WO2012168070A2 - Vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector - Google Patents

Vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector Download PDF

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WO2012168070A2
WO2012168070A2 PCT/EP2012/059496 EP2012059496W WO2012168070A2 WO 2012168070 A2 WO2012168070 A2 WO 2012168070A2 EP 2012059496 W EP2012059496 W EP 2012059496W WO 2012168070 A2 WO2012168070 A2 WO 2012168070A2
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vehicle
solar
collector
solar module
vehicle according
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Uwe Behr
Wendelin Feiten
Oliver Hennig
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Siemens Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
    • F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
    • F24S40/00—Safety or protection arrangements of solar heat collectors; Preventing malfunction of solar heat collectors
    • F24S40/20—Cleaning; Removing snow
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/40—Solar thermal energy, e.g. solar towers

Definitions

  • Solar modules and solar collectors are spread over an area and grouped, for example, on tables. During their life cycle, various tasks are required, such as transport, installation, cleaning, diagnosis and maintenance, as well as disassembly.
  • a solar module (also referred to as a photovoltaic module) generates electrical energy by converting sunlight.
  • the solar module consists of solar cells.
  • Solar collectors include thermal solar collectors are known, for example, mounted on a house roof and used to heat the house. Solar collectors are also known as line concentrators or mirrors, which are arranged in parallel as the collector field of a solar thermal power plant.
  • line concentrators or mirrors which are arranged in parallel as the collector field of a solar thermal power plant.
  • parabolic trough collectors for a parabolic trough power plant and Fresnel mirror collectors for a Fresnel collector system are known.
  • cleaning units are mounted on a vehicle, such as a Unimog. This is from the document "Solar cleaning of outdoor installations with the UNIMOG", available in Internet on 03.04.2012 under http: / / www. cleanup-solar. en / Solar cleaning - UNIMOG. htm, known.
  • the cleaning units such as brushes or high-pressure nozzles, are controlled from the vehicle.
  • the vehicle drives here in a track between two rows of solar modules.
  • the invention has for its object to provide a vehicle for performing work on a solar module or solar collector, which allows a more efficient implementation of the work and / or a more compact construction of the solar modules or solar collectors.
  • a vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector which is characterized by a chassis that is wider than a horizontal extension of the solar module or solar collector, so that the solar module or the solar collector at least when driving over the vehicle partially located inside the chassis.
  • the vehicle is further equipped with at least one tool which is adapted to perform work on the solar module or solar collector, while the solar module or the solar collector is at least partially within the chassis.
  • the vehicle is designed, for example, as a portal vehicle, which uses two tracks which run to the left and to the right of a number of solar modules or solar collectors. The row of solar modules or solar collectors is thus spanned by the portal vehicle.
  • the tool is hereby mounted centrally between the tracks above the solar modules or solar collectors on the vehicle. The portal vehicle then touches the floor to the right and left of the row of solar modules or solar collectors to be processed.
  • the vehicle has a number of advantages. Compared to a vehicle that travels on a track between solar modules, the track width between the solar modules can be significantly reduced. At the same time the disadvantages of a vehicle, which travels on a track between the solar modules, bypassed. Because such, narrow-gauge vehicle is sensitive to unevenness of the soil such as potholes and drifts, which are immediately in relative large fluctuations in its laterally projecting tool, which must therefore be readjusted very quickly. This regulation in turn has repercussions on the suspension of the vehicle, so that there is a complex problem to be solved. Incidentally, the wide display of possibly very heavy tool possibly requires a counterweight on the vehicle with negative consequences for width, energy consumption and controllability. By the chassis spans the solar module, the aforementioned disadvantages of a narrow-gauge vehicle are bypassed or at least partially reduced.
  • the tool In contrast to a narrow-gauge vehicle, the tool is moved by possibly bumps due to the more favorable leverage with only small deflections. An optionally required readjustment can thus be implemented much easier. Also eliminates the need for balancing weights. Another advantage is that a driver's cab, or a workstation for an operator of the vehicle, centrally on the vehicle, thereby also centrally over the solar module and thus can be placed in an ideal working position. This allows the operator a good view of the solar module and its tools.
  • the distances between the solar modules or solar collectors can be reduced, since the need for a minimum track width, as required even by a narrow-gauge vehicle, is eliminated.
  • the vehicle offers the advantage that it is not subject to any weight and volume restrictions, also with regard to the tools used. Compared to fixed installations, the vehicle has the advantage that the need for a complex permanent installation is eliminated. The vehicle thus provides a robust solution which reduced and possibly increases the reliability of the vehicle or the photovoltaic system.
  • the vehicle is equipped with wheels, which are arranged in two tracks.
  • the chassis is dimensioned so that the solar module or the solar collector finds space between the two tracks when driving over the vehicle.
  • the solar module or the solar collector even protrude slightly into the two tracks, as long as it does not touch the chassis.
  • the supports of the solar module could be moved inwards, so that a double tires or double wheels of the vehicle can drive partially below the edge of the solar module.
  • the chassis is equipped with passive suspensions, in particular passive suspensions for double wheels with suspension and shock absorbers.
  • the chassis is equipped with active wheel suspensions, especially for double wheels. Active wheel suspensions have the advantage that the vehicle bumps the
  • Soils such as potholes, can balance by appropriate activation of the active suspension. This eliminates the need for an active suspension for the tool if necessary.
  • the track width of the chassis is fixed.
  • the track width of the chassis in particular with telescopic rods, variably adjustable.
  • the variable adjustability of the track width allows a flexible application of the vehicle for solar modules or
  • the vehicle is equipped with two steered and two unguided wheels, in particular two steered and two unguided double wheels.
  • the vehicle is equipped with four steered wheels, in particular four steered double wheels.
  • four steered wheels can be used by suitable deflection to adjust the track width of the chassis while driving, as far as the chassis, for example with telescopic poles, is variably adjustable in the track width.
  • the chassis on three trusses which are each equipped with a suspension, especially for a double wheel.
  • This development has the advantage that results in a particularly flexible construction for the vehicle.
  • the three trusses allow locomotion and turning maneuvers of the vehicle even in tight spaces in dense photovoltaic systems.
  • the trusses are individually rotatable and steerable about a common vertical axis. This has the advantage that the three trusses can be flexibly turned and steered towards each other, which enables complex turning maneuvers in the smallest of spaces.
  • the vehicle is equipped with a control and / or regulation for at least one of the following sizes and / or systems: individual rotational speed of at least one wheel, steering of at least one wheel in relation to the relevant traverse, steering of at least one traverse in relation to the vehicle, at least one active suspension.
  • This control in conjunction with the associated sensors and actuators, enables the automated implementation of highly complex turning maneuvers even in confined spaces.
  • the vehicle is equipped with an accumulator and an electric drive.
  • the vehicle is equipped with a diesel hybrid drive.
  • This embodiment is advantageous since, if necessary, excess electrical energy is available on a photovoltaic system which does not (or does not) flow into a power grid not at an economic price) can be fed. This electrical energy can then be stored in the accumulator of the vehicle, which can be operated via the electric drive. This reduces the cost of operating the vehicle.
  • the vehicle is equipped with a navigation or localization system.
  • a localization system offers the advantage that, for example, when using the vehicle when setting up a photovoltaic system, individual solar modules can be placed precisely according to plan.
  • the vehicle is equipped with a vehicle driver's cockpit and with a driver assistance system, which in particular is programmed to automatically carry out a turning maneuver.
  • the vehicle is equipped with a control for a fully autonomous, unmanned operation.
  • the vehicle is equipped with tools for carrying out cleaning, maintenance, transport, diagnostic, assembly and / or disassembly work on the solar module or solar collector, including in particular cleaning units in the form of nozzles, brushes and / or a Blower, equipped.
  • the vehicle is equipped with sensors for measuring properties and / or operating states, in particular contamination of the solar module or solar collector.
  • the vehicle is in particular with a video camera, an infrared camera and / or a
  • the vehicle is in particular equipped with a cover which allows constant illumination of a surface of the solar module or solar collector, regardless of solar radiation.
  • the vehicle is with at least one Connector for measuring electrical quantities on the solar module equipped.
  • the solar module is a Photovoltaikmo module.
  • the solar collector is a solar thermal collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror collector.
  • the vehicle can therefore be used either in photovoltaic systems or in collector fields.
  • the vehicle can be used for cleaning, maintenance transport, diagnosis, assembly and / or disassembly solar modules or solar collectors.
  • FIG. 1 shows a vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector in a side view
  • FIG. 2 shows a vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector in a plan view
  • FIG. 3a shows a variably adjustable chassis in the extended state
  • 3b shows a variably adjustable chassis in a retracted state
  • 4 shows a chassis with a bearing for improving the ground contact and other facilities
  • 5a shows a chassis with three trusses in a plan view
  • FIG. 5b shows a chassis with three traverses in a side view
  • Figure 6 shows a chassis with active suspension on uneven terrain in a side view
  • Figure 7 shows a complex turning maneuver.
  • the solar module 7 may be a photovoltaic module, but also a solar collector as described above, for example, a solar thermal collector, a parabolic trough collector or a Fresnel Mirror collector.
  • the vehicle 1 is in this case designed as a portal vehicle whose wheels 5 bypass the solar module 7 on two tracks from both sides. The wheels 5 are driven by wheel hub motors 23, whereby a Einzelradantrieb for the vehicle 1 is provided.
  • the vehicle 1 has a tool 6, for example several cleaning units for cleaning a surface of the solar module 7.
  • the vehicle 1 is equipped with a driver's cab 2, from which an operator can guide the vehicle 1 and control the tool 6.
  • the tool 6 can thus be mounted vertically adjustable, whereby the vehicle 1 can be adapted to different heights of solar modules 7.
  • the chassis of the known gantry lift trucks is particularly suitable for the vehicle 1 when it is also used on smooth and load-bearing surfaces, such as asphalt.
  • double tires or the use of double wheels with local electric drive are also suitable here.
  • the use of electric drives has the advantage that on a photovoltaic system naturally electrical energy is available, which can be used for charging a battery of the vehicle 1.
  • the vehicle 1 can also replace the accumulator automatically. Electric drives have the advantage that any unnecessary energy peaks in the production of the photovoltaic system can be stored in the accumulator and used for the operation of the vehicle 1.
  • a diesel electric power unit can also be used to generate electricity. Suitable for narrow assemblies for
  • Placement time on the vehicle 1 are known from available on the market portal pallet truck.
  • the vehicle in FIG. 1 has four wheels 5 and a fixed track width.
  • the suspension has suspension and shock absorption, but is otherwise passive.
  • This basic variant is suitable for photovoltaic systems, in which at the head ends of the rows of solar modules enough space to maneuver remains and in which all rows are the same width.
  • the vehicle 1 of Figure 1 shows in its structure both features of a portal lift truck and a grape harvester.
  • the central arrangement of the driver's cab above the solar module 7 offers the driver a good view of the solar module 7 and the tool 6.
  • FIG. 2 shows the vehicle 1 in a plan view.
  • the tool 6, the driver's cab 2 and the solar module 7 correspond to the description of FIG. 1.
  • the solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described in the introduction, for example a thermal solar collector, a parabolic trough module. Collector or a Fresnel Mirror Collector. While the vehicle 1 is moving along the solar module 7, the tool 6 is guided over the solar module 7. This allows, for example, a thorough cleaning of the surface of the solar module. 7
  • FIG. 3a shows a vehicle 1 with a variably adjustable chassis in its track width in a plan view.
  • the chassis is widened by extracting telescopic rods 8, so that it can drive around with its wheels 5 a particularly wide solar module 7 at its outer edges.
  • the solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described above, for example a thermal solar collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror collector.
  • the driver's cab 2 and the tool 6 behave as described above.
  • FIG. 3b shows the same vehicle 1 from FIG. 3a in the retracted state.
  • the vehicle 1 is suitable for narrow solar modules 7.
  • the solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described in the introduction, for example a thermal solar collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror. Collector.
  • the vehicle 1 shown in Figure 3a preferably has a four-wheel steering.
  • the width of the vehicle 1 can already be adjusted by a suitable steering of the wheels 5.
  • the vehicle driving straight ahead and at the same time deflects all four wheels outwards, it can pull apart the telescopic rods 8 and increase in width.
  • advance driving allows for all inward wheels to reduce the width of the vehicle 1.
  • the telescoping rods 8 can be realized as controlled hydraulic cylinders and thus allow the width to be adapted while the vehicle is moving.
  • the Tool 6 should have a suitable suspension for operation with different vehicle widths, such as a movable and steerable suspension.
  • Figure 4 shows a vehicle 1 with a chassis, which consists of three trusses 4 and a bearing 9 to improve the ground contact.
