DE102018221172A1

DE102018221172A1 - Parking robots for a motor vehicle and method for operating such a parking robot

Info

Publication number: DE102018221172A1
Application number: DE102018221172.8A
Authority: DE
Inventors: Theodoros Tzivanopoulos; Julius Ibenthal
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2018-12-06
Filing date: 2018-12-06
Publication date: 2020-06-10
Anticipated expiration: 2038-12-07
Also published as: DE102018221172B4

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Parkroboter (20) sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters (20). Der Parkroboter (20) umfasst einen Grundkörper (50), an dem ein Paar Radauflagearme (36), die jeweils zwischen einer eingeklappten und einer ausgeklappten Stellung schwenkbar sind, angeordnet ist, ein den Grundkörper (50) tragendes Fahrgestell (52) sowie ein höhenverstellbares Fahrwerk (54), an dem das Fahrgestell (52) angeordnet ist und das zumindest ein Antriebsrad (44) umfasst. Das Fahrwerk (54) ist dazu ausgelegt, das Fahrgestell (52) relativ zum zumindest einen Antriebsrad (44) zwischen einer abgesenkten Stellung und einer angehobenen Stellung zu verstellen. Der Parkroboter (20) ist nun dazu ausgelegt, mit in der abgesenkten Stellung angeordnetem Fahrgestell (52) und eingeklappten Radauflagearmen (36) von außen neben ein Rad (14) eines Kraftfahrzeugs (10) autonom heranzufahren, das Rad (14) durch Ausklappen des Paars der Radauflagearme (36) anzuheben und danach das Fahrgestell (52) in die angehobene Stellung zu verstellen, um eine Parkroboterbodenfreiheit (59) zu vergrößern.The invention relates to a parking robot (20) and a method for operating such a parking robot (20). The parking robot (20) comprises a base body (50) on which a pair of wheel support arms (36), each of which can be pivoted between a folded and an unfolded position, is arranged, a chassis (52) carrying the base body (50) and a height-adjustable one Chassis (54) on which the chassis (52) is arranged and which comprises at least one drive wheel (44). The undercarriage (54) is designed to adjust the undercarriage (52) relative to the at least one drive wheel (44) between a lowered position and a raised position. The parking robot (20) is now designed to autonomously approach the wheel (14) by unfolding the wheel (14) of a motor vehicle (10) from the outside, with the chassis (52) and the wheel support arms (36) folded in, in the lowered position Raise pairs of the wheel support arms (36) and then adjust the chassis (52) to the raised position to increase a parking robot floor clearance (59).

Description

Die Erfindung betrifft einen Parkroboter für ein Kraftfahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters für ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a parking robot for a motor vehicle and a method for operating such a parking robot for a motor vehicle.

Ein Parkroboter ist üblicherweise dazu ausgelegt, ein Kraftfahrzeug innerhalb einer vorgegebenen Infrastrukturumgebung, beispielsweise einem Parkhaus, zu einer vorgegebenen Parkposition zu transportieren. Der Parkroboter fährt dafür beispielsweise mit zumindest einem Teilbereich unter das Kraftfahrzeug, hebt dieses an und fährt daraufhin mit dem angehobenen Kraftfahrzeug zur vorgegebenen Parkposition, an der er das Kraftfahrzeug wieder absetzt. Mittels eines Parkroboters können somit Kraftfahrzeuge, unabhängig davon, ob sie beispielsweise über ein Fahrerassistenzsystem zum zumindest teilautonomen Einparken verfügen oder nicht, vollautonom und somit ohne Zutun eines Fahrers des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastrukturumgebung bewegt werden.A parking robot is usually designed to transport a motor vehicle within a predefined infrastructure environment, for example a parking garage, to a predefined parking position. For this purpose, the parking robot drives, for example, with at least one partial area under the motor vehicle, lifts it and then drives the raised motor vehicle to the predetermined parking position at which it places the motor vehicle again. Using a parking robot, motor vehicles, regardless of whether they have, for example, a driver assistance system for at least partially autonomous parking or not, can be moved fully autonomously and thus without the driver's intervention of the motor vehicle within the infrastructure environment.

In der DE 10 2016 224 098 A1 wird eine omnidirektionale mobile Kraftfahrzeug-Transportplattform beschrieben, die wenigstens drei Mecanumräder aufweist. Mit dieser mobilen Kraftfahrzeug-Transportplattform kann in den Zwischenraum zwischen einem Fahrzeugboden eines Kraftfahrzeugs und einer Fahrbahn gefahren werden und daraufhin das Kraftfahrzeug mittels einer Hubvorrichtung der Kraftfahrzeug-Transportplattform von der Fahrbahn angehoben werden. Hiermit wird das Kraftfahrzeug zumindest achsweise oder vollständig von der Fahrbahn abgehoben.In the DE 10 2016 224 098 A1 describes an omnidirectional mobile motor vehicle transport platform that has at least three Mecanum wheels. This mobile motor vehicle transport platform can be used to drive into the space between a vehicle floor of a motor vehicle and a roadway and then the motor vehicle can be lifted off the roadway by means of a lifting device of the motor vehicle transport platform. With this, the motor vehicle is lifted off the roadway at least axially or completely.

In der CN 207761382 U wird ein Transportwagen für ein Kraftfahrzeug beschrieben, der an zwei gegenüberliegenden Seiten jeweilige Klemmteile aufweist und dazu ausgelegt ist, unterhalb des Kraftfahrzeugs positioniert zu werden und mit den jeweiligen Klemmteilen ein jeweiliges Rad einer Radachse des Kraftfahrzeugs anzuheben.In the CN 207761382 U describes a transport trolley for a motor vehicle which has respective clamping parts on two opposite sides and is designed to be positioned below the motor vehicle and to lift a respective wheel of a wheel axle of the motor vehicle with the respective clamping parts.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mit der ein Parkroboter, der ein Kraftfahrzeug transportiert, besonders einfach Bodenunebenheiten überwinden kann.It is the object of the invention to provide a solution with which a parking robot that transports a motor vehicle can particularly easily overcome uneven floors.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der folgenden Beschreibung und den Figuren angegeben.This object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous refinements with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims, the following description and the figures.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass es mit herkömmlichen einteiligen oder mehrteiligen Parkrobotern, die jeweils im Bereich einer Radachse des Kraftfahrzeugs oder im Bereich einzelner Räder des Kraftfahrzeugs die jeweiligen Räder anheben, möglich ist, dass der Parkroboter Bodenunebenheiten, wie beispielsweise Schlaglöcher, nur erschwert überwinden kann, da er beispielsweise an den Rändern derartiger Bodenunebenheiten mit einem Parkroboterboden aufsetzt. Der Grund hierfür ist, dass der Parkroboter üblicherweise eine kleine Bodenfreiheit aufweist und daher nicht beliebige Höhenunterschiede aufgrund von Bodenunebenheiten, die beispielsweise abrupt am Rande eines Schlagloches auftreten können, überwinden kann. Denn ein Parkroboter muss aufgrund der baulichen Gegebenheiten von Kraftfahrzeugen sehr niedrig ausgebildet sein, um das Rad des Kraftfahrzeugs zum Beispiel von der Seite her anzuheben. Der Grund hierfür ist, dass Kraftfahrzeuge häufig eine relativ kleine Bodenfreiheit aufweisen und somit ein Kraftfahrzeugboden oftmals nur einen geringen Abstand zu einem Fahrboden aufweist. Da der Parkroboter einzelne Räder des Kraftfahrzeugs festhalten und anheben soll, muss er besonders bodennah die dafür benötigten Radauflagearme oder anderen entsprechende Komponenten zum Greifen, Festhalten und/oder Anheben des Rades aufweisen.The invention is based on the knowledge that it is possible with conventional one-piece or multi-piece parking robots, each of which raises the respective wheels in the area of a wheel axis of the motor vehicle or in the area of individual wheels of the motor vehicle, that the parking robot only makes uneven floors, such as potholes, more difficult can overcome, because he touches down on the edges of such bumps with a parking robot floor. The reason for this is that the parking robot usually has a small ground clearance and therefore cannot overcome any height differences due to uneven ground, which can occur abruptly at the edge of a pothole, for example. Because a parking robot must be designed to be very low due to the structural conditions of motor vehicles, for example to lift the wheel of the motor vehicle from the side. The reason for this is that motor vehicles often have a relatively small ground clearance and thus a motor vehicle floor is often only a short distance from a vehicle floor. Since the parking robot should hold and lift individual wheels of the motor vehicle, it must have the necessary wheel support arms or other corresponding components for gripping, holding and / or lifting the wheel, particularly close to the ground.

Gleichzeitig benötigt der Parkroboter jedoch eine möglichst große Bodenfreiheit, um Schlaglöcher oder andere Unebenheiten zu überwinden. Im Bereich der Bodenfreiheit des Parkroboters besteht somit ein Zielkonflikt zwischen der benötigten Bodennähe zum Anheben entsprechender Räder des Kraftfahrzeugs und dem Wunsch, auch Bodenunebenheiten mit dem Parkroboter überwinden zu können. Aus diesem Grund wäre ein höhenverstellbarer Parkroboter besonders sinnvoll und vorteilhaft. Dieses Problem wird nun erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Fahrwerk des Parkroboters von einem Rahmen, das heißt von einem Grundkörper des Parkroboters, der auf einem Fahrgestell gelagert ist, getrennt wird. Das Rad des Kraftfahrzeugs wird somit über eine vertikale Verschiebung vom Fahrwerk zu dem Grundkörper mit den Radauflagearmen, die das jeweilige Rad tragen, angehoben.At the same time, the parking robot needs the greatest possible ground clearance in order to overcome potholes or other unevenness. In the area of the ground clearance of the parking robot, there is a conflict of objectives between the proximity to the ground required to lift the corresponding wheels of the motor vehicle and the desire to be able to overcome uneven floors with the parking robot. For this reason, a height-adjustable parking robot would be particularly useful and advantageous. This problem is now solved according to the invention in that a chassis of the parking robot is separated from a frame, that is to say from a base body of the parking robot, which is mounted on a chassis. The wheel of the motor vehicle is thus raised via a vertical displacement from the chassis to the base body with the wheel support arms that carry the respective wheel.

