QUERVERWEIS AUF VERWANDTE PATENTANMELDUNGENCROSS-REFERENCE TO RELATED PATENT APPLICATIONS
Diese Anmeldung nimmt die Priorität der italienischen Patentanmeldung Nr. 102018000002718 , die am 15. Februar 2018 angemeldet wurde und deren Inhalt hier als Referenz enthalten ist, in Anspruch.This application takes the priority of Italian Patent Application No. 102018000002718 , which was filed on February 15, 2018 and whose content is included here for reference.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein selbstfahrendes Fahrzeug zum Bewegen von Platten-Transportgestellen.The present invention relates to a self-propelled vehicle for moving sheet transport racks.
Im Detail bezieht sich die vorliegende Erfindung auf einen selbstfahrenden Wagen zum Bewegen von Platten-Transportgestellen, die für die Aufnahme von großflächigen Glasplatten geeignet sind. Auf diese Verwendung beziehen sich die folgenden Ausführungen explizit, ohne deshalb an Allgemeingültigkeit zu verlieren.In detail, the present invention relates to a self-propelled trolley for moving sheet transport racks suitable for receiving large-area glass plates. The following statements explicitly refer to this use, without losing their general validity.
Wie bekannt bestehen die selbstfahrenden Wagen zum Bewegen von Platten-Transportgestellen in der Regel aus einem großen vorderen Gestell-Tragrahmen und aus einer hinteren Antriebseinheit, die fest mit dem Rahmen verbunden ist, wobei beide mit auf dem Boden aufsetzenden Rädern ausgestattet sind.As is known, the self-propelled carriages for moving pallet cradles typically consist of a large front frame support frame and a rear drive unit integral with the frame, both of which are provided with ground-mounted wheels.
Zusätzlich verfügen die selbstfahrenden Wagen über ein hydraulisch angetriebenes Hubsystem, mit dem gesteuert die Höhe des Gestell-Tragrahmens über Boden verändert werden kann, wobei der Rahmen immer parallel zu sich selbst und zum Boden gehalten wird.In addition, the self-propelled trolleys have a hydraulically driven lifting system that allows the height of the frame support frame to be changed over the ground, keeping the frame always parallel to itself and to the ground.
Insbesondere besteht der Gestell-Tragrahmen im Wesentlichen aus einer länglichen, U-förmigen festen Struktur, die horizontal so verläuft, dass auf der Mittelebene des Fahrzeugs ein großer horizontaler und rechtwinkliger Einschnitt entsteht, dessen Länge und Breite so ausgelegt sind, dass er ein ganzes Platten-Transportgestell aufnehmen kann, wobei er vorne so geöffnet ist, dass das Platten-Transportgestell Eingang findet.In particular, the frame support frame consists essentially of an elongated, U-shaped solid structure which runs horizontally so that on the median plane of the vehicle, a large horizontal and rectangular incision is formed whose length and width are designed to be a whole plates Transport Rack can be recorded, wherein it is open at the front so that the plate transport frame is input.
Zwei auf dem Boden aufsetzende Freilaufräder befinden sich auf Höhe der vorderen Enden der beiden Längsträger des Rahmens, während der hintere Teil des Gestell-Tragrahmens über ein Kopplungssystem fest mit der Antriebseinheit verbunden ist, wobei das Kopplungssystem dem Gestell-Tragrahmen ermöglicht, die Höhe über Boden zu verändern, und sich frei in vertikaler Richtung zur Antriebseinheit zu bewegen.Two resting on the ground idler wheels are at the level of the front ends of the two side members of the frame, while the rear part of the frame support frame is connected via a coupling system fixed to the drive unit, the coupling system allows the frame support frame, the height above ground to change, and to move freely in the vertical direction to the drive unit.
Die hintere Antriebseinheit verfügt dagegen über ein Paar auf dem Boden aufsetzende lenkbare Antriebsräder, eine Antriebsmaschine, welche die lenkbaren Antriebsräder in Drehung versetzt, und eine Fahrerkabine für den Fahrer des Fahrzeugs, in deren Innerem sich ein Lenkrad und die anderen zur Steuerung des Wagens erforderlichen Organe befinden.On the other hand, the rear drive unit has a pair of floor-mounted steerable drive wheels, a prime mover which rotates the steerable drive wheels, and a driver's cab of the vehicle having inside thereof a steering wheel and the other organs required to control the carriage are located.
Zweck der vorliegenden Erfindung ist es, die Vielseitigkeit und Stundenproduktivität der aktuell gängigen selbstfahrenden Wagen zu erhöhen.The purpose of the present invention is to increase the versatility and hourly productivity of the currently popular self-propelled carriages.
In Übereinstimmung mit diesen Zielen wird gemäß der vorliegenden Erfindung ein selbstfahrendes Fahrzeug zum Bewegen von Platten-Transportgestellen hergestellt, wie es im Patentanspruch 1 und vorzugsweise, aber nicht zwingend, in einem beliebigen der anderen abhängigen Patentansprüche definiert ist.In accordance with these objects, in accordance with the present invention, a self-propelled vehicle for moving sheet transport racks is manufactured, as defined in claim 1 and preferably, but not necessarily, in any of the other dependent claims.
Die vorliegende Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, die ein nicht einschränkendes Anwendungsbeispiel zeigen, dabei sind:
- - eine axonometrische Darstellung eines selbstfahrenden Fahrzeugs zum Bewegen von Platten-Transportgestellen gemäß den Vorgaben der vorliegenden Erfindung;
- - eine Seitenansicht des auf dargestellten selbstfahrenden Fahrzeugs mit Teilen, die zur größeren Klarheit entfernt wurden; während
- - eine Seitenansicht des auf dargestellten selbstfahrenden Fahrzeugs mit Teilen, die zur größeren Klarheit entfernt wurden, ist; während
- - eine schematische Darstellung des Fahrsystems des auf dargestellten Fahrzeugs ist.
The present invention will now be described with reference to the accompanying drawings, which show a non-limiting example of application, in which: - - an axonometric view of a self-propelled vehicle for moving plate transport racks according to the requirements of the present invention;
- - a side view of the illustrated self-propelled vehicle with parts removed for clarity; while
- - a side view of the illustrated self-propelled vehicle with parts removed for greater clarity; while
- - a schematic representation of the driving system of is shown vehicle.
Unter Bezugnahme auf wird mit Nummer 1 ein selbstfahrendes Fahrzeug in seiner Gesamtheit angegeben, das speziell dafür konstruiert ist, einzelne Platten-Transportgestelle 100 nach dem Stand der Technik, die speziell dafür konstruiert sind, großflächige Platten oder Pakete von Platten aus Glas oder aus Marmor aufzunehmen und zu tragen, sicher zu bewegen. Zusätzlich kann das selbstfahrende Fahrzeug 1 vorteilhafterweise auch zum sicheren Bewegen von Ladeflächen verwendet werden, die dafür ausgelegt sind, Metallplatten oder andere sehr große Produkte zu tragen.With reference to will with number 1 a self-propelled vehicle specified in its entirety, which is specially designed to individual plate transport racks 100 In the prior art, which are specially designed to accommodate and carry large sheets or packages of plates made of glass or marble to move safely. In addition, the self-driving vehicle 1 advantageously also be used to safely move cargo trays designed to carry metal plates or other very large products.
