JP2017515332A

JP2017515332A - 専用のバックチャネルを使用することなくカメラベースのパラメータを送信するためのシステム及び方法

Info

Publication number: JP2017515332A
Application number: JP2016556925A
Authority: JP
Inventors: グラフパトリック; エイ．ボチェネックジェフリー; シピトコフスキグレッグ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-03-12
Filing date: 2015-03-09
Publication date: 2017-06-08
Anticipated expiration: 2035-03-09
Also published as: EP3117603A1; JP6526696B2; WO2015138331A1; CN106233717A; CN106233717B; EP3117603B1; US20170078588A1; US10027904B2

Abstract

カメラベースのパラメータとビデオデータとを伝送する車両システム及び方法は、車外領域を観察するために車両に配置されたビデオカメラを含む。当該ビデオカメラは、車両の車外領域からのビデオデータストリームを生成するための画像センサと、カメラベースのパラメータを供給するための制御装置と、画像信号処理装置とを含む。当該画像信号処理装置は、画像センサからビデオストリームを受信し、制御装置からカメラベースのパラメータを受信し、ビデオストリーム上にカメラベースのパラメータを伝送して、ビデオストリームとカメラベースのパラメータとを含むアナログ信号を出力するように構成されている。電子制御ユニットは、アナログ信号を受信し、アナログ信号からカメラベースのパラメータを回収する。車両ディスプレイは、ビデオストリームを受信して表示する。

Description

関連出願
本出願は、２０１４年３月に出願された米国仮出願番号第６１／９５１５９７号（U.S. Provisional Application No. 61/951,597）の優先権を主張するものであり、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

背景技術
本発明は、カメラベースのパラメータを、車両に搭載されたビデオカメラからのビデオ画像と共に車両内の表示用のエンドポイントに送信するための車両システム及び方法に関する。

最新式のカメラシステムでは、カメラからの画像データより多くのものをエンドポイントで受信する必要がある。運転者支援装置では、カメラが周囲環境を走査して潜在的な危険性を検出し、運転者に未然に警告する。この装置では、現実世界での距離と、画像中の画素の座標との関係性が充分に既知であり、且つ、正確であることが求められる。このような装置では、それぞれのカメラを個別的に較正し、これらのカメラのパラメータを、それぞれのカメラの不揮発性メモリに直接的に保存しておくことが求められる。

運転者支援アプリケーションで使用されるカメラの場合にはさらに、機能的な安全性が極めて重要となる。画像センサの機能性を検証するために、特定のカメラ情報が車両のリモート処理ユニットに送信され、このリモート処理ユニットによって画像センサの機能的な性能が検証される。

運転者支援機能を低コストのビデオカメラハードウェアに実装する場合には、いくつかの重要な問題が発生する。第一に、低コストのビデオカメラシステムは、現在のところＶＧＡセンサを中心として開発されており、このＶＧＡセンサは、アナログの全米テレビジョン放送方式標準化委員会（National Television System Committee: ＮＴＳＣ）方式でビデオを伝送する。ＮＴＳＣ方式のビデオ伝送は２０世紀半ばに開発されたものであるので、ビデオストリーム（デジタルビデオ伝送において多くの場合に許可されている機能）にメタデータを埋め込むことを伝統的に許可していない。ＮＴＳＣ方式の場合、一つのフレームに対する標準的な線解像度は５２５本である。一つのフレームは、７２０水平画素×４８６垂直画素として表すことができる。デジタルビデオ圧縮を含む圧縮アルゴリズムにより、解像度の改善が可能になる。

種々の国で使用されている別の一つのアナログビデオ伝送方式は、位相反転線（ＰＡＬ）方式である。ＰＡＬ方式の場合の標準的な垂直線解像度は、一つのフレームに対して５７６本である。一つのフレームは、７２０×５７６画素である。

自動車システムでは、殆どの電子制御ユニット（ＥＣＵ）が移動機械用バス（即ち、ＳＰＩ５，ＤＳＩ，ＳＥＮＴ，ＣＡＮ，ＦＬＥＸＲＡＹ，ＬＩＮ）に接続されている。しかしながら、サラウンドビュービデオシステムのようなマルチカメラシステムの中には、コンポーネント数の増加や配線コストの増加が理由で、それぞれのビデオカメラに対するバス接続が望ましくないものもある。従って、別のアプローチが企図される。

