WO2014017105A1 - 画像監視装置、移動体、プログラム、および故障判定方法 - Google Patents

画像監視装置、移動体、プログラム、および故障判定方法 Download PDF

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peripheral
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横田　匡司
治生 柳澤
圭俊 中田
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京セラ株式会社
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images

Definitions

  • the present invention relates to an image monitoring apparatus, a moving body, a program, and a failure determination method for determining a failure based on a captured peripheral image.
  • Image monitoring devices provided on moving bodies such as vehicles are known. By installing the image monitoring device so that a surrounding image that is a blind spot of the driver's seat of the vehicle is displayed, the driver can drive the vehicle while confirming safety.
  • the driver should check the blind spot using an auxiliary device such as a rearview mirror.
  • an auxiliary device such as a rearview mirror.
  • an object of the present invention made in view of such circumstances is to provide an image monitoring apparatus, a moving body, a program, and a failure determination method that perform failure determination independently without acquiring external information. .
  • the image monitoring apparatus is An image acquisition unit that continuously acquires peripheral images and superimposes a periodically changing signal at a predetermined position of the peripheral images; An image processing unit that performs predetermined image processing on the peripheral image on which the signal is superimposed; And a determination unit that determines a failure of the image processing unit based on the presence or absence of a periodic change in the superimposed signal in a peripheral image subjected to predetermined image processing.
  • An image monitoring apparatus is An image acquisition unit that continuously acquires peripheral images and superimposes a periodically changing signal at a predetermined position of the peripheral images; And a determination unit that determines a failure of the image acquisition unit based on the presence or absence of a periodic change in the superimposed signal in the peripheral image on which the signal is superimposed.
  • the periodic change in the signal is preferably at least one of presence / absence of signal addition, color, brightness, and shape.
  • the determination unit determines a failure
  • the warning unit preferably issues a warning by displaying an image indicating a failure state.
  • An image monitoring apparatus is An image acquisition unit that continuously acquires peripheral images and superimposes a periodically changing signal at a predetermined position of an image signal corresponding to the peripheral images; An image processing unit that performs predetermined image processing on the image signal on which the signal is superimposed; A determination unit configured to determine a failure of the image processing unit based on presence or absence of a periodic change of the superimposed signal in the image signal subjected to the predetermined image processing. .
  • An image monitoring apparatus is An image acquisition unit that continuously acquires peripheral images and superimposes a periodically changing signal at a predetermined position of an image signal corresponding to the peripheral images; And a determination unit that determines a failure of the image acquisition unit based on the presence or absence of a periodic change in the superimposed signal in the image signal on which the signal is superimposed.
  • the moving object is An image acquisition unit that continuously acquires peripheral images and superimposes a periodically changing signal at a predetermined position of the peripheral image, an image processing unit that performs predetermined image processing on the peripheral image on which the signals are superimposed, and a predetermined And an image monitoring device having a determination unit that determines a failure of the image processing unit based on the presence or absence of a periodic change in the superimposed signal in the peripheral image subjected to the image processing. is there.
  • the solution of the present invention has been described as an apparatus.
  • the present invention can be realized as a method, a program, and a storage medium storing the program, which are substantially equivalent thereto, and the scope of the present invention. It should be understood that these are also included.
  • a program is: The image monitoring device An image acquisition unit that continuously acquires peripheral images and superimposes a periodically changing signal at a predetermined position of the peripheral images; An image processing unit that performs predetermined image processing on the peripheral image on which the signal is superimposed; It is characterized by functioning as a determination unit that determines a failure of the image processing unit based on the presence or absence of a periodic change in the superimposed signal in a peripheral image subjected to predetermined image processing.
  • the failure determination method includes: A first acquisition step of continuously acquiring peripheral images; A superimposing step of superimposing a periodically changing signal on a predetermined position of the peripheral image; An image processing step for performing predetermined image processing on the peripheral image on which the signal is superimposed; A determination step of determining a failure in the predetermined image processing based on the presence or absence of a periodic change in the superimposed signal in the peripheral image subjected to the predetermined image processing.
  • the image monitoring apparatus the moving body, the program, and the failure determination method according to the present invention configured as described above, it is possible to determine a failure independently without acquiring external information.
  • FIG. 1 is a layout diagram of an image monitoring apparatus according to a first embodiment of the present invention in a vehicle. It is a functional block diagram which shows schematic structure of the image monitoring apparatus of FIG. It is a flowchart explaining the failure determination process which a control part performs in 1st Embodiment. It is a figure which shows the data structure of an image signal. It is a flowchart explaining the failure determination process which a control part performs in 2nd Embodiment.
  • FIG. 1 is a layout diagram of an image monitoring apparatus according to the first embodiment in a vehicle.
