WO2013039425A1 - Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности - Google Patents

Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности Download PDF

Info

Publication number
WO2013039425A1
WO2013039425A1 PCT/RU2012/000554 RU2012000554W WO2013039425A1 WO 2013039425 A1 WO2013039425 A1 WO 2013039425A1 RU 2012000554 W RU2012000554 W RU 2012000554W WO 2013039425 A1 WO2013039425 A1 WO 2013039425A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
stairs
wheel
wheels
vehicle
person
Prior art date
Application number
PCT/RU2012/000554
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Сергей Суренович ОСИПОВ
Святослав Иванович АРСЕНИЧ
Юрий Александрович СИБИЛЬ
Original Assignee
Osipov Sergey Surenovich
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Osipov Sergey Surenovich filed Critical Osipov Sergey Surenovich
Priority to KR1020157003492A priority Critical patent/KR20150036500A/ko
Priority to RU2013129950/12A priority patent/RU2538408C1/ru
Priority to JP2015521576A priority patent/JP2015521978A/ja
Priority to US14/414,074 priority patent/US20150196439A1/en
Priority to CN201280075587.1A priority patent/CN104684526A/zh
Priority to EP12831310.3A priority patent/EP2870953A4/en
Publication of WO2013039425A1 publication Critical patent/WO2013039425A1/ru

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/063—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with eccentrically mounted wheels
    • A61G5/065—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with eccentrically mounted wheels with three or more wheels mounted on a rotary cross member, e.g. spiders or spoked wheels with small wheels at the end of the spokes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
    • A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/02—Accessories or details specially adapted for hand carts providing for travelling up or down a flight of stairs
    • B62B5/026—Accessories or details specially adapted for hand carts providing for travelling up or down a flight of stairs with spiders or adapted wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2202/00—Indexing codes relating to type or characteristics of transported articles
    • B62B2202/30—Furniture
    • B62B2202/32—Chairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2202/00—Indexing codes relating to type or characteristics of transported articles
    • B62B2202/42—Persons or animals, dead or alive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2203/00—Grasping, holding, supporting the objects
    • B62B2203/02—Grasping, holding, supporting the objects suspended
    • B62B2203/04—Grasping, holding, supporting the objects suspended pivotally, e.g. for keeping it horizontally
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B2203/00—Grasping, holding, supporting the objects
    • B62B2203/10—Grasping, holding, supporting the objects comprising lifting means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04C—ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; ROTARY-PISTON, OR OSCILLATING-PISTON, POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
    • F04C2270/00—Control; Monitoring or safety arrangements
    • F04C2270/04—Force
    • F04C2270/041—Controlled or regulated