Genauer gesagt ist das selbstfahrende Fahrzeug 1 besonders dafür geeignet, Platten-Transportgestelle 100 zu bewegen, die vorzugsweise ein A- oder L-Form nach dem Stand der Technik aufweisen und speziell dafür ausgelegt sind, eine variable Zahl an Glasplatten mit einer Länge zwischen vorzugsweise 6 und 12 Metern zu tragen, die in einer im Wesentlichen vertikalen Position dicht aneinander angeordnet sind.More specifically, the self-propelled vehicle 1 especially suitable for plate transport racks 100 preferably having an A- or L-shape according to the prior art and are specially adapted to carry a variable number of glass plates with a length of preferably between 6 and 12 meters, which in a in the Essentially vertical position are arranged close to each other.
Anders gesagt ist das selbstfahrende Fahrzeug 1 so aufgebaut, dass es ein Platten-Transportgestell 100, das Glasplatten mit einer Länge zwischen vorzugsweise 8 und 10 Metern tragen kann, umgreifen, anheben, horizontal verschieben und schließlich wieder auf dem Boden absetzen kann.In other words, the self-driving vehicle 1 designed so that it is a plate transport rack 100 , which can carry glass plates with a length between preferably 8 and 10 meters, can grip, lift, move horizontally and finally settle again on the ground.
Unter Bezugnahme auf die und besitzt das selbstfahrende Fahrzeug 1 eine Vielzahl von auf dem Boden aufsetzenden Rädern und ist in Längsrichtung in einen vorderen Gestell-Tragrahmen 2 und eine hintere Antriebseinheit 3 unterteilt, die hintereinander längs der Längsachse des Fahrzeugs L ausgerichtet und fest miteinander verbunden sind.With reference to the and owns the self-driving vehicle 1 a plurality of ground-mounted wheels and is longitudinally in a front frame support frame 2 and a rear drive unit 3 divided, which are aligned one behind the other along the longitudinal axis of the vehicle L and firmly connected to each other.
Genauer gesagt ist der vordere Gestell-Tragrahmen 2 so aufgebaut, dass er mit einem Platten-Gestellträger 100 gekoppelt werden kann, und verfügt über mindestens zwei auf dem Boden aufsetzende Räder 4, die im Wesentlichen auf entgegengesetzten Seiten der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs koaxial zueinander stehen, vorzugsweise im Wesentlichen spiegelbildlich zu dieser Mittelebene. Vorzugsweise sind die Räder 4 Freilaufräder und stehen parallel zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs.More specifically, the front frame support frame 2 designed so that it with a plate rack carrier 100 can be coupled, and has at least two wheels resting on the ground 4 which are substantially coaxial with each other on opposite sides of the vertical median plane of the vehicle, preferably substantially mirror-inverted to that median plane. Preferably, the wheels 4 Free wheels and are parallel to the vertical center plane of the vehicle.
Die hintere Antriebseinheit 3 verfügt dagegen über zwei auf dem Boden aufsetzende Antriebsräder 5, die vorzugsweise lenkbare Räder sind und im Wesentlichen auf entgegengesetzten Seiten der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs stehen, vorzugsweise im Wesentlichen spiegelbildlich zu dieser Mittelebene.The rear drive unit 3 on the other hand has two drive wheels placed on the floor 5 , which are preferably steerable wheels and are substantially on opposite sides of the vertical median plane of the vehicle, preferably substantially mirror-inverted to this median plane.
Das selbstfahrende Fahrzeug 1 verfügt also vorzugsweise über mindestens zwei vordere, auf dem Boden aufsetzende Räder 4 und über mindestens zwei hintere, auf dem Boden aufsetzende Räder 5, die paarweise auf entgegengesetzten Seiten der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs und im Wesentlichen an den Spitzen eines Rechtecks oder gleichschenkligen Trapezes liegen.The self-driving vehicle 1 So preferably has at least two front, placing on the ground wheels 4 and at least two rear wheels resting on the ground 5 which lie in pairs on opposite sides of the vertical center plane of the vehicle and substantially at the tips of a rectangle or isosceles trapezium.
Unter besonderer Bezugnahme auf ist die hintere Antriebseinheit 3 außerdem über ein mechanisches Kopplungsorgan fest mit dem Gestell-Tragrahmen 2 verbunden, wobei das Kopplungsorgan dem Gestell-Tragrahmen 2 die Möglichkeit gibt, sich bezüglich der Antriebseinheit 3 in im Wesentlichen vertikaler Richtung, d. h. rechtwinklig zur Längsachse des Fahrzeugs L, zu bewegen und dabei immer zusammen mit der hinteren Antriebseinheit 3 auf der Mittelebene des Fahrzeugs zu bleiben.With particular reference to is the rear drive unit 3 also via a mechanical coupling member fixed to the frame support frame 2 connected, wherein the coupling member the frame support frame 2 the possibility exists, with respect to the drive unit 3 in a substantially vertical direction, ie perpendicular to the longitudinal axis of the vehicle L to move and always together with the rear drive unit 3 stay on the median plane of the vehicle.
Im Detail ist im gezeigten Beispiel die hintere Antriebseinheit 3 vorzugsweise über ein Gelenk mit Schwenklenkern 6 fest mit dem vorderen Gestell-Tragrahmen 2 verbunden, wobei das Gelenk mit Schwenklenkern 6 dem Gestell-Tragrahmen 2 die Möglichkeit bietet, sich in vertikaler Richtung zur Antriebseinheit 3 zu bewegen und dabei immer auf der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs zu bleiben.In detail, in the example shown, the rear drive unit 3 preferably via a joint with a pivot core 6 fixed to the front frame support frame 2 connected, with the hinge with swivel core 6 the frame support frame 2 offers the possibility, in the vertical direction to the drive unit 3 to move while always staying on the vertical center plane of the vehicle.
Zusätzlich besitzt das selbstfahrende Fahrzeug 1 auch einen Hubapparat 7, vorzugsweise mit Hydraulik- oder Druckluftantrieb, der in der Lage ist, die Höhe über Boden h des Gestell-Tragrahmens 2 gesteuert zu verändern/regulieren.In addition, owns the self-driving vehicle 1 also a lifting device 7 , preferably with hydraulic or pneumatic drive, which is capable of the height above ground h of the frame support frame 2 controlled to change / regulate.
Unter Bezugnahme insbesondere auf die und umfasst der Gestell-Tragrahmen 2 einen länglichen steifen Rahmen 10, der im Wesentlichen U-förmig und vorzugsweise aus Metall gefertigt ist und im Wesentlichen parallel zum Boden bzw. horizontal verläuft und über zwei lange Zinken oder Längsträger 11 verfügt, die im Wesentlichen horizontal und parallel zur Längsachse des Fahrzeugs L verlaufen und im Wesentlichen spiegelbildlich auf entgegengesetzten Seiten der Mittelebene des Fahrzeugs liegen.With particular reference to the and includes the frame support frame 2 an elongated rigid frame 10 , which is substantially U-shaped and preferably made of metal and extends substantially parallel to the ground or horizontally and over two long prongs or side members 11 has substantially horizontal and parallel to the longitudinal axis of the vehicle L and lie substantially mirror-inverted on opposite sides of the median plane of the vehicle.