  • the image monitoring device 10 is provided in the vehicle 13 together with the imaging unit 11 and the display unit 12.
  • the image monitoring device 10 may be provided anywhere in the vehicle 13, but in the present embodiment, it is provided near the driver's seat.
  • the imaging unit 11 may be provided anywhere on the vehicle 13, in the present embodiment, the imaging unit 11 is fixed to the rear portion of the vehicle 13 in order to capture a peripheral image of a field of view described later.
  • the display unit 12 is provided so as to be visible from the driver's seat.
  • the image monitoring apparatus 10 includes a bus 14, an image acquisition unit 15, an image processing unit 16, a determination unit 17, a warning unit 18, an image output unit 19, and a control unit 20.
  • the bus 14 connects the image acquisition unit 15, the image processing unit 16, the determination unit 17, the warning unit 18, the image output unit 19, and the control unit 20, and transmits data and commands.
  • the image acquisition unit 15 acquires a peripheral image from the imaging unit 11. In addition, the image acquisition unit 15 transmits a command for driving the imaging unit 11 to the imaging unit 11.
  • the imaging unit 11 includes a camera.
  • the camera is fixed at the rear part of the vehicle 13 so that a peripheral image in a specific visual field behind the vehicle 13 can be captured.
  • the camera is an electronic camera having an image sensor, and continuously generates an image signal corresponding to a peripheral image by imaging at a predetermined frame rate, for example, 1/30 fps.
  • the image acquisition unit 15 superimposes a periodically changing signal at a predetermined position in the peripheral image. For example, the image acquisition unit 15 draws a dot whose color is alternately switched between “white” and “black” for each frame, such as a corner of the surrounding image, at a position inconspicuous to the driver. That is, the image acquisition unit 15 superimposes a signal corresponding to a white dot and a signal corresponding to a black dot on the peripheral image.
  • the image processing unit 16 performs predetermined image processing on the peripheral image acquired by the image acquisition unit 15.
  • the predetermined image processing is, for example, white balance processing, interpolation processing, gamma correction processing, and superimposition processing of additional information such as a marker indicating a passing area of the vehicle.
  • the determination unit 17 determines whether or not the signal superimposed on the peripheral image subjected to the predetermined image processing by the image processing unit 16 is changed from the signal superimposed on the peripheral image of the previous frame. The determination unit 17 determines that at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 is out of order when there is no change in the superimposed signal.
  • the warning unit 18 is in a failure state on a peripheral image on which the image processing unit 16 has performed predetermined image processing. A warning indicating this is superimposed.
  • the image output unit 19 outputs to the display unit 12 a peripheral image that has been subjected to predetermined image processing in the image processing unit 16 or a peripheral image on which a warning is superimposed by the warning unit 18.
  • the control unit 20 controls each part constituting the image monitoring apparatus 10. For example, when the input unit of the image monitoring apparatus 10 detects an input for performing image observation by the user, the control unit 20 causes the imaging unit 11 to start capturing a peripheral image and causes the display unit 12 to display the image. Further, as will be described later, the control unit 20 controls each part for determining a failure of the image monitoring apparatus 10.
  • the control unit 20 starts a failure determination process when detecting an input for performing image observation.
  • the failure determination process ends when an input for ending the image observation is detected.
  • step S100 the control unit 20 resets the color of the dots drawn on the peripheral image to, for example, black. Note that the color at the time of reset may be white. After resetting the dot color, the process proceeds to step S101.
  • step S101 the control unit 20 causes the image acquisition unit 15 to acquire a peripheral image of one frame.
  • the process proceeds to step S102.
  • step S102 the control unit 20 causes the image acquisition unit 15 to draw dots of the color determined in step S100 or step S107 at a predetermined position of the peripheral image.
  • step S103 the control unit 20 causes the image acquisition unit 15 to draw dots of the color determined in step S100 or step S107 at a predetermined position of the peripheral image.
  • step S103 the control unit 20 causes the image processing unit 16 to perform image processing on the peripheral image in which dots are drawn in step S102. Once image processing has been performed, the process proceeds to step S104.
  • step S104 the control unit 20 causes the determination unit 17 to determine whether or not the dot color in the peripheral image subjected to the predetermined image processing in step S103 has changed from the previous frame to the current frame. . If there is no change in the color of the dots, it is determined that at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 has failed, and the process proceeds to step S105. When there is a change in the color of the dot, it is determined that the image processing unit 16 is normal, and the process skips step S105 and proceeds to step S106.
  • step S105 the control unit 20 causes the warning unit 18 to superimpose a warning on the peripheral image subjected to the predetermined image processing in step S103. If the warning is superimposed, the process proceeds to step S106.
