DE102018221165A1

DE102018221165A1 - Parking robot for a motor vehicle, method for operating such a parking robot and motor vehicle

Info

Publication number: DE102018221165A1
Application number: DE102018221165.5A
Authority: DE
Inventors: Daniel Schütz; Phillip Schmitz
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2018-12-06
Filing date: 2018-12-06
Publication date: 2020-06-10

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Parkroboter (20) für ein Kraftfahrzeug (10), ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters (20) sowie ein Kraftfahrzeug (10). Der Parkroboter (20) ist dazu ausgelegt, dem Kraftfahrzeug (10) eine Fahrtrajektorie zu einer vorgegebenen Zielposition bereitzustellen und das Kraftfahrzeug (10) während einer in Übereinstimmung mit der bereitgestellten Fahrtrajektorie durchgeführten autonomen Fahrt zu der vorgegebenen Zielposition autonom zu begleiten. Der Parkroboter (20) ist dazu ausgelegt, die Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug (10) sowie eine Fahrtrajektorie für den Parkroboter (20) zur vorgegebenen Zielposition unter Berücksichtigung von dem Parkroboter (20) bereitgestellten Kartendaten, einer von einer Sensoreinrichtung (48) des Parkroboters (20) erfassten Umgebung und/oder in der erfassten Umgebung lokalisierten Hindernisse zu bestimmen.The invention relates to a parking robot (20) for a motor vehicle (10), a method for operating such a parking robot (20) and a motor vehicle (10). The parking robot (20) is designed to provide the motor vehicle (10) with a travel trajectory to a predefined target position and to accompany the motor vehicle (10) autonomously to the predefined target position during an autonomous journey carried out in accordance with the travel trajectory provided. The parking robot (20) is designed to provide the driving trajectory for the motor vehicle (10) and a driving trajectory for the parking robot (20) to the predetermined target position, taking into account map data provided by the parking robot (20), one of a sensor device (48) of the parking robot ( 20) determine the detected environment and / or obstacles located in the detected environment.

Description

Die Erfindung betrifft einen Parkroboter für ein Kraftfahrzeug, ein Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters sowie ein Kraftfahrzeug, das dazu ausgelegt ist, mittels des Parkroboters zu einer Zielposition zu fahren.The invention relates to a parking robot for a motor vehicle, a method for operating such a parking robot and a motor vehicle which is designed to drive to a target position by means of the parking robot.

Ein Parkroboter ist üblicherweise dazu ausgelegt, ein Kraftfahrzeug innerhalb einer vorgegebenen Infrastrukturumgebung, beispielsweise einem Parkhaus, zu einer vorgegebenen Parkpositionen zu transportieren. Der Parkroboter fährt dafür beispielsweise mit zumindest einem Teilbereich unter das Kraftfahrzeug, hebt dieses an und fährt daraufhin mit dem angehobenen Kraftfahrzeug zur vorgegebenen Parkposition, an der er das Kraftfahrzeug wieder absetzt. Mittels eines Parkroboters können somit Kraftfahrzeuge, unabhängig davon, ob sie beispielsweise über ein Fahrerassistenzsystem zum zumindest teilautonomen Einparken verfügen oder nicht, vollautonom und somit ohne Zutun eines Fahrers des Kraftfahrzeugs innerhalb der Infrastrukturumgebung bewegt werden.A parking robot is usually designed to transport a motor vehicle within a predefined infrastructure environment, for example a parking garage, to a predefined parking position. For this purpose, the parking robot drives, for example, with at least one partial area under the motor vehicle, lifts it and then drives the raised motor vehicle to the predetermined parking position at which it places the motor vehicle again. Using a parking robot, motor vehicles, regardless of whether they have, for example, a driver assistance system for at least partially autonomous parking or not, can be moved fully autonomously and thus without the driver's intervention of the motor vehicle within the infrastructure environment.

In der EP 2 937 261 B1 wird ein autonomes Transportmittel-Tool beschrieben, das dazu ausgelegt ist, sich entlang einer Führungslinie zu bewegen. Das Transportmittel-Tool umfasst ein erstes und ein zweites Transportmittel-Tool-Element, das jeweils dazu ausgelegt ist, ein paar Räder eines Fahrzeugs anzuheben, sodass das Transportmittel-Tool das Fahrzeug autonom zu einer gewünschten Zielposition transportieren kann.In the EP 2 937 261 B1 describes an autonomous means of transportation tool that is designed to move along a guide line. The means of transport tool comprises a first and a second means of transport tool, which are each designed to raise a pair of wheels of a vehicle, so that the means of transport tool can autonomously transport the vehicle to a desired target position.

In der EP 2 550 227 B1 wird ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderfahrzeugs beschrieben, in dessen Rahmen ermittelt wird, ob sich ein Hindernis auf einer Bewegungsbahn des Flurförderfahrzeugs befindet, mit dem das Flurförderfahrzeug zusammenstoßen könnte.In the EP 2 550 227 B1 describes a method for operating an autonomous industrial truck, in the course of which it is determined whether there is an obstacle on a movement path of the industrial truck with which the industrial truck could collide.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, mit der möglichst unabhängig davon, welchen Funktionsumfang zum autonomen Fahren ein Kraftfahrzeug aufweist, dieses autonom zu einer vorgegebenen Parkposition bewegt werden kann.It is the object of the invention to provide a solution with which the motor vehicle can be moved autonomously to a predefined parking position, regardless of the functional scope for autonomous driving.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der folgenden Beschreibung und den Figuren angegeben.This object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous refinements with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims, the following description and the figures.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass mit herkömmlichen einteiligen Parkrobotern, die unterhalb eines Kraftfahrzeugs positioniert sind und dessen beispielsweise vier Räder anheben, nur kleine Rampen oder andere kleine Steigen überwunden werden können. Der Grund hierfür ist, dass Parkroboter üblicherweise eine bodennahe Platte aufweisen und mit dieser beispielsweise an der Rampe aufsetzt, sodass diese nicht überwunden werden kann. Besonders vorteilhaft wäre es daher, wenn keine Parkroboter nötig wären, die unter den Rädern des Kraftfahrzeugs positioniert werden müssen. Als Parkroboter würde sich daher eine Art Lotsenroboter besonders eignen, der das Kraftfahrzeug lediglich zu einer Zielposition begleitet.The invention is based on the finding that with conventional one-piece parking robots which are positioned below a motor vehicle and whose four wheels are raised, for example, only small ramps or other small steps can be overcome. The reason for this is that parking robots usually have a plate close to the floor and, for example, attach it to the ramp so that it cannot be overcome. It would therefore be particularly advantageous if no parking robots were necessary, which have to be positioned under the wheels of the motor vehicle. A type of pilot robot that only accompanies the motor vehicle to a target position would therefore be particularly suitable as a parking robot.