Der erfindungsgemäße Parkroboter umfasst einen Grundkörper, an dem ein Paar Radauflagearme, die jeweils zwischen einer eingeklappten und einer ausgeklappten Stellung schwenkbar sind, angeordnet ist. Die jeweiligen Radauflagearme sind also derart an dem Grundkörper angelagert, dass sie zwischen zumindest zwei verschiedenen Stellungen hin und her bewegt werden können. Hierbei ist es vorgesehen, dass beispielsweise in der eingeklappten Stellung die beiden jeweiligen Radauflagearme parallel zu einer Parkroboterlängsrichtung des Parkroboters angeordnet sind. Hierfür können beispielsweise Aussparungen im Grundkörper vorgesehen sein, in denen die jeweiligen Radauflagearme in der eingeklappten Stellung gehalten werden. In der ausgeklappten Stellung stehen die jeweiligen Radauflagearme bevorzugt senkrecht auf einer Grundkörperoberfläche, das heißt senkrecht zur Parkroboterlängsrichtung und somit parallel zu einer Parkroboterquerrichtung. Die jeweiligen Radauflagearme können zudem beispielsweise jeweilige Rollen an einem äußeren Ende der jeweiligen Radauflagearme aufweisen, auf denen sie beispielsweise auf einem Fahrboden rollbar gelagert sind.The parking robot according to the invention comprises a base body on which a pair of wheel support arms, which can each be pivoted between a folded-in and a folded-out position, are arranged. The respective wheel support arms are attached to the base body in such a way that they can be moved back and forth between at least two different positions. In this case, it is provided that, for example in the folded position, the two respective wheel support arms are arranged parallel to a parking robot longitudinal direction of the parking robot. For this purpose, recesses can be provided in the base body, for example, in which the respective wheel support arms are held in the folded position. In the unfolded position, the respective stand Wheel support arms preferably perpendicular to a base body surface, that is perpendicular to the longitudinal direction of the parking robot and thus parallel to a transverse direction of the parking robot. The respective wheel support arms can also have, for example, respective rollers at an outer end of the respective wheel support arms, on which they are mounted such that they can be rolled on a floor.

Der Parkroboter umfasst zudem ein den Grundkörper tragendes Fahrgestell. Der Parkroboter weist somit ein tragendes Teil auf, das dazu ausgelegt ist, einen Parkroboterantrieb, den Grundkörper und eine Nutzlast des Parkroboters zu tragen und gegen eine äußere Krafteinwirkung zu stabilisieren. An diesem Fahrgestell des Parkroboters sind jeweilige Radaufhängungen jeweiliger Räder des Parkroboters sowie alle wesentlichen Antriebselemente des Parkroboters angeordnet.The parking robot also includes a chassis that supports the base body. The parking robot thus has a supporting part which is designed to carry a parking robot drive, the base body and a payload of the parking robot and to stabilize it against external force. On this chassis of the parking robot, respective wheel suspensions of respective wheels of the parking robot as well as all essential drive elements of the parking robot are arranged.

Der Parkroboter umfasst außerdem ein höhenverstellbares Fahrwerk, an dem das den Grundkörper tragende Fahrgestell angeordnet ist und das zumindest ein Antriebsrad umfasst. Als Fahrwerk wird allgemein die Gesamtheit der Teile bezeichnet, die einer Verbindung des Fahrgestells über die Räder zur Fahrbahn, das heißt zu einem Fahrboden, dienen. Als Räder ist hierbei das zumindest eine Antriebsrad anzunehmen, das dazu ausgelegt ist, den Parkroboter zum Fortbewegen anzutreiben. Bevorzugt umfasst das höhenverstellbare Fahrgestell zwei Antriebsräder, die jeweils dazu ausgelegt sind, den Parkroboter fortzubewegen. Das Fahrwerk ist nun dazu ausgelegt, das den Grundkörper tragende Fahrgestell relativ zum zumindest einen Antriebsrad zwischen einer abgesenkten Stellung und einer angehobenen Stellung zu verstellen. Das Fahrwerk weist somit einen Mechanismus auf, mittels dessen der Grundkörper des Parkroboters, der von dem Fahrgestell getragen wird und das Paar Radauflagearme aufweist, nach oben beziehungsweise nach unten gefahren werden kann.The parking robot also includes a height-adjustable undercarriage on which the chassis supporting the base body is arranged and which comprises at least one drive wheel. Chassis is generally the entirety of the parts that serve to connect the chassis via the wheels to the roadway, that is to say to a floor. The at least one drive wheel, which is designed to drive the parking robot for moving, is to be assumed here as wheels. The height-adjustable chassis preferably comprises two drive wheels, each of which is designed to move the parking robot. The undercarriage is now designed to adjust the chassis carrying the base body between a lowered position and a raised position relative to the at least one drive wheel. The undercarriage thus has a mechanism by means of which the base body of the parking robot, which is carried by the undercarriage and has the pair of wheel support arms, can be moved up or down.

Der Parkroboter ist nun dazu ausgelegt, mit in der abgesenkten Stellung angeordnetem Fahrgestell und eingeklappten Radauflagearmen von außen neben ein Rad des Kraftfahrzeugs autonom heranzufahren. Der Parkroboter ist also dazu ausgelegt, sich an einer vorgegebenen Aufnahmeposition seitlich von einem von beispielsweise vier Rädern des Kraftfahrzeugs zu positionieren. In der eingeklappten Lage der jeweiligen Radauflagearme sind diese, wie bereits oben beschrieben, derart angeordnet, dass die jeweiligen Radauflagearme parallel zur Parkroboterlängsrichtung angeordnet sind. Eine Tiefe des Parkroboters, das heißt eine Ausdehnung insbesondere des Grundkörpers des Parkroboters senkrecht zur Parkroboterlängsrichtung in Parkroboterquerrichtung, ist daher so klein wie möglich und nur abhängig von der Tiefe des Grundkörpers. Denn wird der Parkroboter seitlich und somit in Parkroboterlängsrichtung betrachtet, ragt keiner der Radauflagearme in Parkroboterquerrichtung aus dem Grundkörper hervor. Der Parkroboter ist zudem dazu ausgelegt, selbstständig an das jeweilige Rad des Kraftfahrzeugs heranzufahren. Er ist somit zu einem autonomen Fahren ausgelegt.The parking robot is now designed to drive autonomously from the outside next to a wheel of the motor vehicle with the chassis arranged in the lowered position and the wheel support arms folded in. The parking robot is therefore designed to position itself laterally at one of the predetermined pick-up positions of one of, for example, four wheels of the motor vehicle. In the folded position of the respective wheel support arms, these are, as already described above, arranged such that the respective wheel support arms are arranged parallel to the longitudinal direction of the parking robot. A depth of the parking robot, that is to say an extension, in particular, of the base body of the parking robot perpendicular to the longitudinal direction of the parking robot in the transverse direction of the parking robot, is therefore as small as possible and only depends on the depth of the base body. Because if the parking robot is viewed from the side and thus in the longitudinal direction of the parking robot, none of the wheel support arms protrude from the basic body in the transverse direction of the parking robot. The parking robot is also designed to independently approach the respective wheel of the motor vehicle. It is therefore designed for autonomous driving.

Der Parkroboter ist zudem dazu ausgelegt, das Rad des Kraftfahrzeugs durch Ausklappen des Paars der Radauflagearme anzuheben. Hierbei ist der Parkroboter dazu ausgelegt, die jeweiligen Radauflagearme von der eingeklappten Stellung aus nach vorne und somit letztendlich in die ausgeklappte Stellung zu bringen. Einer der Radauflagearme ist hierbei in eine Fahrzeuglängsrichtung vor dem Rad des Kraftfahrzeugs angeordnet, wobei der andere Radauflagearm in Fahrzeuglängsrichtung hinter dem Rad angeordnet ist. Sobald die beiden Radauflagearme auf jeweiligen Seiten des Rades das Rad des Kraftfahrzeugs berühren, beginnen sie durch weiteres Zusammendrücken, das Rad vom Fahrboden, auf dem das Kraftfahrzeug steht, anzuheben. Letztendlich wird durch das Ausklappen des Paars der Radauflagearme ermöglicht, dass sich der Abstand zwischen einem Kraftfahrzeugboden und einem Fahrzeugboden, auf dem das Kraftfahrzeug steht, zumindest im Bereich des angehobenen Rades erhöht.The parking robot is also designed to raise the wheel of the motor vehicle by unfolding the pair of wheel support arms. Here, the parking robot is designed to bring the respective wheel support arms forward from the retracted position and thus ultimately into the unfolded position. One of the wheel support arms is arranged in a vehicle longitudinal direction in front of the wheel of the motor vehicle, the other wheel support arm being arranged behind the wheel in the vehicle longitudinal direction. As soon as the two wheel support arms on each side of the wheel touch the wheel of the motor vehicle, they begin to be pressed further by lifting the wheel from the floor on which the motor vehicle is standing. Ultimately, by unfolding the pair of wheel support arms, it is possible for the distance between a motor vehicle floor and a vehicle floor on which the motor vehicle stands to increase, at least in the region of the raised wheel.

Der Parkroboter ist außerdem dazu ausgelegt, danach das den Grundkörper tragende Fahrgestell in die angehobene Stellung zu verstellen, um eine Parkroboterbodenfreiheit des Parkroboters zu vergrößern. Unter Bodenfreiheit wird allgemein der Abstand zwischen einem Fahrzeugkörper und dem Fahrboden, das heißt zum Beispiel einer Fahrbahn einer Straße, bezeichnet. Bei der Bodenfreiheit des Parkroboters, der sogenannten Parkroboterbodenfreiheit, handelt es sich somit um den Abstand zwischen der Unterseite des Grundkörpers des Parkroboters und dem Fahrboden, auf dem der Parkroboter mit seinem zumindest einen Antriebsrad steht. Mithilfe des höhenverstellbaren Fahrwerks wird also die Bodenfreiheit des Parkroboters, nachdem das Rad des Kraftfahrzeugs von den jeweiligen Radauflagearmen angehoben wurde, weiter vergrößert. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, dass das Kraftfahrzeug insgesamt typischerweise 40 bis 50 Millimeter angehoben wird. Durch diese Vergrößerung der Bodenfreiheit des Parkroboters ist es möglich, dass mit dem Parkroboter Fahrten auf einem Fahrboden mit Bodenunebenheiten, wie beispielsweise Schlaglöchern oder anderen abrupten Vertiefungen, besonders zuverlässig möglich sind, da die Wahrscheinlichkeit, dass der Parkroboter aufgrund dieser Bodenunebenheiten auf dem Fahrboden aufsetzt, reduziert wird.The parking robot is also designed to then move the chassis supporting the base body to the raised position in order to increase the parking robot floor clearance of the parking robot. Ground clearance is generally used to denote the distance between a vehicle body and the driving surface, that is to say, for example, a road surface. The ground clearance of the parking robot, the so-called parking robot ground clearance, is therefore the distance between the underside of the base body of the parking robot and the floor on which the parking robot stands with its at least one drive wheel. With the aid of the height-adjustable undercarriage, the ground clearance of the parking robot is further increased after the wheel of the motor vehicle has been raised by the respective wheel support arms. This makes it possible, for example, for the motor vehicle to be lifted typically 40 to 50 millimeters in total. This increase in the ground clearance of the parking robot makes it possible for the parking robot to travel particularly reliably on a floor with bumps, such as potholes or other abrupt depressions, since the probability that the parking robot bumps on the floor due to these bumps is reduced.

