がある。

[00468] 場合によっては、ピックアップベイの蓋は、ロボットが止められて所定の位置にロックされ（ドッキングされ）、電源が切られるか停止されるまで閉にロックされる可能性がある。場合によっては、ロボットがベイ内で後方に転がるのを防ぐために「ロードブロック」機構を使用することができる。場合によっては、緊急停止シナリオの可能性を低下させるために、金属棒をボットの「ホイールウェル」に挿入することができる。場合によっては、蓋は、ロボットが止められ緊急停止されると、顧客のために自動的にロック解除するように構成されることがある。ロボットがピックアップベイから手動で押し出されたことを１つ以上のセンサが検出した場合、施設内の他の残りのボットのうちの少なくとも１つ以上が緊急停止されることがある。場合によっては、安全ＰＬＣを使用してこのロジックを制御することができる。場合によっては、蓋センサは、蓋がこじ開けられたか、電子的に故障したかを検出するのに使用されることがあり、緊急停止プロトコルを開始するのに使用することができる。

[00469] 場合によっては、ピックアップベイの蓋は自動的に閉まるように構成されることがある。場合によっては、電子解放機構が、１つ以上のイベントが発生した後に蓋を解放して閉じることがある。イベントには、例えば、バッグが除去されたことをロボットが検出すること、所定の時間内のバッグの除去、所定の時間内にバッグを除去しなかったこと、顧客がタブレットインターフェイス上のボタンをクリックすること、及び／又は顧客が蓋解放ボタンを押すことが含まれることがある。イベントはソフトウェアでプログラム可能である場合がある。場合によっては、バタンと閉まるのを防ぐために、蓋の閉鎖を閉鎖方向に弱めることがある。

[00470] 図８８は、ピックアップシステムの例示的な構成を示している。ピックアップシステムは、１つ以上のアイテム又は１つ以上のアイテムを含むバッグを収容するように構成される複数のピックアップベイを備えることがある。場合によっては、ピックアップベイは、ピックアップベイ内のアイテム又はバッグへのアクセスを提供するように構成された可動ドア又は窓を備えることがある。ピックアップベイは、図８９に示すように、人間又はロボットが可動ドア又は窓と相互作用してアイテム又はバッグを取り出すことを可能にすることがある。

[00471] 図９０は、ピックアップベイの一例を概略的に示している。ピックアップベイは蓋を備えることがある。蓋は自動閉鎖蓋である場合がある。場合によっては、ピックアップベイは、蓋センサと、蓋のベイの本体に対する動きを制限するためのソレノイドロックとを備えることがある。場合によっては、ピックアップベイは埋め込み制御プリント基板（ＰＣＢ）を備えることがある。一部の実施形態では、ピックアップベイは、ロボットがベイに近接しているか又はベイとドッキングしているかを検出するためのロボット存在センサを備えることがある。一部の実施形態では、ピックアップベイは、充電ポート及び／又はロボット自動停止を備えることがある。ロボット自動停止は、物理的又は電子的に（例えば、回路もしくは電線を切断することによって、又はソフトウェアを使用してロック機構もしくは停止状態をトリガすることによって）ロボットの動き又は動作を制限するコンポーネントを備えることがある。場合によっては、ピックアップベイは、ピックアップベイが使用中であるかどうか、ロボットがピックアップベイにドッキングされているかドッキング解除されているか、もしくはピックアップベイがアクセスする準備ができているか使用不可であるかを示すＬＥＤ照明を備えることがある。

[00472] 図９１は、ロボット（例えば、ライン追跡バッグすなわちＬＦＢ）とピックアップベイとの間の例示的な相互作用を示している。ピックアップベイは最初は空の場合がある。ロボットはピックアップベイとドッキングすることがある。場合によっては、ロボット存在センサが作動されることがある。センサがロボットの存在を感知した場合、リフトが下降することがあり、バッグハンマーが開くことがある。その後、ロボットは停止することがある。場合によっては、ロボットが停止したことを示すためにライトが変化することがある。ロボットが停止した後、ソレノイドラッチが開くことがあり、ピックアップベイの蓋が開くことがあり、ロードブロックが係合することがある。バッグが（例えば、ロボット又は消費者などの人間によって）除去されると、ピックアップベイの蓋が閉じる可能性がある。場合によっては、蓋の閉鎖をセンサ（例えばタッチセンサ）を用いて確認することがある。その後、ロボット緊急停止装置が取り外されることがあり、リフトが持ち上げられることがあり、一部の非限定的な実施形態では、バッグハンマーは閉じることがある。その後、ＬＦＢはベイからドッキングを解除し、（例えば、顧客注文と関連付けられた１つ以上の他のバッグを取得するために、又はアイテムやトレイを保管ベイや分配ステーションに輸送するために）別の場所に移動することがある。

[00473] コンピュータシステム
[00474] ある態様では、本開示は、本開示の方法、例えば、主題である製品取扱い方法のいずれかを実施するようにプログラム又は他の方法で構成されるコンピュータシステムを提供する。図８０は、製品取扱い方法を実施するようにプログラム又はその他の方法で構成されるコンピュータシステム８００１を示している。コンピュータシステム８００１は、例えば、１つ以上のアイテムの分配順序を変更又は更新するように、又は分配ステーションにおける１つ以上のアイテムの可用性、１つ以上のアイテムを受け取るための複数の受取ユニットのうちの１つ以上の可用性、又は１つ以上の新たに受け取った顧客注文に基づいて、１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスを最適化するコスト関数を使用して１つ以上の受取ユニットの１つ以上の移動経路を調整するように構成されることがある。コンピュータシステム８００１は、ユーザの電子デバイス又は電子デバイスに対して遠隔に位置するコンピュータシステムである可能性がある。電子デバイスは、モバイル電子デバイスである可能性がある。

[00475] コンピュータシステム８００１は、中央処理装置（ＣＰＵ、本明細書では「プロセッサ」及び「コンピュータプロセッサ」ともいう）８００５を備えることがあり、中央処理装置は、シングルコアもしくはマルチコアプロセッサ、又は並列処理用の複数のプロセッサである可能性がある。コンピュータシステム８００１はまた、メモリ又は記憶場所８０１０（例えば、ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ、フラッシュメモリ）、電子記憶ユニット８０１５（例えば、ハードディスク）、１つ以上の他のシステムと通信するための通信インターフェイス８０２０（例えば、ネットワークアダプタ）、及びキャッシュ、他のメモリ、データ記憶装置、及び／又は電子ディスプレイアダプタなどの周辺デバイス８０２５を備える。メモリ８０１０、記憶ユニット８０１５、インターフェイス８０２０及び周辺デバイス８０２５は、マザーボードなどの通信バス（実線）を介してＣＰＵ８００５と通信している。記憶ユニット８０１５は、データを記憶するためのデータ記憶ユニット（又はデータリポジトリ）である可能性がある。コンピュータシステム８００１は、通信インターフェイス８０２０を用いてコンピュータネットワーク（「ネットワーク」）８０３０に動作可能に接続することができる。ネットワーク８０３０は、インターネット、インターネット及び／又はエクストラネット、又はインターネットと通信しているイントラネット及び／又はエクストラネットである可能性がある。ネットワーク８０３０は、場合によっては電気通信ネットワーク及び／又はデータネットワークである。ネットワーク８０３０は、クラウドコンピューティングなどの分散コンピューティングを可能にし得る１つ以上のコンピュータサーバを含む可能性がある。ネットワーク８０３０は、場合によってはコンピュータシステム８００１を使用して、コンピュータシステム８００１に接続されたデバイスがクライアント又はサーバとして動作することを可能にし得るピアツーピアネットワークを実装することができる。