Der erfindungsgemäße Parkroboter für ein Kraftfahrzeug ist dazu ausgelegt, dem Kraftfahrzeug eine Fahrtrajektorie zu einer vorgegebenen Zielposition bereitzustellen. Der Parkroboter ist also dazu ausgelegt, eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug an dieses zu übermitteln und diesem somit zur Verfügung zu stellen. Dies erfolgt beispielsweise über eine Funkverbindung, wie zum Beispiel eine WLAN-Verbindung, zwischen dem Parkroboter und dem Kraftfahrzeug. Der Parkroboter ist zudem dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug während einer in Übereinstimmung mit der bereitgestellten Fahrtrajektorie durchgeführten autonomen Fahrt zu der vorgegebenen Zielposition autonom zu begleiten. Der Parkroboter hält sich daher während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs zu der vorgegebenen Zielposition entlang der vom Parkroboter bestimmten und dem Kraftfahrzeug bereitgestellten Fahrtrajektorie stets in einer vorgegebenen Umgebung des Kraftfahrzeugs auf. Er fährt während der Fahrt des Kraftfahrzeugs zu der Zielposition beispielsweise vor dem Kraftfahrzeug voraus und führt das Kraftfahrzeug somit zu dem vorgegebenen Ort, das heißt zu der vorgegebenen Zielposition. Hierbei fahren sowohl der Parkroboter als auch das Kraftfahrzeug autonom.The parking robot according to the invention for a motor vehicle is designed to provide the motor vehicle with a travel trajectory to a predetermined target position. The parking robot is thus designed to transmit a driving trajectory for the motor vehicle to the motor vehicle and thus to make it available to the motor vehicle. This takes place, for example, via a radio connection, such as a WLAN connection, between the parking robot and the motor vehicle. The parking robot is also designed to autonomously accompany the motor vehicle to the predetermined target position during an autonomous drive carried out in accordance with the travel trajectory provided. The parking robot is therefore always in a predetermined environment of the motor vehicle while the motor vehicle is traveling to the predetermined target position along the travel trajectory determined by the parking robot and provided to the motor vehicle. He drives ahead of the motor vehicle while the motor vehicle is traveling to the target position, for example, and thus leads the motor vehicle to the predetermined location, that is to say to the predetermined target position. Both the parking robot and the motor vehicle drive autonomously.

Das Kraftfahrzeug wiederum ist dazu ausgelegt, sowohl eine Längsführung als auch eine Querführung des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der bereitgestellten Fahrtrajektorie anzusteuern und dadurch von einer aktuellen Startposition zu der vorgegebenen Zielposition zu fahren, ohne dass ein Fahrer im Kraftfahrzeug anwesend sein und beispielsweise das Kraftfahrzeug manuell ansteuern muss.The motor vehicle, in turn, is designed to control both longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle, taking into account the travel trajectory provided, and thereby driving from a current starting position to the predetermined target position, without a driver being present in the motor vehicle and, for example, having to manually control the motor vehicle .

Der Parkroboter für ein Kraftfahrzeug eignet sich bevorzugt für eine Anwendung in einer Infrastrukturumgebung, wie beispielsweise einem Parkhaus. Dieses Parkhaus kann beispielsweise über mehrere Parketagen verfügen, auf denen jeweils mehrere Stellplätze für Kraftfahrzeuge oder andere Fahrzeuge angeordnet sind. Wird nun das Kraftfahrzeug beispielsweise in einem Fahrzeugabgabebereich in einem Erdgeschoss des Parkhauses abgestellt, kann sich der Parkroboter diesem Kraftfahrzeug näher und mit diesem eine Kommunikationsverbindung aufbauen. Der Parkroboter kann hierfür beispielsweise von einer Infrastruktursteuereinrichtung, wie einem Parkhausverwaltungsserver, dem Kraftfahrzeug zugeordnet werden. Dem Parkroboter können daraufhin zum Beispiel vom Parkhausverwaltungsserver die Koordinaten eines Stellplatzes innerhalb des Parkhauses bereitgestellt werden, woraufhin der Parkroboter für das Kraftfahrzeug eine Fahrtrajektorie zu diesem vorgegebenen Stellplatz, der sich beispielsweise in einem Obergeschoss des Parkhauses befindet, bestimmen und dem Kraftfahrzeug bereitstellen. Während der Fahrt des Kraftfahrzeugs zu dem Stellplatz im Obergeschoss des Parkhauses begleitet der Parkroboter nun das Kraftfahrzeug und beide Fahrzeuge, der Parkroboter sowie das Kraftfahrzeug, fahren beide autonom zu dem vorgegebenen Stellplatz. Hierbei kann das Kraftfahrzeug problemlos über Rampen hinweg fahren, denn das Kraftfahrzeug kann all die Steigen überwinden, die es auch bei einer beispielsweise manuell durchgeführten Fahrt überwinden könnte. Einzelne Parkroboterkomponenten, die beispielsweise unterhalb eines Kraftfahrzeugs positioniert werden und dessen Räder anheben, sind somit nicht möglich, um mithilfe des Parkroboters das Kraftfahrzeug zu der Zielposition zu bringen.The parking robot for a motor vehicle is preferably suitable for use in an infrastructure environment, such as a parking garage. This parking garage can have, for example, several parking floors, on each of which several parking spaces for motor vehicles or other vehicles are arranged. If the motor vehicle is now parked, for example, in a vehicle delivery area on a ground floor of the parking garage, the parking robot can get closer to this motor vehicle and establish a communication link with it. For this purpose, the parking robot can, for example, be operated by an infrastructure control device, such as a parking garage management server to be assigned to the motor vehicle. The parking robot can then provide the parking robot, for example, with the coordinates of a parking space within the parking garage, whereupon the parking robot for the motor vehicle determines a travel trajectory to this predetermined parking space, which is located, for example, on an upper floor of the parking garage, and makes it available to the motor vehicle. While the motor vehicle is traveling to the parking space on the top floor of the parking garage, the parking robot now accompanies the motor vehicle and both vehicles, the parking robot and the motor vehicle, both drive autonomously to the predetermined parking space. Here, the motor vehicle can drive over ramps without any problems, because the motor vehicle can overcome all the climbs that it could also overcome, for example, when driving manually. Individual parking robot components that are positioned, for example, below a motor vehicle and raise its wheels are therefore not possible in order to use the parking robot to bring the motor vehicle to the target position.

