WO2013088507A1 - アクティブ動減衰器およびエレベータの振動制御方法 - Google Patents

アクティブ動減衰器およびエレベータの振動制御方法 Download PDF

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WO2013088507A1
WO2013088507A1 PCT/JP2011/078754 JP2011078754W WO2013088507A1 WO 2013088507 A1 WO2013088507 A1 WO 2013088507A1 JP 2011078754 W JP2011078754 W JP 2011078754W WO 2013088507 A1 WO2013088507 A1 WO 2013088507A1
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weight
vibration
elastic body
control
active dynamic
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PCT/JP2011/078754
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English (en)
French (fr)
Inventor
洋一 佐久間
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B11/00—Main component parts of lifts in, or associated with, buildings or other structures
    • B66B11/02—Cages, i.e. cars
    • B66B11/026—Attenuation system for shocks, vibrations, imbalance, e.g. passengers on the same side

Definitions

  • the present invention relates to an active dynamic attenuator and an elevator vibration control method, and more particularly to an active dynamic attenuator and an elevator vibration control method for attenuating vibration propagating to a car via a rope in an elevator.
  • the torque ripple of the hoisting machine and the biting vibration of the rope are propagated to the car via the rope. If the intensity of vibration is small, the ride comfort is not affected. However, when the vibration intensity is large, the ride comfort is affected.
  • FIG. 7 and 8 show an example of a conventional rope type elevator.
  • a car 112 and a counterweight 113 are provided in a slidable manner via a rope 111 wound around a drive sheave 114.
  • a shackle weight 115 is fixed to the rope 111 at the upper part and the lower part of the car 112.
  • the elastic body 101 is fixed to the shackle weight 115 by bolts and nuts 116.
  • the elastic body 101 is composed of a flat plate.
  • a weight 102 is provided on the elastic body 101.
  • the weight 102 is fixed to the elastic body 101 with bolts and nuts.
  • the elastic body 101 and the weight 102 function as a dynamic attenuator for reducing vibration. In this configuration, the resonance frequency is reduced to one point at the position of the weight 102 (support point of the weight 102). Therefore, this configuration is effective when only a vibration component having a specific frequency is cut off.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and by controlling the resonance frequency of the active dynamic attenuator, it can cope with different frequencies and can effectively attenuate vibration. It aims at obtaining the vibration control method of an attenuator and an elevator.
  • the present invention includes an elastic body cantilevered with respect to an elevator car, a weight movably provided on the elastic body, guide means provided on the elastic body for guiding the movement of the weight, and the weight A driving means for moving the weight, vibration detecting means for detecting a vibration component propagating to the elevator car, provided near the support point of the weight body or the elastic body, and a control pattern for controlling the position of the weight And control means for controlling the driving of the motor based on the control pattern, wherein the control means is configured such that a vibration component propagating to the elevator car is based on a detection signal from the vibration detection means.
  • the present invention includes an elastic body cantilevered with respect to an elevator car, a weight movably provided on the elastic body, guide means provided on the elastic body for guiding the movement of the weight, and the weight A driving means for moving the weight, vibration detecting means for detecting a vibration component propagating to the elevator car, provided near the support point of the weight body or the elastic body, and a control pattern for controlling the position of the weight And control means for controlling the driving of the motor based on the control pattern, wherein the control means is configured such that a vibration component propagating to the elevator car is based on a detection signal from the vibration detection means.
  • the active dynamic attenuator is characterized in that the position of the weight is controlled so that the excitation frequency of the active dynamic attenuator coincides with the excitation frequency, it is possible to cope with different frequencies by controlling the resonance frequency of the active dynamic attenuator.
  • the vibration can be damped well.
  • Embodiment 1 FIG.
  • the active dynamic attenuator of the present invention is used in, for example, a rope type elevator system, and prevents vibrations propagated to the car via the rope, such as the torque ripple of the hoisting machine and the rope biting vibration. It is. Since the basic configuration example of the rope type elevator system is as shown in FIG. 7, the detailed description thereof will be omitted here with reference to FIG.
  • the difference between the example of FIG. 7 and the present invention is the difference in the configuration of the dynamic attenuator. In the dynamic attenuator of FIG. 7, only vibration of one specific frequency is attenuated. However, in the active dynamic attenuator of the present invention, by moving the weight using the movable weight, the weight and the elastic body are moved. The frequency of anti-resonance is arbitrarily controlled, so that various frequencies can be attenuated.
  • FIG. 1 shows an active dynamic attenuator according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 1A is a plan view of an active dynamic attenuator
  • FIG. 1B is a side view of the active dynamic attenuator.
  • the active dynamic attenuator includes an elastic body 1, a weight 2, a motor 7, an acceleration sensor 9, a control device 10 (control means), a bolt and a nut. 116.
  • Elastic body 1 has elasticity.
  • the elastic body 1 is composed of a steel sheet metal member. Or you may comprise the elastic body 1 from the hybrid material of sheet metal and resin.
  • the elastic body 1 is basically composed of a substantially rectangular flat plate. However, as shown in FIG. 1B, one end 1a in the longitudinal direction is bent by approximately 90 ° and has an L-shaped side shape. is doing. The bent one end 1a is fixed to the car 112 (see FIG. 7) by bolts and nuts 116. That is, the elastic body 1 is fixed in a cantilever manner with respect to the car 112 (see FIG. 7), one end is a fixed end, and the other end facing the one end is a free end (movable end).
  • the elastic body 1 may be provided at an arbitrary position of the car 112 (see FIG. 7), but is preferably provided in a propagation path of vibration propagated to the car 112 (see FIG. 7).
  • a typical example of a vibration propagation path is a suspension point of a rope 111 (see FIG. 7) that suspends a car 112 (see FIG. 7). Therefore, in the present embodiment, the elastic body 1 is fixed to the shackle weight 115 (see FIG. 7) of the elevator car 112 (see FIG. 7).
  • the upper surface 1b of the elastic body 1 has a substantially rectangular shape as shown in FIG.
  • a groove 3 for guiding the weight 2 is formed in the central portion.
  • the groove 3 passes through the main body of the elastic body 1.
  • the groove 3 is formed in a straight line in the longitudinal direction of the elastic body 1.
  • the weight 2 is guided by the motor 7 in the groove 3 and moves in both directions in the longitudinal direction (that is, in the horizontal direction in the figure).
  • two gears 4 are provided in parallel with the groove 3 with the groove 3 sandwiched in the center.
  • Each gear 4 meshes with each of two drive gears 6 provided on the weight 2 to fix the weight 2 to the elastic body 1.
  • the gear 4 is also used when the weight 2 is moved by the motor 7.
  • the weight 2 moves while being guided by the groove 3 and the gear 4.
  • the gear 4 is not always necessary.
  • the surface of the elastic body 1 may be smooth, and the weight 2 may be held against the elastic body 1 by the frictional force of the roller 5 provided on the weight 2 and the restoring force of the spring 8. Further, when the weight 2 moves, only the groove 3 needs to guide the weight 2.
  • the elastic body 1 is composed of the main body of the elastic body 1 and the groove 3 (in the case where the gear 4 is provided, the elastic body 1 includes the main body of the elastic body 1, the groove 3, , And gear 4).
  • the groove 3 is provided in the elastic body 1 and constitutes a guide means for guiding the movement of the weight 2.
  • the weight 2 is provided on the upper surface 1 a of the elastic body 1.
  • the weight 2 includes a body of the weight 2, two drive gears 6, two springs 8, and two rollers 5. Further, a motor 7 (driving means) and an acceleration sensor 9 (vibration detecting means) are provided at the central portion of the main body of the weight 2.
  • the spring 8 is provided on the main body of the weight 2.
  • the roller 5 is provided on the lower surface side of the elastic body 1. The lower end of the spring 8 is mechanically connected to the roller 5 through the groove 3. When the weight 2 is in a stopped state, the spring 8 pulls the roller 5 upward to press the roller 5 against the elastic body 1 to fix the weight 2.
  • the position of the weight 2 is fixed to the elastic body 1 by the gear 4 of the elastic body 1 and the drive gear 6 of the weight 2 meshing with each other. Further, even if the elastic body 1 vibrates by the roller 5 and the spring 8, the weight 2 does not uncover the elastic body 1. Accordingly, the weight 2 is normally fixed.
  • the motor 7 is driven to move the weight 2.
  • the motor 7 rotates the roller 5 and the drive gear 6 under the control of the control device 10.
  • the roller 5 is guided by the groove 3 and the drive gear 6 is guided by the gear 4.
  • the acceleration sensor 9 detects the excitation frequency and intensity of the vibration propagated to the car 112 (see FIG. 7).
  • the acceleration sensor 9 is electrically connected to the control device 10 via a signal line. An output (detection signal) from the acceleration sensor 9 is transmitted to the control device 10. Communication between the acceleration sensor 9 and the control device 10 may be performed wirelessly without using a signal line.
  • the elevator has a vibration frequency and intensity that propagates to the car 112 (see FIG. 7) depending on the speed.
  • the resonance frequency of the active dynamic attenuator is determined by the rigidity of the elastic body 1 and the position of the weight 2 (support point of the weight 2).
  • the vibration at the excitation frequency can be cut off. Therefore, if the position of the weight 2 is changed in accordance with the change of the excitation frequency, the excitation frequency and the resonant frequency of the active dynamic attenuator can always be matched. Therefore, in the present embodiment, the control device 10 performs positioning control of the weight 2 using the motor 7.
  • the control device 10 matches the excitation frequency input to the car 112 with the resonance frequency of the active dynamic attenuator by the control. Therefore, the vibration propagating to the car 112 (see FIG. 7) can be attenuated by the anti-resonance effect between the weight 2 and the elastic body 1.
  • This control is feedback control for operating the active dynamic attenuator following the vibration component propagating to the car 112 (see FIG. 7). An example of a control flowchart is shown in FIG.
  • the range of conditions where the frequency and intensity are constant is set as a control target.
