JP6882464B2 - 垂直軸に沿ったロボットによるアイテムの仕分け及び最適化 - Google Patents

Description

＜関連出願の相互参照＞
本出願は、２０１６年１０月１７日出願の「ＲＯＢＯＴＩＣ ＩＴＥＭ ＳＯＲＴＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＯＰＴＩＭＩＺＡＴＩＯＮ ＡＬＯＮＧ ＴＨＥ ＶＥＲＴＩＣＡＬ ＡＸＩＳ」と題される米国特許出願第１５／２９５，０４０号の優先権の利益を主張し、その内容は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

フルフィルメントセンターは、在庫を保管し、在庫の中からの注文を満足するために装備されたマテリアル取扱施設である。例えば、新しい在庫の発送を受け入れることと、新しい在庫を保管場所に保管することと、注文を受注したことに応答して、アイテムを在庫保管場所からピッキングすることと、ピッキングされたアイテムをグループ分けすることと、アイテムを梱包することと、出荷のために梱包されたアイテムを準備することとを含む、様々なタスクがフルフィルメントセンターで行われ得る。

いくつかのフルフィルメントセンターは、アイテムを一方の場所から別の場所に移動させるためのコンベヤと、アイテムを様々な目的場所に移動させることによってアイテムを仕分けするためのコンベヤとを含む。これらのコンベヤは、一般的に、アイテムが目的場所に達するまでに、第１の方向軸に沿ってアイテムを移動させる。その後、迂回機構は、アイテムを第２の方向軸に沿って移動させることによって、アイテムを目的場所に横方向に移動させる。しかしながら、これらのコンベヤシステムは、かなり大きな空間を使用し、コンベヤシステムを最適化することにおいて、課題があるままである。

本開示の多くの態様は、以下の図面を参照して、より良好に理解することができる。図面の構成要素は、必ずしも縮尺通りになっているとは限らず、代わりに本開示の原理を明確に例示することに重点を置いている。さらに図面中で、同様の参照数字は、いくつかの図面全体にわたって対応する部品を指定する。

本開示の様々な実施形態による、コンベヤシステムの図である。 本開示の様々な実施形態による、コンベヤシステムのアイテムを垂直に再指向するためのロボットシステムの図である。 本開示の様々な実施形態による、コンベヤシステムのアイテムを垂直に再指向するためのロボットシステムの図である。 本開示の様々な実施形態による、コンベヤシステムのアイテムを垂直に再指向するためのロボットシステムの図である。 本開示の様々な実施形態による、コンベヤシステムのアイテムを垂直に再指向するためのロボットシステムの図である。 本開示の様々な実施形態による、コンベヤシステムのアイテムを垂直に再指向するためのロボットシステムの図である。 図５Ａは、本開示の様々な実施形態による、垂直構成アイテム取扱デバイスの上面斜視図及び上面図を示す図である。図５Ｂは、本開示の様々な実施形態による、垂直構成アイテム取扱デバイスの上面斜視図及び上面図を示す図である。 本開示の様々な実施形態による、ネットワーク環境の図である。 本開示の様々な実施形態による、図６のネットワーク環境内のコンピューティング環境で実行されるマテリアル取扱センターアプリケーションによって実施される機能の一例を示すフローチャートである。 本開示の様々な実施形態による、図６のネットワーク環境で採用されるコンピューティング環境の一例の例示を提供する概略ブロック図である。

本開示は、コンベヤベースシステムの垂直軸に沿って、ロボットによるアイテムの仕分け及び最適化と、他の同様のシステムとに関する。マテリアル取扱施設内では、パッケージまたは他のアイテムは、異なる機構を利用してパッケージを移動、仕分け、迂回、または整列させる様々な種類のコンベヤシステムによって輸送され得る。これらの機構は、シュー分類装置、クロスベルト分類装置、傾斜トレイ分類装置、ポップアップ式ホイール迂回部、直角移送機、ステアリングホイール迂回部、スイングアーム、プッシャー、モジュール式ベルト迂回部、及び他の分類装置等の分類装置を含み得る。これらの機構のそれぞれは、取り扱われる権利に対するコスト、速度、複雑性、信頼値、マテリアル、ならびに空間利用に関する利点及び不利点をもたらす。既存のコンベヤシステムは高速でアイテムを移動させ、及びそれを仕分けるが、要求は最先端のシステムの能力を超えている。

本開示の様々な実施形態は、コンベヤベースシステムとともに使用される垂直軸に沿って、ロボットによるアイテムの仕分け及び最適化に関するシステムを導入している。一実施形態では、本システムは、アイテムを第１の場所から第２の場所に移動させる及びアイテムを多数の保持ステーションの１つに横方向に迂回させるコンベヤシステムを含み得る。本システムは、保持ステーションにおいてアイテムを収集し、アイテムを多数の垂直構成アイテム取扱デバイスの１つに設置するためにＺ軸に沿って垂直に移動させるように構成されているコンベヤシステムの上部または横方向に取り付けられる関節式ロボットアームを含むロボットシステムを含み得る。

ロボットシステムを使用してアイテムを垂直に迂回することができるので、一般的なコンベヤシステム及びアイテム分類装置の利用を最適化し得る。例えば、所与のマテリアル取扱センターは、限定された空間にかかわらず及びレガシーコンベヤシステムを交換する必要がなく、アイテムのより高いスループットを達成し得る。加えて、高速注文処理時間は、顧客に提供され得る。

以下の説明では、垂直軸に沿ったロボットによるアイテム仕分け及び最適化のためのシステム及びその構成要素の概要が提供され、次に、その動作について説明する。

図１を参照すると、説明されるように、様々な実施形態によるマテリアル取扱施設に実装され得るコンベヤシステム１０の斜視図が示される。コンベヤシステム１０は、コンベヤベルト１５と、出口点２０ａ．．．２０ｃ（まとめて、「出口点２０」）とを含む。コンベヤベルト１５は、ベルトコンベヤ、複数のローラを伴うラインシャフトローラコンベヤ、鎖コンベヤ、またはアイテム２５ａ．．．２５ｄ（まとめて、「アイテム２５」）をある場所から別の場所へ前進させる任意の他のコンベヤシステムを含み得る。出口点２０において、アイテム２５の１つ以上は、コンベヤベルト１５から、多数のアイテム取扱デバイス取扱デバイス３０ａ．．．３０ｃ（まとめて、「アイテム取扱デバイス３０」）の１つに、横方向に迂回され得る。認識され得るように、アイテム取扱デバイス３０は、例えば、傾斜台、らせん状構造物、傾斜路、他のコンベヤベルト１５、または他の好適なアイテム取扱デバイス３０を含み得る。例えば、図１の実施形態では、傾斜台は出口点２０においてアイテム２５を受け取り得、アイテム２５はマテリアル取扱センターの作業員による収集のために、または後続の処理のために、傾斜台を落ちる。

アイテム２５は、製品、パッケージ、箱、荷物、郵送物、バケット、または他の種類のコンテナを含み得る。アイテム２５は、バーコード、ＱＲ（クイックレスポンス）コードもしくはマトリックスコード、無線自動識別子（ＲＦＩＤ）、または他の形態の識別子等の１つ以上の識別子を有し得る。このために、いくつかの実施形態では、コンベヤシステム１０は、アイテム２５がコンベヤシステム１０を通るように進むとき、アイテム２５と関連付けられる１つ以上の識別子を検出することによって、アイテム２５を追跡する１つ以上の撮像デバイスまたはＲＦＩＤリーダを含み得る。いくつかの例において、出荷ラベルから識別子を検出し得る。

図１に示される例では、アイテム２５は、アイテム２５を押す、またはそれ以外の場合、推し進める１つ以上のシュー迂回機構３５ａ．．．３５ｅ（まとめて、「シュー迂回機構３５」）等の１つ以上の横方向迂回機構を使用して、コンベヤベルト１５から出口点２０に横方向に迂回し得る。他の実施形態では、他の横方向迂回機構は、アイテム２５を出口点２０に押す、引く、またはそれ以外の場合、誘導するために採用され得る。例えば、他の横方向迂回機構は、ポップアップ式ステアリングホイール迂回機構、傾斜トレイ迂回機構、プッシュアップ式アーム迂回機構、ローラベルト迂回機構、クロスベルト迂回機構、直角移送機、ステアリングホイール迂回機構、スイングアーム迂回機構、プッシャー迂回機構、モジュール式ベルト迂回機構、及び他の同様の機構を含み得る。

動作中、第１の方向軸（例えば、Ｙ軸）に沿ってアイテム２５を移動させるようなコンベヤベルト１５が説明され得、シュー迂回機構３５等の横方向迂回機構が、第２の方向軸（例えば、Ｘ軸）に沿って水平方向または横方向に、アイテム２５を移動させる。説明されるように、第３の方向軸（Ｚ軸）に沿ってアイテム２５を移動させる能力を提供することで、コンベヤシステム１０の性能を改善し得る。

