DE102012014450A1

DE102012014450A1 - Method for assisting driver on cancelation of driving maneuver carried out with motor vehicle, involves recording data about road condition during execution of driving maneuver, where trajectory for canceling driving maneuver is computed

Info

Publication number: DE102012014450A1
Application number: DE201210014450
Authority: DE
Inventors: Christophe Bonnet; Andreas Hiller; Gerhard Kuenzel; Martin Moser; Heiko Schiemenz
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-07-21
Filing date: 2012-07-21
Publication date: 2014-01-23

Abstract

The method involves detecting positions (40,42,44) and the vehicle orientation in the positions on a trajectory (46) driven off with a motor vehicle (34) during the driving maneuver. An initiation of cancelation of the driving maneuver is detected. The data about road condition is recorded during the execution of the driving maneuver. A trajectory for canceling the driving maneuver is computed in response to the recorded data about a predetermined position and about road condition. An independent claim is included for a system for assisting a driver on cancelation of a driving maneuver carried out with a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System zum Unterstützen eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers der im Oberbegriff des Patentanspruchs 10 angegebenen Art.The invention relates to a method for assisting a driver in reversing a driving maneuver performed with a motor specified in the preamble of claim 1. Art. Furthermore, the invention relates to a system for assisting a driver in reversing a carried out with a driving maneuver in the preamble of claim 10 specified type.

Ein derartiges Verfahren ist aus der DE 10 2010 030 208 A1 bekannt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Erfassen einer während des Fahrmanövers mit dem Kraftwagen abgefahrenen Trajektorie; Erfassen von Positionen von sich im Umfeld des Kraftwagens während der Durchführung des Fahrmanövers befindlichen Objekten; Erfassen einer Initiierung des Rückgängigmachens des Fahrmanövers; Berechnen einer Trajektorie zum Rückgängigmachen des Fahrmanövers in Abhängigkeit von der erfassten Daten bis zu einer vorgegebenen Position; und zumindest teilautonom geregeltes Bewegen des Kraftwagens entlang der berechneten Trajektorie.Such a method is known from DE 10 2010 030 208 A1 known. The method comprises the steps of: detecting a trajectory traveled by the motor vehicle during the driving maneuver; Detecting positions of objects in the vicinity of the motor vehicle during the execution of the driving maneuver; Detecting an initiation of undoing the maneuver; Calculating a trajectory for reversing the driving maneuver in response to the detected data up to a predetermined position; and at least partially autonomously controlled moving the motor vehicle along the calculated trajectory.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System bereitzustellen, mittels welchen auf verbesserte Art und Weise eine Unterstützung eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers ermöglicht wird.It is the object of the present invention to provide a method and a system by means of which an assistance of a driver in reversing a driving maneuver carried out by a motor vehicle is made possible in an improved manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein System mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1 and by a system having the features of patent claim 10. Advantageous embodiments with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers zeichnet sich dadurch aus, dass während der Durchführung des Fahrmanövers außerdem Daten über einen Fahrbahnzustand erfasst werden, wobei die Berechnung der Trajektorie zusätzlich in Abhängigkeit von diesen Daten durchgeführt wird. Die Sicherheit beim zumindest teilautonom geregelten Bewegen des Kraftwagens entlang der berechneten Trajektorie kann dadurch signifikant erhöht werden, da bei der Berechnung der Trajektorie aktuell gegebene Fahrbahnzustände mit einfließen. Beispielsweise können bei der Berechnung der Trajektorie bei besonders ungünstigen Fahrbahnzuständen, beispielsweise bei Nässe oder Glätte, größere Abstände zu detektierten Hindernissen gegenüber der Trajektorie vorgesehen werden, sodass der Kraftwagen beim Rückgängigmachen des durchgeführten Fahrmanövers mit einem entsprechend großen Sicherheitsabstand gegenüber diesen Hindernissen bewegt wird.A method according to the invention for assisting a driver in reversing a driving maneuver carried out with a motor vehicle is characterized in that, during the execution of the driving maneuver, data on a roadway condition are additionally detected, wherein the calculation of the trajectory is additionally performed in dependence on this data. The safety during the at least partially autonomously controlled movement of the motor vehicle along the calculated trajectory can thereby be significantly increased, since in the calculation of the trajectory currently given road conditions are included. For example, in the calculation of the trajectory in particularly unfavorable road conditions, for example in wet or slippery, greater distances to detected obstacles to the trajectory can be provided, so that the car is moved when reversing the driving maneuver performed with a correspondingly large safety distance from these obstacles.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Verfahren zur Unterstützung des Fahrers beim Rückgängigmachen eines unter Zuhilfenahme eines Fahrerassistenzsystems zumindest teilautonom und teilweise durchgeführten Fahrmanövers oder eines von dem Fahrer selbst vorgenommenen Fahrmanövers verwendet wird. Mit anderen Worten ist es prinzipiell möglich, jegliche Art von Fahrmanövern, seien es nun Fahrmanöver, die vollständig manuell von einem Fahrer des Kraftwagens durchgeführt wurden, oder Fahrmanöver, welche teilautonom oder vollautonom von einem Fahrerassistentzsystem durchgeführt wurden, teilweise oder vollständig rückgängig zu machen. Dadurch ist es möglich, dass der Kraftwagen auch aus komplexen Fahrsituationen heraus manövriert werden kann, indem das zuvor durchgeführte Fahrmanöver rückgängig gemacht wird.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the method for assisting the driver when reversing a driving maneuver that is at least partially autonomous and partially carried out with the aid of a driver assistance system or a driving maneuver carried out by the driver himself is used. In other words, it is possible in principle, any type of driving maneuvers, whether driving maneuvers that were completely performed manually by a driver of the motor vehicle, or driving maneuvers that have been performed teilautonom or fully autonomously performed by a driver assistant system, partially or completely undo. This makes it possible that the car can be maneuvered out of complex driving situations by reversing the previously performed driving maneuver.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird eine Ausgangssituation und/oder Ausgangsorientierung des Kraftwagens vor der Durchführung des Fahrmanövers erfasst und gespeichert. Darüber hinaus ist es ebenfalls möglich, weitere vorgebbare Positionen und Orientierungen des Kraftwagens während eines Fahrmanövers zu erfassen und zu speichern. Dadurch wird ein Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers erleichtert, da die exakte Ausgangsposition und Ausgangsorientierung des Kraftwagens vor der Durchführung des Fahrmanövers bekannt sind.In a further advantageous embodiment of the invention, a starting situation and / or initial orientation of the motor vehicle is detected and stored prior to the execution of the driving maneuver. In addition, it is also possible to detect and store further presettable positions and orientations of the motor vehicle during a driving maneuver. This makes it easier to undo the previously performed driving maneuver, since the exact starting position and starting orientation of the motor vehicle are known before the driving maneuver is carried out.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird während des geregelten Bewegens des Kraftwagens entlang der berechneten Trajektorie fortlaufend eine Position von im Umfeld des Kraftwagens befindlichen Objekten erfasst und die Trajektorie in Abhängigkeit dieser Daten angepasst. Dadurch können insbesondere bewegliche Objekte, wie beispielsweise weitere Verkehrsteilnehmer in Form von Fußgängern, anderen Kraftwagen oder dergleichen, während des Rückgängigmachens des Fahrmanövers berücksichtigt werden. Unfälle bzw. Kollisionen mit sich im Umfeld des Kraftwagens befindlichen Objekten können dadurch effektiv verhindert werden.In a further advantageous embodiment of the invention, during the controlled movement of the motor vehicle along the calculated trajectory, a position of objects located in the vicinity of the motor vehicle is continuously detected and the trajectory is adjusted as a function of this data. As a result, in particular moving objects, such as other road users in the form of pedestrians, other cars or the like, be considered during the reversal of the driving maneuver. Accidents or collisions with objects located in the vicinity of the motor vehicle can thereby be effectively prevented.

Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Berechnung der Trajektorie zum Rückgängigmachen des Fahrmanövers zusätzlich in Abhängigkeit von einer erfassten Verkehrssituation im Umfeld des Kraftwagens erfolgt. Bei der Verkehrssituation kann es sich beispielsweise um eine stark befahrene Gegenfahrbahn handeln, in welche der Kraftwagen nach Möglichkeit beim Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers nicht hineinmanövriert werden soll. Dadurch, dass die Berechnung der Trajektorie zusätzlich in Abhängigkeit von der erfassten Verkehrssituation durchgeführt wird, wird ein besonders sicheres Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers ermöglicht.A further advantageous embodiment of the invention provides that the calculation of the trajectory for reversing the driving maneuver additionally takes place as a function of a detected traffic situation in the environment of the motor vehicle. The traffic situation may be, for example, a heavily traveled oncoming lane into which the motor vehicle should not be maneuvered if possible when reversing the previously performed driving maneuver. As a result of that the calculation of the trajectory is additionally performed as a function of the detected traffic situation, a particularly safe undoing of the previously performed driving maneuver is made possible.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass während der Erfassung des Fahrbahnzustands Reibbeiwerte der Fahrbahn erfasst werden, wobei während der Berechnung der Trajektorie zum Rückgängigmachen des Fahrmanövers Abstände der Trajektorie zu zuvor erfassten Objekten und/oder Geschwindigkeiten und Beschleunigungen, gemäß welchen der Kraftwagen entlang der berechneten Trajektorie bewegt wird, in Abhängigkeit von den erfassten Reibbeiwerten festgelegt werden. Dadurch wird ein besonders sicheres Bewegen des Kraftwagens zum Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers ermöglicht.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that during the detection of the road condition friction coefficients of the road are detected, wherein during the calculation of the trajectory for reversing the driving maneuver distances of the trajectory to previously detected objects and / or speeds and accelerations, according to which of the cars is moved along the calculated trajectory, are determined as a function of the detected coefficients of friction. This allows a particularly safe movement of the motor vehicle to undo the previously performed driving maneuver allows.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass während der Erfassung des Fahrbahnzustands Steigungen und/oder Unebenheiten der Fahrbahn erfasst werden, wobei eine Momentensteuerung in einem Längsregler des Kraftwagens beim Bewegen des Kraftwagens entlang der berechneten Trajektorie in Abhängigkeit von den erfassten Steigungen und/oder Unebenheiten gesteuert wird. Dadurch wird sichergestellt, dass die Dosierung der Antriebskraft bzw. des Antriebsmoments beim Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers an die Steigungen bzw. Unebenheiten angepasst bzw. geregelt werden, sodass der Kraftwagen beispielsweise in gewünschter Art und Weise in seine Ausgangsposition vor dem durchgeführten Fahrmanöver zurückbewegt werden kann.According to a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that during the detection of the road condition slopes and / or bumps of the road are detected, wherein a torque control in a longitudinal regulator of the motor vehicle when moving the motor vehicle along the calculated trajectory in dependence on the detected slopes and / or bumps is controlled. This ensures that the dosage of the driving force or the driving torque when reversing the previously performed driving maneuver be adapted to the slopes or bumps, so that the car can be moved back, for example in the desired manner to its original position before the driving maneuver ,