概要
ある一つの実施形態では、本発明により、低コストのビデオカメラシステムに関連した制限を克服するために、ビデオカメラに関連したデータが、動的なビデオストリームに埋め込まれ、リモートＥＣＵにおいてビデオストリームから分離される。不揮発性メモリに保存されたデータを、配信されるビデオストリーム上に埋め込み、符号化することができる。

本発明のある一つの実施形態では、カメラベースのパラメータと、車両の所定の領域を観察するために配置されたビデオカメラからのビデオストリームとを、前記車両に搭載された電子制御ユニットに伝送する方法において、前記車両に搭載された画像センサを用いてビデオストリームを生成することと、前記ビデオストリーム上にカメラベースのパラメータを伝送して、前記ビデオストリームと前記カメラベースのパラメータとを搬送するアナログ信号を供給することと、前記アナログ信号を前記電子制御ユニットに伝送することと、前記アナログ信号から前記カメラベースのパラメータを回収することと、を含む方法が提示される。

別の一つの実施形態では、前記領域は、前記車両から観察される車外領域を含み、前記ビデオカメラは、前記車両に搭載された前記画像センサと、前記カメラベースのパラメータを受信するための制御装置と、前記ビデオストリーム上に前記カメラベースパラメータを伝送して前記アナログ信号を供給するための画像信号処理装置とを含み、前記方法はさらに、前記カメラベースのパラメータに部分的に基づいて、前記ビデオストリームを車両ディスプレイ上に表示することを含む。

ある一つの実施形態では、前記アナログ信号は、ＮＴＳＣ方式のアナログ信号及びＰＡＬ方式のアナログ信号のいずれか一方を含む。別の一つの実施形態では、前記アナログ信号は、ＮＴＳＣ方式のアナログ信号を含み、前記カメラベースのパラメータは、前記ＮＴＳＣ方式のアナログ信号のフレームの初めにある最初の水平線に設けられる画素、及び、前記ＮＴＳＣ方式のアナログ信号の前記フレームの終わりにある最後の水平線に設けられる画素、の一方又は両方として供給される。この画素データは、自動車用途のために下流で復号される。別の一つの実施形態では、前記アナログ信号は、ＰＡＬ方式のアナログ信号であり、前記カメラベースのパラメータは、前記ＰＡＬ方式のアナログ信号のフレームの初めにある最初の水平線に設けられる画素、及び／又は、前記ＰＡＬ方式のアナログ信号の前記フレームの終わりにある最後の水平線に設けられる画素、の一方又は両方として供給される。

別の一つの実施形態では、画像センサから動的な情報が読み出されて画素に変換され、この画素が、配信されるビデオストリーム上に符号化される。非ビデオパラメータを有する画素は、運転者の視野から取得された１８０度のビデオ画像である、ＮＴＳＣ方式のアナログ信号のフレームの、角領域において符号化される。これらの画素は、自動車用途のために下流のＥＣＵにおいて復号される。ある一つの実施形態では、アナログ出力ビデオカメラは、ＰＡＬ方式のアナログ出力ビデオカメラであり、非ビデオ画素は、ＰＡＬ方式のアナログ信号のフレームの角領域において符号化される。

本発明の別の一つの実施形態では、非ビデオデータ識別子であるデータのシーケンスが供給される。非ビデオデータ識別子は、カメラベースのパラメータが順次後続することを知らせるものである。

ある一つの実施形態では、前記カメラベースのパラメータは、カメラ較正パラメータ及びカメラ自己監視パラメータの少なくとも一方を含む。ある一つの実施形態では、前記カメラ較正パラメータは、レンズ特性を含み、前記自己監視パラメータは、フレームカウンタ、及び、前記ビデオカメラのための温度値の少なくとも一方を含み、これに加えて、前記ビデオカメラは、前記電子制御ユニットに接続される複数のビデオカメラのうちの一つを含む。

別の一つの実施形態では、前記ビデオカメラは、前記画像センサと、不揮発性メモリを有する制御装置と、前記アナログ信号を前記電子制御ユニットに供給するための画像信号処理装置とを含み、観察される前記領域は、前記車両の室内領域である。

ある一つの実施形態では、前記アナログ信号から回収された前記カメラベースのパラメータが、車両ディスプレイ上における前記ビデオストリームの表示を制御する。別の一つの実施形態では、前記アナログ信号は、前記電子制御ユニットに単一のチャネル上で伝送され、専用のバックチャネルを使用しない。