Da ein einzelner Parkroboter jeweils genau ein Rad des Kraftfahrzeugs hochhebt, weist zudem das von beispielsweise insgesamt vier Parkrobotern angehobene Kraftfahrzeug relativ zum Fahrboden eine ausreichend große Bodenfreiheit auf, um problemlos Rampen oder andere Steigen innerhalb beispielsweise einer Infrastrukturumgebung wie einem Parkhaus überwinden zu können. Mit dem erfindungsgemäßen Parkroboter kann ein Kraftfahrzeug letztendlich, falls ausreichend Parkroboter an jeweiligen Rädern des Kraftfahrzeugs positioniert sind und diese angehoben haben, innerhalb einer Infrastrukturumgebung, das heißt zum Beispiel innerhalb eines Parkhauses, stets zuverlässig und problemlos von den Parkrobotern transportiert werden, und zwar auf verschiedenen Ebenen des Parkhauses sowie unabhängig von einer Beschaffenheit des Fahrbodens im Parkhaus. Durch die vergrößerte Bodenfreiheit des Parkroboters werden somit Einschränkungen im Betrieb des Parkroboters verringert, wobei das Befahren von Rampen und Steigen leicht möglich ist. Mit dem erfindungsgemäßen Parkroboter sind also Fahrten auf Rampen, Steigen sowie Fahrböden mit großen Bodenunebenheiten, wie zum Beispiel tiefen Schlaglöchern (in Abhängigkeit von einem Durchmesser der Antriebsräder des Parkroboters), besonders zuverlässig möglich.Since a single parking robot lifts exactly one wheel of the motor vehicle, this also points the motor vehicle raised by, for example, a total of four parking robots has sufficient ground clearance relative to the floor to be able to easily overcome ramps or other steps within, for example, an infrastructure environment such as a parking garage. With the parking robot according to the invention, a motor vehicle can ultimately, if sufficient parking robots are positioned on the respective wheels of the motor vehicle and have raised them, always be reliably and easily transported by the parking robots within an infrastructure environment, that is to say, for example, within a parking garage, and in different ways Levels of the parking garage and regardless of the nature of the floor in the parking garage. Due to the increased ground clearance of the parking robot, restrictions in the operation of the parking robot are reduced, it being easily possible to drive on ramps and climbs. With the parking robot according to the invention, journeys on ramps, climbs and floors with large unevenness in the ground, such as deep potholes (depending on a diameter of the drive wheels of the parking robot), are particularly reliably possible.

In einer Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass die jeweiligen Radauflagearme eine jeweilige Abgleitrolle aufweisen. Bei dieser Abgleitrolle handelt es sich um eine passive Rolle, die stets drehbar um eine eigene Drehachse gelagert ist. Die jeweilige Abgleitrolle ist somit nicht fest relativ zum Parkroboter sowie zum angehobenen Rad angeordnet. Die jeweilige Drehachse der jeweiligen Abgleitrolle ist in einer ausgeklappten Stellung nach dem Anheben des Rades des Kraftfahrzeugs parallel zu einer Radachse des Kraftfahrzeugs angeordnet. Nachdem der Parkroboter mit eingeklappten Radauflagearmen von außen neben das eine der Räder des Kraftfahrzeugs automatisch herangefahren ist, wird durch Ausklappen des Paars der Radauflagearme das Rad angehoben, wobei in der Endstellung der ausgeklappten Radauflagearme diese parallel zur Radachse des Kraftfahrzeugs im Bereich des Rades angeordnet sind. Die jeweiligen Abgleitrollen sind also in der ausgeklappten Stellung der jeweiligen Radauflagearme in einer Längsrichtung der jeweiligen Abgleitrollen parallel zur Radachse des Kraftfahrzeugs angeordnet und somit senkrecht zu einer kreisförmigen Radfläche des Rades des Kraftfahrzeugs. Durch Drücken der Radauflagearme bei deren Ausklappen gegen das jeweilige Rad des Kraftfahrzeugs kann dieses an den Abgleitrollen abgleiten, wobei letztendlich das Rad, wenn die jeweiligen Radauflagearme ihre Endposition erreicht haben, in der sie parallel zu den Radachsen des Kraftfahrzeugs stehen, vom Fahrzeugboden angehoben ist. Durch das beidseitige Drücken mit jeweiligen Radauflagearmen gegen das jeweilige Rad wird erreicht, dass bei dem Anheben sowie gegebenenfalls dem Absetzen des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug nicht wegrollt und zudem das Anheben und das Absetzen besonders effizient hinsichtlich erforderlicher Energie zum Anheben beziehungsweise Absetzen des Kraftfahrzeugs ist.In one embodiment of the invention, it is provided that the respective wheel support arms have a respective sliding roller. This sliding roller is a passive roller that is always rotatably mounted on its own axis of rotation. The respective sliding roller is therefore not fixed relative to the parking robot or to the raised wheel. The respective axis of rotation of the respective sliding roller is arranged in a folded-out position after lifting the wheel of the motor vehicle parallel to a wheel axis of the motor vehicle. After the parking robot with the wheel support arms is automatically moved from the outside next to one of the wheels of the motor vehicle, the wheel is raised by unfolding the pair of wheel support arms, with the wheel support arms in the end position being arranged parallel to the wheel axis of the motor vehicle in the region of the wheel. The respective sliding rollers are thus arranged in the extended position of the respective wheel support arms in a longitudinal direction of the respective sliding rollers parallel to the wheel axis of the motor vehicle and thus perpendicular to a circular wheel surface of the wheel of the motor vehicle. By pressing the wheel support arms as they unfold against the respective wheel of the motor vehicle, the latter can slide off the sliding rollers, the wheel ultimately being raised from the vehicle floor when the respective wheel support arms have reached their end position in which they are parallel to the wheel axles of the motor vehicle. By pressing on both sides with the respective wheel support arms against the respective wheel, it is achieved that the motor vehicle does not roll away when the motor vehicle is lifted and, if appropriate, the vehicle is lowered, and that the lifting and lowering is particularly efficient with regard to the energy required to lift or lower the motor vehicle.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das höhenverstellbare Fahrwerk wenigstens eine Spindel aufweist. Als Spindel wird allgemein eine mit einem Gewinde versehene Welle zur Übertragung einer Drehbewegung oder zum Umsetzen einer Drehbewegung in eine Längsbewegung oder in Druck verstanden. Bei der Spindel handelt es sich hier um eine Gewindespindel, die auch als Bewegungsschraube bezeichnet werden kann, und somit um ein Maschinenelement, das zusammen mit anderen Elementen in einem Schraubgetriebe dazu dient, eine rotatorische Bewegung in eine translatorische Bewegung umzuwandeln. Die Spindel umfasst daher eine Gewindestange, also einen zylindrischen Rundstab, auf dem zum Beispiel bei einfachen Anwendungen ein Trapez- oder Flachgewinde aufgebracht ist. Die Spindel des höhenverstellbaren Fahrwerkes ist zumindest mittelbar mit einer Radaufhängung des Antriebsrads des Parkroboters verbunden. Die Spindel befindet sich somit beispielsweise in einer Parkroboterhochrichtung oberhalb des Antriebsrads, das mittels der Radaufhängung an dem Fahrgestell angeordnet ist. Das Fahrwerk ist nun dazu ausgelegt, durch Rotation des Antriebsrades um eine Rotationsachse parallel zur Parkroboterhochrichtung das Fahrgestell zu verstellen. Die Rotationsachse des Antriebsrads verläuft also parallel zu einer Mittelachse der Spindel. Durch die Rotation des Antriebsrads um die Rotationsachse wird letztendlich das Fahrgestell mit dem vom Fahrgestell getragenen Grundkörper in Parkroboterhochrichtung nach oben oder nach unten bewegt und somit zwischen der abgesenkten Stellung und der angehobenen Stellung verstellt.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the height-adjustable undercarriage has at least one spindle. A spindle is generally understood to be a threaded shaft for transmitting a rotary movement or for converting a rotary movement into a longitudinal movement or in pressure. The spindle here is a threaded spindle, which can also be referred to as a motion screw, and thus is a machine element which, together with other elements in a screw mechanism, serves to convert a rotary movement into a translatory movement. The spindle therefore comprises a threaded rod, i.e. a cylindrical round rod, on which, for example, a trapezoidal or flat thread is applied for simple applications. The spindle of the height-adjustable undercarriage is at least indirectly connected to a wheel suspension of the drive wheel of the parking robot. The spindle is thus, for example, in a parking robot vertical direction above the drive wheel, which is arranged on the chassis by means of the wheel suspension. The undercarriage is now designed to adjust the undercarriage by rotating the drive wheel about an axis of rotation parallel to the vertical parking robot. The axis of rotation of the drive wheel thus runs parallel to a central axis of the spindle. By rotating the drive wheel about the axis of rotation, the chassis with the base body carried by the chassis is ultimately moved up or down in the parking robot vertical direction and thus adjusted between the lowered position and the raised position.

Alternativ zu dem beschriebenen Schraubenprinzip wäre es auch denkbar, dass das höhenverstellbare Fahrwerk mittels eines Hebeprinzips dazu ausgelegt ist, das den Grundkörper tragende Fahrgestell relativ zum zumindest einen Antriebsrad zwischen der abgesenkten Stellung und der angehobenen Stellung zu verstellen.As an alternative to the screw principle described, it would also be conceivable for the height-adjustable undercarriage to be designed by means of a lifting principle to adjust the chassis carrying the base body relative to the at least one drive wheel between the lowered position and the raised position.

Zur Rotation des Antriebsrads um die Rotationsachse wird das Antriebsrad von einem dazu ausgelegten Antriebsmotor angetrieben, der beispielsweise als Spindelmotor ausgebildet ist und dazu ausgelegt ist, die beschriebene Hubbewegung, das heißt die Bewegung zwischen der abgesenkten Stellung zu der angehobenen Stellung und umgekehrt, des Fahrgestells zu ermöglichen. Dieser Antriebsmotor kann beispielsweise als Elektromotor vorgesehen sein, der zudem eine Lenkung des zumindest einen Antriebsrads ansteuern kann. Dadurch, dass sich das Antriebsrad beim Verstellen zwischen der abgesenkten und der angehobenen Stellung lokal um einen Punkt, das heißt den Mittelpunkt der Rotationsachse, dreht, wird die Bodenfreiheit des Parkroboters vergrößert, sodass dieser nun dazu ausgelegt ist, größere Bodenunebenheiten, wie beispielsweise Schlaglöcher, zu überwinden.To rotate the drive wheel about the axis of rotation, the drive wheel is driven by a drive motor designed for this purpose, which is designed, for example, as a spindle motor and is designed for the described lifting movement, i.e. the movement between the lowered position to the raised position and vice versa, of the chassis enable. This drive motor can be provided, for example, as an electric motor, which can also control the steering of the at least one drive wheel. Because that When the drive wheel rotates locally around a point, i.e. the center point of the axis of rotation, between the lowered and the raised position, the ground clearance of the parking robot is increased so that it is now designed to overcome larger unevenness in the ground, such as potholes.