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird während des geregelten Bewegens des Kraftwagens entlang der berechneten Trajektorie die Bewegung des Kraftwagens gestoppt, sobald ein Objekt in einer vorgegebenen Entfernung von dem Kraftwagen innerhalb eines die Trajektorie umgebenden Fahrschlauchs erkannt wird. Insbesondere ist dies der Fall, wenn das den Weg versperrende Objekt, beispielsweise ein Lastkraftwagen oder dergleichen, so groß sein sollte, dass ein Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers nicht ohne weiteres möglich wäre. Insgesamt werden dadurch auf sichere Art und Weise Kollisionen mit anderen Objekten beim Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers vermieden.In a further advantageous embodiment of the invention, during the controlled movement of the motor vehicle along the calculated trajectory, the movement of the motor vehicle is stopped as soon as an object is detected at a predetermined distance from the motor vehicle within a driving tube surrounding the trajectory. In particular, this is the case when the obstructing the object, such as a truck or the like, should be so large that a reversal of the previously performed driving maneuver would not be readily possible. Overall, collisions with other objects are avoided in a safe manner when undoing the previously performed driving maneuver.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Rückgängigmachen des Fahrmanövers bei vorgegebenen Umfeldbedingungen des Kraftwagens unterbunden wird. Dabei kann es sich beispielsweise um extreme Steigungen, eine ungenügende Haftung der Räder des Kraftwagens, einen sehr hohen Momentenbedarf aufgrund von Randsteinen, Löchern oder dergleichen handeln. Des Weiteren kann es sich bei den Umfeldbedingungen auch um solche Straßen handeln, bei welchen ein Rückgängigmachen eines zuvor durchgeführten Fahrmanövers aus Sicherheitsgründen nicht empfehlenswert wäre, beispielsweise bei Vorfahrtsstraßen, Land- und Bundesstraßen sowie Autobahnen. Durch die Unterbindung des Rückgängigmachens des Fahrmanövers in Abhängigkeit von gewissen vorgegebenen Umfeldbedingungen wird sichergestellt, dass kein zu hohes Risiko eingegangen wird, um gegebenenfalls durchgeführte Fahrmanöver rückgängig zu machen.In a further advantageous embodiment of the invention, it is provided that the reversal of the driving maneuver is prevented under given environmental conditions of the motor vehicle. These may be, for example, extreme gradients, insufficient adhesion of the wheels of the motor vehicle, a very high torque requirement due to curbs, holes or the like. Furthermore, the environmental conditions may also be those roads in which a reversal of a previously performed driving maneuver for safety reasons would not be recommended, for example in priority roads, country roads and highways as well as highways. By inhibiting the reversal of the driving maneuver depending on certain given environmental conditions, it is ensured that no excessive risk is taken in order to reverse any driving maneuvers that may be carried out.

Ein erfindungsgemäßes System zum Unterstützen eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers umfasst eine Erfassungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, eine während des Fahrmanövers mit dem Kraftwagen Positionen und Ausrichtung des Kraftwagens auf der abgefahrene Trajektorie zu erfassen; eine Umfelderkennungseinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, Positionen von Objekten im Umfeld des Kraftwagens während der Durchführung des Fahrmanövers zu erfassen; eine Steuereinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, eine Initiierung des Rückgängigmachens des Fahrmanövers zu erfassen und eine Trajektorie zum Rückgängigmachen des Fahrmanövers in Abhängigkeit von den erfassten Daten bis zu einer vorgegebenen Position zu berechnen sowie eine Mehrzahl von Aktuatoren des Kraftwagens zum zumindest teilautonomen Bewegen des Kraftwagens entlang der berechneten Trajektorie zu regeln, wobei sich das erfindungsgemäße System dadurch auszeichnet, dass die Umfelderkennungseinrichtung eine Sensoreinheit umfasst, welche dazu ausgelegt ist, während der Durchführung des Fahrmanövers außerdem Daten über einen Fahrbahnzustand zu erfassen, wobei die Steuereinrichtung dazu ausgelegt ist, die Berechnung der Trajektorie zusätzlich in Abhängigkeit von diesen Daten durchzuführen. Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Ausführungen des Systems anzusehen, wobei hier insbesondere das System Mittel umfasst, mit denen die Verfahrensschritte durchführbar sind.A system according to the invention for assisting a driver in reversing a driving maneuver carried out with a motor vehicle comprises a detection device which is designed to detect a position and orientation of the motor vehicle on the worn-out trajectory during the driving maneuver with the motor vehicle; an environment recognition device which is designed to detect positions of objects in the vicinity of the motor vehicle during the execution of the driving maneuver; control means adapted to detect an initiation of the undoing of the driving maneuver and to calculate a trajectory for reversing the driving maneuver in response to the detected data up to a predetermined position, and a plurality of actuators of the motor vehicle for at least partially autonomous movement of the motor vehicle to regulate the calculated trajectory, wherein the system according to the invention is characterized in that the environment detection means comprises a sensor unit which is adapted during the execution of the driving maneuver also to detect data on a road condition, wherein the control means is adapted to the calculation of the trajectory additionally depending on this data. Advantageous embodiments of the method according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the system, in which case in particular the system comprises means with which the method steps can be carried out.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 eine schematische Darstellung eines Systems zum Unterstützen eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers, wobei das System eine Umfelderkennungseinrichtung, zwei Speichereinrichtungen, eine Steuereinrichtung, eine Bedienungseinrichtung sowie eine Mehrzahl von Aktuatoren umfasst; 1 a schematic representation of a system for assisting a driver in reversing a driving maneuver carried out with a motor vehicle, the system having an environment recognition device, two Memory devices, a control device, an operating device and a plurality of actuators comprises;

2 eine schematische Darstellung eines Kraftwagens, welcher unter Zuhilfenahme eines Fahrerassistenzsystems teilautonom in eine Parklücke manövriert wird; und in 2 a schematic representation of a motor vehicle, which is partially autonomously maneuvered into a parking space with the aid of a driver assistance system; and in

3 eine schematische Darstellung des in 2 gezeigten Kraftwagens, welcher unter Zuhilfenahme des in 1 gezeigten Systems entlang einer berechneten Trajektorie zum Rückgängigmachen des in 2 gezeigten Fahrmanövers bewegt wird. 3 a schematic representation of the in 2 shown motor vehicle, which with the aid of in 1 shown system along a calculated trajectory to undo the in 2 shown driving maneuver is moved.