[00476] ＣＰＵ８００５は、プログラム又はソフトウェアで具現化され得る一連の機械可読命令を実行することができる。命令は、メモリ８０１０などの記憶場所に記憶されることがある。命令は、ＣＰＵ８００５に向けられ、その後、本開示の方法を実装するようにＣＰＵ８００５をプログラム又は他の方法で構成することができる。ＣＰＵ８００５によって実行される操作の例には、フェッチ、デコード、実行、及びライトバックが含まれる可能性がある。

[00477] ＣＰＵ８００５は、集積回路などの回路の一部である可能性がある。システム８００１の１つ以上の他のコンポーネントを回路に含めることができる。場合によっては、回路は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）である。

[00478] 記憶ユニット８０１５は、ドライバ、ライブラリ及び保存されたプログラムなどのファイルを記憶することができる。記憶ユニット８０１５は、ユーザデータ、例えば、ユーザ選好やユーザプログラムを記憶することができる。コンピュータシステム８００１は、場合によってはコンピュータシステム８００１の外部（例えば、イントラネット又はインターネットを介してコンピュータシステム８００１と通信するリモートサーバ上）に位置する１つ以上の追加のデータ記憶ユニットを備える可能性がある。

[00479] コンピュータシステム８００１は、ネットワーク８０３０を介して１つ以上のリモートコンピュータシステムと通信することができる。例えば、コンピュータシステム８００１は、ユーザ（例えば、製品取扱システムのオペレータ、製品取扱者、食料品店、消費者、エンドユーザなど）のリモートコンピュータシステムと通信することができる。リモートコンピュータシステムの例には、パーソナルコンピュータ（例えばポータブルＰＣ）、スレート又はタブレットＰＣ（例えばＡｐｐｌｅ（登録商標）ｉＰａｄ、Ｓａｍｓｕｎｇ（登録商標）Ｇａｌａ８０ Ｔａｂ）、電話、スマートフォン（例えばＡｐｐｌｅ（登録商標）ｉＰｈｏｎｅ、Ａｎｄｒｏｉｄ対応デバイス、Ｂｌａｃｋｂｅｒｒｙ（登録商標））、又は携帯情報端末が含まれる。ユーザは、ネットワーク８０３０を介してコンピュータシステム８００１にアクセスすることができる。

[00480] 本明細書に記載される方法は、コンピュータシステム８００１の電子記憶場所、例えばメモリ８０１０又は電子記憶ユニット８０１５などに記憶されている機械（例えばコンピュータプロセッサ）実行可能コードによって実装することができる。機械実行可能コード又は機械可読コードは、ソフトウェアの形式で提供することができる。使用中、コードはプロセッサ８００５によって実行することができる。場合によっては、コードは記憶ユニット８０１５から取得することができ、プロセッサ８００５による即時アクセスのためにメモリ８０１０に記憶することができる。場合によっては、電子記憶ユニット８０１５は排除することができ、機械実行可能命令はメモリ８０１０に記憶される。

[00481] コードは、コードを実行するように適合されたプロセッサを有する機械で使用するようにプレコンパイル及び構成することができる、又は実行時にコンパイルすることができる。コードは、コードがプレコンパイル方式又は同時コンパイル方式で実行できるように選択され得るプログラミング言語で供給することができる。

[00482] コンピュータシステム８００１など、本明細書で提供されるシステム及び方法の態様は、プログラミングで具現化することができる。技術の様々な側面は、典型的には、ある種の機械可読媒体上に運ばれるか又はその中に組み込まれる、機械（又はプロセッサ）実行可能コード及び／又は関連データの形をとる「製品」又は「製造品」と考えられることがある。機械実行可能コードは、メモリ（例えば、読み取り専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ）又はハードディスクなどの電子記憶ユニットに記憶することができる。「記憶」タイプのメディアには、コンピュータ、プロセッサなどの有形メモリの一部又は全て、又はソフトウェアプログラミングにいつでも非一時的な記憶を提供し得る様々な半導体メモリ、テープドライブ、ディスクドライブなどの関連モジュールが含まれる可能性がある。ソフトウェアの全て又は一部は時々、インターネット又はその他の様々な電気通信ネットワークを通じて通信されることがある。そのような通信は、例えば、あるコンピュータ又はプロセッサから別のコンピュータ又はプロセッサへ、例えば、管理サーバ又はホストコンピュータからアプリケーションサーバのコンピュータプラットフォームへソフトウェアを読み込むことを可能にすることがある。したがって、ソフトウェア要素を担持し得る別の種類のメディアには、ローカルデバイス間の物理インターフェイス、有線及び光の地上回線ネットワーク、及び様々なエアリンクを介して使用される光波、電波及び電磁波が含まれる。有線又は無線リンク、光リンクなどの、そのような波を伝送する物理的要素も、ソフトウェアを担持する媒体とみなされることがある。本明細書で使用するとき、非一時的な有形の「記憶」媒体に限定されない限り、コンピュータ又は機械「可読媒体」などの用語は、プロセッサに実行のための命令を提供することに関与する任意の媒体を指す。

[00483] したがって、コンピュータ実行可能コードなどの機械可読媒体は、有形記憶媒体、搬送波媒体、又は物理的伝送媒体を含むがこれらに限定されない多くの形態をとることがある。例えば光ディスクや磁気ディスクなどの不揮発性記憶媒体、又は任意のコンピュータなどの任意の記憶デバイスを使用して、図面に示されるデータベースなどを実装することがある。揮発性記憶媒体には、そのようなコンピュータプラットフォームのメインメモリなどのダイナミックメモリが含まれる。有形の伝送媒体には同軸ケーブル、銅線及び光ファイバ（コンピュータシステム内のバスを構成するワイヤを含む）が含まれる。搬送波伝送媒体は、電気信号もしくは電磁信号、又は無線周波数（ＲＦ）及び赤外線（ＩＲ）データ通信中に生成されるものなどの音響波もしくは光波の形式を取ることがある。したがって、コンピュータ可読媒体の一般的な形式には、例えばフロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、その他の磁気媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤもしくはＤＶＤ－ＲＯＭ、その他の光学媒体、パンチカード紙テープ、穴のパターンを持つその他の物理記憶媒体、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＰＲＯＭ及びＥＰＲＯＭ、ＦＬＡＳＨ－ＥＰＲＯＭ、その他のメモリチップもしくはカートリッジ、データ又は命令を搬送する搬送波、そのような搬送波を搬送するケーブル又はリンク、又はコンピュータがプログラミングコード及び／又はデータを読み取り得るその他の媒体が含まれる。これらの形式のコンピュータ可読媒体の多くは、１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスをプロセッサに実行のために伝えることに関与することがある。

[00484] コンピュータシステム８００１は、例えば、製品取扱者、消費者、又は人間のオペレータが１つ以上のアイテムのコンテナ（例えば顧客用のバッグやボックス）への分配を監視するためのポータルを提供するためのユーザインターフェイス（ＵＩ）８０４０を備える電子ディスプレイ８０３５を備える、又は電子ディスプレイ８０３５と通信する可能性がある。ポータルは、アプリケーションプログラミングインターフェイス（ＡＰＩ）を通じて提供されることがある。ユーザ又はエンティティは、ＵＩを介してポータル内の様々な要素と相互作用することもできる。ＵＩの例には、グラフィカルユーザインターフェイス（ＧＵＩ）やＷｅｂベースのユーザインターフェイスが含まれるが、これらに限定されない。