Während eines translatorischen Fortbewegens des Parkroboters wird das jeweilige Antriebsrad derart angesteuert, dass es sich um eine Drehachse senkrecht zur jeweiligen kreisförmigen Radfläche des Antriebsrads dreht. Bei einer derartigen translatorischen Bewegung des Parkroboters auf dem Fahrboden kann es beispielsweise bei einer Kurvenfahrt des Parkroboters zu relativen Höhenänderungen von typischerweise 1 bis 2 Millimetern des Fahrgestells relativ zu den Antriebsrädern kommen. Der Grund hierfür ist, dass es aufgrund einer Einschlagbewegungen des jeweiligen Antriebsrads bei der Kurvenfahrt zu einer Rotation des Antriebsrads um die Rotationsachse um einen gewissen Rotationswinkel kommt, wodurch das Fahrgestell relativ zu einer aktuellen Position des Fahrgestells auf der Spindel noch oben oder nach unten bewegt wird. Trotz dieser relativ kleinen Höhenschwankungen der Bodenfreiheit des Parkroboters ist es jedoch dennoch zuverlässig möglich, während einer Fahrt innerhalb der Infrastruktur mit dem Parkroboter zuverlässig Bodenunebenheiten überwinden zu können, da die Bodenfreiheit nur kleine Relativhöhenänderungen erfährt.During a translatory movement of the parking robot, the respective drive wheel is controlled in such a way that it rotates about an axis of rotation perpendicular to the respective circular wheel surface of the drive wheel. With such a translatory movement of the parking robot on the floor, for example when the parking robot is cornering, relative changes in height of typically 1 to 2 millimeters of the chassis relative to the drive wheels can occur. The reason for this is that due to a turning movement of the respective drive wheel when cornering, the drive wheel rotates about the rotation axis by a certain angle of rotation, as a result of which the chassis is still moved up or down relative to a current position of the chassis on the spindle . Despite these relatively small height fluctuations in the ground clearance of the parking robot, it is nevertheless reliably possible to be able to reliably overcome unevenness in the ground while driving within the infrastructure, since the ground clearance only experiences small changes in relative height.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter eine Sensoreinrichtung umfasst, die dazu ausgelegt ist, eine Umgebung des Parkroboters zu erfassen sowie Hindernisse für den Parkroboter in der erfassten Umgebung zu lokalisieren. Bei der Sensoreinrichtung des Parkroboters kann es sich beispielsweise um eine Kamera, ein Radargerät, einen Laserscanner, ein Ultraschallgerät oder ein Lidar-Gerät handeln. Diese Sensoreinrichtung ist bevorzugt in einem oberen Teilbereich des Parkroboters angeordnet. Die Sensoreinrichtung ist nun dazu ausgelegt, die Umgebung des Parkroboters zu beobachten und festzuhalten, um beispielsweise Säulen in einem Parkhaus, andere Fahrzeuge innerhalb des Parkhauses oder sich im Parkhaus bewegende Personen zu erfassen. Zudem ist die Sensoreinrichtung dazu ausgelegt, festzustellen, ob es sich bei einem erfassten Objekt in der Umgebung des Parkroboters um ein Hindernis für den Parkroboter handelt und dieses in der Umgebung des Parkroboters zu lokalisieren. Beispielsweise kann es sich bei Säulen im Parkhaus oder den anderen Fahrzeugen, die sich im Parkhaus bewegen, für den Parkroboter und das von dem Parkroboter angehobene Kraftfahrzeug um potentielle Hindernisse handeln, zum Beispiel wenn eine Fahrtrajektorie des Parkroboters auf das entsprechende Hindernis zuführt.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the parking robot comprises a sensor device which is designed to detect an environment of the parking robot and to locate obstacles for the parking robot in the detected environment. The sensor device of the parking robot can be, for example, a camera, a radar device, a laser scanner, an ultrasound device or a lidar device. This sensor device is preferably arranged in an upper part of the parking robot. The sensor device is now designed to observe and record the surroundings of the parking robot, for example to detect columns in a parking garage, other vehicles within the parking garage or people moving in the parking garage. In addition, the sensor device is designed to determine whether a detected object in the vicinity of the parking robot is an obstacle for the parking robot and to locate it in the vicinity of the parking robot. For example, columns in the parking garage or the other vehicles that are moving in the parking garage can be potential obstacles for the parking robot and the motor vehicle raised by the parking robot, for example if a driving trajectory of the parking robot leads to the corresponding obstacle.

Basierend auf den von der Sensoreinrichtung erfassten und bestimmten Daten kann beispielsweise von einer Steuereinrichtung des Parkroboters eine Fahrtrajektorie für den Parkroboter von der Startposition zur Zielposition im Parkhaus unter Berücksichtigung der erfassten Umgebung und der in der Umgebung lokalisierten Hindernisse ermittelt werden. Diese Fahrtrajektorie eignet sich jedoch nur für Fahrten mit relativ kleinen Geschwindigkeiten von typischerweise maximal fünf bis sechs Kilometern pro Stunde. Soll der Parkroboter beziehungsweise mehrere Parkroboter, die jeweilige Räder des Kraftfahrzeugs angehoben haben, schneller beispielsweise durch das Parkhaus fahren können, können beispielsweise mittels eines Leitroboters jeweilige Fahrtrajektorien oder andere Ansteuersignale für die jeweiligen Parkroboter bereitgestellt werden, sodass auch Fahrten mit größeren Geschwindigkeiten zu der Zielposition im Parkhaus möglich sind. Bei der Bestimmung der jeweiligen Fahrtrajektorien der jeweiligen Parkroboter können zudem Kartendaten der Umgebung, zum Beispiel des Parkhauses, berücksichtigt werden. Diese können beispielsweise von einem Parkhausverwaltungsserver, das heißt von einem Infrastrukturverwaltungsserver, dem Leitroboter und/oder den jeweiligen Parkrobotern bereitgestellt werden. Durch die parkrobotereigene Sensoreinrichtung ist der Parkroboter jedoch stets in der Lage, Hindernisse in seiner Umgebung, wie beispielsweise einen auf den Parkroboter zurollenden Ball, frühzeitig zu erfassen und zu lokalisieren und gegebenenfalls eine an ihn übermittelte Fahrtrajektorie entsprechend anzupassen und/oder einen Notstopp zu veranlassen. Mittels des Parkroboters kann somit das Kraftfahrzeug durch entsprechendes Ansteuern einer Antriebsmaschine des Kraftfahrzeugs gemäß der auf Basis der Sensoreinrichtung gegebenenfalls angepassten Fahrtrajektorie innerhalb des Parkhauses bewegt werden, sodass das autonome Fahren des Parkroboters mit dem angehobenen Rad des Kraftfahrzeugs zu der Zielposition im Parkhaus besonders zuverlässig möglich ist.Based on the data recorded and determined by the sensor device, a control trajectory of the parking robot can, for example, determine a driving trajectory for the parking robot from the starting position to the target position in the parking garage, taking into account the detected surroundings and the obstacles located in the surroundings. However, this driving trajectory is only suitable for driving at relatively low speeds of typically a maximum of five to six kilometers per hour. If the parking robot or several parking robots, which have raised the respective wheels of the motor vehicle, should be able to drive faster through the parking garage, for example, respective driving trajectories or other control signals can be provided for the respective parking robots by means of a guidance robot, so that even journeys at higher speeds to the target position in the Parking garage are possible. When determining the respective driving trajectories of the respective parking robots, map data of the surroundings, for example the parking garage, can also be taken into account. These can be provided, for example, by a parking garage management server, that is to say by an infrastructure management server, the guidance robot and / or the respective parking robots. However, the parking robot's own sensor device always enables the parking robot to detect and locate obstacles in its environment, such as a ball rolling towards the parking robot, at an early stage and, if necessary, to adapt a travel trajectory transmitted to it and / or to initiate an emergency stop. By means of the parking robot, the motor vehicle can thus be moved within the parking garage by appropriately controlling a drive machine of the motor vehicle in accordance with the driving trajectory which may have been adapted on the basis of the sensor device, so that the autonomous driving of the parking robot with the raised wheel of the motor vehicle to the target position in the parking garage is particularly reliably possible .

In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter eine elektrische Antriebsmaschine und eine Batterie zum Versorgen der elektrischen Antriebsmaschine mit elektrischer Energie umfasst. Der Parkroboter ist zudem dazu ausgelegt, mittels der elektrischen Antriebsmaschine das mindestens eine Antriebsrad zum Fortbewegen des Parkroboters anzutreiben. Der Parkroboter ist somit dazu ausgelegt, unabhängig von dem Kraftfahrzeug oder anderen Parkrobotern seine Radauflagearme anzusteuern sowie sich auf dem Fahrboden, beispielsweise innerhalb einer Infrastrukturumgebung wie einem Parkhaus, zu bewegen. Mittels der elektrischen Antriebsmaschine, der Batterie und dem zumindest einen Antriebsrad ist der Parkroboter außerdem dazu ausgelegt, Rampen oder andere Steigen beispielsweise innerhalb dieser Infrastrukturumgebung zu überwinden. Der Parkroboter kann zudem eine Steuereinrichtung umfassen, die dazu ausgelegt ist, die elektrische Antriebsmaschine derart anzusteuern, dass diese den Parkroboter auf der beispielsweise vorgegebenen Fahrtrajektorie von der Startposition zu der Zielposition, beispielsweise zu einem vorgegebenen Stellplatz im Parkhaus, autonom bewegt. Der Parkroboter ist zudem dazu ausgelegt, zumindest eine Teilmasse des Kraftfahrzeugs zusätzlich zu einer Eigenmasse des Parkroboters zu tragen, damit beispielsweise ein Kraftfahrzeug mit vier Rädern von insgesamt vier Parkrobotern, die jeweils über eine elektrische Antriebsmaschine, eine Batterie zum Versorgen der elektrischen Antriebsmaschine mit elektrischer Energie sowie zumindest ein Antriebsrad zum Fortbewegen des jeweiligen Parkroboters verfügen, von der Startposition zur Zielposition gegebenenfalls auch über mehrere Etagen eines Parkhauses transportiert werden kann. Der Parkroboter verfügt also über die nötigen Komponenten, um einen autonomen Transport zumindest einer Teilmasse des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.In a development of the invention, it is provided that the parking robot comprises an electric drive machine and a battery for supplying the electric drive machine with electrical energy. The parking robot is also designed to use the electric drive machine to drive the at least one drive wheel for moving the parking robot. The parking robot is thus designed to control its wheel support arms independently of the motor vehicle or other parking robots and to move on the floor, for example within an infrastructure environment such as a parking garage. By means of the electric drive machine, the battery and the at least one drive wheel, the parking robot is also designed to overcome ramps or other steps, for example within this infrastructure environment. The parking robot can also include a control device which is designed to control the electric drive machine in such a way that it autonomously moves the parking robot on the predetermined driving trajectory, for example, from the starting position to the target position, for example to a predetermined parking space in the parking garage. The parking robot is also designed to carry at least a partial mass of the motor vehicle in addition to its own mass, so that, for example, a motor vehicle with four wheels out of a total of four parking robots, each via an electric drive machine, a battery for supplying the electric drive machine with electrical energy as well as at least one drive wheel for moving the respective parking robot, can optionally also be transported over several floors of a parking garage from the starting position to the target position. The parking robot therefore has the necessary components to enable at least a partial mass of the motor vehicle to be transported autonomously.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter dazu ausgelegt ist, das Kraftfahrzeug charakterisierende Daten zu empfangen und/oder mittels einer Sensoreinheit zu erfassen. Die das Kraftfahrzeug charakterisierende Daten umfassen hierbei zumindest eine der folgenden Informationen: Eine Kraftfahrzeughöhe, das heißt eine Ausdehnung des Kraftfahrzeugs in eine Kraftfahrzeughochrichtung; eine Kraftfahrzeuglänge, das heißt eine Erstreckung des Kraftfahrzeugs in Kraftfahrzeuglängsrichtung, wobei beispielsweise eine Verlängerung der eigenen Kraftfahrzeuglänge aufgrund eines Anhängers oder eines Fahrradhalters, der beispielsweise im Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet ist, berücksichtigt wird; eine Kraftfahrzeugbreite, das heißt eine Ausdehnung des Kraftfahrzeugs in eine Kraftfahrzeugquerrichtung; eine Kraftfahrzeugbodenfreiheit, das heißt der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeugboden und dem Fahrboden; ein Radstand des Kraftfahrzeugs, das heißt ein Abstand zwischen einzelnen Rädern des Kraftfahrzeugs, insbesondere zwischen einer vorderen Radachse und einer hinteren Radachse des Kraftfahrzeugs; ein Raddurchmesser der jeweiligen Räder des Kraftfahrzeugs; ein Fahrzeugmodell, das heißt beispielsweise ein Fahrzeugtyp.In a further particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the parking robot is designed to receive data characterizing the motor vehicle and / or to detect it by means of a sensor unit. The data characterizing the motor vehicle here comprise at least one of the following information: a motor vehicle height, that is to say an expansion of the motor vehicle in a motor vehicle vertical direction; a motor vehicle length, that is to say an extension of the motor vehicle in the longitudinal direction of the motor vehicle, for example an extension of one's own motor vehicle length due to a trailer or a bicycle holder, which is arranged, for example, in the rear region of the motor vehicle, is taken into account; a motor vehicle width, that is, an expansion of the motor vehicle in a transverse direction of the motor vehicle; a vehicle floor clearance, that is, the distance between the vehicle floor and the floor; a wheelbase of the motor vehicle, that is to say a distance between individual wheels of the motor vehicle, in particular between a front wheel axle and a rear wheel axle of the motor vehicle; a wheel diameter of the respective wheels of the motor vehicle; a vehicle model, that is, for example, a vehicle type.