Eine mögliche Ausprägung des Systems 10 zum Unterstützen eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem hier nicht dargestellten Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers ist in einer schematischen Ansicht in 1 gezeigt. Das System 10 umfasst eine Umfelderkennungseinrichtung 12 mit einer Sensoreinheit 13, eine Umfeldspeichereinrichtung 14, eine Erfassungseinrichtung 15, eine Positionsspeichereinrichtung 16, eine Steuereinrichtung 18 mit einer integrierten Trajektorienberechnungseinheit 20 und einer Längs- und Querreglereinheit 22, eine Bedieneinheit 24, einen Lenkaktuator 26, einen Bremsaktuator 28, einen Beschleunigungsaktuator 30 und einen Getriebeaktuator 32.A possible expression of the system 10 for assisting a driver in reversing a driving maneuver performed with a motor vehicle, not shown here is in a schematic view in 1 shown. The system 10 includes a surroundings detection device 12 with a sensor unit 13 , an environment storage device 14 , a detection device 15 , a position storage device 16 , a control device 18 with an integrated trajectory calculation unit 20 and a longitudinal and transverse control unit 22 , a control unit 24 , a steering actuator 26 , a brake actuator 28 , an acceleration actuator 30 and a transmission actuator 32 ,

Die Erfassungseinrichtung 15 ist dabei dazu ausgelegt, eine während eines Fahrmanövers mit dem Kraftwagen abgefahrene Positionen und die Fahrzeugausrichtung in den Positionen auf einer hier nicht gezeigten Trajektorie zu erfassen. Die Umfelderkennungseinrichtung 12 ist dazu ausgelegt, Positionen von hier nicht dargestellten Objekten im Umfeld des Kraftwagens während der Durchführung des Fahrmanövers zu erfassen, wobei die Umfelderkennungseinrichtung 12 eine Sensoreinheit 13 umfasst, welche dazu ausgelegt ist, während der Durchführung des Fahrmanövers außerdem Daten über einen Fahrbahnzustand zu erfassen. Die Steuereinrichtung 18 ist dazu ausgelegt, eine Initiierung des Rückgängigmachens des Fahrmanövers zu erfassen und mittels der Trajektorienberechnungseinheit 20 eine Trajektorie zum Rückgängigmachen des Fahrmanövers in Abhängigkeit von den erfassten Daten bis zu einer vorgegebenen Position zu berechnen sowie mittels der Längs- und Querreglereinheit 22 die Mehrzahl von Aktuatoren 26, 28, 30, 32 des Kraftwagens zum zumindest teilautonomen Bewegen des Kraftwagens entlang der berechneten Trajektorie zu regeln. Ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Rückgängigmachen eines mit einem Kraftwagen durchgeführten Fahrmanövers wird anhand der 2 und 3 nachfolgend erläutert.The detection device 15 is designed to detect a worn during a maneuver with the car positions and the vehicle orientation in the positions on a trajectory, not shown here. The environment recognition device 12 is designed to detect positions of objects, not shown here in the environment of the motor vehicle during the implementation of the driving maneuver, wherein the environment detection device 12 a sensor unit 13 which is adapted to also detect data about a road condition during the execution of the driving maneuver. The control device 18 is adapted to detect an initiation of the undoing of the driving maneuver and by means of the trajectory calculation unit 20 to calculate a trajectory for reversing the driving maneuver as a function of the detected data up to a predetermined position and by means of the longitudinal and transverse control unit 22 the majority of actuators 26 . 28 . 30 . 32 of the motor vehicle for at least partially autonomous movement of the motor vehicle along the calculated trajectory to regulate. A method for assisting a driver in reversing a driving maneuver performed with a motor vehicle is described with reference to FIG 2 and 3 explained below.

Ein Kraftwagen 34, welcher unter Zuhilfenahme eines Fahrerassistenzsystems ein Fahrmanöver zum teilautonomen Einparken in eine Parklücke 36 durchführt, ist in einer schematischen Ansicht in 2 gezeigt. In der Ausgangsposition 38 wurde zunächst durch ein hier nicht näher bezeichnetes automatisches Parksystem die Parklücke 36 erkannt. Der Fahrer des Kraftwagens 34 setzt zunächst den Kraftwagen bis zur Position 40 manuell zurück, wobei ab dieser Position 40 eine Übergabe an das Fahrerassistenzsystem in Form des automatischen Parksystems erfolgt, wonach der Kraftwagen 34 teilautonom über die Positionen 42 und 44 bis in die Parklücke 36 zurückgesetzt wird. Teilautonom bedeutet in diesem Fall, dass notwendige Lenkbewegungen des Kraftwagens von dem automatischen Parksystem autonom durchgeführt werden, wobei durch den Fahrer des Kraftwagens 34 lediglich das Gaspedal bzw. die Bremse betätigt werden. Alternativ ist es ebenfalls möglich, dass der Kraftwagen 34 ab der Position 40 vollständig autonom bis in die Parklücke 36 durch das automatische Parksystem bewegt wird.A car 34 , which with the aid of a driver assistance system, a driving maneuver for semi-autonomous parking in a parking space 36 is in a schematic view in 2 shown. In the starting position 38 was first by an unspecified here automatic parking system, the parking space 36 recognized. The driver of the motor vehicle 34 First, set the car to the position 40 manually back, leaving from this position 40 a transfer to the driver assistance system takes place in the form of the automatic parking system, after which the motor vehicle 34 partly autonomous about the positions 42 and 44 into the parking space 36 is reset. Teilautonom means in this case that necessary steering movements of the motor vehicle are carried out autonomously by the automatic parking system, wherein the driver of the motor vehicle 34 only the accelerator pedal or the brake are actuated. Alternatively, it is also possible that the car 34 from the position 40 completely autonomous into the parking space 36 is moved by the automatic parking system.