Die vorderen, auf dem Boden aufsetzenden Räder 4 befinden sich im Wesentlichen auf Höhe der vorderen/entfernten Enden der beiden Zinken oder Längsträger 11, während der hintere Teil des länglichen steifen Rahmens 10 vorzugsweise über ein Gelenk mit Schwenklenkern 6 mit der Antriebseinheit 3 verbunden ist.The front wheels resting on the ground 4 are located substantially at the level of the front / remote ends of the two tines or side members 11 while the rear part of the elongated rigid frame 10 preferably via a joint with a pivot core 6 with the drive unit 3 connected is.
Der Hubapparat 7 kann gesteuert die Höhe über Boden h des länglichen steifen Rahmens 10 verändern/regulieren und vorzugsweise auch den länglichen steifen Rahmen 10 im Wesentlichen parallel zu sich selbst und/oder dem Boden halten. Im Detail kann der Hubapparat 7 gesteuert die Höhe über Boden h des länglichen steifen Rahmens 10 zwischen einem Höchstwert (siehe ), der vorzugsweise größer als 0,3 Meter ist, und einem Mindestwert (siehe , auf der der längliche steife Rahmen 10 im Wesentlichen am Boden anliegt) verändern.The lifting device 7 can control the height above ground h of the elongated rigid frame 10 change / regulate and preferably also the elongated rigid frame 10 essentially parallel to itself and / or the ground. In detail, the lifting apparatus 7 controls the height above ground h of the elongated rigid frame 10 between a maximum value (see ), which is preferably greater than 0.3 meters, and a minimum value (see on which the elongated rigid frame 10 essentially on the ground) change.
Unter Bezugnahme auf die bilden/begrenzen die beiden Längsträger 11 zusätzlich zwischen sich einen geradlinigen großen Spalt oder Einschnitt 12, der parallel zur Längsachse des Fahrzeugs L und im Wesentlichen auf der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs verläuft. Der geradlinige Spalt oder Einschnitt 12 ist nach vorn offen und ist im Wesentlichen so breit wie die Nennbreite der Platten-Transportgestelle 100, so dass ein Platten-Transportgestell 100 mit einer Gleitbewegung in ihn geschoben und parallel zur Längsachse des Fahrzeugs L positioniert werden kann.With reference to the Form / limit the two side members 11 in addition, between it a straight-line big gap or incision 12 which extends parallel to the longitudinal axis of the vehicle L and substantially on the vertical center plane of the vehicle. The rectilinear gap or incision 12 is open to the front and is essentially as wide as the nominal width of the plate transport racks 100 , leaving a plate transport rack 100 pushed into it with a sliding movement and can be positioned parallel to the longitudinal axis of the vehicle L.
Bei dem gezeigten Beispiel hat der geradlinige Spalt oder Einschnitt 12 eine Breite zwischen vorzugsweise 1 und 2 Metern und vorzugsweise, aber nicht notwendigerweise, von zirka 1,5 Metern.In the example shown, the rectilinear gap or incision has 12 a width between preferably 1 and 2 meters and preferably, but not necessarily, of about 1.5 meters.
Zusätzlich ist jeder Längsträger 11 auch so aufgebaut, dass er sich an eine entsprechende größere Seite des Platten-Transportgestells 100, das sich in dem geradlinigen Spalt oder Einschnitt 12 befindet, ankoppeln kann, so dass er das Platten-Transportgestell 100 tragen/halten kann, wenn der längliche steife Rahmen 10 sich am weitesten vom Boden entfernt befindet.In addition, each side member is 11 Also designed so that it is on a corresponding larger side of the plate-transport frame 100 that is in the rectilinear gap or incision 12 is able to dock, so he has the plate transport rack 100 Can carry / hold when the elongated rigid frame 10 is farthest from the ground.
Im Detail sind die beiden Längsträger 11 des länglichen steifen Rahmens 10 vorzugsweise mit einer oder mehreren horizontalen Auskragungen ausgestattet, die hervorspringend innerhalb des geradlinigen Einschnitts 12 verlaufen, vorzugsweise komplanar zueinander bleiben und sich unter die angrenzenden größeren Seiten des Platten-Transportgestells 100 positionieren können, so dass sie das Platten-Transportgestell 100 abstützen können, wenn der längliche steife Rahmen 10 am weitesten vom Boden entfernt ist.In detail, the two side members 11 of the elongated rigid frame 10 preferably equipped with one or more horizontal projections protruding within the rectilinear incision 12 run, preferably komplanar remain to each other and under the adjacent larger sides of the plate-transport frame 100 so they can position the plate transport cradle 100 can support when the elongated rigid frame 10 farthest from the ground.
Anders gesagt ist der längliche steife Rahmen 10 so aufgebaut, dass er ein parallel zur Längsachse des Fahrzeugs L ausgerichtetes Platten-Transportgestell 100 umgreifen kann, wobei er sich vorzugsweise mit einer Gleitbewegung an das Platten-Transportgestell 100 ankoppelt.In other words, the elongated rigid frame 10 is constructed such that it has a parallel to the longitudinal axis of the vehicle L aligned plate transport frame 100 can engage around, preferably with a sliding movement of the plate-transport frame 100 couples.
Unter Bezugnahme auf die ist vorzugsweise jedes der auf dem Boden aufsetzenden Räder 4 an dem entsprechenden Zinken oder Längsträger 11 über eine Aufhängung mit Schwenklenker 13 befestigt/mit ihm verbunden.With reference to the is preferably each of the wheels resting on the ground 4 on the corresponding tines or side members 11 via a suspension with swivel handle 13 attached / connected to it.
Anders gesagt ist jedes auf dem Boden aufsetzende Rad 4 axial frei drehbar auf Höhe des Endes eines Schwenklenkers 14 befestigt, der im Wesentlichen parallel zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs verläuft, und vorzugsweise über einen Gelenkarm auf der Zinke oder dem Längsträger 11 aufgestützt ist, vorzugsweise in der Nähe des entfernten Endes der Zinke, so dass er sich um eine quer und im Wesentlichen senkrecht zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs liegenden Drehachse A drehen kann.In other words, every wheel resting on the ground is 4 axially freely rotatable at the level of the end of a pivot link 14 fastened, which runs substantially parallel to the vertical center plane of the vehicle, and preferably via an articulated arm on the tine or the longitudinal member 11 is supported, preferably in the vicinity of the distal end of the tine, so that it can rotate about a rotational axis A lying transversely and substantially perpendicular to the vertical center plane of the vehicle.
Vorzugsweise ist jeder Schwenklenker 14 im Wesentlichen L-förmig ausgestaltet und vorzugsweise auf Höhe der mittigen Krümmung auf der Zinke oder dem Längsträger 11 aufgestützt.Preferably, each is a swivel handle 14 configured substantially L-shaped and preferably at the level of the central curvature on the tine or the longitudinal member 11 propped up.
Der Gestell-Tragrahmen 2 verfügt also über zwei Schwenklenker 14, die vorzugsweise im Wesentlichen spiegelbildlich an den entgegengesetzten Seiten der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs liegen und über einen Gelenkarm auf die beiden Längsträger 11 gestützt sind, so dass sie getrennt um eine gleiche quer liegende Drehachse A drehen/schwenken können, wobei beide lokal im Wesentlichen parallel zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs bleiben.The frame support frame 2 So has two swivel handle 14 which are preferably substantially mirror-inverted on the opposite sides of the vertical center plane of the vehicle and an articulated arm on the two side members 11 are supported so that they can rotate separately about a same transverse axis of rotation A, both of which remain locally substantially parallel to the vertical center plane of the vehicle.
