JP5143596B2 - 車両用画像表示装置 - Google Patents
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車室内に取り付けられ、カメラ画像を表示するモニタと、
前記カメラにより撮像された映像をカメラ画像の画素データに変換し、該カメラ画像の画素データに基づいて、前記モニタへ出力するモニタ画像の画素データを生成するモニタ画像生成コントローラと、
を備えた車両用画像表示装置において、
前記モニタ画像生成コントローラは、前記カメラ画像の画素データに対し、運転者視点から見た画像が正面視点画像となるように座標変換を行い、前記モニタへ出力するモニタ画像の画素データを生成することを特徴とする。
ここで、「正面視点画像」とは、モニタ画面に対して正面視点位置からモニタ表示画像を見た場合に得られる画像をいう。
このように、カメラ画像の画素データに対して座標変換を行う画像処理手法を採用したことにより、車載モニタに首振り機能やチルト機能を持たせるようなメカ手法を採用する場合に比べ、設置スペース的にもコスト的にも有利なシステムとなる。
そして、モニタの画面がどの方向に向いていても運転者視点から見た画像が正面視点画像とされるため、運転者がモニタの画面を見て認識する車両周辺画像に、遠近感を与えるようなパースがついて見えることがない。
この結果、設置スペース的にもコスト的にも有利なシステムとしながら、モニタの画面がどの方向に向いていても運転者視点から見た画像を正面視点画像とし、適切な自車両の位置確認を行うことができる。
図1は、実施例1の車両用画像表示装置が適用されたワンボックス車(車両の一例)を示す全体斜視図である。
このリアカメラ1は、図1に示すように、バックドア10のルーフスポイラー11内に埋め込み状態で取り付けられ、車両の後方映像を、モニタ2の表示画面に表示するようにしている。このリアカメラ1としては、例えば、夜間でも画像が鮮明で視認性が良く、物体の認識がしやすい、赤外線カラーカメラ等が採用され、撮像素子としてCCDやCMOS等が用いられる。
そして、この画像変形処理部33では、モニタ画像の画素データを生成する際、カメラ画像の画素データの無い座標点が存在する場合、画素データの無い座標点に対応する周辺のカメラ画像の画素データを取得し、取得した周辺画素データを用いて画素データの補間処理を行い、画素データの無いモニタ画像の座標点に補間画素データを当て嵌める。
そして、このCPU34では、後退走行による駐車時のカメラ画像に重畳表示する重畳データとして、半透明表示による距離目安線Dを生成すると共に、舵角センサ6からの舵角情報に基づいて予想進路線Cを生成する(図12参照)。また、パース角度調整操作時にカメラ画像に重畳表示する重畳データとして、文字表示パターン21と位置表示パターン22と終了ボタン23を生成する(図13参照)。
ここで、座標点変換マップは、カメラ画像の画素データの座標点を決める図4(a)に示す変換前の座標系に対し、図4(b)に示すように、運転者に近い側の端部の上下位置にそれぞれパース角度δy,δyを持つ変換後の座標系マップである。そして、この図4(b)に示す座標点変換マップを用いた場合には、下記の(式1)で示される座標点変換に従い、モニタ2の画素データでの対応座標点が計算される。
まず、「車載ナビモニタへカメラ映像を表示する際の課題」の説明を行い、続いて、実施例1の車両用画像表示装置における作用を、「画像変形処理作用」、「重畳処理作用」、「パース角度調整処理作用」に分けて説明する。
図7は、ナビ搭載型車両で車載ナビモニタやインストルメントパネル等を運転者視点により見た状態を示す斜視図である。図8は、ナビ搭載型車両で駐車時に車載ナビモニタの画面に表示されるリアカメラ映像例を示すモニタ画像図である。図9は、ナビ搭載型車両で車載ナビモニタの画面に図8に示すリアカメラ映像例を表示した場合の運転者視点でのリアカメラ映像を示すモニタ画像図である。
図10は、実施例1の車両用画像表示装置を搭載した車両で駐車時にモニタの画面に表示されるリアカメラ映像例を示すモニタ画像図である。図11は、実施例1の車両用画像表示装置を搭載した車両でモニタの画面に図10に示すリアカメラ映像例を表示した場合の運転者視点でのリアカメラ映像例を示すモニタ画像図である。
図12は、実施例1の車両用画像表示装置を搭載した車両でモニタの画面に駐車時のリアカメラ映像に重畳して表示する重畳データ例を示すモニタ画像図である。
図13は、実施例1の車両用画像表示装置を搭載した車両で駐車時にパース角度を調整するときにモニタの画面に表示するユーザーインターフェイス例を示すモニタ画像図である。