Während der Durchführung des in 2 gezeigten Fahrmanövers wird mittels der Erfassungseinrichtung 15 die mit dem Kraftwagen 34 abgefahrene Trajektorie 46 erfasst und in der Positionsspeichereinrichtung 16 gespeichert. Zusätzlich werden mittels der Positionsspeichereinrichtung 16 Positionen von sich im Umfeld des Kraftwagens 34 während der Durchführung des Fahrmanövers befindlichen Objekten erfasst und in der Umfeldspeichereinrichtung 14 abgespeichert. Im vorliegenden Fall handelt es sich bei den Objekten 48, 50 um weitere Kraftfahrzeuge, welche links bzw. rechts von der Parklücke 36 geparkt sind, und bei dem Objekt 52 handelt es sich um eine Wand, welche sich an die Parklücke 36 anschließt.While performing the in 2 shown driving maneuver is by means of the detection device 15 the one with the car 34 crazy trajectory 46 detected and in the position memory device 16 saved. In addition, by means of the position memory device 16 Positions in the environment of the motor vehicle 34 detected during the implementation of the driving maneuver objects and in the environment storage device 14 stored. In the present case, the objects are 48 . 50 for more motor vehicles, which left or right of the parking space 36 parked, and the object 52 it is a wall that adjoins the parking space 36 followed.

Zusätzlich wird mittels der Erfassungseinrichtung 15 die Ausgangsposition 38 und eine nicht näher bezeichnete Ausgangsorientierung des Kraftwagens 34 vor der Durchführung des Fahrmanövers erfasst und mittels der Positionsspeichereinrichtung 16 gespeichert. Zudem werden mittels der Sensoreinheit 13 während der Durchführung des Fahrmanövers außerdem Daten über einen Fahrbahnzustand erfasst, wobei es sich bei den Daten vorliegend um Reibbeiwerte der Fahrbahn, Steigungen und Unebenheiten der Fahrbahn handelt. Im vorliegenden Fall erkennt der Fahrer des Kraftwagens 34 nach Durchführung des Fahrmanövers, also bei Erreichen der Position 44 innerhalb der Parklücke 36, dass die Parklücke 36 zu kurz für den Kraftwagen 34 ist. Infolgedessen möchte der Fahrer des Kraftwagens 34 die Parklücke 36 wieder verlassen und zu der Ausgangsposition 38 zurückkehren, um nach weiteren, hier nicht dargestellten Parklücken zu suchen. Durch Betätigen der Bedieneinheit 24 des Systems 10 wird eine Initiierung zum Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers. signalisiert, welche durch die Steuereinrichtung 18 erkannt wird.In addition, by means of the detection device 15 the starting position 38 and an unspecified initial orientation of the motor vehicle 34 detected before performing the driving maneuver and by means of the position memory device 16 saved. In addition, by means of the sensor unit 13 during the execution of the driving maneuver also detects data on a road condition, wherein the data in the present case are coefficients of friction of the road, inclines and irregularities of the road. In the present case, the driver of the motor vehicle recognizes 34 after carrying out the driving maneuver, ie when the position is reached 44 inside the parking space 36 that the parking space 36 too short for the car 34 is. As a result, the driver of the motor vehicle wants 34 the parking space 36 leave again and return to the starting position 38 return to search for more, not shown here parking spaces. By pressing the operating unit 24 of the system 10 becomes an initiation to undo the previously performed maneuver. signaled by the control device 18 is recognized.

In 3 ist in einer schematischen Ansicht eine Bewegung des Kraftwagens 34 aus der Parklücke 36 in die Ausgangsposition 38 beim Rückgängigmachen des zuvor in 2 gezeigten Fahrmanövers gezeigt. Nach der Erfassung der Initiierung des Rückgängigmachens des Fahrmanövers wird mittels der Trajektorienberechnungseinheit 20 eine Trajektorie 54 zum Rückgängigmachen des Fahrmanövers in Abhängigkeit von den erfassten Daten bis zu einer vorgegebenen Position, im vorliegenden Fall bis zur Ausgangsposition 38, berechnet. Alternativ kann es sich bei der vorgegebenen Position auch um beliebige Positionen entlang der in 2 gezeigten Trajektorie 46 handeln, welche beim Durchführen des Fahrmanövers befahren wurden. In 3 is a schematic view of a movement of the motor vehicle 34 from the parking space 36 to the starting position 38 when undoing the previously in 2 shown driving maneuver shown. After detecting the initiation of the undoing of the driving maneuver, the trajectory calculation unit is used 20 a trajectory 54 for reversing the driving maneuver as a function of the acquired data up to a predetermined position, in the present case to the starting position 38 , calculated. Alternatively, it may be at the predetermined position also to arbitrary positions along in 2 shown trajectory 46 act, which were used in carrying out the driving maneuver.