[00485] 本開示の方法及びシステムは、１つ以上のアルゴリズムによって実施することができる。アルゴリズムは、中央処理装置８００５による実行時にソフトウェアによって実施することができる。例えば、アルゴリズムは、１つ以上のアイテムの分配、又は１つ以上の受取ユニットの動きを追跡するように構成されることがある。一部の実施形態では、アルゴリズムは更に、１つ以上のアイテムの分配順序を変更又は更新するように、又は分配ステーションにおける１つ以上のアイテムの可用性、１つ以上のアイテムを受け取るための複数の受取ユニットのうちの１つ以上の可用性、又は１つ以上の新たに受け取った顧客注文に基づいて、１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスを最適化するコスト関数を使用して１つ以上の受取ユニットの１つ以上の移動経路を調整するように構成されることがある。

[00486] 本発明の好ましい実施形態を本明細書に示し説明してきたが、そのような実施形態が単なる例として提供されるものであることは当業者には明らかであろう。本発明は、明細書内で提供される特定の例によって限定されることを意図したものではない。本発明を上記の明細書を参照して説明してきたが、本明細書における実施形態の説明及び図示は、限定的な意味で解釈されることを意図したものではない。当業者であれば、本発明から逸脱することなく、数多くの変形、変更、及び置換を思いつくであろう。更に、本発明の全ての態様は、様々な条件及び変数に依存する、本明細書に記載の特定の描写、構成又は相対的比率に限定されないことを理解されたい。本明細書に記載の本発明の実施形態に対する様々な代替案が、本発明を実施する際に採用され得ることを理解されたい。したがって、本発明は、そのような代替物、修正物、変形物、又は均等物も網羅するものと考えられる。以下の特許請求の範囲が本発明の範囲を定義し、これらの特許請求の範囲内の方法及び構造、及びそれらの均等物がそれによってカバーされることが意図されている。

Claims (185)