Voraussetzung dafür, dass das Kraftfahrzeug mit dem Parkroboter zu der vorgegebenen Zielposition autonom gefahren und begleitet werden kann, ist, dass das Kraftfahrzeug dazu ausgelegt ist, zumindest eine Lenkung und einen Antrieb des Kraftfahrzeugs in Übereinstimmung mit der bereitgestellten Trajektorie anzusteuern. Mithilfe des erfindungsgemäßen Parkroboters für ein Kraftfahrzeug wird somit eine rampentaugliche und auch zur Überwindung von Hindernissen ausgelegte Möglichkeit gegeben, mit der ein Kraftfahrzeug das zumindest zum teilautonomen Fahren ausgelegt ist, besonders schnell und zuverlässig zu einer vorgegebenen Zielposition gesteuert werden kann. Erfindungsgemäß wird also letztendlich eine Fahrzeugschnittstelle für den Parkroboter, der hierbei als ein Lotsenroboter dient, bereitgestellt.The prerequisite for the motor vehicle to be driven and accompanied autonomously with the parking robot to the predetermined target position is that the motor vehicle is designed to control at least one steering and one drive of the motor vehicle in accordance with the trajectory provided. With the aid of the parking robot according to the invention for a motor vehicle, there is thus a possibility that is suitable for ramps and also designed to overcome obstacles, with which a motor vehicle that is designed at least for partially autonomous driving can be controlled particularly quickly and reliably to a predetermined target position. According to the invention, a vehicle interface for the parking robot, which in this case serves as a pilot robot, is ultimately provided.

In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter eine Sensoreinrichtung umfasst, die dazu ausgelegt ist, eine Umgebung des Parkroboters zu erfassen sowie Hindernisse für den Parkroboter und das vom Parkroboter begleitete Kraftfahrzeug in der erfassten Umgebung zu lokalisieren. Bei der Sensoreinrichtung des Parkroboters handelt es sich beispielsweise um eine Kamera, eine Infrarotkamera, ein Radargerät, ein Ultraschallgerät, ein Lidargerät und/oder einen Laserscanner. Die Sensoreinrichtung erfasst die Umgebung des Parkroboters, sodass beispielsweise Säulen innerhalb des Parkhauses erfasst werden können. Die Säulen im Parkhaus können beispielsweise Hindernisse für eine jeweilige Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs und/oder des Parkroboters darstellen. Daher ist der Parkroboter dazu ausgelegt, mittels der Sensoreinrichtung zunächst die Säulen zu erfassen und daraufhin diese beispielsweise relativ zu seiner aktuellen Position des Parkroboters und/oder des Kraftfahrzeugs zu verordnen. Dies ist besonders sinnvoll, wenn beispielsweise Hindernisse nicht fest im Parkhaus angeordnet sondern beweglich sind. Als Hindernis für den Parkroboter und/oder das vom Parkroboter begleitete Kraftfahrzeug können sich beispielsweise auch im Parkhaus bewegende Personen, andere Fahrzeuge und/oder Parkroboter erfasst und letztendlich in der Kraftfahrzeug- und/oder Roboterumgebung lokalisiert werden. Hierdurch wird ermöglicht, dass dem Parkroboter stets aktuelle Informationen zu seiner Umgebung zur Verfügung stehen, die dieser daraufhin gegebenenfalls für eine Fahrtrajektorienplanung oder einen Notstopp auswerten kann.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the parking robot comprises a sensor device which is designed to detect an environment of the parking robot and to locate obstacles for the parking robot and the motor vehicle accompanied by the parking robot in the detected environment. The sensor device of the parking robot is, for example, a camera, an infrared camera, a radar device, an ultrasound device, a lidar device and / or a laser scanner. The sensor device detects the surroundings of the parking robot so that, for example, columns within the parking garage can be detected. The columns in the parking garage can, for example, represent obstacles for a respective driving trajectory of the motor vehicle and / or the parking robot. The parking robot is therefore designed to first use the sensor device to detect the columns and then to prescribe them, for example, relative to its current position of the parking robot and / or the motor vehicle. This is particularly useful if, for example, obstacles are not fixed in the parking garage but are movable. As an obstacle for the parking robot and / or the motor vehicle accompanied by the parking robot, for example, people moving in the parking garage, other vehicles and / or parking robots can also be detected and ultimately localized in the motor vehicle and / or robot environment. This makes it possible for the parking robot to always have up-to-date information about its surroundings, which it can then evaluate for driving trajectory planning or an emergency stop.

In einer Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter dazu ausgelegt ist, die Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug sowie eine Fahrtrajektorie für den Parkroboter zur vorgegebenen Zielposition unter Berücksichtigung von dem Parkroboter bereitgestellten Kartendaten, der erfassten Umgebung und/oder den lokalisierten Hindernisse zu bestimmen. Dies wird beispielsweise mittels einer Steuereinrichtung des Parkroboters ermöglicht, die dazu ausgelegt ist, die jeweilige Fahrtrajektorie sowohl für das Kraftfahrzeug als auch für den Parkroboter selbst zu bestimmen. Bei diesem Ermitteln der jeweiligen Fahrtrajektorie wird zum einen berücksichtigt, wie die Umgebung gemäß bereitgestellter Kartendaten aussieht. Diese Kartendaten können beispielsweise von einer Infrastruktursteuereinrichtung, wie beispielsweise dem Parkhausverwaltungsserver, bereitgestellt werden. Alternativ dazu können die Kartendaten auch in der Steuereinrichtung des Parkroboters hinterlegt sein.In one embodiment of the invention, it is provided that the parking robot is designed to determine the driving trajectory for the motor vehicle and a driving trajectory for the parking robot for the predetermined target position, taking into account map data provided by the parking robot, the detected environment and / or the localized obstacles. This is made possible, for example, by means of a control device of the parking robot, which is designed to determine the respective driving trajectory both for the motor vehicle and for the parking robot itself. This determination of the respective travel trajectory takes into account, on the one hand, what the environment looks like according to the map data provided. This map data can be provided, for example, by an infrastructure control device, such as the parking garage management server. Alternatively, the card data can also be stored in the control device of the parking robot.

Zudem berücksichtigt der Parkroboter bei der Bestimmung der jeweiligen Fahrtrajektorien die von der Sensoreinrichtung erfasste Umgebung des Parkroboters und gegebenenfalls auch die in dieser Umgebung lokalisierten Hindernisse. Der Parkroboter weist somit mit der Sensoreinrichtung und der Steuereinrichtung die relevanten Komponenten auf, die nötig sind, um die autonomen Fahrten sowohl des Parkroboters selbst als auch des Kraftfahrzeugs, beispielsweise innerhalb des Parkhauses, das heißt der Infrastrukturumgebung, planen sowie die entsprechenden Ansteuerbefehle bereitstellen zu können.In addition, when determining the respective travel trajectories, the parking robot takes into account the surroundings of the parking robot detected by the sensor device and, if appropriate, also the obstacles located in this surroundings. With the sensor device and the control device, the parking robot thus has the relevant components that are necessary to plan the autonomous journeys of both the parking robot itself and the motor vehicle, for example within the parking garage, that is to say the infrastructure environment, and to be able to provide the corresponding control commands .