Unter Bezugnahme auf die umfasst die Aufhängung mit Schwenklenker 13 außer dem Schwenklenker 14 zusätzlich auch einen einfach- oder doppelt wirkenden Hydraulik- oder Druckluftzylinder 15, der vorzugsweise zwischen dem Schwenklenker 14 und dem Körper der Zinke oder des Längsträgers 11 angebracht ist und die Neigung des Schwenklenkers 14 zur Vertikalen verändern kann.With reference to the includes the suspension with swivel handle 13 except the swivel handlebar 14 In addition, a single or double-acting hydraulic or pneumatic cylinder 15 , preferably between the pivot link 14 and the body of the prong or the longitudinal member 11 is attached and the inclination of the swivel handle 14 can change to the vertical.
Der Hubapparat 7 kann die Hydraulik- oder Druckluftzylinder 15 der beiden Aufhängungen mit Schwenklenker 13 so steuern, dass die Neigung der Schwenklenker 14 zur Vertikalen kontrolliert/verändert werden kann, und kann somit gesteuert die Höhe über Boden des entfernten Endes der beiden Zinken oder Längsträger 11 des Gestell-Tragrahmens 2 regulieren.The lifting device 7 can be the hydraulic or pneumatic cylinders 15 the two suspensions with swivel handle 13 so control that the inclination of the swivel handle 14 can be controlled / changed to the vertical, and thus can control the height above ground of the distal end of the two tines or side members 11 of the frame support frame 2 regulate.
Unter Bezugnahme auf die , , und umfasst dagegen die Antriebseinheit 3 Folgendes: einen Aufbau oder Tragrahmen 16, an dem die auf dem Boden aufsetzenden Räder 5 vorzugsweise vertikal schwenkbar oder drehbar befestigt sind; die Antriebsmaschine, die vorzugsweise auf dem Aufbau oder Tragrahmen 16 untergebracht ist und die hinteren, auf dem Boden aufsetzenden Räder 5 in Drehung versetzen kann; die Lenkgruppe 18, welche die Ausrichtung der hinteren auf dem Boden aufsetzenden Räder 5 zum Aufbau 16 steuert; und vorzugsweise auch eine Fahrerkabine 19, die groß genug ist, um dem Fahrer (bzw. der Person, die das selbstfahrende Fahrzeug 1 fährt) Platz zu bieten und vorzugsweise in ihrem Inneren ein Lenkrad 20, den Handgriff oder Gashebel 21, welcher die Drehgeschwindigkeit der hinteren, auf dem Boden aufsetzenden Räder 5 steuert, und die anderen Steuerorgane mit manueller Bedienung aufweist, die zum Fahren des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 notwendig sind.With reference to the . . and In contrast, includes the drive unit 3 The following: a body or frame 16 on which the wheels resting on the ground 5 preferably vertically pivotable or rotatably mounted; the prime mover, preferably on the body or support frame 16 is housed and the rear wheels resting on the ground 5 can set in rotation; the steering group 18 indicating the orientation of the rear wheels resting on the ground 5 to the construction 16 controls; and preferably also a driver's cab 19 that is big enough for the driver (or the person driving the self-propelled vehicle 1 drives) to provide space and preferably in its interior a steering wheel 20 , the handle or throttle 21 , which determines the rotational speed of the rear wheels resting on the ground 5 controls, and the other controls with manual operation, which is used to drive the self-propelled vehicle 1 necessary.
Im Detail sind bei dem gezeigten Beispiel die hinteren, auf dem Boden aufsetzenden Räder 5 vorzugsweise axial drehbar auf einem Paar vertikal schwenk- oder drehbarer Radnaben 22 befestigt, die an entgegengesetzten Seiten der Mittelebene des Fahrzeugs positioniert sind, vorzugsweise in einer im Wesentlichen spiegelbildlichen Position zur Mittelebene, und die so am Aufbau oder Tragrahmen 16 befestigt sind, dass sie sich um die jeweiligen, im Wesentlichen vertikalen Bezugsachsen V drehen können. Vorzugsweise verfügt die Antriebseinheit außerdem über vier hintere, auf dem Boden aufsetzende Räder 5, die paarweise an zwei Radnaben 22 befestigt sind.In detail, in the example shown, the rear wheels are placed on the floor 5 preferably axially rotatable on a pair of vertically pivotable or rotatable hubs 22 fastened, which are positioned on opposite sides of the median plane of the vehicle, preferably in a substantially mirror-image position to the median plane, and so on the structure or support frame 16 are fixed so that they can rotate about the respective, substantially vertical reference axes V. Preferably, the drive unit also has four rear wheels resting on the ground 5 in pairs on two hubs 22 are attached.
Vorzugsweise umfasst dagegen die Antriebsmaschine zwei Elektromotoren 23. Jeder Elektromotor 23 ist auf dem Aufbau 16 jeweils über einer Radnabe 22 angebracht und mechanisch mit dem oder den auf dem Boden aufsetzenden Rädern 5 verbunden, die axial drehbar an der Radnabe 22 befestigt sind, so dass er die auf dem Boden aufsetzenden Räder 5 in Drehung versetzen kann. In contrast, the prime mover preferably comprises two electric motors 23 , Every electric motor 23 is on the construction 16 each above a wheel hub 22 attached and mechanically with the or on the ground placing wheels 5 connected to the axially rotatable on the wheel hub 22 are fixed so that he put the wheels on the ground 5 can set in rotation.
Die Lenkgruppe 18 umfasst dagegen zwei vorzugsweise elektrische oder hydraulische Servomotoren 24, von denen jeder mechanisch mit jeweils einer Radnabe 22 verbunden ist und die Radnabe 22 gesteuert um die Achse V bewegen/drehen kann, um auf diese Weise die Winkelposition der Radnabe 22 zu verändern/steuern.The steering group 18 on the other hand comprises two preferably electric or hydraulic servomotors 24 , each of which mechanically, each with a wheel hub 22 connected and the wheel hub 22 controlled by the axis V can move / rotate, in this way the angular position of the wheel hub 22 to change / control.
Zusätzlich umfasst das selbstfahrende Fahrzeug 1 vorzugsweise auch eine elektronische Steuerung 25, die vorzugsweise bordeigen in der hinteren Antriebseinheit 3 untergebracht ist und die Lenkgruppe 18 und/oder die Antriebsmaschine des Fahrzeugs je nach den direkt vom Fahrer des Fahrzeugs erteilten Steuerbefehlen steuern/lenken kann.In addition, the self-driving vehicle includes 1 preferably also an electronic control 25 , preferably onboard in the rear drive unit 3 is housed and the steering group 18 and / or the drive machine of the vehicle can steer / steer depending on the directly issued by the driver of the vehicle control commands.
Genauer gesagt kann die elektronische Steuerung 25 die Lenkgruppe 18 oder besser gesagt die beiden Servomotoren 24 je nach den Winkelverschiebungen des Lenkrads 20 steuern.More precisely, the electronic control 25 the steering group 18 or rather the two servomotors 24 depending on the angular displacements of the steering wheel 20 control.
Bei dem gezeigten Beispiel ist insbesondere die Lenkstange oder Lenksäule 20 vorzugsweise an einen Encoder 26 oder einen anderen Winkelpositionsgeber gekoppelt, der elektronisch mit der elektronischen Steuerung 25 verbunden ist und die Winkelposition des Lenkrads 20 zu einem festen Bezugspunkt oder jede Winkelverschiebung des Lenkrads 20 zur vorherigen Position erfassen und in Echtzeit an die elektronische Steuerung 25 übermitteln kann.In the example shown is in particular the handlebar or steering column 20 preferably to an encoder 26 or another angle encoder coupled electronically to the electronic controller 25 is connected and the angular position of the steering wheel 20 to a fixed reference point or any angular displacement of the steering wheel 20 to capture the previous position and in real time to the electronic control 25 can transmit.