次に、図２Ａ及び図２Ｂを参照して、垂直軸に沿ったロボットによるアイテム仕分け及び最適化のためのシステム及びその構成要素の実施形態が示される。図１に関して上記に説明されたように、コンベヤシステム１０は、第１の軸（例えば、Ｙ軸）に沿ってアイテム２５を移動させるコンベヤベルト１５を採用し得る。いったんアイテム２５がコンベヤシステム１０に沿って特定の場所に達すると、横方向迂回機構は、アイテム２５を第２の軸に沿って出口点２０ａ．．．２０ｃに移動させ、これにより、アイテム２５を、コンベヤシステム１０に沿って位置付けられる多数の保持ステーション４０ａ．．．４０ｃ（まとめて、「保持ステーション４０」）の１つにおいて受け取らせる。いくつかの実施形態では、説明されるように、保持ステーション４０は、静止状態でアイテム２５を保つように構成されている実質的にレベルプラットフォームを含み、それにより、アイテム２５は、ロボットシステムによって収集され得る。これは、アイテム２５に、それがコンベヤベルト１５から横方向に迂回されるとすぐに移動を継続させるように下向きに角度付ける傾斜台、らせん状構造物、傾斜路、他のアイテム取扱デバイス３０と対比され得る。

アイテム２５が保持ステーション４０において受け取られるとき、ロボットシステム４５は、アイテム２５を収集し、少なくともアイテム２５を垂直に調整することによってアイテム２５を移動させ得る。例えば、ロボットシステム４５は、多数の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａ．．．５０ｃ（まとめて、「垂直構成アイテム取扱デバイス５０」）の１つに設置するために、第３の軸（例えば、Ｚ軸）に沿ってアイテム２５を垂直に移動させ得る。ロボットシステム４５は、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａ、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｂ、または第３の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｃの１つに設置するためにアイテム２５を収集し得る。Ｈ１、Ｈ２、及びＨ３（以下の方程式１の関係がある）によって示される、異なる高さを有するような垂直構成アイテム取扱デバイス５０を説明し得る。
Ｈ３＞Ｈ２＞Ｈ１（方程式１）
垂直構成アイテム取扱デバイス５０のそれぞれが、別の垂直構成アイテム取扱デバイス５０と異なる高さを伴う領域を有するため、実質的に重なる、垂直に積み重なる、または段になるような垂直構成アイテム取扱デバイス５０の配列を説明し得る。

図２Ａ及び図２Ｂの非限定的例では、垂直構成アイテム取扱デバイス５０は、例えば、アイテム２５を傾斜路に滑り落ちさせるローラを有するＺ軸に沿って異なる高さに位置付けられるラインシャフトローラコンベヤのように示される。認識され得るように、アイテム２５がロボットシステム４５によって垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに設置されるとき、アイテム２５は、収集または後続の処理のために、ある方向に摺動し、回り、またはそれ以外の場合、移動し得る。図２Ａ及び図２Ｂの例では、アイテム２５は、らせん構造物５２ａ．．．５２ｃ（まとめて、「らせん構造物５２」）のそれぞれの中の傾斜路の１つを滑り落ち得る。垂直構成アイテム取扱デバイス５０が段になり、垂直に積み重ねられ、及び重なるので、フロア空間の使用が最小の追加処理空間が提供される。

ロボットシステム４５は、アイテム２５を保持ステーション４０から垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに再配置するのに必要なハードウェアコンポーネント及びソフトウェアコンポーネントを含み得る。このために、ロボットシステム４５は、例えば、エレベータ、エスカレータ、角度付けられたコンベヤベルト１５、または他の同様のデバイスを含み得る。図２Ａ及び図２Ｂの非限定的例では、ロボットシステム４５はロボットアーム５５を含む。ロボットアーム５５は、アイテム２５の回転運動または並進移動のどちらかを可能にする、関節６５ａ．．．６５ｂ（まとめて、「関節６５」）によって接続される１つ以上のリンク６０ａ．．．６０ｂ（まとめて、「リンク６０」）を有する関節式電気機械アームを含み得る。様々な実施形態では、ロボットアーム５５は、６つの自由度（６ＤｏＦ）を提供し得る。ロボットアーム５５は、さらに、Ｚ軸に沿った運動の後に、アイテム２５を固着することと、アイテム２５を解放することとが可能であるエンドエフェクタ６８を含み得る。説明されるように、ロボットアーム５５の動作は、処理回路によって制御され得る。

加えて、ロボットアーム５５は、コンベヤベルト１５に沿って、アイテム２５を異なる場所に取り出すように、レール７５に沿って水平方向に摺動するように構成されているロボットアーム基部７０を含み得る。オーバヘッド配列のコンベヤシステム１０の上部に取り付けられるような図２Ａ及び図２Ｂのロボットシステム４５が示されるが、他の実施形態では、ロボットシステム４５は、コンベヤシステム１０の側部に、もしくは、その横方向に、または別の好適な場所に位置付けられ得る。例えば、ロボットシステム４５は、必要に応じて、取扱ステーション４０または出口点２０のそれぞれの側部に位置付けられ得る。加えて、保持ステーション４０の使用は随意であり得る。例えば、様々な実施形態では、ロボットシステム４５は、垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに設置するために、コンベヤシステム１０から直接アイテム２５をピッキングすることが可能であるロボットアーム５５または同様の機構を含み得る。

アイテム２５はロボットシステム４５の実施形態を使用して垂直に移動することが可能であるため、従来のコンベヤシステム１０及びアイテム分類装置の利用は増え得る。例えば、所与のマテリアル取扱センターは、限定された空間にかかわらず、及び垂直構成アイテム取扱デバイス５０を実装することによってレガシーコンベヤシステム１０を交換する必要がなく、アイテムのより高いスループットを達成し得る。

ここで、図３Ａ及び図３Ｂを参照して、垂直軸に沿ったロボットによるアイテム仕分け及び最適化のためのシステム及びその構成要素の別の実施形態が示される。いったんアイテム２５がコンベヤシステム１０に沿って特定の場所に達すると、横方向迂回機構は、アイテム２５を第２の軸に沿って出口点２０に移動させるために採用され得、これにより、アイテム１０がロボットシステム４５によって取り出されることが可能であるコンベヤシステム１０に沿って位置付けられる保持ステーション４０において、アイテム２５を受け取らせる。図２Ａ及び図２Ｂに示される保持ステーション４０と同様に、図３Ａ及び図３Ｂの実施形態の保持ステーション４０は、アイテム２５がロボットシステム４５によって収集され得る状態でアイテム２５を保つように構成されている実質的にレベルプラットフォームを含む。

ロボットシステム４５は、アイテム２５を保持ステーション４０で収集し、アイテム２５を多数の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａ．．．５０ｄの１つに再配置し得る。例えば、ロボットシステム４５は、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａ、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｂ、第３の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｃ、または第４の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｄの１つに配置するために、第３の軸（例えば、Ｚ軸）に沿って、アイテム２５を垂直に移動させ得る。Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、及びＨ４（以下の方程式２の関係がある）によって示される、異なる高さを有するような垂直構成アイテム取扱デバイス５０を説明し得る。
Ｈ４＞Ｈ３＞Ｈ２＞Ｈ１
（方程式２）。
言い換えれば、保持ステーション４０と異なる垂直オフセットを有する垂直構成アイテム取扱デバイス５０のそれぞれを説明し得る。

垂直構成アイテム取扱デバイス５０は、例えば、アイテム２５を多数のらせん状構造物５２ａ．．．５２ｄの１つまで前進させるローラを有するＺ軸に沿って異なる高さに位置付けられるラインシャフトローラコンベヤまたは他の種類のコンベヤを含み得る。認識され得るように、アイテム２５がロボットシステム４５によって垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに設置されるとき、アイテム２５は、収集または後続の処理のために、ある方向に摺動し、回り、またはそれ以外の場合、移動し得る。図３Ａ及び図３Ｂに示される垂直構成アイテム取扱デバイス５０が垂直に積み重ねられ及び重なるとき、追加処理空間は、垂直方向の利用可能空間を利用することによって提供される。

固定フレーム８０、移動可能フレーム８５、及び移動可能フレーム８５上に取り付けられるロボットアーム５５（また、ガントリーロボットアームと称される）を含むような、図３Ａ及び図３Ｂのロボットシステム４５が示される。認識され得るように、ロボットシステム４５は、移動可能フレーム８５（及びその上に取り付けられるロボットアーム５５）を、固定フレーム８０に沿って、例えば、上方向または下方向に、移動させる１つ以上のアクチュエータを含み、アイテム２５を保持ステーション４０から垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに移動させ得る。ロボットアーム５５は、図２Ａ及び図２Ｂのものと同様の関節式電気機械アームを含み得る、または、デカルトもしくは線形ロボットアーム５５を含み得る。このために、ロボットアーム５５またはロボットシステム４５は、１つ以上の軸に沿って移動するように構成され得る。一実施形態では、ロボットアーム５５は、４軸移動能力を有する選択式弾性アセンブリロボットアーム（ＳＣＡＲＡ）を含む。他の実施形態では、ロボットシステム４５は、６軸移動能力を有し得る。ロボットアーム５５は、さらに、Ｚ軸に沿った運動の後に、アイテム２５を固着することと、アイテム２５を解放することとが可能であるエンドエフェクタ６８を含み得る。