Mehrere oder eine einzelne dieser Informationen können also dem Parkroboter bereitgestellt werden. Die entsprechenden Daten können dafür beispielsweise von einer Sensorvorrichtung einer Infrastrukturumgebung, wie beispielsweise einem Parkhaus, erfasst werden. Diese Sensorvorrichtung, die beispielsweise im Parkhausinneren angeordnete Kameras umfasst, kann beispielsweise das Fahrzeugmodell des Kraftfahrzeugs erkennen und dem Parkroboter daraufhin das erkannte Fahrzeugmodell und/oder die mit dem erkannten Fahrzeugmodell verknüpften typischen Kraftfahrzeugmaße an den Parkroboter übermitteln. Ist beispielsweise das Fahrzeugmodell des Kraftfahrzeugs bekannt, können die genannten verschiedenen Maße, wie die typische Kraftfahrzeughöhe, Kraftfahrzeuglänge und Kraftfahrzeugbreite, die Kraftfahrzeugbodenfreiheit und/oder der Randstand des Kraftfahrzeugs zum Beispiel aus einer entsprechenden Datenbank entnommen werden.Several or a single piece of this information can thus be made available to the parking robot. For this purpose, the corresponding data can be acquired, for example, by a sensor device of an infrastructure environment, such as a parking garage. This sensor device, which comprises cameras arranged inside the parking garage, for example, can recognize the vehicle model of the motor vehicle and then transmit the recognized vehicle model and / or the typical motor vehicle dimensions associated with the recognized vehicle model to the parking robot. If, for example, the vehicle model of the motor vehicle is known, the various dimensions mentioned, such as the typical motor vehicle height, motor vehicle length and motor vehicle width, the motor vehicle floor clearance and / or the edge position of the motor vehicle can be taken from a corresponding database, for example.

Allerdings können die genannten Informationen betreffend das Kraftfahrzeug zusätzlich oder alternativ dazu mittels einer Sensoreinheit des Parkroboters selbst erfasst werden. Hierfür eignen sich beispielsweise eine in einem oberen Teilbereich des Parkroboters angeordnete Kamera, ein Laserscanner oder ein Ultraschallgerät. Die Sensoreinheit kann dazu ausgelegt sein, beispielsweise während eines Annäherns des Parkroboters an das Kraftfahrzeug, zumindest eine der beschriebenen Informationen zu erfassen. Insbesondere die Gesamtlänge des Kraftfahrzeugs, das heißt die Kraftfahrzeuglänge, ist für den Parkroboter interessant, da dieser daraufhin beispielsweise beim Bestimmen der Fahrtrajektorie berücksichtigen kann, wie lang das Kraftfahrzeug tatsächlich ist.However, the information relating to the motor vehicle can additionally or alternatively be recorded by means of a sensor unit of the parking robot itself. A camera, a laser scanner or an ultrasound device arranged in an upper part of the parking robot are suitable for this. The sensor unit can be designed, for example, to record at least one of the described information while the parking robot is approaching the motor vehicle. In particular, the total length of the motor vehicle, that is to say the motor vehicle length, is of interest to the parking robot, since the robot can then take into account, for example, how long the motor vehicle actually is when determining the driving trajectory.

Die Information über den Radstand des Kraftfahrzeugs ist beispielsweise relevant, wenn sich der einzelne Parkroboter dem Kraftfahrzeug nähert und an das Rad des Kraftfahrzeugs autonom heranfährt. Im Zusammenhang mit dem Anheben des jeweiligen Rads des Kraftfahrzeugs kann zudem die Information des Raddurchmessers des Rades des Kraftfahrzeugs dazu beitragen, dass das Kraftfahrzeug optimal von dem Parkroboter vom Fahrboden angehoben wird. Die genannten Informationen können zudem oder alternativ über eine entsprechende Applikation auf beispielsweise einem mobilen Endgerät eines Benutzers des Kraftfahrzeugs an eine Infrastruktursteuereinrichtung oder direkt an den Parkroboter übermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Benutzer beispielsweise etwaige temporär angebrachte Fahrzeuganbauten wie zum Beispiel Fahrradträger oder Dachboxen und deren Auswirkungen auf die Kraftfahrzeughöhe, Kraftfahrzeuglänge und/oder Kraftfahrzeugbreite an die Parkrobotersteuerung übermitteln. Mithilfe der beschriebenen einzelnen Informationen, die entweder vom Parkroboter empfangen oder selbst mittels der Sensoreinheit erfasst und daraufhin beispielsweise von einer entsprechenden Steuereinheit des Kraftfahrzeugs ausgewertet und beispielsweise einer zentralen Steuereinrichtung des Parkroboters bereitgestellt werden, ist es möglich, dass dieser besonders zuverlässig das angehobene Kraftfahrzeug innerhalb der Infrastrukturumgebung, wie beispielsweise dem Parkhaus, bewegen, transportieren, anheben und absetzen kann.The information about the wheelbase of the motor vehicle is relevant, for example, when the individual parking robot approaches the motor vehicle and autonomously approaches the wheel of the motor vehicle. In connection with the lifting of the respective wheel of the motor vehicle, the information about the wheel diameter of the wheel of the motor vehicle can also contribute to the vehicle being optimally lifted from the floor by the parking robot. The information mentioned can also or alternatively be transmitted to an infrastructure control device or directly to the parking robot via a corresponding application on, for example, a mobile terminal of a user of the motor vehicle. Additionally or alternatively, the user can, for example, transmit any temporarily attached vehicle attachments such as bicycle racks or roof boxes and their effects on the vehicle height, vehicle length and / or vehicle width to the parking robot controller. With the aid of the individual information described, which is either received by the parking robot or itself detected by means of the sensor unit and then evaluated, for example, by a corresponding control unit of the motor vehicle and, for example, provided to a central control device of the parking robot, it is possible for the latter to particularly reliably lift the motor vehicle within the Infrastructure environment, such as the parking garage, can move, transport, lift and set down.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung der Kraftfahrzeughöhe eine maximale Höhe der angehobenen Stellung vorzugeben. Insbesondere bei Kraftfahrzeugen, die beispielsweise eine Dachtransportvorrichtung aufweisen und somit höher sind als es aufgrund ihres Fahrzeugmodells anzunehmen ist, kann somit, wenn beispielsweise von der Sensoreinheit des Parkroboters die tatsächliche Kraftfahrzeughöhe ermittelt wurde, dies berücksichtigt werden, während das den Grundkörper tragende Fahrgestell von dem höhenverstellbaren Fahrwerk in die angehobene Stellung verstellt wird, um die Bodenfreiheit des Parkroboters zu vergrößern. Denn vor allem in einer überdachten Infrastrukturumgebung kann es sehr relevant sein, dass dem Parkroboter genaue Daten dazu vorliegen, wie weit er das Kraftfahrzeug tatsächlich nach oben bewegen kann, ohne dass er beispielsweise mit dem Kraftfahrzeug an eine Decke des Parkhauses stößt. Die entsprechende Information über die Deckenhöhe des Parkhauses, die beispielsweise typischerweise 2,30 Metern beträgt, sowie beispielsweise über lokal abweichende Deckenhöhen aufgrund von Hindernissen in einem Deckenbereich des Parkhauses können dem Parkroboter hierbei zusätzlich von einer Infrastruktursteuereinrichtung, wie beispielsweise dem Parkhausverwaltungsserver, bereitgestellt werden. Hierdurch ist es möglich, dass stets die angehobene Stellung gewählt und angefahren wird, die tatsächlich sinnvoll ist, um das angehobene Kraftfahrzeug zuverlässig und ohne Zusammenstöße mit zum Beispiel im Deckenbereich des Parkhauses angeordneten Hindernissen durch das Parkhaus zu der vorgegebenen Zielposition bewegen zu können. In a further particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the parking robot is designed to specify a maximum height of the raised position, taking into account the height of the motor vehicle. Particularly in the case of motor vehicles which have, for example, a roof transport device and are therefore higher than is to be assumed on the basis of their vehicle model, if the actual motor vehicle height has been determined, for example, by the sensor unit of the parking robot, this can be taken into account while the chassis carrying the base body is adjusted by the height-adjustable one Chassis is moved to the raised position to increase the ground clearance of the parking robot. Because, especially in a covered infrastructure environment, it can be very relevant that the parking robot has precise data on how far it can actually move the motor vehicle upwards without it hitting the ceiling of the parking garage with the motor vehicle, for example. The corresponding information about the ceiling height of the parking garage, which is typically 2.30 meters, for example, as well as, for example, about locally differing ceiling heights due to obstacles in a ceiling area of the parking garage can also be provided to the parking robot by an infrastructure control device, such as the parking garage management server. This makes it possible that the raised position is always selected and approached, which actually makes sense, in order to be able to move the raised motor vehicle reliably and without collisions through the parking garage to the predetermined target position, for example with obstacles arranged in the ceiling area of the parking garage.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter eine Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikationsverbindung mit zumindest einem weiteren Parkroboter umfasst. Über diese Kommunikationsverbindung, die zum Beispiel als drahtlose Funkverbindung, wie beispielsweise als WLAN-Verbindung, realisiert ist, kann der Parkroboter beispielsweise eine Fahrtrajektorie vom Parkhausverwaltungsserver oder einem Leitroboter empfangen, aber auch jeweilige Daten und Signale, beispielsweise Informationen über den heranrollenden Ball im Bereich des Parkroboters, an andere Parkroboter, den Leitroboter oder den Parkhausverwaltungsserver senden. Hierdurch wird beispielsweise ein Zusammenspiel aus mehreren Parkrobotern, ein Zusammenspiel mit einem Leitroboter in einem Parkrobotersystem und/oder ein Datenaustausch mit einem Infrastrukturverwaltungsserver besonders vorteilhaft möglich.In a further particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the parking robot comprises a communication interface for a communication connection with at least one further parking robot. Via this communication connection, which is implemented, for example, as a wireless radio connection, such as a WLAN connection, the parking robot can receive, for example, a driving trajectory from the parking garage management server or a guidance robot, but also respective data and signals, for example information about the approaching ball in the area of the Parking robots, to other parking robots, the lead robot or the parking garage management server. In this way, for example, an interaction of several parking robots, an interaction with a guidance robot in a parking robot system and / or a data exchange with an infrastructure management server is particularly advantageously possible.