Definitions

  • a vehicle for transporting goods and people on stairs and a flat surface A vehicle for transporting goods and people on stairs and a flat surface.
  • the invention relates to the field of vehicles for transporting goods or people on a flat surface, as well as for lifting and lowering the stairs of escalators and other vehicles.
  • the invention can be used for autonomous transportation of heavy cargo by one attendant without physical muscular effort or autonomous transportation in wheelchairs with a person unable to walk self-service without an attendant.
  • the trolley contains a frame with a handle, running and supporting wheels and roller skids with a number of support rollers leaning on the edges of the stairs when climbing or descending the stairs. When moving on a flat surface, roller skids.
  • the trolley allows you to reduce physical effort when lifting goods up the stairs for a uniform speed of descent.
  • the disadvantage of the analogue is the need to use large physical efforts of the attendant for manual traction when lifting and lowering this trolley up the stairs and on a flat surface. Therefore, such carts cannot be used for autonomous transportation of wheelchairs and physical efforts of the disabled themselves and with the help of electric drives.
  • the prototype of the proposed vehicle is a device for lifting stairs and / or wheelchairs with a person. See: RF patent Ne 2201367 C2 of 17.1 1.1998 g for the invention “A device for climbing stairs, driven by a motor”, by Arsten Bernt. The device is driven by a motor and is designed to transport utensils and goods, detachable fixed on this for lifting, in particular, wheelchairs with people in them, unable to walk.
  • the device contains: a solid frame, equipped with an energy source, a source of drive force, a drive control system, probes, sensors and sensors, and the mechanics of climbing stairs.
  • a support device is mounted on the frame, on the free end of which a rotary cross with two or three support wheels is installed, driven by a motor, and the drive is synchronized with the lifting mechanics for climbing stairs with the support wheels of this crosspiece when turning this crosspiece.
  • the supporting device leans up under the transported cargo, in particular under the wheelchair.
  • lifting mechanics is proposed in the idea of a support leg that makes vertical movement with support on the surface of the steps of the stairs closer to the center of the horizontal surface of these steps.
  • the fixture is equipped with probe probes in the form of contact strips that trigger only when the fixture is near the next edge of the stairs and turn on the drive power source, which carries out the next move up the stairs.
  • the technical result of the prototype is to create a light in weight, small-sized device, secured with the possibility of lifting on any transported goods, in particular on wheelchairs with a high degree of safety.
  • a significant disadvantage of the prototype is: the possibility of safe lifting and lowering of transported goods and wheelchairs on the stairs on the fixture, supported and operated manually by a service person (to keep the device from emergency rollover on the stairs). This eliminates the possibility of remote or autonomous transportation and control of the wheelchair by the person sitting in this wheelchair. Transportation along the stairs of the wheelchair is only possible with discomfort due to the significant inclination of the wheelchair with the person.
  • the objective of the claimed invention is the creation of a sustainable and safe vehicle for a comfortable, stable and safe autonomous transportation of goods or a person in a wheelchair along the stairs without an accompanying person during the ascent and descent of stairs, escalators and other vehicles and in the process of moving along horizontal and inclined flat surface.
  • the aim of the invention according to paragraph 1 of the claims is to simplify the design of a freight vehicle or wheelchair by installing a universal wheel chassis on a vehicle for driving on a flat surface, as well as for climbing and lowering stairs only on running support wheels.
  • An additional goal is to ensure trouble-free transportation of goods or a person in a wheelchair by increasing the number of support running wheels and their adjustable installation at optimal support points on the steps during the ascent or descent of this vehicle along the stairs, escalators or other vehicles.
  • An additional goal to increase stability on the stairs is to provide constructive adjustment of the optimal location of the common center of gravity of the vehicle with a load or a person relative to the center of the area of the wheel support on these steps.
  • An additional technical effect according to paragraph 2 of the claims is to increase the stability of the vehicle due to optimal automatic regulation of the length of the shoulders of the crosses to regulate the optimal distances between the running support wheels and the axles of their crosses by measuring the distances from each wheel resting on the step to the vertical wall of the near step .
  • An additional technical effect according to paragraph 3 of the claims is to increase the stability of the vehicle on stairs and escalators due to auto-blocking from arbitrary rotation in the opposite direction of the running support wheels.
  • An additional technical effect according to paragraph 4 of the claims is the provision of a permanent comfortable vertical position of a person. during the ascent and descent of stairs, escalators and other transport and when moving on a flat surface, due to the reduced location of the center of gravity of the chair with the person relative to the points of the side supports of this chair on the frame with the possibility of vertical independent vertical alignment of the chair like a pendulum.
  • An additional technical effect according to claim 5 is to increase the stability of the wheelchair on the stairs or escalator due to the longitudinal displacement of the chair with the person in the zone of the optimal point in the area of the support on the running wheels.
  • increased stability of the transport is achieved due to the structural support of horizontal alignment of the load-bearing structure and the horizontal location of cargo on it when climbing and descending stairs or escalators.
  • An additional technical effect according to claim 6 is the possibility of mechanized lifting of a heavy and / or bulky cargo from a floor or ground level or from another accessible level and the possibility of mechanized unloading of this cargo or transferring a person to another support.
  • An additional technical effect according to paragraph 7 of the claims is to increase the maneuverability of a vehicle in a small area.
  • An additional technical effect according to claim 8 is the possibility of increasing the stability of the vehicle when climbing and descending stairs, escalators and other vehicles due to the rotation of the traveling support wheels parallel to the length of the stairs with a blocking rotation of these wheels.
  • An additional technical effect according to Clause 9 is the convenience of controlling the transportation of goods or a person in a wheelchair using a portable electric battery, electric motors and electric drives and a program control panel for this vehicle.
  • the vehicle for transportation on stairs and a flat surface of the goods on a cargo vehicle or a person with disabilities in a chair in a wheelchair.
  • the vehicle contains a sturdy frame.
  • a load-bearing structure is fixed to the cargo transport frame to secure the cargo.
  • On the frame of the wheelchair a chair for seating a person is fixed.
  • Bottom on such a frame of these vehicles mounted wheeled chassis with running support wheels with the possibility wheel rotation in any direction and lifting mechanics for lifting the vehicle along the stairs, escalators and other vehicles.
  • Lifting mechanics contains mechanical or electrical drives with a control system for these drives to move the vehicle and regulate the lifting mechanics and wheel chassis.
  • a horizontal rotary axis is fixed to this frame, a three-arm cross with three identical shoulders fixedly mounted on the axle of its cross and fixed in a vertical plane with radial angles of 120 degrees between these shoulders is fixedly fixed on this axis.
  • a horizontal rotary axis is fixed perpendicular to its longitudinal axis.
  • a running support wheel is fixedly fixed on this axis with the possibility of rotation of this wheel with its axis in any direction for rolling the vehicle on these running wheels.
  • the drive is mechanically connected to the axis of the crosspiece to rotate the cross during the raising or lowering of the vehicle along the steps of the stairs due to the support of the vehicle with running and support wheels on the steps of stairs and escalators.
  • the wheeled chassis is made of four three-arm crosses with running support wheels on each shoulder of each crosspiece.
  • one longitudinally horizontal guide is fixed to the front left and right and rear left and right.
  • a wheel support made in the form of an angle, the horizontal part of which is located in this guide is movably mounted in the horizontal-longitudinal direction.
  • a horizontal rotary axis is fixed on which the above three-arm cross is fixedly fixed.
  • each rail there is a manual mechanical, or hydraulic or electric drive for longitudinally horizontal movement of the wheel rack along the frame (for adjusting the length of the longitudinal left and right base between the axes of the pairs of crosses on the left) ensuring stability by setting all running wheels to the point of trouble-free support of these wheels on the steps stairs, escalators and other vehicles, as well as to transfer the center of gravity of the vehicle (with cargo or a person in an armchair) in the direction from the center of the square show mercy to reliance on the running wheels up the stairs.
  • the axis of each cross is connected by a mechanical transmission to a mechanical or electric drive for autonomous or synchronous rotation of this axis of its cross.
  • the steering system for autonomous turning is installed on the frame (by a service person or a person sitting in a chair) front pairs and / or rear pairs of track wheels.
  • the wheel axis is mounted on the end of the longitudinal axis of the shoulder with the possibility of rotation of the wheel axis with the wheel in a plane perpendicular to the longitudinal axis of the shoulder.
  • This longitudinal axis is mechanically connected with the steering system for the simultaneous rotation of all wheels on one pair of crosspieces or on all crosspieces simultaneously.
  • each shoulder of all the crosses is configured to synchronously simultaneously control the length of all shoulders in each crosspiece.
  • each shoulder of each cross is made with a mechanical or hydraulic or electric drive for lengthening or shortening the length of the shoulder with a corresponding lengthening or shortening of the distance from the axes of each running wheel to the axis of its cross.
  • a probe probe is fixed on each shoulder of the cross pieces for contacting the edges of steps of stairs, escalators and other vehicles and working out a control signal about the distance from this wheel to this edge.
  • An auto-regulator is installed on the vehicle, connected with all probe sensors for receiving these control signals and connected with all drives for adjusting the length of the shoulders and connected with drives for longitudinally horizontal movement of the wheel supports.
  • the autoregulator is designed according to the signals of the probe probes for auto-regulation of the length of the longitudinal left and right bases between the axes of the crosses, respectively, on the left and right sides. This ensures the automatic setting of all the support wheels closer to the vertical wall of the steps to increase the stability of the vehicle when climbing and descending stairs.
  • the vehicle is characterized in that the drives are made with automatic locking mechanisms, for example, with ratchet mechanisms switched by a service person or a person in a wheelchair. These mechanisms are designed to block the reverse of the crosspieces and the reverse running support wheels, as well as to block the emergency arbitrary or steering horizontal rotation of the wheels when climbing and descending stairs and moving on a flat surface.
  • automatic locking mechanisms for example, with ratchet mechanisms switched by a service person or a person in a wheelchair.
  • the vehicle is characterized in that vertical supports are fixed on the left and right frames.
  • a horizontal axis is fixed at the upper end of each support.
  • a chair for a person’s seat is fixed with the possibility of vertical arbitrary alignment of this chairs with a person due to the location of the common center of gravity of the chair with the person below the line of support of the chair on these axes when the vehicle is tilted during the ascent and descent of the stairs.
  • the vehicle according to claim 4 is characterized in that the support system for securing the load-bearing structure or chair is made, for example, of four supports with manual, or mechanical, or hydraulic, or semi-automatic or automatic electric drive.
  • the drives are designed to regulate the length of these supports with the possibility of horizontal or vertical alignment of the load on the vehicle, or align the chair with a person in a wheelchair, and / or to adjust the height of this load or this chair with a person and / or to move the load or chair along the frame to increase the stability of the vehicle on the stairs.
  • the vehicle is characterized in that its frame is made with sliding in the transverse direction rails for securing the wheel struts. This ensures the formation of free internal space in the internal area of the vehicle support, in which it is possible to locate the cargo or person on the surface and in the middle of the vehicle before lifting this cargo on a load-bearing structure or for lifting and seating a person in a wheelchair.
  • Sliding rails are made with mechanical or hydraulic or electric drive for their transverse sliding or sliding.
  • a crane or a winch is installed on the frame with a mechanism for securing the cargo at floor or ground level or at a higher level for lifting and transferring this cargo or person to a vehicle or mechanized transshipment of cargo or person to another support.
  • the vehicle is characterized in that the wheeled chassis is made with a mechanism for horizontal rotation of the support wheels in different directions by 90 and 180 degrees. This provides an autonomous turn of the vehicle in place and / or its sharp turn on a small platform, and / or its lateral displacement on the steps of stairs and escalators.
  • the vehicle contains mechanisms for blocking the rotation of soybeans of certain or all running support wheels,
  • a vehicle is characterized in that it has mechanisms for blocking the rotation of soybeans of certain or all running support wheels and a fixed arrangement of probe probes between each wheel and the vertical wall of the near step. This provides trouble-free autonomous ascent and descent of this vehicle along the steps of stairs, escalators and other vehicles due to the rotation of crosses with wheels deployed parallel to the length of these steps.
  • a vehicle is characterized in that it has a portable electric battery, electric reversible electric motors, auto-drives and a program panel for semi-automatic and / or automatic control of the direction of movement and modes of transportation of goods or person of this vehicle. This ensures optimal stability of the vehicle when climbing and descending stairs, escalators and other vehicles, as well as simplicity and comfort of driving such a vehicle.
  • the figure 1 shows the kinematic diagram of a wheelchair with mechanical control of the left hand (front view in the descent position on the stairs).
  • Figure 2. shows the kinematic diagram of a wheelchair with mechanical control with the right hand (rear view in the ascending position on the stairs).
  • Figure 3 shows a block of a wheeled chassis with a double support wheel at the end of the shoulder of the cross with a probe sensor.
  • Figure 4 depicts a three-arm crosspiece of a wheeled chassis with extendable hydraulic actuators shoulders with running support wheels at the end of each shoulder.
  • Figure 5 shows the kinematic diagram of a wheelchair (right view) during its movement on a flat surface by mechanical and hydraulic manual drives to control movement and regulate mechanisms.
  • the figure 6. shows the kinematic diagram of a wheelchair (right view) in the process of its movement on a flat surface with electric drives for controlling movement and regulating mechanisms.
  • Figure 7 shows the kinematic diagram of a freight vehicle (right side view) with electric drives horizontally aligned with the load in the mode of its ascent on the stairs on the running support wheels, deployed parallel to the length of the stairs
  • Figure 8. shows the kinematic diagram of a freight vehicle (right view) during its ascent along the stairs with electric drives horizontally aligned with the load, in the mode of its ascent along the stairs on the running support wheels deployed on the steps along the elevation path.
  • Figure 9. shows a kinematic diagram of a freight vehicle (right view) with electric drives in the mode of its horizontal movement on a flat surface.
  • FIGS 1, 2, 5 and 6 shows a wheelchair for the autonomous transportation of a person in a chair with disabilities (without the support and control of a wheelchair serving person).
  • the proposed wheelchair can ride on its running support wheels on a flat surface and step on the running wheels blocked from rotation when the crosses rotate when climbing and descending stairs, escalators and other vehicles.
  • the drawing shows: 1a is the horizontal surface of the lower step of the ladder, lb is the horizontal surface of the second step of the ladder located above. 1c is the horizontal surface of the third step of the ladder located even higher. Id are the edges of these steps. 1e — vertical walls of these steps.
  • the wheelchair contains a strong frame 2.
  • the chair 3 for seating a person is fixed on the right side to the right vertical strut 4a ⁇ on the left side to the left vertical strut 4b.
  • a vertical guide 5a is fixedly fixed from above in the middle on the right side of the frame, and a left vertical guide 5b is fixed on the left side of this frame.
  • a helical gear is mechanically fixed, connected to the corresponding rack 4a and 4b, mechanically connected to a manual drive for lifting and lowering these chair racks above the frame.
  • the right transverse horizontal axis 7a is fixed in the right armrest of the chair, and the left horizontal transverse axis 7b is fixed on the left armrest, on which the upper ends of the respective racks 4a and 4b are fixed, with the possibility of rotation of these axes in the vertical longitudinal plane of the wheelchair to ensure natural vertical alignment chairs with a person due to their total gravity .