  • step S106 the control unit 20 causes the image output unit 19 to output the peripheral image on which the predetermined image processing is performed in step S103 or the peripheral image on which the warning is superimposed in step S105 to the display unit 12.
  • the process proceeds to step S107.
  • step S107 the control unit 20 changes the color of the dots drawn on the peripheral image from the current color.
  • the dot color is black, it is changed to white, and when it is white, it is changed to black.
  • the process returns to step S101.
  • a periodically changing signal is superimposed on a peripheral image to be acquired, and a periodic change of the superimposed signal is monitored after predetermined image processing.
  • a periodic change of the superimposed signal is monitored after predetermined image processing.
  • the second embodiment is different from the first embodiment in the superimposition position of signals that change periodically.
  • the second embodiment will be described below with a focus on differences from the first embodiment.
  • symbol is attached
  • the image monitoring apparatus 10 of the second embodiment includes a bus 14, an image acquisition unit 15, an image processing unit 16, a determination unit 17, a warning unit 18, an image output unit 19, and a control unit. 20 is comprised.
  • the functions and configurations of the bus 14, the image processing unit 16, the warning unit 18, the image output unit 19, and the control unit 20 are the same as those in the first embodiment.
  • the image acquisition unit 15 of the second embodiment acquires a peripheral image from the imaging unit 11.
  • the image acquisition unit 15 transmits a command for driving the imaging unit 11 to the imaging unit 11.
  • the image acquisition unit 15 of the second embodiment superimposes a periodically changing signal on a predetermined position of an image signal corresponding to the acquired peripheral image.
  • the image signal has a captured image component and an information component.
  • the captured image component is a signal component corresponding to each pixel constituting the image sensor including optical black.
  • the information component is a signal component indicating information related to the captured image component of the same frame, for example, information such as a generation date and time, an imaging mode, and the like.
  • the information component is added to the captured image component generated by the imaging element by the imaging unit 11 or the image acquisition unit 15.
  • the predetermined position in the image signal on which the periodically changing signal is superimposed may be either the captured image component or the information component, but is preferably an arbitrary position in the information component. Moreover, when superimposing in a captured image component, it is preferable to superimpose in the position corresponded to optical black.
  • the periodically changing signal is, for example, a frame number (1 to 30) in the NTSC system or a representable number (0 to 255) when the image acquisition unit 15 is 8 bits.
  • the determination unit 17 determines whether or not the signal superimposed on the image signal subjected to the predetermined image processing by the image processing unit 16 is changed from the signal superimposed on the image signal of the previous frame. The determination unit 17 determines that at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 is out of order when there is no change in the superimposed signal.
  • the control unit 20 starts a failure determination process when detecting an input for performing image observation.
  • the failure determination process ends when an input for ending the image observation is detected.
  • step S200 the control unit 20 resets the signal value of the periodically changing signal to, for example, zero. After reset, the process proceeds to step S201.
  • step S201 the control unit 20 causes the image acquisition unit 15 to acquire a peripheral image of one frame.
  • the process proceeds to step S202.
  • step S202 the control unit 20 causes the image acquisition unit 15 to superimpose a periodically changing signal on a predetermined position of the image signal.
  • the process proceeds to step S203.
  • step S203 the control unit 20 causes the image processing unit 16 to perform image processing on the image signal on which the signal that periodically changes in step S202 is superimposed. Once image processing has been performed, the process proceeds to step S204.
  • step S204 the control unit 20 causes the determination unit 17 to check whether the signal value of the signal superimposed on the image signal subjected to the predetermined image processing in step S203 has changed from the previous frame to the current frame. To determine. When there is no change in the signal value, it is determined that at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 is out of order, and the process proceeds to step S205. When there is a change in the signal value, it is determined that the image processing unit 16 is normal, and the process skips step S205 and proceeds to step S206.
  • step S205 the control unit 20 causes the warning unit 18 to superimpose a warning on the image signal subjected to the predetermined image processing in step S203.
  • the process proceeds to step S206.
  • step S206 the control unit 20 causes the image output unit 19 to output the image signal subjected to the predetermined image processing in step S203 or the image signal on which the warning is superimposed in step S205 to the display unit 12.
  • the process proceeds to step S207.
  • step S207 the control unit 20 determines whether or not the value of the periodically changing signal is an upper limit value.
  • the upper limit value is, for example, 30 when the NTSC frame number is used as a periodically changing signal value, and 255 when a number that can be represented by 8 bits is used as a periodically changing signal value. It is.
  • the process returns to step S200.
  • the process proceeds to step S208.
  • step S208 the control unit 20 adds +1 to the value of the periodically changing signal.
  • +1 is added to the value of the signal, the process returns to step S201.