Erfindungsgemäß ist zudem ein Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters, wie er oben beschrieben wurde, vorgesehen. Die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Parkroboter vorgestellten bevorzugten Ausgestaltungen und deren Vorteile gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters. Das Verfahren zum Betreiben des Parkroboters umfasst folgende Schritte: autonomes Heranfahren des Parkroboters mit in der abgesenkten Stellung angeordnetem den Grundkörper tragendem Fahrgestell und eingeklappten Radauflagearmen von außen neben ein Rad des Kraftfahrzeugs sowie Anheben des Rads durch Ausklappen des Paars der Radauflagearme und Vergrößern der Bodenfreiheit des Parkroboters mittels Verstellen des den Grundkörper tragenden Fahrgestells in die angehobene Stellung.According to the invention, a method for operating a parking robot, as described above, is also provided. The preferred embodiments presented in connection with the parking robot according to the invention and their advantages apply accordingly, as far as applicable, to the method according to the invention for operating such a parking robot. The method for operating the parking robot comprises the following steps: autonomous approach of the parking robot with the chassis supporting the base body arranged in the lowered position and folded-in wheel support arms from the outside next to a wheel of the motor vehicle, and lifting the wheel by unfolding the pair of wheel support arms and increasing the ground clearance of the parking robot by moving the chassis supporting the base body into the raised position.

In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass drei weitere Parkroboter jeweils nach dem oben beschriebenen Verfahren ein weiteres von insgesamt vier Rädern des Kraftfahrzeugs angehoben haben und deren jeweilige Bodenfreiheit mittels Verstellens des den jeweiligen Grundkörper tragenden jeweiligen Fahrgestells vergrößert wurde. Daraufhin ist es vorgesehen, dass die mehreren Parkroboter, das heißt die insgesamt vier Parkroboter, jeweils in Übereinstimmung mit jeweiligen bereitgestellten Fahrtrajektorien zu einer vorgegebenen Zielposition fahren und dort das Kraftfahrzeug durch Verstellen des den Grundkörper tragenden Fahrgestells in die abgesenkte Stellung und Einklappen der jeweiligen Paare der Radauflagearme absetzen. Ein Kraftfahrzeug mit vier Rädern kann somit beispielsweise mittels eines Parkrobotersystems, das vier Parkroboter umfasst, von beispielsweise einer Abgabeposition in einem Eingangsbereich eines Parkhauses mittels des genannten Verfahrens zu einem Stellplatz, beispielsweise in einem Obergeschoss des Parkhauses, gefahren werden und dort auf dem gewünschten Stellplatz abgesetzt werden.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, it is provided that three further parking robots each have lifted a further one of a total of four wheels of the motor vehicle according to the method described above, and their respective ground clearance has been increased by adjusting the respective chassis carrying the respective base body. Thereupon it is provided that the several parking robots, i.e. the four parking robots in total, each drive in accordance with the respective travel trajectories provided to a predetermined target position and there the motor vehicle by adjusting the chassis carrying the base body into the lowered position and folding in the respective pairs of Lower the wheel support arms. A motor vehicle with four wheels can thus be driven, for example, by means of a parking robot system, which comprises four parking robots, from, for example, a drop-off position in an entrance area of a parking garage to a parking space, for example on an upper floor of the parking garage, and deposited there on the desired parking space will.

Alternativ dazu können stets so viele Parkroboter für ein Kraftfahrzeug bereitgestellt werden, wie das Kraftfahrzeug Räder aufweist, auf denen es fährt. Informationen zu der Fahrroute sowie zu der gewünschten Zielposition können von dem Parkhausverwaltungsserver, das heißt von dem Infrastrukturverwaltungsserver, bereitgestellt werden. Alternativ oder zusätzlich dazu können die vier Parkroboter bei ihrem Transport des Kraftfahrzeugs durch das Parkhaus von einem Leitroboter geleitet werden, der beispielsweise vor dem Kraftfahrzeug, das von den vier Parkrobotern getragen wird, autonom voranfährt und dabei jeweilige Steuersignale, wie beispielsweise jeweilige Fahrtrajektorien, für die jeweiligen Parkroboter bereitstellt, wodurch eine besonders schnelle sowie rampentaugliche Fahrt des Kraftfahrzeugs durch das Parkhaus mittels der mehreren Parkroboter ermöglicht wird, wobei insbesondere Bodenunebenheiten, wie beispielsweise Schlaglöcher, besonders zuverlässig von dem Parkrobotersystem, bestehend aus je vier Parkrobotern, überwunden werden können.Alternatively, as many parking robots can always be provided for a motor vehicle as the motor vehicle has wheels on which it drives. Information about the driving route and the desired target position can be provided by the parking garage management server, that is to say by the infrastructure management server. As an alternative or in addition to this, the four parking robots can be guided by a guidance robot when the motor vehicle is being transported through the parking garage, which, for example, drives autonomously in front of the motor vehicle carried by the four parking robots and, in the process, provides respective control signals, such as respective driving trajectories, for the provides the respective parking robot, thereby enabling a particularly fast and ramp-compatible drive of the motor vehicle through the parking garage by means of the plurality of parking robots, in particular Uneven floors, such as potholes, can be overcome particularly reliably by the parking robot system, each consisting of four parking robots.

Zu der Erfindung gehört auch die Steuereinrichtung für den Parkroboter. Die Steuereinrichtung weist hierbei eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die jeweilige Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung einen Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein. Falls das Kraftfahrzeug zudem eine Steuereinheit, beispielsweise zum Auswerten von Sensordaten der Sensoreinheit, aufweist, kann diese Steuereinheit beispielsweise von der Steuereinrichtung des Parkroboters umfasst sein oder umgekehrt. Beide Steuervorrichtungen, das heißt die Steuereinrichtung sowie die Steuereinheit, können jedoch auch als zwei getrennte Steuervorrichtungen im Parkroboter vorgesehen sein.The control device for the parking robot also belongs to the invention. The control device in this case has a processor device which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention. For this purpose, the respective processor device can have at least one microprocessor and / or at least one microcontroller. Furthermore, the processor device can have a program code which is set up to carry out the embodiment of the method according to the invention when executed by the processor device. The program code can be stored in a data memory of the processor device. If the motor vehicle also has a control unit, for example for evaluating sensor data from the sensor unit, this control unit can be comprised, for example, by the control device of the parking robot or vice versa. Both control devices, that is to say the control device and the control unit, can, however, also be provided as two separate control devices in the parking robot.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs, das von Parkrobotern angehoben wird; und
2 eine geschnittene Darstellung eines Parkroboters mit einem in einer abgesenkten Stellung angeordneten Fahrgestell und eingeklappten Radauflagearmen.

An exemplary embodiment of the invention is described below. This shows:

1 a schematic representation of a motor vehicle that is lifted by parking robots; and
2nd a sectional view of a parking robot with a chassis arranged in a lowered position and folded wheel support arms.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also further develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded individually or in another combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, elements with the same function are each provided with the same reference symbols.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 10 skizziert, das mehrere Räder 14 aufweist, die an insgesamt zwei Radachsen 12 des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet sind. An einer hinteren Radachse 12 des Kraftfahrzeugs 10 wird eines der Räder 14 des Kraftfahrzeugs 10 von einem Parkroboter 20 angehoben. Dieser Parkroboter 20 weist einen Grundkörper 50 auf, an dem ein Paar Radauflagearme 36 mit jeweiligen Abgleitrollen 38 angeordnet ist. Dieses Paar Radauflagearme 36 befindet sich in einer ausgeklappten Stellung, in der die jeweiligen Radauflagearme 36 jeweils parallel zur Radachse 12 des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet sind. Der Parkroboter 20 weist zudem ein den Grundkörper 50 tragendes Fahrgestell 52 auf sowie ein höhenverstellbares Fahrwerk 54 (siehe Bezugszeichen 54 in 2). An dem höhenverstellbaren Fahrwerk 54 ist das den Grundkörper 50 tragende Fahrgestell 52 angeordnet, wobei das höhenverstellbare Fahrwerk 54 zwei Antriebsräder 44 umfasst. Die Antriebsräder 44 sind mit einer jeweiligen Radaufhängung 58 gekoppelt. Der Parkroboter 20 weist hierbei das Fahrwerk 54 in einer abgesenkten Stellung auf, das heißt das den Grundkörper 50 tragende Fahrgestell 52 wurde relativ zu den Antriebsrädern 44 in eine abgestellte Stellung verstellt. In dieser abgesenkten Stellung weist der Parkroboter 20 eine kleine Bodenfreiheit des Parkroboters 20, eine sogenannte Parkroboterbodenfreiheit 59, auf. Das Rad 14 der hinteren Radachse 12 ist bereits von dem Parkroboter 20 angehoben worden. Mittels des Parkroboters 20 wurde das Rad 14 an der hinteren Achse 12 des Kraftfahrzeugs 10 somit etwas von einem Fahrboden 17 angehoben, sodass eine Kraftfahrzeugbodenfreiheit 18 etwas vergrößert wurde. Die Bodenfreiheit 18 beschreibt hierbei den Abstand zwischen einem Kraftfahrzeugboden 16 und dem Fahrboden 17, auf dem das Kraftfahrzeug 10 mit seinen Rädern 14, ohne von dem Parkroboter 20 angehoben zu sein, stehen würde.In 1 is a motor vehicle 10th outlines the multiple wheels 14 has on a total of two wheel axles 12 of the motor vehicle 10th are arranged. On a rear wheel axle 12 of the motor vehicle 10th becomes one of the wheels 14 of the motor vehicle 10th from a parking robot 20th raised. This parking robot 20th has a basic body 50 on which a pair of wheel support arms 36 with respective sliding rollers 38 is arranged. This pair of wheel support arms 36 is in an extended position in which the respective wheel support arms 36 each parallel to the wheel axis 12 of the motor vehicle 10th are arranged. The parking robot 20th also shows the body 50 load-bearing chassis 52 on as well as a height-adjustable undercarriage 54 (see reference number 54 in 2nd ). On the height-adjustable chassis 54 this is the basic body 50 load-bearing chassis 52 arranged, the height adjustable chassis 54 two drive wheels 44 includes. The drive wheels 44 are with a respective suspension 58 coupled. The parking robot 20th shows the chassis 54 in a lowered position, that is, the base body 50 load-bearing chassis 52 became relative to the drive wheels 44 adjusted to a parked position. In this lowered position, the parking robot points 20th a small ground clearance of the parking robot 20th , a so-called parking robot ground clearance 59 , on. The wheel 14 the rear wheel axle 12 is already from the parking robot 20th been raised. Using the parking robot 20th became the wheel 14 on the rear axle 12 of the motor vehicle 10th thus something of a floor 17th raised so that there is vehicle clearance 18th was enlarged somewhat. The ground clearance 18th describes the distance between a motor vehicle floor 16 and the floor 17th on which the motor vehicle 10th with his wheels 14 without the parking robot 20th would be raised.