  • a latch 8. is installed.
  • Four longitudinal horizontal directions are fixed to the frame The following: in front of the right side of the frame is the right front rail 9a, and on the left side is the left front rail 9b, at the rear on the right side of the frame is the right rear rail 9c, and on the left side is the left rear rail 9d. .
  • one angular wheel strut is installed with longitudinal mobility of its horizontal part: in the guide 9a - the right front strut 10a, the guide 9b - the front left strut 10b, the guide 9c - the right rear strut 10c and guide 9d - rear left pillar 10d.
  • the guide 9a, 9b, 9c and 9d there is a corresponding helical gear 11 a, lib, 11c and lid, mechanically connected to the wheel rack located in this guide and mechanically connected to the manual drive for longitudinal horizontal displacement
  • each wheel strut Pa, lib, 11c and lid are fixed along one horizontal rotary axis 12 with the possibility of rotation of this axis in a vertical longitudinal plane.
  • a three-arm cross is fixedly fixed: respectively, the right front cross 13a, the left front cross 13b, the right rear cross 13c and the left rear cross 13d.
  • three arms 14 are fixedly fixed, located in the plane perpendicular to the horizontal axis of the cross with equal radial angles between these shoulders.
  • a movable longitudinal rotary axis is mounted with the possibility of longitudinal displacement of this axis along the shoulder and rotation of this axis in a plane perpendicular to the length of the axis.
  • a rotary wheel axis is fixed perpendicular to the length of this axis, on which a single or preferably double running support wheel 15 is fixedly mounted with the possibility of rotation of its wheel by this axis in any plane of the longitudinal length of this shoulder.
  • the running wheel in different driving modes is indicated by the following positions: 15 - mode of vertical support of the wheelchair to the wheel vertically placed on a horizontal surface.
  • 15a is a mode of vertical support of a wheelchair on a vertically placed wheel on a stair step.
  • 15b vertical support on the side of the wheel.
  • a universal mechanical drive 16 connected to the lever 17 is mounted on the frame. Manually swinging this lever in the direction of the arrow OL by a person (sitting in a wheelchair) ensures that mechanical working moments are converted by the 16 drive into translational or rotational movement for work: all mechanical adjustments of a wheelchair, modes of autonomous transportation on a flat surface, ascent and descent by stairs.
  • Using certain ratchet mechanisms and a lever 17 swinging along arrow ⁇ ), mechanical drives are turned on and the required running support wheels are turned.
  • switch 18 To adjust the horizontal longitudinal position relative to the frame of the wheel bearings 11a, lib, 11c, lid on the lever 17 mounted switch 18 with a two-way ratchet mechanism, mechanically associated with the actuator 16 and screw gears 11A and lib.
  • a switch 19 To adjust the height of the seat on the arm 17, a switch 19 is installed with a two-way ratchet mechanism, mechanically connected to the drive 16 and helical gears 6a and 6b.
  • a switch 20 To adjust the lengths of each shoulder of all the crosses on the lever 17, a switch 20 is installed, with a two-way ratchet mechanism mechanically connected to the drive 16 and a screw mechanism 29 for lengthening the longitudinal axis.
  • a two-way ratchet mechanism 21 is mounted on the frame, mechanically connected to the drive 16 and with the axes of the crosses 12.
  • a switch 22 is installed with a two-way ratchet mechanism mechanically connected to the drive 16 and with each transverse axis of the shoulder.
  • a switch 23 is mounted with a two-way ratchet mechanism mechanically connected to the drive 16 and the horizontal axis of each running support wheel.
  • the block of the wheel chassis (side view of the running wheel on the right and in the longitudinal vertical section.
  • the block of the wheel chassis (mounted on the end of any one arm of the cross) contains two support wheels 75 (dashed lines show the contours of the individual wheels). Both wheels are fixed motionless on a horizontal horizontal rotary wheel axis 24.
  • This axis is mounted rotatably on the end of the longitudinal axis of the shoulder 14 of the crosspiece with the possibility of rotation of the support wheels in the vertical plane.
  • x disk 25 (for mounting two running wheels on this axis)
  • a wheel tire 26 is mounted on each disk from the outside of the axis, fixed to the disk with a fixing nut 27, screwed to the end of this axis 24.
  • Tires on both sides cover these wheels from contact with a step and a support surface along the radius (with vertical wheel support on the tire) and from the outer side of the wheel (with wheel support on the side of the wheel when the wheel is tilted on the stairs).
  • An auto-regulator 28 is fixed on the shoulder of the crosspiece 14 for automatic optimal setting of its running wheel to the calculated point on the step of the ladder (providing optimal stability of the wheelchair when climbing and lowering to steps of stairs, escalators and other vehicles).
  • a spring contact probe 29 is fixed on the autoregulator to measure (with the mechanical contact of this sensor with the edge of the staircase steps) the distance A j with the vertical longitudinal position of the wheel or the distance A 2 with the wheel turned 90 degrees relative to the line of motion of the wheelchair.
  • a y t A 2 is the distance from this wheel to the vertical wall and the edge of the stairs, along the length of these distances the sensor processes a control signal supplied to its auto-regulator 28, which ensures trouble-free automatic control of the movement of the wheelchair when raising and lowering stairs, escalators and other transport).
  • Figure 4 shows a side view of a block of a wheeled chassis.
  • the block contains a corner wheel support 10.
  • a horizontal rotary axis 12 is fixed in the hole at the lower end of the vertical part of this support.
  • a three-arm crosspiece 13 with three arms 14 is fixed on this axis with the possibility of its rotation only with its axis 12 in a vertical plane in any direction, for example , with the rotation of this cross in the direction of the arrow when descending stairs or turning in the direction of arrow 2 when climbing stairs.
  • a longitudinal rotary axis 30 is mounted along each shoulder with the possibility of rotation of this axis in the direction of arrow 4 in a plane perpendicular to this axis.
  • a horizontal wheel axis 24 (perpendicular to the axis 30) is fixed with the running wheel 15 fixedly mounted on the axis 24 with the possibility of rotation in any direction in the direction of the arrow
  • each axle 24 of its wheel 15 in a plane parallel to its axis 30 and turn the same wheel in any direction in the direction of arrow 4 in a plane perpendicular to axis 30.
  • a mechanical screw 33 is mounted in each shoulder.
  • a gear 31 mechanically connected with the axis of the running wheel (for axial rotation of the wheel during linear movement of the wheelchair) and a mechanical gear 32 mechanically connected with the longitudinal rotary axis of the shoulder 30 (for rotating this axis in the plane) are also mounted on the shoulder perpendicular to the axis 30 (for turning the running wheel in the same plane in different directions in the direction of the arrow, this provides rotary steering and wheelchair maneuver, as well as 90-degree rotation of the wheels (for trouble-free climbing or lowering on stairs in step-by-step mode with rotation of the crosses ).
  • Each mechanical gear 31 and 32 is made, for example, in the form of a telescopic shaft with bevel gears at the ends of these shafts.
  • One such gear is installed to transmit rotational moments to longitudinal rotation axis and the other for transmitting rotational moments of the horizontal axis of the running wheel.
  • a screw mechanism 33 or a hydraulic cylinder 34, mechanically coupled with a manual or electric actuator to adjust this arm length of the shoulder in arrows within the distance ⁇ .
  • the arm from the tubular strut 14a is integral with the hub of the crosspiece.
  • the mechanism 33 or 34 is fixed inside this strut at the end of the axis 30 closest to the axis of the crosspiece.
  • s cylinder is fixed at the proximal end to the axis of the cross shaft 30.
  • Wheelchair shown in figures 1, 2, 3, 4, is used sitting in a chair for its autonomous transportation as follows.
  • a person sitting in a wheelchair (shown in figure 1) before descending along arrow A from the stairs blocks the ratchet mechanisms from arbitrary rotation of all crosses and slowly carefully drives up to the edge of the first upper step of the staircase at a safe distance of the front running wheels from the edge of the upper step equal to approximately the width steps.
  • the steering system deploys to 90 degrees all the running wheels of the front crosspieces. It includes ratchet locking mechanisms for the rotation of all the running wheels of the pair of front crosses and turns off the latches of the longitudinal extension of the pair of front corner wheel supports and turns on the ratchet mechanism for the reverse stroke on the running wheels of the pair of rear crosses.
  • the wheelchair is retracted by the rear running wheels back, providing the maximum or experience-known optimum longitudinal extension of the wheel racks to expand the wheel longitudinal base between the axles of the front and rear axles of the crosses. It fixes with clamps on the guide rails the initial sliding of the wheel racks. It includes ratchet mechanisms for synchronous rotation of the cross pieces in the direction of lowering the wheelchair from the stairs and blocks with these ratchet mechanisms the arbitrary rotation of the front cross pieces in the same direction.
  • a manual drive lowers the pairs of upper running support wheels of the pair of front crosses to two adjacent steps.
  • Visually checking the equal safe distances of these wheels from vertical the walls of these steps includes ratchet mechanisms for synchronously adjusting the length of all shoulders of all the crosses and drives the length of each shoulder to equal distances from each two wheels of the front crosses resting on two steps to the vertical walls of these steps. After that, it fixes with a clamp this length of the shoulders from arbitrary shortening or lengthening during the descent, turns the running wheels of the rear crosspieces by 90 degrees. Then it engages the ratchet synchronous rotation mechanism with the manual drive of all the crosses at the same time and continues manual descent of all the crosses until it starts to correctly support the upper step of the running wheels of the rear crosses, visually controlling the setting of the pair of wheels of each rear crosspiece in the two upper steps.
  • Ascent on a wheelchair by a step is made according to arrow B in the following order.
  • a person tilt in a chair
  • Turns off ratchet mechanisms - clamps for longitudinally extending the front crosspieces on the frame when fixing the mouth for expanding the rear crosspieces.
  • FIG. 5 shows a right side view of an automated electric wheelchair for comfortable control and autonomous transportation of a person in a chair on a flat surface 1 and along stairs (without the physical efforts of a person with disabilities, transported on this wheelchair and without a service person).
  • a portable electric battery 35 a reversible electric motor 36 with a gear 37
  • a hydraulic automatic drive containing an electric hydraulic pump 38, hydraulic cylinders and an automatic control system for these hydraulic cylinders on a wheelchair.
  • each such hydraulic actuator is mounted on a hinge of the frame.
  • the chair on these racks is suspended like a pendulum with the possibility of its swinging on the axes 7a and 7b in the longitudinal vertical plane for independent vertical alignment under the total weight of the chair with the person sitting in it.
  • a manual lock 8 of the vertical position of the chair comfortable for a person in this chair is installed on one such horizontal axis on the chair.
  • each support is mechanically connected to its hydraulic actuators (support 40a - with hydraulic actuator 41a, support 40b - with hydraulic actuator 41b, support 40c - with hydraulic actuator 41c and support 40d - with hydraulic actuator 4 Id).
  • a probe sensor 29 and an associated auto-regulator 28 are installed on each shoulder of the crosses in front of the running wheel.
  • the auto-regulator 28 is electrically connected to a hydraulic automatic drive.
  • the autoregulator 28 is electrically connected to the automatic control panel 42 (mounted on the arm of the chair).
  • the remote control 42 is electrically connected to the hydraulic drive.
  • a hydraulic cylinder 34 is mounted (according to figure 4) connected to the automatic hydraulic drive system and automatic control panel 42.
  • Mechanical gears 31 or 32 are installed on each arm for transmission rotational movements from the gear to the longitudinal axis 30 of the shoulder to rotate the wheelchair and maneuver the wheelchair and to the horizontal axis 24 of the running wheel and to move on the running wheels according to oskoy surface.
  • Ratchet mechanisms are installed on the frame for adjusting the direction of rotation and locking of the crosses and the rotation and rotation of the running wheels for trouble-free lifting and lowering the wheelchair up the stairs.
  • a step 43 is mounted on the chair to support the legs of a person sitting in a chair.
  • Wheels 15e are raised above the abutment surface to the idle position.
  • the wheelchair rolls on a flat surface 1 on eight wheels 15 while rotating all of the running wheels 15 in the direction of the arrows Uz.
  • the lever 17 is intended only for manual steering by swinging along the arrow OL (for turning the running wheels only in the horizontal plane).
  • Switches with ratchet mechanisms 21, 22 and 23 mounted on this lever are designed for manual control, respectively, the direction of rotation and locking of the crosses, the direction of rotation and blocking of the rotation of the wheels and the direction of rotation and blocking of the wheels for linear movement of the wheelchair.
  • the control panel 40a is made with automatic program control of all ratchet mechanisms, operating modes and a sequence of work processes (similar to the described sequence of wheelchairs in figures 1 and 2). But the switching of all these mechanisms and regulators of mechanical systems is provided by automatic control from the remote control for automatic movement with visual control and only manual steering of the wheels in driving modes on a flat surface, as well as ascent and descent along the stairs, escalators
  • Figure 6 shows a right side view of a fully electric automated wheelchair containing a portable electric battery 35, a reversible electric motor 36 with a gearbox 37, and an electronic control panel 42a for controlling all electric drives for comfortable transportation of a person.
  • the corresponding electric drives 44a, 44b, 44c and 44 are mechanically connected (1 for longitudinal horizontal displacement and fixing the position of these
  • On the top of the frame 2 (similarly to Figure 5) on the vertical supports 40a, 40b, 40c and 40d. and on the horizontal axes in the armrests of the chair, this chair is suspended like a pendulum.
  • each support is mechanically connected to its helical reversible electric drive: support 40a - with electric drive 45a, support 40b - with electric drive 45b, support 40c - with electric drive 45c and support 40d - with electric drive 45d.
  • These electric drives are mounted on To adjust the length of each shoulder 14 of each crosspiece 13 (as shown in FIG. 4), a reversible electric drive 46 is mounted in each arm to rotate these crosses.
  • a reversible electric drive 47 is installed on each crosspiece, and mechanical gears 31 and 32 are installed on the shoulders of the crosspieces to rotate the wheels when taxiing and rotate these wheels when the wheelchair is rolling on these wheels.
  • the control system uses electric controllers associated with the control panel (for the correct rotation of the crosses and wheels and their blocking).
  • the lever 17 (mounted pivotally on the frame) is designed for steering by turning the running wheels. The trouble-free movement and stability of the wheelchair on the stairs are automatically provided by programmed automatic adjustment of all mechanisms and electric drives of the wheelchair without the intervention of a person sitting in a chair and without the help of a service person.
  • the freight trolley is shown in the mode of climbing the stairs in the direction of the arrow D (in the stepping mode, only the crosses are rotated with the running wheels blocked from rotation and rotated parallel to the length of the stairs).
  • Figure 8 shows the same trolley shown in the mode of climbing stairs along arrow D in the stepped mode of rotation of the crosses and running wheels (unfolded longitudinally to the lifting direction.
  • Figure 9 shows the same cargo trolley in rolling mode along arrow E on a flat surface at 8- mi running wheels 15).
  • the mechanics and drives, as well as the work processes and auto-adjustments of the cargo on the cargo trolley are similar in design to the wheelchair shown in FIG. 6 described above.
  • the figure 7 shows a cargo trolley with a load of 49 (on a load-bearing structure 47).
  • the load-bearing structure is horizontally aligned with four powerful defined supports 49a, 49b, 49s and 49d, equipped with powerful corresponding electric drives 50a, 50b, 50c and 50d to adjust the height of these supports to level the load-bearing structure with the load for trouble-free transportation due to the maximum stability of the truck (for due to the optimal location of the common center of gravity in the center or at the optimal point in the area of the support on the steps of the trolley with all the support wheels 15 with the tilt of the trolley on the stairs during the ascent and descent of stairs of escalators and other vehicles.
  • the transportation of goods by this trolley is provided by a remote portable or on-board electronic remote control 40B.
  • the remote control provides automatic control of all mechanisms of lifting devices, selection and control of all modes of movement of the cargo trolley, remote rotation and maneuvering the trolley, as well as loading and unloading goods on the trolley with your own crane or winch without the physical efforts of a person.
  • the person on the console only includes the required operating mode and direction of movement on a flat surface and the ascent and descent along the stairs, escalators and other vehicles and the loading and unloading modes.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