  • the failure of at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 can also be determined by the image monitoring apparatus according to the second embodiment having the above-described configuration. Even with such a configuration, information from an external device is unnecessary, and a failure can be determined by the image monitoring apparatus alone.
  • the image monitoring apparatus 10 outputs a signal to superimpose so that a dot whose color is alternately switched between “white” and “black” for each frame is drawn at a predetermined position in the peripheral image.
  • a configuration for switching between “addition” and “no addition” of a signal for each frame a configuration for switching a color for each frame, a configuration for switching a drawing shape on a peripheral image or an image signal for each frame, and a frame number for each frame Any one of a configuration updated from 1 to 30 and a configuration that counts a number that can be expressed by the image acquisition unit 15 for each frame may be used.
  • the image monitoring apparatus 10 is configured to periodically change a signal to be superimposed on the image signal, such as a value that increases for each frame, but is not limited to such a configuration.
  • a signal to be superimposed on the image signal such as a value that increases for each frame, but is not limited to such a configuration.
  • the signal values are 255 and 0 corresponding to white and black, respectively, may be used.
  • the image monitoring apparatus 10 superimposes a warning on the surrounding image when determining that at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 is out of order.
  • the configuration warns the user that there is a failure, but is not limited to such a configuration. For example, even when the image itself indicating that at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 is out of order is displayed on the display unit 12 or the user is warned of the failure by generating a warning sound. Good.
  • the structure which warns of a failure by appealing to a user's tactile sense may be sufficient.
  • the image monitoring apparatus 10 warns the display unit 12 when determining that at least one of the image acquisition unit 15 and the image processing unit 16 is out of order.
  • movement after determination is not limited to the output of the image which superimposed the warning.
  • the failure information may be output to an ECU (Electronic Control Unit) on the moving body 13 side.
  • the image monitoring apparatus 10 may be automatically stopped. Further, an image indicating a failure may be output on the display unit 12 or the like. Furthermore, it may shift to a standby mode, that is, an output stop mode.
  • the image monitoring apparatus 10 is configured to be connected to the imaging unit 11 and the display unit 12, and is configured to be integrated with at least one of these parts. It may be.
  • the image monitoring apparatus 10 is provided in a moving body such as a vehicle.
  • the installation location of the image monitoring apparatus 10 is limited to both the vehicle and the moving body. Not.