In der 1 ist zudem ein zweiter Parkroboter 20' skizziert, der die gleichen Komponenten umfasst wie der Parkroboter 20, bei dem jedoch das höhenverstellbare Fahrwerk 54 bereits das den Grundkörper 50 tragende Fahrgestell 52 relativ zu den jeweiligen Antriebsrädern 44 in eine angehobene Stellung verstellt hat. Hierdurch wurde die Parkroboterbodenfreiheit 59` des Parkroboters 20' erreicht, die verglichen mit der Bodenfreiheit 59 des Parkroboters 20 vergrößert ist. Durch das Vergrößern der Parkroboterbodenfreiheit 59 zur Parkroboterbodenfreiheit 59' des Parkroboters 20' wird letztendlich auch die Kraftfahrzeugbodenfreiheit 18 erhöht, da das Kraftfahrzeug 10 dadurch weiter vom Fahrboden 17 angehoben wird.In the 1 is also a second parking robot 20 ' outlined, which includes the same components as the parking robot 20th , but with the height-adjustable chassis 54 that already the basic body 50 load-bearing chassis 52 relative to the respective drive wheels 44 has moved to a raised position. This made the parking robot floor clearance 59` of the parking robot 20 ' achieved compared to the ground clearance 59 of the parking robot 20th is enlarged. By increasing the parking robot ground clearance 59 for parking robot ground clearance 59 ' of the parking robot 20 ' ultimately also the vehicle clearance 18th increased since the motor vehicle 10th thereby further from the floor 17th is raised.

Das Anheben des Parkroboters 20, 20' erfolgt stets in eine Parkroboterhochrichtung 22. Die jeweiligen Radauflagearme 36 liegen dabei in einer Richtung, die parallel zu einer Parkroboterquerrichtung 24 angeordnet ist, und stehen somit senkrecht auf einer Parkroboterlängsrichtung 23.Lifting the parking robot 20th , 20 ' always takes place in a parking robot vertical direction 22 . The respective wheel support arms 36 lie in a direction that is parallel to a parking robot transverse direction 24th is arranged, and are thus perpendicular to a parking robot longitudinal direction 23 .

In 2 ist eine geschnittene Darstellung des Parkroboters 20 skizziert. Hierbei ist der Parkroboter 20 mit in der abgesenkten Stellung angeordnetem Fahrgestell 53 und eingeklappten Radauflagearmen 36 skizziert. In einer derartigen Stellung des Parkroboters 20 würde dieser vor einem Anheben eines Rades 14 des Kraftfahrzeugs 10 von außen neben das Rad 14 des Kraftfahrzeugs 10 autonom heranfahren. In 2nd is a sectional view of the parking robot 20th outlined. Here is the parking robot 20th with the chassis in the lowered position 53 and folded wheel support arms 36 outlined. In such a position of the parking robot 20th would do this before lifting a wheel 14 of the motor vehicle 10th from the outside next to the wheel 14 of the motor vehicle 10th drive up autonomously.

Der Parkroboter 20 weist zwei Radauflagearme 36 mit der jeweiligen Abgleitrolle 48 auf, wobei eine jeweilige Drehachse 39 der jeweiligen Abgleitrolle 38 in der eingeklappten Stellung in Parkroboterlängsrichtung 23 angeordnet ist. Sobald sich der Parkroboter 20 seitlich neben einem der Räder 14 des Kraftfahrzeugs 10 positioniert hat, wird dieses Rad 14 durch Ausklappen des Paars der Radauflagearme 36 in einer Klapprichtung 35 angehoben. Die Abgleitrollen sind hierbei stets beweglich gelagert, sodass sich letztendlich der Parkroboter 20 relativ zum unbeweglichen Rad 14 des Kraftfahrzeugs 10 relativ bewegen kann durch Abrollen auf der jeweiligen Abgleitrolle 38.The parking robot 20th has two wheel support arms 36 with the respective sliding roller 48 on, with a respective axis of rotation 39 the respective sliding roller 38 in the folded position in the longitudinal direction of the parking robot 23 is arranged. As soon as the parking robot 20th to the side of one of the wheels 14 of the motor vehicle 10th has positioned this wheel 14 by unfolding the pair of wheel support arms 36 in a folding direction 35 raised. The sliding rollers are always movably mounted, so that ultimately the parking robot 20th relative to the immobile wheel 14 of the motor vehicle 10th can move relatively by rolling on the respective sliding roller 38 .

Der Parkroboter 20 mit dem höhenverstellbaren Fahrwerk 54 weist nun des Weiteren zumindest eine Spindel 56 auf, die von dem höhenverstellbaren Fahrwerk 54 umfasst wird. Diese Spindel 56 ist zumindest mittelbar mit der Radaufhängung 58 des jeweiligen Antriebsrads 44 verbunden. Da der hier skizzierte Parkroboter 20 zwei Antriebsräder 44 umfasst, weist er dementsprechend zwei Spindeln 56 auf. Das höhenverstellbare Fahrwerk 54 ist nun dazu ausgelegt, durch Rotation des jeweiligen Antriebsrads 44 um eine Rotationsachse 57, die parallel zur Parkroboterhochrichtung 22 verläuft, das Fahrgestell 52 zu verstellen. Das Fahrgestell 52 kann also beispielsweise durch Rotation der jeweiligen Antriebsräder 44 um die jeweilige Rotationsachse 57 von der skizzierten abgesenkten Stellung in die angehobene Stellung verstellt werden. Hierfür können beispielswiese jeweilige elektrische Antriebsmaschinen 42 vorgesehen sein, zum Beispiel eine pro Spindel 56, die in dieser Skizze jedoch als eine elektrische Antriebsmaschine 42 zentral im Parkroboter 20 skizziert sind. Diese elektrische Antriebsmaschine 42 ist dazu ausgelegt, die Rotationsbewegung der Antriebsräder 44 anzutreiben. Allerdings ist es mit der Antriebsmaschine 42 zudem möglich, dass der Parkroboter 20 mittels der Antriebsräder 44 translatorisch fortbewegt wird, das heißt sich auf dem Fahrboden 17 fortbewegt. Hierfür erfolgt eine Drehung der jeweiligen Antriebsräder 44 um jeweilige Drehachsen 39'. Zudem umfasst der Parkroboter 20 eine Batterie 43 zum Versorgen der elektrischen Antriebsmaschine 42 mit elektrischer Energie sowie eine Steuereinrichtung 49, die dazu ausgelegt ist, mittels der elektrischen Antriebsmaschine 42 die Antriebsräder 44 anzusteuern.The parking robot 20th with the height-adjustable chassis 54 now also has at least one spindle 56 on by the height adjustable suspension 54 is included. This spindle 56 is at least indirectly with the wheel suspension 58 of the respective drive wheel 44 connected. Since the parking robot outlined here 20th two drive wheels 44 accordingly, it has two spindles 56 on. The height-adjustable chassis 54 is now designed to rotate the respective drive wheel 44 about an axis of rotation 57 that are parallel to the parking robot vertical 22 runs, the chassis 52 to adjust. The chassis 52 can, for example, by rotating the respective drive wheels 44 about the respective axis of rotation 57 can be adjusted from the lowered position outlined to the raised position. For example, respective electric drive machines can do this 42 be provided, for example one per spindle 56 which in this sketch, however, act as an electric prime mover 42 centrally in the parking robot 20th are outlined. This electric prime mover 42 is designed to control the rotational movement of the drive wheels 44 to drive. However, it is with the prime mover 42 also possible that the parking robot 20th by means of the drive wheels 44 is translated, that is, on the floor 17th moved. The respective drive wheels are rotated for this 44 about respective axes of rotation 39 ' . The parking robot also includes 20th a battery 43 for supplying the electric drive machine 42 with electrical energy as well as a control device 49 which is designed by means of the electric drive machine 42 the drive wheels 44 head for.

Der Parkroboter 20 umfasst zudem eine Sensoreinrichtung 48, die dazu ausgelegt ist, eine Umgebung des Parkroboters 20 zu erfassen sowie Hindernisse für den Parkroboter 20 in der erfassten Umgebung zu lokalisieren. Basierend auf diesen Daten kann beispielsweise die Steuereinrichtung 49 eine Fahrtrajektorie für den Parkroboter 20 ermitteln und diesen beispielsweise von einer Startposition in einem Parkhaus zu einer Zielposition in dem Parkhaus ansteuern.The parking robot 20th also includes a sensor device 48 , which is designed to be an environment of the parking robot 20th to detect as well as obstacles for the parking robot 20th localize in the captured environment. The control device can, for example, based on this data 49 a driving trajectory for the parking robot 20th determine and control this, for example, from a starting position in a parking garage to a target position in the parking garage.

Besonders hinsichtlich des Anhebens der jeweiligen Räder 14 des Kraftfahrzeugs 10 sowie hinsichtlich des Einstellens einer Höhe der angehobenen Stellung des Fahrgestells 52 des Parkroboters 20 ist es relevant, dass dem Parkroboter 20 zumindest eine der folgenden Informationen bereitgestellt ist: Eine Kraftfahrzeughöhe 19, eine Kraftfahrzeuglänge, eine Kraftfahrzeugbreite, eine Kraftfahrzeugbodenfreiheit 18, ein Radstand des Kraftfahrzeugs, ein Raddurchmesser des Rades 14 des Kraftfahrzeugs 10 und/oder ein Fahrzeugmodell. Diese Daten können dem Parkroboter 20 beispielsweise von einem Parkhausverwaltungsserver, einem Leitroboter oder einem anderen Parkroboter bereitgestellt werden. Der Parkroboter 20 ist somit dazu ausgelegt, die genannten das Kraftfahrzeug 10 charakterisierenden Daten zumindest zu empfangen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann der Parkroboter 20 dazu ausgelegt sein, mittels einer Sensoreinheit 30, bei der es sich beispielsweise um eine Kamera handelt, diese Informationen zu erfassen. Die Sensoreinheit 30 kann beispielsweise in einem oberen Bereich des Parkroboters 20 angeordnet sein und beim Heranfahren an das Kraftfahrzeug 10 beispielsweise die Kraftfahrzeughöhe 19 messen. Der Parkroboter 20 ist nun dazu ausgelegt, unter Berücksichtigung der empfangenen oder erfassten Kraftfahrzeughöhe 19 eine maximale Höhe der angehobenen Stellung vorzugeben. Hierfür können entsprechende Auswerteschritte sowie Steuerbefehle von der Steuereinheit 31 ermittelt werden. Hierdurch kann beispielsweise verhindert werden, dass das Kraftfahrzeug 10 mittels des jeweiligen Parkroboters 20 so hoch angehoben wird, dass dieses gegen eine Decke des Parkhauses stößt. Die anderen genannten Informationen sind beispielsweise für die Fahrtrajektorienplanung interessant. Beispielsweise spielt die Kraftfahrzeuglänge eine Rolle, wenn es darum geht, dass Kraftfahrzeug 10 so nah wie möglich an umgebende Fahrzeuge auf einem Stellplatz zu platzieren.Especially when it comes to lifting the respective wheels 14 of the motor vehicle 10th as well as adjusting a height of the raised position of the chassis 52 of the parking robot 20th it is relevant that the parking robot 20th at least one of the following information is provided: a vehicle height 19th , a motor vehicle length, a motor vehicle width, a motor vehicle ground clearance 18th , a wheelbase of the motor vehicle, a wheel diameter of the wheel 14 of the motor vehicle 10th and / or a vehicle model. This data can be sent to the parking robot 20th for example from a parking garage management server, a guidance robot or another parking robot. The parking robot 20th is thus designed to the motor vehicle mentioned 10th to at least receive characterizing data. Alternatively or additionally, the parking robot can 20th be designed by means of a sensor unit 30th , which is, for example, a camera to capture this information. The sensor unit 30th can, for example, in an upper area of the parking robot 20th be arranged and when approaching the motor vehicle 10th for example the vehicle height 19th measure up. The parking robot 20th is now designed taking into account the received or recorded vehicle height 19th to specify a maximum height of the raised position. Corresponding evaluation steps and control commands from the control unit can be used for this 31 be determined. This can prevent the motor vehicle, for example 10th using the respective parking robot 20th is raised so high that it hits a ceiling of the parking garage. The other information mentioned is of interest, for example, for driving trajectory planning. For example, the length of the motor vehicle plays a role when it comes to the motor vehicle 10th to be placed as close as possible to surrounding vehicles on a parking space.

