WO2014126021A1 - シーム溶接方法及びシステム - Google Patents

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electrode
distance
seam welding
workpiece
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貢 金子
泰宏 河合
和彦 山足
典子 栗本
小林　晴彦
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本田技研工業株式会社
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    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/18—Sheet panels

Definitions

  • the present invention relates to a seam welding method and system.
  • Patent Document 1 a load is detected by detecting a load in a direction orthogonal to the pressing direction of the workpiece by the electrode roller at the welding point and the feeding direction of the workpiece by the robot at the welding point.
  • a technique for correcting a trajectory by rotating an electrode roller around a pressing direction as a rotation center according to a load is described.
  • the welding state is not constant unless the pressing direction of the electrode roller against the workpiece is maintained constant.
  • the pressing direction of the electrode roller against the workpiece is different. Easy to change.
  • the present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide a seam welding method and system capable of maintaining a constant pressing direction of an electrode roller against an object to be welded.
  • a plurality of workpieces are sandwiched between a pair of electrode rollers, and the contact points between the electrode rollers and the workpiece are continuously moved while the electrode rollers are moved.
  • a seam welding method for performing seam welding by energizing the pair of electrodes, wherein the plurality of welds sandwiched between the pair of electrode rollers by a measuring unit having a predetermined positional relationship with respect to the pair of electrode rollers An angle formed by a measuring step for measuring the distance to the surface of the object, and a straight line connecting the centers of the pair of electrode rollers and the surfaces of the plurality of workpieces based on the distance obtained in the measuring step.
  • a correction step of moving the pair of electrode rollers with respect to the workpiece to be welded so as to have a preset angle.
  • an angle formed by a straight line connecting the centers of a pair of electrode rollers and the surfaces of a plurality of workpieces (hereinafter referred to as “inclined”).
  • the angle is corrected by moving the pair of electrode rollers with respect to the work piece so that the angle becomes a preset angle.
  • the tilt angle is corrected to a preset angle by moving the pair of electrode rollers with respect to the work piece. It is possible to keep the angle of the electrode roller in the pressing direction constant.
  • the correction is made based on the distance measured by the measuring means having a predetermined positional relationship with respect to the pair of electrode rollers, for example, a sensor for detecting the flange end of the workpiece is also used as the measuring means. And there is no need to add new parts.
  • a plurality of workpieces are sandwiched between a pair of electrode rollers, and a contact point between the electrode rollers and the workpiece is continuously moved while the electrode rollers are moved.
  • a seam welding system for performing seam welding by energizing a pair of electrodes, the surfaces of the plurality of workpieces being in a predetermined positional relationship with respect to the pair of electrode rollers and sandwiched between the pair of electrode rollers And an angle formed by a straight line connecting the centers of the pair of electrode rollers and the surfaces of the plurality of objects to be welded is set in advance based on the measuring means for measuring the distance up to and the distance measured by the measuring means And correction means for moving the pair of electrode rollers with respect to the work piece so as to form an angle.
  • the correcting means moves the pair of electrode rollers with respect to the work piece so that the inclination angle becomes a preset angle based on the distance measured by the measuring means. To correct.
  • the tilt angle is corrected to a preset angle by moving the pair of electrode rollers with respect to the work piece. It is possible to keep the angle of the electrode roller in the pressing direction constant.
  • a seam welding system 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
  • the seam welding system 100 is used when a plurality of workpieces (workpieces) W made of a thin metal plate are joined by the seam welding apparatus 10 to manufacture a window frame or a fuel tank of an automobile.
  • the workpiece W is seam welded by a seam welding apparatus 10 that is fixed at a predetermined position by a workpiece fixing base (not shown) and moved along a predetermined trajectory by a robot 20.
  • the seam welding system 100 includes a control device 30 that controls the seam welding device 10 and the robot 20 and corresponds to the control means of the present invention.
  • the robot 20 is an articulated robot such as a 6-axis robot in which a plurality of arms are connected by joints, and is fixed to the base 21.
  • the robot 20 includes a driving unit such as a servo motor and a detecting unit such as an encoder that detects the shaft angle of the servo motor, and is configured to be feedback-controlled by the control device 30. .
  • An equalizing mechanism 22 is provided at the tip of the arm located at the tip of the robot 20.
  • the seam welding apparatus 10 is elastically supported at the tip of the arm of the robot 20 by an equalizing mechanism 22. Thereby, even if there is a minute change in the portion to be welded, the seam welding apparatus 10 can follow the change.
  • the seam welding apparatus 10 includes a base 11 that is attached to the robot 20 via an equalizing mechanism 22.
  • the base 11 is provided with a guide rail 12 that extends in the vertical direction.
  • the guide rail 12 is provided with a movable base 14 that can be moved in the vertical direction by the driving means 13 along the guide rail 12. ing.
  • the drive means 13 is the air cylinder 13, and the movable base 14 is connected to the tip of the piston rod 13 a of the air cylinder 13.
  • the driving means may be a hydraulic cylinder, a rotary motor equipped with a ball screw mechanism, a linear motor, or the like.
  • An upper electrode 15 is pivotally supported on the movable base 14, and a lower electrode 16 is pivotally supported on the base 11. Thereby, the lower electrode 16 is provided at a predetermined height position, and the upper electrode 15 is arranged to be movable up and down with respect to the lower electrode 16.