  • the bearing 9 supports the traverse 4 drawn in the figure at the front relative to the middle and rear traverse 4, so that the chassis can adapt to unevenness in the floor. This allows a continuous ground contact of all wheels 5, whereby the steerability of the vehicle 1 is significantly improved.
  • the wheels 5 are connected via independent suspension with the respective cross member 4.
  • a tool 6 is suspended for performing work on solar modules.
  • the wheels 5 are designed, for example, as shown in Figure 4 as double wheels.
  • electric motors 21 are exemplified for the left front wheel 5 drawn.
  • only two or all wheels 5 of the vehicle 1 may be equipped with such electric motors 21.
  • the vehicle 1 of Figure 4 thus has a single-wheel drive.
  • the vehicle 1 has a power generator in the form of a diesel electric unit 40.
  • a battery can be installed, the electrical energy for the electric drive 21 provides. If both modules are installed, the diesel electric power unit is used to recharge the battery and thus to increase the range of the vehicle 1.
  • the accumulator is preferably charged with current peaks of the respective photovoltaic system, which can not be fed into a power grid at high prices and thus favorable for To be available. This reduces the costs for the operation of the vehicle 1.
  • FIG. 4 shows a hydraulic pump 30, for example a radial piston pump or an axial piston pump, which conveys hydraulic fluid via hoses or pipes to actuators in a hydraulic system.
  • actuators which are used for example for steering or to drive the wheels 5, come here hydraulic cylinders or hydraulic motors, for example, a radial piston motor for steering a
  • FIG. 4 shows no driver's cab. This could for example be mounted above the tool 6 on the middle cross member 4.
  • the vehicle 1 may also be provided with a driverless automatic control.
  • the translation of the steering from the cab or the automatic control to the wheels 5 is preferably not via a mechanical connection, but by means of a hydrostatic steering.
  • This fully hydraulic steering consists of a steering unit and hydraulic cylinders on the wheels to be steered.
  • a power steering is possible in which, unlike the power steering known from cars, the entire applied to the steering of the wheels 5 force
  • Servo units is generated, each consisting of a control unit and a hydraulic steering motor or an electric servomotor.
  • steering can also be achieved via different rotational speeds of the wheels 5, provided that the vehicle 1 (as shown in FIGS. 1 and 4) has individual wheel drives, in that they are actuated asymmetrically.
  • the two wheels of a double wheel with two independent Einzelradantrieben and counteract this in opposite directions, whereby the Double wheel also in the state can be turned very easily. If the vehicle 1 of Figure 3a and 3b so equipped, so this can be widened in the state by deflection of all double wheels by 90 ° to the outside.
  • FIG. 5a shows a vehicle 1 in a plan view, the chassis of three trusses 4, which are connected to a common vertical axis.
  • a wheel suspension for a wheel 5 At each cross member 4 is a wheel suspension for a wheel 5, so that the vehicle 1 runs on three wheels 5.
  • a tool 6 is mounted on the vertical axis.
  • this vehicle 1 with its wheels 5 passes right and left past a solar module 7.
  • the solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described above, for example a thermal solar collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror collector.
  • the wheels 5 are steered
  • the trusses 4 are rotated relative to each other.
  • a servo motor 32 in conjunction with a worm gear 33 for rotation of the right, lower cross member 4 is shown in Figure 5a.
  • a rack drive can be used instead of the worm gear 33.
  • FIG. 5a shows no driver's cab. However, this could be mounted above the vertical axis for the trusses.
  • FIG. 5b shows the vehicle 1 from FIG. 5a in a side view. Good to see here is that the solar module 7 or the solar collector can also be constructed inclined.
  • FIG. 5 b shows a hydraulic cylinder 31, by way of which the angle between the lower two traverses 4 can be flexibly adjusted to the track width of the vehicle 1 to adapt to specific requirements or to support complicated turning maneuvers.
  • a hydraulic pump (as shown in Figure 4) is required, for example, a radial piston pump or an axial piston pump, which hydraulic fluid via hoses or pipes to the hydraulic cylinder or other hydraulic actuators, such as a radial piston motor, for adjusting the angle between the trusses 4 promoted.
  • Figure 6 shows the vehicle 1 of Figure 5a and Figure 5b with an active suspension, which is particularly suitable for use on uneven terrain.
  • suitable activation of the active wheel suspension can be used to compensate for unevenness in the terrain and to keep the tool 6 in a constant relative position to the solar module 7 or solar collector.
  • an active wheel suspension is also suitable for the four-wheeled vehicles shown in FIGS. 1 to 4, when they are used on uneven terrain. Active suspensions are known for example from construction vehicles and agricultural equipment such as grape harvesters and can be used for the present embodiment.
  • Figure 7 shows a turning maneuver illustrating the excellent maneuverability of the three-wheeled vehicle 1 of Figure 5a, Figure 5b and Figure 6.
  • Such a turning maneuver can be particularly advantageous in photovoltaic systems, which are delivered close to their limits with solar modules 7. Since the turning maneuver shown is relatively complex, manual control becomes difficult. Therefore, the use of a driver assistance system or a fully autonomous, unmanned control for the vehicle 1 offers. This is also due to the fact that a driver's cab obscure the view of the trusses 4 and the wheels 5 and can complicate the manual control of the turning maneuver.
  • the vehicle 1 is again shown in FIG. 7 with wheels 5, a tool 6 and traverses 4 and drives via solar modules 7. In the first step 11, the vehicle 1 reaches the end of a solar module 7.
  • the upper wheel 5 is screwed in , As described above, the wheel 5 can be turned particularly easily in the state when it is designed as a double wheel with two independent Einzelradantrieben, which are driven in opposite directions.
  • the vehicle 1 moves back a little, but the upper cross member 4 is rotated clockwise and the associated wheel 5 is presented, as shown in the fourth step 14.
  • the left traverse 4 is additionally demonstrated with its wheel 5.
  • the vehicle 1 moves in the direction of another solar module 7.
  • the left upper wheel 5 is screwed.
  • the vehicle 1 moves in the eighth step 18 via the second solar module 7 and moves in normal operation in the ninth step 19 in the drawing plane downwards. All steps are shown in a top view.
  • the turning maneuver shown in Figure 7 is difficult to control manually by a driver. At least three settings are required per wheel 5: rotational speed, position of the wheel 5 relative to the crossbeam 4 and position of the crossbeam 4. This produces nine different settings for the vehicle 1. If the wheels 5 have a controllable active suspension on the respective crossbeam 4 fixed, the settings of the active wheel suspensions are added. This complexity requires automatic regulation of the variables.
  • the vehicle 1 may nevertheless provide a driver's cab, which allows a driver to select a route or to operate the guided tool 6. In this case, there is a combination of driver operation and automatic operation in which a suitable driver assistance system relieves the driver of complex tasks such as performing the turning maneuver shown in FIG.
  • the exemplary embodiments of the vehicle described above are suitable, for example, for washing and cleaning solar modules or solar collectors.
  • the tool of the vehicle consists of suitable cleaning units.
  • the vehicle according to one of the preceding embodiments can also be used in the construction, dismantling or maintenance of a photovoltaic system or a collector field of a solar thermal power plant and, for example, carry out or support an exchange of solar modules or solar collectors with suitable tools.
  • the vehicle is designed as a portal vehicle so that it can move well in the cramped, but regular structures of a photovoltaic system or a collector array with minimal space requirements and tools can lead safely.
  • the construction of solar modules or solar collectors is similar to the track often in rows.
  • special machines are known in which tools are guided between the tracks.
  • the tool of the vehicle can set stands for tables of solar modules or solar collectors between the tracks.
  • An advantageous effect here is that required tolerances can be met with little effort.
  • Geographic specifications can also be met by equipping the vehicle with a localization and / or navigation system, as is already known in agricultural, civil engineering and (day) mining vehicles. Localization is based on GPS, DGPS or stationary beacons, for example.
  • the tool can also be adapted to mount the solar modules or solar collectors themselves. In this case, the solar modules or solar collectors can be guided very precisely by the tool or the vehicle and inserted into a mounting position.
  • vehicles of different types are used together - for example, those which carry tools and use highly accurate localization methods. in common with those who only carry out transport tasks.
  • the tool is, for example, a transport holder for a solar module or a solar collector.
  • the operation of these vehicles can be coordinated automatically.
  • the embodiments of the vehicle described above can be used.
  • heavy tools can be mounted on the vehicle and move large loads, so that solar modules or solar panels with the vehicle in the
  • the vehicle is optimally suitable for transporting the solar modules or solar collectors, since its track width corresponds to the width of the respective solar module or solar collector.
  • the dismantling of a photovoltaic system it often makes sense to recover the components that make up the plant as non-destructively as possible.
  • the dismantling can also be supported by the above-described exemplary embodiments of the vehicle since they are optimally adapted to the geometry of the photovoltaic system or the collector field and thus also allow parallel work with several vehicles at several points of the installation.

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Abstract

The invention relates to a vehicle, the chassis of which is wider than a solar module or solar collector, wherein the vehicle drives over said solar module or collector like a gantry vehicle, such that the solar module lies between the tracks of the vehicle. Compared to a vehicle that drives on a track between solar modules, the track width between the solar modules can be significantly reduced thereby. Unlike a narrow gauged vehicle, a tool is moved with only slight deflections by potential ground unevenness due to the more favourable lever ratios. Any readjustment optionally required can thus be implemented much more easily. There is also no need for compensating weights. A further advantage is that a vehicle driving cab can be positioned centrally above the solar module and hence in an ideal working position. The operator thus has a good view of the solar module and his tools. Compared with vehicles that move on the solar modules themselves, the vehicle has the advantage that it is not subject to any restrictions in terms of weight and volume, even with regard to the tools used. The vehicle thus provides a robust solution that reduces costs and, where applicable, increases the operational reliability of the vehicle and the photovoltaic system or the collector array of a solar-thermal power plant. The vehicle is suitable, for example, for washing or cleaning solar modules or solar collectors. However, the vehicle can also be used in the construction, dismantling or maintenance of a photovoltaic system or a collector array and, for example, carry out or assist in an exchange of solar modules or solar collectors using suitable tools.

Description

Beschreibung description
Fahrzeug zur Durchführung von Arbeiten an einem Solarmodul oder Solarkollektor Vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector
Solarmodule und Solarkollektoren werden über eine Fläche ausgebreitet und beispielsweise auf Tischen gruppiert. Während ihres Lebenszyklus sind unterschiedlichste Arbeiten erforderlich, etwa Transport, Montage, Reinigung, Diagnose und War- tung, sowie Demontage. Solar modules and solar collectors are spread over an area and grouped, for example, on tables. During their life cycle, various tasks are required, such as transport, installation, cleaning, diagnosis and maintenance, as well as disassembly.
Ein Solarmodul (auch bezeichnet als Photovoltaikmodul ) erzeugt elektrische Energie durch Umwandlung von Sonnenlicht. Hierzu besteht das Solarmodul aus Solarzellen. A solar module (also referred to as a photovoltaic module) generates electrical energy by converting sunlight. For this purpose, the solar module consists of solar cells.
Als Solarkollektoren sind unter anderem thermische Solarkollektoren bekannt, welche beispielsweise auf einem Hausdach montiert und zur Heizung des Hauses genutzt werden. Solarkollektoren sind aber auch als Linienkonzentratoren bzw. Spiegel bekannt, welche parallel geschaltet als Kollektorfeld eines solarthermischen Kraftwerks angeordnet werden. Bekannt sind hierbei beispielsweise Parabolrinnen-Kollektoren für ein Pa- rabolrinnen-Kraftwerk und Fresnel-Spiegel-Kollektoren für eine Fresnel-Kollektoranlage . Solar collectors include thermal solar collectors are known, for example, mounted on a house roof and used to heat the house. Solar collectors are also known as line concentrators or mirrors, which are arranged in parallel as the collector field of a solar thermal power plant. Here, for example, parabolic trough collectors for a parabolic trough power plant and Fresnel mirror collectors for a Fresnel collector system are known.