説明されるように、ロボットアーム５５の動作は、処理回路によって制御され得る。保持ステーション４０の側部に取り付けられるような図３Ａ及び図３Ｂのロボットシステム４５が示されるが、他の実施形態では、ロボットシステム４５は、保持ステーション４０の上部に取り付けられる、または垂直構成アイテム取扱デバイス５０にアイテム２５を移動させることが可能な任意の他の適切な場所に取り付けられるガントリーロボットアームを含み得る。

図４の説明に進むと、垂直軸に沿ったロボットによるアイテム仕分け及び最適化のためのシステム及びその構成要素の別の実施形態が示される。図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、及び図３Ｂに関して上記に示されたように、ロボットシステム４５は、アイテム２５を収集し、アイテム２５が保持ステーション４０に位置するとき、少なくともアイテム２５を垂直に調整することによって、アイテム２５を移動させ得る。例えば、ロボットシステム４５は、垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａ．．．５０ｄの１つに設置するために、第３の軸（例えば、Ｚ軸）に沿って、アイテム２５を垂直に移動させ得る。

図４の非限定的例では、垂直構成アイテム取扱デバイス５０は、Ｚ軸に沿って異なる高さに位置付けられる重なる傾斜台のように示される。認識され得るように、アイテム２５がロボットシステム４５によって垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに設置されるとき、傾斜台の１つを滑り落ち得、そこで、アイテム２５がマテリアル取扱センターの作業員によって収集され得る。垂直構成アイテム取扱デバイス５０が垂直に積み重ねられるとき、フロア空間の使用が最小の追加処理空間が提供される。

上記に留意されたように、ロボットシステム４５は、好適なエンドエフェクタ６８によって取り扱われるアイテム２５の回転運動または並進移動をもたらす、関節６５ａ．．．６５ｂによって接続される多数のリンク６０ａ．．．６０ｂを有するロボットアーム５５を含み得る。加えて、ロボットアーム５５は、コンベヤベルト１５に沿って、アイテム２５を異なる場所に取り出すように、レール７５に沿って水平方向に摺動するように構成されているロボットアーム基部７０を含み得る。例えば、コンベヤシステム１０の異なるエリアにナビゲートするために、ロボット基部７０は、ロボットアーム５５に、コンベヤシステム１０の上部に取り付けられるレール７５に沿って移動させる１つ以上のアクチュエータを含み得る。

図５Ａの説明に進むと、様々な実施形態による、多数の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａ．．．５０ｃの上面斜視図が示される。図５Ａの非限定的例では、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａが多数の垂直構成アイテム取扱デバイス５０の大部分の底部のように示される一方、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｂは、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａと第３の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｃとの間に位置する。第３の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｃは、垂直構成アイテム取扱デバイス５０の大部分の上部のように示される。

保持ステーション４０と異なるオフセットを有するような垂直構成アイテム取扱デバイス５０のそれぞれを説明し得る。例えば、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ａが保持ステーション４０と同一平面にあり得る一方、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｂ及び第３の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｃはより大きいオフセットを有する。第３の垂直構成アイテム取扱デバイス５０ｃは、垂直構成アイテム取扱デバイス５０の大部分の上部のように示されるため、それは、保持ステーション４０から最大のオフセットを有するように説明され得る。言い換えれば、垂直構成アイテム取扱デバイス５０の他のものと異なる高さを有するような垂直構成アイテム取扱デバイス５０のそれぞれを説明し得る。加えて、図５Ｂの上面図に示されるように、垂直構成アイテム取扱デバイス５０のそれぞれは、垂直方向に配列される多数の垂直構成アイテム取扱デバイス５０を提供することによって、マテリアル取扱センターの空間を節約するために、垂直構成アイテム取扱デバイス５０の他のもののかなりの部分に重なるように説明され得る。図５Ａ及び図５Ｂが３つの垂直構成アイテム取扱デバイス５０を示すが、任意の数の垂直構成アイテム取扱デバイス５０が、空間が可能である場合に採用され得ることを理解されたい。

ここで、図６を参照すると、本開示の実施形態によるマテリアル取扱センター１００の例を示す図が示されている。マテリアル取扱センター１００は、限定ではないが、倉庫、流通センター、クロスドッキング施設、受注フルフィルメントセンター（また、「フルフィルメント施設」とも称される）、梱包施設、出荷施設、またはマテリアル取り扱いもしくは在庫取り扱いの１つ以上の機能を行うための他の施設もしくは施設の組み合わせを含み得る。マテリアル取扱センター１００は、本明細書で特にフルフィルメントセンターを参照して説明されるが、マテリアル取扱センター１００が、本明細書に説明される原則が適用される多くの他の種類の環境の一例を提供することを理解されたい。

本明細書に提供される図によると、マテリアル取扱センター１００は、例えば、複数の在庫位置１０６を有する在庫保管エリア１０３を含む大型倉庫または他の構造と、マテリアル取扱センター１００全体にわたってアイテム２５ａ．．．２５ｃを移動させるために使用されるコンベヤシステム１０とを備え得る。在庫位置１０６は、概して、アイテム２５の保管のために構成された場所である。このために、在庫場所１０６は、例えば、ビン、スロット、棚、コンテナ、容器、木箱、区画、貯蔵所、封鎖エリア、フック、ラック、または他の場所を含み得る一方、コンベヤシステム１０は、コンベヤベルト１５、アクチュエータ、ローラ、またはアイテム２５を一方の場所から別の場所に前進させる他の構成要素を含み得る。マテリアル取扱センター１００は、購入、賃借、賃貸される、またはそれ以外の場合、消費もしくは要求されるアイテム２５について受注した注文１０９のフルフィルメントを提供するように構成され得る。

アイテム２５は、例えば、パッケージ、箱、荷物、郵送物、バケット、または他の種類のコンテナを用いて、または用いず、様々な流通ルートを通して消費者が購入または要求する製品を含み得る。係る製品は、例えば、衣料品、小売商品、金物類、電子機器、玩具、媒体商品、または任意の他の製品等の、購入されることができる及び顧客に配送できる任意の種類の製品であり得る。様々な実施形態では、マテリアル取扱センター１００でフルフィルメントを受けるアイテム２５は、電子商取引システムを通して購入され得る。

マテリアル取扱センター１００に関連付けられるのは、アイテム２５の購入に対する注文１０９、または代替として、他のマテリアル取扱センター１００へのアイテム２５の移動に関する注文１０９のフルフィルメントを行う上でマテリアル取扱センター１００の動作を統括するネットワーク環境１１２である。ネットワーク環境１１２は、ネットワーク１１８を介して相互にデータ通信する、コンピューティング環境１１５と、ロボットシステム４５ａ．．．４５ｃとを含む。ネットワーク１１８は、例えば、インターネット、イントラネット、エクストラネット、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、有線ネットワーク、無線ネットワーク、もしくは他の好適なネットワーク等、または２つ以上の係るネットワークの任意の組み合わせを含む。例えば、係るネットワークは、衛星ネットワーク、ケーブルネットワーク、イーサネットネットワーク、及び他の種類のネットワークを含み得る。

コンピューティング環境１１５は、例えば、サーバコンピュータまたはコンピューティング能力を提供する任意の他のシステムを含み得る。代わりに、コンピューティング環境１１５は、例えば、１つ以上のサーババンクまたはコンピュータバンクまたは他の配置で配置され得る複数のコンピューティングデバイスを採用し得る。係るコンピューティングデバイスは、単独の設備に位置し得る、または多くの異なる地理的な場所間に分散され得る。例えば、コンピューティング環境１１５は、ホストコンピューティングリソース、グリッドコンピューティングリソース、及び／または任意の他の分散コンピューティング配列を一緒に備え得る複数のコンピューティングデバイスを含み得る。いくつかの場合、コンピューティング環境１１５は、処理、ネットワーク、ストレージ、または他のコンピューティング関連リソースの割り当て容量が経時的に変動し得る柔軟なコンピューティングリソースに対応し得る。

様々なアプリケーション及び／または他の機能は、様々な実施形態に従って、コンピューティング環境１１５で実行され得る。また、様々なデータは、コンピューティング環境１１５にアクセス可能であるデータストア１２１に記憶される。データストア１２１は、認識できるように、複数のデータストア１２１を代表するものであり得る。例えば、データストア１２１に記憶されるデータは、下記に説明される様々なアプリケーション及び／または機能エンティティの動作と関連付けられる。

コンピューティング環境１１５で実行される構成要素は、例えば、様々なマテリアル取扱アプリケーション１３０、及び本明細書に詳細に説明されない他のアプリケーション、サービス、プロセス、システム、エンジン、または機能を含む。マテリアル取扱アプリケーション１３０は、マテリアル取扱センター１００の動作を制御または支援するアプリケーションを含み得る。本開示の様々な実施形態による、マテリアル取扱アプリケーション１３０は、例えば、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３と、アイテム監視アプリケーション１３６とを含む。

ロボットデバイス制御アプリケーション１３３は、マテリアル取扱センター１００で実施されるロボットシステム４５の動作を制御するために実行される。ロボットシステム４５は、ロボットアーム５５、エレベータ、エスカレータ、角度付けられたコンベヤ、または他の同様のシステムを含み得る。ロボットシステム４５がロボットアーム５５を含み得る実施形態では、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３は、データストア１２１のロボットアーム５５の順運動学に関連するデータを維持し得る。例えば、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３は、ロボットアーム５５の移動と、アイテム２５の収集及び再配置とを容易にするために、ロボットアーム５５の空間モデルを維持し得る。