  • vibration is detected by the acceleration sensor 9, and it is determined whether or not the detection value of the acceleration sensor 9 exceeds a preset threshold value.
  • the threshold may be provided only for the intensity, or may be provided for each of the intensity and the frequency. If the detected value is less than or equal to the threshold, it is determined that “the ride is not affected” and control is not performed.
  • the position of the weight 2 is controlled with respect to the detected component having the strongest intensity. Thereby, the position of the weight 2 with respect to the elastic body 1 changes.
  • the excitation frequency input to the car 112 matches the resonance frequency of the active dynamic attenuator, the vibration of the excitation frequency is caused by the antiresonance action of the elastic body 1 and the weight 2.
  • step S1 the control device 10 drives the motor 7 to move the weight 2 to the reference position.
  • the reference position is set in advance.
  • the reference position is a position where the center position of the groove 3 and the center position of the weight 2 coincide.
  • step S2 the control device 10 stops the motor 7 and stops the weight 2 at the reference position.
  • the weight 2 is fixed to the elastic body 1 by the gear 4 of the elastic body 1 and the drive gear 6 of the weight 2 meshing with each other. Further, since the spring 8 presses the roller 5 of the weight 2 against the elastic body 1, the position of the weight 2 does not change even when the elastic body 1 vibrates.
  • step S ⁇ b> 3 the control device 10 uses the acceleration sensor 9 to detect vibration propagated to the car 112 (see FIG. 7). In the detection, both the excitation frequency and intensity of vibration may be detected, or only one of them may be detected.
  • the control device 10 compares the detected value of the acceleration sensor 9 with a preset threshold value. If the detected value is equal to or smaller than the threshold value, it is determined that “the ride comfort is not affected”, and the process returns to step S2. If the detected value is greater than or equal to the threshold value, the control device 10 determines that “the ride comfort is affected” and proceeds to step S4.
  • the threshold is set for both the excitation frequency and the intensity, if either the excitation frequency or the intensity exceeds the threshold, it is determined that “the ride quality is affected”. .
  • the threshold is set for only the intensity (or only the excitation frequency), it is determined that “the ride quality is affected” when the intensity (or the excitation frequency) exceeds the threshold.
  • step S4 the control device 10 calculates the position where the weight 2 should be moved so that the excitation frequency input to the car 112 (see FIG. 7) matches the resonance frequency of the active dynamic attenuator.
  • the controller 10 uses the motor 7 to move the weight 2 to the position obtained by the calculation. After the weight 2 moves, the driving of the motor 7 is stopped. Thereby, the position of the weight 2 is once fixed.
  • step S5 the control device 10 again detects vibration using the acceleration sensor 9, and returns to step S4 if the detected value is equal to or greater than the threshold value. Thus, the position control of the weight 2 in step S4 is continued until the detected value becomes equal to or less than the threshold value.
  • step S5 closed loop feedback control of “measurement of vibration” ⁇ “control calculation” ⁇ “movement of weight” ⁇ “change in vibration” ⁇ “measurement of vibration” ⁇ .
  • the weight 2 can be moved to a position where the excitation frequency input to the car 112 (see FIG. 7) matches the resonance frequency of the active dynamic attenuator.
  • the control device 10 confirms that the detected value is equal to or smaller than the threshold value in step S5
  • step S6 a timer (not shown) built in the control device 10 is used to count the elapsed time from when the detected value becomes equal to or less than the threshold value.
  • step S7 the control device 10 determines whether or not the count time is within a preset t seconds. If the count time is within t seconds, the process proceeds to step S8. In step S8, the weight 2 remains stationary at the current position. On the other hand, if the count time exceeds t seconds, the process returns to step S1. Thus, for t seconds after the position control of the weight 2, the weight 2 is kept waiting at the same position, and the followability of the control when the next start of traveling is improved.
  • the active dynamic attenuator is composed of the elastic body 1 and the weight 2, and is represented by, for example, a hanging point of a rope that suspends the car 112 (see FIG. 7).
  • the weight 2 has a mechanism (roller 5, spring 8, and drive gear 6) that can arbitrarily change the fixing position with the elastic body 1.
  • the weight 2 is provided with a power source (motor 7) for moving the weight 2.
  • a detection device (acceleration sensor 9) for detecting the excitation frequency is provided in a highly rigid place near the support point of the weight 2.
  • the control device 10 performs an operation for making the resonance frequency of the active dynamic attenuator coincide with the excitation frequency, and moves the weight 2 Feedback output for
  • the position of the weight 2 is appropriately corrected, and the excitation frequency component of the vibration propagated to the car 112 (see FIG. 7) is an active dynamic attenuator.
  • the resonance frequency of the active dynamic attenuator can be arbitrarily changed by making the position of the weight 2 variable.
  • the active dynamic attenuator having the configuration shown in FIG. 1 has been described as an example, the configuration of the fourth embodiment shown in FIG. 6 (see FIG. 6) described later may be used.
  • Embodiment 2 The vibration components that are easily propagated to the elevator car 112 (see FIG. 7) include (1) vibration that is generated when traveling at the rated speed, (2) vibration that varies depending on the speed in the acceleration / deceleration section, 3) There are vibrations that occur during ascent or descent, and (4) vibrations that occur during power running or regenerative operation. Since these vibrations can be grasped to some extent, the active dynamic attenuator can be controlled by feedforward by learning the running pattern and the state of occurrence of vibrations. Therefore, in the present embodiment, control of the active dynamic attenuator by feedforward will be described.
  • the configuration of the elevator is the same as that of the first embodiment, as in the first embodiment, reference is made to FIG. 7 and the description thereof is omitted here.
  • the configuration of the active dynamic attenuator may be the configuration of the first embodiment shown in FIG. 1 or the configuration of a fourth embodiment described later (see FIG. 6).
  • Fig. 3 shows a flowchart for feed-forward control.
  • learning patterns learned in the past elevator travel are recorded.
  • the learning pattern with respect to vibration that satisfies a certain condition (vibration that requires position control of the weight 2), a change in excitation frequency and intensity of vibration propagated to the car 112 (see FIG. 7), a running pattern,
  • the control pattern of the motor 7 for controlling the weight 2 is stored.
  • the travel pattern includes, for example, data on travel conditions such as each floor stop travel, terminal floor travel, normal mode, and disabled mode.
  • information that does not require control and the traveling pattern at that time are stored.
  • step S11 the control device 10 moves the weight 2 to the reference position by the motor 7 and stops the weight 2 at the reference position.
  • step S ⁇ b> 12 a travel pattern created by a control panel (not shown) is input to the control device 10.
  • the control device 10 determines whether or not a learning pattern in the database includes a learning pattern having a traveling condition that matches the traveling condition of the traveling pattern input to the control device 10 in step S12. To do. If there is a match, it is determined in step S15 whether the travel condition requires control. In step S15, a threshold value is set in advance in the excitation frequency and / or intensity, and when the excitation frequency and / or intensity exceeds the threshold value, it is determined that “control is required”. It is determined that “control is unnecessary”.
  • the process returns to step S13 and no control is performed. At this time, the weight 2 remains stopped at the reference position.
  • step S14 if the traveling condition is not learned, the control device 10 proceeds to step S20 and shifts to the learning mode.
  • the learning mode will be described.
  • the control device 10 previously sets a threshold value for vibrations that propagate to the car 112 (see FIG. 7) during traveling.
  • the threshold value is set with respect to the vibration excitation frequency and / or intensity.
  • the vibration is detected by the acceleration sensor 9, the driving pattern and the occurrence of the vibration are learned for the vibration detection value exceeding the threshold value, and the driving pattern and the vibration change are stored in the database as the learning pattern.
  • a control pattern for the motor 7 for damping the vibration is created and recorded. For those whose vibration detection value is less than the threshold value, information that does not require control and the running pattern at that time are recorded in the database as a learning pattern.
  • step S20 the control device 10 uses the acceleration sensor 9 to set the vibration frequency and / or intensity of the vibration propagating to the car 112 (see FIG. 7) as a travel pattern (for example, stop on each floor or travel on the final floor). Measure against the driving conditions. Thereby, it is possible to determine whether the vibration affects the riding comfort.
  • step S21 the control device 10 determines whether or not the detected value of the acceleration sensor 9 exceeds a threshold value. If the detected value does not exceed the threshold value, the control device 10 determines in step S24 that the travel condition does not require control, and records information that does not require control along with the travel pattern in the database.
  • step S21 when there are a plurality of vibration components whose detected values exceed the threshold value, the control device 10 determines only the vibration component having the strongest intensity among the vibration components in step S22. Record the relationship between excitation frequency and intensity change in the database. Further, in step S22, the control device 10 determines that the resonance frequency of the active dynamic attenuator and the excitation frequency input to the car 112 (see FIG. 7) are the same for the vibration component recorded in the database. Is calculated, and a control pattern of the motor 7 is created. In step S23, the control device 10 records the control pattern as a learning pattern in a database together with data such as a running pattern. Note that after the learning pattern is recorded in the database in steps S23 and S24, the process returns to step S13.
  • step S16 the control device 10 determines in step S16.
  • the feedforward control to the motor 7 is performed by linking with the traveling pattern.
  • the resonance frequency of the active dynamic attenuator changes so as to match the excitation frequency of the strongest vibration component input to the car 112 (see FIG. 7) during traveling. Can be cut off.
  • the type of the driving condition is determined, the generated vibration is predicted based on the type of the driving condition, and the control pattern is selected from the learning patterns before the vibration is generated.
  • step S17 it is determined whether or not the elevator is stopped. If the elevator is stopped, the process returns to step S16. If the elevator is not stopped, the process proceeds to step S18.
  • step S18 it is determined whether or not the excitation frequency and intensity of vibration propagating to the car 112 (see FIG. 7) substantially match the excitation frequency and intensity range of the learning pattern. judge. At this time, if the vibration frequency and intensity of the vibration propagating to the car 112 (see FIG. 7) deviate from the range by a predetermined constant width or more, the weight 2 is successfully controlled in step S19.