本発明のある一つの実施形態では、カメラベースのパラメータと、ビデオストリームとを伝送する車両システムにおいて、前記車両システムは、車両の所定の領域を観察するために車両に配置されたビデオカメラを含み、前記ビデオカメラは、前記車両の前記領域のビデオ画像を生成し、ビデオストリームを獲得するための画像センサと、カメラベースのパラメータを供給するための制御装置と、画像信号処理装置とを含み、前記画像信号処理装置は、前記画像センサから前記ビデオストリームを受信し、前記制御装置からカメラベースのパラメータを受信し、前記ビデオストリーム上に前記カメラベースのパラメータを伝送して、前記ビデオストリームと前記カメラベースのパラメータとを含むアナログ信号を出力するように構成されており、前記車両システムはさらに、ビデオ受信器を含む電子制御ユニットを含み、前記電子制御ユニットは、前記ビデオカメラから前記アナログ信号を受信し、前記アナログ信号から前記カメラベースのパラメータを回収するように構成されている。

ある一つの実施形態では、車両ディスプレイは、前記電子制御ユニットによって供給された前記ビデオストリームを受信し、前記車両内の車両操作者に前記ビデオストリームを表示するように構成されており、前記車両の前記領域は、前記車両から観察される車外領域を含む。

ある一つの実施形態では、前記カメラベースのパラメータは、前記アナログ信号のフレームの初めにある最初の水平線に設けられる画素、及び、前記アナログ信号の前記フレームの終わりにある最後の水平線に設けられる画素、の一方又は両方として供給される。

別の一つの実施形態では、前記カメラベースのパラメータは、前記アナログ信号によって搬送される前記ビデオストリームのビデオ画像のフレームの角部に画素として埋め込まれる。

ある一つの実施形態では、前記カメラベースのパラメータは、前記ビデオストリーム上に伝送される非ビデオデータ識別子に後続して、当該ビデオストリーム上に伝送される。

ある一つの実施形態では、前記カメラベースのパラメータは、カメラ較正パラメータ及びカメラ自己監視パラメータの少なくとも一方を含み、前記ビデオカメラは、前記電子制御ユニットに接続される複数のビデオカメラのうちの一つを含む。ある一つの実施形態では、前記ビデオストリームは、前記カメラパラメータに基づいて出力される。

別の一つの実施形態では、前記制御装置は、不揮発性メモリを含み、前記ビデオカメラは、前記アナログ信号を前記電子制御ユニットに単一のチャネル上で伝送するように構成されており、前記車両システムは、専用のバックチャネルを使用しない。

本発明の他の態様は、詳細な説明の考察及び添付図面によって明らかになるであろう。

複数のビデオカメラを有する車両のブロック図である。ビデオカメラ及び電子制御ユニットのブロック図である。表示される伝送された非ビデオデータを含む１８０度のビデオ画像を示す図である。画像の１本の線上において符号化された非ビデオデータを含む１８０度のビデオ画像を示す図である。

詳細な説明
本発明のあらゆる実施形態を詳細に説明する前に、本発明が、その応用に関して、以下の記載で説明される又は以下の図面に図示される構造の詳細及び構成要素の配置に限定されるものではないことを理解すべきである。本発明は、その他の実施形態が可能であり、様々な方法で実現又は実施することが可能である。

図１のブロック図に示すように、車両１８は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０を含み、この電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０は、車両の周りに配置されたフロントビュービデオカメラ２２と、左サイドビュービデオカメラ２４と、右サイドビュービデオカメラ２６と、リアビュービデオカメラ２８とから、それぞれのビデオストリームを受信する。それぞれのビデオカメラは、車両１８のそれぞれの車外領域からビデオストリームを獲得する。ＥＣＵ２０は、それぞれのビデオカメラからのビデオ画像を受信し、これらのビデオ画像を処理して車両の一つのサラウンドビュー画像を獲得し、このサラウンドビュー画像が、車両ディスプレイ３０上に出力される。このようにして車両システムは、車両１８の全体に関する画像を車両ディスプレイ３０に供給する。いくつかの実施形態では、単一のビデオカメラがＥＣＵ２０にビデオストリームを供給し、ＥＣＵ２０は、運転席にいる運転者によって観察するために車両ディスプレイ３０上に単一のビデオカメラビューを出力する。別の一つの実施形態では、車両１８の室内領域を観察するためにビデオカメラが配置される。任意の数のビデオカメラを設けることが企図される。