Für Reinigungsarbeiten an Solarmodulen, welche auf Dächern montiert sind, ist aus der Druckschrift WO10136331-A1 bekannt, eine Arbeitsbühne eines abgestellten Fahrzeuges auszufahren und die Arbeiten anschließend von Hand von der Ar- beitsbühne aus durchzuführen. Alternativ wird das Dach selbst betreten, um die Arbeiten durchzuführen. Geeignete Reinigungswerkzeuge sind aus dem Dokument " Solar-Clean-Force AI V2A-SET", erhältlich im Internet am 03.04.2012 unter For cleaning work on solar modules, which are mounted on roofs, it is known from publication WO10136331-A1 to extend a working platform of a parked vehicle and then perform the work by hand from the work platform. Alternatively, the roof itself is entered to carry out the work. Suitable cleaning tools can be found in the document "Solar-Clean-Force AI V2A-SET", available on the Internet on 03.04.2012 at
http : / /www . cleanup-solar . de/BG-PDF/Solar-Clean- Force_Al%20V2A.pdf , bekannt. Wenn die Solarmodule so groß sind, dass man diese vom Rand aus nicht mehr mit einer Hochdruck-Lanze reinigen kann, kommen handgeführte bzw. fernbediente Fahrzeuge zum Einsatz, welche mit Rädern auf dem So- larmodul laufen oder auf Schienen am Rand der Solarmodule geführt werden. Derartige Fahrzeuge und Vorrichtungen sind aus dem Dokument "GS-TEC", erhältlich im Internet am 03.04.2012 unter htt : / /www . gs-tec-solar . de/index . html , und den Druck- Schriften DE102011052534-A1 und DE202009009020-U1 ersichtlich. http: / / www. cleanup-solar. en / BG-PDF / Solar-Clean-Force_Al% 20V2A.pdf, known. If the solar modules are so large that they can no longer be cleaned from the edge with a high-pressure lance, hand-held or remotely operated vehicles are used, which are equipped with wheels on the run on rails or on rails at the edge of the solar modules. Such vehicles and devices are from the document "GS-TEC", available on the Internet on 03.04.2012 at htt: / / www. gs-tec-solar. de / index. html, and the printed publications DE102011052534-A1 and DE202009009020-U1.
Für größere, auf dem Erdboden montierte Anlagen werden Reinigungsaggregate auf ein Fahrzeug montiert, beispielsweise auf einen Unimog. Dies ist aus dem Dokument "Solarreinigung von Freilandanlagen mit dem UNIMOG" , erhältlich in Internet am 03.04.2012 unter http : / /www . cleanup-solar . de/Solarreinigung- UNIMOG . htm, bekannt. Die Reinigungsaggregate, beispielsweise Bürsten oder Hochdruckdüsen, werden dazu vom Fahrzeug aus ge- steuert. Das Fahrzeug fährt hierbei in einer Spur zwischen zwei Reihen von Solarmodulen. For larger installations mounted on the ground, cleaning units are mounted on a vehicle, such as a Unimog. This is from the document "Solar cleaning of outdoor installations with the UNIMOG", available in Internet on 03.04.2012 under http: / / www. cleanup-solar. en / Solar cleaning - UNIMOG. htm, known. The cleaning units, such as brushes or high-pressure nozzles, are controlled from the vehicle. The vehicle drives here in a track between two rows of solar modules.
Weiterhin sind auch autonome Roboter bekannt, welche auf dem Solarmodul schreiten oder fahren. Die Roboter bewegen sich hierbei auf Rollen, wenn das Solarmodul nicht zu stark geneigt ist, oder sie saugen sich an dem Solarmodul fest. Letzteres ist aus dem Dokument "GEKKO Plus" bekannt, erhältlich im Internet am 03.04.2012 unter Furthermore, autonomous robots are known which step on the solar module or drive. The robots move on rollers, if the solar module is not inclined too much, or they suck on the solar module. The latter is known from the document "GEKKO Plus", available on the Internet on 03.04.2012 at
http : //www. serbot . ch/gekko/gekko-iii-plus/index.php . Aus dem Dokument " Reinigungs-Systeme für Photovoltaik-Anlagen" , erhältlich im Internet am 03.04.2012 unter http : / /www . snow-and- spray-away . de/sommer/ flyer/spray-away .pdf , ist ferner bekannt, Solarmodule von Arbeitsbrücken aus zu reinigen. Diese weisen geeignete Düsen, Bürsten oder andere Reinigungsaggre- gate auf und werden auf neben den Solarmodulen montiertenhttp: // www. serbot. ch / gekko / kko-iii-plus / index.php. From the document "Cleaning systems for photovoltaic systems", available on the Internet on 03.04.2012 at http: / / www. snow-and-spray-away. de / sommer / flyer / spray-away .pdf, it is also known to clean solar modules from working bridges. These have suitable nozzles, brushes or other Reinigungsaggre- gates and are mounted next to the solar modules
Schienen geführt. Guided rails.
Aus dem Stand der Technik sind somit Fahrzeuge bekannt, welche in einer Spur zwischen den Solarmodulen fahren oder sich auf den Solarmodulen selbst bewegen. Alternativ können Reinigungswerkzeuge an den tragenden Strukturen der Solarmodule befestigt werden. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug zur Durchführung von Arbeiten an einem Solarmodul oder Solarkollektor bereitzustellen, welches eine effizientere Durchführung der Arbeiten und/oder einen kompakteren Aufbau der So- larmodule oder Solarkollektoren ermöglicht. Thus, vehicles are known from the prior art, which drive in a track between the solar modules or move themselves on the solar modules. Alternatively, cleaning tools can be attached to the supporting structures of the solar modules. The invention has for its object to provide a vehicle for performing work on a solar module or solar collector, which allows a more efficient implementation of the work and / or a more compact construction of the solar modules or solar collectors.
Diese Aufgabe wird durch ein Fahrzeug zur Durchführung von Arbeiten an einem Solarmodul oder Solarkollektor gelöst, welches durch ein Fahrgestell gekennzeichnet ist, das breiter als eine horizontale Ausdehnung des Solarmoduls oder Solarkollektors ist, sodass sich das Solarmodul oder der Solarkollektor bei einem Überfahren mit dem Fahrzeug zumindest teilweise innerhalb des Fahrgestells befindet. Das Fahrzeug ist weiterhin mit mindestens einem Werkzeug ausgerüstet, welches zur Durchführung von Arbeiten an dem Solarmodul oder Solarkollektor eingerichtet ist, während sich das Solarmodul oder der Solarkollektor zumindest teilweise innerhalb des Fahrgestells befindet. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug beispielsweise als Portal- Fahrzeug ausgeführt ist, welches zwei Spuren benutzt, die links und rechts von einer Reihe von Solarmodulen oder Solarkollektoren verlaufen. Die Reihe der Solarmodule oder Solarkollektoren wird somit durch das Portal-Fahrzeug überspannt. Das Werkzeug wird hierbei mittig zwischen den Spuren über den Solarmodulen oder Solarkollektoren am Fahrzeug montiert. Das Portal-Fahrzeug berührt dann rechts und links der zu bearbeitenden Reihe von Solarmodulen oder Solarkollektoren den Boden . This object is achieved by a vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector, which is characterized by a chassis that is wider than a horizontal extension of the solar module or solar collector, so that the solar module or the solar collector at least when driving over the vehicle partially located inside the chassis. The vehicle is further equipped with at least one tool which is adapted to perform work on the solar module or solar collector, while the solar module or the solar collector is at least partially within the chassis. This means that the vehicle is designed, for example, as a portal vehicle, which uses two tracks which run to the left and to the right of a number of solar modules or solar collectors. The row of solar modules or solar collectors is thus spanned by the portal vehicle. The tool is hereby mounted centrally between the tracks above the solar modules or solar collectors on the vehicle. The portal vehicle then touches the floor to the right and left of the row of solar modules or solar collectors to be processed.
Das Fahrzeug weist eine Reihe von Vorteilen auf. Im Vergleich zu einem Fahrzeug, welches auf einer Spur zwischen Solarmodulen fährt, kann die Spurbreite zwischen den Solarmodulen deutlich verringert werden. Gleichzeitig werden die Nachteile eines Fahrzeugs, welches auf einer Spur zwischen den Solarmodulen fährt, umgangen. Denn ein solches, schmalspuriges Fahrzeug reagiert empfindlich auf Unebenheiten des Bodens wie Schlaglöcher und Verwehungen, welche sich sofort in relativ großen Schwankungen seines seitlich ausladenden Werkzeugs auswirken, welches daher sehr schnell nachgeregelt werden muss . Diese Regelung hat ihrerseits wieder Rückwirkungen auf die Federung des Fahrzeugs, sodass ein aufwändig zu lösendes Regelungsproblem besteht. Im Übrigen erfordert die weite Auslage des gegebenenfalls sehr schweren Werkzeugs evtl. ein Gegengewicht am Fahrzeug mit negativen Folgen für Breite, Energieverbrauch und Regelbarkeit. Indem das Fahrgestell das Solarmodul überspannt, werden die genannten Nachteile eines schmalspurigen Fahrzeugs umgangen oder zumindest teilweise verringert . The vehicle has a number of advantages. Compared to a vehicle that travels on a track between solar modules, the track width between the solar modules can be significantly reduced. At the same time the disadvantages of a vehicle, which travels on a track between the solar modules, bypassed. Because such, narrow-gauge vehicle is sensitive to unevenness of the soil such as potholes and drifts, which are immediately in relative large fluctuations in its laterally projecting tool, which must therefore be readjusted very quickly. This regulation in turn has repercussions on the suspension of the vehicle, so that there is a complex problem to be solved. Incidentally, the wide display of possibly very heavy tool possibly requires a counterweight on the vehicle with negative consequences for width, energy consumption and controllability. By the chassis spans the solar module, the aforementioned disadvantages of a narrow-gauge vehicle are bypassed or at least partially reduced.
Im Gegensatz zu einem schmalspurigen Fahrzeug wird das Werkzeug durch evtl. Bodenunebenheiten aufgrund der günstigeren Hebelverhältnisse nur mit geringen Ausschlägen bewegt. Eine gegebenenfalls erforderliche Nachregelung lässt sich somit wesentlich einfacher implementieren. Auch entfällt die Notwendigkeit von Ausgleichsgewichten. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass eine Fahrzeugführerkabine, bzw. ein Ar- beitsplatz für einen Bediener des Fahrzeugs, mittig auf dem Fahrzeug, dadurch auch mittig über dem Solarmodul und somit in einer idealen Arbeitsposition platziert werden kann. Dies ermöglicht dem Bediener eine gute Sicht auf das Solarmodul und seine Werkzeuge. In contrast to a narrow-gauge vehicle, the tool is moved by possibly bumps due to the more favorable leverage with only small deflections. An optionally required readjustment can thus be implemented much easier. Also eliminates the need for balancing weights. Another advantage is that a driver's cab, or a workstation for an operator of the vehicle, centrally on the vehicle, thereby also centrally over the solar module and thus can be placed in an ideal working position. This allows the operator a good view of the solar module and its tools.
Die Abstände zwischen den Solarmodulen oder Solarkollektoren können reduziert werden, da die Notwendigkeit einer Mindestspurbreite, wie sie selbst von einem schmalspurigen Fahrzeug benötigt wird, entfällt. The distances between the solar modules or solar collectors can be reduced, since the need for a minimum track width, as required even by a narrow-gauge vehicle, is eliminated.
Gegenüber Fahrzeugen, welche sich auf den Solarmodulen selbst bewegen, bietet das Fahrzeug den Vorteil, dass es keinen ge- wichts- und volumenmäßigen Beschränkungen, auch im Hinblick auf die verwendeten Werkzeuge, unterliegt. Gegenüber Festin- stallationen bietet das Fahrzeug den Vorteil, dass die Notwendigkeit einer aufwändigen Festinstallation entfällt. Das Fahrzeug stellt somit eine robuste Lösung bereit, welche Kos- ten reduziert und ggf. die Betriebssicherheit des Fahrzeugs bzw. der Photovoltaikanlage erhöht. Compared with vehicles that move on the solar modules themselves, the vehicle offers the advantage that it is not subject to any weight and volume restrictions, also with regard to the tools used. Compared to fixed installations, the vehicle has the advantage that the need for a complex permanent installation is eliminated. The vehicle thus provides a robust solution which reduced and possibly increases the reliability of the vehicle or the photovoltaic system.