  • the learning pattern running condition and control pattern
  • relearning is performed at the next run. As a result, it is possible to cope with changes in the elevator over time.
  • vibration that can be applied to a plurality of frequencies with one active dynamic attenuator and propagates to the car 112 can be attenuated satisfactorily.
  • the position of the weight 2 is adjusted so that the resonance frequency of the active dynamic attenuator matches the excitation frequency propagated to the car 112 (see FIG. 7) in light of the running pattern.
  • the control pattern to be controlled is recorded in the database as a learning pattern. Thereby, when the traveling condition of the elevator matches the traveling condition of the learning pattern in the database, the control device 10 performs feedforward control of the position of the weight 2 according to the traveling of the elevator based on the learned pattern.
  • the vibration component having the highest likelihood of propagating to the car 112 can be attenuated by the position control of the weight 2.
  • the type of travel condition is determined, and at that time, the control pattern is searched from the learning pattern to perform feedforward control. Furthermore, vibration can be damped quickly. Further, when it is determined that the vibration is not attenuated satisfactorily based on the result of the control, the learning pattern is re-learned, so that it is possible to cope with changes in the elevator over time.
  • Embodiment 3 the frequency of the anti-resonance can be arbitrarily controlled by changing the position of the weight 2 with one active dynamic attenuator so that the frequency that can be attenuated is the same.
  • the case of performing variable control is described. However, in actuality, there are various vibrations propagating to the elevator, and in some cases, it may be necessary to block a plurality of fluctuating frequency components at once. Therefore, in the present embodiment, a control flow for a plurality of frequencies when a plurality of active dynamic attenuators are provided will be described.
  • the configuration of the elevator is the same as that of the first and second embodiments, as in the first and second embodiments, reference is made to FIG. 7 and the description thereof is omitted here.
  • the configuration of the active dynamic attenuator may be the configuration of the first embodiment shown in FIG. 1 or the configuration of a fourth embodiment described later (see FIG. 6).
  • a plurality of active dynamic attenuators are provided.
  • the plurality of active dynamic attenuators are fixed in parallel to the shackle weight 115, for example, as shown in FIG.
  • the number of active dynamic attenuators is n.
  • FIG. 4 is a flowchart in the present embodiment.
  • FIG. 4 shows an example of control in which the feedback control shown in FIG. 2 is applied to a plurality of frequencies.
  • the difference between FIG. 4 and FIG. 2 is that steps S30 and S31 are added in FIG.
  • the contents of the processes in steps S1 to S8 in FIG. 4 are basically the same as those in steps S1 to S8 in FIG.
  • steps S1 to S3 are performed as in FIG.
  • the vibration frequency and intensity of the vibration propagating to the car 112 are equal to or less than the threshold value in the determination in step S3, it is not necessary to perform control because the ride comfort is not affected. Therefore, control is not performed and the process returns from step S3 to step S2.
  • the processing in steps S1 to S3 is the same as that in FIG.
  • step S30 it is determined whether there is one or more vibration components whose detected value exceeds the threshold value.
  • the same processing as steps S4 to S8 in FIG. 2 is performed for the vibration component, and the position control of the weight 2 is performed.
  • step S31 it is confirmed that there are N vibration components whose detected values exceed the threshold value, and n active dynamic attenuators are assigned to each vibration component by n / N, and control is performed individually. If a remainder is generated when n is divided by N, assuming that the remainder is R, (n / N + R) active dynamic attenuators are assigned to the vibration component having the strongest vibration intensity. As a result, it is possible to control the vibration of the main component and the vibration of the sub component that greatly affect the car 112 (see FIG. 7). It progresses to step S5 after the process of step S31. The processing in steps S5 to S8 is the same as that in FIG.
  • one active dynamic attenuator blocks one vibration component. If N> n, the active dynamic attenuators are assigned to the top n vibration components in order of vibration intensity one by one, and the remaining (Nn) vibration intensity is low. Frequency components are not subject to control. By providing multiple feedback control control patterns for each active dynamic attenuator under these conditions, it is possible to create position control information for the weight 2 for vibrations of various frequencies that occur under various driving conditions. It becomes.
  • the same effect as in the first embodiment can be obtained. Further, in the third embodiment, by installing n active dynamic attenuators at the same time, among the specific vibration components propagating to the car 112 (see FIG. 7), vibrations exceeding the threshold value are targeted. By assigning n / N dynamic attenuators to one frequency component, and assigning a fraction (the remainder R) to the strongest frequency component, the vibration component having the intensity is targeted. Vibration can be controlled simultaneously.
  • FIG. FIG. 5 shows an example in which the feedforward control shown in FIG. 3 is applied to a plurality of frequencies. 5 differs from FIG. 3 in that step S22A is provided in place of step S22 in FIG. 3, and steps S16-1, S16-2,... , S16-N are provided.
  • the processing contents of steps S11 to S15, S17 to S21, S23, and S24 in FIG. 5 are basically the same as steps S11 to S15, S17 to S21, S23, and S24 in FIG.
  • the configuration of the elevator is the same as that of the first to third embodiments, as in the first to third embodiments, reference is made to FIG. 7, and the description thereof is omitted here.
  • the configuration of the active dynamic attenuator may be the configuration of the first embodiment shown in FIG. 1 or the configuration of a fourth embodiment described later (see FIG. 6). However, in the present embodiment, a plurality of active dynamic attenuators are provided. Here, the number of active dynamic attenuators is n.
  • step S15 If it is determined in step S15 that the driving condition is necessary for control, the process proceeds to steps S16-1, S16-2,..., S16-N.
  • the active dynamic attenuators are assigned one by one to the top n frequency components in the vibration intensity order, and the remaining (Nn) vibration intensity is low. Frequency components are not subject to control.
  • steps S17 to S19 is the same as that in steps S17 to S19 in FIG.
  • step S14 If it is determined in step S14 that there is no past learning pattern, the same processing as in step S20 in FIG. 3 is performed, and the excitation frequency and intensity are measured in light of the traveling pattern. Next, the same processing as step S21 in FIG. 3 is performed. That is, it is determined whether there is a vibration component (excitation frequency and / or intensity) exceeding a preset threshold value among the vibration components measured in step S20. If there is such a vibration component, the process proceeds to step S22A, and if not, the process proceeds to step S24.
  • a vibration component excitation frequency and / or intensity
  • step S22A If there is a frequency component whose intensity exceeds the threshold value, the control device 10 records the relationship between the change in excitation frequency and intensity and the running pattern in the database in step S22A.
  • step S21 when there is one or more vibration component whose excitation frequency and / or intensity exceeds the threshold, in step S22A, the control device 10 increases the intensity in descending order of the frequency component. For only the top N vibration components, the relationship between the change in excitation frequency and / or intensity and the running pattern is recorded in the database. Further, in step S22A, the control device 10 determines that the resonance frequency of the active dynamic attenuator for the vibration component recorded in the database always matches the excitation frequency input to the car 112 (see FIG. 7).
  • step S23 the control device 10 further records the control pattern as a learning pattern in the database. Therefore, the learning pattern recorded in the database includes a change in excitation frequency and intensity, a running pattern, and a control pattern.
  • step S24 is the same as step S24 in FIG.
  • the same effects as in the first and second embodiments can be obtained. Furthermore, in the fourth embodiment, by installing n active dynamic attenuators at the same time, among the specific vibration components propagating to the car 112 (see FIG. 7), the top N pieces are targeted for vibration exceeding the threshold. By assigning n / N active dynamic attenuators to one frequency component, and assigning a fraction (the remainder R) to the strongest frequency component, a plurality of frequency components can be obtained. Can be controlled simultaneously.
  • FIG. FIG. 6 is a diagram showing a configuration of an active dynamic attenuator according to the fifth embodiment. While the first embodiment shown in FIG. 1 uses a flat elastic body 1, in FIG. 6, a rod-like elastic body 1A is used. The elastic body 1A has elasticity. Further, the elastic body 1A is fixed to the car 112 (see FIG. 7) in a cantilever manner by bolts and nuts 116. A weight 2 is provided on the elastic body 1A. Normally, the position of the weight 2 is fixed with respect to the elastic body 1A, but it can also be moved by the motor 7 (driving means).
  • FIG. 6A two elastic bodies 1A are provided in parallel. Those elastic bodies 1A are fixed to the car 112 (see FIG. 7).
  • the elastic body 1A may be directly fixed to the car 112 (see FIG. 7) with bolts and nuts 116 (see FIG. 1) or the like. However, as shown in FIG. You may make it fix to the cage
  • the elastic body 1 may be provided at an arbitrary position of the car 112 (see FIG. 7), but is preferably provided in a propagation path of vibration propagated to the car 112 (see FIG. 7). An example of the vibration propagation path is a suspension point of a rope 111 (see FIG.
  • the elastic body 1 is fixed to the end of the rope 111 (see FIG. 7) via the shackle weight 115 (see FIG. 7) (see FIG. 7).
  • a portion where the elastic body 1A is fixed to the shackle weight 115 (see FIG. 8) is referred to as a “support point”.
  • a groove 3A is formed on one of the elastic bodies 1A. There is no groove 3A on the other side of the elastic body 1A.
  • the groove 3A is formed in a spiral shape on the surface of the elastic body 1A so as to have a predetermined angle with respect to the axial direction of the elastic body 1A.
  • a motor 7 is provided for the elastic body 1A having the groove 3A. In the example of FIG. 6, the motor 7 is provided near the support point of the elastic body 1A having the groove 3A.
  • a guide (not shown) provided on the weight 2 is configured to engage with the groove 3A. Thereby, at the normal time, the position of the weight 2 is fixed with respect to the elastic body 1A.
  • the groove 3A of the elastic body 1A rotates, so the weight 2 tries to rotate together with the elastic body 1A.
  • the guide of the weight 2 receives a reaction force along the rotation of the groove 3A. Move in the axial direction of 1A.