In 3 ist eine Gegenfahrbahn 56 dargestellt, durch welche die zu berechnende Trajektorie 54 zum Rückgängigmachen des durchgeführten Fahrmanövers nach Möglichkeit nicht hindurchführen sollte. Diese Gegenfahrbahn 56 wird beispielsweise mittels der Umfelderkennungseinrichtung 12 erkannt, wobei während der Berechnung der Trajektorie 54 diese erfasste Verkehrssituation im Umfeld des Kraftwagens 34 berücksichtigt wird. Zudem werden während der Berechnung der Trajektorie 54 Abstände der Trajektorie 54 zu den zuvor erfassten Objekten 48, 50, 52 bei der Berechnung der Trajektorie 54 berücksichtigt. Bei einem autonomen Bewegen des Kraftwagens 34 entlang der Trajektorie 54 werden zudem entsprechende Geschwindigkeiten und Beschleunigungen des Kraftwagens 34 ebenfalls in Abhängigkeit von den zuvor erfassten Abständen zu den Objekten 48, 50, 52 festgelegt. Darüber hinaus wird die Trajektorie 54 in Abhängigkeit von den erfassten Reibbeiwerten festgelegt, sodass bei einer beispielsweise verschneiten oder regennassen Fahrbahn entsprechend große Sicherheitsabstände zu den zuvor erfassten Objekten 48, 50, 52 eingehalten werden. Die zuvor erfassten Steigungen und Unebenheiten der Fahrbahn werden im Hinblick auf eine Momentensteuerung in den Längsreglern 28, 30 des Kraftwagens 34 beim Bewegen des Kraftwagens 34 entlang der berechneten Trajektorie 54 in Abhängigkeit von den erfassten Steigungen und Unebenheiten gesteuert.In 3 is an oncoming lane 56 represented by which the trajectory to be calculated 54 to undo the carried out maneuver, if possible, should not pass. This opposite lane 56 is for example by means of the environment detection device 12 detected, during the calculation of the trajectory 54 this recorded traffic situation in the environment of the motor vehicle 34 is taken into account. In addition, during the calculation of the trajectory 54 Distances of the trajectory 54 to the previously detected objects 48 . 50 . 52 in the calculation of the trajectory 54 considered. In an autonomous movement of the motor vehicle 34 along the trajectory 54 In addition, corresponding speeds and accelerations of the motor vehicle 34 also depending on the previously recorded distances to the objects 48 . 50 . 52 established. In addition, the trajectory 54 depending on the friction coefficients determined, so that, for example, in a snowy or rainy roadway correspondingly large safety distances to the previously detected objects 48 . 50 . 52 be respected. The previously detected gradients and unevenness of the roadway are in terms of torque control in the longitudinal regulators 28 . 30 of the motor vehicle 34 when moving the motor vehicle 34 along the calculated trajectory 54 controlled in response to the detected slopes and bumps.

Sobald die Trajektorie 54 berechnet wurde, wird der Kraftwagen 34 autonom unter Zuhilfenahme des Systems 10 in die Ausgangsposition 38 zurückbewegt. Die Längs- und Querreglereinheit 22 steuert dabei den Lenkaktuator 26, den Bremsaktuator 28, den Beschleunigungsaktuator 30 und den Getriebeaktuator 32 entsprechend den zuvor angestellten Berechnungen an, um den Kraftwagen 34 sicher in die Ausgangsposition 38 zurückzubewegen. Während des geregelten Bewegens des Kraftwagens 34 entlang der berechneten Trajektorie 54 werden fortlaufend Positionen von im Umfeld des Kraftwagens 34 befindlichen, hier nicht dargestellten weiteren Objekten erfasst, wobei die Trajektorie 54 in Abhängigkeit von diesen Daten angepasst wird. Bei diesen hier nicht gezeigten Objekten kann es sich beispielsweise um weitere Verkehrsteilnehmer in Form von Fußgängern, Fahrradfahrern, weiteren Kraftwagen oder dergleichen handeln, welche sich im Umfeld des Kraftwagens 34 bewegen, während dieser entlang der berechneten Trajektorie 54 in die Ausgangsposition 38 zurückbewegt wird.Once the trajectory 54 was charged, the car 34 autonomous with the help of the system 10 to the starting position 38 moved back. The longitudinal and transverse control unit 22 controls the steering actuator 26 , the brake actuator 28 , the acceleration actuator 30 and the transmission actuator 32 according to the calculations previously made to the car 34 safely to the starting position 38 move back. During the controlled moving of the motor vehicle 34 along the calculated trajectory 54 are continuously taking positions in the environment of the motor vehicle 34 detected, not shown here further objects detected, the trajectory 54 is adjusted depending on this data. These objects, not shown here, may be, for example, other road users in the form of pedestrians, cyclists, other motor vehicles or the like, which are in the environment of the motor vehicle 34 move while this along the calculated trajectory 54 to the starting position 38 is moved back.

Sobald ein bewegtes Objekt in einer vorgegebenen Entfernung von dem Kraftwagen 34 erkannt wird, für das auf der Trajektorie 54 basierend auf der beobachteten Relativbewegung ein Kollisionsrisiko besteht, wird der Kraftwagen 34 bzw. die Bewegung des Kraftwagens 34 gestoppt. Außerdem wird die Bewegung bei einem erkannten statischen Objekt gestoppt, wenn es so groß sein sollte, dass eine gefahrlose Bewegung des Kraftwagens 34 in die Ausgangsposition 38 nicht möglich ist.Once a moving object at a predetermined distance from the car 34 is recognized, for that on the trajectory 54 based on the observed relative motion is a risk of collision, the car 34 or the movement of the motor vehicle 34 stopped. In addition, the movement is stopped when a detected static object, if it should be so large that a safe movement of the motor vehicle 34 to the starting position 38 not possible.

Das System 10 vergleicht insbesondere die Positionen der aktuell erfassten Objekte 48, 50 mit den zuvor während der Durchführung des Fahrmanövers gespeicherten Positionen der Objekte 48, 50 und bricht bei signifikanten Änderungen der Positionen die Bewegung des Kraftwagens 34 entlang der berechneten Trajektorie 54 ab. Insbesondere werden durch das System 10 extreme Fahrsituationen, wie beispielsweise extreme Steigungen, ungenügende Haftung der Räder des Kraftwagens 34, sehr hoher Momentenbedarf aufgrund von beispielsweise Randsteinen, Löchern oder dergleichen, erkannt, wobei in solchen Fällen ein Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers durch das System 10 nicht angeboten wird. Die Grenzen für das Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers sind dabei weniger stringent als für das Durchführen des ursprünglichen Fahrmanövers.The system 10 In particular, compares the positions of currently detected objects 48 . 50 with the positions of the objects previously stored during the execution of the driving maneuver 48 . 50 and breaks the movement of the motor vehicle with significant changes in positions 34 along the calculated trajectory 54 from. In particular, through the system 10 extreme driving situations, such as extreme gradients, insufficient adhesion of the wheels of the motor vehicle 34 , very high torque requirement due to, for example, curbs, holes or the like, recognized, in which case a reversal of the previously performed driving maneuver by the system 10 not offered. The limits for reversing the previously performed driving maneuver are less stringent than for performing the original driving maneuver.