Die Sensoreinrichtung ist bevorzugt oben in großer Höhe, das heißt in einem großen Abstand zu einem Fahrboden, auf dem der Parkroboter und das Kraftfahrzeug fahren, angeordnet. Bevorzugt hat der Parkroboter daher eine turmartige Gestalt und weist eine größere Ausdehnung in Parkroboterhochrichtung als in Parkroboterquerrichtung auf. Bevorzugt ist die Höhe des Parkroboters größer als eine Höhe des Kraftfahrzeugs in Kraftfahrzeughochrichtung, wobei die Sensoreinrichtung in einem oberen Teilbereich des Parkroboters angeordnet ist. Der Parkroboter könnte daher beispielsweise von seiner Form her an eine aufrecht stehende Person erinnern, wobei die Sensoreinrichtung in einer einem Kopfbereich der Person entsprechenden Höhe im Parkroboter angeordnet ist. Der Parkroboter verfügt also über die nötigen Sensoren, um besonders zuverlässig Informationen über eine aktuelle Umgebung des Parkroboters und des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Durch diese Sensordatenerfassung mittels des Parkroboters wird es ermöglicht, dass auch Hindernisse in einer größeren Entfernung erfasst werden können, als es beispielsweise mit nur bodennahen Robotern beziehungsweise Sensoreinrichtungen, die in Bodennähe angeordnet sind, möglich ist. Dadurch wird es ermöglicht, dass größere Geschwindigkeiten während der jeweils autonomen Fahrt des Parkroboters und des Kraftfahrzeugs innerhalb beispielsweise des Parkhauses ermöglicht werden im Vergleich zu herkömmlichen Parkrobotern.The sensor device is preferably arranged at a great height above, that is to say at a large distance from a floor on which the parking robot and the motor vehicle are driving. The parking robot therefore preferably has a tower-like shape and has a greater extent in the vertical parking robot direction than in the transverse parking robot direction. The height of the parking robot is preferably greater than a height of the motor vehicle in Motor vehicle vertical direction, the sensor device being arranged in an upper partial region of the parking robot. The parking robot could therefore, for example, be reminiscent of an upright person in terms of its shape, the sensor device being arranged in the parking robot at a height corresponding to a head region of the person. The parking robot thus has the necessary sensors to record information about a current environment of the parking robot and the motor vehicle in a particularly reliable manner. This sensor data acquisition by means of the parking robot makes it possible that obstacles can also be detected at a greater distance than is possible, for example, with only robots or sensor devices located near the ground, which are arranged near the ground. This enables higher speeds to be made possible during the autonomous travel of the parking robot and the motor vehicle within, for example, the parking garage compared to conventional parking robots.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter eine Kommunikationsschnittstelle für eine Kommunikationsverbindung mit dem Kraftfahrzeug umfasst. Bei dieser Kommunikationsverbindung zwischen dem Parkroboter und dem Kraftfahrzeug kann es sich beispielsweise um eine Funkverbindung, wie eine WLAN-Verbindung, handeln. Der Parkroboter, insbesondere die Steuereinrichtung des Parkroboters, ist außerdem dazu ausgelegt, die Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung dem Kraftfahrzeug bereitzustellen. Beispielsweise über die WLAN-Verbindung zwischen dem Parkroboter und dem Kraftfahrzeug übermittelt somit der Parkroboter dem Kraftfahrzeug die Fahrtrajektorie, in Übereinstimmung mit der das Kraftfahrzeug autonom zu der vorgegebenen Zielposition, wie beispielsweise zu dem vorgegebenen Stellplatz im Obergeschoss des Parkhauses fahren kann. Auch bei Aktualisierungen der Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug können diese über die Kommunikationsverbindung besonders zuverlässig dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Derartige Aktualisierungen der Fahrtrajektorie sind zum Beispiel dann nötig, wenn ein plötzlich aufgetauchtes Hindernis erfasst wird, wie beispielsweise ein sich auf das Kraftfahrzeug zubewegendes anderes Fahrzeug, und dieses als Hindernis identifiziert wird, woraufhin die Fahrtrajektorie angepasst werden muss.In a further particularly advantageous embodiment of the invention, it is provided that the parking robot comprises a communication interface for a communication connection with the motor vehicle. This communication connection between the parking robot and the motor vehicle can be, for example, a radio connection, such as a WLAN connection. The parking robot, in particular the control device of the parking robot, is also designed to provide the driving trajectory for the motor vehicle via the communication link to the motor vehicle. For example, via the WLAN connection between the parking robot and the motor vehicle, the parking robot transmits the driving trajectory to the motor vehicle, in accordance with which the motor vehicle can drive autonomously to the predetermined target position, such as, for example, to the predetermined parking space on the upper floor of the parking garage. Even when the driving trajectory for the motor vehicle is updated, it can be made available to the motor vehicle particularly reliably via the communication link. Such updates to the driving trajectory are necessary, for example, when a suddenly emerging obstacle is detected, such as another vehicle moving towards the motor vehicle, and this is identified as an obstacle, whereupon the driving trajectory has to be adapted.