  • the groove 3A is provided in the elastic body 1A and constitutes a guide means for guiding the movement of the weight 2.
  • the resonance frequency of the active dynamic attenuator is determined by the overall rigidity of the elastic body 1A and the groove 3A and the position of the weight 2, the position of the weight 2 is arbitrarily determined by the rotation of the motor 7. By changing, it becomes possible to adjust the resonance frequency, and the function of the active dynamic attenuator is established.
  • Embodiment 1 of FIG. 1 the example which provided the acceleration sensor 9 (vibration detection means) in the weight 2, and confirmed the frequency characteristic of active dynamic attenuator itself was described.
  • Embodiment 5 in FIG. 6 describes an example in which the acceleration sensor 9A is provided at a highly rigid location near the support point of the elastic body 1A.
  • the acceleration sensor 9A is provided in the vicinity of the support point of the elastic body 1A where the groove 3A is not provided.
  • the acceleration sensor 9 of FIG. 1 and the acceleration sensor 9A of FIG. 6 are used in combination, the vibration state of the active dynamic attenuator itself and the vibration state near the fixed point of the active dynamic attenuator can be observed. Therefore, it may be provided in both.
  • the acceleration sensor 9 ⁇ / b> A is connected to the control device 10 (control means) and transmits a detection value to the control device 10.
  • Other operations and configurations are the same as those in the first to fourth embodiments.
  • the active dynamic attenuator according to the fifth embodiment can be applied to both the feedback control and the feedforward control described in the first to fourth embodiments.
  • the position of the weight 2 is controlled by any one of the feedback control and the feedforward control described in the first to fourth embodiments.
  • the resonance frequency can be arbitrarily controlled. Thereby, it is possible to deal with a plurality of frequencies with one active dynamic attenuator, and it is possible to satisfactorily attenuate the vibration propagating to the car 112 (see FIG. 7).
  • the active dynamic attenuator is fixed to the suspension point (shackle weight 115) of the rope 111 (see FIG. 7) for suspending the car 112 (see FIG. 7).
  • the active dynamic attenuator may be installed at any place as long as it is a propagation path of vibrations propagated to the car 112 (see FIG. 7).
  • the feedback control is performed in the first and third embodiments and the feedforward control is performed in the second and fourth embodiments, the feedback control and the feedforward control may be combined.

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Abstract

　この発明は、エレベータかごに対して片持ち支持された弾性体(1)と、弾性体(1)上に設けられたオモリ(2)とを備えることにより、振動を良好に減衰できるアクティブ動減衰器に関する。　アクティブ動減衰器の制御手段(10)が、加速度センサ(9)からの検出信号に基づいて、アクティブ動減衰器の共振周波数と、エレベータかごに伝播する加振周波数とが一致するように、弾性体(1)に対するオモリ(2)の位置を決定し、モータ(7)によりオモリ(2)を適切な位置に移動させるものである。

Description

アクティブ動減衰器およびエレベータの振動制御方法
　本発明はアクティブ動減衰器およびエレベータの振動制御方法に関し、特に、エレベータにおいてロープを介してかごへ伝播する振動を減衰させるためのアクティブ動減衰器およびエレベータの振動制御方法に関する。
　一般的に、エレベータシステムにおいては、巻上機のトルクリップルやロープの噛み込み振動などが、ロープを介して、かごへ伝播される。振動の強度が小さければ、乗り心地に影響はない。しかしながら、振動の強度が大きい場合には、乗り心地に影響を及ぼす。
　例えば、特許文献１に記載のエレベータシステムにおいては、横揺れによる振動を低減するために、エレベータの乗りかごに、振り子から構成されたダイナミックダンパーを設けている。
　このように、従来技術においては、特定の周波数（１つの周波数）を対象として、質量を有する部材と弾性を有する部材とを設ける手法が一般的であった。
　図７および図８（ａ）は、ロープ式の従来のエレベータの一例を示す。図７に示すように、かご１１２と釣合い錘１１３とが、駆動綱車１１４に巻きかけられたロープ１１１を介して、つるべ式に設けられている。かご１１２の上部および下部において、ロープ１１１へシャックルオモリ１１５が固定されている。また、図８（ａ）に示すように、シャックルオモリ１１５には、弾性体１０１が、ボルト・ナット１１６によって固定されている。弾性体１０１は平板から構成されている。弾性体１０１上には、オモリ１０２が設けられている。オモリ１０２は、弾性体１０１にボルト・ナットによって固定されている。弾性体１０１とオモリ１０２とは、振動を低減させるための動減衰器として機能する。この構成においては、オモリ１０２の位置（オモリ１０２の支持点）で、共振周波数が一点に絞られる。従って、この構成は、特定の周波数の振動成分のみを遮断する場合には有効である。
　しかしながら、複数の周波数の振動を減衰させようとした場合は、図８（ｂ）に示すように、弾性体１０１とオモリ１０２とから構成される組を、複数個、並列に並べる必要がある。従って、複数個の弾性体１０１と複数個のオモリ１０２とを設置するためのスペースが必要である。しかしながら、シャックルオモリ１１５の表面のスペースには限界があるため、設置場所の制約が発生するケースがあった。また、動減衰器は、弾性体１０１とオモリ１０２の反共振を利用している。そのため、かご１１２に加振周波数が入力された時点から弾性体１０１が振れ始める時点までの間に、所定の時間遅れがある。そのため、エレベータの加減速時などの、強度や加振周波数が経時的に急激に変化する振動の場合は、当該時間遅れにより、弾性体１０１の振れが開始しないため、動減衰器の効果が十分に得られなかった。
特開平４－２１３５８５号公報
　上述のように、特許文献１の従来技術、および、図７，図８（ａ）に示す従来技術においては、固定された１つの周波数の振動しか低減することができない。従って、エレベータの経年変化による振動の周波数の変化には対応できない。また、複数の周波数の振動を低減させようとした場合には、図８（ｂ）に示す従来技術のように、周波数の個数に合わせて、複数個の動減衰器を設置する必要がある。その場合には、動減衰器の設置スペースの確保や、かごに対する重量増加という課題がある。
　また、エレベータの加減速時などの、強度や加振周波数が経時的に急激に変化する振動に対しては、時間遅れにより動減衰器の弾性体が十分に振れないため、振動が減衰できないという課題があった。
　本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、アクティブ動減衰器の共振周波数を制御することで、異なる周波数に対応可能で、振動を良好に減衰させることが可能な、アクティブ動減衰器およびエレベータの振動制御方法を得ることを目的としている。
