DE102010056438A1 - Method for automatic guiding of motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting running ahead vehicle by distance sensor of driver assistance system - Google Patents

Method for automatic guiding of motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting running ahead vehicle by distance sensor of driver assistance system Download PDF

Info

Publication number
DE102010056438A1
DE102010056438A1 DE102010056438A DE102010056438A DE102010056438A1 DE 102010056438 A1 DE102010056438 A1 DE 102010056438A1 DE 102010056438 A DE102010056438 A DE 102010056438A DE 102010056438 A DE102010056438 A DE 102010056438A DE 102010056438 A1 DE102010056438 A1 DE 102010056438A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
vehicle
assistance system
distance
driver assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102010056438A
Other languages
German (de)
Inventor
Heinrich Gotzig
Patrice REILHAC
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Schalter und Sensoren GmbH filed Critical Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority to DE102010056438A priority Critical patent/DE102010056438A1/en
Publication of DE102010056438A1 publication Critical patent/DE102010056438A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/162—Speed limiting therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The method involves detecting a running ahead vehicle by a distance sensor (9 to 12) of driver assistance system (2) and measuring a distance for the running ahead vehicle. An image of surroundings (8) of a vehicle (1) is captured by a camera (6) of the driver assistance system during regulated driving, where the regulation is changed or canceled on the basis of the image. An independent claim is also included for a vehicle assistance system for a motor vehicle, which has a regulating device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs durch Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch zumindest einen Abstandssensor des Fahrerassistenzsystems und Messen eines Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug sowie durch automatisches Regeln einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem zum Durchführen eines solchen Verfahrens, wie auch ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for automatically guiding a motor vehicle with the aid of a driver assistance system of the motor vehicle by detecting a preceding vehicle by at least one distance sensor of the driver assistance system and measuring a distance to the vehicle ahead and by automatically controlling a speed of the motor vehicle by the driver assistance system as a function of the measured Distance. The invention also relates to a driver assistance system for carrying out such a method, as well as a motor vehicle with such a driver assistance system.

Fahrerassistenzsysteme zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs sind Stand der Technik. Bei derartigen Systemen wird der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug gemessen, und die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs wird in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand geregelt. Ein derartiges System ist beispielsweise aus dem Dokument DE 10 2007 039 377 A1 bekannt. Eine Erfassungseinrichtung erfasst Informationen betreffend ein vorausfahrendes Fahrzeug. In Abhängigkeit von diesen Informationen wird das Kraftfahrzeug mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems automatisch in den Stand gebremst. Bei Erfassung der erneuten Anfahrt des vorausfahrenden Fahrzeugs und gegebenenfalls nach Vornahme einer entsprechenden Eingabe durch den Fahrer wird das Kraftfahrzeug automatisch wieder angefahren. Ab dem Zeitpunkt des Stillstands des Kraftfahrzeugs wird kontinuierlich das Fahrzeugvorfeld mittels einer Kamera auf etwaige Hindernisse überwacht. Zur Hinderniserfassung werden Differenzbilder aus jeweils einem ersten Einzelbild und einem zeitlich danach aufgenommenen zweiten Einzelbild erzeugt und ausgewertet.Driver assistance systems for automatic longitudinal guidance of a motor vehicle are state of the art. In such systems, the distance to the vehicle in front is measured, and the speed of the own motor vehicle is controlled as a function of the measured distance. Such a system is for example from the document DE 10 2007 039 377 A1 known. A detection device detects information relating to a preceding vehicle. Depending on this information, the motor vehicle is automatically braked with the help of the driver assistance system in the state. Upon detection of the re-approach of the vehicle ahead and possibly after making a corresponding input by the driver, the motor vehicle is automatically restarted. From the time of the standstill of the motor vehicle, the vehicle apron is continuously monitored by means of a camera for any obstacles. For obstacle detection, difference images are generated and evaluated in each case from a first individual image and a second individual image recorded temporally thereafter.

Des Weiteren offenbart die Druckschrift DE 10 2007 039 375 B4 ebenfalls ein längsführendes Fahrerassistenzsystem mit einer Stop-Go-Funktion, in welchem eine Erfassungseinrichtung Informationen über ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst. Wird das vorausfahrende Fahrzeug in den Stand gebremst, so wird auch das eigene Kraftfahrzeug vollständig abgebremst. Das eigene Kraftfahrzeug wird nach der erneuten Anfahrt des vorausfahrenden Fahrzeugs dann wieder angefahren, wenn der Fahrer eine entsprechende Eingabe mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung vornimmt. Diese Bestätigungseingabe kann der Fahrer auch innerhalb eines vorbestimmten Zeitintervalls vor dem erfassen der erneuten Anfahrt des Kraftfahrzeugs vornehmen.Furthermore, the document discloses DE 10 2007 039 375 B4 also a longitudinal driver assistance system with a stop-go function, in which a detection device detects information about a preceding vehicle. If the vehicle in front is braked to a standstill, then the own motor vehicle is also braked completely. The own motor vehicle is then restarted after the new vehicle has approached again when the driver makes a corresponding input with the aid of an input device. This confirmation input, the driver can also make within a predetermined time interval before detecting the re-approach of the motor vehicle.