Es ist zudem im Rahmen einer Ausgestaltungsform der Erfindung vorgesehen, dass der Parkroboter dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung der bestimmten Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug jeweilige Ansteuerbefehle zumindest für eine Lenkung und einen Antrieb des Kraftfahrzeugs zu bestimmen und dem Kraftfahrzeug bereitzustellen. Hierbei ist wiederum die Steuereinrichtung des Parkroboters genau genommen dazu ausgelegt, unter Berücksichtigung der bestimmten Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug die jeweiligen Ansteuerbefehle zumindest für eine Längsführung und eine Querführung des Kraftfahrzeugs zu ermitteln und an das Kraftfahrzeug über die Kommunikationsverbindung zu übermitteln. Die jeweiligen Ansteuerbefehle betreffen somit sowohl die Längsführung als auch die Querführung des Kraftfahrzeugs, das heißt mittels dieser Ansteuerbefehle kann das Kraftfahrzeug beschleunigt, abgebremst sowie gelenkt werden. Verfügt das Kraftfahrzeug beispielsweise nicht über eine entsprechende fahrzeuginterne Steuereinheit, die dazu ausgelegt ist, anhand der übermittelten Fahrtrajektorie bereits das Kraftfahrzeug zu der Zielposition autonom zu fahren, können detaillierte Ansteuerbefehle für die autonome Fahrt des Kraftfahrzeugs zu der Zielposition direkt vom Parkroboter, das heißt insbesondere der Steuereinrichtung des Parkroboters, ermittelt und dem Kraftfahrzeug bereitgestellt werden. Somit kann mittels des Parkroboters auch ein Kraftfahrzeug, das kein Fahrerassistenzsystem zum vollautonomen Fahren aufweist, jedoch über eine beispielsweise elektromechanische Lenkung und einen beispielsweise elektromechanischen Antrieb verfügt, autonom zur Zielposition fahren und von dem Parkroboter dabei autonom begleitet werden. Da Kraftfahrzeug kann also über eine minimale Ausstattung, zum Beispiel zum teilautonomen Fahren, verfügen und dennoch begleitet vom Parkroboter autonom zur Zielposition fahren.It is also provided within the scope of an embodiment of the invention that the parking robot is designed to determine the respective control commands for the motor vehicle, at least for steering and driving the motor vehicle, and to make them available to the motor vehicle, taking into account the specific driving trajectory. Here again, the control device of the parking robot is, strictly speaking, designed to determine the respective control commands for at least one longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle, taking into account the particular driving trajectory for the motor vehicle, and to transmit these to the motor vehicle via the communication link. The respective control commands thus relate both to the longitudinal guidance and the transverse guidance of the motor vehicle, that is to say by means of these control commands the motor vehicle can be accelerated, braked and steered. If, for example, the motor vehicle does not have a corresponding in-vehicle control unit that is designed to autonomously drive the motor vehicle to the target position based on the transmitted driving trajectory, detailed control commands for the autonomous driving of the motor vehicle to the target position can be sent directly from the parking robot, that is to say in particular Control device of the parking robot, determined and made available to the motor vehicle. Thus, by means of the parking robot, a motor vehicle which does not have a driver assistance system for fully autonomous driving, but which has, for example, electromechanical steering and an, for example, electromechanical drive, can drive autonomously to the target position and be accompanied autonomously by the parking robot. The motor vehicle can therefore have minimal equipment, for example for partially autonomous driving, and still drive autonomously to the target position accompanied by the parking robot.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Parkroboter eine elektrische Antriebsmaschine, eine Batterie zum Versorgen der elektrischen Antriebsmaschine mit elektrischer Energie sowie zumindest ein Antriebsrad zum Fortbewegen des Parkroboters umfasst. Die Steuereinrichtung ist hierbei dazu ausgelegt, den Parkroboter in Übereinstimmung mit der bestimmten Fahrtrajektorie für den Parkroboters mittels der elektrischen Antriebsmaschine des Parkroboters anzusteuern. Der Parkroboter, der hier als ein Lotsenroboter fungiert, muss sich somit nicht am Fahrzeug befinden und kann sich dennoch unabhängig von dem Kraftfahrzeug bewegen, da er über eine eigene Energieversorgung, eine eigene Sensoreinrichtung, eine Steuereinrichtung mit einer Antriebsregelung sowie eine Kommunikationsschnittstelle verfügt und daher als Leitroboter für das zumindest teilautonom fahrende Kraftfahrzeug dienen kann. Der Parkroboter ist zudem mittels der genannten Komponenten dazu ausgelegt, beispielsweise Rampen innerhalb des Parkhauses zu überwinden, sowie Schlaglöcher oder Erhebungen auf einem Fahrboden problemlos zu überwinden. Der Parkroboter ist somit besonders zuverlässig dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug autonom zu begleiten.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the parking robot comprises an electric drive machine, a battery for supplying the electric drive machine with electrical energy and at least one drive wheel for moving the parking robot. The control device is designed to control the parking robot in accordance with the determined driving trajectory for the parking robot by means of the electric driving machine of the parking robot. The parking robot, which acts here as a pilot robot, does not have to be on the vehicle and can still move independently of the motor vehicle, since it has its own energy supply, its own sensor device, a control device with drive control and a communication interface and therefore as Guide robot for the at least partially autonomous motor vehicle can serve. The parking robot is also designed by means of the components mentioned to overcome ramps within the parking garage, for example, and to easily overcome potholes or bumps on a floor. The parking robot is therefore particularly reliably designed to accompany the motor vehicle autonomously.

Erfindungsgemäß ist zudem ein Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters, wie er oben beschrieben wurde, vorgesehen. Die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Parkroboter vorgestellten bevorzugten Ausgestaltungen und deren Vorteile gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Bereitstellen einer Fahrtrajektorie zu einer vorgegebenen Zielposition für das Kraftfahrzeug von dem Parkroboter sowie Begleiten des Kraftfahrzeugs während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs zu der vorgegebenen Zielposition durch den Parkroboter. According to the invention, a method for operating a parking robot, as described above, is also provided. The preferred embodiments presented in connection with the parking robot according to the invention and their advantages apply accordingly, insofar as applicable, to the method according to the invention for operating such a parking robot. The method comprises the following steps: providing a driving trajectory to a predefined target position for the motor vehicle by the parking robot and accompanying the motor vehicle during the autonomous travel of the motor vehicle to the predefined target position by the parking robot.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass der Parkroboter während der autonomen Fahrt zu der vorgegebenen Zielposition in einem vorgegebenen Abstand zu dem Kraftfahrzeug autonom fährt. Hierbei fährt der Parkroboter bevorzugt vor dem Kraftfahrzeug voraus autonom zu der Zielposition. Nähert sich das Kraftfahrzeug jedoch dem tatsächlichen Einparken im Bereich der Zielposition, kann der Parkroboter auch seitlich an dem Kraftfahrzeug vorbei fahren und sich beispielsweise hinter dem Kraftfahrzeug positionieren um weiterhin das Kraftfahrzeug beim autonomen Fahren, beispielsweise durch Bereitstellen einer aktuellen Fahrtrajektorien zum tatsächlichen Einparken an der vorgegebenen Zielposition, zu begleiten. Der vorgegebene Abstand kann hierbei beispielsweise konstant gewählt sein und typischerweise ein bis zwei Meter betragen. Hierdurch ist es möglich, dass sicher gestellt wird wird, dass sich der Parkroboter nie weiter als den vorgegebenen Abstand von dem Kraftfahrzeug entfernt, sodass dieses besonders zuverlässig stets während seiner autonomen Fahrt von dem Parkroboter begleitet werden kann.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, it is provided that the parking robot drives autonomously at a predetermined distance from the motor vehicle during the autonomous drive to the predetermined target position. The parking robot preferably drives ahead of the motor vehicle autonomously to the target position. However, if the motor vehicle approaches the actual parking in the area of the target position, the parking robot can also drive past the motor vehicle and position itself, for example, behind the motor vehicle to continue to drive the motor vehicle during autonomous driving, for example by providing a current driving trajectory for the actual parking at the predetermined one Target position to accompany. The predetermined distance can be chosen to be constant, for example, and typically be one to two meters. This makes it possible to ensure that the parking robot never moves further than the predetermined distance from the motor vehicle, so that the parking robot can always accompany it particularly reliably during its autonomous travel.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass der vorgegebene Abstand des Parkroboters zu dem Kraftfahrzeug abhängig von einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird. Fährt beispielsweise das Kraftfahrzeug schnell durch eine vorgegebene Infrastruktur kann der Abstand zwischen dem Parkroboter und dem Kraftfahrzeug groß bemessen sein, zum Beispiel um das Risiko eines Auffahrens des Kraftfahrzeugs auf den Parkroboter bei einer abrupten Gefahrensituation durch beispielsweise eine in den Bereich der Fahrtrajektorie laufende Person zu reduzieren. Bei kleineren Fahrgeschwindigkeiten kann demgegenüber ein kleinerer Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Parkroboter vorgegeben sein. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass stets optimale Bedingungen für die jeweiligen autonomen Fahrten des Kraftfahrzeugs und den ihn begleitenden Parkroboter durch die Infrastruktureinrichtung gegeben sind.In a further particularly advantageous embodiment of the method according to the invention, it is provided that the predefined distance of the parking robot from the motor vehicle is predefined as a function of a current driving speed of the motor vehicle. If, for example, the motor vehicle drives quickly through a given infrastructure, the distance between the parking robot and the motor vehicle can be large, for example in order to reduce the risk of the motor vehicle colliding with the parking robot in the event of an abrupt danger situation, for example by a person walking in the area of the driving trajectory . At lower driving speeds, on the other hand, a smaller distance between the motor vehicle and the parking robot can be specified. This can ensure that the infrastructure device always provides optimal conditions for the respective autonomous journeys of the motor vehicle and the parking robot accompanying it.