  • the image monitoring apparatus 10 is configured to change the dot color for each frame, but is not limited to each frame. It is sufficient that the signal corresponding to the dot color is periodically switched.

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Abstract

　画像監視装置１０は画像取得部１５と画像処理部１６と判定部１７とを有する。画像取得部１５は周辺画像を連続的に取得する。画像取得部１５は周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する。画像処理部１６は信号を重畳した周辺画像に所定の画像処理を施す。判定部１７は所定の画像処理の施された周辺画像における重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて画像処理部の故障を判定する。

Description

画像監視装置、移動体、プログラム、および故障判定方法 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１２年７月２６日に日本国に特許出願された特願２０１２－１６６２５７の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体をここに参照のために取り込む。
　本発明は、撮影した周辺画像に基づいて故障を判定する画像監視装置、移動体、プログラム、および故障判定方法に関する。
　車両などの移動体に設けられる画像監視装置が知られている。画像監視装置を、車両の運転席の死角となる周囲画像が表示されるように設置することにより、運転者は安全を確認しながら車両を運転可能となる。
　画像監視装置が故障した場合には、運転者はバックミラーなどの補助的な器具を用いて死角の確認を行うべきである。しかし、画像監視装置の故障の感知が難しい場合がある。例えば、ディスプレイに表示される画像がフリーズ、すなわちリアルタイムの動画像の表示中に画像が停止することが生じた場合、ディスプレイに周辺画像そのものが表示されているため、故障していることを感知することは難しい。
　そこで、タイヤの回転数および速度計の速度に基づいて車両が動作しているか否かを検知し、車両が動作している場合には異なる時期に取得した画像の比較に基づいて、画像監視装置の故障の有無を判別することが提案されている（特許文献１参照）。
特開２０１１－１８８１３４号公報
　しかし、特許文献１に記載された画像監視装置ではタイヤの回転数および速度を車両などの外部機器から取得する必要がある。それゆえ、画像監視装置単独で故障の判定が出来なかった。
　したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、外部からの情報を取得することなく単独で故障の判定を行う画像監視装置、移動体、プログラム、および故障判定方法を提供することにある。
　上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による画像監視装置は、
　周辺画像を連続的に取得し、周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
　信号を重畳した周辺画像に、所定の画像処理を施す画像処理部と、
　所定の画像処理の施された周辺画像における、重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、画像処理部の故障を判定する判定部とを備える
　ことを特徴とするものである。
　また、第２の観点による画像監視装置は、
　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
　信号を重畳した周辺画像における、重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、画像取得部の故障を判定する判定部とを備える
　ことを特徴とするものである。
　また、第３の観点による画像監視装置では、
　信号における周期的な変化は、信号の付加の有無、色、輝度、および形状の少なくとも何れか一つである
　ことが好ましい。
　また、第４の観点による画像監視装置では、
　判定部が故障を判定するときに、故障状態であることを警告する警告部を更に備える
　ことが好ましい。
　また、第５の観点による画像監視装置では、
　警告部は、故障状態を示す画像を表示することにより警告する
　ことが好ましい。
　また、第６の観点による画像監視装置は、
　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像に対応する画像信号の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
　前記信号を重畳した画像信号に、所定の画像処理を施す画像処理部と、
　前記所定の画像処理の施された画像信号における、前記重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、前記画像処理部の故障を判定する判定部とを備える
　ことを特徴とするものである。
　また、第７の観点による画像監視装置は、
　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像に対応する画像信号の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
　信号を重畳した画像信号における、重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、画像取得部の故障を判定する判定部とを備える
　ことを特徴とするものである。
　また、第８の観点による移動体は、
　周辺画像を連続的に取得し、周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、信号を重畳した周辺画像に、所定の画像処理を施す画像処理部と、所定の画像処理の施された周辺画像における、重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、画像処理部の故障を判定する判定部とを有する画像監視装置を備える
　ことを特徴とするものである。
　上述したように本発明の解決手段を装置として説明してきたが、本発明はこれらに実質的に相当する方法、プログラム、プログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
　例えば、本発明の第９の観点によるプログラムは、
　画像監視装置を、
　周辺画像を連続的に取得し、周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