Der Parkroboter 20 weist zudem eine Kommunikationsschnittstelle 46 auf, mit der eine Kommunikationsverbindung zu zumindest einem weiteren Parkroboter 20 ermöglicht wird. The parking robot 20th also has a communication interface 46 with which a communication link to at least one other parking robot 20th is made possible.

Zusätzlich oder alternativ dazu kann über die Kommunikationsschnittstelle 46 eine Kommunikationsverbindung mit einem Leitroboter oder mit einem Infrastrukturverwaltungsserver aufgebaut sein, das heißt mit dem Parkhausverwaltungsserver. Über diese Kommunikationsverbindung kann der Parkroboter 20 beispielsweise eine Fahrtrajektorie übermittelt bekommen und/oder andere Ansteuerbefehle empfangen.In addition or as an alternative to this, the communication interface 46 a communication link with a guidance robot or with a Infrastructure management server must be set up, that is, with the car park management server. The parking robot can use this communication link 20th for example, get a travel trajectory transmitted and / or receive other control commands.

Die genannte Sensoreinheit 30 kann hierbei beispielsweise in die Sensoreinrichtung 48, die dazu ausgelegt ist, beispielsweise ausgebildet als Laserscanner, Lidar-Gerät, Radargerät, Kamera und/oder Ultraschallgerät, die Umgebung des Parkroboters 20 zu erfassen, integriert sein. Die Steuereinheit 31 kann eine eigenständige Steuervorrichtung sein, aber auch alternativ in die Steuereinrichtung 49 integriert sein oder umgekehrt.The named sensor unit 30th can, for example, in the sensor device 48 , which is designed, for example, as a laser scanner, lidar device, radar device, camera and / or ultrasound device, the surroundings of the parking robot 20th to capture, be integrated. The control unit 31 can be an independent control device, but also alternatively in the control device 49 be integrated or vice versa.

Um das Kraftfahrzeug 10 von der Startposition zur Zielposition transportieren zu können, fahren beispielsweise vier Parkroboter 20 mit in der abgesenkten Stellung angeordneten jeweiligen Fahrgestell 52 und jeweiligen eingeklappten Radauflagearmen 36 von außen neben jeweils ein Rad 14 des Kraftfahrzeugs 10 autonom heran, heben daraufhin das jeweilige Rad 14 durch Ausklappen des jeweiligen Paars der Radauflagearme 36 an, vergrößern danach die Parkroboterbodenfreiheit 59 mittels Verstellens des den Grundkörper 50 tragenden Fahrgestells 52 in die angehobene Stellung, fahren dann in Übereinstimmung mit jeweiligen bereitgestellten Fahrtrajektorien zur vorgegebenen Zielposition und setzen dort das Kraftfahrzeug 10 wieder ab. Dieses Absetzen erfolgt dadurch, dass das den Grundkörper 50 tragende Fahrgestell 52 wieder in die abgesenkte Stellung verstellt wird und die jeweiligen Paare der Radauflagearme 36 eingeklappt werden. Die jeweiligen Parkroboter 20 können sich nun von dem Kraftfahrzeug 10 entfernen und beispielsweise zu einem weiteren Fahrzeug autonom fahren, um dieses zum Beispiel innerhalb des Parkhauses zu transportieren.To the motor vehicle 10th To be able to transport from the start position to the destination position, for example, four parking robots drive 20th with the respective chassis arranged in the lowered position 52 and the respective folded wheel support arms 36 one wheel from the outside 14 of the motor vehicle 10th autonomously, then lift the respective wheel 14 by unfolding the respective pair of wheel support arms 36 then increase the parking robot ground clearance 59 by adjusting the basic body 50 load-bearing chassis 52 in the raised position, then drive in accordance with the respective travel trajectories provided to the predetermined target position and place the motor vehicle there 10th off again. This settling takes place in that the base body 50 load-bearing chassis 52 is moved back into the lowered position and the respective pairs of the wheel support arms 36 to be folded. The respective parking robots 20th can now from the motor vehicle 10th Remove and drive autonomously to another vehicle, for example, in order to transport it within the parking garage, for example.

Insgesamt zeigen die Beispiele einen gekoppelten Hebelmechanismus für einen Parkroboter 20, mit dem letztendlich Fahrten zwischen mehreren Etagen eines Parkhauses, aber auch auf Fahrböden 17 mit Bodenunebenheiten, wie beispielsweise Schlaglöchern, zuverlässig ermöglicht sind.Overall, the examples show a coupled lever mechanism for a parking robot 20th , which ultimately drives between several floors of a parking garage, but also on floors 17th with uneven floors, such as potholes, are reliably made possible.

BezugszeichenlisteReference symbol list

1010th: KraftfahrzeugMotor vehicle
1212: RadachseWheel axle
1414: Radwheel
1616: KraftfahrzeugbodenMotor vehicle floor
1818th: KraftfahrzeugbodenfreiheitVehicle clearance
1919th: KraftfahrzeughöheMotor vehicle height
20, 20'20, 20 ': ParkroboterParking robot
2222: ParkroboterhochrichtungParking robot erection
2323: ParkroboterlängsrichtungLongitudinal parking robot
2424th: ParkroboterquerrichtungParking robot cross direction
3030th: SensoreinheitSensor unit
3131: SteuereinheitControl unit
3535: KlapprichtungFolding direction
3636: RadauflagearmWheel support arm
3838: AbgleitrolleSliding roller
39, 39`39, 39`: DrehachseAxis of rotation
4242: AntriebsmaschinePrime mover
4343: Batteriebattery
4444: Antriebsraddrive wheel
4646: KommunikationsschnittstelleCommunication interface
4848: SensoreinrichtungSensor device
4949: SteuereinrichtungControl device
5050: GrundkörperBasic body
5252: Fahrgestellchassis
5454: Fahrwerklanding gear
5656: Spindelspindle
5757: RotationsachseAxis of rotation
5858: RadaufhängungSuspension
5959: ParkroboterbodenfreiheitParking robot ground clearance

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102016224098 A1 [0003]
CN 207761382 U [0004]

Claims

Parking robot (20), comprising - A base body (50) on which a pair of wheel support arms (36), which are each pivotable between a folded and a folded position, are arranged; - A chassis (52) supporting the base body (50); - A height-adjustable undercarriage (54) on which the chassis (52) carrying the base body (50) is arranged and which comprises at least one drive wheel (44), the undercarriage (54) being designed to carry the base body (50) Adjusting the chassis (52) relative to the at least one drive wheel (44) between a lowered position and a raised position; The parking robot (20) is designed, with the chassis (52) arranged in the lowered position and the wheel support arms (36) folded in, to approach the wheel (14) autonomously from the outside next to a wheel (14) of a motor vehicle (10) by unfolding the To raise pairs of the wheel support arms (36) and then to adjust the chassis (52) carrying the base body (50) into the raised position in order to increase a parking robot floor clearance (59) of the parking robot (20).

Parking robot (20) according to the preceding claim, characterized in that the respective wheel support arms (36) have a respective sliding roller (38), the respective axis of rotation (39) of which in an extended position after the wheel (14) of the motor vehicle (10) has been raised. is arranged parallel to a wheel axle (12) of the motor vehicle (10).

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the height-adjustable undercarriage (54) has at least one spindle (56) which is at least indirectly connected to a wheel suspension (58) of the drive wheel (44), and the undercarriage (54 ) is designed to adjust the chassis (52) by rotating the drive wheel (44) about an axis of rotation (57) parallel to a vertical parking robot (22).

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) comprises a sensor device (48) which is designed to detect an environment of the parking robot (20) and obstacles for the parking robot (20) in the localize the captured environment.

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) comprises an electric drive machine (42) and a battery (43) for supplying the electric drive machine (42) with electrical energy and is designed to use the electric drive machine (42) to drive the at least one drive wheel (44) for moving the parking robot (20).

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) is designed to receive data characterizing the motor vehicle (10) and / or to detect it by means of a sensor unit (30), the motor vehicle (10 ) characterizing data include at least one of the following information: - a motor vehicle height (19); - a motor vehicle length; - a vehicle width; - a vehicle floor clearance (18); - A wheelbase of the motor vehicle (10); - A wheel diameter of the wheel (14) of the motor vehicle (10); - a vehicle model.

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) is designed to specify a maximum height of the raised position, taking into account the motor vehicle height (19).

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) comprises a communication interface (46) for a communication connection with at least one further parking robot (20).

Method for operating a parking robot (20) according to one of the preceding claims, comprising the steps: - Autonomous approach of the parking robot (20) with the chassis (52) carrying the base body (50) in the lowered position and the wheel support arms (36) folded in from the outside next to a wheel (14) of a motor vehicle (10); - lifting the wheel (14) by unfolding the pair of wheel support arms (36); - Increase the parking robot ground clearance (59) of the parking robot (20) by moving the chassis (52) carrying the base body (50) into the raised position.

Method according to the preceding claim, wherein three further parking robots (20), each according to the method according to the preceding claim, have raised another of a total of four wheels (14) of the motor vehicle (10) and their respective parking robot ground clearance (59) by adjusting the respective Base body (50) carrying the respective chassis (52) was enlarged, the four parking robots (20) each drive in accordance with the respective travel trajectories provided to a predetermined target position and there the Lower the motor vehicle (10) by moving the chassis (52) carrying the base body (50) into the lowered position and folding in the respective pairs of the wheel support arms (36).