実施例1の車両用画像表示装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
2 モニタ
21 文字表示パターン
22 位置表示パターン
23 終了ボタン
3 リアカメラコントロールユニット(モニタ画像生成コントローラ)
31 カメラ画像保持部(カメラ画像保持手段)
32 マップメモリ(マップ記憶手段)
33 画像変形処理部(画像変形処理手段)
34 CPU(パース角度調整処理手段、重畳データ生成手段)
35 重畳メモリ(重畳データ記憶手段)
36 重畳処理部(重畳処理手段)
37 モニタ画像保持部(モニタ画像保持手段)
4 タッチパネル
5 インヒビタースイッチ
6 舵角センサ
10 バックドア
11 ルーフスポイラー
12 インストルメントパネル
δy パース角度
Claims (5)
- 車両に取り付けられ、車両周辺を撮像するカメラと、
車室内に取り付けられたモニタと、
前記カメラにより撮像されたカメラ画像の画素データに基づいて、前記モニタへ出力するモニタ画像の画素データを生成するモニタ画像生成コントローラと、
を備えた車両用画像表示装置において、
モニタ画像のパース角度を調整する調整操作を入力するパース角度調整操作手段を設け、
前記モニタ画像生成コントローラは、
前記カメラにより撮像された映像をカメラ画像の画素データとして保持するカメラ画像保持手段と、
斜め方向の運転者視点から前記モニタを見た場合に正面視点画像となるように、画素データの座標点を変換する座標点変換マップをマップデータとして記憶しておくマップ記憶手段と、
前記マップ記憶手段からマップデータを取得し、座標点変換マップを用いてカメラ画像の画素データの座標点をモニタの画素データの座標点に変換する座標点変換を行い、座標変換後の各座標点に、前記カメラ画像保持手段に保持されているカメラ画像の画素データを当て嵌め、モニタ画像の画素データを生成する画像変形処理手段と、
前記パース角度調整操作手段に調整操作が入力されると、既存の座標点変換マップのパース角度を調整した新たな座標点変換マップを生成するパース角度調整処理手段を有し、
前記カメラ画像の画素データに対し、運転者視点から見た画像が正面視点画像となるように前記座標点変換マップを用いて座標変換を行い、前記モニタへ出力するモニタ画像の画素データを生成することを特徴とする車両用画像表示装置。 - 請求項1に記載された車両用画像表示装置において、
前記画像変形処理手段は、モニタ画像の画素データを生成する際、カメラ画像の画素データの無い座標点が存在する場合、画素データの無い座標点に対応する周辺のカメラ画像の画素データを取得し、取得した周辺画素データを用いて画素データの補間処理を行い、
画素データの無いモニタ画像の座標点に補間画素データを当て嵌めることを特徴とする車両用画像表示装置。 - 請求項1又は2に記載された車両用画像表示装置において、
前記パース角度調整操作手段は、前記モニタの画面に設定され、指が触れた位置を検知して画面上でのパース位置を指定し、前記パース角度調整処理手段に指示を与えるタッチパネルであることを特徴とする車両用画像表示装置。 - 請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載された車両用画像表示装置において、
前記モニタ画像生成コントローラは、
前記モニタの画面上で、カメラ画像に重畳表示する重畳データを生成する重畳データ生成手段と、
前記重畳データを入力すると共に記憶し、前記画像変形処理手段から取得される画素データの座標点情報に基づき、各座標点に対応する重畳画素データを出力する重畳データ記憶手段と、
前記画像変形処理手段から画素データを取得すると共に、前記重畳データ記憶手段から座標点対応の重畳画素データを取得し、座標点毎に順次、画素データと重畳画素データを重畳処理し、出力用画素データを生成する重畳処理手段と、
前記重畳処理手段から座標点毎に順次入力される出力用画素データを保持し、前記モニタへ出力するモニタ画像の画素データを生成するモニタ画像保持手段と、
を有することを特徴とする車両用画像表示装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載された車両用画像表示装置において、
前記カメラは、車両後部の上側位置に設けられ、車両後方映像を撮像するリアカメラであり、
前記モニタは、車室内前方のインスツルメントパネルの中央部位置に固定状態で取り付けられ、前記リアカメラからの車両後方映像を左右反転させた鏡像にて表示する固定型のモニタであることを特徴とする車両用画像表示装置。
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