Изобретение относится к средствам для транспортировки по лестницам и плоской поверхности грузов и людей, в частности к креслам-коляскам с находящимися в них людьми. Транспортное средство содержит раму, на которой сверху закреплено кресло для сидения человека и подъемная механика. На раме спереди и сзади слева и справа закреплены по одной продольно-горизонтальной направляющей, на каждой из которых закреплена подвижно в горизонтально-продольном направлении колёсная опора в форме уголка и установлен привод для продольно-горизонтальной передвижки опоры вдоль рамы для регулирования длины продольной базы между осями пар крестовин. Колесное шасси выполнено из четырех крестовин с ходовыми опорными колесами на каждом плече каждой крестовины. На конце каждого плеча крестовины перпендикулярно его оси закреплена горизонтальная поворотная ось, на которой неподвижно закреплено ходовое опорное колесо. Ось каждой крестовины связана механической передачей с приводом для вращения этой осью своей крестовины. На раме установлена рулевая система, для чего в каждом плече колёсная ось установлена на продольной оси, установленной на конце вдоль этого плеча с возможностью вращения колёсной оси вокруг этой продольной оси. Продольная ось механически связана с рулевой системой для и синхронного поворота всех колёс на одной паре крестовин или на всех крестовинах одновременно.

Description

Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности.
1. Область техники, к которой относится изобретение.
Изобретение относится к области транспортных средств для транспортировки грузов или людей по ровной поверхности, а также для подъёма и спуска по ступенькам лестниц эскалаторов и других транспортных средств. Преимущественно изобретение может использоваться для автономной транспортировки тяжёлого груза одним обслуживающим лицом без физических мускульных усилий или автономной транспортировки в кресла-коляски с человеком, не способным ходить с самообслуживанием без обслуживающего лица.
2. Уровень техники.
Известна ручная тележка для перемещения груза по лестницам и ровной поверхности. (Смотри патент РФ N°2095266 С1, приоритет 12. 11. 1993г на изобретение «Ручная тележка для перемещения по лестницам», автор Тарануха И. И.) Тележка содержит раму с ручкой, ходовые и опорные колёса и роликовые полозья с рядом опорных роликов опирающихся на кромки лестничных ступенек при подъёме или спуске по лестнице. При движении по ровной поверхности роликовые полозья.
Тележка позволяет снизить физические усилия при подъёме грузов по лестнице для равномерной скорости спуска.
Недостатком аналога является необходимость использования больших физических усилий обслуживающего лица для ручной тяги при подъёме и спуске этой тележки по лестнице и по ровной поверхности. Поэтому такие тележки невозможно использовать для автономной транспортировки кресел-колясок и физическими усилиями самих инвалидов и с помощью электрических приводов.
Причинами этих недостатков аналога являются: слабое сцепление роликов на полозьях тележки с кромкой ступеней лестниц, что приводит к аварийному скатыванию тележки с лестницы без удержания обслуживающим лицом.
Прототипом предлагаемого транспортного средства, наиболее близким по технической сущности и функциональному назначению, является приспособление для подъёма по лестницам грузов и или кресла-коляски с человеком. Смотри: патент РФ Ne 2201367 С2 от 17.1 1.1998 г на изобретение «Приспособление для подъёма по лестницам, приводимое в движение мотором», автор арстен Бернт. Приспособление приводится в действие мотором и предназначено для транспортирования утвари и грузов, разъёмно закреплённых на этом для подъёма, в частности, кресел-колясок с находящимися в них людьми, не способными ходить. Приспособление содержит: прочную раму, снабжённую источником энергии, источником приводной силы, системой управления приводом, щупами-датчиками и датчиками, и механику подъёма по лестницам. Снизу на раме слева и справа смонтированы по одному ходовому колесу, которыми приспособление опирается на верхнюю и нижнюю ступеньки лестницы. Для обеспечения процесса опоры, направленного в значительной мере вертикально к пешеходной поверхности лестничных ступенек на раме смонтировано опорное устройство, на свободном конце которого в качестве подъёмной механики установлена поворотная крестовина с двумя или тремя опорными колёсами, приводимая в движение мотором, а привод синхронизирован с подъёмной механикой для подъёма по лестницам с помощью опорных колёс этой крестовины при повороте этой крестовины. При транспортировании по ровной поверхности опорное устройство откидывается вверх под перевозимый груз, в частности под кресло-коляску. Для максимальной надёжности и устойчивости при подъёме по лестнице приспособления с грузом или кресла-коляски с человеком предложена подъёмная механика в идее опорной лапы, совершающей вертикальное движение с опорой на поверхности ступенек лестницы ближе к центру горизонтальной поверхности этих ступенек. На приспособлении установлены щупы-датчики в виде контактных планок, которые срабатывают только при нахождении приспособления вблизи следующей кромки лестницы и включают в работу источник приводной силы, осуществляющего очередной ход вверх по лестнице.
Техническим результатом прототипа является создание лёгкого по весу, малогабаритного приспособления, закрепляемого с возможностью съёма на любых транспортируемых грузах, в частности на креслах-колясках с повышенной степенью безопасности.
Существенным недостатком прототипа является: возможность безопасного подъёма и спуска транспортируемых грузов и кресел-колясок по лестнице на приспособлении, поддерживаемом и управляемым вручную обслуживающим лицом (для удержания приспособления от аварийного опрокидывания на лестнице). Это исключает возможность дистанционной или автономной транспортировки и управления кресла- коляски самим человеком, сидящим в этом кресле-коляске. Транспортировка по лестницам кресла-коляски обеспечивается только с дискомфортом из-за существенного наклона кресла-коляски с человеком.
Указанные недостатки связаны с расположением вертикальной линии общего центра тяжести близко к оси пары опорных ходовых колёс, что создаёт низкую устойчивость транспортного средства на лестнице и приводит к неконтролируемому аварийному съезду и падению с лестницы, а также низкая устойчивость конструкции приспособления с грузом или с креслом-коляской на лестнице.
Раскрытие изобретения
Задачей заявленного изобретения является создание, устойчивого и безопасного транспортного средства для комфортной, устойчивой и безопасной автономной транспортировки грузов или человека в кресле-коляске по лестницам без сопровождающего лица в процессе подъёма и спуска по ступенькам лестниц, эскалаторов и других транспортных средств и в процессе движении по горизонтальной и наклонной ровной поверхности.
Целью изобретения согласно п. 1 формулы изобретения является упрощение конструкции грузового транспортного средства или кресла-коляски за счёт установки на транспортном средстве универсального колёсного шасси для движения по ровной поверхности, а также для подъёма и спуска по лестницам только на ходовых опорных колёсах. Дополнительной целью является обеспечение безаварийной транспортировки грузов или человека в кресле-коляске за счёт увеличения количества опорных ходовых колёс и их регулируемой установки в оптимальных точках опоры на ступеньках в процессе подъёма или спуска этого транспортного средства по ступенькам лестниц, эскалаторов или других транспортных средств. Дополнительной целью для повышения устойчивости на лестницах является конструктивное обеспечение регулировки оптимального расположения общего центра тяжести транспортного средства с грузом или человеком относительно центра площади колёсной опоры на этих ступеньках.
Дополнительным техническим эффектом согласно п. 2 формулы изобретения является повышение устойчивости транспортного средства за счёт оптимального автоматического регулирования длины плеч крестовин для регулирования оптимальных расстояний между ходовыми опорными колёсами и осями своих крестовин с помощью измерения дистанций от каждого колеса, опирающегося на ступеньку до вертикальной стенки ближней ступеньки.
Дополнительным техническим эффектом согласно п. 3 формулы изобретения является повышение устойчивости транспортного средства на лестницах и эскалаторах за счёт автоблокировки от произвольного вращения в обратном направлении ходовых опорных колёс.
Дополнительным техническим эффектом согласно п. 4 формулы изобретения является обеспечение постоянного комфортного вертикального расположения человека . в процессе подъёма и спуске по ступенькам лестниц, эскалаторов и другого транспорта и при движении по плоской поверхности, за счёт пониженного расположения центра тяжести кресла с человеком относительно точек боковых опор этого кресла на раму с возможностью вертикального самостоятельного вертикального выравнивания кресла по типу маятника .
Дополнительным техническим эффектом согласно п.5 формулы изобретения является повышение устойчивости кресла-коляски на лестнице или эскалаторе за счёт продольного смещения кресла с человеком в зону оптимальной точки в площади опоры на ходовых колёсах. На грузовом транспорте повышение устойчивости транспорта достигается за счёт конструктивного обеспечения горизонтального выравнивание грузонесущей конструкции и горизонтального расположения на ней груза при подъёме и спуске по лестницам или эскалаторам.
Дополнительным техническим эффектом согласно п.6 формулы изобретения является возможность механизированного подъёма на это транспортное средство тяжёлого и/или крупногабаритного груза с уровня пола или земли или с другого доступного уровня и возможности механизированной разгрузки этого груза или переноса человека на другую опору.
Дополнительным техническим эффектом согласно п. 7 формулы изобретения является повышение маневренности транспортного средства на малой площади.
Дополнительным техническим эффектом согласно п.8 формулы изобретения является возможность повышения устойчивости транспортного средства при подъёме и спуске по ступенькам лестниц, эскалаторов и другого транспорта за счёт разворота ходовых опорных колёс параллельно длине лестничных ступенек с блокировки вращения этих колёс.
Дополнительным техническим эффектом согласно п. 9 является комфортность управления транспортировкой грузов или человека в кресле-коляске с помощью возимого электрического аккумулятора, электродвигателей и электроприводов и программным пульта управления этим транспортным средством.
Поставленная цель достигается тем, что транспортное средство для транспортировки по лестницам и плоской поверхности грузов на грузовом транспортном средстве или человека с ограниченными возможностями в кресле на кресле-коляске. Транспортное средство содержит прочную раму. На раме грузового транспортного закреплена грузонесущая конструкция для закрепления груза. На раме кресла-коляски закреплено кресло для сидения человека. Снизу на таких раме этих транспортных средств закреплено колёсное шасси с ходовыми опорными колёсами с возможностью вращения колёс в любую сторону и подъёмная механика для подъёма транспортного средства по ступенькам лестниц, эскалаторов и других транспортных средств. Подъёмная механика содержит механические или электрические приводы с системой управления этими приводами для передвижения транспортного средства и регулирования подъёмной механики и колёсного шасси. Снизу на это раме закреплена горизонтальная поворотная ось, на этой оси неподвижно закреплена трёхплечая крестовина с тремя одинаковыми плечами, неподвижно закреплёнными на цапфе своей крестовины и расположенными в вертикальной плоскости с радиальными углами 120 градусов между этими плечами. На конце каждого плеча перпендикулярно его продольной оси закреплена горизонтальная поворотная ось. На этой оси неподвижно закреплено ходовое опорное колесо с возможностью вращения этого колеса своей осью в любую сторону для качения транспортного средства на этих ходовых колесах. Привод механически связан с осью крестовины для вращения крестовины в процессе подъёма или спуска транспортного средства по ступенькам лестниц за счёт опоры транспортного средства ходовыми и опорными колёсами на ступеньках лестниц и эскалаторов.
Существенными признаками, отличающими заявленное транспортное средство от прототипа, являются то, что: колёсное шасси выполнено из четырёх трёхплечих крестовин с ходовыми опорными колёсами на каждом плече каждой крестовины. На раме спереди слева и справа и сзади слева и справа закреплены по одной продольно- горизонтальной направляющей. На каждой направляющей закреплена подвижно в горизонтально-продольном направлении колёсная опора, выполненная в форме уголка, горизонтальная часть которой расположена в этой направляющей. На нижнем конце вертикальной части колёсной опоры закреплена горизонтальная поворотная ось, на которой неподвижно закреплена указанная выше трёхплечая крестовина. На каждой направляющей установлен ручной механический, или гидравлический или электрический привод для продольно-горизонтальной передвижки колёсной стойки вдоль рамы (для регулирования длины продольной левой и правой базы между осями пар крестовин слева) обеспечивающих устойчивость постановкой всех ходовых колёс в точки безаварийной опоры этих колёс на ступеньках лестниц, эскалаторов и других транспортных средств, а также для переноса центра тяжести транспортного средства (с грузом или человеком в кресле) по направлению от центра площади опоры на ходовые колёса вверх по лестнице. Ось каждой крестовины связаны механической передачей с механическим или электрическим приводом для автономного или синхронного вращения этой осью своей крестовины. На раме установлена рулевая система для автономного поворота (обслуживающим лицом или человеком, сидящем в кресле) передних пар и/или задних пар опорно-ходовых колёс. Для этого в каждом плече колёсная ось установлена на конце продольной оси плеча с возможностью вращения колёсной оси с колесом в плоскости перпендикулярной продольной оси плеча. Эта продольная ось механически связана с рулевой системой для возможности синхронного поворота всех колёс на одной паре крестовин или на всех крестовинах одновременно.