1. ａ．１つ以上のレーンと、底面に配設された１つ以上の開口部とを備えたトレイと、
   ｂ．前記１つ以上のレーンの少なくとも１つの中に位置付けられた１つ以上の支持体であって、１つ以上のアイテムを支持するように構成される１つ以上の支持体と、
   ｃ．（ｉ）前記１つ以上の支持体に結合する、係合する、又はこれを持ち上げ、（ｉｉ）（ａ）前記１つ以上の支持体、（ｂ）前記１つ以上の支持体上の前記１つ以上のアイテム、又は（ｃ）前記１つ以上の支持体と前記１つ以上のアイテムの両方を、１つ以上の受取エリア又は受取ユニットに輸送する、ように構成される１つ以上の分配アームを備えた１つ以上の分配ユニットと、
   を備えた、製品取扱システム。
2. 前記１つ以上の分配アームが、前記１つ以上の開口部を通って移動して前記１つ以上の支持体及び前記１つ以上の支持体上の前記１つ以上のアイテムを持ち上げ、（ｉｉ）前記１つ以上の支持体及び前記１つ以上のアイテムを１つ以上の受取ユニットに輸送する、ように構成される、請求項１のシステム。
3. 前記１つ以上の支持体が、前記１つ以上のアイテムが前記１つ以上の受取ユニットに輸送されるときに前記１つ以上のアイテムを支持するように構成される、請求項２のシステム。
4. 前記１つ以上の分配ユニットが、１つ以上のコンベヤベルトを備える、請求項１のシステム。
5. 前記１つ以上の分配ユニットの前記１つ以上のコンベヤベルトが、第１の方向に移動し、それによって前記１つ以上の支持体の可動部を第２の方向に移動させて前記１つ以上のアイテムを分配のために前記１つ以上の受取ユニットに向けて輸送するように構成される、請求項４のシステム。
6. 前記第２の方向が、前記第１の方向と異なる、請求項５のシステム。
7. 前記１つ以上の分配アームが、前記１つ以上の受取ユニットに向かって並進するように構成される、請求項１のシステム。
8. 前記１つ以上の支持体が、前記１つ以上の分配アームが前記１つ以上の支持体及び前記１つ以上の支持体上の前記１つ以上のアイテムを前記１つ以上の受取ユニットに向かって輸送するときに、前記トレイから離れるように構成される、請求項７のシステム。
9. 前記１つ以上の支持体が、前記１つ以上の支持体を前記１つ以上の分配アームに結合するように構成された位置合わせブロックを備える、請求項１のシステム。
10. 前記１つ以上の支持体が、前記１つ以上のアイテムを支持するように構成された可撓性要素を備える、請求項１のシステム。
11. 前記可撓性要素が、前記１つ以上の分配アームの一部分の周囲に又は一部分に沿って延在するように構成されるベルトを備える、請求項１０のシステム。
12. 前記可撓性要素が前記１つ以上の分配アームに対して移動するときに、前記可撓性要素の少なくとも一部分を所定の方向に向けるように構成された回転要素を更に備えた、請求項１０のシステム。
13. 前記回転要素が、前記１つ以上の受取ユニットと一体化されている、請求項１２のシステム。
14. 前記可撓性要素を前記１つ以上の分配ユニットの一部分に結合するように構成された係合機構を更に備えた、請求項１０のシステム。
15. 前記係合機構が、ラッチ又は磁石を含む、請求項１４のシステム。
16. 前記係合機構が、前記１つ以上の分配ユニットの一部分又はコンポーネントと係合するように構成されたピン又は突起を備える、請求項１４のシステム。
17. 前記１つ以上の分配アームが、ビーズチェーン、溝付きチェーンリンク、ベルト、丸ベルト、又は平ベルトを備える、請求項１のシステム。
18. 前記１つ以上の支持体の前記可動部が、コンベヤベルトを備える、請求項６のシステム。
19. 前記１つ以上の支持体が、前記１つ以上のアイテムが輸送中に移動又はドロップするのを防ぐ１つ以上の特徴を備える、請求項１のシステム。
20. 前記１つ以上の特徴が、１つ以上の側壁、溝、隆起、又は突起を含む、請求項１９のシステム。
21. 前記１つ以上の支持体が、前記トレイに対して昇降可能又は移動可能である、請求項１のシステム。
22. 前記１つ以上の支持体が、前記１つ以上のコンベヤの遠位端を越えて搬送されるときに、前記１つ以上のコンベヤから脱落するように構成される、請求項４のシステム。
23. 前記１つ以上の支持体が、（ｉ）前記１つ以上のアイテムに接触し、（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムを前記１つ以上の受取ユニット又は受取エリアに輸送する、ために、前記１つ以上の分配ユニットが通って延在又は移動し得る複数のスロットを有するプレートを備える、請求項１のシステム。
24. 前記１つ以上のアイテムを輸送することが、前記１つ以上のアイテムを前記プレートに沿って前記トレイの縁部を越えてスライドさせることを含む、請求項２３のシステム。
25. 前記プレートの表面に沿って前記１つ以上のアイテムを押すために前記プレートに隣接してスライドするように構成された重り付きショベルを更に備えた、請求項２３のシステム。
26. 前記１つ以上の支持体が、複数のスロットを有するプレートを備え、
    前記１つ以上の分配ユニットが、前記１つ以上のアイテムに接触しこれを輸送又は分配するために前記複数のスロットから突出するように構成された複数のローラを備える、請求項１のシステム。
27. アイテムを取り扱い、分配するためのシステムであって、
    ａ．複数のアイテムを所定の向きに保持するように構成された支持体と、
    ｂ．（ｉ）前記複数のアイテムのうちの少なくとも１つのアイテムに接触し、（ｉｉ）前記複数のアイテムをバッグ又は包装ユニットに向かって移動させて前記複数のアイテムのうちの１つ以上のアイテムを前記バッグ又は前記包装ユニットに分配する、ように構成された可動プレートと、
    ｃ．前記１つ以上のアイテムの分配を選択的に許可又は制限するように構成されたゲート機構と、
    を備えた、システム。
28. 前記支持体が、前記複数のアイテムを垂直構成又は直立構成で保持するように構成される、請求項２７のシステム。
29. 垂直姿勢又は直立姿勢にある前記複数のアイテムが、前記複数のアイテムの第１の表面が前記支持体に接触し、前記複数のアイテムの第２の表面が前記支持体に接触しないように配向される、請求項２８のシステム。
30. 前記第１の表面の表面積が、前記第２の表面の表面積よりも小さい、請求項２９のシステム。
31. 前記複数のアイテムが、薄い又は平坦なフォームファクタを有する、請求項２７のシステム。
32. 前記可動プレートが、前記複数のアイテムを前記バッグ又は前記包装ユニットに向けて変位させるために、前記バッグ又は前記包装ユニットに向かって並進するように構成される、請求項２７のシステム。
33. 前記可動プレートが、前記複数のアイテムを変位させるために前方にラチェットするように構成される、請求項２７のシステム。
34. 前記可動プレートを駆動するための駆動ユニットを更に備えた、請求項２７のシステム。
35. 前記駆動ユニットが、チェーンを備える、請求項３４のシステム。
36. 前記チェーンが、ビーズチェーンを含む、請求項３５のシステム。
37. 前記支持体が更に、前記支持体の幅を変更するために調整可能な１つ以上の可動側壁を備える、請求項２７のシステム。
38. 前記１つ以上の可動側壁が、前記複数のアイテムの幅に基づいて調整可能である、請求項３７のシステム。
39. 前記ゲート機構が、１つ以上のローラ又はブラシを備える、請求項２７のシステム。
40. 前記１つ以上のローラ又はブラシが、前記１つ以上のアイテムの分配中に前記１つ以上のアイテムを単一化するように構成される、請求項３９のシステム。
41. 前記複数のアイテムの第１のサブセットを前記複数のアイテムの第２のサブセットから分割するための１つ以上のディバイダを更に備えた、請求項２７のシステム。
42. 少なくとも、（ｉ）第１の場所にある１つ以上のアイテムの複数の画像又は動画を含む第１のデータストリーム、及び、（ｉｉ）第２の場所にある前記１つ以上のアイテムの複数の画像又は動画を含む第２のデータストリーム、を含む複数のデータストリームを取り込むように構成された１つ以上の撮像デバイスと、
    前記第１のデータストリーム及び前記第２のデータストリームを使用して、フィルタリングされた画像又は動画のセットを生成するように構成されたプロセッサであって、前記フィルタリングされた画像又は動画のセットが、（ａ）前記１つ以上のアイテムの１つ以上の特徴又は特性、（ｂ）前記１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、又は分配に関連する１つ以上のコンポーネント又はサブシステム、又は（ｃ）前記１つ以上のアイテムの前記保管、取り扱い、又は分配、に関連する１つ以上のパラメータに対応するプロセッサと、
    を備えた、システム。
43. 前記第１の場所が、前記１つ以上のアイテムが分配される前に前記１つ以上のアイテムが保管されるトレイ、コンテナ、又はケースを含み、
    前記第２の場所が、前記１つ以上のアイテムが分配された後に前記１つ以上のアイテムを受け取るように構成された受取エリア又は受取ユニットを含む、請求項４２のシステム。