Bei der Bestimmung des vorgegebenen Abstands können alternativ oder zusätzlich dazu beispielsweise Lichtverhältnisse innerhalb der Infrastrukturumgebung, Bodenbeschaffenheiten eines Fahrbodens, eine Verkehrssituation in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, das heißt beispielsweise die Anzahl von anderen Fahrzeugen in der Umgebung des Parkroboters und des Kraftfahrzeugs, oder andere die Fahrsituation des Kraftfahrzeugs und des Parkroboters von der Startposition zur Zielposition charakterisierende Daten berücksichtigt werden. Hierdurch wird ein jederzeit optimales Begleiten des Kraftfahrzeugs durch einen autonom fahrenden Parkroboter gewährleistet.When determining the predetermined distance, alternatively or additionally, for example, lighting conditions within the infrastructure environment, floor conditions of a floor, a traffic situation in the surroundings of the motor vehicle, that is to say for example the number of other vehicles in the vicinity of the parking robot and the motor vehicle, or others the driving situation data characterizing the motor vehicle and the parking robot from the starting position to the target position are taken into account. This ensures that the motor vehicle is optimally accompanied at all times by an autonomously driving parking robot.

Erfindungsgemäß ist außerdem ein Kraftfahrzeug vorgesehen, das dazu ausgelegt ist, unter Berücksichtigung einer von einem Parkroboter, wie er oben beschrieben wurde, bereitgestellten Fahrtrajektorie autonom zu einer vorgegebenen Zielposition zu fahren. Die in dem Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Parkroboter sowie dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausgestaltungen und deren Vorteile gelten entsprechend, soweit anwendbar, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug umfasst somit eine Steuereinheit, die dazu ausgelegt ist, zumindest eine Lenkung und einen Antrieb des Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung der von dem Parkroboter bereitgestellten Fahrtrajektorie anzusteuern und dadurch autonom zu der vorgegebenen Zielposition fahren zu können. Sowohl das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug als auch der erfindungsgemäße Parkroboter sind somit nötig, um das erfindungsgemäße Verfahren von Parkroboterseite als auch von Kraftfahrzeugseite optimal durchführen zu können.According to the invention, a motor vehicle is also provided which is designed to drive autonomously to a predetermined target position, taking into account a driving trajectory provided by a parking robot as described above. The preferred configurations presented in connection with the parking robot according to the invention and the method according to the invention and their advantages apply accordingly, insofar as applicable, to the motor vehicle according to the invention. The motor vehicle thus comprises a control unit which is designed to control at least one steering and drive of the motor vehicle taking into account the travel trajectory provided by the parking robot and thereby to be able to drive autonomously to the predetermined target position. Both the motor vehicle according to the invention and the parking robot according to the invention are therefore necessary in order to be able to optimally carry out the method according to the invention from the parking robot side and from the motor vehicle side.

Zu der Erfindung gehören auch die Steuereinrichtung des Parkroboters sowie die Steuereinheit des Kraftfahrzeugs. Diese beiden Steuereinrichtungen weisen jeweils eine Prozessoreinrichtung auf, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen, das heißt die entsprechenden roboterseitigen beziehungsweise kraftfahrzeugseitig durchgeführten Verfahrensschritte durchzuführen. Die jeweiligen Prozessoreinrichtungen können hierbei zumindest einen jeweiligen Mikroprozessor und/oder zumindest einen jeweiligen Mikrocontroller aufweisen. Des Weiteren können die jeweiligen Prozessoreinrichtungen einen jeweiligen Programmcode aufweisen, der jeweils dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die jeweilige Prozessoreinrichtung die entsprechende Ausführungsform des jeweiligen Verfahrens durchzuführen. Der jeweilige Programmcode kann in einem jeweiligen Datenspeicher der jeweiligen Prozessoreinrichtung gespeichert sein.The control device of the parking robot and the control unit of the motor vehicle also belong to the invention. These two control devices each have a processor device which is set up to carry out an embodiment of the method according to the invention, that is to say to carry out the corresponding method steps carried out on the robot side or on the motor vehicle side. The respective processor devices can have at least one respective microprocessor and / or at least one respective microcontroller. Furthermore, the respective processor devices can have a respective program code, which is set up to carry out the corresponding embodiment of the respective method when executed by the respective processor device. The respective program code can be stored in a respective data memory of the respective processor device.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. An exemplary embodiment of the invention is described below.

Hierzu zeigt die einzige Figur ein Kraftfahrzeug mit einem Parkroboter zum gemeinsamen Fahren zu einer Zielposition.For this purpose, the single figure shows a motor vehicle with a parking robot for driving together to a target position.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also further develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded individually or in another combination than the one shown as part of the invention. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In der Figur ist ein Kraftfahrzeug 10 skizziert, das zumindest zum teilautonomen Fahren ausgelegt ist. Dieses Kraftfahrzeug 10 befindet sich beispielsweise in einem Eingangsbereich eines Parkhauses und der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 wünscht, dass dieses Kraftfahrzeug 10 nun autonom eingeparkt wird. Eine Infrastruktursteuereinrichtung, das heißt ein Parkhausverwaltungsserver, bestimmt daher für das Kraftfahrzeug 10 einen Stellplatz in einem Obergeschoss des Parkhauses und beauftragt einen Parkroboter 20 das Kraftfahrzeug 10 zu dieser vorgegebenen Zielposition zu begleiten.In the figure is a motor vehicle 10th outlines that is designed at least for partially autonomous driving. This motor vehicle 10th is located, for example, in an entrance area of a parking garage and the driver of the motor vehicle 10th wishes this motor vehicle 10th is now parked autonomously. An infrastructure control device, that is to say a parking garage management server, is therefore intended for the motor vehicle 10th a parking space on an upper floor of the parking garage and hires a parking robot 20th the car 10th to accompany to this given target position.