Stand der Technik sind außerdem so genannte ACC-Systeme (Automatic Cruise Control), bei denen das Kraftfahrzeug dann zumindest teilweise abgebremst wird, wenn der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet.State of the art are also so-called ACC systems (Automatic Cruise Control), in which the motor vehicle is then at least partially braked when the distance to the vehicle in front falls below a predetermined threshold.

Die bekannten Längsführungssysteme werden in der Regel auf Autobahnen eingesetzt, um Kraftfahrzeuge zu einer so genannten automatischen Kolonnenfahrt (auch unter der Bezeichnung „platoon driving” bekannt) miteinander zu koppeln. Dabei wird durch eine Sensoreinrichtung ein vor dem eigenen Fahrzeug fahrendes Fahrzeug erfasst, und die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs wird an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs angepasst. Eine solche Kolonnenfahrt setzt jedoch voraus, dass die Kraftfahrzeuge mit einer relativ aufwändigen und teuren Sensorik ausgestattet sind, nämlich insbesondere mit Radargeräten oder dergleichen. Die Sensorik muss einen relativ großen Abstand zwischen den Kraftfahrzeugen erfassen können, damit die Abstandsregelung auch bei höheren Geschwindigkeiten gewährleistet werden kann. Eine besondere Herausforderung besteht darin, eine solche Kolonnenfahrt auch in städtischen Gebieten zu ermöglichen, und zwar ohne dass eine aufwändige und teure Sensoreinrichtung eingesetzt werden muss.The known longitudinal guidance systems are generally used on highways to couple motor vehicles to a so-called automatic column ride (also known as "platoon driving") with each other. In this case, a vehicle driving in front of one's own vehicle is detected by a sensor device, and the speed of the own vehicle is adapted to the speed of the vehicle ahead. However, such a convoy travel requires that the motor vehicles are equipped with a relatively complex and expensive sensors, namely in particular with radar devices or the like. The sensors must be able to detect a relatively large distance between the motor vehicles, so that the distance control can be ensured even at higher speeds. A particular challenge is to allow such a convoy travel in urban areas, without the need for a complex and expensive sensor device must be used.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Verfahren der eingangs genannten Gattung das Regeln der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs ohne viel Aufwand in städtischen Gebieten erfolgen kann.It is an object of the invention to provide a solution, as in a method of the type mentioned, the speed of the motor vehicle can be controlled without much effort in urban areas.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, wie auch durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 14 sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß Patentanspruch 15 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved by a method with the features of claim 1, as well as by a driver assistance system with the features according to claim 14 and by a motor vehicle having the features according to claim 15. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren ist zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs mit Hilfe eines Fahrerassistenzsystems des Kraftfahrzeugs ausgelegt. Es wird ein vorausfahrendes Fahrzeug durch zumindest einen Abstandssensor des Fahrerassistenzsystems erfasst, und ein Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug wird gemessen. Eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs wird durch das Fahrerassistenzsystem automatisch geregelt, nämlich in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand. Erfindungsgemäß wird ein Bild einer Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Kamera des Fahrerassistenzsystems während der geregelten Fahrt aufgenommen, und das Regeln wird anhand des aufgenommenen Bildes abgebrochen oder verändert.An inventive method is designed for automatically guiding a motor vehicle with the aid of a driver assistance system of the motor vehicle. A preceding vehicle is detected by at least one distance sensor of the driver assistance system, and a distance to the preceding vehicle is measured. A speed of the motor vehicle is automatically controlled by the driver assistance system, namely as a function of the measured distance. According to the invention, an image of an environment of the motor vehicle is taken by means of a camera of the driver assistance system during the regulated drive, and the rules are aborted or changed on the basis of the recorded image.