Vorzugsweise ist die elektronische Steuerung 25 außerdem mit dem Handgriff oder Gashebel 21 verbunden, so dass sie die Drehgeschwindigkeit der beiden Elektromotoren 23 je nach den direkt vom Fahrer des Fahrzeugs über den Handgriff oder Gashebel 21 erteilten Steuerbefehl verändern/steuern kann. Vorzugsweise kann die elektronische Steuerung 25 außerdem auch den Hubapparat 7 je nach den manuell vom Fahrer des Fahrzeugs erteilten Steuerbefehlen steuern.Preferably, the electronic control 25 also with the handle or throttle 21 connected, so that they are the rotational speed of the two electric motors 23 depending on the directly from the driver of the vehicle via the handle or throttle 21 can change / control issued control command. Preferably, the electronic control 25 also the lifting device 7 depending on the control commands issued manually by the driver of the vehicle.
Unter Bezugnahme auf die umfasst das Gelenk mit Schwenklenkern 6 dagegen mindestens einen Schwenklenker 27, der im Wesentlichen parallel zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs verläuft, dessen eines Ende gelenkig am Aufbau oder Tragrahmen 16 der Antriebseinheit angebracht ist, so dass es sich bezüglich Letzterer parallel zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs drehen kann, und der vorzugsweise über einen Gelenkarm auf dem hinteren Teil des länglichen steifen Rahmens 10 so abgestützt ist, dass er sich in Bezug auf Letzteren um eine quer und im Wesentlichen rechtwinklig zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs liegende Quer- und Drehachse B drehen kann.With reference to the includes the joint with swivel core 6 against this, at least one swivel handle 27 which is substantially parallel to the vertical center plane of the vehicle, one end of which articulates on the body or support frame 16 the drive unit is mounted so that it can rotate with respect to the latter parallel to the vertical center plane of the vehicle, and preferably via an articulated arm on the rear part of the elongated rigid frame 10 is supported so that it can rotate with respect to the latter about a transverse and substantially perpendicular to the vertical median plane of the vehicle transverse and rotational axis B.
Im Detail umfasst das Gelenk mit Schwenklenkern 6 vorzugsweise Folgendes: ein Paar Schwenklenker 27, die im Wesentlichen spiegelbildlich an entgegengesetzten Seiten der vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs angeordnet sind, wobei jeder auf eine Zinke oder einen Längsträger 11 ausgerichtet ist, und ein Ende so gelenkig am Aufbau 16 der Antriebseinheit 3 angebracht ist, dass sie sich in Bezug auf Letztere parallel zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs drehen können, und sie sind schließlich vorzugsweise über einen Gelenkarm auf dem länglichen steifen Rahmen 10 so aufgestützt, dass sie sich bezüglich Letzterem um die Achse B drehen können; und ein Querverbindungsorgan, das die beiden Schwenklenker 27 fest miteinander verbindet, damit sie sich immer gegenseitig ausgerichtet und einander zugewandt drehen.In detail, includes the hinge with pivoting core 6 preferably the following: a pair of pivoting links 27 which are arranged substantially mirror-inverted on opposite sides of the vertical center plane of the vehicle, each on a prong or a longitudinal beam 11 aligned, and one end so articulated on the construction 16 the drive unit 3 is mounted so that they can rotate with respect to the latter parallel to the vertical center plane of the vehicle, and they are finally preferably via an articulated arm on the elongated rigid frame 10 supported so that they can rotate about the axis B with respect to the latter; and a cross connecting organ, which is the two pivoting link 27 firmly together so that they always turn each other and facing each other turned.
Unter Bezugnahme auf die im gezeigten Beispiel besteht insbesondere das Querverbindungsorgan vorzugsweise aus einer geradlinigen Welle 28, die horizontal und rechtwinklig zur Mittelebene des Fahrzeugs verläuft und axial drehbar auf dem Aufbau 16 der Antriebseinheit 3 in einer vorbestimmten Höhe über dem Boden angebracht/gelenkig befestigt ist. Die beiden Schwenklenker 27 stehen von der Welle 28 in im Wesentlichen radialer Richtung ab bzw. parallel zur vertikalen Mittelebene des Fahrzeugs und sind starr an den beiden Enden der Welle angebracht.With reference to the In the example shown, in particular, the cross-connecting member preferably consists of a straight-line shaft 28 which is horizontal and perpendicular to the median plane of the vehicle and axially rotatable on the superstructure 16 the drive unit 3 mounted / articulated at a predetermined height above the ground. The two pivot handles 27 stand by the wave 28 in a substantially radial direction from or parallel to the vertical center plane of the vehicle and are rigidly attached to the two ends of the shaft.
Vorzugsweise umfasst der Hubapparat 7 außerdem, vorzugsweise für jeden Schwenklenker 27, jeweils einen einfach- oder doppelt wirkenden Hydraulik- oder Druckluftzylinder 29, der zwischen dem Schwenklenker 27 und dem hinteren Teil des länglichen steifen Rahmens 10 liegt, so dass er die Neigung des Schwenklenkers 27 zur Vertikalen steuern/verändern kann und damit gesteuert die Höhe über Boden des hinteren Teils des länglichen steifen Rahmens 10 regulieren kann.Preferably, the lifting apparatus comprises 7 in addition, preferably for each swivel handle 27 , each one single or double acting hydraulic or pneumatic cylinder 29 , which is between the swivel handle 27 and the rear part of the elongated rigid frame 10 lies, so he the inclination of the swivel handle 27 to control the vertical and thus controlled the height above ground of the rear part of the elongated rigid frame 10 can regulate.
Schließlich umfasst der Hubapparat 7 auch einen vorzugsweise elektrischen oder elektronischen Hydraulik- oder Druckluftverteiler 30, der die Hydraulik- oder Druckluftzylinder 15 und 29 steuern kann, so dass gesteuert die Höhe über Boden h des länglichen steifen Rahmens 10 verändert werden kann.Finally, the lifting device includes 7 also a preferably electric or electronic hydraulic or compressed air distributor 30 which is the hydraulic or pneumatic cylinder 15 and 29 can control, so that controlled the height above ground h of the elongated rigid frame 10 can be changed.
Vorzugsweise ist die elektronische Steuerung 25 dazu geeignet, auch den Hydraulik- oder Druckluftverteiler 30 des Hubapparats 7 je nach den manuell vom Fahrer über einen oder mehrere Steuerhebel (nicht abgebildet) innerhalb der Fahrerkabine 19 erteilten Steuerbefehlen direkt zu steuern.Preferably, the electronic control 25 suitable, including the hydraulic or compressed air distributor 30 the lifting device 7 depending on the manual by the driver over one or more Control lever (not shown) inside the cab 19 direct control of issued control commands.