さらなる実施形態では、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３は、デナビットハーテンバーグ（ＤＨ）法を適用し、リンク６０、関節６５、またはロボットアーム５５の他の構成要素に関する空間的基準を維持する。このために、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３は、ロボットアーム５５のリンク６０のそれぞれ毎に、基準座標系を維持する４つのパラメータを含み得るデータストア１２１にＤＨパラメータを維持し得る。ロボットアーム５５のリンク６０のそれぞれ毎のパラメータを知ることによって、エンドエフェクタ６８の位置及び方位を判定し得る。

アイテム監視アプリケーション１３６は、マテリアル取扱センター１００のアイテム２５の物理的場所に対応するアイテム２５の仮想場所を維持するために実行される。いくつかの実施形態では、マテリアル取扱センター１００は、アイテム２５を一意に識別する識別子の画像を取り込み及び処理する１つ以上の撮像デバイスを含む。アイテム２５に関する仮想場所は、マテリアル取扱センター１００の特定の場所において、またはより具体的には、コンベヤシステム１０に沿って、当該アイテム２５に対応する識別子の検出に基づいて更新され得る。

データストア１２１に記憶されるデータは、例えば、アイテムデータ１４５、取扱センターデータ１４８、及び潜在的に他のデータを含む。アイテムデータ１４５は、例えば、マテリアル取扱センター１００のアイテム２５に関連するデータを含み得る。このために、アイテムデータ１４５は、例えば、識別子１５２、取扱データ１５５、元の場所１５８、目的場所１６２、保管場所１６５、現在の場所１６８、重量１７２、及び他のデータを含み得る。

取扱センターデータ１４８は、例えば、マテリアル取扱センター１００の動作を制御するために使用されるデータを含み得る。一実施形態では、取扱センターデータ１４８は、ロボットシステム４５の場所と、ロボットシステム４５の動作に関連するデータとを含む。

ロボットシステム４５は、マテリアル取扱センター１００の全体にわたってＺ軸上（必要ならば、同様にＸ軸及びＹ軸上）でアイテム２５を再位置付けするネットワーク可能デバイスを含み得る。様々な実施形態では、ロボットシステム４５は、例えば、処理回路１７５、センサ１７８、ネットワークインタフェース１８２、撮像デバイス１８５、及び他の構成要素を含む。処理回路１７５は、ロボットシステム４５の動作を制御するように構成されている、ハードウェア論理、またはハードウェア論理及びソフトウェア論理の組み合わせを含み得る。一実施形態では、処理回路１７５は、マイクロコントローラまたは少なくとも１つのハードウェアプロセッサを有する同様のデバイスを含む。認識され得るように、処理回路１７５は、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３によって命令されるようなロボットシステム４５の動作を制御し得る。

ロボットシステム４５のセンサ１７８は、例えば、場所センサ、エンドエフェクタセンサ、重量センサ、ＲＦＩＤリーダ、及び他のセンサ１７８を含む。ネットワークインタフェース１８２は、例えば、処理回路が、ネットワーク１１８を通して無線で通信することを可能にするデバイスを含み得る。このために、ネットワークインタフェース１８２は、ワイヤレスフィディリティ（Ｗｉ−Ｆｉ）、近距離無線通信（ＮＦＣ）、ブルートゥース（登録商標）、ジグビー（登録商標）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、または他の適切な媒体を通した通信を可能にする無線ネットワークカードまたはアダプタを含み得る。撮像デバイス１８５は、アイテム２５上に位置する識別子１５２を検出すること（例えば、アイテム２５がコンベヤシステム１０に沿って進むときにアイテム２５を追跡すること）が可能であるカメラまたは他のデバイスを含み得る。いくつかの実施形態では、撮像デバイス１８５は、ロボットシステム４５のエンドエフェクタ６８上に取り付けられる。代替実施形態では、撮像デバイス１８５は、ロボットシステム４５の外部にある。例えば、撮像デバイス１８５は、アイテム２５がコンベヤシステム１０から迂回するとき識別子１５２をスキャンするために、各出口点２０に結合され得る。

注文１０９は、ネットワーク１１８に結合されたクライアントデバイスによって発生し得る。クライアントデバイスは、例えば、コンピュータシステム等のプロセッサベースシステムを含み得る。係るコンピュータシステムは、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、携帯情報端末、携帯電話、スマートフォン、セットトップボックス、音楽プレーヤ、タブレットコンピュータシステム、ゲーム機、電子書籍リーダ、または同様の能力を有する他のデバイスの形態で、具体化され得る。クライアントデバイスは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）ディスプレイ、ガスプラズマベースフラットパネルディスプレイ、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイ、電子インク（Ｅインク）ディスプレイ、ＬＣＤプロジェクタ、または他の種類の表示デバイス等のディスプレイを含み得る。

次に、ネットワーク環境１１２の様々な構成要素の動作の概要が提供される。初めに、マテリアル取扱アプリケーション１３０（ロボットデバイス制御アプリケーション１３３及びアイテム監視アプリケーション１３６等）は、マテリアル取扱センター１００の一方の場所から別の場所にアイテム２５を移動する全体的もしくは部分的自動化プロセスを監督するために、またはアイテム２５を仕分けするために実行し得る。例えば、マテリアル取扱センター１００は、アイテム２５上の識別子１５２を検出する１つ以上のカメラまたはＲＦＩＤリーダを含み得、これらにより、アイテム２５上の識別子１５２を検出してアイテム２５を追跡し、アイテム２５がコンベヤシステム１０上で仕分けされるときに、アイテム２５の現在の場所１６８を維持する。いくつかの実施形態では、アイテム２５は、電子商取引システムによって、クライアントデバイスによって発生する注文１０９のフルフィルメントの間に追跡される。他の実施形態では、アイテム２５は、無関係のマテリアル取扱センター１００の動作のために追跡され得る。

コンベヤシステム１０は、アイテム２５がコンベヤシステム１０のコンベヤベルト１５から離れて、保持デバイス３０または保持ステーション４０に横方向に迂回し得る異なる場所において、異なるアイテム保持デバイス３０または保持ステーション４０を含み得る。例えば、アイテム２５に関する目的場所１６２は、アイテム２５が注文１０９のフルフィルメントにおいて梱包される梱包ステーション１９０を含み得る。特定のアイテム取扱デバイス３０、垂直構成アイテム取扱デバイス５０、または保持ステーション４０は、梱包ステーション１９０に向かうアイテム２５を受け取り得る。

アイテム２５がコンベヤシステム１０上の既定場所に達している場合、またはアイテム２５がその場所に達する時間閾値以内である場合、コンピューティング環境１１５は、図１に示されるシュー迂回機構３５等の１つ以上の横方向迂回機構に、コンベヤシステム１０のコンベヤベルト１５からアイテム２５を横方向に迂回させ得る。アイテム２５を横方向に迂回させることは、例えば、Ｘ軸に沿って、アイテム２５を押す、引く、またはそれ以外の場合、押し進めることを含み得る。いくつかの実施形態では、アイテム２５は、図１に示される傾斜台等のアイテム取扱デバイス３０によって直接受け取られ得る。他の実施形態では、アイテム２５は、保持ステーション４０によって受け取られ得、アイテム２５は、ロボットシステム４５の１つによる取り扱いを待機するために静止し続けている。

コンピューティング環境１１５は、特定のロボットシステム４５に、アイテム２５を保持ステーション４０から垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに再配置することを割り当て得る。ロボットシステム４５の１つは、保持ステーション４０の場所、アイテム２５の重量、アイテム２５の寸法、コンベヤシステム１０の速度、ロボットシステム４５の能力、及び他の基準に少なくとも部分的に基づいて、割り当てられ得る。

図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂ、及び図４に示される実施形態が様々な種類のロボットアーム５５を示しているが、他の実施形態では、ロボットシステム４５は、例えば、エレベータ、エスカレータ、角度付けられたコンベヤベルト１５、または他の同様のデバイスを含み得る。ロボットシステム４５がロボットアーム５５を含み得る場合、ロボットアーム５５は、アイテム２５を収集すること、アイテム２５を回転すること、アイテム２５を並進移動させること、または垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つにアイテム２５を位置付ける他の適切な移動を行うことが可能であるエンドエフェクタ６８を有し得る。加えて、ロボットアーム５５上のエンドエフェクタ６８は、衝撃性、進入性、収斂性があり、または構成的であり得る。いくつかの実施形態では、ロボットアーム５５は、２つのエンドエフェクタ６８を含み、各エンドエフェクタ６８は、重量または寸法を変動するアイテム２５を取り扱うことが可能である。

アイテム２５がＺ軸に沿って移動する前に、コンピューティング環境１１５は、ロボットシステム４５に、保持ステーション４０に常駐する物体が再配置されることが意図されるアイテム２５であることを検証させ得る。これは、アイテム２５が意図しない場所に移動するようにコンベヤベルト１５から不意に迂回することを防止し得る。ロボットアーム５５を使用してアイテム２５を再配置することは、例えば、ロボットアーム５５に、保持ステーション４０の場所にナビゲートさせることを含み得る。例えば、ロボットアーム基部７０は、アイテム２５を保持ステーション４０から取り出すことが好適な場所に、レール７５に沿って摺動する１つ以上のアクチュエータが構成され得る。