In vorteilhafter Weise wird durch das erfindungsgemäße Verfahren erreicht, dass die geregelte Fahrt, bei welcher die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig von dem gemessenen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug geregelt wird, auch in städtischen Gebieten – also innerhalb geschlossener Ortschafen – vorgenommen werden kann. Es wird somit eine automatische Kolonnenfahrt in der Stadt ermöglicht. Eine derartige Kolonnenfahrt in städtischen Gebieten setzt nämlich neben der Messung des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug voraus, dass auch die Umgebung des Kraftfahrzeugs während der geregelten Fahrt erfasst bzw. überwacht und andere, für eine Stadt bzw. eine geschlossene Ortschaft spezifische verkehrsbezogene Informationen gewonnen werden. Dies wird in vorteilhafter Weise dadurch ermöglicht, dass mit Hilfe der Kamera ein Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs aufgenommen und die geregelte Fahrt gegebenenfalls abgebrochen oder verändert wird. Das erfindungsgemäße Verfahren hat außerdem den Vorteil, dass zum Messen des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug kostengünstige bzw. bereits im Kraftfahrzeug vorhandene Abstandssensoren – etwa Ultraschallsensoren eines Parkhilfesystems – verwendet werden können, da aufgrund einer relativ geringen Geschwindigkeit in der Stadt auch der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug relativ gering ist.Advantageously, it is achieved by the method according to the invention that the controlled drive, in which the speed of the Motor vehicle is regulated depending on the measured distance to the vehicle in front, even in urban areas - ie within closed local sheep - can be made. It is thus an automatic column ride in the city allows. Such a convoy travel in urban areas, in addition to the measurement of the distance to the vehicle in front, requires that the surroundings of the motor vehicle during regulated driving are also detected and other traffic-related information specific to a town or a closed town is obtained. This is advantageously made possible by the fact that with the help of the camera taken a picture of the environment of the motor vehicle and the controlled journey is optionally canceled or changed. The inventive method also has the advantage that for measuring the distance to the vehicle ahead cost-effective or already present in the car distance sensors - such as ultrasonic sensors Park Assist system - can be used because due to a relatively low speed in the city and the distance to the vehicle in front relative is low.

Anders als im Gegenstand gemäß Druckschrift DE 10 2007 039 377 A1 wird somit bei dem erfindungsgemäßen Verfahren das Bild der Umgebung des Kraftfahrzeugs während der geregelten Fahrt aufgenommen, und nicht etwa oder nicht nur im Stillstand des Kraftfahrzeugs. Auf diesem Wege gelingt es, die geregelte Fahrt gegebenenfalls abzubrechen oder aber durch Veränderung eines Regelparameters die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine andere Art und Weise zu regeln.Unlike in the subject matter of the publication DE 10 2007 039 377 A1 Thus, in the method according to the invention, the image of the surroundings of the motor vehicle is taken during the regulated drive, and not or not only when the motor vehicle is at a standstill. In this way, it is possible, if appropriate, to stop the controlled journey or to regulate the speed of the motor vehicle in another way by changing a control parameter.

Die Regelung der Geschwindigkeit erfolgt vorzugsweise alleine anhand von Sensordaten zumindest eines internen Sensors des Kraftfahrzeugs, ohne dass Daten von anderen Kraftfahrzeugen, insbesondere vom vorausfahrenden Fahrzeug, an das eigene Kraftfahrzeug übertragen werden müssen. Dies bedeutet, dass unter Verzicht auf Steuersignale des vorausfahrenden Fahrzeugs die Geschwindigkeit des eigenen Kraftfahrzeugs ausschließlich unter Berücksichtigung der Sensordaten des zumindest einen Abstandssensors sowie des aufgenommenen Bildes geregelt werden kann.The regulation of the speed is preferably carried out solely on the basis of sensor data of at least one internal sensor of the motor vehicle, without data from other motor vehicles, in particular from the vehicle in front, having to be transmitted to the own motor vehicle. This means that waiving control signals of the vehicle ahead, the speed of the own motor vehicle can be controlled only taking into account the sensor data of the at least one distance sensor and the recorded image.

Unter dem Kraftfahrzeug wird vorliegend insbesondere ein Fahrzeug verstanden, welches durch einen Fahrer, der auf einem Fahrersitz im Innenraum des Kraftfahrzeugs sitzt, gesteuert werden kann. Das kann beispielsweise ein Personenkraftwagen sein. Insbesondere kann der Fahrer die geregelte Fahrt jederzeit unterbrechen, nämlich unter Vornahme einer entsprechenden Eingabe mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass die automatische Regelung der Geschwindigkeit dann abgebrochen wird, wenn der Fahrer das Gaspedal und/oder das Bremspedal und/oder das Kupplungspedal betätigt. Die geregelte Fahrt kann auch erst dann eingeleitet werden, wenn der Fahrer eine entsprechende Eingabe an der Eingabeeinrichtung vornimmt. Zu diesem Zwecke kann der Fahrer beispielsweise einen Knopf betätigen oder dergleichen.In the present case, the motor vehicle is understood in particular to mean a vehicle which can be controlled by a driver sitting on a driver's seat in the interior of the motor vehicle. This can be, for example, a passenger car. In particular, the driver can interrupt the regulated drive at any time, namely by making a corresponding input with the aid of an input device. This may for example be such that the automatic regulation of the speed is stopped when the driver presses the accelerator pedal and / or the brake pedal and / or the clutch pedal. The controlled ride can also be initiated only when the driver makes a corresponding input to the input device. For this purpose, the driver may, for example, operate a button or the like.

In Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs dahingehend geregelt werden, dass der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug konstant ist. Also kann die Regelung der Geschwindigkeit im Hinblick auf einen konstanten Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug erfolgen. Auf diese Weise kann in einem Stadtverkehr eine „virtuelle Deichsel” bzw. eine Kolonnenfahrt erzeugt werden, bei welcher ein Ziehharmonikaeffekt – also die kontinuierliche Veränderung der Abstände zwischen jeweils zwei benachbarten Fahrzeugen – vermieden wird. Durch eine solche Vorgehensweise kann die mittlere Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erhöht und die Variation der Geschwindigkeit verringert werden. Beides führt zu einer Optimierung hinsichtlich des Kohlendioxidausstoßes und weiterer Emissionen, wie auch hinsichtlich des Verkehrsflusses in der Stadt. Hierdurch kann auch der Kraftstoffverbrauch auf ein Minimum reduziert werden.Depending on the measured distance to the vehicle in front, the speed of the motor vehicle can be regulated so that the distance to the vehicle ahead is constant. Thus, the regulation of the speed in terms of a constant distance to the vehicle in front can be done. In this way, in a city traffic a "virtual drawbar" or a convoy can be generated, in which a concertina effect - ie the continuous change in the distances between each two adjacent vehicles - is avoided. By doing so, the average speed of the motor vehicle can be increased and the speed variation can be reduced. Both lead to an optimization in terms of carbon dioxide emissions and other emissions, as well as in terms of traffic flow in the city. As a result, the fuel consumption can be reduced to a minimum.

Also kann die geregelte Fahrt anhand des aufgenommen Bildes abgebrochen oder verändert werden. Das Abbrechen des Regelns beinhaltet vorzugsweise, dass das Kraftfahrzeug abgebremst wird, nämlich insbesondere vollständig abgebremst bzw. in den Stand gebremst wird. Auf diese Weise wird verhindert, dass das Kraftfahrzeug beispielsweise eine rote Ampel überfährt oder aber bei einem „STOP”-Verkehrszeichen nicht angehalten wird. Die Ampeln bzw. Verkehrszeichen können nämlich anhand des aufgenommenen Bildes identifiziert werden, und die geregelte Fahrt kann gegebenenfalls abgebrochen und das Kraftfahrzeug vollständig abgebremst werden.So the regulated drive can be aborted or changed based on the captured image. The cancellation of the rules preferably includes that the motor vehicle is braked, namely in particular completely braked or braked in the state. In this way it is prevented that the motor vehicle, for example, passes over a red traffic light or is not stopped in a "STOP" traffic sign. Namely, the traffic lights or traffic signs can be identified on the basis of the recorded image, and the regulated drive can optionally be interrupted and the motor vehicle can be completely decelerated.

Wie bereits ausgeführt, ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren, dass mehrere Kraftfahrzeuge zu einer virtuellen Kolonnenfahrt auch in städtischen Gebieten miteinander gekoppelt werden können. Also ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Regeln der Geschwindigkeit innerhalb geschlossener Ortschaften – und insbesondere ausschließlich innerhalb geschlossener Ortschaften – erfolgt. Einerseits kommt das Fahrerassistenzsystem somit ohne eine aufwändige und teure Sensoreinrichtung aus; denn der zumindest eine Abstandssensor braucht lediglich einen relativ kleinen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug zu messen. Andererseits können somit die Emissionen des Kraftfahrzeugs bzw. sein Kraftstoffverbrauch sowie der Verkehrsfluss (Verkehrsdurchsatz) in geschlossenen Ortschaften optimiert werden.As already stated, the method according to the invention makes it possible for a number of motor vehicles to be coupled together in a virtual convoy travel even in urban areas. Thus, in one embodiment, it is provided that the speed is regulated within closed localities - and in particular exclusively within closed localities. On the one hand, the driver assistance system thus does not require a complex and expensive sensor device; because the at least one distance sensor only needs to measure a relatively small distance to the vehicle in front. On the other hand, thus the emissions of the motor vehicle or its fuel consumption and the Traffic flow (traffic flow) in built-up areas.