44. 前記第１の場所が、前記１つ以上のアイテムが誘導された後かつ前記１つ以上のアイテムが保管エリア又は保管ユニットで受け取られる又は前記保管エリア又は保管ユニットに置かれる前に、前記１つ以上のアイテムが保管されるトレイ、コンテナ、又はケースを含み、
    前記第２の場所が、前記１つ以上のアイテムが分配される前に前記１つ以上のアイテムが保管されるトレイ、コンテナ、又はケースを含む、請求項４２のシステム。
45. 前記１つ以上のコンポーネントが、トレイ、前記トレイを含むトレイ保管ユニット、分配ユニット、搬送ユニット、又は受取ユニットを含む、請求項４２のシステム。
46. 前記１つ以上のアイテムの前記１つ以上の特徴又は特性が、前記１つ以上のアイテムに関連する包装タイプ、製品タイプ、製品形状、製品カテゴリ、製品材料、包装材料、製品寸法、製品重量、又は最小在庫管理単位（ＳＫＵ）を含む、請求項４２のシステム。
47. 前記１つ以上のアイテムの前記１つ以上の特徴又は特性が、光学特性を含み、
    前記光学特性が、前記アイテム又は前記アイテムの包装の反射率を含む、請求項４２のシステム。
48. 前記１つ以上のアイテムの前記１つ以上の特徴又は特性が、（ｉ）滴下リスク又は腐敗リスク、（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムが包装されているか、包装されていないか、食品であるか、又は非食品であるかの指定、又は（ｉｉｉ）前記１つ以上のアイテムの食品の種類又は非食品の種類の指定、を含む、請求項４２のシステム。
49. 前記１つ以上のパラメータが、（ｉ）前記１つ以上のアイテムに関連する注文、（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムの分配順序、（ｉｉｉ）受取ユニット、トレイ、又は前記１つ以上のアイテムの、前記１つ以上のアイテムの前記トレイからの輸送又は前記受取ユニット内又は上への分配の前、間、及び後の状態、（ｉｖ）前記１つ以上のアイテムの前記トレイからの除去又は前記１つ以上のアイテムの分配によって検出される障害、又は（ｖ）前記１つ以上のアイテムの前記受取ユニット内又は上での検出、を含む、請求項４２のシステム。
50. 前記第１のデータストリームが、前記１つ以上のアイテムがトレイから輸送される又は分配される前の、前記１つ以上のアイテムを含む前記トレイの１つ以上の画像又は動画を含む、請求項４２のシステム。
51. 前記第１のデータストリームが、前記１つ以上のアイテムが前記トレイから輸送された又は分配された後の前記トレイの１つ以上の画像又は動画を含む、請求項５０のシステム。
52. 前記第２のデータストリームが、前記１つ以上のアイテムが受取ユニット内又は上に分配される前の前記受取ユニットの１つ以上の画像又は動画を含む、請求項４２のシステム。
53. 前記第２のデータストリームが、前記１つ以上のアイテムが前記受取ユニット内又は上に分配された後の前記受取ユニットの１つ以上の画像又は動画を含む、請求項５２のシステム。
54. 前記フィルタリングされた画像又は動画のセットが、時系列に整理される、請求項４２のシステム。
55. 前記フィルタリングされた画像又は動画のセットが、（ｉ）前記１つ以上のアイテムをトレイから輸送する又は前記１つ以上のアイテムを受取ユニット内もしくは上に分配する分配ユニットの複数の画像又は動画、又は（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムの誘導、保管、輸送、取り扱い、又は分配中に取得されたセンサデータを含む第３のデータストリーム、を使用して生成される、請求項４２のシステム。
56. 前記プロセッサが、前記フィルタリングされた画像のセットに基づいて、分配されたアイテムの種類、分配されたアイテムの量、各アイテムの分配場所、ターゲット位置での前記アイテムの分配の成功率、分配中の前記アイテムの動き、又は前記１つ以上のアイテムの１つ以上の特性を追跡又は検出するように構成される、請求項４２のシステム。
57. 前記１つ以上の特性が、前記１つ以上のアイテムの寸法、形状、色、サイズ、重量、材料、又は材料特性を含む、請求項４２のシステム。
58. 前記プロセッサが更に、物体追跡を実行して前記１つ以上のアイテムを背景特徴から分離するように構成される、請求項４２のシステム。
59. 前記プロセッサが更に、ブロブ検出、エッジ検出、輪郭検出、深度マスキング、又は前記１つ以上のアイテムの１つ以上の属性を決定し、前記１つ以上のアイテムの数量、向き、又は場所を検出する１つ以上のフィルタリング技術を実装又は実行するように構成される、請求項４２のシステム。
60. 前記プロセッサが更に、背景特徴の色、色相、色合い（ｔｉｎｔ）、色調又は色合い（ｓｈａｄｅ）に基づいて前記背景特徴をフィルタで除去するように構成される、請求項４２のシステム。
61. 前記プロセッサが更に、（ｉ）前記複数の画像を赤緑青（ＲＧＢ）色空間から色相彩度明度（ＨＳＶ）色空間に変換すること、又は（ｉｉ）１つ以上の深度点群を使用して深度を比較すること、によって前記背景特徴をフィルタで除去するように構成される、請求項６０のシステム。
62. 前記プロセッサが更に、物体追跡のために混合ガウスアルゴリズムを実装するように構成される、請求項４２のシステム。
63. 前記プロセッサが、前記複数の画像、前記１つ以上の深度点群、及び前記１つ以上のアイテムを分配するためのターゲット位置に基づいて、前記１つ以上のアイテムが受取ユニット内又は上のどこに位置するか又は分配されるかについての確率分布を決定するように構成される、請求項６１のシステム。
64. 前記１つ以上の撮像デバイスが、深度センサ又はＲＧＢセンサを備える、請求項４２のシステム。
65. 前記１つ以上の撮像デバイスが、前記１つ以上のアイテムの前記受取ユニットへの分配の前、間、又は後に前記１つ以上の画像又は動画を取り込むように構成される、請求項４２のシステム。
66. 前記プロセッサが、前記１つ以上のアイテムの分配が成功したかどうかを自動的に検出するように構成される、請求項４２のシステム。
67. 前記プロセッサが、前記フィルタリングされた画像のセットを顧客注文と比較して、前記１つ以上のアイテムの分配が成功したことを確認するように構成される、請求項４２のシステム。
68. 前記プロセッサが、少なくとも前記フィルタリングされた画像のセットを使用して、１つ以上の機械学習モデルを訓練して、分配精度を確認し、分配エラーを検出するように構成される、請求項４２のシステム。
69. 前記プロセッサが、人間によるラベル付けと組み合わせて、前記１つ以上の分配アイテムの特性又は特徴に基づいて前記１つ以上の機械学習モデルを訓練するように構成され、
    前記特性又は特徴が、前記第１のデータストリーム又は前記第２のデータストリームからの１つ以上の画像又は動画に基づいて決定される、請求項６８のシステム。
70. 前記プロセッサが更に、エラー又は２つ以上の分配センサ間の不一致を検出したときに、注文確認のために少なくとも前記複数の画像又は動画のサブセットをオペレータに提供するように構成される、請求項４２のシステム。
71. 前記プロセッサが、前記画像のサブセットを使用して１つ以上の機械学習モデルを訓練するように構成される、請求項７０のシステム。
72. 前記フィルタリングされた画像のセットを顧客に提供して、注文フルフィルメント中にライブ更新を行い、前記顧客が、（ｉ）フルフィルメントの精度、質、又はアイテムの損傷をチェックすること、又は（ｉｉ）注文フルフィルメントプロセスに関するライブフィードバックを提供すること、を可能にするように構成された通信モジュールを更に備えた、請求項４２のシステム。
73. 前記プロセッサが、前記フィルタリングされた画像のセットに基づいて注文フルフィルメント履歴を構築し、エラーを引き起こした分配ルーチンを特定するように構成される、
    請求項４２のシステム。
74. 前記エラーが、不足アイテム、違うアイテム、又は余分なアイテムに対応する、請求項７３のシステム。
75. 前記プロセッサが、前記フィルタリングされた画像のセットに基づいて、分配中に損傷した１つ以上のアイテムに関する１つ以上の品質問題を決定するように構成される、請求項４２のシステム。
76. 前記プロセッサが、コンピュータビジョンを使用して、分配中の前記１つ以上のアイテム間の１つ以上の相互作用に基づいて、前記１つ以上のアイテムに損傷を与える１つ以上の分配動作を検出するように構成される、請求項４２のシステム。
77. 前記１つ以上の機械学習モデルが、前記１つ以上のアイテムの１つ以上の特性又は属性に基づいて、高い相互作用のリスクを有する１つ以上のアイテムがいつ分配されるかを決定するように構成される、請求項６８のシステム。
78. 前記高い相互作用のリスクが、こぼれるリスク、前記１つ以上のアイテムを損傷するリスク、アイテムパッケージを損傷するリスク、又はアイテムもしくはアイテムパッケージの穴に相当する、請求項７７のシステム。
79. アイテムの誘導又はアイテムの保管中に前記１つ以上のアイテムを撮像してアイテムの品質を評価するように構成された撮像ユニットを更に備えた、請求項４２のシステム。