  • the upper electrode 15 and the lower electrode 16 are disk-like electrodes, and are also referred to as electrode rollers 15 and 16 together.
  • the electrode rollers 15 and 16 are connected to rotation drive means 17 and 18 for rotating the electrode rollers 15 and 16 at a rotation speed set in a preset rotation direction, respectively.
  • the rotation driving means 17 and 18 are servo motors, but they may be ordinary motors including a pulse motor and a rotary encoder.
  • a current (welding current) necessary for welding is supplied to the upper electrode 15 and connected to a welding power source 19 (see FIG. 2) corresponding to the welding current supply means of the present invention.
  • the welding power source 19 supplies a DC pulse current, but it may supply an AC current.
  • the piston rod 13 a of the air cylinder 13 is extended to lower the upper electrode 15, and the welding current is supplied from the welding power source 19 to the upper electrode 15 with the workpiece W sandwiched between the electrodes 15 and 16. To do.
  • a welding current flows from the upper electrode 15 to the lower electrode 16 (earth electrode) through the workpiece W sandwiched between the electrode rollers 15 and 16, and seam welding can be performed.
  • the air cylinder 13 pressurizes the work W sandwiched between the electrode rollers 15 and 16 by pressing the upper electrode 15 toward the lower electrode 16.
  • the base 11 or the movable base 14 is provided with a distance measuring sensor 41 which is a measuring means for detecting the distance D from the surface of the workpiece W.
  • the distance measuring sensor 41 is fixed to the base 11 or the movable base 14 in a predetermined positional relationship with respect to the electrode rollers 15 and 16 sandwiching the workpiece W.
  • a distance measuring sensor 41 for example, a non-contact type laser distance meter, a contact type linear scale sensor, or a magnet scale sensor can be used.
  • the distance measuring sensor 41 reaches the upper surface of the workpiece W on the detection line L parallel to the straight line L0 connecting the rotation center O1 of the upper electrode 15 and the rotation center O2 of the lower electrode 16.
  • the distance D is measured.
  • the straight line L0 and the detection line L are offset by a distance F.
  • a straight line L0 connecting the rotation center O1 of the upper electrode 15 and the rotation center O2 of the lower electrode 16 is a vertical direction (Z direction).
  • the distance to the upper surface of the workpiece W measured by the distance measuring sensor 41 is D0.
  • the straight line L0 is in the vertical direction (with the workpiece W sandwiched between the upper electrode 15 and the lower electrode roller 16).
  • (Z direction) is inclined by an angle Rx in the moving direction (+ Y direction) of the contact point where the workpiece W is sandwiched between the upper electrode 15 and the lower electrode 16.
  • This angle Rx is referred to as an inclination angle.
  • the robot 20 is configured to eliminate the difference ⁇ D1. Operate to correct. In this correction, the robot 20 moves the seam welding apparatus 10 around the X axis (the axis in the direction perpendicular to the moving direction of the contact point sandwiching the workpiece W between the upper electrode 15 and the lower electrode roller 16 and the vertical direction). This is done in the direction of rotation. Therefore, when the robot 20 first moves the seam welding apparatus 10 to the predetermined posture, the rotation angle around the X axis has a predetermined margin (play) with respect to the angle Rx. Also good.
  • the control device 30 is an electronic circuit unit configured by a CPU or the like (not shown).
  • the CPU executes the control program or the processing program held in the memory 31 to cause the air cylinder 13 to operate.
  • the memory 31 stores the teaching data of the robot 20 and supplies it from the amount of movement of the piston rod 13 a of the air cylinder 13, the rotational speed of the rotation driving means 17 and 18, and the welding power source 19 according to the welding conditions. Welding control data such as the value of the welding current is stored. The memory 31 also stores correction data of the robot 20 corresponding to the difference ⁇ D1.
  • the control device 30 When the CPU executes the measurement processing program, the control device 30 functions as a measurement unit that obtains the distances D0 and D1 and the difference ⁇ D1 from the measurement signal input from the distance measuring sensor 41. Further, when the CPU executes the control program, the control device 30 reads correction data based on the difference ⁇ D1 of the distance D1 from the memory 31, and moves the entire seam welding device 10 including the electrode rollers 15 and 16 by the robot 20. It also functions as a correction means.
  • the control device 30 reads out the control signals created by reading out the welding control data, teaching data or correction data stored in the memory 31 according to the welding conditions, the air cylinder 13, the rotation driving means 17, 18, the welding power source 19, and the robot. 20 respectively.
  • the first distance measurement sensor 41 measures the distance D0 to the upper surface of the workpiece W.
  • the measurement process is performed (STEP 1).
  • a comparison process is performed to compare the distance D1m, which is the distance when tilted by the angle Rx from the vertical distance D0 and stored in the memory 31 in advance, with the measured distance D1 (STEP 4).
  • the comparison step if the difference ⁇ D1 exceeds the allowable error ⁇ (STEP 4: NO), the correction data based on the difference ⁇ D1 is read from the memory 31, the seam welding apparatus 10 is moved by the robot 20, and the inclination angle is the angle Rx. A correction process is performed to correct so as to become (STEP 6). Then, a measurement process (STEP3) and a comparison process (STEP4) are performed again.