Der Parkroboter 20 weist eine Antriebsmaschine 42, eine Batterie 43 zum Versorgen der elektrischen Antriebsmaschine 42 mit elektrischer Energie, zwei Antriebsräder 44 zum Fortbewegen des Parkroboters 20, eine Kommunikationsverbindung 47, eine Sensoreinrichtung 48 sowie eine Steuereinrichtung 49 auf. Bei der Sensoreinrichtung 48 handelt es sich hierbei um eine Kamera, die dazu ausgelegt ist, eine Umgebung des Parkroboters 20 zu erfassen, sowie Hindernisse für den Parkroboter 20 und das von dem Parkroboter 20 begleitete Kraftfahrzeug 10 in der erfassten Umgebung zu lokalisieren. Bei einem derartigen Hindernis handelt es sich beispielsweise um ein anderes, sich dem Kraftfahrzeug 10 näherndes Fahrzeug oder beispielsweise Säulen innerhalb des Parkhauses.The parking robot 20th has a prime mover 42 , a battery 43 for supplying the electric drive machine 42 with electrical energy, two drive wheels 44 to move the parking robot 20th , a communication link 47 , a sensor device 48 as well as a control device 49 on. With the sensor device 48 it is a camera that is designed to surround the parking robot 20th to detect, as well as obstacles for the parking robot 20th and that from the parking robot 20th accompanied motor vehicle 10th localize in the captured environment. Such an obstacle is, for example, another one, the motor vehicle 10th Approaching vehicle or, for example, pillars within the parking garage.

Die Steuereinrichtung 49 ist nun dazu ausgelegt, eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug 10 sowie eine Fahrtrajektorie für den Parkroboter 20 zur vorgegebenen Zielposition, das heißt zum vorgegebenen Stellplatz in dem Obergeschoss des Parkhauses, zu bestimmen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung von dem Parkroboter 20 bereitgestellten Kartendaten, die beispielsweise von dem Parkhausverwaltungsserver bereitgestellt werden oder aber bereits in der Steuereinrichtung 49 des Parkroboters 20 gespeichert sind, der erfassten Umgebung und/oder den lokalisierten Hindernissen.The control device 49 is now designed to be a driving trajectory for the motor vehicle 10th as well as a driving trajectory for the parking robot 20th to determine the specified target position, that is to say the specified parking space on the upper floor of the parking garage. This is done taking into account the parking robot 20th provided map data, which are provided for example by the car park management server or already in the control device 49 of the parking robot 20th are stored, the detected environment and / or the localized obstacles.

Die entsprechende Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug 10 wird nun über eine Kommunikationsverbindung 47 zwischen der Kommunikationsschnittstelle 46 des Parkroboters 20 und einer entsprechenden Kommunikationsschnittstelle 46 des Kraftfahrzeugs 10 an das Kraftfahrzeug 10 übermittelt, das heißt diesem bereitgestellt. Das Kraftfahrzeug 10 ist daraufhin dazu ausgelegt, mittels einer Steuereinheit 18 die ermittelte Fahrtrajektorie autonom abzufahren. Der Parkroboter 20 ist daraufhin dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug 10 in Übereinstimmung mit der bereitgestellte Fahrtrajektorie für den Parkroboter 20 zu der vorgegebenen Zielposition autonom zu begleiten. Hierzu ist die Steuereinrichtung 49 des Parkroboters 20 dazu ausgelegt, den Parkroboter 20 in Übereinstimmung mit der für ihn bestimmten Fahrtrajektorie mittels der elektrischen Antriebsmaschine 42 anzusteuern.The corresponding driving trajectory for the motor vehicle 10th is now over a communication link 47 between the communication interface 46 of the parking robot 20th and a corresponding communication interface 46 of the motor vehicle 10th to the motor vehicle 10th transmitted, that is provided to this. The car 10th is then designed by means of a control unit 18th to autonomously drive the determined driving trajectory. The parking robot 20th is then designed to drive the motor vehicle 10th in accordance with the provided driving trajectory for the parking robot 20th to accompany you autonomously to the given target position. This is the control device 49 of the parking robot 20th designed to be the parking robot 20th in accordance with the driving trajectory intended for him by means of the electric drive machine 42 head for.

Die Steuereinheit 18 des Kraftfahrzeugs 10 ist zumindest dazu ausgelegt, eine Lenkung und einen Antrieb des Kraftfahrzeugs 10 anzusteuern. Der Parkroboter 20 ist aus diesem Grund dazu ausgelegt, alternativ oder zusätzlich zum Bestimmen einer Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug 10 jeweilige Ansteuerbefehle zumindest für eine Lenkung und einen Antrieb des Kraftfahrzeugs 10 zu bestimmen und dem Kraftfahrzeug 10 über die Kommunikationsverbindung 47 bereitzustellen. Diese Ansteuerbefehle betreffen somit eine Längsführung und eine Querführung des Kraftfahrzeugs 10.The control unit 18th of the motor vehicle 10th is at least designed to control and drive the motor vehicle 10th head for. The parking robot 20th is designed for this reason, alternatively or in addition to determining a driving trajectory for the motor vehicle 10th respective control commands at least for steering and driving the motor vehicle 10th to determine and the motor vehicle 10th over the communication link 47 to provide. These control commands thus relate to longitudinal guidance and transverse guidance of the motor vehicle 10th .