　信号を重畳した周辺画像に、所定の画像処理を施す画像処理部と、
　所定の画像処理の施された周辺画像における、重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、画像処理部の故障を判定する判定部として機能させる
　ことを特徴とするものである。
　また、本発明の第１０の観点による故障判定方法は、
　周辺画像を連続的に取得する第１の取得ステップと、
　周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する重畳ステップと、
　信号を重畳した周辺画像に所定の画像処理を施す画像処理ステップと、
　所定の画像処理の施された周辺画像における、重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、所定の画像処理における故障を判定する判定ステップとを備える
　ことを特徴としている。
　上記のように構成された本発明に係る画像監視装置、移動体、プログラム、および故障判定方法によれば、外部からの情報を取得することなく単独で故障の判定可能である。
本発明の第１の実施形態に係る画像監視装置の車両内における配置図である。 図１の画像監視装置の概略構成を示す機能ブロック図である。 第１の実施形態において制御部が実行する故障判定処理を説明するフローチャートである。 画像信号のデータ構成を示す図である。 第２の実施形態において制御部が実行する故障判定処理を説明するフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
　まず、本発明の第１の実施形態に係る画像監視装置について説明する。図１は、第１の実施形態に係る画像監視装置の車両内における配置図である。
　図１に示すように、画像監視装置１０は、撮像部１１、および表示部１２とともに、車両１３内に設けられる。画像監視装置１０は、車両１３内の何処に設けてもよいが、本実施形態では、運転席近傍に設けられる。撮像部１１も車両１３の何処に設けてもよいが、本実施形態では後述する視界の周辺画像を撮像するために、車両１３の後部に固定される。表示部１２は、運転席から視認可能に設けられる。
　図２に示すように、画像監視装置１０は、バス１４、画像取得部１５、画像処理部１６、判定部１７、警告部１８、画像出力部１９、および制御部２０を含んで構成される。
　バス１４は、画像取得部１５、画像処理部１６、判定部１７、警告部１８、画像出力部１９、および制御部２０を接続し、データおよび指令を伝達する。
　画像取得部１５は、撮像部１１から周辺画像を取得する。また、画像取得部１５は、撮像部１１を駆動する指令を撮像部１１に伝達する。撮像部１１は、カメラを備える。カメラは、車両１３の後部において、車両１３の後方の特定の視野における周辺画像を撮像可能に固定される。カメラは撮像素子を有する電子カメラであって、撮像により周辺画像に相当する画像信号を、所定のフレームレート、例えば１／３０ｆｐｓで連続的に生成する。
　また、画像取得部１５は、周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する。例えば、画像取得部１５は、フレーム毎に色が「白」および「黒」に交互に切替わるドットを周辺画像の隅などのように運転者に目立たない位置に描画する。すなわち、画像取得部１５は、白のドットに相当する信号および黒のドットに相当する信号を、周辺画像に重畳する。
　画像処理部１６は、画像取得部１５において取得する周辺画像に所定の画像処理を施す。所定の画像処理は、例えばホワイトバランス処理、補間処理、ガンマ補正処理、車両の通過領域を示すマーカなどの付加情報の重畳処理である。
　判定部１７は、画像処理部１６が所定の画像処理を施した周辺画像に重畳された信号が、事前のフレームの周辺画像において重畳された信号から変化しているか否かを判別する。判定部１７は、重畳された信号に変化がないときに、画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方が故障していると判定する。
　警告部１８は、判定部１７によって画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方の故障が判定されたときに、画像処理部１６が所定の画像処理を施した周辺画像に、故障状態であることを示す警告を重畳する。
　画像出力部１９は、画像処理部１６において所定の画像処理の施された周辺画像、または警告部１８により警告が重畳された周辺画像を表示部１２に出力する。
　制御部２０は、画像監視装置１０を構成する各部位を制御する。例えば、画像監視装置１０の入力部がユーザによる画像観察を実行する入力を検出するときに、制御部２０は、撮像部１１に周辺画像の撮像を開始させ、表示部１２に表示させる。また、後述するように、制御部２０は、画像監視装置１０の故障の判別のために各部位を制御する。
　次に、第１の実施形態において制御部２０が実行する、故障判定処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。制御部２０は、画像観察を実行する入力を検出するときに、故障判定処理を開始する。故障判定処理は、画像観察を終了する入力を検出するときに、終了する。
　ステップＳ１００において、制御部２０は、周辺画像に描画するドットの色を、例えば黒にリセットする。なお、リセット時の色は白であってもよい。ドットの色のリセット後、プロセスはステップＳ１０１に進む。
　ステップＳ１０１では、制御部２０は、画像取得部１５に、１フレームの周辺画像を取得させる。周辺画像を取得すると、プロセスはステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２では、制御部２０は、画像取得部１５に、周辺画像の所定の位置にステップＳ１００またはステップＳ１０７において定めた色のドットを描画させる。周辺画像にドットを描画すると、プロセスはステップＳ１０３に進む。
　ステップＳ１０３では、制御部２０は、画像処理部１６に、ステップＳ１０２においてドットの描画された周辺画像に画像処理を施させる。画像処理を施すと、プロセスはステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４では、制御部２０は、判定部１７に、ステップＳ１０３において所定の画像処理の施された周辺画像におけるドットの色が、事前のフレームから現在のフレームにおいて変化があるか否かを判別させる。ドットの色に変化がないときには画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方が故障していると判定し、プロセスはステップＳ１０５に進む。ドットの色に変化があるときには画像処理部１６が正常であると判定し、プロセスはステップＳ１０５をスキップして、ステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０５では、制御部２０は、警告部１８に、ステップＳ１０３において所定の画像処理の施された周辺画像に警告を重畳させる。警告を重畳すると、プロセスはステップＳ１０６に進む。