　この発明は、エレベータかごに対して片持ち支持された弾性体と、前記弾性体に可動に設けられたオモリと、前記弾性体に設けられ、前記オモリの移動をガイドするガイド手段と、前記オモリを移動させる駆動手段と、前記オモリ本体または前記弾性体の支持点近傍に設けられ、前記エレベータかごに伝播する振動成分を検出する振動検出手段と、前記オモリの位置制御のための制御パターンを作成し、前記制御パターンに基づいて前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記振動検出手段からの検出信号に基づいて、前記エレベータかごに伝播する振動成分が所定の閾値を上回ったと判定したときに、前記オモリと前記弾性体との反共振により発生する共振周波数と、前記エレベータかごに伝播する前記振動成分の加振周波数とが一致するように、前記オモリの位置制御を行うことを特徴とするアクティブ動減衰器である。
　この発明は、エレベータかごに対して片持ち支持された弾性体と、前記弾性体に可動に設けられたオモリと、前記弾性体に設けられ、前記オモリの移動をガイドするガイド手段と、前記オモリを移動させる駆動手段と、前記オモリ本体または前記弾性体の支持点近傍に設けられ、前記エレベータかごに伝播する振動成分を検出する振動検出手段と、前記オモリの位置制御のための制御パターンを作成し、前記制御パターンに基づいて前記モータの駆動を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記振動検出手段からの検出信号に基づいて、前記エレベータかごに伝播する振動成分が所定の閾値を上回ったと判定したときに、前記オモリと前記弾性体との反共振により発生する共振周波数と、前記エレベータかごに伝播する前記振動成分の加振周波数とが一致するように、前記オモリの位置制御を行うことを特徴とするアクティブ動減衰器であるので、アクティブ動減衰器の共振周波数を制御することで、異なる周波数に対応可能で、振動を良好に減衰させることができる。
本発明の実施の形態１に係るアクティブ動減衰器の構成を示した構成図である。 本発明の実施の形態１に係るアクティブ動減衰器の動作を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態２に係るアクティブ動減衰器の動作を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態３に係るアクティブ動減衰器の動作を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態４に係るアクティブ動減衰器の動作を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態５に係るアクティブ動減衰器の構成を示した構成図である。 従来のエレベータシステムを示した図である。 従来のエレベータシステムを示した図である。
　実施の形態１．
　本発明のアクティブ動減衰器は、例えばロープ式のエレベータシステムで用いられ、巻上機のトルクリップルやロープの噛み込み振動などの、ロープを介してかごへ伝播される振動を防止するためのものである。ロープ式のエレベータシステムの基本的な構成例は、図７に示した通りであるため、ここでは、図７を参照することとし、詳細な説明は省略する。図７の例と本願発明との違いは、動減衰器の構成の違いである。図７の動減衰器では、特定の１つの周波数の振動のみ減衰させていたが、本発明のアクティブ動減衰器においては、可動オモリを用いて、オモリを移動させることで、オモリと弾性体の反共振の周波数を任意に制御し、それにより、種々の周波数を減衰可能とする。
　図１に、本発明の実施の形態１に係るアクティブ動減衰器を示す。図１（ａ）はアクティブ動減衰器の平面図であり、図１（ｂ）はアクティブ動減衰器の側面図である。図１（ａ），（ｂ）に示すように、アクティブ動減衰器は、弾性体１と、オモリ２と、モータ７と、加速度センサ９と、制御装置１０（制御手段）と、ボルト・ナット１１６とから構成されている。
　弾性体１は弾性を有している。弾性体１は、鋼の板金部材から構成される。あるいは、弾性体１は、板金と樹脂のハイブリッド材から構成しても良い。弾性体１は、基本的に略矩形の平板から構成されているが、図１（ｂ）に示されるように、長手方向の一端１ａが略９０°折り曲げられ、Ｌ字型の側面形状を有している。折り曲げられた一端１ａが、ボルト・ナット１１６によって、かご１１２（図７参照）に固定されている。すなわち、弾性体１は、かご１１２（図７参照）に対して片持ち式に固定され、一端が固定端で、当該一端に対向する他端が自由端（可動端）となっている。弾性体１は、かご１１２（図７参照）の任意の箇所に設けてよいが、かご１１２（図７参照）に伝播される振動の伝播経路に設けることが望ましい。振動の伝播経路としては、かご１１２（図７参照）を吊り下げるロープ１１１（図７参照）の吊り点などが代表例として挙げられる。従って、本実施の形態では、弾性体１を、エレベータかご１１２のシャックルオモリ１１５（図７参照）に固定する（図７参照）。
　弾性体１の上面１ｂは、図１（ａ）に示されるように、略矩形の形状を有している。弾性体１には、中央部分に、オモリ２をガイドするための溝３が形成されている。溝３は、弾性体１の本体を貫通している。溝３は、弾性体１の長手方向に、一直線状に形成されている。オモリ２は、モータ７により、溝３にガイドされて長手方向における両方向（すなわち、図における左右方向）に移動する。また、弾性体１の上面１ｂ上には、溝３を中央に挟んで、溝３と並行に、２本のギア４が設けられている。各ギア４は、オモリ２に設けられた２つの駆動ギア６のそれぞれと噛みあって、オモリ２を弾性体１に固定する。また、モータ７によってオモリ２を移動させる際にも、ギア４は使用される。すなわち、オモリ２は、溝３とギア４とによってガイドされて移動する。しかしながら、ギア４は必ずしも必要ではない。弾性体１の表面を平滑として、オモリ２に設けられたローラ５の摩擦力とバネ８の復元力とによって、オモリ２を弾性体１に対して保持しても良い。また、オモリ２の移動の際には、溝３のみがオモリ２をガイドすればよい。このように、弾性体１は、弾性体１の本体と、溝３とから構成されている（ギア４が設けられている場合は、弾性体１は、弾性体１の本体と、溝３と、ギア４とから構成されている）。なお、本実施の形態においては、溝３が、弾性体１に設けられ、オモリ２の移動をガイドするガイド手段を構成している。
　図１に示すように、オモリ２は、弾性体１の上面１ａ上に設けられている。オモリ２は、オモリ２の本体、２つの駆動ギア６、２つのバネ８、および、２つのローラ５により構成されている。また、オモリ２の本体の中央部分には、モータ７（駆動手段）と加速度センサ９（振動検出手段）とが設けられている。バネ８は、オモリ２の本体に設けられている。また、ローラ５は、弾性体１の下面側に設けられている。バネ８の下端は、溝３を通して、ローラ５に機械的に接続されている。オモリ２が停止の状態のときには、バネ８はローラ５を上方に向かって引き上げることで、ローラ５を弾性体１に押し付けて、オモリ２を固定する。また、弾性体１のギア４とオモリ２の駆動ギア６とが互いに噛合うことで、オモリ２の位置が弾性体１に対して固定される。さらに、ローラ５とバネ８とによって、弾性体１が振動しても、オモリ２が弾性体１に対して暴れない。従って、オモリ２は通常時は固定されており、オモリ２を移動させる時は、モータ７を駆動させてオモリ２を移動させる。オモリ２を移動させる時は、モータ７が、制御装置１０の制御により、ローラ５と駆動ギア６とを回転させる。ローラ５は溝３にガイドされ、駆動ギア６がギア４にガイドされる。こうして、オモリ２は、溝３およびギア４に沿って移動する。また、加速度センサ９は、かご１１２（図７参照）へ伝播した振動の加振周波数および強度を検出する。加速度センサ９は、制御装置１０に信号線を介して電気的に接続されている。加速度センサ９からの出力（検出信号）は、制御装置１０へ送信される。なお、加速度センサ９と制御装置１０との通信は、信号線を用いずに、無線で行ってもよい。
　エレベータは速度に依存して、かご１１２（図７参照）に伝播する振動の加振周波数や強度が変化する。一方、アクティブ動減衰器の共振周波数は、弾性体１の剛性とオモリ２の位置（オモリ２の支持点）とで決定される。かご１１２（図７）に伝播する振動の加振周波数とアクティブ動減衰器の共振周波数とが一致した場合に、当該加振周波数の振動を遮断することができる。従って、加振周波数の変化に合わせてオモリ２の位置を変更させれば、常に、加振周波数とアクティブ動減衰器の共振周波数とを一致させることが可能になる。そのため、本実施の形態においては、制御装置１０が、モータ７を用いて、オモリ２の位置決め制御を行う。制御装置１０は、当該制御により、かご１１２に入力される加振周波数と、アクティブ動減衰器の共振周波数とを一致させる。従って、オモリ２と弾性体１の反共振の効果で、かご１１２（図７参照）に伝播する振動を減衰させることが可能となる。この制御は、かご１１２（図７参照）に伝播する振動成分に追従して、アクティブ動減衰器を動作させるフィードバック制御となっている。制御のフローチャートの一例を、図２に示す。
　エレベータが走行する際には、巻上機やロープなどから、様々な周波数の振動がかご１１２（図７参照）に伝播することになる。また、乗り心地に対して影響を及ぼす周波数や強度も様々である。従って、本実施の形態においては、周波数と強度が一定の条件の範囲内を制御対象とする。当該範囲内において、加速度センサ９により振動の検出を行い、加速度センサ９の検出値が予め設定された閾値を超えるかどうかの判定を行う。閾値は、強度に対してのみ設けてもよいし、強度と周波数のそれぞれに対して設けるようにしてもよい。検出値が閾値以下の場合は、「乗り心地に影響無し」と判定して制御を行わない。検出値が閾値以上の場合は、「乗り心地に影響有り」と判定して、検出した振動成分のなかで最も強度の強い成分を対象として、オモリ２の位置制御を行う。これにより、弾性体１に対するオモリ２の位置が変化する。その結果、かご１１２（図７参照）に入力される加振周波数とアクティブ動減衰器の共振周波数とが一致するため、弾性体１とオモリ２の反共振の作用によって、当該加振周波数の振動を遮断可能となる。また、エレベータは時間帯によっては連続走行が続くことから、エレベータが停止してもしばらくの間（ｔ秒（ｔの値は任意に設定可能））は同じ位置にオモリ２を待機させておく。こうすれば、次に走行開始した際に、周波数の値が近似する加振周波数がかご１１２（図７参照）に入力される可能性が高いことから、閾値を超え始めた際の制御の追従性が向上可能である。