  • the straight line L0 is corrected so as to be inclined by the angle Rx based on the distances D0 and D1 measured by the distance measuring sensor 41 (STEP 1 and STEP 2) (STEP 6).
  • the electrode rollers 15 and 16 are gradually consumed by performing seam welding, and further shaped by dressing. Therefore, the diameters of the electrode rollers 15 and 16 are reduced.
  • the distance D1 is obtained by the equation (1) based on the distance D0 measured by the distance measuring sensor 41, the inclination angle Rx is set in advance regardless of the diameter of the electrode roller 15. It can be corrected.
  • the distance measuring sensor 41 can also be used for detecting the flange end position of the workpiece W in order to prevent the locus deviation of the contact point between the electrode rollers 15 and 16 and the workpiece W, and the distance F is large. Then, it is necessary to consider that the detection accuracy of the flange end position is lowered.
  • the distances D0 and D1 obtained by the distance measuring sensor 41 may be corrected in consideration of the difference.
  • two distance measuring sensors 42 and 43 are provided on the base 11 or the movable base 14 as measuring means for detecting the distance D from the surface of the workpiece W. It has been.
  • the distance measuring sensors 42 and 43 for example, a non-contact type laser distance meter, a contact type linear scale sensor, or a magnet scale sensor can be used.
  • the two distance measuring sensors 42 and 43 each measure the distance D to the upper surface of the workpiece W on the detection line L parallel to the straight line L0.
  • the two detection lines L are offset by a distance F.
  • the distance measuring sensors 42 and 43 are The distance measuring sensors 42 and 43 are fixed so that the measured distances D0 to the upper surface of the workpiece W are equal.
  • the straight line L0 is in the vertical direction (with the workpiece W sandwiched between the upper electrode 15 and the lower electrode roller 16).
  • (Z direction) is inclined by an angle Rx in the moving direction (+ Y direction) of the contact point sandwiching the workpiece W between the upper electrode 15 and the lower electrode roller 16.
  • the difference ⁇ D is set in advance according to the inclination angle Rx, and the robot 20 is operated to perform correction so as to be the difference ⁇ Dm stored in the memory 31.
  • This correction is performed in the direction in which the robot 20 rotates the seam welding apparatus 10 around the X axis. Therefore, when the robot 20 first moves the seam welding apparatus 10 to the predetermined posture, the rotation angle around the X axis has a predetermined margin (play) with respect to the angle Rx. Also good.
  • the straight line L0 is corrected so as to be inclined by the inclination angle Rx based on the distance difference ⁇ D measured by the two distance measuring sensors 42 and 43.
  • the diameters of the electrode rollers 15 and 16 are reduced, correction is made based on the difference ⁇ D between the distances measured by the two distance measuring sensors 42 and 43, so that the diameter is set in advance regardless of the diameter of the electrode roller 15.
  • the inclination angle Rx can be corrected.
  • the distance F can be increased as compared with the above-described embodiment, and the inclination angle correction accuracy can be improved. Further, unlike the above-described embodiment, the step (STEP 1) of controlling the attitude of the seam welding apparatus 10 is not required in a state where the straight line L0 of the upper electrode 15 is once vertical.
  • the distance D between the base 11 or the movable base 14 and the surface of the work W is set to the moving direction of the contact point between the electrode rollers 15 and 16 and the work W (
  • a two-dimensional distance measuring sensor 44 is provided as a measuring means for detecting along the (Y direction).
  • the two-dimensional distance measuring sensor 44 for example, a non-contact type laser distance meter can be used.
  • the straight line L0 is in the vertical direction (with the workpiece W sandwiched between the upper electrode 15 and the lower electrode roller 16).
  • (Z direction) is inclined by an angle Rx in the moving direction (+ Y direction) of the contact point sandwiching the workpiece W between the upper electrode 15 and the lower electrode roller 16.
  • the two-dimensional distance measuring sensor 44 discretely measures the distance D to the upper surface of the workpiece W along the Y direction.
  • the distance D (y) measured by the two-dimensional distance measuring sensor 44 can be expressed by the following equation (3) using the linear interpolation method and the coordinate y.
  • D (y) A ⁇ y + B (3)
  • the robot 20 is operated so that the difference ⁇ A between the coefficient A obtained here and the coefficient Am set in advance according to the inclination angle Rx and the workpiece W to be welded and stored in the memory 31 becomes zero.
  • This correction is performed in the direction in which the robot 20 rotates the seam welding apparatus 10 around the X axis. Therefore, when the robot 20 first moves the seam welding apparatus 10 to the predetermined posture, the rotation angle around the X axis has a predetermined margin (play) with respect to the angle Rx. Also good.
  • the robot 20 may be operated and corrected so that the difference ⁇ Rx between the inclination angle Rx obtained by the equation (4) and the preset inclination angle Rxm becomes zero.
  • the straight line L0 is corrected so as to be inclined by the inclination angle Rx based on the distance D (y) obtained by interpolating a plurality of distances measured by the two-dimensional distance measuring sensor 44. .
  • the correction is made based on the coefficient A obtained from the distance D (y) measured by the two-dimensional distance measuring sensor 44.