Um eine Kolonnenfahrt innerhalb geschlossener Ortschaften zu ermöglichen, kann die Regelung der Geschwindigkeit ausschließlich bis zu einem Wert der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfolgen, der in einem Zahlenbereich von 20 km/h bis 50 km/h liegt. Das Regeln der Geschwindigkeit kann beispielsweise bis zu einem Wert der Geschwindigkeit von 20 km/h oder 25 km/h oder 30 km/h oder 35 km/h oder 40 km/h oder 45 km/h oder 50 km/h erfolgen. Auf diesem Wege gelingt es auch, die Kosten des Fahrerassistenzsystems – insbesondere die Kosten für den zumindest einen Abstandssensor – auf ein Minimum zu reduzieren.In order to allow a convoy to travel within closed areas, the regulation of the speed can only take place up to a value of the speed of the motor vehicle, which lies in a numerical range of 20 km / h to 50 km / h. For example, the speed may be regulated up to a speed of 20 km / h or 25 km / h or 30 km / h or 35 km / h or 40 km / h or 45 km / h or 50 km / h. In this way, it is also possible to reduce the costs of the driver assistance system - in particular the cost of the at least one distance sensor - to a minimum.

Gleiche Vorteile können auch dann erzielt werden, wenn die Regelung ausschließlich bis zu einem Wert des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug erfolgt, der in einem Zahlenbereich von 6 m bis 10 m liegt. Die Regelung der Geschwindigkeit kann beispielsweise ausschließlich bis zu einem Wert des Abstands von 6 m oder 7 m oder 8 m oder 9 m oder 10 m vorgenommen werden. Diese Ausführungsform hat auch den Vorteil, dass zur Messung des Abstands auch kostengünstige Ultraschallsensoren eingesetzt werden können, die bei heutigen Fahrzeugen ohnehin in der Regel Bestandteil eines Parkhilfesystems sind.The same advantages can be achieved even if the control takes place exclusively up to a value of the distance to the vehicle ahead, which is in a numerical range of 6 m to 10 m. For example, the regulation of the speed can only be made up to a value of the distance of 6 m or 7 m or 8 m or 9 m or 10 m. This embodiment also has the advantage that cost-effective ultrasonic sensors can also be used to measure the distance, which in today's vehicles are generally part of a parking aid system anyway.

Prinzipiell kann vorgesehen sein, dass der Abstandssensor und die Kamera ein und denselben Sensor darstellen. Es erweist sich jedoch als besonders vorteilhaft, wenn der zumindest eine Abstandssensor ein von der Kamera verschiedener Sensor ist. Bei dieser Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Richtigkeit des gemessenen Abstands anhand des aufgenommenen Bildes überprüft wird bzw. der gemessene Abstand anhand des Bildes plausibilisiert wird. Es kann somit eine besonders betriebssichere Regelung der Geschwindigkeit erreicht werden, und die Wahrscheinlichkeit eines Fehlers bei der Messung des Abstands kann auf ein Minimum reduziert werden. Dies kann beispielsweise so aussehen, dass im aufgenommenen Bild Heckleuchten des vorausfahrenden Fahrzeugs identifiziert werden und der gemessene Abstand anhand eines Abbilds der Heckleuchten plausibilisiert wird. Es wird beispielsweise ein Abstand zwischen den Heckleuchten im Bild ermittelt, und in Abhängigkeit von diesem Abstand wird überprüft, ob der gemessene Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug korrekt ist oder nicht. Der Abstand zwischen den Heckleuchten im aufgenommenen Bild stellt nämlich ein Maß für den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug dar.In principle, it can be provided that the distance sensor and the camera represent one and the same sensor. However, it proves to be particularly advantageous if the at least one distance sensor is a sensor that is different from the camera. In this embodiment, it can be provided that the correctness of the measured distance is checked on the basis of the recorded image or the measured distance is made plausible on the basis of the image. Thus, a particularly reliable control of the speed can be achieved, and the probability of a fault in the measurement of the distance can be reduced to a minimum. This may, for example, be such that in the captured image tail lights of the vehicle in front are identified and the measured distance is made plausible on the basis of an image of the tail lights. For example, a distance between the taillights in the image is determined, and depending on this distance, it is checked whether the measured distance to the vehicle in front is correct or not. The distance between the rear lights in the recorded image is in fact a measure of the distance to the vehicle ahead.