In einer Weiterbildung ist das Fahrzeug mit Rädern ausgerüs- tet, welche in zwei Spuren angeordnet sind. Das Fahrgestell ist so dimensioniert, dass das Solarmodul oder der Solarkollektor bei dem Überfahren mit dem Fahrzeug zwischen den beiden Spuren Raum findet . Hierbei kann das Solarmodul oder der Solarkollektor sogar etwas in die beiden Spuren hineinragen, solange es das Fahrgestell nicht berührt. Beispielsweise könnten die Stützen des Solarmoduls nach innen gerückt sein, sodass eine Doppelbereifung bzw. Doppelräder des Fahrzeugs teilweise unterhalb des Randes des Solarmoduls fahren können. Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrgestell mit passiven Radaufhängungen, insbesondere passiven Radaufhängungen für Doppelräder mit Federung und Stoßdämpfern, ausgerüstet. Alternativ ist das Fahrgestell mit aktiven Radaufhängungen, insbesondere für Doppelräder, ausgerüstet. Aktive Radaufhän- gungen haben den Vorteil, dass das Fahrzeug Unebenheiten desIn a further development, the vehicle is equipped with wheels, which are arranged in two tracks. The chassis is dimensioned so that the solar module or the solar collector finds space between the two tracks when driving over the vehicle. In this case, the solar module or the solar collector even protrude slightly into the two tracks, as long as it does not touch the chassis. For example, the supports of the solar module could be moved inwards, so that a double tires or double wheels of the vehicle can drive partially below the edge of the solar module. According to one embodiment, the chassis is equipped with passive suspensions, in particular passive suspensions for double wheels with suspension and shock absorbers. Alternatively, the chassis is equipped with active wheel suspensions, especially for double wheels. Active wheel suspensions have the advantage that the vehicle bumps the
Bodens, beispielsweise Schlaglöcher, durch entsprechende An- steuerung der aktiven Radaufhängung ausgleichen kann. Hierdurch entfällt ggf. die Notwendigkeit einer aktiven Aufhängung für das Werkzeug. Soils, such as potholes, can balance by appropriate activation of the active suspension. This eliminates the need for an active suspension for the tool if necessary.
In einer Weiterbildung ist die Spurbreite des Fahrgestells fest vorgegeben. Alternativ ist die Spurbreite des Fahrgestells, insbesondere mit Teleskopstangen, variabel einstellbar. Die variable Einstellbarkeit der Spurbreite ermöglicht eine flexible Anwendung des Fahrzeugs für Solarmodule oderIn a development, the track width of the chassis is fixed. Alternatively, the track width of the chassis, in particular with telescopic rods, variably adjustable. The variable adjustability of the track width allows a flexible application of the vehicle for solar modules or
Solarkollektoren mit unterschiedlichen Dimensionierungen. Solar collectors with different dimensions.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug mit zwei gelenkten und zwei ungelenkten Rädern, insbesondere zwei gelenkten und zwei ungelenkten Doppelrädern ausgerüstet. Alternativ ist das Fahrzeug mit vier gelenkten Rädern, insbesondere vier gelenkten Doppelrädern ausgerüstet. Durch den Einsatz vier gelenkter Räder wird das Fahrzeug besonders agil, was sich auf den beschränkten Platzverhältnissen von Photovoltaikanlagen besonders vorteilhaft auswirkt. Weiterhin können vier gelenkte Räder durch geeignetes Auslenken dazu verwendet werden, die Spurbreite des Fahrgestells im Fahren zu verstellen, so- fern das Fahrgestell, beispielsweise mit Teleskopstangen, in der Spurbreite variabel einstellbar ist. According to one embodiment, the vehicle is equipped with two steered and two unguided wheels, in particular two steered and two unguided double wheels. Alternatively, the vehicle is equipped with four steered wheels, in particular four steered double wheels. By using four steered wheels, the vehicle is particularly agile, resulting in the space constraints of photovoltaic systems particularly advantageous effects. Furthermore, four steered wheels can be used by suitable deflection to adjust the track width of the chassis while driving, as far as the chassis, for example with telescopic poles, is variably adjustable in the track width.
In einer Weiterbildung weist das Fahrgestell drei Traversen auf, welche jeweils mit einer Radaufhängung, insbesondere für ein Doppelrad, ausgerüstet sind. Diese Weiterbildung weist den Vorteil auf, dass sich eine besonders flexible Konstruktion für das Fahrzeug ergibt. Die drei Traversen ermöglichen Fortbewegung und Wendemanöver des Fahrzeugs auch auf engstem Raum bei dicht zugestellten Photovoltaikanlagen. In a further development, the chassis on three trusses, which are each equipped with a suspension, especially for a double wheel. This development has the advantage that results in a particularly flexible construction for the vehicle. The three trusses allow locomotion and turning maneuvers of the vehicle even in tight spaces in dense photovoltaic systems.
Gemäß einer Ausführungsform sind die Traversen um eine gemeinsame vertikale Achse individuell drehbar und lenkbar gelagert. Dies hat den Vorteil, dass die drei Traversen flexibel zueinander gedreht und gelenkt werden können, was komple- xe Wendemanöver auf engstem Raum ermöglicht. According to one embodiment, the trusses are individually rotatable and steerable about a common vertical axis. This has the advantage that the three trusses can be flexibly turned and steered towards each other, which enables complex turning maneuvers in the smallest of spaces.
In einer Weiterbildung ist das Fahrzeug mit einer Steuerung und/oder Regelung für mindestens eine der folgenden Größen und/oder Systeme ausgestattet: individuelle Drehgeschwindig- keit mindestens eines Rades, Lenkung mindestens eines Rades in Relation zu der betreffenden Traverse, Lenkung mindestens einer Traverse in Relation zum Fahrzeug, mindestens einer aktiven Radaufhängung. Diese Steuerung in Verbindung mit der zugehörigen Sensorik und Aktorik ermöglicht eine automati- sierte Durchführung hochkomplexer Wendemanöver auch auf engstem Raum. In a development, the vehicle is equipped with a control and / or regulation for at least one of the following sizes and / or systems: individual rotational speed of at least one wheel, steering of at least one wheel in relation to the relevant traverse, steering of at least one traverse in relation to the vehicle, at least one active suspension. This control, in conjunction with the associated sensors and actuators, enables the automated implementation of highly complex turning maneuvers even in confined spaces.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug mit einem Akkumulator und einem Elektroantrieb ausgerüstet. Alternativ ist das Fahrzeug mit einem Diesel-Hybrid-Antrieb ausgerüstet.According to one embodiment, the vehicle is equipped with an accumulator and an electric drive. Alternatively, the vehicle is equipped with a diesel hybrid drive.
Diese Ausführungsform ist von Vorteil, da auf einer Photovol- taikanlage gegebenenfalls überschüssige elektrische Energie bereitsteht, welche in ein Stromnetz nicht (beziehungsweise nicht zu einem wirtschaftlichen Preis) eingespeist werden kann. Diese elektrische Energie kann dann im Akkumulator des Fahrzeugs gespeichert werden, wodurch sich dieses über den Elektroantrieb betreiben lässt. Hierdurch werden die Kosten für den Betrieb des Fahrzeugs gesenkt. This embodiment is advantageous since, if necessary, excess electrical energy is available on a photovoltaic system which does not (or does not) flow into a power grid not at an economic price) can be fed. This electrical energy can then be stored in the accumulator of the vehicle, which can be operated via the electric drive. This reduces the cost of operating the vehicle.
In einer Weiterbildung ist das Fahrzeug mit einem Navigati- ons- oder Lokalisierungssystem ausgerüstet. Ein solches Lokalisierungssystem bietet den Vorteil, dass beispielsweise bei einer Nutzung des Fahrzeugs beim Aufbau einer Photovoltaikan- lage einzelne Solarmodule punktgenau nach Plan platziert werden können . In a further development, the vehicle is equipped with a navigation or localization system. Such a localization system offers the advantage that, for example, when using the vehicle when setting up a photovoltaic system, individual solar modules can be placed precisely according to plan.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug mit einem Fahr- zeugführercockpit und mit einem Fahrassistenzsystem ausgerüstet, welches insbesondere programmiert ist zur automatischen Durchführung eines Wendemanövers. Alternativ oder ergänzend ist das Fahrzeug mit einer Steuerung für einen vollständig autonomen, unbemannten Betrieb ausgerüstet. According to one embodiment, the vehicle is equipped with a vehicle driver's cockpit and with a driver assistance system, which in particular is programmed to automatically carry out a turning maneuver. Alternatively or additionally, the vehicle is equipped with a control for a fully autonomous, unmanned operation.
In einer Weiterbildung ist das Fahrzeug mit Werkzeugen zur Durchführung von Reinigungs-, Wartungs-, Transport-, Diagnose-, Montage- und/oder Demontagearbeiten an dem Solarmodul oder Solarkollektor, darunter insbesondere Reinigungsaggrega- te in Form von Düsen, Bürsten und/oder einem Gebläse, ausgerüstet . In a further development, the vehicle is equipped with tools for carrying out cleaning, maintenance, transport, diagnostic, assembly and / or disassembly work on the solar module or solar collector, including in particular cleaning units in the form of nozzles, brushes and / or a Blower, equipped.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Fahrzeug mit Sensoren zur Messung von Eigenschaften und/oder Betriebszuständen, insbe- sondere einer Verschmutzung des Solarmoduls oder Solarkollektors ausgerüstet. Hierbei ist das Fahrzeug insbesondere mit einer Videokamera, einer Infrarotkamera und/oder einem According to one embodiment, the vehicle is equipped with sensors for measuring properties and / or operating states, in particular contamination of the solar module or solar collector. In this case, the vehicle is in particular with a video camera, an infrared camera and / or a
Schwingungserzeuger und einem Mikrofon für Körperschalluntersuchungen ausgerüstet. Weiterhin ist das Fahrzeug insbesonde- re ausgerüstet mit einer Abdeckung, welche eine konstante Beleuchtung einer Oberfläche des Solarmoduls oder Solarkollektors, unabhängig von einer Sonneneinstrahlung ermöglicht. Alternativ oder ergänzend ist das Fahrzeug mit mindestens einem Steckverbinder zur Messung elektrischer Größen am Solarmodul ausgerüstet . Vibration generator and a microphone equipped for structure-borne noise examinations. Furthermore, the vehicle is in particular equipped with a cover which allows constant illumination of a surface of the solar module or solar collector, regardless of solar radiation. Alternatively or additionally, the vehicle is with at least one Connector for measuring electrical quantities on the solar module equipped.
Diese Ausführungsformen bieten den Vorteil, dass umfangreiche Sensoren zur Diagnose des Solarmoduls oder Solarkollektors bereitgestellt werden. Beispielsweise kann das Solarmodul auf Verschmutzung, Beschädigung oder Fehlfunktion geprüft werden. These embodiments offer the advantage that extensive sensors for diagnosing the solar module or solar collector are provided. For example, the solar module can be checked for dirt, damage or malfunction.
In einer Weiterbildung ist das Solarmodul ein Photovoltaikmo dul . Alternativ ist der Solarkollektor ein thermischer Solar kollektor, ein Parabolrinnen-Kollektor oder ein Fresnel- Spiegel-Kollektor . Das Fahrzeug kann also entweder in Photo- voltaikanlagen oder in Kollektorfeldern eingesetzt werden. In a development, the solar module is a Photovoltaikmo module. Alternatively, the solar collector is a solar thermal collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror collector. The vehicle can therefore be used either in photovoltaic systems or in collector fields.
Erfindungsgemäß kann das Fahrzeug zur Reinigungs-, Wartungs Transport-, Diagnose-, Montage- und/oder Demontagearbeiten Solarmodulen oder Solarkollektoren verwendet werden. According to the invention, the vehicle can be used for cleaning, maintenance transport, diagnosis, assembly and / or disassembly solar modules or solar collectors.
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren näher erläutert. Es zeigen: In the following, embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to figures. Show it:
Figur 1 ein Fahrzeug zur Durchführung von Arbeiten an einem Solarmodul oder Solarkollektor in einer Seitenansicht , 1 shows a vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector in a side view,
Figur 2 ein Fahrzeug zur Durchführung von Arbeiten an einem Solarmodul oder Solarkollektor in einer Aufsicht , Figur 3a ein variabel einstellbares Fahrgestell in ausgezogenem Zustand, 2 shows a vehicle for carrying out work on a solar module or solar collector in a plan view, FIG. 3a shows a variably adjustable chassis in the extended state,
Figur 3b ein variabel einstellbares Fahrgestell in eingezogenem Zustand, 3b shows a variably adjustable chassis in a retracted state,
Figur 4 ein Fahrgestell mit einem Lager zur Verbesserung des Bodenkontakts sowie weiteren Einrichtungen, Figur 5a ein Fahrgestell mit drei Traversen in einer Aufsicht , 4 shows a chassis with a bearing for improving the ground contact and other facilities, 5a shows a chassis with three trusses in a plan view,
Figur 5b ein Fahrgestell mit drei Traversen in einer Sei- tenansicht, FIG. 5b shows a chassis with three traverses in a side view,
Figur 6 ein Fahrgestell mit aktiver Radaufhängung auf unebenem Gelände in einer Seitenansicht, Figur 7 ein komplexes Wendemanöver. Figure 6 shows a chassis with active suspension on uneven terrain in a side view, Figure 7 shows a complex turning maneuver.
Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 1 zur Durchführung von Arbeiten an einem Solarmodul 7. Bei dem Solarmodul 7 kann es sich um ein Photovoltaikmodul , aber auch um einen Solarkollektor wie eingangs beschrieben handeln, beispielsweise um einen thermischen Solarkollektor, einen Parabolrinnen-Kollektor oder einen Fresnel-Spiegel-Kollektor . Das Fahrzeug 1 ist hierbei als Portal-Fahrzeug ausgeführt, dessen Räder 5 das Solarmodul 7 auf zwei Spuren von beiden Seiten umfahren. Die Räder 5 werden über Radnabenmotoren 23 angetrieben, wodurch ein Einzel- radantrieb für das Fahrzeug 1 bereitgestellt wird. Das Fahrzeug 1 verfügt über ein Werkzeug 6, beispielsweise mehrere Reinigungsaggregate zur Reinigung einer Oberfläche des Solar- moduls 7. Vorzugsweise ist das Fahrzeug 1 mit einer Fahrzeugführerkabine 2 ausgerüstet, von welcher aus ein Bediener das Fahrzeug 1 führen und das Werkzeug 6 steuern kann. 1 shows a vehicle 1 for performing work on a solar module 7. The solar module 7 may be a photovoltaic module, but also a solar collector as described above, for example, a solar thermal collector, a parabolic trough collector or a Fresnel Mirror collector. The vehicle 1 is in this case designed as a portal vehicle whose wheels 5 bypass the solar module 7 on two tracks from both sides. The wheels 5 are driven by wheel hub motors 23, whereby a Einzelradantrieb for the vehicle 1 is provided. The vehicle 1 has a tool 6, for example several cleaning units for cleaning a surface of the solar module 7. Preferably, the vehicle 1 is equipped with a driver's cab 2, from which an operator can guide the vehicle 1 and control the tool 6.
Bei der Konstruktion des Fahrzeugs 1 bietet es sich an, auf aus dem Stand der Technik wohlbekannte Technologien zur Konstruktion von Portal-Fahrzeugen zurückzugreifen. So können beispielsweise Konstruktionen zum Einsatz kommen, wie sie von auf Rädern fahrenden Portal-Kränen bzw. Portalhubwagen (engl. Bezeichnung "straddle carrier") bekannt und unter anderem den Druckschriften DE2237620-Al , DE202007016156-U1 , EP2048106-Al , WO11101024-A1 (dreirädriger Portalhubwagen) und EP1506888-A1 (Portalhubwagen mit elektrischem Radnabenantrieb) zu entnehmen sind. In diesem Kontext sind stabile Konstruktionen zur Aufnahme großer Lasten bekannt, sodass auch schwere Werkzeuge 6 am Fahrzeug 1 montiert werden können. Auch ist von Portal- Hubwagen bekannt, eine Höhenverstellung des Spreaders vorzusehen. In der Übertragung auf das vorliegende Ausführungsbei- spiel lässt sich das Werkzeug 6 somit höhenverstellbar anbringen, wodurch das Fahrzeug 1 an unterschiedliche Bauhöhen von Solarmodulen 7 angepasst werden kann. Das Fahrwerk der bekannten Portal-Hubwagen eignet sich für das Fahrzeug 1 besonders dann, wenn dieses ebenfalls auf glatten und tragfähi- gen Oberflächen, wie etwa Asphalt, zum Einsatz kommt. Wie bei fahrenden Portalkränen eignet sich auch hier eine Doppelbereifung bzw. der Einsatz von Doppelrädern mit lokalem Elektroantrieb . Die Verwendung von Elektroantrieben hat den Vorteil, dass an einer Photovoltaikanlage naturgemäß elektrische Energie zur Verfügung steht, welche zum Aufladen eines Akkumulators des Fahrzeugs 1 herangezogen werden kann. Gegebenenfalls kann das Fahrzeug 1 den Akkumulator auch vollautomatisch selbst aus- wechseln. Elektroantriebe haben den Vorteil, dass evtl. nicht benötigte Energiespitzen in der Produktion der Photovoltaikanlage im Akkumulator gespeichert und für den Betrieb des Fahrzeugs 1 genutzt werden können. Alternativ zu einem Akkumulator kann auch ein Diesel-Elektroaggregat zur Stromerzeu- gung herangezogen werden. Geeignet schmale Baugruppen zurIn the design of the vehicle 1, it is useful to resort to well-known in the art technology for the construction of portal vehicles. For example, constructions can be used, as known from wheeled portal cranes or straddle carriers (engl. "Straddle carrier") and inter alia, the publications DE2237620-Al, DE202007016156-U1, EP2048106-Al, WO11101024-A1 (Three-wheeled straddle carrier) and EP1506888-A1 (straddle carrier with electric wheel hub drive) are shown. In this context are stable constructions for Recording large loads known, so that heavy tools 6 can be mounted on the vehicle 1. Portal lift trucks are also known to provide a height adjustment of the spreader. In the transmission to the present exemplary embodiment, the tool 6 can thus be mounted vertically adjustable, whereby the vehicle 1 can be adapted to different heights of solar modules 7. The chassis of the known gantry lift trucks is particularly suitable for the vehicle 1 when it is also used on smooth and load-bearing surfaces, such as asphalt. As with moving gantry cranes, double tires or the use of double wheels with local electric drive are also suitable here. The use of electric drives has the advantage that on a photovoltaic system naturally electrical energy is available, which can be used for charging a battery of the vehicle 1. Optionally, the vehicle 1 can also replace the accumulator automatically. Electric drives have the advantage that any unnecessary energy peaks in the production of the photovoltaic system can be stored in the accumulator and used for the operation of the vehicle 1. As an alternative to a rechargeable battery, a diesel electric power unit can also be used to generate electricity. Suitable for narrow assemblies for
Platzierung zeitlich am Fahrzeug 1 sind von am Markt erhältlichen Portal-Hubwagen bekannt. Placement time on the vehicle 1 are known from available on the market portal pallet truck.
Sofern das Fahrzeug 1 unebenes Gelände befährt, können bei- spielsweise aus der Druckschrift US5092422-A bekannte Technologien von anderen Portal-Fahrzeugen wie Kompost-Umsetzern oder Traubenerntern zum Einsatz kommen, welche geländegängig sind. Diese Portal-Fahrzeuge verfügen teilweise über eine aktive Radaufhängung. Eine aktive Radaufhängung ermöglicht es dem Fahrzeug 1, Unebenheiten des Geländes aktiv über dasIf the vehicle 1 travels on uneven terrain, technologies known from the document US5092422-A, for example, can be used by other portal vehicles, such as compost converters or grape harvesters, which are all-terrain vehicles. Some of these portal vehicles have an active suspension. An active suspension system allows the vehicle 1 to actively move over the terrain
Fahrwerk auszugleichen, sodass das Werkzeug 6 über dem Solarmodul 7 in konstanter Position gehalten und Beschädigungen des Solarmoduls 7 vorgebeugt wird. Im Stand der Technik, bei- spielsweise in der Druckschrift DE4417864-A1 , finden sich ferner umfangreiche Lösungen für Reinigungsaggregate in Form von Düsen, Bürsten, Gebläsen, etc., welche bei schienengebundenen Waschfahrzeugen in Auto-Waschanlagen zum Einsatz kommen und dort über das zu reinigende Fahrzeug gefahren werden. Aus diesem Stand der Technik sind Anordnung und Steuerung von geeigneten Reinigungs-Aggregaten hinlänglich bekannt. Balance the chassis, so that the tool 6 is held over the solar module 7 in a constant position and damage to the solar module 7 is prevented. In the prior art, at- For example, in the document DE4417864-A1, there are also extensive solutions for cleaning equipment in the form of nozzles, brushes, blowers, etc., which are used in rail-mounted washing vehicles in car washes and are there driven over the vehicle to be cleaned. From this state of the art arrangement and control of suitable cleaning units are well known.
Das Fahrzeug in Figur 1 hat vier Räder 5 und eine feste Spur- breite. Die Radaufhängung weist Federung und Stoßdämpfung auf, ist aber ansonsten passiv. Diese Basisvariante ist geeignet für Photovoltaikanlagen, in denen an den Kopfenden der Reihen von Solarmodulen genügend Platz zum Manövrieren bleibt und in denen alle Reihen gleich breit sind. Das Fahrzeug 1 der Figur 1 zeigt in seinem Aufbau sowohl Merkmale eines Portal-Hubwagens als auch eines Traubenernters . Die zentrale Anordnung der Fahrerkabine über dem Solarmodul 7 bietet dem Fahrer eine gute Sicht auf das Solarmodul 7 und das Werkzeug 6. The vehicle in FIG. 1 has four wheels 5 and a fixed track width. The suspension has suspension and shock absorption, but is otherwise passive. This basic variant is suitable for photovoltaic systems, in which at the head ends of the rows of solar modules enough space to maneuver remains and in which all rows are the same width. The vehicle 1 of Figure 1 shows in its structure both features of a portal lift truck and a grape harvester. The central arrangement of the driver's cab above the solar module 7 offers the driver a good view of the solar module 7 and the tool 6.
Figur 2 zeigt das Fahrzeug 1 in einer Aufsicht. In diesem Fall sind zwei der Räder 5 gelenkt. Das Werkzeug 6, die Fahrerkabine 2 und das Solarmodul 7 entsprechen der Beschreibung von Figur 1. Bei dem Solarmodul 7 kann es sich um ein Photo- voltaikmodul , aber auch um einen Solarkollektor wie eingangs beschrieben handeln, beispielsweise um einen thermischen Solarkollektor, einen Parabolrinnen-Kollektor oder einen Fres- nel-Spiegel-Kollektor . Während das Fahrzeug 1 das Solarmodul 7 entlangfährt, wird das Werkzeug 6 über das Solarmodul 7 ge- führt. Dies ermöglicht beispielsweise eine gründliche Reinigung der Oberfläche des Solarmoduls 7. FIG. 2 shows the vehicle 1 in a plan view. In this case, two of the wheels 5 are steered. The tool 6, the driver's cab 2 and the solar module 7 correspond to the description of FIG. 1. The solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described in the introduction, for example a thermal solar collector, a parabolic trough module. Collector or a Fresnel Mirror Collector. While the vehicle 1 is moving along the solar module 7, the tool 6 is guided over the solar module 7. This allows, for example, a thorough cleaning of the surface of the solar module. 7
Als alternatives Ausführungsbeispiel zu Figur 1 ist in Figur 2 als Antrieb für die beiden ungelenkten Räder 5 jeweils ein Hydraulikmotor 22 eingezeichnet. Dieser wird über eine Hydraulikpumpe 30 mit Hydraulikflüssigkeit versorgt. Figur 3a zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem in seiner Spurbreite variabel einstellbaren Fahrgestell in einer Aufsicht. Das Fahrgestell ist durch Auszug von Teleskopstangen 8 verbreitert, sodass es mit seinen Rädern 5 ein besonders breites So- larmodul 7 an dessen Außenkanten umfahren kann. Bei dem Solarmodul 7 kann es sich um ein Photovoltaikmodul , aber auch um einen Solarkollektor wie eingangs beschrieben handeln, beispielsweise um einen thermischen Solarkollektor, einen Pa- rabolrinnen-Kollektor oder einen Fresnel-Spiegel-Kollektor . Die Fahrerkabine 2 und das Werkzeug 6 verhalten sich wie zuvor beschrieben. As an alternative embodiment to Figure 1, a hydraulic motor 22 is shown in Figure 2 as a drive for the two unguided wheels 5 respectively. This is supplied via a hydraulic pump 30 with hydraulic fluid. FIG. 3a shows a vehicle 1 with a variably adjustable chassis in its track width in a plan view. The chassis is widened by extracting telescopic rods 8, so that it can drive around with its wheels 5 a particularly wide solar module 7 at its outer edges. The solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described above, for example a thermal solar collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror collector. The driver's cab 2 and the tool 6 behave as described above.
Figur 3b zeigt das gleiche Fahrzeug 1 aus Figur 3a in eingefahrenem Zustand. In dieser Konfiguration eignet sich das Fahrzeug 1 für schmale Solarmodule 7. Bei dem Solarmodul 7 kann es sich um ein Photovoltaikmodul, aber auch um einen Solarkollektor wie eingangs beschrieben handeln, beispielsweise um einen thermischen Solarkollektor, einen Parabolrinnen- Kollektor oder einen Fresnel-Spiegel-Kollektor. FIG. 3b shows the same vehicle 1 from FIG. 3a in the retracted state. In this configuration, the vehicle 1 is suitable for narrow solar modules 7. The solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described in the introduction, for example a thermal solar collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror. Collector.