80. 前記プロセッサが、前記第１のデータストリーム又は前記第２のストリーム又はその両方に基づいて、品質、成熟度、温度、正しいアイテムの種類、数量、位置、向き、並び、又は前記１つ以上のトレイ内の配置を検証するように構成される、請求項４２のシステム。
81. １つ以上のロボットの動き又はナビゲーションを監視し、監視した前記動き又はナビゲーションに基づいて前記１つ以上のロボットに１つ以上の修正調整を提供するように構成された撮像ユニットを更に備えた、請求項４２のシステム。
82. 前記１つ以上のアイテムを監視又は追跡するための１つ以上のセンサを更に備え、
    前記１つ以上のセンサが、圧力センサ、光学センサ、深度センサ、及び熱センサから構成される群から選択される、請求項４２のシステム。
83. 前記圧力センサが、（ｉ）前記１つ以上のアイテムを受け取るように構成された受取ユニット内もしくは上に、又は（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムを分配するための分配機構上に配設される、請求項８２のシステム。
84. 前記光センサが、（ｉ）前記１つ以上のアイテムを分配するための分配機構の分配アームの端部に、又は（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムを受け取るように構成された受取ユニットの上方に、配設される、請求項８２のシステム。
85. 前記第１のデータストリーム及び前記第２のデータストリームのうちの少なくとも一方が、前記アイテムがトレイから持ち上げられる前の前記１つ以上のアイテムを含む前記トレイの画像又は動画を含む、請求項４２のシステム。
86. 前記第１のデータストリーム及び前記第２のデータストリームのうちの少なくとも一方が、分配機構を使用して前記アイテムがトレイから持ち上げられた後、かつ前記１つ以上のアイテムが分配される前の、前記１つ以上のアイテムの画像又は動画を含む、請求項４２のシステム。
87. 前記第１のデータストリーム及び前記第２のデータストリームのうちの少なくとも一方が、前記１つ以上のアイテムのサブセットが分配機構を使用して分配された後に前記１つ以上のアイテムがトレイに戻されるときの前記１つ以上のアイテムの画像又は動画を含む、請求項４２のシステム。
88. 前記第１のデータストリームが、前記１つ以上の撮像デバイスのうちの第１の撮像デバイスを使用して取り込まれ、
    前記第２のデータストリームが、前記１つ以上の撮像デバイスのうちの第２の撮像デバイスを使用して取り込まれる、請求項４２のシステム。
89. 前記第１のデータストリーム及び前記第２のデータストリームが、前記１つ以上の撮像デバイスの同じ撮像デバイスを使用して取り込まれる、請求項４２のシステム。
90. 前記第１のデータストリーム及び前記第２のデータストリームが、前記１つ以上の撮像デバイスの異なる撮像デバイスを使用して取り込まれる、請求項４２のシステム。
91. 前記第１のデータストリーム又は前記第２のデータストリームの少なくとも一方が、前記１つ以上のアイテムが分配されるときの前記１つ以上のアイテムの１つ以上の画像又は動画を含む、請求項４２のシステム。
92. 前記１つ以上の特性が、前記１つ以上のアイテムに関連する又は貼り付けられたラベルを読み取る又は解釈することによって得られる情報を含む、請求項４２のシステム。
93. 前記ラベルから得られる前記情報が、製品コード、製品名、製品重量、製品使用期限、製品成分、及び／又は製品の栄養情報を含む、請求項９２のシステム。
94. 自動フルフィルメントシステムであって、
    複数のアイテムを保持又は保管するように構成された複数の保管ユニットと、
    前記複数のアイテムのうちの１つ以上のアイテムを受け取る又はピックするために１つ以上の調整可能な経路に沿って前記複数の保管ユニットのうちの１つ以上に移動するように構成された複数の受取ユニットと、
    前記自動フルフィルメントシステムの動作を、ヒューリスティックと、（ｉ）前記自動フルフィルメントシステム又は（ｉｉ）前記自動フルフィルメントシステムの１つ以上のコンポーネントもしくはサブシステムの状態に基づいて１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスを最適化する最適化アルゴリズムと、に基づいて継続的に変更又は更新するように構成された１つ以上のプロセッサと、
    を備えた、システム。
95. 前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を変更又は更新することが、（ｉ）前記複数の受取ユニットのうちの少なくとも１つの受取ユニットのために前記１つ以上の調整可能な経路を変更又は更新すること、（ｉｉ）１つ以上のアイテムの分配順序を変更又は更新すること、又は（ｉｉｉ）１つ以上の注文が履行される順序を変更又は更新すること、を含む、請求項９４のシステム。
96. 前記自動フルフィルメントシステムの前記状態が、（ｉ）前記保管ユニットにおける前記１つ以上のアイテムの可用性、又は（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムを受け取るための前記複数の受取ユニットのうちの１つ以上の受取ユニットの可用性、を含む、請求項９４のシステム。
97. 前記自動フルフィルメントシステムの前記状態が、前記自動フルフィルメントシステムもしくは前記自動フルフィルメントシステムの１つ以上のサブシステム内のもしくはその全体にわたる前記１つ以上のアイテムの場所又は分布を含む、請求項９４のシステム。
98. 前記自動フルフィルメントシステムの前記状態が、現在の状態又はシミュレートされた将来の状態を含む、請求項９４のシステム。
99. 前記シミュレートされた将来の状態が、前記１つ以上のアイテムの保管、取り扱い、及び分配に関連する１つ以上の決定又は操作を知らせるのに使用可能である、請求項９８のシステム。
100. 前記シミュレートされた将来の状態が、（ｉ）将来の注文又は追加の将来の状態に関連する１つ以上の予測を生成すること、及び（ｉｉ）前記１つ以上の予測に基づいて前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を調整すること、に使用可能である、請求項９９のシステム。
101. 前記１つ以上のプロセッサが、前記自動フルフィルメントシステムの現在の状態に基づいて、前記自動フルフィルメントシステムの１つ以上の予想される将来の状態を決定するように構成される、請求項９４のシステム。
102. 前記１つ以上のプロセッサが、１つ以上の決定論的又は確率的イベントに基づいて、現在の状態から将来の状態への進行又はロールアウトをシミュレートするように構成される、請求項９４のシステム。
103. 前記１つ以上のプロセッサが、１つ以上の機械学習アルゴリズムを適用することによって、前記現在の状態又は前記シミュレートされた将来の状態を決定するように構成される、請求項９８のシステム。
104. 前記複数の保管ユニットが、前記１つ以上のアイテムを前記複数の受取ユニットのうちの１つ以上の受取ユニットに分配するための可動機構を備える、請求項９４のシステム。
105. 前記複数の受取ユニットが、前記複数の保管ユニットから前記１つ以上のアイテムを取り出す又はピックするための可動機構を備える、請求項９４のシステム。
106. 前記１つ以上の注文フルフィルメントメトリクスが、スループット、出力効率、注文フルフィルメント速度、梱包密度、又はアイテム互換性を含む、請求項９４のシステム。
107. 前記１つ以上の変更又は更新された経路が、分配ルーチンの間又は後のアイテム損傷の確率を低減する、１つ以上の故障モードの発生を回避又は軽減する、又は１つ以上の顧客選好を処理するように最適化される、請求項９５のシステム。
108. 前記プロセッサが、新しい注文を受けるか又は既存の注文が変更されるときに前記１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される、請求項９５のシステム。
109. 前記プロセッサが、新しい注文を履行するために１つ以上の追加の受取ユニットが展開されるときに前記１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される、請求項９５のシステム。
110. 前記プロセッサが、前記受取ユニットの１つ以上が前記複数の保管ユニットのうちの１つ以上に移動して注文のアイテムを取り出す順番又は順序を変更することによって、前記１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される、請求項９５のシステム。
111. 前記プロセッサが、前記受取ユニットの１つ以上が注文の前記１つ以上のアイテムを取り出す順番又は順序を変更することによって、前記１つ以上の調整可能な経路を更新するように構成される、請求項９５のシステム。