図２は、カメラベースのパラメータが埋め込まれたビデオ画像を、ＥＣＵ２０のビデオ受信器に供給するためのリアビュービデオカメラ２８のブロック図を示す。リアビュービデオカメラ２８は、画像センサ４０と、不揮発性メモリ４４に接続された制御装置４２と、ビデオ又は画像信号処理装置４６とを含む。ビデオ又は画像信号処理装置４６は、ビデオストリームと組み合わせてカメラベースのパラメータをＥＣＵ２０に伝送する。図２は、画像センサ４０と、制御装置４２と、不揮発性メモリ４４と、画像信号処理装置４６とがビデオカメラ２８内に個々に設けられているリアビュービデオカメラ２８を図示しているが、いくつかの実施形態では、これらの装置が単一のコンポーネントとして構成されている。

動作方法では、制御装置４２は、メタデータ又は性能測定基準（performance metrics ）のようなカメラベースのパラメータを不揮発性メモリ４４から獲得して、これを画像信号処理装置４６に供給する。カメラベースのパラメータは、ビデオカメラ２８に関するメタデータ及び測定性能基準に加えて、カメラ較正パラメータ及び／又は動的なカメラ自己監視パラメータの少なくとも一方とすることができる。いくつかの実施形態では、較正パラメータは、ビデオカメラ２８のレンズのレンズ特性を含む。ある一つの実施形態では、自己監視パラメータは、フレームカウンタを含む。ある一つの実施形態では、自己監視パラメータは、画像センサ４０の温度検出値、及び／又は、ビデオカメラ２８の各コンポーネントの電圧値を含む。これらのパラメータは、ビデオカメラ２８のカメラステータスと潜在的故障とを知らせることができる。画像信号処理装置４６は、制御装置４２によって供給されたデータパラメータを、画像センサ４０からのビデオストリーム上に符号化する又は埋め込むように構成されている。画像信号処理装置４６は、符号化されたアナログビデオストリーム又はアナログ信号をＥＣＵ２０に伝送するように構成されている。いくつかの実施形態では、画像センサ４０からの動的な情報は、アナログ信号を形成するために、ライブ配信又はほぼリアルタイム配信のビデオストリームに変換され、又は、ライブ配信又はほぼリアルタイム配信のビデオストリーム上に埋め込まれる／符号化される。

進行中のビデオストリームに供給されるカメラベースのパラメータを表した非ビデオデータは、ＥＣＵ２０においてアナログ信号から分離される。ＥＣＵ２０は、アナログ信号からカメラベースのパラメータを回収して、ビデオストリームを獲得する。より具体的には、不揮発性メモリ４４又は画像センサ４０のセンサに由来するカメラベースのパラメータを表した非ビデオデータが復号される。ＥＣＵ２０は、ビデオ受信装置と処理装置とを含み、この処理装置は、カメラベースのパラメータの非ビデオデータとビデオストリームとをアナログ信号から分離するように構成されている。いくつかの実施形態では、ＥＣＵ２０は、非ビデオデータを部分的に考慮して車両ディスプレイ３０を制御するようにも構成されており、又は、カメラベースのパラメータに関連した情報を他の装置等に供給する。

伝送された又は埋め込まれた信号は、複数の方法で可視化することができるが、最も適切であると判明しているといってよい種々異なる特定の方法が存在する。ある一つの方法では、伝送された又は埋め込まれた画素が、ビデオストリームのビデオ画像のうちの、システムの機能性を低下させない領域に配置される。例えば図３に示すように、１８０度のパノラマカメラにおいて、それぞれの画像角部に存在するビネットに、該当するデータが設けられている。図３の角部に示されたこのデータがオーバーレイであると考える者もいるかもしれないが、このような解釈は誤解を招くおそれがある。図３には非ビデオデータが示されているが、このデータは、運転者の視界に設けられる車両ディスプレイ３０上には表示されず、従って、オーバーレイとして機能しない。従って、データは、ビデオシステムの顕著な劣化を引き起こすことなく上書きすることが可能である。