マテリアル取扱センター１００が異なる能力を有する多数のロボットシステム４５を含み得るため、コンピューティング環境１１５は利用可能な及び適切なロボットシステム４５を識別し、Ｚ軸に沿ってアイテム２５を再配置し得る。加えて、コンピューティング環境１１５は、アイテム２５を受け取るために垂直構成アイテム取扱デバイス５０を識別し得る。上記の図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、図３Ｂ、及び図４に示されるように、垂直構成アイテム取扱デバイス５０は、Ｚ軸に沿って異なる高さに位置付けられる傾斜路、傾斜台、または他の垂直構成アイテム取扱デバイス５０を含み得る。これらの実施形態では、垂直構成アイテム取扱デバイス５０は、段になり、または垂直に積み重なり、最小のフロア空間を占有しながら追加アイテム取扱空間を提供する。認識され得るように、垂直構成アイテム取扱デバイス５０のそれぞれは、アイテム２５を、マテリアル取扱センター１００の異なる場所に、または異なるアイテム取扱デバイス３０に迂回させ得る。

コンピューティング環境１１５は、例えば、アイテム２５に関する目的場所１６２に少なくとも部分的に基づいて、アイテム２５を再配置するために、適切な垂直構成アイテム取扱デバイス５０を判定し得る。他の実施形態では、コンピューティング環境１１５は、アイテム２５の重量１７２またはアイテム２５の寸法等のアイテム２５の特性に基づいて、適切な垂直構成アイテム取扱デバイス５０を判定し得る。

いったんロボットシステム４５が識別され、Ｚ軸に沿ってアイテム２５を再配置することが割り当てられると、コンピューティング環境１１５は、選択されたロボットシステム４５に、アイテム２５を垂直に迂回すること、または言い換えれば、Ｚ軸に沿ってアイテム２５を既定の垂直構成アイテム取扱デバイス５０に移動させることを命令し得る。アイテム２５がロボットシステム４５によって垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに設置されるとき、アイテム２５は、収集または後続の処理のために、ある方向に摺動し、回り、またはそれ以外の場合、移動し得る。例えば、アイテム２５は、図２Ａ、図２Ｂ、図３Ａ、及び図３Ｂに示されるように、らせん構造物５２のそれぞれの中の傾斜路の１つを滑り落ち得る。

次に図７を参照すると、様々な実施形態による、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３及びアイテム監視アプリケーション１３６等のマテリアル取扱センターアプリケーション１３０の一部の動作の一例を提供するフローチャートが示される。図７のフローチャートは、本明細書に説明されるようなマテリアル取扱センターアプリケーション１３０の一部の動作を実施するために採用され得る、多くの異なる種類の機能的配列の単なる例を提供することを理解されたい。代替として、図７のフローチャートは、１つ以上の実施形態による、コンピューティング環境１１５で実施される方法の要素の例を示すものとして考えてもよい。

５０３から始まり、アイテム２５がコンベヤシステム１０上で移動し及び仕分けされるとき、アイテム２５を追跡し得る。いくつかの実施形態では、アイテム２５は、電子商取引システムによって発生する注文１０９のフルフィルメントの間に追跡される。他の実施形態では、アイテム２５は、好適な在庫場所１０６に設置するために追跡され得る。アイテム２５の個々の１つは、バーコード、ＱＲコード、マトリックスコード、または他の同様の可視識別子１５２等の１つ以上の可視識別子１５２を有し得る。他の実施形態では、アイテム２５は、１つ以上のＲＦＩＤタグまたは識別子１５２の他の同様の形態を有し得る。コンベヤシステム１０は、アイテム２５がコンベヤシステム１０を通るように進むとき、アイテム２５と関連付けられる１つ以上の識別子１５２を検出することによって、アイテム２５を追跡する１つ以上の撮像デバイスまたはＲＦＩＤリーダを含み得る。このために、コンピューティング環境１０３は、アイテム２５がコンベヤシステム１０を進むとき、アイテム２５のそれぞれ毎の現在の場所１６８を維持することができる。

５０６では、アイテム２５がコンベヤシステム１０に沿って既定位置に達するかどうかの判定を行い得る。例えば、アイテム２５は、特定の目的場所１６２に関する出口点２０、または目的場所１６２に達することを目指してアイテム２５が進む他の種類の場所に達し得る（または、そこに達する時間閾値以内である）。アイテム２５がコンベヤシステム１０に沿って所望の場所に達していない場合、プロセスは、５０３に戻り、アイテム２５を追跡することを継続し得る。しかしながら、アイテム２５がコンベヤシステム１０に沿って既定位置に達している場合、プロセスは５０９に進み得る。

５０９では、コンピューティング環境１１５は、図１に示されるシュー迂回機構３５等の１つ以上のデバイスに、コンベヤシステム１０のコンベヤベルト１５からアイテム２５を横方向に迂回させ得る。アイテム２５を横方向に迂回させることは、例えば、アイテム２５をＸ軸に沿って出口点２０に押す、引く、またはそれ以外の場合、押し進めることを含み得る。いくつかの実施形態では、アイテム２５は、図１に示される傾斜台等のアイテム取扱デバイス３０によって直接受け取られ得る。しかしながら、他の実施形態では、アイテム２５は、図２Ａ及び図２Ｂに示されるように、保持ステーション４０上に位置付けられ、ロボットシステム４５による取り扱いを待機し得る。

ロボットシステム４５は、アイテム２５を保持ステーション４０から垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに再配置することが可能である構成要素を含み得る。このために、ロボットシステム４５は、例えば、エレベータ、エスカレータ、角度付けられたコンベヤベルト１５、または他の同様のデバイスを含み得る。さらなる実施形態では、ロボットシステム４５は、１つ以上のロボットアーム５５を含み得る。例えば、ロボットアーム５５は、アイテム２５を収集することが可能である一方、アイテム２５を回転すること、またはアイテム２５を並進移動させることの能力を有する、好適なエンドエフェクタ６８を有し得る。

次に、５１２では、コンピューティング環境１１５は、ロボットシステム４５に、アイテム２５が保持ステーション４０に常駐することを検証させ得、それにより、アイテム２５が意図しない場所に移動しないようになる、またはマテリアル取扱センター１００で見失わないようになる。これは、例えば、ロボットアーム５５等のロボットシステム４５に、保持ステーション４０の場所にナビゲートさせることを含み得る。ロボットアーム基部７０は、コンベヤシステム１０に沿って、異なる保持ステーション４０でアイテム２５を取り出すために、レール７５に沿って摺動する１つ以上のアクチュエータが構成され得る。ロボットシステム４５は、コンベヤシステム１０の上部に取り付けられるオーバヘッド配列に位置付けられ得る、または、他の実施形態では、ロボットシステム４５は、コンベヤシステム１０の側部に、もしくは、または別の好適な場所に位置付けられ得る。

５１５では、保持ステーション４０に常駐しているアイテム２５が検証されているかどうかの判定を行う。検証は、例えば、ロボットシステム４５の撮像デバイス１８５を使用して、アイテム２５上の識別子１５２の画像を取り込むことと、データストア１２１にクエリを行い識別子１５２がアイテム２５に対応するかどうかを判定することとを含み得る。

アイテム２５が検証されない場合、言い換えれば、保持ステーション４０に常駐するアイテム２５が、再配置することが意図されるアイテム２５ではない場合、プロセスは是正措置を行い得る５１８に進み得る。一実施形態では、ロボットシステム４５は、コンベヤシステム１０のコンベヤベルト１５に戻るように、アイテム２５を横方向に迂回することを命令され得る。他の実施形態では、マテリアル取扱センター１００の作業員を、アイテム２５を検査する、または再配置する状態にさせる警告を発生し得る。さらなる実施形態では、アイテム２５は、コンベヤシステム１０の適切な部分に戻るように、アイテム２５を移動させるループまたは再循環コンベヤに、アイテム２５を再配置し得る。その後、プロセスは完了に進み得る。

５１５に戻り参照すると、アイテム２５が検証されたと仮定すると、言い換えれば、保持ステーション４０に常駐するアイテム２５が再配置することが意図されるアイテム２５であると仮定すると、プロセスは５２１に進み得る。５２１では、コンピューティング環境１１５は、アイテム２５を再配置するために多数の垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つを識別し得る。上記の図２Ａ、図２Ｂ、及び図３に示されるように、垂直構成アイテム取扱デバイス５０は、Ｚ軸に沿って異なる高さに位置付けられる傾斜路、傾斜台、または他の垂直構成アイテム取扱デバイス３０を含み得る。いくつかの実施形態では、垂直構成アイテム取扱デバイス５０は、段になり、または垂直に積み重なり、最小のフロア空間を占有しながら追加アイテム取扱及び仕分けを提供する。認識され得るように、垂直構成アイテム取扱デバイス５０のそれぞれは、アイテム２５を、マテリアル取扱センター１００の異なる場所に、または異なるアイテム取扱デバイス３０に迂回させ得る。