Согласно п. 2 формулы изобретения транспортное средство, отличается тем, что каждое плечо всех крестовин выполнено с возможностью синхронного одновременного регулирования длины всех плеч в каждой крестовине. Для этого каждое плечо каждой крестовины выполнено с механическим или гидравлическим или электрическим приводом для удлинения или укорочения длины плеча с соответствующим удлинением или укорочением расстояния от осей каждого ходового колеса до оси своей крестовины. Перед каждым ходовым опорным колесом на каждом плече крестовин закреплён датчик-щуп для контакта с кромками ступеней лестниц, эскалаторов и других транспортных средств и отработки управляющего сигнала о величине дистанции от этого колеса до этой кромки. На транспортном средстве установлен авторегулятор, связанный со всеми датчиками-щупами для приёма этих управляющих сигналов и связанный со всеми приводами регулировки длины плеч и связанный с приводами продольно-горизонтальной передвижки колёсных опор. Авторегулятор предназначен по сигналам датчиков-щупов для авторегулирования длины продольных левой и правой базы между осями крестовин соответственно с левой и правой стороны. Этим обеспечивается автоматическая постановка всех опорных ходовых колёс ближе к вертикальной стенке ступенек для повышения устойчивости транспортного средства при подъеме и спуске по лестницам.
Согласно п. 3 формулы изобретения транспортное средство, отличается тем, что приводы выполнены с механизмами автоматической блокировки, например, с храповыми механизмами, переключаемыми обслуживающим лицом или человеком в кресле-коляске. Эти механизмы предназначены для блокировки обратного хода крестовин и обратного ходовых опорных колёс, а также для блокировки аварийного произвольного или рулевого горизонтального поворота колёс при подъёме и спуске по ступенькам лестниц и движении по плоской поверхности.
Согласно п. 4 формулы изобретения транспортное средство, отличается тем, что на раме слева и справа закреплены вертикальные опоры. На верхнем конце каждой опоры закреплена горизонтальная ось. На этих осях по типу маятника закреплено кресло для сидения человека с возможностью вертикального произвольного выравнивания этого кресла с человеком за счёт расположения общего центра тяжести кресла с человеком ниже линии опоры кресла на эти оси при наклоне транспортного средства в процессе подъёма и спуска по лестнице.
Согласно п. 5 формулы изобретения транспортное средство по п.4 отличается тем, что система опор для закрепления грузонесущей конструкции или кресла выполнена, например, из четырех опор с ручным, или механическим, или гидравлическим, или электрическим полуавтоматическим или автоматическим приводом. Приводы предназначены для регулирования длины этих опор с возможностью горизонтального или вертикального выравнивания расположения груза на транспортном средстве, или выравнивания кресла с человеком на кресле-коляске, и/или для регулирования высоты этого груза или этого кресла с человеком и/или для смещения груза или кресла вдоль рамы для повышения устойчивости транспортного средства на лестнице.
Согласно п. 6 формулы изобретения транспортное средство, отличается тем, что его рама выполнена с раздвижными в поперечном направлении направляющими для закрепления колёсных стоек. Этим обеспечивается формирование свободного внутреннего пространства во внутренней площади опоры транспортного средства, в котором обеспечивается возможность расположения груза или человека на поверхности и посредине транспортного средства перед подъёмом этого груза на грузонесущую конструкцию или для подъёма и посадки человека в кресло кресла- коляски. Раздвижные направляющие выполнены с механическим или гидравлическим или электрическим приводом для их поперечной раздвижки или сдвижки. На раме установлен подъёмным кран или лебёдка с механизмом закрепления груза на уровне пола или земли или на более высоком уровне для подъёма и переноса этого груза или человека на транспортное средство или механизированной перегрузки груза или человека на другую опору.
Согласно п. 7 формулы изобретения транспортное средство, отличается тем, что колёсное шасси выполнено с механизмом горизонтального поворота опорных колёс в разные стороны на 90 и 180 градусов. Этим обеспечивается автономный разворот транспортного средства на месте и/или его крутой поворот на малой площадке, и/или его боковое смещения на ступеньках лестниц и эскалаторов. Для этого транспортное средство содержит механизмы блокировки вращения соей определённых или всех ходовых опорных колёс,
.Согласно п. 8 формулы изобретения транспортное средство, отличается тем, что на нём установлены механизмы блокировки вращения соей определённых или всех ходовых опорных колёс и фиксированное расположение датчиков-щупов между каждым колесом и вертикальной стенкой ближней ступеньки. Этим обеспечивается безаварийный автономный подъём и спуск этого транспортного средства по ступенькам лестниц, эскалаторов и других транспортных средств за счёт поворота крестовин с колёсами развёрнутыми параллельно длине этих ступеней.
Согласно п. 9 формулы изобретения транспортное средство, отличается тем, что на нём установлен возимый электрический аккумулятор, электрические реверсивные электродвигатели, автоприводы и программный пульт для полуавтоматического и/или автоматического управления направлением движения и режимами транспортировки грузов или человека этого транспортного средства. Это обеспечивает оптимальную устойчивость транспортного средства при подъёме и спуске по ступенькам лестниц, эскалаторам и других транспортных средств, а также простоту и комфортность управления таким транспортным средством.
Краткое описание чертежей
На фигуре 1 изображена кинематическая схема кресла-коляски с механическим управлением левой рукой (вид спереди в положении спуска по лестнице).
На фигуре 2. изображена кинематическая схема кресла-коляски с механическим управлением правой рукой (вид сзади в положении подъёма по лестнице).
На фигуре 3. изображен блок колёсного шасси с двойным опорно-ходовым колесом на конце плеча крестовины с датчиком-щупом.
На фигуре 4. изображена трёхплечая крестовина колёсного шасси с удлиняемыми гидроприводами плечами с ходовыми опорными колёсами на конце каждого плеча.
На фигуре 5. изображена кинематическая схема кресла- коляски (вид справа) в процессе его движения по плоской поверхности механическими и гидравлическими ручными приводами для управления передвижения и регулирования механизмов.
На фигуре 6. изображена кинематическая схема кресла-коляски (вид справа) в процессе его движения по плоской поверхности с электрическими приводами для управления передвижения и регулирования механизмов.
На фигуре 7. изображена кинематическая схема грузового транспортного средства (вид справа) с электрическими приводами, горизонтально выровненным грузом в режиме его подъёма по лестнице на ходовых опорных колёсах, развёрнутых параллельно длине ступенек лестницы
На фигуре 8. изображена кинематическая схема грузового транспортного средства (вид справа) в процессе его подъёма по лестнице с электрическими приводами, горизонтально выровненным грузом, в режиме его подъёма по лестнице на ходовых опорных колёсах, развёрнутых на ступеньках вдоль траектории подъёма. На фигуре 9. изображена кинематическая схема грузового транспортного средства (вид справа) с электрическими приводами в режиме его горизонтального движения по плоской поверхности.
Осуществление изобретения
На фигурах 1, 2, 5 и 6 показано кресло-коляска для автономной транспортировки человека в кресле с ограниченными возможностями (без поддержки и управления креслом-коляской обслуживающим лицом). С помощью физических усилий одной руки человека, сидящего в кресле, предложенное кресло-коляска может ехать на своих ходовых опорных колёсах по плоской поверхности и шагать на заблокированных от вращения ходовых колёсах при вращения крестовин при подъёме и спуске по ступенькам лестниц, эскалаторов и другого транспорта. На чертеже показаны: 1а - горизонтальная поверхность нижней ступеньки лестницы, lb — горизонтальная поверхность второй ступеньки лестницы, расположенной выше. 1с - горизонтальная поверхность третьей ступеньки лестницы, расположенной ещё выше. Id - кромки этих ступенек. 1е— вертикальные стенки этих ступенек. Кресло-коляска содержит прочную раму 2. Кресло 3 для сидения человека закреплено с правой стороны на правой вертикальной стойке 4а Ά с левой стороны на левой вертикальной стойке 4Ь. Сверху посредине на правой стороне рамы неподвижно закреплена вертикальная направляющая 5а, и на левой стороне этой рамы закреплена левая вертикальная направляющая 5Ь. В верхнем конце каждой направляющей 5а и 5Ь закреплёна винтовая передача механически, связанная с соответствующей стойкой 4а и 4Ь, механически связанные с ручным приводом для подъёма и спуска этими стойками кресла над рамой. В правом подлокотнике кресла закреплена правая поперечная горизонтальная ось 7а , а на левом подлокотнике - левая горизонтальная поперечная ось 7Ь, на которых закреплены верхние концы соответствующих стоек 4а и 4Ь, с возможностью поворота этих осей в вертикальной продольной плоскости кресла-коляски для обеспечения естественного вертикального выравнивания кресла с человеком за счет их общей силы тяжести.. Для фиксации вертикального положения на оси 7а или 7Ь установлен фиксатор 8. На раме закреплены четыре продольные горизонтальные направляющие: впереди на правой стороне рамы - правая передняя направляющая 9а, а на левой стороне - левая передняя направляющая 9Ь, сзади на правой стороне рамы - правая задняя направляющая 9с, а на левой стороне - левая задняя направляющая 9d. . В каждой такой направляющей установлена с продольной подвижностью соей горизонтальной части одна уголковая колёсная стойка: в направляющей 9а - правая передняя стойка 10а, направляющей 9Ь - передняя левая стойка 10b, направляющей 9с - правая задняя стойка 10с и в направляющей 9d - задняя левая стойка 10d. В каждой определённой направляющей 9а, 9Ь, 9с и 9d закреплена соответствующая винтовая передача 11 a, lib, 11с и lid, механически связанная с расположенной в этой направляющей колёсной стойкой и механически связанная с ручным приводом для продольного горизонтального смещения
(в пределах расстояния φ) колёсных стоек в своих направляющих. На нижнем конце каждой колесной стойки Па, lib, 11с и lid закреплены по одной горизонтальной поворотной оси 12 с возможностью вращения этой оси в вертикальной продольной плоскости. На оси 12 определённой колесной стойки 11а, lib, 11с и lid неподвижно закреплена трёхплечая крестовина: соответственно правая передняя крестовина 13а, левая передняя крестовина 13Ь, правая задняя крестовина 13с и левая задняя крестовина 13d. На ступице любой крестовины неподвижно закреплены по три плеча 14, расположенные в плоскости перпендикулярной горизонтальной оси крестовины с равными радиальными углами между этими плечами. В каждом таком плече смонтирована подвижно продольная поворотная ось с возможностью продольного смещения этой оси вдоль плеча и вращения этой оси в плоскости перпендикулярной длине оси. На удаленном от оси крестовины конце каждой продольной оси закреплена перпендикулярно длине этой оси поворотная колёсная ось, на которой неподвижно закреплено одинарное или предпочтительно двойное ходовое опорное колесо 15 с возможностью вращения этой осью своего колеса в любой плоскости продольной длине этого плеча. Ходовое колесо в разных режимах движения обозначено следующими позициями: 15 - режим вертикальной опоры кресла- коляски на вертикально поставленное на горизонтальную поверхность колесо,. 15а - режим вертикальной опоры кресла- коляски на вертикально поставленное колесо на лестничной ступеньке. 15Ь - режим вертикальной опоры на боковую сторону колеса. 15 с - режим холостого хода без опоры на это колесо, На раме установлен универсальный механический привод 16, связанный с рычагом 17. Ручное качании этого рычага по стрелке OL человеком (сидящим в кресле-коляске) обеспечивает получение рабочих механических моментов, преобразуемых приводом 16 в поступательное или вращательное движение для работы: всех механических регулировок кресла-коляски, режимов автономной транспортировки по ровной поверхности, подъёма и спуска по лестницам. С помощью определённых храповых механизмов и рычага 17 (качаемого по стрелке β) включают механические приводы и поворачивают требуемые ходовые опорные колёса. Для регулировки горизонтального продольного положения относительно рамы колёсных опор 11а, lib, 11с, lid на рычаге 17 смонтирован переключатель 18 с двухсторонним храповым механизмом, механически связанным с приводом 16 и винтовыми передачами 11а и lib. Для регулировки над рамой высоты кресла на рычаге 17 установлен переключатель 19 с двухсторонним храповым механизмом, механически связанным с приводом 16 и винтовыми передачами 6а и 6Ь. Для регулировки длин каждого плеча всех крестовин на рычаге 17 установлен переключатель 20, с двухсторонним храповым механизмом механически связанный с приводом 16 и винтовым механизмом 29 для удлинения продольной оси. Для правильного направления вращения крестовин 13а, 13b, 13с, 13d в вертикальной плоскости и/или блокировки от аварийного вращения на раме смонтирован двухсторонний храповый механизм 21, механически связанный с приводом 16 и с осями крестовин 12. Для правильного направления поворота ходовых колёс 15, 15а, 15Ь, 15с, в горизонтальной плоскости или блокировки от аварийного поворота на рычаге 17 установлен переключатель 22 с двухсторонний храповым механизмом, механически связанным с приводом 16 и с каждой поперечной осью плеча. Для регулировки правильного направления вращения ходовых колёс 15, 15а, 15Ь, 15с, в вертикальной плоскости и блокировки этих колёс от их аварийного вращения на рычаге 17 смонтирован переключатель 23 с двухсторонним храповым механизмом, механически связанным с приводом 16 и горизонтальной осью каждого ходового опорного колеса.