Solarmodule in Photovoltaikanlagen weisen häufig unterschiedliche Breiten auf, weshalb sich die variable Einstellung der Spurbreite als vorteilhaft erweist. Andernfalls müsste man verschiedene, auf die jeweilige Photovoltaikanlage angepasste Portal-Fahrzeuge aufbauen und bereithalten. Solar modules in photovoltaic systems often have different widths, which is why the variable adjustment of the track width proves to be advantageous. Otherwise, you would have to build different, adapted to the respective photovoltaic system portal vehicles and ready.
Das in Figur 3a gezeigte Fahrzeug 1 verfügt vorzugsweise über eine Vierradlenkung. In diesem Fall kann die Breite des Fahrzeugs 1 bereits durch eine geeignete Lenkung der Räder 5 ein- gestellt werden. Indem das Fahrzeug geradeaus fährt und gleichzeitig alle vier Räder jeweils nach außen auslenkt, kann es die Teleskopstangen 8 auseinanderziehen und sich in seiner Breite vergrößern. Umgekehrt ermöglicht ein Vorausfah- ren bei sämtlich nach innen gestellten Rädern ein Verkleinern der Breite des Fahrzeugs 1. Alternativ zur Vierradlenkung können die Teleskopstangen 8 als gesteuerte Hydraulikzylinder realisiert werden und somit ein Anpassen der Breite bei gleichzeitiger Fortbewegung des Fahrzeugs ermöglichen. Das Werkzeug 6 sollte über eine geeignete Aufhängung für den Betrieb mit unterschiedlichen Fahrzeugbreiten verfügen, beispielsweise eine bewegliche und steuerbare Aufhängung. Figur 4 zeigt ein Fahrzeug 1 mit einem Fahrgestell, welches aus drei Traversen 4 und einem Lager 9 zur Verbesserung des Bodenkontakts besteht. Das Lager 9 lagert die in der Figur vorne eingezeichnete Traverse 4 gegenüber der mittleren und hinteren Traverse 4 beweglich, sodass sich das Fahrgestell an Bodenunebenheiten anpassen kann. Dies ermöglicht einen durchgängigen Bodenkontakt aller Räder 5, wodurch die Lenkbarkeit des Fahrzeugs 1 deutlich verbessert wird. Die Räder 5 sind über Einzelradaufhängungen mit der jeweiligen Traverse 4 verbunden. An der mittleren Traverse 4 ist ein Werkzeug 6 zur Durchführung von Arbeiten an Solarmodulen aufgehängt. Die Räder 5 sind beispielsweise wie in Figur 4 gezeigt als Doppelräder ausgeführt. The vehicle 1 shown in Figure 3a preferably has a four-wheel steering. In this case, the width of the vehicle 1 can already be adjusted by a suitable steering of the wheels 5. By the vehicle driving straight ahead and at the same time deflects all four wheels outwards, it can pull apart the telescopic rods 8 and increase in width. Conversely, advance driving allows for all inward wheels to reduce the width of the vehicle 1. As an alternative to four-wheel steering, the telescoping rods 8 can be realized as controlled hydraulic cylinders and thus allow the width to be adapted while the vehicle is moving. The Tool 6 should have a suitable suspension for operation with different vehicle widths, such as a movable and steerable suspension. Figure 4 shows a vehicle 1 with a chassis, which consists of three trusses 4 and a bearing 9 to improve the ground contact. The bearing 9 supports the traverse 4 drawn in the figure at the front relative to the middle and rear traverse 4, so that the chassis can adapt to unevenness in the floor. This allows a continuous ground contact of all wheels 5, whereby the steerability of the vehicle 1 is significantly improved. The wheels 5 are connected via independent suspension with the respective cross member 4. At the middle Traverse 4, a tool 6 is suspended for performing work on solar modules. The wheels 5 are designed, for example, as shown in Figure 4 as double wheels.
Als Antrieb sind in Figur 4 Elektromotoren 21 exemplarisch für das links vorne eingezeichnete Rad 5 dargestellt. Beispielsweise können nur zwei oder alle Räder 5 des Fahrzeugs 1 mit solchen Elektromotoren 21 ausgerüstet sein. Ähnlich zu dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel verfügt das Fahrzeug 1 der Figur 4 somit über einen Einzelradantrieb. As drive in Figure 4 electric motors 21 are exemplified for the left front wheel 5 drawn. For example, only two or all wheels 5 of the vehicle 1 may be equipped with such electric motors 21. Similar to the embodiment shown in Figure 1, the vehicle 1 of Figure 4 thus has a single-wheel drive.
Zur Stromversorgung des Elektroantriebs 21 (gleiches gilt analog für den Radnabenantrieb und das Fahrzeug aus Figur 1) verfügt das Fahrzeug 1 über ein Stromerzeugungsaggregat in Form eines Diesel-Elektroaggregats 40. Alternativ oder ergän- zend kann im Fahrzeug 1 auch ein Akkumulator verbaut sein, der elektrische Energie für den Elektroantrieb 21 bereitstellt. Sofern beide Module verbaut sind, wird das Diesel- Elektroaggregat verwendet, um den Akkumulator nachzuladen und so die Reichweite des Fahrzeugs 1 zu vergrößern. Der Akkumu- lator wird vorzugsweise mit Stromspitzen der jeweiligen Pho- tovoltaikanlage aufgeladen, welche nicht zu hohen Preisen in ein Stromnetz eingespeist werden können und somit günstig zur Verfügung stehen. Hierdurch werden die Kosten für den Betrieb des Fahrzeugs 1 gesenkt. For the power supply of the electric drive 21 (the same applies analogously to the wheel hub drive and the vehicle of Figure 1), the vehicle 1 has a power generator in the form of a diesel electric unit 40. Alternatively or additionally, in the vehicle 1, a battery can be installed, the electrical energy for the electric drive 21 provides. If both modules are installed, the diesel electric power unit is used to recharge the battery and thus to increase the range of the vehicle 1. The accumulator is preferably charged with current peaks of the respective photovoltaic system, which can not be fed into a power grid at high prices and thus favorable for To be available. This reduces the costs for the operation of the vehicle 1.
Weiterhin zeigt Figur 4 eine Hydraulikpumpe 30, beispielswei- se Radialkolbenpumpe oder eine Axialkolbenpumpe, welche Hydraulikflüssigkeit über Schläuche oder Rohre zu Aktoren in einem Hydrauliksystem fördert. Als Aktoren, welche beispielsweise zur Lenkung oder zum Antrieb der Räder 5 eingesetzt werden, kommen hierbei Hydraulikzylinder oder Hydraulikmoto- ren, beispielsweise ein Radialkolbenmotor zur Lenkung einesFurthermore, FIG. 4 shows a hydraulic pump 30, for example a radial piston pump or an axial piston pump, which conveys hydraulic fluid via hoses or pipes to actuators in a hydraulic system. As actuators, which are used for example for steering or to drive the wheels 5, come here hydraulic cylinders or hydraulic motors, for example, a radial piston motor for steering a
Rads 5 oder ein Axialkolbenmotor als Einzelradantrieb, in Betracht . Rads 5 or an axial piston motor as a single-wheel drive, into consideration.
Figur 4 zeigt keine Fahrerkabine. Diese könnte beispielsweise oberhalb des Werkzeugs 6 auf der mittleren Traverse 4 montiert sein. Alternativ kann das Fahrzeug 1 auch fahrerlos mit einer automatischen Steuerung versehen sein. Die Übersetzung der Lenkung von der Fahrerkabine bzw. der automatischen Steuerung zu den Rädern 5 erfolgt vorzugsweise nicht über eine mechanische Verbindung, sondern mithilfe einer hydrostatischen Lenkung. Diese vollhydraulische Lenkung besteht aus einem Lenkaggregat und Hydraulikzylindern an den zu lenkenden Rädern . Weiterhin ist auch eine Servolenkung möglich, bei welcher anders als bei der von PKWs bekannten Lenkhilfe die gesamte zur Lenkung der Räder 5 aufzubringende Kraft durch FIG. 4 shows no driver's cab. This could for example be mounted above the tool 6 on the middle cross member 4. Alternatively, the vehicle 1 may also be provided with a driverless automatic control. The translation of the steering from the cab or the automatic control to the wheels 5 is preferably not via a mechanical connection, but by means of a hydrostatic steering. This fully hydraulic steering consists of a steering unit and hydraulic cylinders on the wheels to be steered. Furthermore, a power steering is possible in which, unlike the power steering known from cars, the entire applied to the steering of the wheels 5 force
Servoeinheiten erzeugt wird, die jeweils aus einer Steuereinheit und einem hydraulischen Lenkmotor oder einem Elektro- Stellmotor bestehen. Servo units is generated, each consisting of a control unit and a hydraulic steering motor or an electric servomotor.
Alternativ kann eine Lenkung auch über unterschiedliche Drehgeschwindigkeiten der Räder 5 erreicht werden, sofern das Fahrzeug 1 (wie in Figur 1 und 4 gezeigt) über Einzelradan- triebe verfügt, indem diese unsymmetrisch angesteuert werden. Als Sonderfall ist es hierbei auch möglich, die beiden Räder eines Doppelrads mit zwei unabhängigen Einzelradantrieben auszustatten und diese gegenläufig anzusteuern, wodurch das Doppelrad auch im Stand sehr einfach gedreht werden kann. Wird das Fahrzeug 1 aus Figur 3a und 3b derart ausgerüstet, so kann dieses auch im Stand, durch Auslenkung aller Doppelräder um 90° nach außen, verbreitert werden. Alternatively, steering can also be achieved via different rotational speeds of the wheels 5, provided that the vehicle 1 (as shown in FIGS. 1 and 4) has individual wheel drives, in that they are actuated asymmetrically. As a special case, it is also possible to equip the two wheels of a double wheel with two independent Einzelradantrieben and counteract this in opposite directions, whereby the Double wheel also in the state can be turned very easily. If the vehicle 1 of Figure 3a and 3b so equipped, so this can be widened in the state by deflection of all double wheels by 90 ° to the outside.
Figur 5a zeigt ein Fahrzeug 1 in einer Aufsicht, dessen Fahrgestell aus drei Traversen 4 besteht, welche mit einer gemeinsamen vertikalen Achse verbunden sind. An jeder Traverse 4 befindet sich eine Radaufhängung für ein Rad 5, sodass das Fahrzeug 1 auf drei Rädern 5 fährt. Unterhalb der Traversen 4 ist ein Werkzeug 6 an der vertikalen Achse montiert. Wie zuvor beschrieben, fährt auch dieses Fahrzeug 1 mit seinen Rädern 5 rechts und links an einem Solarmodul 7 vorbei. Bei dem Solarmodul 7 kann es sich um ein Photovoltaikmodul , aber auch um einen Solarkollektor wie eingangs beschrieben handeln, beispielsweise um einen thermischen Solarkollektor, einen Pa- rabolrinnen-Kollektor oder einen Fresnel-Spiegel-Kollektor . Hierbei können zum einen die Räder 5 gelenkt werden, zum anderen können auch die Traversen 4 zueinander gedreht werden. In diesem Zusammenhang ist in Figur 5a ein Stellmotor 32 in Verbindung mit einem Schneckengetriebe 33 zur Drehung der rechten, unteren Traverse 4 eingezeichnet. Anstelle des Schneckengetriebes 33 kann beispielsweise auch ein Zahnstangenantrieb zum Einsatz kommen. Figur 5a zeigt keine Fahrerka- bine . Diese könnte jedoch oberhalb der vertikalen Achse für die Traversen angebracht sein. Figure 5a shows a vehicle 1 in a plan view, the chassis of three trusses 4, which are connected to a common vertical axis. At each cross member 4 is a wheel suspension for a wheel 5, so that the vehicle 1 runs on three wheels 5. Below the trusses 4, a tool 6 is mounted on the vertical axis. As described above, this vehicle 1 with its wheels 5 passes right and left past a solar module 7. The solar module 7 can be a photovoltaic module, but also a solar collector as described above, for example a thermal solar collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror collector. Here, on the one hand, the wheels 5 are steered, on the other hand, the trusses 4 are rotated relative to each other. In this context, a servo motor 32 in conjunction with a worm gear 33 for rotation of the right, lower cross member 4 is shown in Figure 5a. Instead of the worm gear 33, for example, a rack drive can be used. FIG. 5a shows no driver's cab. However, this could be mounted above the vertical axis for the trusses.
Figur 5b zeigt das Fahrzeug 1 aus Figur 5a in einer Seitenansicht. Gut zu erkennen ist hierbei, dass das Solarmodul 7 bzw. der Solarkollektor auch geneigt aufgebaut sein kann.FIG. 5b shows the vehicle 1 from FIG. 5a in a side view. Good to see here is that the solar module 7 or the solar collector can also be constructed inclined.