Die Auswertung des aufgenommenen Bildes kann derart erfolgen, dass in dem Bild eine Verkehrsampel identifiziert wird. Dann kann das Regeln der Geschwindigkeit anhand des Abbilds der Ampel abgebrochen werden. Das Regeln wird bevorzugt dann abgebrochen, wenn im aufgenommenen Bild eine rote Ampel erkannt wird. Somit kann eine Kolonnenfahrt in der Stadt ermöglicht werden, welche besonders bequem für den Fahrer ist und gegebenenfalls automatisch abgebrochen wird. Der Fahrer braucht nämlich das eigene Kraftfahrzeug nicht selbst abzubremsen, sondern die Kolonnenfahrt wird dann unterbrochen, wenn das Fahrerassistenzsystem eine rote Ampel im aufgenommenen Bild identifiziert.The evaluation of the recorded image can be carried out in such a way that a traffic light is identified in the image. Then the speed control can be aborted based on the image of the traffic light. The rules are preferably aborted when a red traffic light is detected in the recorded image. Thus, a convoy in the city can be made possible, which is particularly convenient for the driver and is automatically canceled if necessary. The driver does not need to slow down his own vehicle, but the convoy is interrupted when the driver assistance system identifies a red light in the captured image.

Das Fahrerassistenzsystem kann in dem aufgenommenen Bild auch ein Verkehrszeichen bzw. Verkehrsschild identifizieren, und das Regeln der Geschwindigkeit kann anhand des Bilds des Verkehrszeichens abgebrochen oder verändert werden. Diese Ausführungsform macht sich die Tatsache zu Nutze, dass insbesondere in geschlossenen Ortschaften eine große Anzahl von Verkehrszeichen in vielfältiger Ausgestaltung vorhanden ist. Eine Kolonnenfahrt kann somit auch an für eine Stadt spezifische Verkehrszeichen angepasst werden bzw. es können Verkehrszeichen erkannt werden, die ausschließlich in geschlossenen Ortschaften auftreten.The driver assistance system may also identify a traffic sign in the captured image, and the regulation of the speed may be aborted or altered based on the image of the traffic sign. This embodiment makes use of the fact that, especially in built-up areas, there are a large number of traffic signs in a wide variety of configurations. A convoy can thus also be adapted to specific for a city traffic signs or traffic signs can be detected, which occur exclusively in closed areas.

Vorzugsweise wird im aufgenommenen Bild ein „STOP”-Verkehrszeichen identifiziert und daraufhin das Regeln der Geschwindigkeit abgebrochen. Es wird somit verhindert, dass die Kolonnenfahrt auch beim „STOP”-Verkehrszeichen fortgeführt wird.Preferably, a "STOP" traffic sign is identified in the captured image and then the speed rules are aborted. It is thus prevented that the column ride is also continued at the "STOP" traffic sign.

Es erweist sich als besonders vorteilhaft, wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer im aufgenommenen Bild erkannt wird. Dann kann die geregelte Fahrt in Abhängigkeit von dem erkannten Verkehrsteilnehmer abgebrochen oder verändert werden. Insbesondere wird ein von rechts kommendes anderes Kraftfahrzeug im aufgenommenen Bild erkannt und daraufhin das Regeln der Geschwindigkeit abgebrochen und das eigene Kraftfahrzeug bevorzugt in den Stand abgebremst. Es kann somit eine Kolonnenfahrt dann abgebrochen werden, wenn andere Kraftfahrzeuge erkannt werden, die Vorfahrt gegenüber dem eigenen Kraftfahrzeug haben. Es kann auch vorgesehen sein, dass im aufgenommenen Bild ein sich auf die Straße zu bewegender Fußgänger erkannt wird und daraufhin die geregelte Fahrt abgebrochen und das Kraftfahrzeug automatisch in den Stand gebremst wird. Dies gilt der Sicherheit im Stadtverkehr.It proves to be particularly advantageous if another road user is detected in the captured image. Then the regulated journey can be aborted or changed depending on the detected road user. In particular, another motor vehicle coming from the right is recognized in the recorded image and then the speed regulation is stopped and the own motor vehicle is preferably braked to a standstill. It can thus be canceled a convoy trip then, if other vehicles are recognized, have the right of way over the own motor vehicle. It can also be provided that in the recorded image, a person to be moved to the street pedestrian is detected and then aborted the regulated ride and the vehicle is automatically braked in the state. This applies to safety in city traffic.