どのようなＮＴＳＣ方式のビデオカメラの場合にも、カメラベースのパラメータに関するデータは、ＮＴＳＣ方式のアナログ信号の１本の線上の画素として符号化することが可能である。埋め込まれた画素は、１本の画像線をマスクし、関連するカメラパラメータのデータを符号化するために公知のＮＴＳＣレベルを使用する。この配置構成は図４に図示されており、画像の上端にある最初の水平線が、符号化されたデータである。従って、図４の上端の水平線は、黒一色に見える。フレームの初めに、及び／又は、最後の水平線を表す、フレームの終わりに、カメラベースのパラメータのデータのための水平線が選択された場合には、車両ディスプレイ３０が非ビデオデータの線を表示するのを阻止するように、ＥＣＵ２０がプログラミングされている。従って、図３の実施形態のように、符号化された非ビデオデータが車両ディスプレイ３０上に表示されることはない。

別の一つの実施形態では、ＰＡＬ方式のアナログ信号を出力するＰＡＬ方式のビデオカメラが設けられている。カメラベースのパラメータは、ＰＡＬ方式のアナログ信号の１本の線上の画素として、又は、ＰＡＬフレームの最初の線と最後の線との双方における画素として符号化することができる。埋め込まれた画素は、１本の画像線をマスクし、関連するカメラパラメータのデータを符号化するために公知のＰＡＬレベルを使用する。従って、ＰＡＬ方式のビデオカメラを用いた実施形態は、ＮＴＳＣ方式のビデオカメラと同様の方法で動作する。

別の一つの実施形態では、ビデオカメラ２８からのアナログ信号内に設けられる、非ビデオデータ識別子であるデータのシーケンスが、画像信号処理装置４６によってビデオストリームに埋め込まれる。その後、画像信号処理装置４６は、カメラベースのパラメータをビデオストリーム上に同様に伝送する。非ビデオデータ識別子は、カメラベースのパラメータが後続することを知らせるフラグ／マーカーとして機能する。電子制御ユニット２０の処理装置は、アナログ信号の処理中に非ビデオデータ識別子を検索するようにプログラミングされている。非ビデオデータ識別子が特定されると、その後の所定数の画素は表示もされず、その代わりに、カメラベースのパラメータとして処理される。非ビデオデータは、ビデオストリームが表示のために残留するようにアナログ信号から除去される。

カメラパラメータをビデオストリームと組み合わせてアナログ信号を形成することにより、ビデオカメラ２８は、その結果として形成されたアナログ信号を、単一のチャネル上でＥＣＵ２０に送信する。従って、専用のバックチャネルを必要としないので、システムは、専用のバックチャネルを使用しない。

従って、本発明は特に、カメラベースのパラメータを、下流で復号されるアナログビデオストリーム上に符号化することに加えて、カメラベースの非ビデオパラメータをアナログビデオストリーム内の“画素”として供給するための車両システム及び方法を提供する。本発明の種々の特徴及び利点は、添付の特許請求の範囲に記載されている。