　ステップＳ１０６では、制御部２０は、画像出力部１９に、ステップＳ１０３で所定の画像処理の施された周辺画像、またはステップＳ１０５において警告の重畳された周辺画像を表示部１２に出力させる。周辺画像を出力すると、プロセスはステップＳ１０７に進む。
　ステップＳ１０７では、制御部２０は、周辺画像に描画するドットの色を現在の色から変更する。ドットの色が黒であるときには白に変更し、白であるときには黒に変更する。ドットの色を変更すると、プロセスはステップＳ１０１に戻る。
　以上のような構成の第１の実施形態の画像監視装置によれば、取得する周辺画像に周期的に変わる信号を重畳し、所定の画像処理後に、重畳した信号の周期的変化を監視することにより画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方の故障を判定可能である。このような構成によれば、外部機器からの情報が不要であり、画像監視装置単独で、故障の判定が可能である。
　次に、本発明の第２の実施形態を説明する。第２の実施形態では周期的に変化する信号の重畳位置が第１の実施形態と異なっている。以下に、第１の実施形態と異なる点を中心に第２の実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と同じ構成を有する部位には同じ符号を付す。
　第１の実施形態と同様に、第２の実施形態の画像監視装置１０は、バス１４、画像取得部１５、画像処理部１６、判定部１７、警告部１８、画像出力部１９、および制御部２０を含んで構成される。第２の実施形態では、バス１４、画像処理部１６、警告部１８、画像出力部１９、および制御部２０の機能および構成は、第１の実施形態と同様である。
　第１の実施形態と同様に、第２の実施形態の画像取得部１５は、撮像部１１から周辺画像を取得する。また、画像取得部１５は、撮像部１１を駆動する指令を撮像部１１に伝達する。
　一方、第１の実施形態と異なり、第２の実施形態の画像取得部１５は、取得した周辺画像に対応する画像信号の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する。画像信号は、図４に示すように、撮像画像成分と情報成分とを有する。撮像画像成分は、オプティカルブラックを含めた撮像素子を構成する各画素に対応する信号成分である。情報成分は、同じフレームの撮像画像成分に関連する情報、例えば生成日時、撮像モードなどの情報を示す信号成分である。情報成分は、撮像部１１または画像取得部１５によって、撮像素子により生成された撮像画像成分に付加される。周期的に変化する信号を重畳する画像信号における所定の位置は、撮像画像成分および情報成分のいずれであってもよいが、好ましくは情報成分における任意の位置である。また、撮像画像成分内に重畳する場合には、オプティカルブラックに相当する位置に重畳することが好ましい。第２の実施形態において、周期的に変化する信号は、例えばＮＴＳＣ方式におけるフレーム番号（１～３０）、または画像取得部１５が８ｂｉｔである場合における表現可能な数字（０～２５５）である。
　判定部１７は、画像処理部１６が所定の画像処理を施した画像信号に重畳された信号が、事前のフレームの画像信号において重畳された信号から変化しているか否かを判別する。判定部１７は、重畳された信号に変化がないときに、画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方が故障していると判定する。
　次に、第２の実施形態において制御部２０が実行する、故障判定処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。制御部２０は、画像観察を実行する入力を検出するときに、故障判定処理を開始する。故障判定処理は、画像観察を終了する入力を検出するときに、終了する。
　ステップＳ２００において、制御部２０は、周期的に変化する信号の信号値を、例えばゼロにリセットする。リセット後、プロセスはステップＳ２０１に進む。
　ステップＳ２０１では、制御部２０は、画像取得部１５に、１フレームの周辺画像を取得させる。周辺画像を取得すると、プロセスはステップＳ２０２に進む。
　ステップＳ２０２では、制御部２０は、画像取得部１５に、画像信号の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳させる。周期的に変換する信号を重畳すると、プロセスはステップＳ２０３に進む。
　ステップＳ２０３では、制御部２０は、画像処理部１６に、ステップＳ２０２において周期的に変化する信号が重畳された画像信号に画像処理を施させる。画像処理を施すと、プロセスはステップＳ２０４に進む。
　ステップＳ２０４では、制御部２０は、判定部１７に、ステップＳ２０３において所定の画像処理の施された画像信号に重畳された信号の信号値が、事前のフレームから現在のフレームにおいて変化があるか否かを判別させる。信号の値に変化がないときには画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方が故障していると判定し、プロセスはステップＳ２０５に進む。信号の値に変化があるときには画像処理部１６が正常であると判定し、プロセスはステップＳ２０５をスキップして、ステップＳ２０６に進む。
　ステップＳ２０５では、制御部２０は、警告部１８に、ステップＳ２０３において所定の画像処理の施された画像信号に警告を重畳させる。警告を重畳すると、プロセスはステップＳ２０６に進む。
　ステップＳ２０６では、制御部２０は、画像出力部１９に、ステップＳ２０３で所定の画像処理の施された画像信号、またはステップＳ２０５において警告の重畳された画像信号を表示部１２に出力させる。画像信号を出力すると、プロセスはステップＳ２０７に進む。
　ステップＳ２０７では、制御部２０は、周期的に変化する信号の値が上限値であるか否かを判別する。上限値とは、例えばＮＴＳＣ方式のフレーム番号を周期的に変化する信号の値として用いる場合には３０であり、８ｂｉｔで表現可能な数字を周期的に変化する信号の値として用いる場合には２５５である。周期的に変化する信号の値が上限値であるときには、プロセスはステップＳ２００に戻る。周期的に変化する信号の値が上限値でないときには、プロセスはステップＳ２０８に進む。
　ステップＳ２０８では、制御部２０は、周期的に変化する信号の値に＋１を加算する。信号の値に＋１を加算すると、プロセスはステップＳ２０１に戻る。
　以上のような構成の第２の実施形態の画像監視装置によっても、画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方の故障を判定可能である。このような構成によっても、外部機器からの情報が不要であり、画像監視装置単独で、故障の判定が可能である。
　本発明を諸図面や実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