Innerhalb der Steuereinrichtung 18 ist eine hier nicht näher bezeichnete Anwendungssoftware implementiert, welche basierend auf dem Fahrerwunsch und den Informationen der Umfelderkennungseinrichtung 12 und der Erfassungseinrichtung 15 die Trajektorienplanung durchführt und die entsprechenden Aktuatoren 26, 28, 30, 32 ansteuert.Within the control device 18 an application software which is not described here is implemented, which is based on the driver's request and the information of the environment recognition device 12 and the detection device 15 performs the trajectory planning and the corresponding actuators 26 . 28 . 30 . 32 controls.

Die Umfelderkennungseinrichtung 12 kann Umfeldsensoren in Form von beispielsweise Ultraschallsensoren, Laserscannern, Kameras oder dergleichen oder Kombinationen davon aufweisen. Die Umfeldspeichereinrichtung 14 speichert bzw. puffert die Positionen der erkannten Objekte 48, 50, 52 und sich daraus ergebende Freiräume im Bereich des Fahrmanövers ab. Hierzu kann gegebenenfalls auch eine Objektklassifizierung durchgeführt werden. Diese Daten helfen, frühzeitig zu erkennen, ob die Objekte 48, 50, 52 oder weitere Objekte im Umfeld des Kraftwagens 34 sich bei der Trajektorienplanung des ursprünglichen Fahrmanövers verändert haben. Innerhalb der Positionsspeichereinrichtung 16 werden eine oder mehrere Ausgangspositionen abgelegt, wobei, sobald ein Rückgängigmachen abgerufen wird, ein entsprechendes Fahrmanöver zu einer geeigneten Ausgangsposition durchgeführt wird. Die Ausgangspositionen sollten dabei in einem geeigneten lokalen Koordinatensystem zusammen mit den Umfelddaten abgespeichert werden.The environment recognition device 12 may include environmental sensors in the form of, for example, ultrasonic sensors, laser scanners, cameras or the like, or combinations thereof. The environment storage device 14 stores or buffers the positions of detected objects 48 . 50 . 52 and resulting free space in the area of the driving maneuver. If necessary, an object classification can also be carried out for this purpose. These data help to identify early, if the objects 48 . 50 . 52 or other objects in the environment of the motor vehicle 34 in the trajectory planning of the original driving maneuver. Within the location storage facility 16 For example, one or more home positions are discarded, and as soon as an undo is retrieved, a corresponding maneuver is performed to an appropriate home position. The starting positions should be stored together with the surrounding data in a suitable local coordinate system.

Alternativ ist es mithilfe des Systems 10 ebenfalls möglich, ein vollständig von einem Fahrer des Kraftwagens 34 manuell durchgeführtes Fahrmanöver rückgängig zu machen. Dies könnte zum Beispiel der Fall sein, wenn der Fahrer in eine hier nicht gezeigte Engstelle einfährt und aus irgendeinem Grund feststellen sollte, dass er beispielsweise wieder rückwärts herausfahren muss, sodass das Rückgängigmachen des zuvor manuell durchgeführten Fahrmanövers mithilfe des Systems 10 erheblich erleichtert wird. Darüber hinaus ist es ebenfalls möglich, dass ein zuvor durchgeführtes Fahrmanöver automatisch von dem System 10 rückgängig gemacht wird, oder während der Durchführung des Fahrmanövers schon abgebrochen und rückgängig gemacht wird, falls es die Gegebenheiten erfordern sollten.Alternatively, it is by using the system 10 Also possible, a completely from a driver of the motor vehicle 34 Undo manually performed driving maneuvers. This could be the case, for example, if the driver enters a bottleneck not shown here and for some reason realizes, for example, that he has to drive backwards, thus reversing the previously manually performed maneuver using the system 10 is greatly facilitated. In addition, it is also possible for a previously performed driving maneuver to be automatically performed by the system 10 reversed or canceled during the execution of the maneuver, if circumstances require it.

Die Bedieneinheit 24 kann sowohl innerhalb des Fahrzeugs 34 angeordnet sein, aber auch beispielsweise auf einer mobilen Bedieneinheit angeordnet sein.The operating unit 24 can both inside the vehicle 34 be arranged, but also be arranged for example on a mobile control unit.