  • the inclination angle Rx can be corrected to the set inclination angle Rx.
  • position of the seam welding apparatus 10 once in the state where the straight line L0 is vertical is unnecessary.
  • this invention is not limited to this.
  • the case where the upper electrode 15 can be moved up and down and the lower electrode 16 is fixed has been described.
  • the present invention is not limited to this, and even if the upper electrode 15 is fixed and the lower electrode 16 can move up and down, both the upper electrode 15 and the lower electrode 16 may move up and down.

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Abstract

　電極ローラ１５，１６に対して予め定められた位置関係にある測距センサ４１によって、電極ローラ１５，１６に挟み込まれたワークＷの上面までの距離を測定する（ＳＴＥＰ１，３）。測距センサ４１で測定した距離に基いて、電極ローラ１５，１６の中心同士を結ぶ直線Ｌ０とワークＷの上面とがなす角度Ｒｘが予め設定された角度となるように、ワークＷに対して電極ローラ１５，１６を移動させる（ＳＴＥＰ５）。

Description

シーム溶接方法及びシステム
　本発明は、シーム溶接方法及びシステムに関する。
　従来から、一対の電極ローラの間に複数の被溶接物（ワーク）を挟み込み、加圧通電しながら電極ローラを回転させて、ロボットで電極ローラと被溶接物との接触点を連続的に移動させながら被溶接物を溶接するシーム溶接が知られている。
　なお、特許文献１には、溶接点での電極ローラによる被溶接物の加圧方向と溶接点でのロボットによる被溶接物の送り方向とに直交する方向に係る荷重を検出して、検出した荷重に応じて加圧方向を回動中心として電極ローラを回動させることによって、軌道修正する技術が記載されている。
特開２０１０－１５８６９２号公報
　しかしながら、シーム溶接を行う際に、被溶接物に対する電極ローラの押圧方向を一定に維持しなければ、溶接状態が一定にならない。特に、被溶接物の被溶接部の形状が丸みを帯びて平面でない場合、被溶接物を構成する金属薄板の厚さに差異がある場合などには、被溶接物に対する電極ローラの押圧方向が変化し易い。
　本発明は、以上の点に鑑み、被溶接物に対する電極ローラの押圧方向を一定に維持することが可能なシーム溶接方法及びシステムを提供することを目的とする。
　本発明のシーム溶接方法は、一対の電極ローラの間に複数の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接方法であって、前記一対の電極ローラに対して予め定められた位置関係にある測定手段によって、前記一対の電極ローラに挟み込まれた前記複数の被溶接物の表面までの距離を測定する測定工程と、前記測定工程で求めた前記距離に基いて、前記一対の電極ローラの中心同士を結ぶ直線と前記複数の被溶接物の表面とがなす角度が予め設定された角度となるように、前記被溶接物に対して前記一対の電極ローラを移動させる補正工程とを備えることを特徴とする。
　本発明のシーム溶接方法によれば、測定手段で測定した距離に基いて、一対の電極ローラの中心同士を結ぶ直線と複数の被溶接物の表面とがなす角度（以下、この角度を「傾斜角度」という）が予め設定された角度となるように、被溶接物に対して一対の電極ローラを移動させて補正する。これにより、傾斜角度が予め設定された角度でない場合には、被溶接物に対して一対の電極ローラを移動させることによって、傾斜角度が予め設定された角度に補正されるので、被溶接物に対する電極ローラの押圧方向の角度を一定に維持することが可能となる。
　さらに、一対の電極ローラに対して予め定められた位置関係にある測定手段で測定した距離に基いて補正するので、例えば、被溶接物のフランジ端部を検出するためのセンサを測定手段と兼用することが可能であり、新規部品を追加する必要がない。
　本発明のシーム溶接システムは、一対の電極ローラの間に複数の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接システムであって、前記一対の電極ローラに対して予め定められた位置関係にあり、前記一対の電極ローラに挟み込まれた前記複数の被溶接物の表面までの距離を測定する測定手段と、前記測定手段によって測定した距離に基いて、前記一対の電極ローラの中心同士を結ぶ直線と前記複数の被溶接物の表面とがなす角度が予め設定された角度となるように、前記被溶接物に対して前記一対の電極ローラを移動させる補正手段とを備えることを特徴とする。