　例えば、第１の実施形態において、画像監視装置１０は、フレーム毎に色が「白」および「黒」に交互に切替わるドットを周辺画像の所定の位置に描画するように、重畳させる信号を周期的に変化させる構成であるが、このような構成に限定されない。例えば、フレーム毎に信号の「付加」および「付加無し」を切替える構成、フレーム毎に色を切替える構成、フレーム毎に周辺画像または画像信号への描画の形状を切替える構成、フレーム毎にフレーム番号が１から３０まで更新される構成、およびフレーム毎に画像取得部１５が表現可能な数字をカウントする構成のいずれかであってもよい。また、第２の実施形態において、画像監視装置１０は、フレーム毎に増加する値のように画像信号に重畳させる信号を周期的に変化させる構成であるが、このような構成に限定されない。例えば、白色および黒色にそれぞれ相当する信号値である２５５および０とする構成であってもよい。
　また、第１の実施形態および第２の実施形態において、画像監視装置１０は、画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方が故障していると判定するときに周辺画像に警告を重畳することにより、ユーザに故障であることを警告する構成であるが、このような構成に限定されない。例えば、画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方が故障していることを示す画像そのものを表示部１２に表示させる構成、警告音を発することによりユーザに故障を警告する構成であってもよい。さらには、ユーザの触覚に訴えることにより故障を警告する構成であってもよい。
　また、第１の実施形態および第２の実施形態において、画像監視装置１０は、画像取得部１５および画像処理部１６の少なくとも一方が故障していると判定するときに、表示部１２に警告を重畳した画像を出力する構成であるが、判定後の動作は警告を重畳した画像の出力に限定されない。例えば、移動体１３側のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）に故障情報を出力してもよい。また、画像監視装置１０を自動停止させてもよい。また、表示部１２などに故障を示す画像を出力してもよい。さらには、スタンバイモード即ち出力停止モードに移行してもよい。
　また、第１の実施形態および第２の実施形態において、画像監視装置１０は、撮像部１１、および表示部１２と接続される構成であるが、これらの部位の少なくとも一つと一体化された構成であってもよい。
　また、第１の実施形態および第２の実施形態において、画像監視装置１０は、車両などの移動体に設けられる構成であるが、画像監視装置１０の設置場所は車両にも移動体にも限定されない。
　また、第１の実施形態において、画像監視装置１０は、ドットの色をフレーム毎に変更する構成であるが、フレーム毎に限定されない。ドットの色に対応する信号の切替が周期的であればよい。
　１０　画像監視装置
　１１　撮像部
　１２　表示部
　１３　車両
　１４　バス
　１５　画像取得部
　１６　画像処理部
　１７　判定部
　１８　警告部
　１９　画像出力部
　２０　制御部

Claims (10)

  1. 　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
    　前記信号を重畳した周辺画像に、所定の画像処理を施す画像処理部と、
    　前記所定の画像処理の施された周辺画像における、前記重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、前記画像処理部の故障を判定する判定部とを備える
    　ことを特徴とする画像監視装置。
  2. 　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
    　前記信号を重畳した周辺画像における、前記重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、前記画像取得部の故障を判定する判定部とを備える
    　ことを特徴とする画像監視装置。
  3. 　請求項１または請求項２に記載の画像監視装置であって、前記信号における周期的な変化は、信号の付加の有無、色、輝度、および形状の少なくとも何れか一つであることを特徴とする画像監視装置。
  4. 　請求項１から請求項３のいずれか1項に記載の画像監視装置であって、前記判定部が故障を判定するときに、故障状態であることを警告する警告部を更に備えることを特徴とする画像監視装置。
  5. 　請求項４に記載の画像監視装置であって、前記警告部は、故障状態を示す画像を表示することにより警告することを特徴とする画像監視装置。
  6. 　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像に対応する画像信号の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
    　前記信号を重畳した画像信号に、所定の画像処理を施す画像処理部と、
    　前記所定の画像処理の施された画像信号における、前記重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、前記画像処理部の故障を判定する判定部とを備える
    　ことを特徴とする画像監視装置。
  7. 　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像に対応する画像信号の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
    　前記信号を重畳した画像信号における、前記重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、前記画像取得部の故障を判定する判定部とを備える
    　ことを特徴とする画像監視装置。
  8. 　請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の画像監視装置を備える移動体。
  9. 　画像監視装置を、
    　周辺画像を連続的に取得し、前記周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する画像取得部と、
    　前記信号を重畳した周辺画像に、所定の画像処理を施す画像処理部と、
    　前記所定の画像処理の施された周辺画像における、前記重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、前記画像処理部の故障を判定する判定部として機能させる
    　ことを特徴とするプログラム。
  10. 　周辺画像を連続的に取得する第１の取得ステップと、
    　前記周辺画像の所定の位置に周期的に変化する信号を重畳する重畳ステップと、
    　前記信号を重畳した周辺画像に所定の画像処理を施す画像処理ステップと、
    　前記所定の画像処理の施された周辺画像における、前記重畳した信号の周期的な変化の有無に基づいて、前記所定の画像処理における故障を判定する判定ステップとを備える
    　ことを特徴とする故障判定方法。
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