Über eine entsprechende Halterung 10 wird auch das Werkzeug 6 mit einer entsprechenden Neigung justiert. Zusätzlich eingezeichnet in Figur 5b ist nun die vertikale Achse 3, die schon im Zusammenhang mit Figur 5a beschrieben wurde. Als Alterna- tive zu dem Ausführungsbeispiel des Schneckengetriebes 33 zeigt Figur 5b einen Hydraulikzylinder 31, über welchen der Winkel zwischen den unteren beiden Traversen 4 flexibel eingestellt werden kann, um die Spurbreite des Fahrzeugs 1 den jeweiligen Anforderungen anzupassen oder komplizierte Wendemanöver zu unterstützen. Für den Betrieb des Hydraulikzylinders 31 ist eine Hydraulikpumpe (wie in Figur 4 gezeigt) erforderlich, beispielsweise eine Radialkolbenpumpe oder eine Axialkolbenpumpe, welche Hydraulikflüssigkeit über Schläuche oder Rohre zu dem Hydraulikzylinder oder anderen hydraulischen Stellantrieben, beispielsweise einem Radialkolbenmotor, zur Einstellung der Winkel zwischen den Traversen 4 befördert . About a corresponding bracket 10 and the tool 6 is adjusted with a corresponding inclination. 5b is now the vertical axis 3, which has already been described in connection with Figure 5a. As an alternative to the exemplary embodiment of the worm gear 33, FIG. 5 b shows a hydraulic cylinder 31, by way of which the angle between the lower two traverses 4 can be flexibly adjusted to the track width of the vehicle 1 to adapt to specific requirements or to support complicated turning maneuvers. For the operation of the hydraulic cylinder 31, a hydraulic pump (as shown in Figure 4) is required, for example, a radial piston pump or an axial piston pump, which hydraulic fluid via hoses or pipes to the hydraulic cylinder or other hydraulic actuators, such as a radial piston motor, for adjusting the angle between the trusses 4 promoted.
Figur 6 zeigt das Fahrzeug 1 aus Figur 5a und Figur 5b mit einer aktiven Radaufhängung, welche sich insbesondere für den Einsatz auf unebenem Gelände eignet. Wie in Figur 6 gezeigt, kann eine geeignete Ansteuerung der aktiven Radaufhängung da- zu benutzt werden, Unebenheiten im Gelände auszugleichen und das Werkzeug 6 in konstanter Relativposition zum Solarmodul 7 bzw. Solarkollektor zu halten. Eine aktive Radaufhängung eignet sich natürlich auch für die in den Figuren 1 bis 4 gezeigten Fahrzeuge mit vier Rädern, wenn diese in unebenem Ge- lände zum Einsatz kommen. Aktive Radaufhängungen sind beispielsweise von Baufahrzeugen und landwirtschaftlichen Geräten wie Traubenerntern bekannt und können für das vorliegende Ausführungsbeispiel eingesetzt werden. Figur 7 zeigt ein Wendemanöver, welches die exzellente Manövrierfähigkeit des dreirädrigen Fahrzeugs 1 aus Figur 5a, Figur 5b und Figur 6 illustriert. Ein solches Wendemanöver kann insbesondere in Photovoltaikanlagen von Vorteil sein, die bis nah an ihre Grenzen mit Solarmodulen 7 zugestellt sind. Da das gezeigte Wendemanöver relativ komplex ist, gestaltet sich eine manuelle Steuerung schwierig. Daher bietet sich die Verwendung eines Fahrassistenzsystems oder einer vollständig autonomen, unbemannten Steuerung für das Fahrzeug 1 an. Dies liegt auch darin begründet, dass eine Fahrerkabine den Blick auf die Traversen 4 sowie die Räder 5 verdecken und die manuelle Steuerung des Wendemanövers erschweren kann. Das Fahrzeug 1 ist in Figur 7 erneut mit Rädern 5, einem Werkzeug 6 und Traversen 4 eingezeichnet und fährt über Solarmodule 7. Im ersten Schritt 11 gelangt das Fahrzeug 1 an das Ende eines Solarmoduls 7. Im zweiten Schritt 12 wird das obere Rad 5 eingedreht. Wie zuvor beschrieben kann das Rad 5 besonders einfach im Stand gedreht werden, wenn es als Doppelrad mit zwei unabhängigen Einzelradantrieben ausgeführt ist, die gegenläufig angesteuert werden. Im dritten Schritt 13 fährt das Fahrzeug 1 ein wenig zurück, wobei die obere Traverse 4 jedoch im Uhrzeigersinn gedreht und das zugehörige Rad 5 vorgeführt wird, wie im vierten Schritt 14 gezeigt ist. Im fünften Schritt 15 wird zusätzlich die linke Traverse 4 mit ihrem Rad 5 vorgeführt. Im sechsten Schritt 16 bewegt sich das Fahrzeug 1 in Richtung eines weiteren Solarmoduls 7. Im siebten Schritt 17 wird das linke obere Rad 5 eingedreht. Anschließend fährt das Fahrzeug 1 im achten Schritt 18 über das zweite Solarmodul 7 und bewegt sich im regulären Betrieb im neunten Schritt 19 in der Zeichnungsebene abwärts. Sämtliche Schritte sind in einer Aufsicht gezeigt. Figure 6 shows the vehicle 1 of Figure 5a and Figure 5b with an active suspension, which is particularly suitable for use on uneven terrain. As shown in FIG. 6, suitable activation of the active wheel suspension can be used to compensate for unevenness in the terrain and to keep the tool 6 in a constant relative position to the solar module 7 or solar collector. Of course, an active wheel suspension is also suitable for the four-wheeled vehicles shown in FIGS. 1 to 4, when they are used on uneven terrain. Active suspensions are known for example from construction vehicles and agricultural equipment such as grape harvesters and can be used for the present embodiment. Figure 7 shows a turning maneuver illustrating the excellent maneuverability of the three-wheeled vehicle 1 of Figure 5a, Figure 5b and Figure 6. Such a turning maneuver can be particularly advantageous in photovoltaic systems, which are delivered close to their limits with solar modules 7. Since the turning maneuver shown is relatively complex, manual control becomes difficult. Therefore, the use of a driver assistance system or a fully autonomous, unmanned control for the vehicle 1 offers. This is also due to the fact that a driver's cab obscure the view of the trusses 4 and the wheels 5 and can complicate the manual control of the turning maneuver. The vehicle 1 is again shown in FIG. 7 with wheels 5, a tool 6 and traverses 4 and drives via solar modules 7. In the first step 11, the vehicle 1 reaches the end of a solar module 7. In the second step 12, the upper wheel 5 is screwed in , As described above, the wheel 5 can be turned particularly easily in the state when it is designed as a double wheel with two independent Einzelradantrieben, which are driven in opposite directions. In the third step 13, the vehicle 1 moves back a little, but the upper cross member 4 is rotated clockwise and the associated wheel 5 is presented, as shown in the fourth step 14. In the fifth step 15, the left traverse 4 is additionally demonstrated with its wheel 5. In the sixth step 16, the vehicle 1 moves in the direction of another solar module 7. In the seventh step 17, the left upper wheel 5 is screwed. Subsequently, the vehicle 1 moves in the eighth step 18 via the second solar module 7 and moves in normal operation in the ninth step 19 in the drawing plane downwards. All steps are shown in a top view.
Das in Figur 7 gezeigte Wendemanöver ist von Hand durch einen Fahrer schwierig zu steuern. Pro Rad 5 sind mindestens drei Einstellungen erforderlich: Drehgeschwindigkeit, Stellung des Rads 5 zur Traverse 4 sowie Stellung der Traverse 4. Dies er- gibt neun unterschiedliche Einstellungen für das Fahrzeug 1. Sofern die Räder 5 mit einer steuerbaren aktiven Radaufhängung an der jeweiligen Traverse 4 befestigt sind, kommen noch die Einstellungen der aktiven Radaufhängungen hinzu. Diese Komplexität erfordert eine automatische Regelung der Stell- großen. Das Fahrzeug 1 kann dennoch eine Fahrerkabine vorsehen, welche es einem Fahrer ermöglicht, eine Route auszuwählen oder das mitgeführte Werkzeug 6 zu bedienen. In diesem Fall liegt eine Kombination aus Fahrerbetrieb und automatischem Betrieb vor, bei der ein geeignetes Fahrassistenzsystem den Fahrer von komplexen Aufgaben wie der Durchführung des in Figur 7 gezeigten Wendemanövers entlastet. Die zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele des Fahrzeugs eignen sich beispielsweise zum Waschen und Reinigen von Solarmodulen oder Solarkollektoren. In diesem Fall besteht das Werkzeug des Fahrzeugs aus geeigneten Reinigungsaggregaten. Das Fahrzeug gemäß einem der vorangegangenen Ausführungsbei- spiele kann edoch auch bei Aufbau, Rückbau oder Wartung einer Photovoltaikanlage oder eines Kollektorfelds eines solarthermischen Kraftwerks zum Einsatz kommen und beispielsweise einen Austausch von Solarmodulen oder Solarkollektoren mit geeigneten Werkzeugen durchführen oder unterstützen. Auch hierbei wirkt sich vorteilhaft aus, dass das Fahrzeug als Portalfahrzeug so ausgelegt ist, dass es sich in den zwar beengten, aber regulären Strukturen einer Photovoltaikanlage oder eines Kollektorfelds mit minimalem Platzbedarf gut bewe- gen und Werkzeuge sicher führen kann. The turning maneuver shown in Figure 7 is difficult to control manually by a driver. At least three settings are required per wheel 5: rotational speed, position of the wheel 5 relative to the crossbeam 4 and position of the crossbeam 4. This produces nine different settings for the vehicle 1. If the wheels 5 have a controllable active suspension on the respective crossbeam 4 fixed, the settings of the active wheel suspensions are added. This complexity requires automatic regulation of the variables. The vehicle 1 may nevertheless provide a driver's cab, which allows a driver to select a route or to operate the guided tool 6. In this case, there is a combination of driver operation and automatic operation in which a suitable driver assistance system relieves the driver of complex tasks such as performing the turning maneuver shown in FIG. The exemplary embodiments of the vehicle described above are suitable, for example, for washing and cleaning solar modules or solar collectors. In this case, the tool of the vehicle consists of suitable cleaning units. However, the vehicle according to one of the preceding embodiments can also be used in the construction, dismantling or maintenance of a photovoltaic system or a collector field of a solar thermal power plant and, for example, carry out or support an exchange of solar modules or solar collectors with suitable tools. Here, too, has the advantageous effect that the vehicle is designed as a portal vehicle so that it can move well in the cramped, but regular structures of a photovoltaic system or a collector array with minimal space requirements and tools can lead safely.
Beispielsweise erfolgt der Aufbau von Solarmodulen oder Solarkollektoren ähnlich dem Gleisbau häufig in Reihen. Für den Gleisbau und Straßenbau sind Spezialmaschinen bekannt, bei denen Werkzeuge zwischen den Spuren geführt werden. Analog hierzu kann das Werkzeug des Fahrzeugs Ständer für Tische der Solarmodule oder Solarkollektoren zwischen die Spuren setzen. Vorteilhaft wirkt sich hierbei aus, dass erforderliche Toleranzen mit geringem Aufwand eingehalten werden können. Geo- graphische Vorgaben können ebenfalls eingehalten werden, indem das Fahrzeug mit einem Lokalisierungs- und/oder Navigationssystem ausgerüstet wird, wie dies von Fahrzeugen in Landwirtschaft, Tiefbau und (Tage- ) Bergbau bereits bekannt ist. Die Lokalisierung basiert hierbei beispielsweise auf GPS, DGPS oder stationären Baken. Das Werkzeug kann auch dazu eingerichtet sein, die Solarmodule oder Solarkollektoren selbst zu montieren. Hierbei lassen sich die Solarmodule bzw. Solarkollektoren durch das Werkzeug bzw. das Fahrzeug sehr genau führen und in eine Montageposition einsetzen. For example, the construction of solar modules or solar collectors is similar to the track often in rows. For track construction and road construction special machines are known in which tools are guided between the tracks. Similarly, the tool of the vehicle can set stands for tables of solar modules or solar collectors between the tracks. An advantageous effect here is that required tolerances can be met with little effort. Geographic specifications can also be met by equipping the vehicle with a localization and / or navigation system, as is already known in agricultural, civil engineering and (day) mining vehicles. Localization is based on GPS, DGPS or stationary beacons, for example. The tool can also be adapted to mount the solar modules or solar collectors themselves. In this case, the solar modules or solar collectors can be guided very precisely by the tool or the vehicle and inserted into a mounting position.