一実施形態では、コンピューティング環境１１５は、例えば、アイテム２５に関する目的場所１６２に少なくとも部分的に基づいて、アイテム２５を再配置するために、適切な垂直構成アイテム取扱デバイス５０を判定し得る。他の実施形態では、コンピューティング環境１１５は、アイテム２５の重量１７２またはアイテム２５の寸法等のアイテム２５の特性に基づいて、適切な垂直構成アイテム取扱デバイス５０を判定し得る。

そのまま進むと、５２４では、ロボットシステム４５は、１つ以上の既定の取扱命令に従って、保持ステーション４０に常駐するアイテム２５を取り扱うように構成され得る。例えば、アイテム２５の重量１７２またはアイテム２５の寸法を考えると、アイテム２５は、エンドエフェクタ６８またはロボットシステム４５の他のデバイスによって、特定の方式で収集され得る。例えば、閾値を上回る重量を有するアイテム２５は、アイテム２５の底部の真下に、エンドエフェクタ突起部を設置することによって収集され得る。閾値を下回る重量を有するアイテム２５は、グリッパまたはエンドエフェクタ６８の同様の種類のものを使用して、アイテム２５をその側面から握持することによって収集され得る。さらなる実施形態では、異なるロボットシステム４５は、アイテム２５の重量１７２、アイテム２５の寸法、または他の要因に少なくとも部分的に基づいて、異なる種類のアイテム２５を収集するために採用され得る。

５２７では、アイテム２５は、５２１で識別された垂直構成アイテム取扱デバイス５０に対してＺ軸に沿って、垂直に再配置され得る。認識され得るように、アイテム２５は、既定の取扱命令に従って、ロボットシステム４５によって垂直に再配置され得る。アイテム２５がロボットシステム４５によって垂直構成アイテム取扱デバイス５０の１つに設置されるとき、アイテム２５は、収集または後続の処理のために、ある方向に摺動し、回り、またはそれ以外の場合、移動し得る。例えば、アイテム２５は、図２Ａ及び図２Ｂに示されるように、らせん構造物５２のそれぞれの中の傾斜路の１つを滑り落ち得る。その後、プロセスは完了に進み得る。

図８を参照すると、本開示の実施形態による、コンピューティング環境１１５の概略ブロック図が示されている。コンピューティング環境１１５は、１つ以上のコンピューティングデバイス６００を含む。各コンピューティングデバイス６００は、例えば、プロセッサ６０３及びメモリ６０６を有する少なくとも１つのプロセッサ回路を含み、それら両方が、ローカルインタフェース６０９に結合される。このために、各コンピューティングデバイス６００は、例えば、少なくとも１つのサーバコンピュータまたは同様のデバイスを備え得る。認識できるように、ローカルインタフェース６０９は、例えば、付随するアドレス／制御バスを伴うデータバスまたは他のバス構造を含み得る。

メモリ６０６に記憶されるのは、データと、プロセッサ６０３によって実行可能ないくつかの構成要素との両方である。特に、メモリ６０６に記憶され及びプロセッサ６０３によって実行可能であるものは、マテリアル取扱センターアプリケーション、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３、アイテム監視アプリケーション１３６、及び潜在的に他のアプリケーションである。また、メモリ６０６に記憶されるのは、データストア１２１及び他のデータであり得る。加えて、オペレーティングシステムは、メモリ６０６に記憶され、プロセッサ６０３によって実行可能であり得る。

認識できるように、メモリ６０６に記憶され及びプロセッサ６０３によって実行可能である他のアプリケーションが存在し得ることを理解されたい。本明細書に説明される任意の構成要素が、ソフトウェアの形態で実装される場合、例えばＣ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、ＯｂｊｅｃｔｉｖｅＣ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、Ｐｅｒｌ、ＰＨＰ、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ（登録商標）、Ｐｙｔｈｏｎ（登録商標）、Ｒｕｂｙ、Ｆｌａｓｈ（登録商標）、または他のプログラミング言語等のいくつかのプログラミング言語のうちの任意の１つを採用し得る。

いくつかのソフトウェア構成要素が、メモリ６０６に記憶され、プロセッサ６０３によって実行可能である。この点において、用語「実行可能」は、プロセッサ６０３によって最終的に起動することができる形態のプログラムファイルを意味する。実行可能プログラムの例は、例えば、メモリ６０６のランダムアクセス部にロードし、プロセッサ６０３によって起動され得る形式の機械コードに変換することができるコンパイルされたプログラム、メモリ６０６のランダムアクセス部にロードされ、プロセッサ６０３によって実行されることが可能であるオブジェクトコード等の適切な形式で表され得るソースコード、またはプロセッサ６０３によって実行されるメモリ６０６のランダムアクセス部に命令を生成するために別の実行可能なプログラムによって解釈され得るソースコード等であり得る。実行可能プログラムは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードドライブ、ソリッドステートドライブ、ＵＳＢフラッシュドライブ、メモリカード、コンパクトディスク（ＣＤ）またはデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）等の光学ディスク、フロッピーディスク、磁気テープ、または他のメモリ構成要素を含む、メモリ６０６の任意の部分または任意の構成要素に記憶され得る。

メモリ６０６は、揮発性メモリと不揮発性メモリの両方と、データストレージ構成要素とを含むように本明細書に定義される。揮発性構成要素は、電源喪失時にデータ値を保持しないものである。不揮発性構成要素は、電源喪失時にデータを保持するものである。したがって、メモリ６０６は、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、ＵＳＢフラッシュドライブ、メモリカードリーダを介してアクセスされるメモリカード、関連付けられるフロッピーディスクドライブを介してアクセスされるフロッピーディスク、光ディスクドライブを介してアクセスされる光ディスク、適切なテープドライブを介してアクセスされる磁気テープ、及び／または他のメモリ構成要素、あるいはこれらのメモリ構成要素のうちの任意の２つ以上の組み合わせを含み得る。加えて、ＲＡＭは、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、または磁気ランダムアクセスメモリ（ＭＲＡＭ）、及び他の係るデバイスを含み得る。ＲＯＭは、例えば、プログラマブル読取専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、または他の同様のメモリデバイスを含み得る。

また、プロセッサ６０３は、複数のプロセッサ６０３及び／または複数のプロセッサコアを表し得、メモリ６０６は、各々、並列処理回路で動作する複数のメモリ６０６を表し得る。係る場合、ローカルインタフェース６０９は、複数のプロセッサ６０３のうちの任意の２つの間、任意のプロセッサ６０３とメモリ６０６のうちのいずれかとの間、またはメモリ６０６のうちの任意の２つの間等の通信を容易にする適切なネットワークであり得る。ローカルインタフェース６０９は、例えば、ロードバランシングを行うことを含む、この通信を調整するように設計された追加システムを備え得る。プロセッサ６０３は、電気式、または、いくつかの他の利用可能な構成であり得る。

本明細書に説明されるマテリアルハンドリングセンターアプリケーション、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３、ユニット監視アプリケーション１３６、及び他の様々なシステムは、上記に説明されたような汎用ハードウェアにより実行されるソフトウェアまたはコードで具体化され得るが、代替として、同じものが、また、専用ハードウェア、またはソフトウェア／汎用ハードウェアと専用ハードウェアとの組み合わせで具体化され得る。専用ハードウェアで具体化される場合、それぞれ、いくつかの技術のうちの任意の１つまたはそれらの組み合わせを採用する回路または状態機械として実装されることができる。これらの技術は、限定ではないが、１つ以上のデータ信号の適用時に様々な論理関数を実装するための論理ゲートを有する離散論理回路、適切な論理ゲートを有する特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、または他の構成要素等を含み得る。係る技術は、概して、当業者に良く理解されており、したがって本明細書では詳細に説明しない。

図７のフローチャートは、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３及びアイテム監視アプリケーション１３６等のマテリアル取扱センターアプリケーションの一部の機能及び動作を示す。ソフトウェアで具体化される場合、各ブロックは、指定された論理関数（複数可）を実装するプログラム命令を含むモジュール、セグメント、またはコードの一部を表し得る。プログラム命令は、プログラミング言語で作成される人間が読めるステートメントを含むソースコード、またはコンピュータシステムもしくは他のシステムのプロセッサ６０３等の好適な実行システムにより認識可能な数値命令を含むマシンコードの形式で具体化され得る。マシンコードはソースコード等から変換され得る。ハードウェアで具体化される場合、各ブロックは、指定された論理関数（複数可）を実装するために、回路またはいくつかの相互接続回路を表し得る。

図７のフローチャートは特有の実行順序を示すが、実行順序が示される順序と異なり得ることを理解されたい。例えば、２つ以上のブロックの実行順序は、示される順序に対してスクランブルがかけられ得る。また、図７に連続して示される２つ以上のブロックは、同時に、または一部同時に実行し得る。さらに、いくつかの実施形態では、図７に示される１つ以上のブロックは、省略または省かれる場合もある。加えて、有用性の向上、説明、性能測定、またはトラブルシューティングの補助の提供等の目的で、任意の数のカウンタ、状態変数、警告セマフォ、またはメッセージが、本明細書に説明する論理フローに追加される可能性がある。係る全ての変形例は、本開示の範囲内にあることを理解されたい。