Im Detail ist jeder Schwenklenker 27 vorzugsweise im Wesentlichen L-förmig ausgebildet, gelenkig am Aufbau oder Tragrahmen 16 der Antriebseinheit 3 auf Höhe eines ersten Endes angebracht und schließlich über einen Gelenkarm auf dem hinteren Ende des länglichen steifen Rahmens 10 auf Höhe seiner mittigen Krümmung aufgestützt, so dass er sich bezüglich des hinteren Teils des länglichen steifen Rahmens 10 um die Drehachse B drehen kann.In detail, every swivel counter is 27 preferably substantially L-shaped, hinged to the body or support frame 16 the drive unit 3 attached at the height of a first end and finally via an articulated arm on the rear end of the elongated rigid frame 10 propped up at the level of its central curvature, so that it is relative to the rear part of the elongated rigid frame 10 can rotate about the rotation axis B.
Der Hydraulik- oder Druckluftzylinder 29 ist dagegen vorzugsweise im Inneren der Zinke oder des Längsträgers 11 untergebracht.The hydraulic or pneumatic cylinder 29 on the other hand is preferably inside the tine or the longitudinal member 11 accommodated.
Unter Bezugnahme auf die umfasst der Hubapparat 7 vorzugsweise zusätzlich auch zwei Längspleuel 31, welche die beiden Aufhängungen mit Schwenklenker 13 des Gestell-Tragrahmens 2 mit dem Gelenk mit Schwenklenkern 6 verbinden, so dass die Schwenklenker 26 des Gelenks mit Schwenklenkern 6 gezwungen wird, sich synchron mit den Schwenklenkern 14 der Aufhängungen mit Schwenklenker 13 zu drehen, damit die Höhe über Boden h des länglichen steifen Rahmens 10 verändert werden kann und der längliche steife Rahmen 10 immer parallel zum Boden verbleibt.With reference to the includes the lifting device 7 preferably additionally also two longitudinal connecting rods 31 , which the two suspensions with swivel handle 13 of the frame support frame 2 with the hinge with swivel core 6 connect, so that the swivel handle 26 of the joint with swivel core 6 is forced to synchronize with the pivoting core 14 the suspensions with swivel handle 13 to rotate so that the height above ground h of the elongated rigid frame 10 can be changed and the elongated rigid frame 10 always remains parallel to the ground.
Im Detail verläuft jedes Längspleuel 31 vorzugsweise innerhalb der jeweiligen Zinke oder des Längsträgers 11, von der Aufhängung mit Schwenklenker 13 bis zu dem Gelenk mit Schwenklenkern 6, und ist am Kopf gelenkig jeweils am Schwenklenker 14 der Aufhängung mit Schwenklenker 13 und am Schwenklenker 27 des Gelenks mit Schwenklenkern 6 befestigt, so dass die beiden Schwenklenker 14 und 27 gezwungen sind, sich synchron zu drehen.In detail, each longitudinal connecting rod runs 31 preferably within the respective prong or the longitudinal member 11 , from the suspension with swivel handle 13 up to the joint with swivel core 6 , and is articulated on the head at the pivot handlebar 14 the suspension with swivel handle 13 and at the swivel handlebar 27 of the joint with swivel core 6 fastened so that the two swivel handle 14 and 27 are forced to turn in sync.
Unter Bezugnahme auf die , und verfügt das selbstfahrendes Fahrzeug 1 weiterhin über ein elektronisches Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32, das sich bordeigen im selbstfahrenden Fahrzeug 1 befindet und autonom fahren kann, d. h. ohne die Überwachung und/oder das direkte Eingreifen einer Person, wobei sich das selbstfahrende Fahrzeug 1 innerhalb eines vorbestimmten geographischen Areals befindet, das vorzugsweise dem gesamten Areal oder einem Teil des Areals des Werks entspricht, in dem das selbstfahrende Fahrzeug 1 arbeiten soll.With reference to the . and has the self-driving vehicle 1 continue via an electronic device for navigation and autonomous driving 32 Being on board in self-propelled vehicle 1 and can drive autonomously, ie without the monitoring and / or the direct intervention of a person, wherein the self-propelled vehicle 1 is located within a predetermined geographical area, which preferably corresponds to the entire area or a part of the area of the plant in which the self-propelled vehicle 1 should work.
Vorzugsweise kann das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 außerdem das selbstfahrende Fahrzeug 1 so steuern, dass es ein beliebiges Platten-Transportgestell 100 völlig automatisiert, d. h. ohne die Überwachung und/oder das direkte Eingreifen einer Person umgreifen, anheben, horizontal verschieben und anschließend wieder auf dem Boden absetzen kann. Anders gesagt ist das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 elektronisch mit dem elektronischen Steuergerät 25 verbunden und optional auch mit dem Hydraulik- oder Druckluftverteiler 30 des Hubapparats 7, so dass es direkt und autonom, d.h. ohne die Überwachung und/oder das direkte Eingreifen einer Person das Vorwärtsfahren, Halten, Lenken und optional auch das Anheben/Absenken des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 steuern kann.Preferably, the electronic device for navigation and autonomous driving 32 also the self-driving vehicle 1 so control that it is any plate transport rack 100 completely automated, ie without the monitoring and / or the direct intervention of a person can embrace, lift, move horizontally and then set down again on the ground. In other words, the electronic device is for navigation and autonomous driving 32 electronically with the electronic control unit 25 connected and optionally also with the hydraulic or compressed air distributor 30 the lifting device 7 allowing it to drive forward, hold, steer and optionally also raise / lower the self-propelled vehicle directly and autonomously, ie without the monitoring and / or direct intervention of a person 1 can control.
Im Detail ist das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 vorzugsweise zumindest teilweise auf der hinteren Motoreinheit 3 untergebracht und umfasst vorzugsweise Folgendes: eine elektronische Vorrichtung zur Positionserfassung 33, die in der Lage ist, die räumliche Position des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 innerhalb des vorbestimmten geographischen Areals zu bestimmen; und eine Datenverarbeitungseinheit 34 (beispielsweise ein herkömmlicher Computer), die elektronisch mit der elektronischen Vorrichtung zur Positionserfassung 33 und mit der elektronischen Steuerung 25 und eventuell zusätzlich auch mit dem Hydraulik- und Druckluftverteiler 30 verbunden ist und über die elektronische Steuerung 25 autonom die Lenkgruppe 18, die Antriebsmaschine des Fahrzeugs (d. h. die beiden Elektromotoren 23), vorzugsweise auch den Hubapparat 7 (d. h. den Hydraulik- und Druckluftverteiler 30) steuern kann.In detail, the electronic device is for navigation and autonomous driving 32 preferably at least partially on the rear motor unit 3 and preferably comprises: an electronic device for position detection 33 , which is capable of the spatial position of the self-propelled vehicle 1 within the predetermined geographic area; and a data processing unit 34 (For example, a conventional computer), which electronically with the electronic device for position detection 33 and with the electronic control 25 and possibly also with the hydraulic and compressed air distributor 30 is connected and via the electronic control 25 autonomous the steering group 18 , the prime mover of the vehicle (ie the two electric motors 23 ), preferably also the lifting apparatus 7 (ie the hydraulic and compressed air distributor 30 ) can control.
Anders gesagt kann die Datenverarbeitungseinheit 34 der elektronischen Steuerung 25 Steuerbefehle übermitteln, die jene simulieren, die vom Lenkrad 20 und dem Handgriff oder Gashebel 21 und den anderen Steuerungsorganen mit manueller Bedienung ausgegeben werden.In other words, the data processing unit 34 the electronic control 25 Transmit control commands simulating those of the steering wheel 20 and the handle or throttle 21 and the other controls with manual operation.