На фигуре 3 блок колёсного шасси (вид ходового колеса сбоку и справа в продольном вертикальном разрезе. Блок колёсного шасси (монтируемый на конце одного любого плеча крестовины) содержит два опорных ходовых колеса 75 (штриховыми линиями показаны контуры отдельных колёс). Оба колеса закреплёны неподвижно на общей горизонтальной поворотной колёсной оси 24. Эта ось закреплена поворотно на конце продольной оси плеча 14 крестовины с возможностью вращения ходовых опорных колёс в вертикальной плоскости. На общей оси неподвижно насажены два прочных диска 25 (для монтажа двух ходовых колёс на этой оси). На каждом диске с внешней стороны от оси смонтирована колёсная шина 26, закреплённая на диске фиксирующей гайкой 27, прикрученной на торце этой оси 24. Шины с двух сторон закрывают эти диски от контакта со ступенькой и поверхностью опоры по радиусу (при вертикальной опоре на колеса на шину) и с внешней боковой стороны колеса (при опоре колеса на боковую сторону колеса при наклоне колеса на ступеньках лестниц). На плече крестовины 14 закреплён авторегулятор 28 для автоматической оптимальной постановки своего ходового колёса на расчётную точку на ступеньке лестницы (обеспечивающий оптимальную устойчивость кресла- коляски при подъёме и спуске на ступеньках лестниц, эскалаторов и других транспортных средств). На авторегуляторе закреплён пружинистый контактный датчик-щуп 29 для измерения (при механическом контакте этого датчика с кромкой ступеньки лестницы) дистанции A j при вертикальном продольном положении колеса или дистанции А 2 при колесе, развёрнутом на 90 градусов относительно линии движения кресла-коляски. A yt А 2 дистанции от этого колеса до вертикальной стенки и кромки ступенек лестниц, по длине этих дистанций датчик отрабатывает управляющий сигнал, подаваемый на свой авторегулятор 28 ,чем обеспечивается безаварийное автоматическое управления движение кресла-коляски при подъёме и спуске ступенькам лестниц, эскалаторов и другого транспорта).
На фигуре 4 показан боковой вид блока колёсного шасси. Блок содержит уголковую колёсную опору 10. В отверстии на нижнем конце вертикальной части этой опоры закреплена горизонтальная поворотная ось 12. На этой оси закреплена неподвижно трехплечая крестовина 13 с тремя плечами 14 с возможностью её поворота только своей осью 12 в вертикальной плоскости в любую сторону, например, с поворотом этой крестовины по стрелке
Figure imgf000014_0001
при спуске по лестнице или с поворотом по стрелке 2 при подъёме по лестнице. Вдоль каждого плеча установлена продольная поворотная ось 30 с возможностью вращения этой оси по стрелке у 4 в плоскости перпендикулярной этой оси. Этим обеспечивается поворот колеса при маневре и изменении направления движения кресла-коляски влево или вправо или поворот на 90 градусов ходовых колёс в горизонтальной плоскости с блокировкой этих колёс при подъёме и спуске по лестницам в шаговом режиме вращения крестовин. На внешнем конце поворотной продольной оси 30 в каждом плече каждой крестовины закреплена горизонтальная колёсная ось 24 (перпендикулярная оси 30) с неподвижно закреплённым на оси 24 ходовым колесом 15 с возможностью поворота в любую сторону по стрелке
Уз каждой осью 24 своего колеса 15 в плоскости параллельной своей оси 30 и поворота того же колеса в любую сторону по стрелке у 4 в плоскости, перпендикулярной оси 30. Для продольного удлинения всех плеч всех крестовин (за счёт продольного смещения продольной оси 30 плеча вдоль этого плеча) в каждом плече смонтирована механическая винтовая 33 . На плече также смонтированы передача 31, механически связанная с осью ходового колеса (для осевого вращения этого колеса при линейном движении кресла-коляски) и механическая передача 32, механически связанная с продольной поворотной осью плеча 30 (для вращения этой оси в плоскости перпендикулярной оси 30 (для поворота ходового колеса в той же плоскости в разные стороны по направлениям стрелки Этим обеспечивается поворотное рулевое управление и маневр кресла-коляски, а также поворот колёс на 90 градусов (для безаварийного подъёма или спуска на лестницах в шаговом режиме с поворотом крестовин). Каждая механическая передача 31 и 32 выполнена, например, в виде телескопического вала с коническими зубчатыми колёсами на концах этих валов. Одна такая передача установлена для передачи вращательных моментов продольной поворотной оси, а другая - для передачи вращательных моментов горизонтальной оси ходового колеса. Для рабочего удлинения каждого плеча крестовины в этом плече смонтирован винтовой механизм 33, или гидравлический цилиндр 34, связанные механически с ручным или электрическим приводом для их регулировки этим приводом длины плеча по стрелкам в пределах расстояния Ω. Плечо из трубчатой стойки 14а, монолитно выполнено вместе со ступицей крестовины. Механизм 33 или 34 закреплён внутри этой стойки на ближнем к оси крестовины конце оси 30. В гидроцилиндре поршень гидроцилиндра закреплён на ближнем к оси крестовины конце оси 30.
Кресло-коляска, показанное на фигурах 1, 2, 3, 4, используется сидящим в кресле для своей автономной транспортировки следующим образом следующим образом. Человек, сидящий в кресле-коляске (показанном на фигуре 1) перед спуском по стрелке А с лестницы блокирует храповыми механизмами произвольный поворот всех крестовин и медленно осторожно подъезжает к краю первой верхней ступеньки лестницы на безопасном расстоянии передних ходовых колёс от кромки верхней ступеньки равном примерно ширине ступеньки. Рулевой системой разворачивает на 90 градусов все ходовые колёса передних крестовин. Включает храповые механизмы блокировки вращения всех ходовых колёс пары передних крестовин и выключает фиксаторы продольной раздвижки пары передних уголковых колесных опор и включает храповый механизм для обратного хода на ходовых колёса пары задних крестовин. Кресло-коляску отводят задними ходовыми колёсами назад, обеспечивая максимальную или известную по опыту оптимальную продольную раздвижку колесных стоек для расширения колёсной продольной базы между осями передних и задних осей крестовин. Фиксирует фиксаторами на направляющих рамы начальную раздвижку колесных стоек. Включает храповые механизмы синхронного вращения крестовин в направлении спуска кресла-коляски с лестницы и блокирует этими храповыми механизмами произвольное вращение передних крестовин в том же направлении. Ручным приводом опускает пары верхних ходовых опорные колёс пары передних крестовин на две соседние ступеньки. Визуально контролируя равные безопасные дистанции этих колёс от вертикальных стенок этих ступеней, включает храповые механизмы синхронной регулировки длины всех плеч всех крестовин и регулирует приводом длину каждого плеча до равенства дистанций от каждых двух колёс передних крестовин опирающих на две ступеньки до вертикальных стенок этих ступенек. После этого фиксирует фиксатором эту длину плеч от произвольного укорочения или удлинения при спуске, поворачивает ходовые колёса задних крестовин на 90 градусов. Затем включает храповый механизм синхронного вращения ручным приводом всех крестовин одновременно и продолжает спуск ручным вращением уже всех крестовин до начала правильной опоры на верхнюю ступеньку ходовых колёс задних крестовин, контролируя визуально постановку пары колёс каждой задней крестовины на две верхних ступеньки. При неправильной дистанции от этих колёс до вертикальных стенок соседних ступеней, эти колёса разворачивают и регулируют с визуальным контролем. Ручным приводом смещают задние колёсные стойки до установки оптимальной продольной базы между осями передних и задних крестовин (для правильной постановки всех ходовых колёс по ступенькам в процессе спуск с лестнице) При этом визуально контролируют неточности такой регулировки и повторяют регулировку длины этой продольной базы между крестовинами, регулируя механическими приводами только длину плеч крестовин. При спуске по лестнице фиксатором кресла можно фиксировать произвольное вертикальное положение кресла до конца спуска. После завершения спуска все механизмы, все крестовины и все ходовые опорные колёса регулируют до их нормального положения для движения по ровной поверхности (как показано на фигурах 5 и 6 ).
Подъём на кресле-коляске по ступеньке (показанном на фигуре 2) производится по стрелке В в следующем порядке. Человек (сидящий в кресле) подъезжает на ходовых опорных колёсах своего кресла-коляски до упора передней пары ходовых колёс в вертикальную стенку первой ступеньки лестницы. Разворачивает рулевым управлением на 90 градусов все ходовые колёса передней пары крестовин. Выключает фиксатор на кресле для самовыравнивания кресла. Включает храповые механизмы для правильного синхронного вращения передних крестовин с блокировкой вращения всех ходовых колёс этих крестовин. Выключает храповые механизмы - фиксаторы для продольной произвольной на раме раздвижки передних крестовин при фиксации рот раздвижки задних крестовин Вращением ручным приводом передних пар крестовин поднимается по двум первым ступенькам. Контролируя визуально положение этих колёс на первых двух ступеньках лестницы первых двух ступенек лестницы включает храповые механизмы и ручным приводом синхронно регулирует длину всех плеч всех крестовин одновременно. Затем вручную этими храповыми механизмами блокирует произвольное изменение длины этих плеч всех крестовин. Вращением крестовин поднимает кресло- коляску на следующие ступеньки и визуально контролирует безопасную постановку на две нижние ступеньки пар ходовых колёс каждой задней крестовины. Ручным приводом регулирует оптимальную длину продольной базы осей крестовин и фиксирует задние колёсные стойки в направляющих рамы от их произвольных раздвижек и сдвижек. Разворачивает на 90 градусов все колёса пары задних крестовин и поднимает по лестнице кресло-коляску (качанием ручного привода вперёд-назад) вращая синхронно все крестовины с блокировкой храповыми механизмами обратного произвольного вращения этих крестовин, а также с блокировкой вращения и разворота ходовых опорных колёс. До конца подъём контролирует безопасную постановку на ступеньки всех ходовых колёс и при необходимости корректируют раздвижку или сдвижку плеч. После выезда на ровную площадку переводят все храповые механизмы, крестовины и ходовые колёса в нормальное положение для движения по ровной горизонтальной или наклонной поверхности (как показано на фигурах 5 и 6) .
. Кресло-коляска на фигурах 5 или 6 показано в положении качения по плоской поверхности Id (в направлении по стрелке С ) с постоянной опорой на восемь ходовых опорных колёсах 15 с четырьмя поднятыми неработающими ходовыми колёсами 15е. На фигуре 5 показан вид справа автоматизированного электрического кресла-коляски для комфортного управления и автономного транспортирования человека в кресле по плоской поверхности 1 и по лестницам (без физических усилий человека с ограниченными возможностями, транспортируемого на этом кресле-коляске и без обслуживающего лица). Для этого на раме такого кресла-коляски расположены: возимый электрический аккумулятор 35, реверсивный электродвигатель 36 с редуктором 37, гидравлический автопривод, содержащий электрический гидронасос 38, гидроцилиндры и автоматической системой управления этими гидроцилиндрами на кресле-коляске. С определённые направляющими 9а, 9Ь, 9с и 9d рамы - с одной стороны и с определенными колесными стойками 10а, 10b, 10с и 10d - с другой стороны механически связаны соответствующие гидроприводы 39а, 39Ь, 39с и 39d < Эти гидроприводы обеспечивают продольное горизонтальное смещение и фиксацию положения этих стоек относительно рамы. На верху рамы справа от кресла для опоры кресла на раме установлены вертикальные правая передняя опора 40а и правая задняя опора 40Ь. Слева от этого кресла на верху рамы установлены вертикальная левые передняя 40с и левая задняя опоры 40d. Снизу эти опоры закреплены на шарнирах рамы. Сверху правые опоры закреплены на общей горизонтальной правой оси 7а в правом подлокотнике кресла, а левые опоры на левой общей оси кресла. 7Ь (в левом подлокотнике этого кресла). Нижний конец каждого такого гидропривода закреплён на шарнире рамы. Кресло на этих стойках подвешено по типу маятника с возможностью его качания на осях 7а и 7Ь в продольной вертикальной плоскости для самостоятельного вертикального выравнивания под общим весом кресла с сидящим в нём человеком. При этом на одной такой горизонтальной оси на кресле установлен ручной фиксатор 8 вертикального положения кресла комфортного для человека в этом кресле. В нижней части каждая опора механически связаны со своим гидроприводы (опора 40а - с гидроприводом 41а, опора 40Ь - с гидроприводом 41Ь, опора 40с - с гидроприводом 41с и опора 40d - с гидроприводом 4 Id). На каждом плече крестовин перед ходовым колесом установлен датчик-щуп 29 и связанный с ним авторегулятор 28 (как показано на фигуре 3) Авторегулятор 28 электрически связан с гидравлическим автоприводом. Авторегулятор 28 электрически связан с пультом автоматического регулирования 42 (установленном на подлокотнике кресла). Пульт 42 электрически связан с гидравлическим автоприводом. Для автоматического рабочего продольного удлинения или укорочения этого плеча по сигналу датчика-щупа в каждом таком плече смонтирован только гидравлический цилиндр 34 (согласно фигуре 4) подключенный к системе автоматического гидропривода и пульту автоматического управления 42. На каждом плече установлены механические передачи 31 или 32 для передачи вращательных движений от редуктора к продольно оси 30 плеча для поворота кресла коляски и маневра кресла-коляски и к горизонтальной оси 24 ходового колеса и для движения на ходовых колёсах по плоской поверхности. На раме установлены храповые механизмы для регулировки направления вращения и блокировки крестовин и поворота и вращения ходовых колёс для безаварийного подъёма и спуска кресла-коляски по лестнице. На кресле смонтирована подножка 43 для опоры ног человека, сидящего в кресле. Колёса 15е подняты над опорной поверхностью в нерабочее положение. Кресло-коляска катится по ровной поверхности 1 на восьми колёсах 15 при вращении всех ходовых колёс 15 по направлению стрелок Уз Рычаг 17 предназначен только для ручного руления его качанием по стрелке OL (для поворота ходовых колёс только в горизонтальной плоскости). Переключатели с храповыми механизмами 21, 22 и 23, установленные на этом рычаге предназначены для ручного управления соответственно направление вращения и блокировки крестовин, направления поворота и блокировки от поворота ходовых колес и направления вращения и блокировки ходовых колёс для линейного движения кресла-коляски. Пульт управления 40а выполнен с автоматическим программным управлением всеми храповыми механизмами, режимами работы и последовательностью рабочих процессов (аналогичной описанной последовательности работы кресла-коляски на фигурах 1 и 2). Но переключение всех указанных механизмов и регуляторов механических систем обеспечивается авторегулировкой с пульта для автоматического движения с визуальным контролем и только ручным рулением ходовых колёс в режимах движения по плоской поверхности, а также подъёма и спуска по ступенькам лестниц, эскалаторов и другого транспорта.