また、ソフトウェアまたはコードを含むマテリアル取扱センターアプリケーション、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３、及びアイテム監視アプリケーション１３６を含む、本明細書に説明される任意の論理またはアプリケーションは、例えば、コンピュータシステムまたは他のシステム内のプロセッサ６０３等の命令実行システムによって使用される、またはそれに関連して使用される、任意の非一過性コンピュータ可読媒体で具体化できる。この意味では、論理は、例えば、コンピュータ可読媒体からフェッチされ、及び命令実行システムによって実行することができる命令及び宣言を含むステートメントを含み得る。本開示の文脈において、「コンピュータ可読媒体」は、命令実行システムによって使用される、またはそれに関連して使用される、本明細書に説明される論理またはアプリケーションを含有、記憶、または維持することができる任意の媒体であり得る。

コンピュータ可読媒体は、例えば、磁気媒体、光媒体、または半導体媒体等の多くの物理媒体のうちの任意の１つを含み得る。好適なコンピュータ可読媒体のより具体的な例は、限定ではないが、磁気テープ、磁気フロッピーディスク、磁気ハードドライブ、メモリカード、ソリッドステートドライブ、ＵＳＢフラッシュドライブ、または光ディスクを含むであろう。また、コンピュータ可読媒体は、例えば、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）及びダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、または磁気ランダムアクセスメモリ（ＭＲＡＭ）を含むランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）であり得る。加えて、コンピュータ可読媒体は、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブル読取専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、または他の種類のメモリデバイスであり得る。

さらに、マテリアル取扱センターアプリケーション、ロボットデバイス制御アプリケーション１３３、及びアイテム監視アプリケーション１３６を含む、本明細書に説明される任意の論理またはアプリケーションは、様々な方法で実装及び構造化され得る。例えば、説明される１つ以上のアプリケーションは、単一のアプリケーションのモジュールまたは構成要素として実装され得る。さらに、本明細書に説明される１つ以上のアプリケーションは、共有されたコンピューティングデバイスもしくは別々のコンピューティングデバイス、またはそれらの組み合わせで実行され得る。例えば、本明細書に説明される複数のアプリケーションは、同じコンピューティングデバイス６００で、または同じコンピューティング環境１１５の複数のコンピューティングデバイスで実行され得る。

「Ｘ、Ｙ、またはＺのうちの少なくとも１つ」という表現等の選言的言語は、別様に特定的に述べられていない限り、項目、用語等がＸ、Ｙ、もしくはＺ、またはそれらのいずれかの組み合わせ（例えば、Ｘ、Ｙ、及び／またはＺ）のいずれかあり得ることを提示するために一般的に使用されるものとして文脈の中で理解される。したがって、係る選言的言語は、概して、ある実施形態がＸの少なくとも１つ、Ｙの少なくとも１つ、またはＺの少なくとも１つがそれぞれ存在することを必要とすることを暗示することを意図しておらず、そのように暗示することを意味するべきではない。

本開示の実施形態の例は、以下の条項を鑑みて説明できる。

１．システムであって、コンベヤベルト（１５）上の複数のアイテム（２５）を移動するように構成されているコンベヤシステム（１０）と；前記コンベヤベルト（１５）から、前記コンベヤシステム（１０）に沿って位置付けられる複数の保持ステーション（４０）のそれぞれまで、前記複数のアイテム（２５）の個々の１つを横方向に迂回させるように構成されている横方向迂回機構と；前記コンベヤシステム（１０）の上部または横方向に取り付けられるロボットアーム（５５）と；を備え、前記ロボットアーム（５５）は、コンピューティング環境（１１５）とデータ通信する処理回路（１７５）を備え、前記処理回路（１７５）は、少なくとも、前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれにおいて前記複数のアイテム（２５）の１つの検証を行い、エンドエフェクタ（６８）を使用して、前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれにおいて前記複数のアイテム（２５）の前記１つを収集し、複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の１つに設置するために垂直軸に沿って、前記複数のアイテム（２５）の前記１つを垂直に再配置する、前記システム。

２．前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）は、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）とを備え、前記第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）は、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と異なる高さを有し、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）のかなりの部分と重なる、条項１に記載のシステム。

３．前記ロボットアーム（５５）は、前記コンベヤシステム（１０）の少なくとも一部の上部に取り付けられるレール（７５）に結合されるロボットアーム基部（７０）を備え、前記ロボットアーム基部（７０）は、前記ロボットアーム（５５）を、前記レール（７５）に沿って第１の位置から第２の位置まで移動させるように構成されている、条項１または２に記載のシステム。

４．前記横方向迂回機構は、シュー迂回機構（３５）、ポップアップ式ステアリングホイール迂回機構、傾斜トレイ迂回機構、プッシュアップ式アーム迂回機構、ローラベルト迂回機構、クロスベルト迂回機構、直角移送機、ステアリングホイール迂回機構、スイングアーム迂回機構、プッシャー迂回機構、またはモジュール式ベルト迂回機構の１つである、条項１、２、または３に記載のシステム。

５．前記検証は、撮像デバイス（１８５）を使用して取り込まれる識別子（１５２）に少なくとも部分的に基づいて行われる、条項１、２、３、または４に記載のシステム。

６．ロボットアーム（５５）は、複数のロボットシステム（４５）の１つの一部であり、前記コンピューティング環境（１１５）は、前記ロボットシステム（４５）を前記複数のロボットシステム（４５）から識別し、前記ロボットシステム（４５）に、前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれにおいて前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを収集することを割り当てる、条項１、２、３、４、または５に記載のシステム。

７．前記ロボットシステム（４５）は、前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれの場所、前記複数のアイテム（２５）の前記少なく１つの重量、前記複数のアイテム（２５）の前記少なく１つの寸法、及び前記コンベヤシステム（１０）の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記複数のロボットシステム（４５）から識別される、条項１、２、３、４、５、または６に記載のシステム。

８．方法であって、少なくとも１つのハードウェアプロセッサ（６０３）を備える少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、コンベヤシステム（１０）上を進む複数のアイテム（２５）を追跡することと、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、横方向迂回機構に、前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つを前記コンベヤシステム（１０）から保持ステーション（４０）まで迂回させることと、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスによって、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）とデータ通信するロボットシステム（４５）に、前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを前記保持ステーション（４０）から収集させ、前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを、複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の１つに設置するために、垂直軸に沿って移動させる、前記方法。

９．前記ロボットシステム（４５）は、複数のロボットシステム（４５）の１つである、条項８に記載の方法。

１０．前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、前記ロボットシステム（４５）を前記複数のロボットシステム（４５）から識別することと、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、前記ロボットシステム（４５）に、前記保持ステーション（４０）において前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを収集することを割り当てることと、をさらに含む、条項８または９に記載の方法。

１１．前記ロボットシステム（４５）は、前記保持ステーション（４０）の場所、前記複数のアイテム（２５）の前記少なく１つの重量、前記複数のアイテム（２５）の前記少なく１つの寸法、または前記コンベヤシステム（１０）の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記複数のロボットシステム（４５）から識別される、条項８、９、または１０に記載の方法。

１２．前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、前記ロボットシステム（４５）が、前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つの重量、または、前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つの寸法の少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを取り扱うように構成することをさらに含む、条項８、９、１０、または１１に記載の方法。

１３．前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスによって、前記ロボットシステム（４５）に、第１の位置から第２の位置に再配置させることをさらに含み、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記保持ステーション（４０）に近い、条項８、９、１０、１１、または１２に記載の方法。

１４．前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）は、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）とを備え、前記第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）は、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と異なる高さを有し、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）のかなりの部分と重なる、条項８、９、１０、１１、１２、または１３に記載の方法。

１５．前記横方向迂回機構は、シュー迂回機構（３５）、ポップアップ式ステアリングホイール迂回機構、傾斜トレイ迂回機構、プッシュアップ式アーム迂回機構、ローラベルト迂回機構、クロスベルト迂回機構、直角移送機、ステアリングホイール迂回機構、スイングアーム迂回機構、プッシャー迂回機構、またはモジュール式ベルト迂回機構の１つである、条項８、９、１０、１１、１２、１３、または１４に記載の方法。

１６．システムであって、コンベヤベルト（１５）上の複数のアイテム（２５）を移動するように構成されているコンベヤシステム（１０）と；複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）であって、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の個々の１つは保持ステーション（４０）と異なるオフセットを有する、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）と、前記コンベヤシステム（１０）の上部または前記コンベヤシステム（１０）の側部に取り付けられるロボットシステム（４５）であって、少なくとも、前記保持ステーション（４０）において前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つを収集し、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の１つに設置するために垂直軸に沿って、前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを移動させるように構成されている、前記ロボットシステム（４５）と；を備える、前記システム。

１７．前記ロボットシステム（４５）はロボットアーム（５５）であり、前記ロボットアーム（５５）は関節式及び電気機械式である、条項１６に記載のシステム。

１８．前記ロボットシステム（４５）は、前記コンベヤシステム（１０）の少なくとも一部の上部に取り付けられるレール（７５）を備え、前記ロボットシステム（４５）は、前記ロボットアーム（５５）を、前記レール（７５）に沿って第１の位置から第２の位置まで移動させるように構成されている前記レール（７５）に結合されるロボットアーム基部（７０）を備える、条項１６または１７に記載のシステム。