　この制御の処理の流れについて、図２に従って説明する。制御を開始したら、まずはじめに、ステップＳ１で、制御装置１０は、モータ７を駆動させて、オモリ２を基準位置へ移動させる。基準位置は、予め設定されている。ここでは、基準位置を、溝３の中心位置とオモリ２の中心位置とが一致する位置とする。次に、ステップＳ２で、制御装置１０は、モータ７を停止させ、オモリ２を基準位置で静止させる。オモリ２は、弾性体１のギア４とオモリ２の駆動ギア６とが噛合うことで、弾性体１に対して固定される。さらに、バネ８がオモリ２のローラ５を弾性体１に押し付けているため、弾性体１が振動した場合にも、オモリ２の位置は変化しない。次に、ステップＳ３で、制御装置１０は、加速度センサ９を用いて、かご１１２（図７参照）に伝播される振動の検出を行う。当該検出においては、振動の加振周波数と強度の両方の検出を行ってもよいし、いずれか一方のみの検出を行うようにしてもよい。制御装置１０は、加速度センサ９の検出値と予め設定された閾値との比較を行い、検出値が閾値以下の場合は、「乗り心地に影響無し」と判定して、ステップＳ２に戻る。検出値が閾値以上の場合は、制御装置１０は、「乗り心地に影響有り」と判定して、ステップＳ４に進む。なお、閾値を、加振周波数と強度との両方に対してそれぞれ設定した場合には、加振周波数か強度のいずれか一方が閾値を超えた場合に、「乗り心地に影響有り」と判定する。一方、閾値を強度のみ（あるいは、加振周波数のみ）に対して設定した場合には、強度（あるいは加振周波数）が閾値を超えた場合に、「乗り心地に影響有り」と判定する。
　ステップＳ４では、制御装置１０は、かご１１２（図７参照）に入力される加振周波数とアクティブ動減衰器の共振周波数とが一致するように、オモリ２を移動させるべき位置の演算を行う。制御装置１０は、モータ７を用いて、当該演算により得られた位置に、オモリ２を移動させる。オモリ２の移動後は、モータ７の駆動を停止する。それにより、オモリ２の位置はいったん固定される。次に、制御装置１０は、ステップＳ５で、再度、加速度センサ９を用いて振動の検出を行い、検出値が閾値以上の場合はステップＳ４に戻る。こうして、検出値が閾値以下になるまで、ステップＳ４のオモリ２の位置制御を続ける。このように、本実施の形態では、「振動の計測」→「制御演算」→「オモリの移動」→「振動の変化」→「振動の計測」→・・・という閉ループのフィードバック制御を行う。当該フィードバック制御により、かご１１２（図７参照）に入力される加振周波数とアクティブ動減衰器の共振周波数とが一致する位置にオモリ２を移動させることができる。制御装置１０は、ステップＳ５で検出値が閾値以下になったことを確認したら、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、制御装置１０に内蔵されたタイマー（図示せず）を用いて、検出値が閾値以下になった時点からの経過時間をカウントする。ステップＳ７では、制御装置１０が、カウント時間が予め設定したｔ秒以内か否かを判定し、ｔ秒以内の場合は、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、オモリ２を現在の位置に静止させたままとする。一方、カウント時間がｔ秒を超えたら、ステップＳ１に戻る。こうして、オモリ２の位置制御の後のｔ秒間は、同じ位置にオモリ２を待機させておき、次に走行開始した際の制御の追従性を向上させる。
　以上のように、実施の形態１においては、アクティブ動減衰器を、弾性体１とオモリ２とから構成し、例えば、かご１１２（図７参照）を吊下げるロープの吊点などに代表される振動の伝播経路に設ける。また、本実施の形態においては、オモリ２が、弾性体１との固定位置を任意に変更可能な機構（ローラ５、バネ８、駆動ギア６）を有している。また、オモリ２には、オモリ２を移動させるための動力源（モータ７）が設けられている。また、加振周波数を検知するための検出装置（加速度センサ９）が、オモリ２の支持点近傍の剛性の高い場所に設けられている。かご１１２（図７参照）に伝播する振動が一定の閾値を上回った場合に、制御装置１０が、アクティブ動減衰器の共振周波数を加振周波数に一致させるための演算を行い、オモリ２を移動させるためのフィードバック出力を行う。このようにして、フィードバック制御により、オモリ２の位置制御を行うことで、適切にオモリ２の位置が修正され、かご１１２（図７参照）に伝播する振動の加振周波数成分がアクティブ動減衰器の共振周波数に確実に一致する。本実施の形態においては、上記のように、オモリ２の位置を可変とすることで、アクティブ動減衰器の共振周波数を任意に変更可能とした。これにより、１つのアクティブ動減衰器で種々の周波数に対応可能で、かご１１２（図７参照）に伝播する振動を良好にかつ迅速、確実に減衰させることができる。
　なお、図１に示す構成のアクティブ動減衰器を例に挙げて説明したが、後述する図６に示す実施の形態４の構成（図６参照）でも良い。
　実施の形態２．
　エレベータのかご１１２（図７参照）に伝播し易い振動成分としては、（１）定格速度で走行する際に一定で発生する振動、（２）加減速区間で速度に応じて変動する振動、（３）上昇時もしくは下降時に発生する振動、（４）力行運転もしくは回生運転で発生する振動などがある。これらの振動はある程度把握可能であるため、走行パターンと振動の発生状況を学習することで、フィードフォワードによるアクティブ動減衰器の制御が可能となる。従って、本実施の形態においては、フィードフォワードによるアクティブ動減衰器の制御について説明する。
　なお、エレベータの構成については、実施の形態１と同じであるため、実施の形態１と同様に、図７を参照することとし、ここでは、その説明を省略する。また、アクティブ動減衰器の構成は、図１に示す実施の形態１の構成でも良いし、後述する実施の形態４の構成（図６参照）でも良い。
　図３に、フィードフォワード制御を行う場合のフローチャートを示す。制御装置１０のデータベースには、過去のエレベータの走行において学習した学習パターンが記録されている。学習パターンにおいては、一定の条件を満たした振動（オモリ２の位置制御が必要な振動）について、かご１１２（図７参照）に伝播される振動の加振周波数と強度の変化と、走行パターンと、オモリ２を制御するためのモータ７の制御パターンとが記憶されている。なお、走行パターンには、例えば、各階停止走行、終端階走行、通常モード、障害者用モードなどの走行条件のデータが含まれる。また、学習パターンにおいては、一定の条件を満たさない振動（オモリ２の位置制御が不要な振動）については、制御不要の情報とそのときの走行パターンとが記憶される。
　本実施の形態においては、図３に示すように、制御を開始したら、まずはじめに、ステップＳ１１で、制御装置１０は、モータ７によりオモリ２を基準位置へ移動させ、オモリ２を基準位置で静止させる。
　このとき、かご１１２（図７参照）内もしくは乗場でエレベータの呼び登録が発生すると、エレベータの運行を制御する制御盤（図示せず）は、現在のかご１１２（図７参照）の位置と呼び登録に基づく目的階に従って、走行パターンを作成する。ステップＳ１２では、制御盤（図示せず）によって作成された走行パターンが、制御装置１０に入力される。
　制御装置１０は、ステップＳ１３，Ｓ１４で、データベースの学習パターンの中に、ステップＳ１２で制御装置１０に入力された走行パターンの走行条件と一致する走行条件を有する学習パターンがあるか否かを判定する。一致するものがあった場合には、ステップＳ１５で、当該走行条件が制御を要するものか否かを判定する。ステップＳ１５においては、加振周波数及び／または強度に予め閾値を設けておき、加振周波数及び／または強度が閾値を超えた場合に、「制御を要する」と判定し、そうでない場合に、「制御不要」と判定する。
　ステップＳ１４，Ｓ１５の判定の結果、走行条件が学習済みの走行条件で、かつ、制御不要の走行条件の場合は、ステップＳ１３に戻り、制御は行わない。このとき、オモリ２は基準位置で停止したままである。
　一方、ステップＳ１４の判定の結果、走行条件が学習済みのものでない場合は、制御装置１０は、ステップＳ２０に進み、学習モードに移行する。学習モードについて説明する。学習モードにおいては、制御装置１０は、走行時にかご１１２（図７参照）に伝播する振動に対して閾値を予め設けておく。閾値は、振動の加振周波数、及び／または、強度に対して設定する。そうして、加速度センサ９により振動を検出し、振動の検出値が閾値を超えたものについて、走行パターンと振動の発生状況を学習し、学習パターンとして、データベースに、走行パターンと振動の変化との関係を記録するとともに、振動を減衰させるためのモータ７への制御パターンを作成し記録する。また、振動の検出値が閾値未満のものについては、学習パターンとして、制御不要の情報とそのときの走行パターンとをデータベースに記録する。
　図３の説明に戻る。ステップＳ２０では、制御装置１０は、加速度センサ９を用いて、かご１１２（図７参照）に伝播する振動の加振周波数及び／または強度を、走行パターン（例えば、各階停止や終端階走行などの走行条件）と照らし合わせて測定する。これにより、乗り心地に影響の与える振動か否かを判定できる。次に、ステップＳ２１で、制御装置１０は、加速度センサ９の検出値が閾値を超えたか否かを判定する。検出値が閾値を超えない場合は、制御装置１０は、ステップＳ２４で、当該走行条件は制御不要という判定を行い、データベースに、制御不要の情報を、走行パターンと共に記録する。
　一方、加速度センサ９の検出値が閾値を超えた場合には、制御装置１０は、ステップＳ２２で、振動の加振周波数と強度の変化と走行パターンとの関係を、学習パターンとして、データベースに記録する。なお、ステップＳ２１において、検出値が閾値を超えた振動成分が複数個あった場合に、制御装置１０は、ステップＳ２２において、当該振動成分の中で最も強度の強い振動成分についてのみ、走行パターンと加振周波数と強度の変化との関係をデータベースに記録する。また、制御装置１０は、ステップＳ２２において、データベースに記録した振動成分について、アクティブ動減衰器の共振周波数とかご１１２（図７参照）に入力される加振周波数とが一致するように、オモリ２を移動させるべき位置の演算を行い、モータ７の制御パターンを作成する。制御装置１０は、ステップＳ２３において、当該制御パターンを、学習パターンとして、走行パターン等のデータと共にデータベースへ記録する。なお、ステップＳ２３，２４で学習パターンをデータベースに記録した後は、ステップＳ１３に戻る。
　また、ステップＳ１４，Ｓ１５の判定で、ステップＳ１２で入力された走行パターンの走行条件が学習パターンの走行条件と一致し、かつ、制御要と判定された場合は、制御装置１０は、ステップＳ１６で、当該学習パターンの制御パターンを用いて、モータ７へのフィードフォワード制御を、走行パターンとリンクして実施する。これにより、走行時にかご１１２（図７参照）に入力される最も強度の強い振動成分の加振周波数に一致するように、アクティブ動減衰器の共振周波数が変化するので、特定の周波数成分の振動を遮断することが可能となる。上記のように、本実施の形態においては、走行条件の種別を判定し、走行条件の種別に基づいて、発生する振動を予想し、当該振動が発生する前に、学習パターンの中から制御パターンを決定して、メモリ２の位置制御を行うという、フィードフォワード制御を行うため、発生した振動をより迅速に減衰させることができる。なお、ステップＳ１６の後、ステップＳ１７において、エレベータが停止したか否かの判定を行い、エレベータが停止した場合には、ステップＳ１６に戻る。エレベータが停止していなければ、ステップＳ１８に進む。