На фигуре 6 изображён вид справа полностью электрической автоматизированной кресла-коляски, содержащей возимый электрический аккумулятор 35, реверсивный электродвигатель 36 с редуктором 37 и пультом 42а электронного управления всеми электрическими приводами для комфортной транспортировки человека. С определённые направляющими 9а, 9Ь, 9с и 9d рамы с одной стороны и с определенными колесными стойками 10а, 10b, 10с и 10d с другой стороны механически связаны соответствующие электроприводы 44а, 44Ь, 44с и 44(1 для продольного горизонтального смещения и фиксации положения этих стоек относительно рамы. На верху рамы 2 (аналогично на фигуре 5) на вертикальных опорах 40а, 40Ь, 40с и 40d. и на горизонтальных осях в подлокотниках кресла это кресло подвешено по типу маятника. Фиксатор 8 на оси кресла предназначен для фиксации вертикального комфортного положения человека в этом кресле. В нижней части каждая опора механически связана со своим винтовым реверсивным электроприводом: опора 40а - с электроприводом 45а, опора 40Ь - с электроприводом 45Ь, опора 40с - с электроприводом 45с и опора 40d - с электроприводом 45d. Эти электроприводы закреплены на раме на шарнирах. Для регулировки длины каждого плеча 14 каждой крестовины 13 (как показано на фигуре 4) в каждом плече смонтирован реверсивный электрический привод 46 для вращения этих крестовин. Для вращения ходовых колес на каждой крестовине установлен реверсивный электрический привод 47 , а на плечах крестовин установлены механические передачи 31 и 32 для поворота колёс при рулении и вращения этих колёс при качении кресла-коляски на этих колёсах. В системе управления используются электрические регуляторы, связанные с пультом управления (для правильного вращения крестовин и колёс и их блокировки). Рычаг 17 (закреплённый шарнирно на раме) предназначен для руления поворотом ходовых колёс Безаварийное движение и устойчивость кресла-коляски на лестницах автоматически обеспечиваются программной авторегулировкой всех механизмов и электроприводов кресла-коляски без вмешательства человека, сидящего в кресле и без помощи обслуживающего лица. На фигуре 7 грузовая тележка показана в режиме подъёма по лестнице по стрелке D ( в шаговом режиме с вращением только крестовин с заблокированными от вращения ходовыми колёсами, повернутыми параллельно длине ступенек лестницы). На фигуре 8 показана та же тележка показана в режиме подъёма по лестнице по стрелке D в шаговом режиме вращения крестовин и ходовых колёс (развёрнутых продольно направлению подъёма. На фигуре 9 показана та же грузовая тележка в режиме качения по стрелке Е по плоской поверхности на 8-ми ходовых колёсах 15). На фигуре 7 механика и приводы, а также рабочие процессы и авторегулировки грузовой на грузовой тележке аналогичны по конструкции креслу- коляске показанной на фигуре 6, описанной выше. На фигуре 7 показана грузовая тележка с грузом 49 (на грузонесущей конструкцией 47). Грузонесущая конструкция выровнена горизонтально с помощью четырёх мощных определённых опор 49а, 49Ь, 49с и 49 d , снабжёнными мощными соответствующими электроприводами 50а, 50Ь, 50с и 50d для регулировки высоты этих опор выравнивания грузонесущей конструкции с грузом для безаварийного транспортирования за счёт максимальной устойчивости тележки (за счет оптимального расположения общего центра тяжести в центре или в оптимальной точке в площади опоры на ступеньки тележки всеми опорными ходовыми колёсами 15 при продольном наклоне тележки на лестнице в процессе подъёма и спуска по ступенькам лестниц эскалаторов и другого транспорта. Транспортировка грузов этой тележкой обеспечивается дистанционно переносным или бортовым электронным пультом дистанционного программного управления 40Ь. Пульт обеспечивает автоматическое регулирования всех механизмов подъёмных устройств, выбор и управления всех режимов движения грузовой тележки, дистанционный поворот и маневр тележки, а также погрузку и выгрузку грузов на тележке собственным краном или лебёдкой без физических усилий человека. Человек на пульте только включает требуемый рабочий режим и направление движения по плоской поверхности и подъёма и спуска по ступенькам лестниц, эскалаторов и другого транспорта и режимы погрузки и разгрузки.
Промышленная применимость.
Предлагаемые конструкции транспортные средства легко могут быть рассчитаны известными стандартными методами и изготовлены в массовом количестве на базе имеющихся комплектующих материалов, на стандартном оборудовании с использованием стандартных технологий. Подобные транспортные средства уже давно выпускаются разными фирмами стран мира.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
1. Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности, содержащее раму, на раме закреплена грузонесущая конструкция для закрепления груза или кресло для сидения человека, а снизу на раме закреплено колёсное шасси с ходовыми опорными колёсами с возможностью вращения колёс в любую сторону и подъёмная механика для подъёма транспортного средства по лестницам, содержащая механические или электрические приводы с системой управления этими приводами для регулирования и управления подъёмной механикой, снизу на раме закреплена горизонтальная поворотная ось, на этой оси неподвижно закреплена крестовина с тремя или четырьмя плечами, неподвижно закреплёнными на ступице крестовины, плечи расположены в вертикальной плоскости с равными углами между ними, на конце каждого плеча перпендикулярно его оси закреплена горизонтальная поворотная ось, на этой оси неподвижно закреплено ходовое опорное колесо с возможностью вращения этого колеса своей осью в любую сторону, привод механически связан с осью крестовины и осями ходовых опорных колёс этой крестовины для вращения крестовины и колёс в процессе подъёма или спуска транспортного средства по ступенькам лестниц за счёт опоры транспортного средства этими колёсами на ступеньки; транспортное средство отличается тем, что колёсное шасси выполнено из четырёх трёхплечих или четырёхплечих крестовин с ходовыми опорными колёсами на каждом плече каждой крестовины; на раме спереди слева и справа и сзади слева и справа закреплены по одной продольно-горизонтальной направляющей, а каждой направляющей закреплена подвижно в горизонтально- продольном направлении колёсная опора, выполненная в форме уголка, горизонтальная часть которой расположена в этой направляющей, а на нижнем конце вертикальной части колёсной опоры закреплена горизонтальная поворотная ось, на которой неподвижно закреплена указанная трёхплечая крестовина, на каждой направляющей установлен ручной механический, или гидравлический или электрический привод для продольно-горизонтальной передвижки колёсной стойки вдоль рамы для регулирования длины продольной левой и правой базы между осями пар крестовин слева и справа для постановки всех ходовых колёс в точки безаварийной опоры на ступеньках лестниц, эскалаторов и других транспортных средств, а также для переноса центра тяжести транспортного средства с грузом или человеком в кресле по направлению от центра площади опоры на ходовые колёса вверх по лестнице, Ось каждой крестовины связана механической передачей с механическим или электрическим приводом для автономного или синхронного вращения этой осью своей крестовины; на раме установлена рулевая система для поворота обслуживающим лицом или человеком, сидящем в кресле автономно передних пар и/или задних пар опорно-ходовых колёс, для чего в каждом плече колёсная ось установлена на продольной оси, установленной на конце вдоль этого плеча с возможностью вращения колёсной вокруг этой продольной оси, продольная ось механически связана с рулевой системой для возможности синхронного поворота всех колёс на одной паре крестовин или на всех крестовинах одновременно.
2. Транспортное средство по п. 1 , отличается тем, что каждое плечо всех крестовин выполнено с возможностью синхронного одновременного регулирования длины всех плеч в каждой крестовине, для чего каждое плечо каждой крестовины выполнено с механическим или гидравлическим или электрическим приводом для удлинения или укорочения длины плеча для соответствующего удлинения или укорочения расстояния от осей каждого ходового колеса до оси своей крестовины; перед каждым ходовым опорным колесом на каждом плече крестовин закреплён датчик-щуп для контакта с кромками ступеней лестниц, эскалаторов и других транспортных средств и отработки управляющего сигнала о величине дистанции от этого колеса до этой кромки, на транспортном средстве установлен авторегулятор, связанный со всеми датчиками- щупами для приёма этих управляющих сигналов и связан со всеми приводами регулировки длины плеч и связанный с приводами продольно-горизонтальной передвижки колёсных опор для авторегулирования длины продольных левой и правой базы между осями крестовин соответственно с левой и правой стороны для автоматической постановки всех опорных ходовых колёс ближе к вертикальной стенке ступенек для повышения устойчивости транспортного средства при подъеме и спуске по лестницам.
3. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что приводы выполнены с механизмами автоматической блокировки, например, с храповыми механизмами, переключаемыми обслуживающим лицом или человеком в кресле-коляске для блокировки обратного хода крестовин и обратного ходовых опорных колёс, а также для блокировки аварийного произвольного или рулевого горизонтального поворота колёс при подъёме и спуске по ступенькам лестниц и движении по плоской поверхности.
4. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что на раме слева и справа закреплены вертикальные опоры, на верхнем конце каждой опоры закреплена горизонтальная ось, на этих осях закреплено кресло для сидения человека с возможностью вертикального произвольного выравнивания этого кресла с человеком по типу маятника за счёт расположения общего центра тяжести кресла с человеком ниже линии опоры кресла на эти оси при наклоне транспортного средства в процессе подъёма и спуска по лестнице.
5. Транспортное средство по п. 4, отличающееся тем, что система опор для закрепления грузонесущей конструкции или кресла выполнена, например, из четырех опор с ручным, или механическим, или гидравлическим, или электрическим полуавтоматическим или автоматическим приводом для продольного регулирования длины этих опор с возможностью горизонтального или вертикального выравнивания расположения груза на транспортном средстве или кресла с человеком на кресле- коляске, и/или для регулирования высоты этого груза или этого кресла с человеком и/или смещения груза или кресла вдоль рамы для повышения устойчивости транспортного средства на лестнице.
6. Транспортное средство по п. 1 , отличающееся тем, что для транспортировки грузов или человека, отличается тем, что его рама выполнена с раздвижными в поперечном направлении направляющими для закрепления колёсных стоек, для формирования свободного внутреннего пространства с возможностью расположения груза или человека на поверхности и посредине транспортного средства перед подъёмом этого груза на грузонесущую конструкцию или человека в кресло, раздвижные направляющие рамы выполнены с механическим или гидравлическим или электрическим приводом для их поперечной раздвижки или сдвижки, при этом на раме установлен подъёмный кран или лебёдка с механизмом закрепления груза на уровне пола или земли или на более высоком уровне для подъёма и переноса этого груза или человека на транспортное средство или механизированной перегрузки груза или человека на другую опору.
7. Транспортное средство по п. 1. отличающееся тем, что колёсное шасси выполнено с механизмом горизонтального поворота опорных колёс в разные стороны на 90 и 180 градусов для автономного разворота на месте транспортного средства или его крутого поворота на малой площадке, и/или его бокового смещения на ступеньках лестниц, эскалаторов и других транспортных средств, для чего транспортное средство содержит механизмы блокировки вращения соей определённых или всех ходовых колёс.
8. Транспортное средство по п. 1. отличающееся тем, что содержит механизмы блокировки вращения соей определённых или всех ходовых опорных колёс для безаварийного подъёма и спуска по ступенькам лестниц за счёт поворота крестовин с колёсами развёрнутыми параллельно длине этих ступеней, с фиксированным расположением датчиков-щупов между каждым колесом и вертикальной стенкой ближней ступеньки.
9. Транспортное средство по п. 1, отличающееся тем, что содержит возимый электрический аккумулятор, электрические реверсивные электродвигатели, автоприводы и программный пульт полуавтоматического и/или автоматического управления направлением движения и режимами транспортировки грузов или человека этого транспортного средства.
PCT/RU2012/000554 2011-09-13 2012-07-09 Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности WO2013039425A1 (ru)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020157003492A KR20150036500A (ko) 2011-09-13 2012-07-09 계단 및 평면에서 사물 및 사람을 운송하는 운송 장치
RU2013129950/12A RU2538408C1 (ru) 2011-09-13 2012-07-09 Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности
JP2015521576A JP2015521978A (ja) 2012-07-09 2012-07-09 階段及び平面上を貨物及び人間を輸送するための輸送機関
US14/414,074 US20150196439A1 (en) 2011-09-13 2012-07-09 Transportation device for transporting goods and people on stairs and flat surfaces
CN201280075587.1A CN104684526A (zh) 2012-07-09 2012-07-09 用于在楼梯和平坦表面上运输货物和人员的运输装置
EP12831310.3A EP2870953A4 (en) 2011-09-13 2012-07-09 TRANSPORT VEHICLE FOR TRANSPORTING PEOPLE AND GOODS IN STAIRS AND ON PLANAR SURFACES