Nachdem nun zunächst eine Fahrtrajektorie zu der vorherigen Zielposition für das Kraftfahrzeug 10 von dem Parkroboter 20 bereitgestellt wurde, wird das Kraftfahrzeug 10 während der autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs 10 zu der vorgegebenen Zielposition von dem Parkroboter 20 begleitet. Während dieser autonomen Fahrt zu der vorgegebenen Zielposition fährt der Parkroboter 20 in einem vorgegebenen Abstand zu dem Kraftfahrzeug 10 autonom. Dieser vorgegebenen Abstand des Parkroboters 20 zu dem Kraftfahrzeug 10 ist hierbei abhängig von einer aktuellen Fahrgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10. Es ist somit vorgesehen, dass, wenn das Kraftfahrzeug 10 und der Parkroboter 20 beispielsweise schnell fahren, der Abstand zwischen diesen beiden erhöht wird, wohingegen bei kleineren Geschwindigkeiten das Kraftfahrzeug 10 in einem kleineren Abstand beispielsweise hinter dem Parkroboter 20 herfahren kann. Der Parkroboter 20 kann hierbei vor dem Kraftfahrzeug 10 voranfahren. Es ist jedoch alternativ möglich, dass der Parkroboter 20 hinter dem Kraftfahrzeug 10 herfährt, was insbesondere in unmittelbarer Nähe des Stellplatzes, das heißt der vorgegebenen Zielposition, sinnvoll ist, da dann der Parkroboter 20, ohne beispielsweise eingeparkt zu werden, von dem geparkten Kraftfahrzeug 10 entfernen und sich beispielsweise zu einem als nächstes einzuparkenden Fahrzeug bewegen kann.Now, after a driving trajectory to the previous target position for the motor vehicle 10th from the parking robot 20th was provided, the motor vehicle 10th during the autonomous driving of the motor vehicle 10th to the specified target position by the parking robot 20th accompanied. The parking robot drives during this autonomous drive to the specified target position 20th at a predetermined distance from the motor vehicle 10th autonomous. This predetermined distance from the parking robot 20th to the motor vehicle 10th is dependent on a current driving speed of the motor vehicle 10th . It is therefore provided that when the motor vehicle 10th and the parking robot 20th For example, driving fast, the distance between these two is increased, whereas the motor vehicle at lower speeds 10th at a smaller distance, for example behind the parking robot 20th can drive up. The parking robot 20th can do this in front of the motor vehicle 10th drive ahead. However, it is alternatively possible that the parking robot 20th behind the motor vehicle 10th what is particularly useful in the immediate vicinity of the parking space, that is to say the specified target position, since then the parking robot 20th without being parked, for example, by the parked motor vehicle 10th remove and move, for example, to a vehicle to be parked next.

Insgesamt zeigt das Beispiel einen Parkroboter 20, der für ein zumindest teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug 10 zum Erreichen einer jeweiligen vorgegebenen Zielposition für das Kraftfahrzeug 10 als ein Lotsenroboter dient. Hierbei fahren sowohl der Parkroboter 20 als auch das Kraftfahrzeug 10 autonom, sind dabei rampentauglich und können Hindernisse, wie beispielsweise Bodenunebenheiten, überwinden. Der Parkroboter 20 ist nicht am Kraftfahrzeug 10 befindlich, kann sich unabhängig von dem Kraftfahrzeug 10 bewegen, verfügt über eine Energieversorgung aufgrund der Batterie 43, eigene Sensoren, das heißt die Sensoreinrichtung 48, und weist eine Steuereinrichtung 49, das heißt eine Steuerungsregelung, auf, mit der eine Antriebsregelung ermöglicht ist. Mittels der Kommunikationsschnittstelle 46 und der genannten anderen Komponenten kann der Parkroboter 20 somit als Leitroboter für das zumindest teilautonom fahrende Kraftfahrzeug 10 dienen. Der Parkroboter 20 fährt die Strecke zur vorgegebenen Zielposition bevorzugt vor dem Kraftfahrzeug 10 ab und ermittelt dabei Hindernisse und die jeweilige zu fahrende Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug 10 zur Zielposition sowie für ihn selbst zur Zielposition.Overall, the example shows a parking robot 20th , for an at least partially autonomous motor vehicle 10th to achieve a given target position for the motor vehicle 10th serves as a pilot robot. Both the parking robot drive 20th as well as the motor vehicle 10th autonomous, are ramp-compatible and can overcome obstacles such as uneven floors. The parking robot 20th is not on the vehicle 10th located, can be independent of the motor vehicle 10th move, has an energy supply due to the battery 43 , own sensors, that is the sensor device 48 , and has a control device 49 , that is, control regulation, with which drive regulation is made possible. Using the communication interface 46 and the other components mentioned can the parking robot 20th thus as a guiding robot for the at least partially autonomous motor vehicle 10th serve. The parking robot 20th travels the route to the specified target position, preferably in front of the motor vehicle 10th and determines obstacles and the respective driving trajectory to be driven for the motor vehicle 10th to the target position and for himself to the target position.

BezugszeichenlisteReference symbol list

1010th: KraftfahrzeugMotor vehicle
1818th: SteuereinheitControl unit
2020th: ParkroboterParking robot
4242: AntriebsmaschinePrime mover
4343: Batteriebattery
4444: Antriebsraddrive wheel
4646: KommunikationsschnittstelleCommunication interface
4747: KommunikationsverbindungCommunication link
4848: SensoreinrichtungSensor device
4949: SteuereinrichtungControl device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2937261 B1 [0003]
EP 2550227 B1 [0004]

Claims

Parking robot (20) for a motor vehicle (10), the parking robot (20) being designed to provide the motor vehicle (10) with a travel trajectory to a predetermined target position and the motor vehicle (10) during an autonomous journey carried out in accordance with the travel trajectory provided to accompany you autonomously to the given target position.

Parking robot (20) according to the preceding claim, characterized in that the parking robot (20) comprises a sensor device (48) which is designed to detect an environment of the parking robot (20) and obstacles for the parking robot (20) and the To locate parking robots (20) accompanied motor vehicles (10) in the detected environment.

Parking robot (20) according to the preceding claim, characterized in that the parking robot (20) is designed to provide the driving trajectory for the motor vehicle (10) and a driving trajectory for the parking robot (20) to the predetermined target position, taking into account the parking robot (20) provided map data, the detected environment and / or the localized obstacles.

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) comprises a communication interface (46) for a communication connection (47) with the motor vehicle (10) and is designed to record the driving trajectory for the motor vehicle (10) to provide the motor vehicle (10) via the communication link (47).

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) is designed, taking into account the particular driving trajectory for the motor vehicle (10), to determine respective control commands at least for steering and driving the motor vehicle (10) and to provide the motor vehicle (10).

Parking robot (20) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking robot (20) has an electric drive machine (42), a battery (43) for supplying the electric drive machine (42) with electrical energy and at least one drive wheel (44) for Moving the parking robot (20) includes.

Method for operating a parking robot (20) according to one of the preceding claims, comprising the steps: - Providing a driving trajectory to a predetermined target position for the motor vehicle (10) from the parking robot (20); - Accompaniment of the motor vehicle (10) during the autonomous travel of the motor vehicle (10) to the predetermined target position by the parking robot (20).

Method according to the preceding claim, characterized in that the parking robot (20) drives autonomously at a predetermined distance from the motor vehicle (10) during the autonomous drive to the predetermined target position.

Method according to the preceding claim, characterized in that the predetermined distance between the parking robot (20) and the motor vehicle (10) is predetermined as a function of a current driving speed of the motor vehicle (10).

Motor vehicle (10), which is designed taking into account one of a parking robot (20) according to one of the Claims 1 to 6 provided driving trajectory to drive autonomously to a predetermined target position.