112. 前記最適化アルゴリズムが、少なくとも前記複数の受取ユニットのサブセットに対する最適な経路ルーティングを決定するように構成される、請求項９４のシステム。
113. 前記最適化アルゴリズムが更に、前記複数の受取ユニットに対してグローバル最適化を実行して、最適化された局所解を用いずに１つ以上の対立を解決するように構成される、請求項１１２のシステム。
114. 前記最適化アルゴリズムが更に、一度にカバーする１つ以上の受取ユニットに対するノードのセットを割り当てるように構成され、
     前記ノードが、前記ノードが予約解除されるまで他の受取ユニットが前記ノードを使用できないように選択的に予約される、請求項１１２のシステム。
115. 前記最適化アルゴリズムが更に、衝突を予測し、１つ以上の人間が設計したノードを１つ以上の追加の仮想ノードで補完して、１つ以上のより小さな受取ユニットが１つ以上のより大きな受取ユニット間のスペースを埋めることを可能にする、よりきめの細かいノード予約を可能にするように構成される、請求項１１２のシステム。
116. 前記最適化アルゴリズムが更に、占有されたノード又は追加の時間がかかる移動にペナルティを科すカスタムヒューリスティックを用いてグラフ検索を実行するように構成される、請求項１１４のシステム。
117. 前記最適化アルゴリズムが更に、様々なタイプのノードにペナルティを科すように構成され、前記様々なタイプのノードがエッジノード又は高速レーンノードを含む、請求項１１６のシステム。
118. 前記最適化アルゴリズムが、絶えず変化するマップを考慮し、前記受取ユニットが所定の時間渋滞に巻き込まれたときに又は１つ以上の受取ユニットが同じノードをカバーしようとしている別の受取ユニットとの間で行き詰まった場合に、前記複数の受取ユニットに対する前記最適な経路ルーティングを再計算するように構成される、請求項１１４のシステム。
119. 前記最適化アルゴリズムが、様々なタイプの経路及び待機場所を含む経路ネットワークを、前記１つ以上の受取ユニットがその送り先に基づいて前記経路の一部のみを取ることができるように生成又は更新するように構成される、請求項１１２のシステム。
120. 前記最適化アルゴリズムが、１つ又は複数のアイテムの分配順序を決定するように構成される、請求項９４のシステム。
121. 前記最適化アルゴリズムが、前記アイテムの質量、ドロップ表面積、前記アイテムの使用年数もしくは有効期限、又は前記アイテムの包装材料に基づいて各アイテムのコスト値を計算するように構成される、請求項９４のシステム。
122. 前記最適化アルゴリズムが、ドロップ表面積にわたってより大きな質量を有する物体により高いコスト値を割り当てるように構成される、請求項１２１のシステム。
123. 前記最適化アルゴリズムが、乗算係数を使用して、より硬い梱包材料を有する物体により高いコスト値を割り当てるように構成される、請求項１２１のシステム。
124. 前記最適化アルゴリズムが、各アイテムに関連付けられた前記コスト値に基づいて最適なドロップ順序を決定するように構成される、請求項１２１のシステム。
125. 前記最適化アルゴリズムが、第１の保管ユニットにおける第１のアイテムと第２のアイテムとのドロップコスト値の差が、前記第１又は第２のアイテムと、第２の保管ユニットにおける第３のアイテムと、のドロップコスト値の差よりも大きい場合に、ロボットに前記第２の保管ユニットに移動して顧客注文の１つ以上のアイテムを取り出すように指示するように構成される、請求項１２１のシステム。
126. 前記最適化アルゴリズムが更に、前記１つ以上のアイテムの在庫保管に最適な場所を決定するように構成される、請求項９４のシステム。
127. 前記１つ以上のプロセッサが、個々の機械故障に対する寛容度を高めるために、複数のアイテムを複数の異なる保管ユニットに配分するように構成され、前記複数のアイテムが同じアイテムを含む、請求項１２６のシステム。
128. 前記１つ以上のプロセッサが、より頻繁にピックされるアイテムを、（ｉ）分配機構にもしくはその近くに、又は（ｉｉ）前記アイテムの取り出し又は分配に必要な時間を短縮するためにロボット又は受取ユニットの分配機構により直接アクセス可能な領域に位置する１つ以上のトレイに置くように構成される、請求項１２６のシステム。
129. 前記１つ以上のプロセッサが、注文フルフィルメントのために取り出す必要があるトレイの数を減らすために、頻繁に一緒に購入されるアイテムを同じトレイ内に置くように構成される、請求項１２６のシステム。
130. 前記最適化アルゴリズムが、経路及び分配順序を選択するときに最適なアイテム位置を決定するように構成される、請求項９４のシステム。
131. 前記最適化アルゴリズムが、（ｉ）分配場所までの移動時間、（ｉｉ）分配場所の混雑度、及び（ｉｉｉ）分配ルーチン中のアイテム損傷を最小限に抑えるために１つ以上のアイテムをドロップすべき相対的順序のうちの少なくとも１つに基づく重み付きコスト最適化を実施するように構成される、請求項１３０のシステム。
132. 前記最適化アルゴリズムが、１つ以上のコストを一緒に重み付けして、各アイテムの最終コストを決定するように構成される、請求項１３１のシステム。
133. 前記最適化アルゴリズムが、機械の故障、アイテムの非可用性、又は１つ以上の保管ユニットに近接したエリアにおけるトラフィックの増加に対応する潜在的な状態変化に基づいて、アイテムのピック順序を決定するように構成される、請求項９４のシステム。
134. 前記最適化アルゴリズムが、顧客注文について開梱されたアイテムが残っていない場合に、１つ以上のロボットを注文品引き渡し場所に誘導するように構成される、請求項９４のシステム。
135. 前記最適化アルゴリズムが、コスト関数を含み、
     前記最適化アルゴリズムが、（ｉ）利用可能なトレイ毎に加重コスト値を計算し、（ｉｉ）最低コスト値の宛先を選択し、（ｉｉｉ）前記最低コスト値の宛先から１つ以上のアイテムを選択し、（ｉｖ）特定の注文について開梱されたアイテムが残っている場合に、前記最低コスト値の宛先に関連付けられた１つ以上のトレイから前記１つ以上のアイテムを取り出すように１つ以上のロボットに指示するように構成される、請求項９４のシステム。
136. 前記最適化アルゴリズムが、機械学習又は強化学習を使用して訓練されて、コスト特徴毎に１つ以上の加重コスト値を学習する、請求項９４のシステム。
137. 前記最適化アルゴリズムが、前記１つ以上のアイテムを取り扱うための１つ以上の所定のルールを使用して実施される、請求項９４のシステム。
138. 前記１つ以上の所定のルールが、前記１つ以上のアイテムが受け取られるか又は誘導されるときに１つ以上のアイテムに割り当てられる編集可能な特徴又はタグのセットに少なくとも部分的に基づいて設定される、請求項１３７のシステム。
139. 前記編集可能な特徴又はタグのセットが、滴下リスク、未包装、化学薬品、食品、非食品、食品の種類、又は非食品の種類の指定を含む、請求項１３７のシステム。
140. 前記１つ以上の所定のルールが、注文フルフィルメントに関連する１つ以上の決定に対応する編集可能なルール演算子のセットに基づいて設定される、請求項１３７のシステム。
141. 前記１つ以上の決定が、アイテムを別のアイテムの上に保管できるかどうか、又はアイテムを別のアイテムと一緒にバッグに詰めることができるかどうかの判定を含む、請求項１４０のシステム。
142. 前記１つ以上の所定のルールが、１つ以上の特徴と１つ以上のルール演算子とを組み合わせる編集可能なルールステートメントのセットに基づいて設定される、請求項１３７のシステム。
143. 前記１つ以上の所定のルールが、製品取り扱い決定を制約するために調整可能である、請求項１３７のシステム。
144. 前記最適化アルゴリズムが、オンボーディングを容易にするために、１つ以上の新たに受け取った又は誘導したアイテムの１つ以上の画像から１つ以上の特徴分類を生成するように構成される機械学習アルゴリズムを含む、請求項１３７のシステム。
145. （ｉ）前記１つ以上のアイテムを前記複数の保管ユニットから取り出す、及び／又は（ｉｉ）前記１つ以上のアイテムを前記複数の受取ユニットのうちの１つ以上に分配する、ための可動機構を備えた複数のロボットを更に備えた、請求項９４のシステム。
146. 前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を変更又は更新することが、（ｉ）１つ以上のアイテム保管場所、（ｉｉ）トレイ又は保管ユニット内の１つ以上のアイテムの保管場所、（ｉｉｉ）保管ユニット内の１つ以上のトレイの保管場所、（ｉｖ）各トレイに保管されているアイテムの数、（ｖ）各保管ユニットに保管されているトレイの数、（ｖｉ）前記１つ以上のアイテムの１つ以上のトレイへの配分、（ｖｉｉ）前記１つ以上のアイテムの１つ以上の保管ユニットへの配分、又は（ｖｉｉｉ）前記１つ以上のトレイの前記１つ以上の保管ユニットへの配分、を変更又は更新することを含む、請求項９４のシステム。
147. 前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を変更又は更新することが、同じトレイ内又は同じ保管ユニット内でアイテムをグループ化する又は同一場所に配置することを含む、請求項９４のシステム。