　本発明のシーム溶接システムによれば、補正手段は、測定手段で測定した距離に基いて、傾斜角度が予め設定された角度となるように、被溶接物に対して一対の電極ローラを移動させて補正する。これにより、傾斜角度が予め設定された角度でない場合には、被溶接物に対して一対の電極ローラを移動させることによって、傾斜角度が予め設定された角度に補正されるので、被溶接物に対する電極ローラの押圧方向の角度を一定に維持することが可能となる。
本発明の実施形態に係るシーム溶接システムの全体構成を示す概略図。 シーム溶接システムの全体構成を示すブロック図。 電極ローラとワークとの関係を示す説明する図であり、（ａ）は垂直状態を、（ｂ）は傾斜状態をそれぞれ示す。 本発明の実施形態に係るシーム溶接方法を説明するフローチャート。 本発明の別の実施形態における電極ローラとワークとの関係を示す説明する図であり、（ａ）は垂直状態を、（ｂ）は傾斜状態をそれぞれ示す。 本発明のさらに別の実施形態における電極ローラとワークとの関係を示す説明する図であり、（ａ）は垂直状態を、（ｂ）は傾斜状態をそれぞれ示す。
　本発明の実施形態に係るシーム溶接システム１００について図面を参照して説明する。シーム溶接システム１００は、シーム溶接装置１０によって金属薄板からなる複数の被溶接物（ワーク）Ｗを接合して、自動車の窓枠や燃料タンクなどを製造する際に用いられる。
　図１に示すように、ワークＷは、図示しないワーク固定台によって予め定められた位置に固定され、ロボット２０により予め定められた軌跡に沿って移動されるシーム溶接装置１０によって、シーム溶接される。図２を参照して、シーム溶接システム１００は、シーム溶接装置１０及びロボット２０を制御し、本発明の制御手段に相当する制御装置３０を備えている。
　ロボット２０は、複数のアームが関節で連結された、６軸ロボットなどの多関節型ロボットであり、ベース２１に固定されている。ロボット２０は、図示しないが、各関節には、サーボモータなどの駆動手段と、サーボモータの軸角度を検出するエンコーダなどの検出手段が備えられ、制御装置３０によってフィードバック制御可能に構成されている。
　ロボット２０の先端に位置するアームの先端部には、イコライズ機構２２が設けられている。シーム溶接装置１０は、イコライズ機構２２によって、ロボット２０のアームの先端部に弾性的に支持されている。これにより、溶接対象部位に微小な変動があっても、その変動にシーム溶接装置１０を追従させることができる。
　シーム溶接装置１０は、イコライズ機構２２を介してロボット２０に取り付けられる基台１１を備えている。基台１１には、上下方向に沿って延びるガイドレール１２が設けられており、ガイドレール１２には、当該ガイドレール１２に沿って駆動手段１３によって上下方向に移動可能な可動台１４が設けられている。
　ここでは、駆動手段１３は、エアシリンダ１３であり、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの先端部に可動台１４が連結されている。なお、駆動手段は、油圧シリンダ、ボールねじ機構を備えた回転モータ、リニアモータなどであってもよい。
　可動台１４には上部電極１５が軸支され、基台１１には下部電極１６が軸支されている。これにより、下部電極１６は所定の高さ位置に設けられ、上部電極１５は下部電極１６に対して上下動可能に配置されている。なお、上部電極１５及び下部電極１６は、円板状の電極であり、合せて電極ローラ１５，１６ともいう。
　電極ローラ１５，１６には、それぞれ当該電極ローラ１５，１６を予め設定された回転方向に設定された回転速度で回転駆動させるための回転駆動手段１７，１８が接続されている。ここでは、回転駆動手段１７，１８は、サーボモータであるが、パルスモータ、ロータリエンコーダを備えた通常のモータであってもよい。
　さらに、上部電極１５には、溶接に必要な電流（溶接電流）を供給し、本発明の溶接電流供給手段に相当するする溶接電源１９（図２参照）に接続されている。ここでは、溶接電源１９は、直流のパルス電流を供給するものであるが、交流電流を供給するものであってもよい。
　このように、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａを伸長させて上部電極１５を下降させて、両電極１５，１６間にワークＷを挟み込んだ状態で、溶接電源１９から上部電極１５に溶接電流を供給する。これにより、上部電極１５から、両電極ローラ１５，１６間に挟み込んだワークＷを介して、下部電極１６（アース電極）へ溶接電流が流れ、シーム溶接を行うことができる。
　エアシリンダ１３は、上述したように、上部電極１５を下部電極１６に向けて加圧して、両電極ローラ１５，１６の間に挟まれたワークＷを加圧する。