Noch genauer betrachtet kann die Datenverarbeitungseinheit 34 vorzugsweise von der elektronischen Vorrichtung zur Positionserfassung 33 die Daten zur momentanen Position des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 erhalten und ist vorzugsweise so programmiert/konfiguriert, dass sie die Antriebsmaschine des Fahrzeugs, die Lenkgruppe 18 und vorzugsweise auch den Hubapparat 7 direkt steuern kann, so dass sie das selbstfahrende Fahrzeug 1 autonom bis zu einem vorbestimmten Zielpunkt fährt, wobei einer Strecke gefolgt wird, die vorzugsweise von ihr selbst über die in ihr gespeicherte Navigationssoftware festgelegt wird.More specifically, the data processing unit 34 preferably from the electronic device for position detection 33 the data on the current position of the self-propelled vehicle 1 and preferably is programmed / configured to drive the vehicle, the steering group 18 and preferably also the lifting apparatus 7 can steer directly, making them the self-driving vehicle 1 autonomously to a predetermined destination point, following a route that is preferably determined by itself via the navigation software stored in it.
Vorzugsweise ist die Datenverarbeitungsvorrichtung 34 weiterhin so gestaltet, dass sie von einer Remote-Steuerzentrale, die weit vom selbstfahrenden Fahrzeug 1 entfernt ist, und vorzugsweise über ein drahtloses Kommunikationssystem nach dem Stand der Technik die Daten zum Zielpunkt (beispielsweise die Koordinaten) der zu verfolgenden Strecke empfängt.Preferably, the data processing device 34 continue to be designed so that they are remote from a remote control center, far from the self-driving vehicle 1 is removed, and preferably receives, via a prior art wireless communication system, the data to the destination (e.g., the coordinates) of the route to be followed.
Zusätzlich oder alternativ kann die Datenverarbeitungseinheit 34 auch von der oben genannten Remote-Steuerzentrale und vorzugsweise über das drahtlose Kommunikationssystem nach dem Stand der Technik auch die Daten zu der gesamten Strecke bis zum Zielpunkt erhalten. Additionally or alternatively, the data processing unit 34 also from the above-mentioned remote control center and preferably via the wireless communication system according to the prior art, the data to the entire route to get to the destination point.
Bei dem gezeigten Beispiel befindet sich insbesondere die elektronische Vorrichtung zur Positionserfassung 33 vorzugsweise oben auf der Fahrerkabine 19 und umfasst vorzugsweise einen Laserscanner, vorzugsweise einen 3D-Laserscanner nach dem Stand der Technik, der die Position bezüglich einer Vielzahl von festen, passend innerhalb und/oder um das vorbestimmte geographische Areal positionierten/untergebrachten Elemente/Gegenstände in Echtzeit bestimmen kann.In the example shown, in particular, the electronic device for position detection is located 33 preferably on top of the cab 19 and preferably comprises a laser scanner, preferably a prior art 3D laser scanner, which can determine the position in real time with respect to a plurality of fixed elements / objects suitably positioned within and / or around the predetermined geographical area.
In diesem Fall bestimmt die Datenverarbeitungseinheit 34 vorzugsweise die absolute Position des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 über einen Triangulationsalgorithmus nach dem Stand der Technik anhand der Position von drei oder mehr festen Referenzelementen/-gegenständen, die vom 3D-Laserscaner erfasst werden.In this case, the data processing unit determines 34 preferably the absolute position of the self-propelled vehicle 1 on a triangulation algorithm of the prior art based on the position of three or more fixed reference elements / objects, which are detected by the 3D laser scanner.
In einer anderen Ausführungsform könnte das elektronische Gerät zur Positionserfassung 33 jedoch einen Sensor für Funkortung und globales Navigationssystem GNSS (Abkürzung für Global Navigation Satellite System) enthalten.In another embodiment, the electronic device for position detection 33 however, include a radio location sensor and global navigation system GNSS (short for Global Navigation Satellite System).
Unter Bezugnahme auf die , und umfasst das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 zusätzlich auch mindestens eine optoelektronische Erfassungsvorrichtung 35, die elektronisch mit der Datenverarbeitungseinheit 34 verbunden ist und in Echtzeit den Raum vor dem vorderen Teil des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 analysieren/scannen kann, um mögliche Gegenstände oder Hindernisse in der Nähe des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 zu erkennen.With reference to the . and includes the electronic device for navigation and autonomous driving 32 in addition, at least one optoelectronic detection device 35 that are electronic with the data processing unit 34 connected and in real time the space in front of the front part of the self-propelled vehicle 1 analyze / scan for possible objects or obstacles near the self-propelled vehicle 1 to recognize.
Zusätzlich kann die Datenverarbeitungseinheit 34 vorzugsweise die optoelektronische Erfassungsvorrichtung 35 aktivieren, wenn das selbstfahrende Fahrzeug 1 sich in der Nähe des Zielpunktes befindet, um das Platten-Transportgestell 100 im Umfeld des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 zu erfassen.In addition, the data processing unit 34 preferably the optoelectronic detection device 35 activate when the self-propelled vehicle 1 is near the target point to the plate transport rack 100 in the environment of the self-propelled vehicle 1 capture.
Vorzugsweise kann die Datenverarbeitungseinheit 34 anhand der von der optoelektronischen Erfassungseinrichtung 35 kommenden Daten/Signale die Position und/oder die Ausrichtung des Platten-Transportgestells 100, das sich eventuell am Zielpunkt befindet, bezüglich des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 bestimmen.Preferably, the data processing unit 34 on the basis of the optoelectronic detection device 35 incoming data / signals the position and / or orientation of the disc transport rack 100 that may be at the destination point with respect to the self-driving vehicle 1 determine.
Schließlich ist die Datenverarbeitungseinheit 34 vorzugsweise so programmiert/konfiguriert, dass sie autonom anhand der Position und/oder der Ausrichtung des Platten-Transportgestells 100 bezüglich des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 auch eine optimale Strecke zur Annäherung und zum Ergreifen des Platten-Transportgestells 100 vor dem selbstfahrenden Fahrzeug 1 bestimmen/errechnen kann.Finally, the data processing unit 34 preferably programmed / configured to be autonomous based on the position and / or orientation of the disc transport cradle 100 with respect to the self-propelled vehicle 1 also an optimal route for approaching and gripping the plate transport rack 100 in front of the self-driving vehicle 1 can determine / calculate.
Bei dem gezeigten Beispiel befindet sich insbesondere die optoelektronische Erfassungsvorrichtung 35 vorzugsweise auf dem vorderen Teil des Gestell-Tragrahmens 2 bzw. auf dem entfernten Ende einer der beiden Zinken oder Längsträger 11 des Gestell-Tragrahmens 2 und umfasst vorzugsweise eine Kamera und/oder einen Laserscanner für den Kollisionsschutz und/oder die Erfassung von Hindernissen.In the example shown, in particular, the optoelectronic detection device is located 35 preferably on the front part of the frame support frame 2 or on the far end of one of the two prongs or side members 11 of the frame support frame 2 and preferably comprises a camera and / or a laser scanner for collision protection and / or the detection of obstacles.
Die Kamera kann kontinuierlich Bilder des Raums vor dem vorderen Teil des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 aufnehmen.The camera can continuously take pictures of the space in front of the front part of the self-propelled vehicle 1 take up.