148. 前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を変更又は更新することが、前記アイテムが互いに隣接する又は近接する１つ以上の隣接するトレイ又は保管ユニットに保管されるように、アイテムをグループ化する又は同一場所に配置することを含む、請求項９４のシステム。
149. 前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を変更又は更新することが、保管ユニット又は受取ユニットの可用性を、前記保管ユニット又は前記受取ユニットに関連する１つ以上の装置の故障又は保守の必要性に基づいて変更又は更新することを含む、請求項９４のシステム。
150. 前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を変更又は更新することが更に、注文を様々な保管ユニットに再ルーティングすることを含む、請求項１４９のシステム。
151. 前記自動フルフィルメントシステムの前記動作を変更又は更新することが更に、少なくとも１つの他の受取ユニットを派遣すること、及び前記少なくとも１つの他の受取ユニットの計画された又は実際の移動経路に基づいて前記複数の受取ユニットの前記移動経路を調整することを含む、請求項１４９のシステム。
152. １つ以上のアイテムを含む１つ以上のトレイを保管するための複数の保管ユニットと、
     前記１つ以上のアイテムの少なくとも１つを持ち上げて１つ以上の受取ユニットに分配するための１つ以上の分配コンベヤと、
     １つ以上のトレイ取出機構を備えたシャトルと、を備え、
     前記シャトルが、前記複数の保管ユニットに対して移動可能であり、（ａ）前記１つ以上のトレイ取出機構を使用して前記１つ以上のトレイのうちの少なくとも１つのトレイをピックし、（ｂ）前記少なくとも１つのトレイを第１の場所と第２の場所との間で輸送する、ように構成される、
     製品取扱システム。
153. 前記第１の場所又は前記第２の場所が、（ｉ）前記１つ以上の受取ユニット、（ｉｉ）前記１つ以上の分配コンベヤ、（ｉｉｉ）前記複数の保管ユニットのうちの１つ以上の保管ユニット、（ｉｖ）前記保管ユニット間の１つ以上の通路、（ｖ）前記１つ以上のアイテムを受け取るための誘導エリア、（ｖｉ）アイテム洗浄エリア、（ｖｉｉ）アイテム検査エリア、又は（ｖｉｉｉ）前記１つ以上のアイテムを前記製品取扱システムとの間で輸送するのに使用できる１つ以上の車両を含む、請求項１５２のシステム。
154. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記第１の場所及び前記第２の場所のうちの少なくとも一方に又はその近くに位置する、請求項１５２のシステム。
155. 前記シャトルが、前記１つ以上の分配コンベヤに対して移動可能である、請求項１５２のシステム。
156. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットに対して移動可能である、請求項１５２のシステム。
157. 前記１つ以上の取出機構及び前記１つ以上の分配コンベヤが、互いに対して移動可能である、請求項１５２のシステム。
158. 前記１つ以上の受取ユニットが、前記シャトルに隣接して又は近接して設けられる、請求項１５２のシステム。
159. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記シャトルに隣接して又は近接して設けられる、請求項１５２のシステム。
160. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記シャトルから離れて位置する、請求項１５２のシステム。
161. 前記１つ以上の受取ユニットが、前記シャトルから離れて位置する、請求項１５２のシステム。
162. 前記１つ以上の受取ユニットを輸送するように構成されたエレベータを更に備えた、請求項１５２のシステム。
163. 前記エレベータが、前記１つ以上の受取ユニットを垂直方向に輸送するように構成される、請求項１６２のシステム。
164. 前記シャトルが、横方向に移動するように構成される、請求項１６２のシステム。
165. 前記シャトルが、前記少なくとも１つのトレイをピックし前記エレベータに輸送するように構成される、請求項１６２のシステム。
166. 前記エレベータが、前記少なくとも１つのトレイを前記１つ以上の分配コンベヤの中に又はそれに向けて輸送するように構成される、請求項１６５のシステム。
167. 前記シャトルが、前記少なくとも１つのトレイをピックし前記１つ以上の分配コンベヤに又はそれに向けて垂直方向又は水平方向に輸送するように構成される、請求項１５２のシステム。
168. 前記シャトルが、前記少なくとも１つのトレイをピックし３次元空間内の任意の１つ以上の軸に沿って輸送するように構成される、請求項１５２のシステム。
169. 前記シャトルが、３次元空間内の任意の１つ以上の軸の周りを回転するように構成される、請求項１５２のシステム。
170. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットの１つ以上の棚の下方に位置する、請求項１５２のシステム。
171. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットに隣接して位置する、請求項１５２のシステム。
172. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットのうちの２つ以上の保管ユニット間の通路の中央に又はその近くに位置する、請求項１７１のシステム。
173. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットのうちの１つ以上の保管ユニットの下方に位置する、請求項１７１のシステム。
174. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記シャトル上に設けられた又は前記シャトルに結合された第１の分配コンベヤのセットと、前記複数の保管ユニットの下方の又は前記複数の保管ユニットに隣接する第２の分配コンベヤのセットと、を含む、請求項１７１のシステム。
175. 前記１つ以上の受取ユニットが、前記複数の保管ユニットに対して移動するように構成される、請求項１５２のシステム。
176. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記複数の保管ユニットから離れて位置する、請求項１５２のシステム。
177. 前記複数の保管ユニットが、１つ以上の棚を備え、
     前記シャトルが、前記１つ以上の分配コンベヤを備える分配ユニットに前記１つ以上の棚を移送するように構成され、
     前記分配ユニットが、（ｉ）少なくとも１つのトレイを前記１つ以上の棚からピックし、（ｉｉ）１つ以上のアイテムを前記少なくとも１つのトレイから前記１つ以上の受取ユニットに分配する、ように構成される、請求項１５２のシステム。
178. 前記１つ以上のトレイが、１つ以上の開口部を備え、
     前記１つ以上の分配コンベヤが、前記１つ以上の開口部を通って移動して、少なくとも１つのアイテムを持ち上げ前記１つ以上のトレイから前記１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成される、請求項１５２のシステム。
179. 前記１つ以上の分配コンベヤが、前記１つ以上のアイテムの輸送中に前記１つ以上のアイテムが移動又はドロップするのを防ぐために前記１つ以上のアイテムの少なくとも一部を支持するように構成された１つ以上の特徴を備える、請求項１５２のシステム。
180. 前記シャトルが、水平方向及び垂直方向のうちの少なくとも一方に移動するように構成される、請求項１５２のシステム。
181. 前記シャトルが、１つ以上の側方平面に沿って移動するように構成される、請求項１５２のシステム。
182. 前記１つ以上の側方平面が、様々な高さに対応する２つ以上の側方平面を含む、請求項１８１のシステム。
183. 前記シャトルが、前記複数の保管ユニットに対して１つ以上の移動軸に沿って移動するように構成される、請求項１５２のシステム。
184. シャトル移動機構を更に備え、
     前記シャトル移動機構が、前記シャトルが移動又は進むための１つ以上の移動軸を提供するように構成される、請求項１５２のシステム。
185. 前記１つ以上のトレイが、１つ以上の開口部を備え、
     前記１つ以上の分配コンベヤが、前記１つ以上の開口部を通って移動して、少なくとも１つのアイテムを持ち上げ前記１つ以上のトレイから前記１つ以上の受取ユニットに輸送するように構成される、請求項１５２のシステム。

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