　さらに、基台１１又は可動台１４には、ワークＷの表面との距離Ｄを検出する測定手段である測距センサ４１が設けられている。測距センサ４１は、ワークＷを挟み込んだ電極ローラ１５，１６に対して予め定められた位置関係で、基台１１又は可動台１４に固定されている。測距センサ４１として、例えば、非接触式のレーザー距離計、接触式のリニアスケールセンサ、マグネットスケールセンサを用いることができる。
　図３（ａ）に示すように、測距センサ４１は、上部電極１５の回転中心Ｏ１と下部電極１６の回転中心Ｏ２とを結んだ直線Ｌ０に平行な検出ラインＬ上におけるワークＷの上面までの距離Ｄを測定する。直線Ｌ０と検出ラインＬとは距離Ｆだけオフセットしている。
　ここで、上部電極１５と下部電極１６との間にワークＷを挟み込んだ状態で、上部電極１５の回転中心Ｏ１と下部電極１６の回転中心Ｏ２とを結んだ直線Ｌ０が垂直方向（Ｚ方向）に延びている姿勢にあるシーム溶接装置１０において、測距センサ４１が測定したワークＷの上面までの距離をＤ０とする。
　そして、図３（ｂ）に示すように、シーム溶接装置１０が予め定められた姿勢において、上部電極１５と下部電極ローラ１６との間にワークＷを挟み込んだ状態で、直線Ｌ０は垂直方向（Ｚ方向）から、上部電極１５と下部電極１６とでワークＷを挟み込んだ接触点の移動方向（＋Ｙ方向）に角度Ｒｘだけ傾斜している。この角度Ｒｘを傾斜角度という。
　このとき、測距センサ４１が測定するワークＷの上面までの距離Ｄ１には、次式（１）の関係が成立する。
　Ｄ１＝Ｄ０－Ｆ×ｓｉｎ（Ｒｘ）　・・・　（１）
　そして、測距センサ４１が実際に測定した距離Ｄ１と、傾斜角度Ｒｘに応じて予め設定された距離Ｄ１ｍとの間に差異ΔＤ１が存在する場合には、この差異ΔＤ１を解消するようにロボット２０を動作させて補正を行う。なお、この補正は、ロボット２０によってシーム溶接装置１０をＸ軸（上部電極１５と下部電極ローラ１６とでワークＷを挟み込んだ接触点の移動方向と垂直方向とに直交する方向の軸）回りに回転させる方向に行われる。そこで、ロボット２０でシーム溶接装置１０を前記予め定められた姿勢に最初に移動させる際には、Ｘ軸回りの回転角度は角度Ｒｘに対して予め設定された余裕（遊び）を有するようにしてもよい。
　図２に示すように、制御装置３０は、図示しないＣＰＵ等により構成された電子回路ユニットであり、メモリ３１に保持された制御プログラム又は処理プログラムを、ＣＰＵで実行することによって、エアシリンダ１３を制御するシリンダ制御部３２、回転駆動手段１７，１８を制御する回転駆動制御部３３、溶接電源１９を制御する電源制御部３４、測距センサ４１から測定信号が入力され距離Ｄ０，Ｄ１を求める距離算出部３５、及びロボット２０を制御するロボット制御部３６として機能し、シーム溶接装置１０及びロボット２０の作動を制御する。
　メモリ３１には、ロボット２０のティーチングデータが記憶されていると共に、溶接条件に応じた、エアシリンダ１３のピストンロッド１３ａの移動量、回転駆動手段１７，１８の回転速度、溶接電源１９から供給する溶接電流の値などの溶接制御データが記憶されている。また、メモリ３１には、差異ΔＤ１に応じたロボット２０の補正データも記憶されている。
　ＣＰＵが測定処理プログラムを実行することにより、制御装置３０は測距センサ４１から入力された測定信号から距離Ｄ０，Ｄ１及び差異ΔＤ１を求める測定手段として機能する。また、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、制御装置３０は距離Ｄ１の差異ΔＤ１に基いた補正データをメモリ３１から読み出し、電極ローラ１５，１６を含むシーム溶接装置１０全体をロボット２０で移動させる補正手段としても機能する。
　制御装置３０は、溶接条件に応じてメモリ３１に記憶された溶接制御データ、ティーチングデータ又は補正データを読み出して作成した制御信号を、エアシリンダ１３、回転駆動手段１７，１８、溶接電源１９及びロボット２０にそれぞれ送信する。
　次に、上述したシーム溶接システム１００を用いた、本発明の実施形態に係るシーム溶接方法について図面を参照して説明する。
　図４のフローチャートに示すように、まず、シーム溶接装置１０が垂直である状態（直線Ｌ０が垂直である状態）において、測距センサ４１で、ワークＷの上面までの距離Ｄ０を測定する第１の測定工程を行う（ＳＴＥＰ１）。
　その後、シーム溶接装置１０が傾斜した状態（直線Ｌ０が角度Ｒｘだけ傾斜する状態）となるように、ロボット２０でシーム溶接装置１０を傾斜させる傾斜工程を行う（ＳＴＥＰ２）。そして、この状態のまま、測距センサ４１で、ワークＷの上面までの距離Ｄ１を測定する第２の測定工程を行う（ＳＴＥＰ３）。
　そして、垂直状態の距離Ｄ０から角度Ｒｘだけ傾斜したときの距離であって、メモリ３１に予め記憶された距離Ｄ１ｍと測定した距離Ｄ１とを比較する比較工程を行う（ＳＴＥＰ４）。
　比較工程において、距離Ｄ１ｍと距離Ｄ１との差異ΔＤ１（Ｄ１ｍ－Ｄ１の絶対値）がメモリ３１に予め記憶された許容誤差α以内であれば（ＳＴＥＰ４：ＹＥＳ）、シーム溶接を行う（ＳＴＥＰ５）。