１９．前記コンベヤベルト（１５）から、前記コンベヤシステム（１０）に沿って位置付けられる前記保持ステーション（４０）まで、前記複数のアイテム（２５）の個々の１つを横方向に迂回させるように構成されている横方向迂回機構をさらに備える、条項１６、１７、または１８に記載のシステム。

２０．前記横方向迂回機構は、シュー迂回機構（３５）、ポップアップ式ステアリングホイール迂回機構、傾斜トレイ迂回機構、プッシュアップ式アーム迂回機構、ローラベルト迂回機構、クロスベルト迂回機構、直角移送機、ステアリングホイール迂回機構、スイングアーム迂回機構、プッシャー迂回機構、またはモジュール式ベルト迂回機構の少なくとも１つである、条項１６、１７、１８、または１９に記載のシステム。

２１．前記ロボットシステム（４５）は、さらに、前記保持ステーション（４０）において、前記複数のアイテム（２５）の１つの検証を行うように構成されている、条項１６、１７、１８、または１９に記載のシステム。

２２．前記検証は、撮像デバイス（１８５）を使用して取り込まれる識別子（１５２）に少なくとも部分的に基づいて行われる、条項１６、１７、１８、１９、２０、または２１に記載のシステム。

２３．前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）は、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）とを備え、前記第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）は、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と異なる高さを有し、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）のかなりの部分と重なる、条項１６、１７、１８、１９、２０、２１、または２２に記載のシステム。

２４．前記ロボットシステム（４５）は、ネットワーク（１１８）を通して、コンピューティング環境（１１５）とデータ通信する、条項１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、または２３に記載のシステム。

２５．ロボットシステム（４５）は、複数のロボットシステム（４５）の１つであり、前記コンピューティング環境（１１５）は、前記ロボットシステム（４５）を前記複数のロボットシステム（４５）から識別し、前記ロボットシステム（４５）に、前記保持ステーション（４０）において前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを収集することを割り当てる、条項１６、１７、１８、１９、２０、２１、２２、２３、または２４に記載のシステム。

本開示の上述の実施形態は、本開示の原理を明確に理解するために記述される単に実施態様の可能な例にすぎないことを強調すべきである。本開示の主旨及び原理から実質的に逸脱することなく、上述の実施形態（複数可）に多くの変形及び修正が行われ得る。係る変更及び変形の全ては、本開示の範囲内で本明細書に含まれ、添付の特許請求の範囲により保護されることが意図される。

Claims (15)

1. システムであって、
   コンベヤベルト（１５）上で複数のアイテム（２５）を移動させるように構成されているコンベヤシステム（１０）と、
   前記コンベヤベルト（１５）から、前記コンベヤシステム（１０）に沿って位置付けられる複数の保持ステーション（４０）の１つまで、前記複数のアイテム（２５）の個々の１つと接触して横方向に迂回させるように構成されている横方向迂回機構と、
   前記コンベヤシステム（１０）に沿って異なる位置に位置付けられる複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の第１の組及び第２の組であって、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の前記第１の組及び前記第２の組のそれぞれは、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）とを備え、前記第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）は、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と異なる高さを有し、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）のかなりの部分と重なる、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の前記第１の組及び前記第２の組と、
   前記コンベヤシステム（１０）の上部または前記コンベヤシステム（１０）の側部に取り付けられるロボットアーム（５５）であって、前記ロボットアーム（５５）は、該ロボットアーム（５５）が６つの自由度（６ＤｏＦ）を有するように複数のリンク（６０）と複数の関節（６５）とを備え、前記ロボットアーム（５５）はさらにコンピューティング環境（１１５）とデータ通信する処理回路（１７５）を備え、少なくとも、
   前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の前記第１の組に対応する前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれにおいて、前記複数のアイテム（２５）の１つの検証を行い、
   前記複数のアイテム（２５）の前記１つに割り当てられた前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）のそれぞれ１つを識別し、
   エンドエフェクタ（６８）を使用して、前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれにおいて、前記複数のアイテム（２５）の前記１つを収集し、
   前記複数のアイテム（２５）の前記１つを、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の前記それぞれ１つに設置するために垂直軸に沿って、垂直に再配置することであって、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）は第１の場所において前記複数のアイテム（２５）の前記１つを受け取り、該複数のアイテム（２５）の前記１つを第２の場所へ向かわせるように構成される、
   前記ロボットアームと
   を含む、システム。
2. 前記第２の場所は傾斜路の端に位置付けられるらせん構造物（５２）である、請求項１に記載のシステム。
3. 前記ロボットアーム（５５）は、前記コンベヤシステム（１０）の少なくとも一部の上部に取り付けられるレール（７５）に結合されるロボットアーム基部（７０）を備え、
   前記ロボットアーム基部（７０）は、前記ロボットアーム（５５）を、前記レール（７５）に沿って第１の位置から第２の位置まで移動させるように構成されている、
   請求項１に記載のシステム。
4. 前記横方向迂回機構は、シュー迂回機構（３５）、ポップアップ式ステアリングホイール迂回機構、傾斜トレイ迂回機構、プッシュアップ式アーム迂回機構、ローラベルト迂回機構、クロスベルト迂回機構、直角移送機、ステアリングホイール迂回機構、スイングアーム迂回機構、プッシャー迂回機構、またはモジュール式ベルト迂回機構の１つである、請求項１に記載のシステム。
5. 前記検証は、撮像デバイス（１８５）を使用して取り込まれる識別子（１５２）に少なくとも部分的に基づいて行われる、請求項１に記載のシステム。
6. 前記ロボットアーム（５５）は、複数のロボットシステム（４５）のうちの１つの一部であり、
   前記コンピューティング環境（１１５）は、前記ロボットシステム（４５）を前記複数のロボットシステム（４５）から識別し、前記ロボットシステム（４５）に、前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれにおいて前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを収集することを割り当てる、請求項１に記載のシステム。
7. 前記ロボットシステム（４５）は、前記複数の保持ステーション（４０）のそれぞれの場所、前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つの重量、前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つの寸法、及び前記コンベヤシステム（１０）の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記複数のロボットシステム（４５）から識別される、請求項６に記載のシステム。
8. 方法であって、
   少なくとも１つのハードウェアプロセッサ（６０３）を備える少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、コンベヤシステム（１０）上で進む複数のアイテム（２５）を追跡することと、
   前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、横方向迂回機構に、前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つを前記コンベヤシステム（１０）から保持ステーション（４０）まで迂回させることと、
   前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスによって、前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）とデータ通信するロボットシステム（４５）に、
   前記保持ステーション（４０）において、前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つの検証を行わせ、
   前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つに割り当てられた複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）のそれぞれ１つを識別させ、
   前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを前記保持ステーション（４０）から収集させ、
   前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の１つに設置するために垂直軸に沿って移動させることであって、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）は前記コンベヤシステム（１０）に沿って異なる位置に位置付けられる複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の第１の組及び第２の組を含み、前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）の前記第１の組及び前記第２の組のそれぞれは、第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と、第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）とを備え、前記第２の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ｂ）は、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）と異なる高さを有し、前記第１の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０ａ）のかなりの部分と重なる、こととを含み、
   前記複数の垂直構成アイテム取扱デバイス（５０）は第１の場所において前記複数のアイテム（２５）の前記１つを受け取り、該複数のアイテム（２５）の前記１つを第２の場所へ向かわせるように構成される、方法。
9. 前記ロボットシステム（４５）は、複数のロボットシステム（４５）の１つである、請求項８に記載の方法。
10. 前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、前記ロボットシステム（４５）を前記複数のロボットシステム（４５）から識別することと、
    前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、前記ロボットシステム（４５）に、前記保持ステーション（４０）において前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを収集することを割り当てることと、
    をさらに含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記ロボットシステム（４５）は、前記保持ステーション（４０）の場所、前記複数のアイテム（２５）の前記少なく１つの重量、前記複数のアイテム（２５）の前記少なく１つの寸法、または前記コンベヤシステム（１０）の速度のうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記複数のロボットシステム（４５）から識別される、請求項１０に記載の方法。
12. 前記少なくとも１つのコンピューティングデバイス（６００）によって、前記ロボットシステム（４５）が、前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つの重量、または、前記複数のアイテム（２５）の少なくとも１つの寸法の少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記複数のアイテム（２５）の前記少なくとも１つを取り扱うように構成することをさらに含む、請求項８に記載の方法。
13. 前記少なくとも１つのコンピューティングデバイスによって、前記ロボットシステム（４５）に、第１の位置から第２の位置に再配置させることをさらに含み、
    前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記保持ステーション（４０）に近い、請求項８に記載の方法。
14. 前記第２の場所は傾斜路の端に位置付けられるらせん構造物（５２）である、請求項８に記載の方法。
15. 前記横方向迂回機構は、シュー迂回機構（３５）、ポップアップ式ステアリングホイール迂回機構、傾斜トレイ迂回機構、プッシュアップ式アーム迂回機構、ローラベルト迂回機構、クロスベルト迂回機構、直角移送機、ステアリングホイール迂回機構、スイングアーム迂回機構、プッシャー迂回機構、またはモジュール式ベルト迂回機構の１つである、請求項８に記載の方法。

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