　フィードフォワード制御は、過去の学習パターンを用いて制御を行うため、入力される振動成分が全く変化しない場合は効果的である。しかしながら、一般的に、エレベータの場合は、経年的に微妙な周波数の変化や、周波数の変化は無くても振動の強度が変動する可能性が考えられる。よって、フィードフォワード制御の際は、ステップＳ１８において、かご１１２（図７参照）に伝播する振動の加振周波数や強度が、学習パターンの加振周波数や強度の範囲にほぼ合致するか否かを判定する。この際、かご１１２（図７参照）に伝播する振動の加振周波数や強度が、当該範囲より所定の一定幅以上ずれている場合は、ステップＳ１９で、振動に対するオモリ２の制御が上手く行えていないという判断を行い、データベースより学習パターン（走行条件と制御パターン）の記録を抹消し、次回走行時に再学習を行う。これにより、エレベータの経時的な変化にも対応可能である。
　以上のように、実施の形態２においては、上述の実施の形態１と同様に、１つのアクティブ動減衰器で複数の周波数に対応可能で、かつ、かご１１２（図７参照）に伝播する振動を良好に減衰させることができる。また、本実施の形態においては、走行パターンに照らし合わせて、アクティブ動減衰器の共振周波数とかご１１２（図７参照）に伝播される加振周波数とが一致するように、オモリ２の位置を制御する制御パターンを、学習パターンとしてデータベースに記録する。これにより、エレベータの走行条件がデータベースの学習パターンの走行条件と一致した場合に、制御装置１０が、学習パターンに基づいて、エレベータの走行に合わせて、オモリ２の位置のフィードフォワード制御を行う。これにより、かご１１２（図７参照）に伝播する尤も強度の高い振動成分を、オモリ２の位置制御により、減衰可能となる。本実施の形態においては、走行条件の種別の判別を行い、その時点で、制御パターンを学習パターンの中から検索するという、フィードフォワード制御を行うため、フィードバック制御を行う実施の形態１よりも、さらに、迅速に、振動を減衰させることができる。また、制御の結果に基づいて、振動の減衰が良好に行われていないと判定した場合には、学習パターンを再学習するようにしたので、エレベータの経時的な変化にも対応可能である。
　実施の形態３．
　上記の実施の形態１および実施の形態２においては、１つのアクティブ動減衰器で、オモリ２の位置を変化させることで、反共振の周波数を任意に制御することで、減衰可能な周波数を同様に可変とする制御を行う場合について述べた。しかしながら、実際にはエレベータに伝播する振動は多様であり、場合によっては、複数の変動する周波数成分を一度に遮断する必要に迫られるケースもある。よって、本実施の形態においては、アクティブ動減衰器を複数個設けている場合において、複数の周波数を対象とした制御のフローについて述べる。
　エレベータの構成については、実施の形態１，２と同じであるため、実施の形態１，２と同様に、図７を参照することとし、ここでは、その説明を省略する。また、アクティブ動減衰器の構成は、図１に示す実施の形態１の構成でも良いし、後述する実施の形態４の構成（図６参照）でも良い。但し、本実施の形態においては、複数個のアクティブ動減衰器が設けられている。複数個のアクティブ動減衰器は、例えば、図８（ｂ）に示すように、シャックルオモリ１１５に対して並列に固定される。ここでは、アクティブ動減衰器の個数をｎ個とする。
　図４は、本実施の形態におけるフローチャートである。図４は、図２に示したフィードバック制御を複数の周波数に対して適用する制御の例を示している。図４と図２の相違点は、図４においては、ステップＳ３０，Ｓ３１が追加されている点である。図４のステップＳ１～Ｓ８の処理の内容については、図２のステップＳ１～Ｓ８と基本的に同じである。
　まず、図４に示すように、本実施の形態においては、図２と同様に、ステップＳ１～Ｓ３の処理を行う。ステップＳ３の判定で、かご１１２（図７参照）に伝播する振動の加振周波数と強度が閾値以下の場合は、乗り心地等に影響を及ぼさないため、制御を実施することは不要である。そのため、制御は行わず、ステップＳ３からステップＳ２に戻る。ステップＳ１～Ｓ３の処理は、図２と同じである。
　次に、ステップＳ３０において、検出値が閾値を超える振動成分が１つか複数個かを判定する。検出値が閾値を超える振動成分が１つだった場合は、その振動成分を対象として、図２のステップＳ４～Ｓ８と同じ処理を行って、オモリ２の位置制御を行う。
　一方、ステップＳ３０において、検出値が閾値を超える振動成分が複数個だった場合は、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、検出値が閾値を超える振動成分がＮ個あることを確認し、ｎ個のアクティブ動減衰器をｎ／Ｎ個ずつ各振動成分に割り当てて、個別に制御を行う。また、ｎをＮで除算した際に余りが生じる場合は、余りをＲ個とすると、（ｎ／Ｎ　＋　Ｒ）個のアクティブ動減衰器を、振動の強度が最も強い振動成分に割り当てる。それにより、かご１１２（図７参照）に影響を大きく及ぼす主成分の振動と、副成分の振動を併せて制御することが可能となる。ステップＳ３１の処理の後、ステップＳ５に進む。ステップＳ５～Ｓ８の処理は、図２と同じである。
　なお、Ｎ＝ｎの場合は、１つのアクティブ動減衰器で、１つの振動成分を遮断することとなる。また、Ｎ＞ｎとなる場合は、振動強度順に、振動強度が上位ｎ個の振動成分に対して、アクティブ動減衰器を１つずつ割り当て、残りの（Ｎ－ｎ）個の振動強度の低い周波数成分は制御の対象外とする。この条件でフィードバック制御の制御パターンを個々のアクティブ動減衰器に対して複数設けることで、様々な走行条件において様々に発生する周波数の振動について、オモリ２の位置制御の情報を作成することが可能となる。
　以上のように、実施の形態３においては、上記の実施の形態１と同様の効果が得られる。さらに、実施の形態３においては、アクティブ動減衰器をｎ個同時に設置することで、かご１１２（図７参照）に伝播する特定の振動成分のうち閾値を超える振動を対象として、上位Ｎ個の強度を持つ振動成分を対象として、一つの周波数成分に対して動減衰器をｎ／Ｎ個を割り当て、端数（余りＲ個）は最も強度の強い周波数成分に割り当てることで、複数の周波数成分の振動を同時に制御可能である。
　実施の形態４．
　図５は、図３に示したフィードフォワードの制御を、複数の周波数に対して適用した場合の例である。図５と図３の相違点は、図５においては、図３のステップＳ２２の代わりにステップＳ２２Ａが設けられ、図２のステップＳ１６の代わりに、ステップＳ１６－１，Ｓ１６－２，・・・，Ｓ１６－Ｎが設けられている点である。図５のステップＳ１１～Ｓ１５，Ｓ１７～Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４の処理の内容については、図３のステップＳ１１～Ｓ１５，Ｓ１７～Ｓ２１，Ｓ２３，Ｓ２４と基本的に同じである。
　また、エレベータの構成については、実施の形態１～３と同じであるため、実施の形態１～３と同様に、図７を参照することとし、ここでは、その説明を省略する。また、アクティブ動減衰器の構成は、図１に示す実施の形態１の構成でも良いし、後述する実施の形態４の構成（図６参照）でも良い。但し、本実施の形態においては、複数個のアクティブ動減衰器が設けられている。ここでは、アクティブ動減衰器の個数をｎ個とする。
　本実施の形態においては、エレベータの制御が開始されると、図３のステップＳ１１～Ｓ１５と同じ処理を行って、制御盤（図示せず）が作成した走行パターンの走行条件が学習済みの走行条件か否かをチェックし、該当しなければ、ステップＳ２０に進み、学習モードに移行する。一方、走行条件が学習済みの走行条件だった場合は、さらに、制御要の走行条件か否かのチェックを実施する。該当しなければ、ステップＳ１３に戻り、オモリ２の位置制御は行わず、オモリ２は基準位置で停止したままである。ここまでの処理は、図３と同じである。
　ステップＳ１５で制御要の走行条件であると判定された場合は、ステップＳ１６－１，Ｓ１６－２，・・・，Ｓ１６－Ｎに進む。
　ステップＳ１６－１，Ｓ１６－２，・・・，Ｓ１６－Ｎでは、振動成分（加振周波数および／または強度）が閾値を超えた各振動を対象として、フィードフォワードの制御パターンを複数作成し、それらに基づき、複数のアクティブ動減衰器を個別に制御する。この際、閾値を超える振動成分がＮ個存在し、ｎ個のアクティブ動減衰器が設けられている場合は、各振動成分に対してｎ／Ｎ個ずつのアクティブ動減衰器を割り当てる。また、ｎをＮで除算した際に余りが生じる場合は、余りをＲ個とすると、（ｎ／Ｎ　＋　Ｒ）個のアクティブ動減衰器を、振動の強度が最も強い振動成分に割り当てる。また、Ｎ＝ｎの場合は、１つのアクティブ動減衰器で、１つの振動成分を遮断することとなる。また、Ｎ＞ｎとなる場合は、振動強度順に、振動強度が上位ｎ個の周波数成分に対して、アクティブ動減衰器を１つずつ割り当て、残りの（Ｎ－ｎ）個の振動強度の低い周波数成分は制御の対象外とする。この条件でフィードフォワード制御の制御パターンを個々のアクティブ動減衰器に対して複数設けることで、様々な走行条件において様々に発生する周波数の振動について、オモリ２の位置制御の情報を作成することが可能となる。
　ステップＳ１７～Ｓ１９の処理は、図３のステップＳ１７～Ｓ１９と同じである。
　なお、ステップＳ１４の判定で、過去の学習パターンが存在しない場合は、図３のステップＳ２０と同じ処理を行って、走行パターンに照らし合わせて、加振周波数と強度について測定を実施する。次に、図３のステップＳ２１と同じ処理を行う。すなわち、ステップＳ２０で測定した振動成分のうち、予め設定された閾値を超える振動成分（加振周波数および／または強度）があるか否かを判定する。そのような振動成分が有れば、ステップＳ２２Ａに進み、無ければ、ステップＳ２４に進む。
　強度が閾値を超えた周波数成分があった場合には、制御装置１０は、ステップＳ２２Ａで、加振周波数及び強度の変化と走行パターンとの関係をデータベースに記録する。なお、ステップＳ２１において、加振周波数および／または強度が閾値を超える振動成分が１つ以上あった場合に、制御装置１０は、ステップＳ２２Ａにおいて、当該周波数成分の中で強度の強い順に、強度が上位Ｎ個の振動成分についてのみ、加振周波数および／または強度の変化と走行パターンとの関係をデータベースに記録する。また、制御装置１０は、ステップＳ２２Ａにおいて、データベースに記録した振動成分について、アクティブ動減衰器の共振周波数が、かご１１２（図７参照）に入力される加振周波数と常に一致するように、オモリ２を移動させるべき位置の演算を行い、それに基づき制御パターンを作成する。制御装置１０は、ステップＳ２３において、当該制御パターンも、学習パターンとして、さらにデータベースへ記録する。従って、データベースに記録された学習パターンには、加振周波数及び強度の変化、走行パターン、制御パターンが含まれる。