Claims

カメラベースのパラメータと、車両の所定の領域を観察するために配置されたビデオカメラからのビデオストリームとを、前記車両に搭載された電子制御ユニットに伝送する方法において、
前記車両に搭載された画像センサを用いてビデオストリームを生成することと、
前記ビデオストリーム上にカメラベースのパラメータを伝送して、前記ビデオストリームと前記カメラベースのパラメータとを搬送するアナログ信号を供給することと、
前記アナログ信号を前記電子制御ユニットに伝送することと、
前記アナログ信号から前記カメラベースのパラメータを回収することと、
を含むことを特徴とする方法。
前記方法は、前記ビデオストリームを表示することを含み、
前記領域は、前記車両から観察される車外領域を含み、
前記ビデオカメラは、前記車両に搭載された前記画像センサと、前記カメラベースのパラメータを受信するための制御装置と、前記ビデオストリーム上に前記カメラベースのパラメータを伝送して前記アナログ信号を供給するための画像信号制御装置とを含み、
前記方法はさらに、前記カメラベースのパラメータに部分的に基づいて、前記ビデオストリームを車両ディスプレイ上に表示することを含む、
請求項１に記載の方法。
前記アナログ信号は、ＮＴＳＣ方式のアナログ信号及びＰＡＬ方式のアナログ信号のいずれか一方を含む、
請求項１に記載の方法。
前記アナログ信号は、ＮＴＳＣ方式のアナログ信号を含み、
前記カメラベースのパラメータは、前記ＮＴＳＣ方式のアナログ信号のフレームの初めにある最初の水平線に設けられる画素、及び、前記ＮＴＳＣ方式のアナログ信号の前記フレームの終わりにある最後の水平線に設けられる画素、の一方又は両方として供給される、
請求項１に記載の方法。
前記アナログ信号は、ＮＴＳＣ方式のアナログ信号を含み、
前記カメラベースのパラメータは、前記ＮＴＳＣ方式のアナログ信号によって搬送される画像のフレームの角部に画素として埋め込まれる、
請求項１に記載の方法。
前記カメラベースのパラメータは、前記ビデオストリーム上に伝送される非ビデオデータ識別子に後続して、当該ビデオストリーム上に伝送される、
請求項１に記載の方法。
前記カメラベースのパラメータは、カメラ較正パラメータ及びカメラ自己監視パラメータの少なくとも一方を含む、
請求項１に記載の方法。
前記カメラ較正パラメータは、レンズ特性を含む、
請求項７に記載の方法。
前記方法のための前記自己監視パラメータは、フレームカウンタ、及び、前記ビデオカメラのための温度値の少なくとも一方を含み、
前記ビデオカメラは、前記電子制御ユニットに接続される複数のビデオカメラのうちの一つを含む、
請求項７に記載の方法。
前記ビデオカメラは、前記画像センサと、不揮発性メモリを有する制御装置と、前記アナログ信号を前記電子制御ユニットに供給するための画像信号処理装置とを含み、
観察される前記領域は、前記車両の室内領域である、
請求項１に記載の方法。
前記方法は、前記アナログ信号から回収された前記カメラベースのパラメータを、前記車両ディスプレイ上における前記ビデオストリームの表示を制御するために供給することを含む、
請求項１に記載の方法。
前記アナログ信号を前記電子制御ユニットに伝送することは、前記アナログ信号を単一のチャネル上で伝送することを含み、
前記方法は、専用のバックチャネルを使用しない、
請求項１に記載の方法。
カメラベースのパラメータと、ビデオストリームとを伝送する車両システムにおいて、
前記車両システムは、車両の所定の領域を観察するために車両に配置されたビデオカメラを含み、前記ビデオカメラは、
前記車両の前記領域のビデオ画像を生成し、ビデオストリームを獲得するための画像センサと、
カメラベースのパラメータを供給するための制御装置と、
画像信号処理装置と、
を含み、前記画像信号処理装置は、
前記画像センサから前記ビデオストリームを受信し、
前記制御装置からカメラベースのパラメータを受信し、
前記ビデオストリーム上に前記カメラベースのパラメータを伝送して、前記ビデオストリームと前記カメラベースのパラメータとを含むアナログ信号を出力する
ように構成されており、
前記車両システムはさらに、ビデオ受信器を含む電子制御ユニットを含み、前記電子制御ユニットは、
前記ビデオカメラから前記アナログ信号を受信し、
前記アナログ信号から前記カメラベースのパラメータを回収する
ように構成されている、
ことを特徴とする車両システム。
前記車両システムはさらに、車両ディスプレイを含み、
前記車両ディスプレイは、前記電子制御装置によって供給された前記ビデオストリームを受信し、前記車両内の車両操作者に前記ビデオストリームを表示するように構成されており、
前記車両の前記領域は、前記車両から観察される車外領域を含む、
請求項１３に記載の車両システム。
前記カメラベースのパラメータは、前記アナログ信号のフレームの初めにある最初の水平線に設けられる画素、及び、前記アナログ信号のフレームの終わりにある最後の水平線に設けられる画素、の一方又は両方として供給される、
請求項１３に記載の車両システム。
前記カメラベースのパラメータは、前記アナログ信号によって搬送される前記ビデオストリームのビデオ画像のフレームの角部に画素として埋め込まれる、
請求項１３に記載の車両システム。
前記カメラベースのパラメータは、前記ビデオストリーム上に伝送される非ビデオデータ識別子に後続して、当該ビデオストリーム上に伝送される、
請求項１３に記載の車両システム。
前記カメラベースのパラメータは、カメラ較正パラメータ及びカメラ自己監視パラメータの少なくとも一方を含み、
前記ビデオカメラは、前記電子制御ユニットに接続される複数のビデオカメラのうちの一つを含む、
請求項１３に記載の車両システム。
前記電子制御ユニットは、前記カメラベースのパラメータに少なくとも部分的に基づいて、前記ビデオストリームを出力するように構成されている、
請求項１８に記載の車両システム。
前記制御装置は、不揮発性メモリを含み、
前記ビデオカメラは、前記アナログ信号を前記電子制御ユニットに単一のチャネル上で伝送するように構成されており、
前記車両システムは、専用のバックチャネルを使用しない、
請求項１３に記載の車両システム。