　比較工程において、差異ΔＤ１が許容誤差αを超えていれば（ＳＴＥＰ４：ＮＯ）、差異ΔＤ１に基いた補正データをメモリ３１から読み出し、ロボット２０でシーム溶接装置１０を移動させ、傾斜角度が角度Ｒｘとなるように補正する補正工程を行う（ＳＴＥＰ６）。その後、再度、測定工程（ＳＴＥＰ３）及び比較工程（ＳＴＥＰ４）を行う。
　以上のように、本実施形態では、測距センサ４１が測定した距離Ｄ０，Ｄ１に基いて（ＳＴＥＰ１，ＳＴＥＰ２）、直線Ｌ０が角度Ｒｘだけ傾斜するように補正する（ＳＴＥＰ６）。
　これにより、傾斜角度が予め設定された角度Ｒｘと相違していても、その相違を解消することが可能となる。そのため、ワークＷに対する電極ローラ１５，１６の押圧方向を一定の傾斜角度Ｒｘに維持することができ、良好な溶接精度を維持することが可能となる。
　また、電極ローラ１５，１６は、シーム溶接を行うことによって徐々に消耗し、さらにドレッシングによって整形される。そのため、電極ローラ１５，１６の径は減少する。しかし、ここでは、測距センサ４１が測定した時点における距離Ｄ０に基いて、式（１）によって距離Ｄ１を求めているので、電極ローラ１５の径に関係なく、予め設定された傾斜角度Ｒｘに補正することができる。
　距離Ｆだけ大きい程、傾斜角度Ｒｘの補正精度は向上する。ただし、測距センサ４１は、電極ローラ１５，１６とワークＷとの接触点の軌跡ずれを防止するために、ワークＷのフランジ端位置を検出するためにも用いることができ、距離Ｆが大きくなるとフランジ端位置の検出精度が低下することを考慮する必要がある。
　なお、電極ローラ１５とワークＷの接触点と、この接触点から距離Ｆだけ離れたワークＷの表面の点との間に、ワークＷの形状に起因する高低差がある場合には、この高低差を考慮して、測距センサ４１が求めた距離Ｄ０，Ｄ１を補正すればよい。
　以下、本発明の他の実施形態について説明する。この実施形態では、図５（ａ）に示すように、基台１１又は可動台１４に、ワークＷの表面との距離Ｄを検出する測定手段として、２台の測距センサ４２，４３が設けられている。測距センサ４２，４３として、例えば、非接触式のレーザー距離計、接触式のリニアスケールセンサ、マグネットスケールセンサを用いることができる。
　２台の測距センサ４２，４３は、それぞれ直線Ｌ０に平行な検出ラインＬ上においてワークＷの上面までの距離Ｄを測定する。２本の検出ラインＬは距離Ｆだけオフセットしている。
　なお、上部電極１５と下部電極１６との間にワークＷを挟み込んだ状態で、直線Ｌ０が垂直方向（Ｚ方向）に延びている姿勢にあるシーム溶接装置１０において、測距センサ４２，４３が測定したワークＷの上面までの距離Ｄ０は等しくなるように、測距センサ４２，４３は固定されている。
　そして、図５（ｂ）に示すように、シーム溶接装置１０が予め定められた姿勢において、上部電極１５と下部電極ローラ１６との間にワークＷを挟み込んだ状態で、直線Ｌ０は垂直方向（Ｚ方向）から、上部電極１５と下部電極ローラ１６とでワークＷを挟み込んだ接触点の移動方向（＋Ｙ方向）に角度Ｒｘだけ傾斜している。
　このとき、測距センサ４２が測定したワークＷの上面までの距離Ｄ１と、測距センサ４３が測定したワークＷの上面までの距離Ｄ２の差ΔＤ（Ｄ１－Ｄ２の絶対値）は、次式（２）によって求めることができる。
　ΔＤ＝Ｆ×ｓｉｎ（Ｒｘ）　・・・　（２）
　そして、この差ΔＤが傾斜角度Ｒｘに応じて予め設定され、メモリ３１に記憶された差ΔＤｍとなるようにロボット２０を動作させて補正を行う。なお、この補正は、ロボット２０によってシーム溶接装置１０をＸ軸回りに回転させる方向に行われる。そこで、ロボット２０でシーム溶接装置１０を前記予め定められた姿勢に最初に移動させる際には、Ｘ軸回りの回転角度は角度Ｒｘに対して予め設定された余裕（遊び）を有するようにしてもよい。
　以上のように、本実施形態では、２台の測距センサ４２，４３が測定した距離の差ΔＤに基いて、直線Ｌ０が傾斜角度Ｒｘだけ傾斜するように補正する。
　これにより、傾斜角度が予め設定された傾斜角度Ｒｘと相違していても、その相違を解消することが可能となる。そのため、ワークＷに対する電極ローラ１５，１６の押圧方向を一定の傾斜角度Ｒｘに維持することができ、良好な溶接精度を維持することが可能となる。
　また、電極ローラ１５，１６の径は減少するが、２台の測距センサ４２，４３が測定した距離の差ΔＤに基いて補正するので、電極ローラ１５の径に関係なく、予め設定された傾斜角度Ｒｘに補正することができる。
　また、前述した実施形態と比較して、距離Ｆを大きくすることができ、傾斜角度の補正精度を向上させることが可能となる。また、前述した実施形態と異なり、上部電極１５の一旦、直線Ｌ０が垂直である状態にシーム溶接装置１０の姿勢を制御する工程（ＳＴＥＰ１）が必要ない。
　以下、本発明のさらに別の実施形態について説明する。この実施形態では、図６（ａ）に示すように、基台１１又は可動台１４に、ワークＷの表面との距離Ｄを、電極ローラ１５，１６とワークＷとの接触点の移動方向（Ｙ方向）に沿って検出する測定手段として、２次元測距センサ４４が設けられている。２次元測距センサ４４として、例えば、非接触式のレーザー距離計を用いることができる。