Das Rückgängigmachen des zuvor durchgeführten Fahrmanövers steht bei gewissen Umfeldbedingungen bzw. Fahrsituationen nicht zur Verfügung. Beispielsweise kann das Rückgängigmachen des Fahrmanövers unterbunden werden, falls zwischenzeitlich ein hier nicht dargestellter Anhänger an den Kraftwagen 34 angekoppelt wurde. Des Weiteren kann mittels des Systems 10 vorgesehen sein, dass das Fahrmanöver nur bis zu einem gewissen Zeitpunkt nach der Durchführung des Fahrmanövers rückgängig gemacht werden kann. Weiterhin können gewisse Wegbegrenzungen vorgegeben sein, sodass ein Rückgängigmachen eines zuvor durchgeführten Fahrmanövers nur über eine bestimmte Strecke möglich ist. Darüber hinaus ist es ebenfalls möglich, dass durch das System 10 bei gewissen Arten von Verkehrssituationen bzw. Straßen, beispielsweise bei Vorfahrtsstraßen, Land- und Bundesstraßen sowie Autobahnen, ein Rückgängigmachen von Fahrmanövern aus sicherheitstechnischen Gründen nicht ermöglicht wird.The undoing of the previously performed driving maneuver is not available under certain environmental conditions or driving situations. For example, the reversal of the maneuver can be prevented, if in the meantime a trailer not shown here to the car 34 was docked. Furthermore, by means of the system 10 be provided that the driving maneuver can only be reversed until a certain time after the execution of the driving maneuver. Furthermore, certain path limitations can be predetermined, so that a reversal of a previously performed driving maneuver is possible only over a certain distance. In addition, it is also possible that through the system 10 in certain types of traffic situations or roads, for example in priority roads, rural roads and highways and highways, a reversal of driving maneuvers for safety reasons is not possible.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Systemsystem
1212: UmfelderkennungseinrichtungEnvironment recognition device
1313: Sensoreinheitsensor unit
1414: UmfeldspeichereinrichtungEnvironment storage device
1515: Erfassungseinrichtungdetector
1616: PositionsspeichereinrichtungPosition storage means
1818: Steuereinrichtungcontrol device
2020: TrajektorienberechnungseinheitTrajektorienberechnungseinheit
2222: Längs- und QuerreglereinheitLongitudinal and cross-control unit
2424: Bedieneinheitoperating unit
2626: Lenkaktuatorsteering actuator
2828: Bremsaktuatorbrake actuator
3030: BeschleunigungsaktuatorBeschleunigungsaktuator
3232: Getriebeaktuatortransmission operator
3434: Kraftwagenmotor vehicle
3636: Parklückeparking lot
3838: Ausgangspositionstarting position
4040: Positionposition
4242: Positionposition
4444: Positionposition
4646: Trajektorietrajectory
4848: Objektobject
5050: Objektobject
5252: Objektobject
5454: Trajektorietrajectory
5656: Gegenfahrbahnoncoming lane

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102010030208 A1 [0002]

Claims

Method of assisting a driver in reversing a vehicle ( 34 ), comprising the steps of: - detecting positions and the vehicle orientation in the positions on during the driving maneuver with the motor vehicle ( 34 ) trajectory ( 46 ); - recording positions in the environment of the motor vehicle ( 34 ) during the execution of the maneuvering objects ( 48 . 50 . 52 ); Detecting an initiation of the undoing of the driving maneuver; - calculating a trajectory ( 54 ) for reversing the driving maneuver as a function of the acquired data up to a predetermined position ( 38 ); At least partially autonomously controlled movement of the motor vehicle ( 34 ) along the calculated trajectory ( 54 ); characterized in that during the execution of the driving maneuver also data on a road condition are detected, wherein the calculation of the trajectory ( 54 ) is additionally performed in dependence on these data.

A method according to claim 1, characterized in that the method is used to assist the driver in reversing an at least partially autonomous and partially carried out driving maneuver or a driving maneuver carried out by the driver himself with the assistance of a driver assistance system.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that a starting position ( 38 ) and / or initial orientation of the motor vehicle ( 34 ) is detected and stored prior to the execution of the driving maneuver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the controlled movement of the motor vehicle ( 34 ) along the calculated trajectory ( 54 ) continuously positions of objects located in the vicinity of the motor vehicle ( 48 . 50 . 52 ) and the trajectory ( 54 ) is adjusted depending on this data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the calculation of the trajectory ( 54 ) for reversing the driving maneuver additionally in dependence on a detected traffic situation ( 56 ) in the environment of the motor vehicle ( 34 ) is calculated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the detection of the road condition friction coefficients of the road are detected, wherein during the calculation of the trajectory ( 54 ) for reversing the driving maneuver Distances of the trajectory ( 54 ) to previously detected objects ( 48 . 50 . 52 ) and / or speeds and accelerations according to which the motor vehicle ( 34 ) along the calculated trajectory ( 54 ) is determined depending on the detected friction coefficients.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the detection of the road condition slopes and / or unevenness of the road are detected, wherein a torque control in a longitudinal regulator ( 22 ) of the motor vehicle for moving the motor vehicle ( 34 ) along the calculated trajectory ( 54 ) is controlled in response to the detected slopes and / or bumps.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that during the controlled movement of the motor vehicle ( 34 ) along the calculated trajectory ( 54 ) the movement of the motor vehicle ( 34 ) is stopped as soon as a moving object at a predetermined distance from the motor vehicle ( 34 ) for which a collision risk is detected due to the detected relative movement.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reversal of the driving maneuver under given ambient conditions of the motor vehicle ( 34 ) is prevented.

System ( 10 ) for assisting a driver in reversing a vehicle ( 34 ) driving maneuver, comprising: - a detection device ( 15 ), which is designed during the driving maneuver with the motor vehicle ( 34 ) Positions and the vehicle orientation in the positions on the worn-out trajectory ( 46 ) capture; A surroundings detection device ( 12 ), which is adapted to position objects ( 48 . 50 . 52 ) in the environment of the motor vehicle ( 34 ) during the execution of the driving maneuver; A control device ( 18 ) which is adapted to detect an initiation of the undoing of the driving maneuver and a trajectory ( 54 ) for reversing the driving maneuver as a function of the acquired data up to a predetermined position ( 38 ) and a plurality of actuators ( 26 . 28 . 30 . 32 ) of the motor vehicle ( 34 ) for at least partially autonomous movement of the motor vehicle ( 34 ) along the calculated trajectory ( 54 ) to regulate; characterized in that the environment recognition device ( 12 ) a sensor unit ( 13 ), which is designed to during the execution of the maneuver also to collect data on a road condition, the control device ( 18 ) is adapted to calculate the trajectory ( 54 ) additionally depending on these data.