Der Laserscanner für den Kollisionsschutz und/oder die Erfassung von Hindernissen scannt dagegen kontinuierlich den Raum vor dem vorderen Teil des selbstfahrenden Fahrzeugs 1, so dass das Profil möglicher unbewegter Körper vor dem selbstfahrenden Fahrzeug 1 erfasst wird.By contrast, the laser scanner for collision protection and / or the detection of obstacles continually scans the space in front of the front part of the self-propelled vehicle 1 so that the profile of possible still body in front of the self-propelled vehicle 1 is detected.
Vorzugsweise ist das selbstfahrende Fahrzeug 1 mit einem Schalter, Handgriff oder anderen Wählvorrichtung mit manueller Bedienung (nicht abgebildet) ausgestattet, der elektronisch mit der elektronischen Steuerung 25 verbunden ist und das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 freigeben oder sperren kann.Preferably, the self-propelled vehicle 1 equipped with a switch, handle or other manual operation selector (not shown) that works electronically with the electronic control 25 connected and the electronic device for navigation and autonomous driving 32 can release or lock.
Anders gesagt führt die elektronische Steuerung 25 je nach Position/logischem Zustand des Schalters, Handgriffs oder einer anderen Wählvorrichtung mit manueller Bedienung die von der Datenverarbeitungseinheit 34 kommenden Befehle aus oder verweigert dies.In other words, the electronic controller performs 25 depending on the position / logic state of the switch, handle or other manual-choice dialing device from the data processing unit 34 coming orders or denies this.
Alternativ könnte die elektronische Steuerung 25 jedoch auch so konfiguriert werden, dass sie gleichzeitig sowohl die von der Datenverarbeitungseinheit 34 kommenden Befehle als auch die direkt vom Fahrer des Fahrzeugs über das Lenkrad 20, den Handgriff oder Gashebel 21 und die möglichen anderen Steuerungsorgane mit manueller Bedienung erteilten Befehle ausführt.Alternatively, the electronic control could 25 however, they can also be configured to simultaneously handle both the data processing unit 34 coming commands as well as those directly from the driver of the vehicle via the steering wheel 20 , the handle or throttle 21 and execute the possible other commands issued by manual operation.
Die allgemeine Funktionsweise des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 ist leicht den oben gemachten Angaben zu entnehmen.The general operation of the self-propelled vehicle 1 is easily taken from the above information.
Die Remote-Steuerzentrale sendet dem elektronischen Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 die Informationen zum Zielpunkt und optional auch die Informationen zur Strecke, die zum Erreichen des Zielpunktes verfolgt werden muss.The remote control center sends the electronic device for navigation and autonomous driving 32 the destination information and, optionally, the route information that must be tracked to reach the destination.
Sobald zumindest die Daten zum Zielpunkt empfangen wurden, steuert das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 die elektronische Steuerung 25 des Fahrzeugs so, dass sie autonom, d. h. ohne die Überwachung und/oder den direkten Eingriff einer Person das selbstfahrende Fahrzeug 1 bis zum Zielpunkt führt, wobei die von der Remote-Steuerzentrale übermittelte Strecke oder eine autonom berechnete Strecke verfolgt wird. Once at least the data has been received to the destination, the electronic device controls navigation and autonomous driving 32 the electronic control 25 the vehicle so that they autonomously, ie without the supervision and / or the direct intervention of a person the self-driving vehicle 1 to the destination point, following the route transmitted by the remote control center or an autonomously calculated route.
Optional bestimmt das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32, wenn es erfasst/feststellt, dass das von ihm gesteuerte selbstfahrende Fahrzeug 1 sich in der Nähe des Zielpunktes befindet, die Position und/oder die Ausrichtung des selbstfahrenden Fahrzeugs 1 in Bezug auf das zu verschiebende Platten-Transportgestell 100 und berechnet vorzugsweise autonom die optimale Strecke, um das Platten-Transportgestell 100 vor dem selbstfahrenden Fahrzeug 1 zu umgreifen und vom Boden anzuheben.Optionally, the electronic device determines navigation and autonomous driving 32 when it detects / determines that the self-driving vehicle it controls 1 is located near the destination point, the position and / or orientation of the self-propelled vehicle 1 with respect to the plate transport frame to be moved 100 and preferably autonomously calculates the optimum distance to the disk cradle 100 in front of the self-driving vehicle 1 to reach around and lift off the ground.
Natürlich ist das elektronische Gerät zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 auch in der Lage, das Platten-Transportgestell 100, das es momentan transportiert, auf dem Boden abzusetzen und das Fahrzeug herauszuziehen.Of course, the electronic device is for navigation and autonomous driving 32 also capable of the plate transport rack 100 that currently transports it to land on the ground and pull out the vehicle.
Die Integration/Einbettung des elektronischen Geräts zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 im selbstfahrenden Fahrzeug 1 bietet beachtliche Vorteile. Dank des elektronischen Geräts zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 kann das selbstfahrende Fahrzeug 1 innerhalb des Werks autonom arbeiten und damit das Bewegen der Glasplatten schneller, effizienter und prompter gestalten. Schließlich zeigt es sich klar, dass an dem oben beschriebenen selbstfahrenden Fahrzeug 1 Änderungen und Varianten vorgenommen werden können, ohne dass damit der Rahmen der vorliegenden Erfindung verlassen wird.The integration / embedding of the electronic device for navigation and autonomous driving 32 in self-propelled vehicle 1 offers considerable advantages. Thanks to the electronic device for navigation and autonomous driving 32 can the self-driving vehicle 1 Working autonomously within the plant, making moving glass plates faster, more efficient and more prompt. Finally, it is clear that on the self-propelled vehicle described above 1 Changes and variants can be made without departing from the scope of the present invention.
So können das Lenkrad 20 und der Handgriff oder Gashebel 21 beispielsweise durch einen elektronisch mit der elektronischen Steuerung 25 verbundenen Joystick ersetzt werden.So can the steering wheel 20 and the handle or throttle 21 for example, by an electronic with the electronic control 25 Joystick be replaced.
In einer technisch weniger ausgereiften Ausführungsform umfasst außerdem die Lenkgruppe 18 statt der beiden Servomotoren 24 einen hydraulischen Antrieb, der unter Druck stehendes Öl von einer herkömmlichen, direkt über das Lenkrad 20 aktivierten Hydrolenkung erhält und die beiden Radnaben 22 um ihre Achsen V drehen kann.In a technically less mature embodiment, the steering group also includes 18 instead of the two servomotors 24 a hydraulic drive, the pressurized oil from a conventional, directly over the steering wheel 20 activated power steering receives and the two hubs 22 can turn around their axes V.
In dieser Ausführungsform umfasst die Lenkgruppe 18 auch einen elektrohydraulischen Hilfsverteiler, der das unter Druck stehende Öl zum hydraulischen Antrieb statt zu der über das Lenkrad 20 aktivierten Hydrolenkung leitet und von der elektronischen Steuerung 25 oder direkt von der Datenverarbeitungseinheit 34 des elektronischen Geräts zur Navigation und zum autonomen Fahren 32 gesteuert wird.In this embodiment, the steering group comprises 18 also an electrohydraulic auxiliary distributor, which supplies the pressurized oil to the hydraulic drive instead of via the steering wheel 20 activated power steering directs and from the electronic control 25 or directly from the data processing unit 34 of the electronic device for navigation and autonomous driving 32 is controlled.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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IT 102018000002718 [0001]IT 102018000002718 [0001]