　そして、図６（ｂ）に示すように、シーム溶接装置１０が予め定められた姿勢において、上部電極１５と下部電極ローラ１６との間にワークＷを挟み込んだ状態で、直線Ｌ０は垂直方向（Ｚ方向）から、上部電極１５と下部電極ローラ１６とでワークＷを挟み込んだ接触点の移動方向（＋Ｙ方向）に角度Ｒｘだけ傾斜している。
　このとき、２次元測距センサ４４は、Ｙ方向に沿ってワークＷの上面までの距離Ｄを離散的に測定する。そして、２次元測距センサ４４が測定した距離Ｄ（ｙ）は、線形補間法を用いて、座標ｙによって、次式（３）にように表すことができる。
　Ｄ（ｙ）＝Ａ×ｙ＋Ｂ　・・・　（３）
　そして、ここで求めた係数Ａと、傾斜角度Ｒｘ及びワークＷの被溶接位置に応じて予め設定され、メモリ３１に記憶された係数Ａｍとの差ΔＡが０になるようにロボット２０を動作させて補正を行う。なお、この補正は、ロボット２０によってシーム溶接装置１０をＸ軸回りに回転させる方向に行われる。そこで、ロボット２０でシーム溶接装置１０を前記予め定められた姿勢に最初に移動させる際には、Ｘ軸回りの回転角度は角度Ｒｘに対して予め設定された余裕（遊び）を有するようにしてもよい。
　なお、ワークＷの被溶接位置の上面が平面である場合には、傾斜角度Ｒｘは次式（４）によって表される。
　Ｒｘ＝ｔａｎ－１（Ａ）　・・・　（４）
　そこで、式（４）で求めた傾斜角度Ｒｘと、予め設定された傾斜角度Ｒｘｍとの差ΔＲｘが０になるようにロボット２０を動作させ補正を行ってもよい。
　以上のように、本実施形態では、２次元測距センサ４４が測定した複数の距離を補間して求めた距離Ｄ（ｙ）に基いて、直線Ｌ０が傾斜角度Ｒｘだけ傾斜するように補正する。
　これにより、傾斜角度が予め設定された傾斜角度Ｒｘと相違していても、その相違を解消することが可能となる。そのため、ワークＷに対する電極ローラ１５，１６の押圧方向を一定の傾斜角度Ｒｘに維持することができ、良好な溶接精度を維持することが可能となる。
　また、電極ローラ１５，１６の径は減少するが、２次元測距センサ４４が測定した距離Ｄ（ｙ）から求めた係数Ａに基いて補正するので、電極ローラ１５の径に関係なく、予め設定された傾斜角度Ｒｘに補正することができる。また、一旦、直線Ｌ０が垂直である状態にシーム溶接装置１０の姿勢を制御する工程（ＳＴＥＰ１）が必要ない。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上部電極１５が上下動可能で下部電極１６が固定された場合について説明した。しかし、これに限定されず、上部電極１５が固定され下部電極１６が上下動可能であっても、上部電極１５及び下部電極１６が共に上下動可能であってもよい。
　さらに、測定手段４１～４４でワークＷの上面までの距離を測定する場合について説明した。しかし、これに限定されず、測定手段でワークＷの下面までの距離を測定してもよい。
　１０…シーム溶接装置、　１１…基台、　１２…ガイドレール、　１３…駆動手段、エアシリンダ、　１３ａ…ピストンロッド、　１４…可動台、　１５…上部電極、電極ローラ、　１６…下部電極、電極ローラ、　１７，１８…回転駆動手段、　１９…溶接電源、　２０…ロボット、　２１…ベース、　２２…イコライズ機構、　３０…制御装置（制御手段、測定手段、補正手段）、　３１…メモリ、　３２…シリンダ制御部、　３３…回転駆動制御部、　３４…電源制御部、　３５…距離測定部、　３６…ロボット制御部、　４１，４２，４３…測距センサ（測定手段）、　４４…２次元測距センサ（測定手段）、　１００…シーム溶接システム、　Ｗ…被溶接物。

Claims (2)

  1. 　一対の電極ローラの間に複数の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接方法であって、
    　前記一対の電極ローラに対して予め定められた位置関係にある測定手段によって、前記一対の電極ローラに挟み込まれた前記複数の被溶接物の表面までの距離を測定する測定工程と、
    　前記測定工程で求めた前記距離に基いて、前記一対の電極ローラの中心同士を結ぶ直線と前記複数の被溶接物の表面とがなす角度が予め設定された角度となるように、前記被溶接物に対して前記一対の電極ローラを移動させる補正工程とを備えることを特徴とするシーム溶接方法。
  2. 　一対の電極ローラの間に複数の被溶接物を挟み込んだ状態で、前記電極ローラと前記被溶接物との接触点を連続的に移動させながら、前記電極ローラ間を通電させることによってシーム溶接を行うシーム溶接システムであって、
    　前記一対の電極ローラに対して予め定められた位置関係にあり、前記一対の電極ローラに挟み込まれた前記複数の被溶接物の表面までの距離を測定する測定手段と、
    　前記測定手段によって測定した距離に基いて、前記一対の電極ローラの中心同士を結ぶ直線と前記複数の被溶接物の表面とがなす角度が予め設定された角度となるように、前記被溶接物に対して前記一対の電極ローラを移動させる補正手段とを備えることを特徴とするシーム溶接システム。
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