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011137646 2011-09-13
RU2011137646/11A RU2011137646A (ru) 2011-09-13 2011-09-13 Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013039425A1 true WO2013039425A1 (ru) 2013-03-21

Family

ID=47883526

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2012/000554 WO2013039425A1 (ru) 2011-09-13 2012-07-09 Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20150196439A1 (ru)
EP (1) EP2870953A4 (ru)
KR (1) KR20150036500A (ru)
RU (2) RU2011137646A (ru)
WO (1) WO2013039425A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108820026A (zh) * 2018-07-13 2018-11-16 深圳市博原实业有限公司 一种上下楼梯用搬运装置

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101712728B1 (ko) * 2015-05-04 2017-03-07 이대호 중량물의 계단 운반 장치
AT517116A1 (de) * 2015-05-13 2016-11-15 Spitzbart Berthold Mag Vierrädriges Fahrzeug, dessen Räder einzeln in lotrechten Ebenen bewegbar sind
CN106256669A (zh) * 2015-06-18 2016-12-28 江苏元中直流微电网有限公司 探测小车用行星轮式自缓冲高效越障装置
KR101875911B1 (ko) * 2016-02-02 2018-07-06 한국원자력연구원 가변형 다자유도 바퀴 모듈을 포함하는 이동 로봇
CN106428284B (zh) * 2016-08-30 2018-11-02 陆任行 多足独立移动运载装置
KR20180086001A (ko) 2017-01-20 2018-07-30 금오공과대학교 산학협력단 자율적으로 수평을 유지하는 이동 플랫폼
CN108852668B (zh) * 2017-05-12 2024-02-13 李治中 全地形舒适强力爬楼轮椅
DE102017006071A1 (de) * 2017-06-28 2019-01-03 Ruprecht Rohde Multifunktionsfahrzeug
KR101855827B1 (ko) * 2017-12-11 2018-05-09 주식회사 뉴코애드윈드 경사 조절가능한 카트장치
CN108423090A (zh) * 2018-05-09 2018-08-21 北京林业大学 一种自适应调稳轮腿式越障车
US10569641B1 (en) * 2018-08-07 2020-02-25 Anthony L. Brewer Multi-passenger electric transporter
US11097583B2 (en) 2018-11-30 2021-08-24 Ruprecht Alfred Rohde Vehicle
US11518424B2 (en) * 2020-01-24 2022-12-06 Gary M. Kemp Stair-climbing wheeled carrier
DE102020001400B4 (de) 2020-03-03 2021-11-25 Freemotion Systems GmbH Beförderungsmittel für die Fortbewegung oder den Transport von Personen oder Waren, insbesondere als Rollstuhl
DE102020001401B4 (de) 2020-03-03 2021-11-25 Freemotion Systems GmbH Beförderungsmittel für die Fortbewegung oder den Transport von Personen oder Waren, insbesondere als Rollstuhl
CN111332344A (zh) * 2020-03-12 2020-06-26 四川英才教学设备有限公司 一种体育器材运送小车
WO2021247529A1 (en) * 2020-06-04 2021-12-09 Palumbo Jr Samuel Stair climber for caskets
CN111806546B (zh) * 2020-07-12 2022-06-07 柴雅林 一种爬楼变形轮组
KR102346819B1 (ko) * 2020-11-25 2022-01-03 동의대학교 산학협력단 균형 및 속도 자동 조절 카트
RU2758958C1 (ru) * 2021-01-26 2021-11-03 Николай Петрович Дядченко Шасси кресла-коляски
CN113270982B (zh) * 2021-04-27 2023-03-14 湖南省水利投地方电力有限公司 一种立式水轮发电机转子安装检修装置
CN113133878B (zh) * 2021-05-14 2024-09-24 李伟凯 一种伸缩变角式爬楼轮椅
CN113276976B (zh) * 2021-06-16 2022-04-08 华中科技大学 一种行星轮式越障机器人
US11772936B1 (en) 2022-02-22 2023-10-03 Tino Singh Portable transport apparatus
CN115089392B (zh) * 2022-05-10 2023-06-20 燕山大学 一种液压升降自平衡智能助老爬楼轮椅
KR102457836B1 (ko) * 2022-08-12 2022-10-26 쿠가 주식회사 전동식 모빌리티

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1503807A1 (ru) * 1987-12-30 1989-08-30 Н. Н. Вир сов Инвалидна кол ска
SU1743605A1 (ru) * 1990-03-22 1992-06-30 К.К.Мулухов Кресло-кол ска дл инвалидов
JPH0751319A (ja) * 1993-08-19 1995-02-28 Hisato Aramaki 昇降式電動車椅子
RU2095266C1 (ru) 1993-11-12 1997-11-10 Игорь Игнатьевич Тарануха Ручная тележка для перемещения по лестнице
RU2201367C2 (ru) 1997-12-05 2003-03-27 Отто Бок Ортопедише Индустри Безитц - унд Вервальтунгс-Коммандитгезельшафт Приспособление для подъема по лестницам, приводимое в действие мотором
CN201304045Y (zh) * 2008-12-08 2009-09-09 张瑞钧 平地楼梯两用代步车

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3241848A (en) * 1963-12-27 1966-03-22 John F Flory Stair-climbing vehicle
US3638745A (en) * 1970-01-27 1972-02-01 Johnnie E Floyd Hydraulic powered stair negotiating wheel chair or uneven terrain negotiating vehicle
US4200161A (en) * 1976-02-10 1980-04-29 Penington George W Jr Stairway climbing device
GB2139576A (en) * 1983-05-13 1984-11-14 Mavispace Ltd Stair climbing devices
DE29720939U1 (de) * 1997-11-26 1999-04-01 Otto Bock Orthopädische Industrie Besitz- und Verwaltungs-Kommanditgesellschaft, 37115 Duderstadt Sicherheitsvorrichtung für Treppensteigvorrichtungen
US7380618B2 (en) * 2005-02-22 2008-06-03 Gamma Two, Inc. Stair climbing platform apparatus and method
ITTO20050451A1 (it) * 2005-06-28 2006-12-29 Cubed S R L D Gruppo ruota motorizzato a tripode, in particolare per una sedia a rotelle, e sedia a rotelle provvista di tale gruppo ruota.
USD540503S1 (en) * 2005-12-16 2007-04-10 Ultrabright Limited Stair climbing wheel system
FR2898489B1 (fr) * 2006-03-20 2010-02-19 Heron Technologies Sas Fauteuil roulant adapte aux escaliers
US7503567B2 (en) * 2007-04-16 2009-03-17 Frankie Thomas T Automated wheelchair
DE102008019688A1 (de) * 2008-04-14 2009-10-15 Markus Dobler Fahrzeug zum Überwinden von Stufen
US20140265171A1 (en) * 2013-03-15 2014-09-18 Kavya Ramakrishnan Gear system to assist with transportation on uneven ground and stairs

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1503807A1 (ru) * 1987-12-30 1989-08-30 Н. Н. Вир сов Инвалидна кол ска
SU1743605A1 (ru) * 1990-03-22 1992-06-30 К.К.Мулухов Кресло-кол ска дл инвалидов
JPH0751319A (ja) * 1993-08-19 1995-02-28 Hisato Aramaki 昇降式電動車椅子
RU2095266C1 (ru) 1993-11-12 1997-11-10 Игорь Игнатьевич Тарануха Ручная тележка для перемещения по лестнице
RU2201367C2 (ru) 1997-12-05 2003-03-27 Отто Бок Ортопедише Индустри Безитц - унд Вервальтунгс-Коммандитгезельшафт Приспособление для подъема по лестницам, приводимое в действие мотором
CN201304045Y (zh) * 2008-12-08 2009-09-09 张瑞钧 平地楼梯两用代步车

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2870953A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108820026A (zh) * 2018-07-13 2018-11-16 深圳市博原实业有限公司 一种上下楼梯用搬运装置

Also Published As

Publication number Publication date
RU2011137646A (ru) 2013-03-20
US20150196439A1 (en) 2015-07-16
RU2538408C1 (ru) 2015-01-10
RU2013129950A (ru) 2015-01-10
EP2870953A1 (en) 2015-05-13
EP2870953A4 (en) 2016-03-30
KR20150036500A (ko) 2015-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2538408C1 (ru) Транспортное средство для транспортировки грузов и людей по лестницам и плоской поверхности
JP6400046B2 (ja) 輸送装置
CN104684526A (zh) 用于在楼梯和平坦表面上运输货物和人员的运输装置
KR101083365B1 (ko) 휠체어 승강장치
EP1738734A2 (en) Powered tripod wheel assembly, in particular for a wheelchair, and wheelchair featuring such a wheel assembly
CN104546327A (zh) 一种折叠型平移式电动爬楼轮椅
CN110353902B (zh) 一种可上下楼梯的轮椅
US11097583B2 (en) Vehicle
WO2010109466A1 (en) Wheelchair
RU2466701C1 (ru) Индивидуальное транспортное средство
CN212281917U (zh) 一种全地形担架车
CA2757551A1 (en) Assembly for ascending and descending stairs with a wheelchair
US8783403B1 (en) Transfer accessible vehicle for disabled person
US3204716A (en) Stair climbing vehicle
CN111358628A (zh) 一种全地形担架车
RU2304952C1 (ru) Транспортное средство, преимущественно для перемещения человека по лестницам
RU2217119C1 (ru) Трансформируемое транспортное средство
CN112190408A (zh) 爬楼梯的助行器及其爬楼方法
EP2650247A1 (en) A stairlift device
EP2995290B1 (en) A wheelchair for transporting persons having reduced mobility and a relative transport system
RU2200526C2 (ru) Транспортное средство и способ преодоления им лестничных маршей (варианты)
CN213883892U (zh) 爬楼梯的助行器
CN202892260U (zh) 在狭小空间可无约束移动的多功能电动爬楼车
KR102620648B1 (ko) 휠체어 입수용 리프트
JP2024039529A (ja) 階段昇降装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12831310

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2013129950

Country of ref document: RU

Kind code of ref document: A

WPC Withdrawal of priority claims after completion of the technical preparations for international publication

Ref document number: 2011137646

Country of ref document: RU

Date of ref document: 20130527

Free format text: WITHDRAWN AFTER TECHNICAL PREPARATION FINISHED

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2015521576

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14414074

Country of ref document: US

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012831310

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012831310

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20157003492

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A