　ステップＳ２４の処理は、図３のステップＳ２４と同じである。
　以上のように、実施の形態４においては、上記の実施の形態１，２と同様の効果が得られる。さらに、実施の形態４においては、アクティブ動減衰器をｎ個同時に設置することで、かご１１２（図７参照）に伝播する特定の振動成分のうち閾値を超える振動を対象として、上位Ｎ個の強度を持つ振動成分を対象として、一つの周波数成分に対してアクティブ動減衰器をｎ／Ｎ個を割り当て、端数（余りＲ個）は最も強度の強い周波数成分に割り当てることで、複数の周波数成分の振動を同時に制御可能である。
　実施の形態５．
　図６は、実施の形態５に係るアクティブ動減衰器の構成を示した図である。図１に示す実施の形態１が平板状の弾性体１を用いていたのに対して、図６では、棒状の弾性体１Ａを使用している。弾性体１Ａは弾性を有している。また、弾性体１Ａは、かご１１２（図７参照）に対して、ボルト・ナット１１６により、片持ち式に、固定される。弾性体１Ａ上には、オモリ２が設けられている。オモリ２は、通常時は、弾性体１Ａに対して位置が固定されているが、モータ７（駆動手段）により移動も可能である。
　本実施の形態においては、図６（ａ）に示すように、２本の弾性体１Ａが並行に設けられている。それらの弾性体１Ａは、かご１１２（図７参照）に固定される。弾性体１Ａは、ボルト・ナット１１６（図１参照）等により、かご１１２（図７参照）に直接固定してもよいが、図６（ｂ）に示すように、Ｔ字型の側面形状を有する支持部材等を介して、かご１１２（図７参照）に固定するようにしてもよい。弾性体１は、かご１１２（図７参照）の任意の箇所に設けてよいが、かご１１２（図７参照）に伝播される振動の伝播経路に設けることが望ましい。振動の伝播経路としては、かご１１２（図７参照）を吊り下げるロープ１１１（図７参照）の吊り点などが例として挙げられる。従って、本実施の形態では、弾性体１を、シャックルオモリ１１５（図７参照）を介して、ロープ１１１（図７参照）の端部に固定する（図７参照）。なお、以下の説明においては、弾性体１Ａがシャックルオモリ１１５（図８参照）に固定されている箇所を、「支持点」と呼ぶこととする。
　弾性体１Ａのうちの一方には溝３Ａが形成されている。弾性体１Ａの他方には溝３Ａは無い。溝３Ａは、弾性体１Ａの表面に、弾性体１Ａの軸方向に対して所定の角度を有するように、螺旋状に形成されている。溝３Ａを有する弾性体１Ａに対し、モータ７が設けられている。図６の例では、モータ７は、溝３Ａを有する弾性体１Ａの支持点付近に設けられている。また、オモリ２に設けられたガイド（図示しない）が、溝３Ａと噛みあうように構成されている。これにより、通常時は、オモリ２の位置は、弾性体１Ａに対して固定されている。
　オモリ２を移動させるときは、モータ７を駆動させると、弾性体１Ａの溝３Ａが回転する為、オモリ２は弾性体１Ａと共に回転しようとする。しかしながら、この際、溝３Ａが設けられていない弾性体１Ａがオモリ２の回転を拘束する為、溝３Ａの回転に沿ってオモリ２のガイドが反力を受けることで、オモリ２は、弾性体１Ａの軸方向に移動する。このように、本実施の形態においては、オモリ２は、２本の弾性体１Ａと溝３Ａとにガイドされて、移動する。従って、本実施の形態においては、溝３Ａが、弾性体１Ａに設けられ、オモリ２の移動をガイドするガイド手段を構成している。
　この構成においては、弾性体１Ａと溝３Ａの総合的な剛性とオモリ２の位置とによって、アクティブ動減衰器の共振周波数が決定されるため、モータ７の回転によって、オモリ２の位置を任意に変更することで、共振周波数を調整することが可能となり、アクティブ動減衰器の機能が成立する。
　図１の実施の形態１では、加速度センサ９（振動検出手段）をオモリ２に設けて、アクティブ動減衰器自身の周波数特性を確認する例を記載した。一方、図６の実施の形態５では、加速度センサ９Ａを、弾性体１Ａの支持点付近の剛性の高い箇所に設ける例を記載している。図６の例では、加速度センサ９Ａは、溝３Ａが設けられていない弾性体１Ａの支持点付近に設けられている。しかしながら、図１の加速度センサ９と図６の加速度センサ９Ａとを組み合わせて用いれば、アクティブ動減衰器自身の振動状況とアクティブ動減衰器の固定点付近の振動状況とが、観測可能となることから、両方に設けるようにしても良い。加速度センサ９Ａは制御装置１０（制御手段）に接続され、検出値を制御装置１０に送信する。他の動作および構成については、上記の実施の形態１～４と同じである。本実施の形態５に係るアクティブ動減衰器は、上記の実施の形態１～４で説明したフィードバック制御およびフィードフォワード制御のいずれにも適用可能である。
　以上のように、実施の形態５においても、実施の形態１～４で説明したフィードバック制御およびフィードフォワード制御のいずれかの制御方法により、オモリ２の位置制御を行うことで、アクティブ動減衰器の共振周波数を任意に制御可能とした。これにより、１つのアクティブ動減衰器で複数の周波数に対応可能で、かご１１２（図７参照）に伝播する振動を良好に減衰させることができる。
　なお、上記の実施の形態１～５においては、アクティブ動減衰器を、かご１１２（図７参照）を吊り下げるロープ１１１（図７参照）の吊り点（シャックルオモリ１１５）に固設する例について記載したが、しかしながら、それに限定されない。アクティブ動減衰器は、かご１１２（図７参照）に伝播される振動の伝播経路であれば任意の場所に設置してよい。
　また、上記の実施の形態３および４においては、１つの制御装置を設けた場合を想定している。しかしながら、複数の制御装置を設け、より多くのアクティブ動減衰器を設置することで、より効果的な振動制御が実施できることは言うまでもない。
　また、上記の実施の形態１，３においてはフィードバック制御、実施の形態２，４においてはフィードフォワード制御を行うと説明したが、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを組み合わせてもよい。
　１　弾性体、２　オモリ、３　溝、４　ギア、５　ローラ、６　駆動ギア、７　モータ、８　バネ、９　加速度センサ、１０　制御装置、１１１　ロープ、１１２　かご、１１３　釣合い錘、１１４　駆動綱車、１１５　シャックルオモリ、１１６　ボルト・ナット。

Claims (7)

  1. 　エレベータかごに対して片持ち支持された弾性体と、
    　前記弾性体に可動に設けられたオモリと、
    　前記弾性体に設けられ、前記オモリの移動をガイドするガイド手段と、
    　前記オモリを移動させる駆動手段と、
    　前記オモリ本体または前記弾性体の支持点近傍に設けられ、前記エレベータかごに伝播する振動成分を検出する振動検出手段と、
    　前記オモリの位置制御のための制御パターンを作成し、前記制御パターンに基づいて前記モータの駆動を制御する制御手段と
    　を備え、
    　前記制御手段は、前記振動検出手段からの検出信号に基づいて、前記エレベータかごに伝播する振動成分が所定の閾値を上回ったと判定したときに、前記オモリと前記弾性体との反共振により発生する共振周波数と、前記エレベータかごに伝播する前記振動成分の加振周波数とが一致するように、前記オモリの位置制御を行う
    　ことを特徴とするアクティブ動減衰器。
  2. 　前記制御手段は、
    　前記振動検出手段からの検出信号に基づいて、前記オモリと前記弾性体との反共振により発生する共振周波数と前記エレベータかごに伝播する前記振動成分の加振周波数とが一致するように、フィードバック制御により前記制御パターンを作成する
    　ことを特徴とする請求項１に記載のアクティブ動減衰器。
  3. 　前記制御手段は、
    　過去のエレベータの運行において発生した振動成分を対象として作成した制御パターンを学習パターンとして、そのときの走行条件とともに、データベースに記録し、
    　現在の走行条件が、前記データベース内の前記学習パターンの走行条件のいずれかと一致するか否かの判定を行い、
    　一致する走行条件があった場合には、前記学習パターンの制御パターンを用いて、前記オモリと前記弾性体との反共振により発生する共振周波数と前記エレベータかごに伝播する前記振動成分の加振周波数とが一致するように、フィードフォワード制御する
    　ことを特徴とする請求項１に記載のアクティブ動減衰器。
  4. 　前記アクティブ動減衰器は、１つのエレベータかごに対して、ｎ個設置されており、
    　前記エレベータかごに伝播する振動成分のうち、強度が上位Ｎ個の振動成分を対象として、１つの振動成分に対して前記アクティブ動減衰器をｎ／Ｎ個を割り当て、端数は前記振動成分のうちで最も強度の強い振動成分に割り当てることで、複数の振動成分の振動を同時に制御する
    　ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のアクティブ動減衰器。
  5. 　前記駆動手段は、前記オモリに設けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のアクティブ動減衰器。
  6. 　前記駆動手段は、前記弾性体の支持点または支持点付近に設けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のアクティブ動減衰器。
  7. 　エレベータかごに対して片持ち支持された弾性体と、前記弾性体に可動に設けられたオモリと、前記オモリの移動をガイドするガイド手段と、前記オモリを移動させる駆動手段とを備えたアクティブ動減衰器を用いたエレベータの振動制御方法であって、
    　前記エレベータかごに伝播する振動成分を検出する振動検出ステップと、
    　前記振動検出ステップの検出結果に基づいて、前記エレベータかごに伝播する振動成分が所定の閾値を上回るか否かの判定を行う閾値判定ステップと、
    　前記閾値判定ステップにより、前記エレベータかごに伝播する振動成分が所定の閾値を上回ったと判定したときに、前記オモリと前記弾性体との反共振により発生する共振周波数と、前記エレベータかごに伝播する前記振動成分の加振周波数とが一致するように、前記弾性体に対する前記オモリの位置を演算する位置演算ステップと、
    　前記駆動手段を駆動させ、前記位置演算ステップで演算された位置に、前記ガイド手段によるガイドにより、前記オモリを移動させるオモリ移動ステップと
    　を備えたことを特徴とするエレベータの振動制御方法。
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