In einer Variante werden Fahrzeuge unterschiedlichen Typs gemeinsam eingesetzt - zum Beispiel solche, welche Werkzeuge führen und hochgenaue Lokalisierungsverfahren einsetzen, ge- meinsam mit solchen, die lediglich Transportaufgaben ausführen. Bei letzteren ist das Werkzeug beispielsweise eine Transporthalterung für ein Solarmodul oder einen Solarkollektor. Vorteilhaft wirkt sich hierbei aus, dass das Fahrzeug konstruktionsbedingt optimal zum Transport der Solarmodule bzw. Solarkollektoren geeignet ist, da seine Spurweite der Breite des jeweiligen Solarmoduls bzw. Solarkollektors entspricht. Der Betrieb dieser Fahrzeuge kann automatisch koordiniert werden. In one variant, vehicles of different types are used together - for example, those which carry tools and use highly accurate localization methods. in common with those who only carry out transport tasks. In the case of the latter, the tool is, for example, a transport holder for a solar module or a solar collector. This advantageously has the effect that the vehicle is optimally suitable for transporting the solar modules or solar collectors, since its track corresponds to the width of the respective solar module or solar collector. The operation of these vehicles can be coordinated automatically.
Auch für die Wartung von Solarmodulen oder Solarkollektoren können die zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele des Fahrzeugs zum Einsatz kommen. Hierbei lassen sich auch schwere Werkzeuge am Fahrzeug montieren und große Lasten bewegen, so dass Solarmodule oder Solarkollektoren mit dem Fahrzeug imAlso for the maintenance of solar modules or solar collectors, the embodiments of the vehicle described above can be used. Here, heavy tools can be mounted on the vehicle and move large loads, so that solar modules or solar panels with the vehicle in the
Zuge der Wartung auch ausgetauscht werden können. Vorteilhaft wirkt sich hierbei aus, dass das Fahrzeug konstruktionsbedingt optimal zum Transport der Solarmodule oder Solarkollektoren geeignet ist, da seine Spurweite der Breite des jewei- ligen Solarmoduls bzw. Solarkollektors entspricht. During the maintenance can also be replaced. This has the advantageous effect that, by design, the vehicle is optimally suitable for transporting the solar modules or solar collectors, since its track width corresponds to the width of the respective solar module or solar collector.
Für den Rückbau einer Photovoltaikanlage ist es oft sinnvoll, die Komponenten, aus denen die Anlage besteht, möglichst zerstörungsfrei und sortenrein wiederzugewinnen. Auch der Rück- bau lässt sich mit den zuvor beschriebenen Ausführungsbei- spielen des Fahrzeugs unterstützen, da sie an die Geometrie der Photovoltaikanlage bzw. des Kollektorfelds optimal ange- passt sind und so auch ein paralleles Arbeiten mit mehreren Fahrzeugen an mehreren Stellen der Anlage ermöglichen. For the dismantling of a photovoltaic system, it often makes sense to recover the components that make up the plant as non-destructively as possible. The dismantling can also be supported by the above-described exemplary embodiments of the vehicle since they are optimally adapted to the geometry of the photovoltaic system or the collector field and thus also allow parallel work with several vehicles at several points of the installation.
Da die Einsatzumgebung sehr gut strukturiert ist, ist auch ein vollautomatischer Betrieb des Fahrzeugs in allen zuvor genannten Anwendungen denkbar, sofern der Einsatz des Werkzeugs keinen menschlichen Bediener erfordert. Ansonsten kann der Bediener die erforderliche Steuerung auch von einem Remote-Arbeitsplatz aus durchführen, wenn das Fahrzeug mit einer geeigneten Sensorik, beispielsweise einer Kamera, und Kommu- nikationsmitteln, beispielsweise einer Internetanbindung, ausgerüstet ist. Since the environment of use is very well structured, a fully automatic operation of the vehicle in all the aforementioned applications is conceivable, provided that the use of the tool requires no human operator. Otherwise, the operator can also perform the required control from a remote workstation if the vehicle is equipped with suitable sensors, for example a camera, and a computer. nikationsmitteln, such as an Internet connection equipped.
Die genannten Ausführungsbeispiele, Ausführungsformen, Weiterbildungen, Varianten und Anwendungen lassen sich frei miteinander kombinieren. The aforementioned embodiments, embodiments, developments, variants and applications can be freely combined with each other.

Claims

Patentansprüche claims
1. Fahrzeug (1) zur Durchführung von Arbeiten an einem Solarmodul (7) oder Solarkollektor, 1. vehicle (1) for carrying out work on a solar module (7) or solar collector,
gekennzeichnet durch marked by
ein Fahrgestell, welches breiter als eine horizontale Ausdehnung des Solarmoduls (7) oder Solarkollektors ist, sodass sich das Solarmodul (7) oder der Solarkollektor bei einem Überfahren mit dem Fahrzeug (1) zumindest teilweise innerhalb des Fahrgestells befindet, und  a chassis, which is wider than a horizontal extension of the solar module (7) or solar collector, so that the solar module (7) or the solar collector is when driving over the vehicle (1) at least partially within the chassis, and
mindestens ein Werkzeug (6), welches zur Durchführung von Arbeiten an dem Solarmodul (7) oder Solarkollektor eingerichtet ist, während sich das Solarmodul (7) oder der Solarkollektor zumindest teilweise innerhalb des Fahrge- stells befindet.  at least one tool (6), which is set up for carrying out work on the solar module (7) or solar collector, while the solar module (7) or the solar collector is at least partially within the Fahrge- stells.
2. Fahrzeug nach Anspruch 1, 2. Vehicle according to claim 1,
mit Rädern (5), welche in zwei Spuren angeordnet sind, und bei dem das Fahrgestell so dimensioniert ist, dass das So- larmodul (7) oder der Solarkollektor bei dem Überfahren mit dem Fahrzeug (1) zwischen den beiden Spuren Raum findet .  with wheels (5), which are arranged in two tracks, and in which the chassis is dimensioned such that the solar module (7) or the solar collector finds room in passing over the vehicle (1) between the two tracks.
3. Fahrzeug nach Anspruch 2 , 3. Vehicle according to claim 2,
- bei dem das Fahrgestell mit passiven Radaufhängungen, insbesondere passiven Radaufhängungen für Doppelräder mit Federung und Stoßdämpfern, ausgerüstet ist, oder - in which the chassis is equipped with passive suspensions, in particular passive suspensions for double wheels with suspension and shock absorbers, or
bei dem das Fahrgestell mit aktiven Radaufhängungen, insbesondere für Doppelräder, ausgerüstet ist.  in which the chassis is equipped with active suspension, especially for double wheels.
4. Fahrzeug nach Anspruch 2 oder 3 , 4. Vehicle according to claim 2 or 3,
bei dem die Spurbreite des Fahrgestells fest vorgegeben ist, oder  in which the track width of the chassis is fixed, or
bei der dem die Spurbreite des Fahrgestells, insbesondere mit Teleskopstangen (8), variabel einstellbar ist.  in which the track width of the chassis, in particular with telescopic rods (8), is variably adjustable.
5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, ausgerüstet mit zwei gelenkten und zwei ungelenkten Rädern (5), insbesondere zwei gelenkten und zwei ungelenkten Doppelrädern, oder 5. Vehicle according to one of claims 2 to 4, equipped with two steered and two unguided wheels (5), in particular two steered and two unguided double wheels, or
ausgerüstet mit vier gelenkten Rädern (5), insbesondere vier gelenkten Doppelrädern.  equipped with four steered wheels (5), in particular four steered double wheels.
6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, 6. Vehicle according to one of claims 2 to 4,
bei dem das Fahrgestell drei Traversen (4) aufweist, welche jeweils mit einer Radaufhängung, insbesondere für ein Doppelrad, ausgerüstet sind.  in which the chassis has three traverses (4) which are each equipped with a wheel suspension, in particular for a double wheel.
7. Fahrzeug nach Anspruch 6, 7. Vehicle according to claim 6,
bei dem die Traversen (4) um eine gemeinsame vertikale Achse (3) individuell drehbar und lenkbar gelagert sind.  in which the trusses (4) are mounted individually rotatable and steerable about a common vertical axis (3).
8. Fahrzeug nach Anspruch 7, ausgestattet mit einer Steuerung und/oder Regelung für mindestens eine der folgenden Größen und/oder Systeme: 8. Vehicle according to claim 7, equipped with a control and / or regulation for at least one of the following sizes and / or systems:
individuelle Drehgeschwindigkeit mindestens eines Rads (5),  individual rotational speed of at least one wheel (5),
Lenkung mindestens eines Rads (5) in Relation zu der betreffenden Traverse (4),  Steering at least one wheel (5) in relation to the relevant traverse (4),
Lenkung mindestens einer Traverse (4) in Relation zum Fahrzeug ( 1 ) ,  Steering at least one traverse (4) in relation to the vehicle (1),
- mindestens einer aktiven Radaufhängung. - at least one active suspension.
9. Fahrzeug nach einem der vorangegangen Ansprüche, 9. Vehicle according to one of the preceding claims,
ausgerüstet mit einem Akkumulator und einem Elektroantrieb, oder  equipped with an accumulator and an electric drive, or
- ausgerüstet mit einem Diesel-Hybrid-Antrieb . - equipped with a diesel hybrid drive.
10. Fahrzeug nach einem der vorangegangen Ansprüche, 10. Vehicle according to one of the preceding claims,
ausgerüstet mit einem Navigations- oder Lokalisierungssystem.  equipped with a navigation or localization system.
11. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Fahrerzeugführercockpit und mit einem Fahrassistenzsystem, welches insbesondere programmiert ist zur automatischen Durchführung eines Wendemanövers, und/oder mit einer Steuerung für einen vollständig autonomen unbemannten Betrieb. 11. Vehicle according to one of the preceding claims, with a driver's guide cockpit and with a driver assistance system, which in particular is programmed for the automatic execution of a turning maneuver, and / or with a control for a completely autonomous unmanned operation.
12. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 12. Vehicle according to one of the preceding claims,
ausgerüstet mit Werkzeugen zur Durchführung von Reini- gungs-, Wartungs-, Transport-, Diagnose-, Montage- und/oder Demontagearbeiten an dem Solarmodul (7) oder Solarkollektor, darunter insbesondere Reinigungsaggregate in Form von Düsen, Bürsten und/oder einem Gebläse.  equipped with tools for performing cleaning, maintenance, transport, diagnosis, assembly and / or disassembly work on the solar module (7) or solar collector, including in particular cleaning units in the form of nozzles, brushes and / or a blower.
13. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 13. Vehicle according to one of the preceding claims,
ausgerüstet mit Sensoren zur Messung von Eigenschaften und/oder Betriebszuständen, insbesondere einer Verschmutzung, des Solarmoduls (7) oder Solarkollektors, insbesondere ausgerüstet mit einer Videokamera, einer Infrarotkamera und/oder einem Schwingungserzeuger und einem Mikrophon für Körperschalluntersuchungen, und insbesondere ausgerüstet mit einer Abdeckung, welche eine konstante Beleuchtung einer Oberfläche des Solarmoduls (7) oder Solarkollektors unabhängig von einer Sonneneinstrahlung ermöglicht, und/oder  equipped with sensors for measuring properties and / or operating states, in particular contamination, of the solar module (7) or solar collector, in particular equipped with a video camera, an infrared camera and / or a vibration generator and a microphone for structure-borne noise examinations, and in particular equipped with a cover, which allows a constant illumination of a surface of the solar module (7) or solar collector independent of solar radiation, and / or
ausgerüstet mit mindestens einem Steckverbinder zur Messung elektrischer Größen am Solarmodul (7) .  equipped with at least one connector for measuring electrical quantities on the solar module (7).
14. Fahrzeug nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 14. Vehicle according to one of the preceding claims,
bei dem das Solarmodul (7) ein Photovoltaikmodul ist, oder bei dem der Solarkollektor ein thermischer Solarkollektor, ein Parabolrinnen-Kollektor oder ein Fresnel-Spiegel- Kollektor ist.  in which the solar module (7) is a photovoltaic module, or in which the solar collector is a thermal solar collector, a parabolic trough collector or a Fresnel mirror collector.
15. Verwendung des Fahrzeugs nach einem der vorangegangenen Ansprüche zu Reinigungs-, Wartungs-, Transport-, Diagnose-, Montage- und/oder Demontagearbeiten an Solarmodulen (7) oder Solarkollektoren . 15. Use of the vehicle according to one of the preceding claims for cleaning, maintenance, transport, diagnosis, assembly and / or disassembly of solar modules (7) or solar collectors.
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