Neben der Regelung der Längsbewegung des Kraftfahrzeugs kann auch eine Regelung der Bewegung in Querrichtung des Kraftfahrzeugs vorgenommen werden. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Lage des Kraftfahrzeugs in Fahrzeugquerrichtung bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs gemessen wird und ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von der gemessenen Lage automatisch geregelt wird. Diese Regelung kann im Hinblick darauf erfolgen, dass die jeweiligen mittleren Fahrzeuglängsachsen des eigenen Kraftfahrzeugs einerseits und des vorausfahrenden Fahrzeugs andererseits zusammenfallen. Dadurch kann das heute bekannte Aufschaukeln bei Staufahrten vermieden werden und der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug kann deutlich verringert werden. Die aktuelle Lage des Kraftfahrzeugs in Querrichtung bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs kann anhand des aufgenommenen Bildes der Kamera bestimmt werden. Ergänzend oder alternativ kann diese Lage auch mit Hilfe zumindest zweier Abstandssensoren ermittelt werden, die jeweils den Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug messen. Sind diese beiden Abstandssensoren symmetrisch bezüglich der Mittellängsachse des Kraftfahrzeugs – etwa am vorderen Stoßfänger – angeordnet, so kann die Lage des Kraftfahrzeugs in Querrichtung in Abhängigkeit von einem Verhältnis des durch den ersten Sensor gemessenen Abstands zum Abstand des zweiten Sensors ermittelt werden.In addition to the regulation of the longitudinal movement of the motor vehicle, it is also possible to regulate the movement in the transverse direction of the motor vehicle. In one embodiment, it is provided that a position of the motor vehicle in the vehicle transverse direction with respect to the vehicle in front is measured and a steering angle of the motor vehicle by the driver assistance system in dependence on the measured position is automatically regulated. This regulation can take place in view of the fact that the respective average vehicle longitudinal axes of the own motor vehicle on the one hand and of the preceding vehicle on the other hand coincide. As a result, the now known rocking can be avoided in traffic jams and the distance to the vehicle in front can be significantly reduced. The current position of the motor vehicle in the transverse direction with respect to the vehicle in front can be determined on the basis of the recorded image of the camera. Additionally or alternatively, this position can also be determined with the help of at least two distance sensors, each of which measures the distance to the vehicle in front. If these two distance sensors are arranged symmetrically with respect to the central longitudinal axis of the motor vehicle-for example on the front bumper-the position of the motor vehicle in the transverse direction can be determined as a function of a ratio of the distance measured by the first sensor to the distance of the second sensor.

Bevorzugt wird zum Messen des Abstands zumindest ein Abstandssensor eines Parkhilfesystems des Kraftfahrzeugs verwendet. Somit kann die Anzahl der verwendeten Abstandssensoren im Kraftfahrzeug auf ein Minimum reduziert werden, und das Fahrerassistenzsystem kommt ohne zusätzliche Abstandssensoren aus. Es können somit Kosten gespart werden, wie auch der wertvolle Bauraum.Preferably, at least one distance sensor of a parking aid system of the motor vehicle is used to measure the distance. Thus, the number of distance sensors used in the motor vehicle can be reduced to a minimum, and the driver assistance system manages without additional distance sensors. It can thus be saved costs, as well as the valuable space.

Zum Aufnehmen des Bildes der Umgebung wird vorzugsweise eine Kamera verwendet, die einen Bereich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug erfasst, nämlich eine Frontkamera. Es kann zu diesem Zwecke beispielsweise eine Kamera eines Spurverlassenswarners (Line Departure Warning) verwendet werden. Allgemein gesagt kann eine im Kraftfahrzeug ohnehin bereits vorhandene Kamera eines anderen Fahrerassistenzsystems genutzt werden. Es erübrigt sich somit der Einsatz einer zusätzlichen Kamera mit den damit verbundenen Nachteilen hinsichtlich Kosten und Bauraum. Als Abstandssensor kann/können aber auch ein Radargerät und/oder ein optischer Abstandssensor und/oder ein Infrarot-Sensor eingesetzt werden.To capture the image of the environment, a camera is preferably used which detects an area in the direction of travel in front of the motor vehicle, namely a front camera. For example, a camera of a line departure warning may be used for this purpose. Generally speaking, a camera of another driver assistance system that already exists in the motor vehicle can be used anyway. It is therefore unnecessary to use an additional camera with the associated disadvantages in terms of cost and space. As a distance sensor can / but can also a radar device and / or an optical distance sensor and / or an infrared sensor can be used.

Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem umfasst zumindest einen Abstandssensor zum Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und zum Messen eines Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem umfasst außerdem eine Regeleinrichtung, welche zum automatischen Regeln einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand ausgebildet ist. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Kamera auf, mittels welcher ein Bild einer Umgebung des Kraftfahrzeugs während der geregelten Fahrt aufgenommen wird, wobei die Regeleinrichtung das Regeln anhand des Bildes abbrechen oder verändern kann.The invention also relates to a driver assistance system for automatically guiding a motor vehicle. The driver assistance system comprises at least one distance sensor for detecting a preceding vehicle and measuring a distance to the vehicle in front. The driver assistance system also includes a control device which is designed to automatically control a speed of the motor vehicle as a function of the measured distance. The driver assistance system has a camera, by means of which an image of an environment of the motor vehicle is taken during the regulated drive, wherein the control device can abort or change the rules based on the image.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug beinhaltet ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug kann ein Personenkraftwagen sein.An inventive motor vehicle includes a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle may be a passenger car.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind, nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All the features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Die Erfindung wird nun anhand einzelner bevorzugter Ausführungsbeispiele, wie auch unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.The invention will now be described with reference to individual preferred embodiments, as well as with reference to the accompanying drawings.

Es zeigen:Show it:

1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; 1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the invention;

2 in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf eine Verkehrssituation, wobei ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert wird; 2 a schematic plan view of a traffic situation, wherein a method according to an embodiment of the invention is explained in detail;

3 Verläufe von Emissionen des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von einer mittleren Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs; und 3 Courses of emissions of the motor vehicle as a function of a mean speed of the motor vehicle; and

4 einen Verlauf eines Verkehrsflusses bzw. Verkehrsdurchsatzes in Abhängigkeit von der mittleren Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs. 4 a course of a traffic flow or traffic flow as a function of the average speed of the motor vehicle.

Ein Kraftfahrzeug 1, wie es in 1 in schematischer Darstellung gezeigt ist, ist im Ausführungsbeispiel ein Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 beinhaltet ein Fahrerassistenzsystem 2, welches zum unterstützen eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 beim Führen des Kraftfahrzeug 1 dient. Das Kraftfahrzeug 1 beinhaltet in herkömmlicher Weise zumindest zwei Fahrzeugsitze, nämlich einen Fahrersitz und einen Beifahrersitz und gegebenenfalls auch weitere Sitze für Fahrzeuginsassen. Das Fahrerassistenzsystem 2 ist ein Längsführungssystem, welches zum geregelten und automatischen Führen des Kraftfahrzeugs 1 unabhängig von dem Fahrer ausgebildet ist. Das Fahrerassistenzsystem 2 beinhaltet eine Regeleinrichtung 3, die mit einer Lenkeinrichtung 4 sowie einem Antrieb 5 des Kraftfahrzeugs 1 elektrisch gekoppelt ist. Die Regeleinrichtung 3 kann Steuersignale sowohl an die Lenkeinrichtung 4 als auch den Antrieb 5 abgeben und das Kraftfahrzeug 1 somit automatisch lenken und beschleunigen bzw. abbremsen.A motor vehicle 1 as it is in 1 is shown in a schematic representation, in the embodiment, a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2 which is used to assist a driver of the motor vehicle 1 when driving the motor vehicle 1 serves. The car 1 conventionally includes at least two vehicle seats, namely a driver's seat and a passenger's seat, and possibly also other seats for vehicle occupants. The Driver assistance system 2 is a longitudinal guide system, which for the controlled and automatic guidance of the motor vehicle 1 is formed independently of the driver. The driver assistance system 2 includes a control device 3 that with a steering device 4 as well as a drive 5 of the motor vehicle 1 is electrically coupled. The control device 3 can control signals both to the steering device 4 as well as the drive 5 leave and the motor vehicle 1 steer and accelerate or decelerate automatically.

Das Fahrerassistenzsystem beinhaltet außerdem eine Frontkamera 6, welche beispielsweise eine CCD-Kamera (Charge Coupled Device) oder eine CMOS-Kamera (Complementary Metal Oxid Semiconductor) sein kann. Die Kamera 6 ist hinter einer Windschutzscheibe 7 platziert und ist im Ausführungsbeispiel ein Bestandteil eines Spurassistenten des Kraftfahrzeugs 1. Die Kamera 6 kann zeitlich nacheinander eine Reihe von Bildern einer Umgebung 8 vor dem Kraftfahrzeug 1 erfassen. Die Kamera 6 übermittelt die aufgenommenen Bilder an die Regeleinrichtung 3.The driver assistance system also includes a front camera 6 , which may be for example a CCD camera (Charge Coupled Device) or a CMOS camera (Complementary Metal Oxide Semiconductor). The camera 6 is behind a windshield 7 placed and is in the embodiment a part of a lane assistant of the motor vehicle 1 , The camera 6 can successively take a series of images of an environment 8th in front of the motor vehicle 1 to capture. The camera 6 transmits the recorded images to the control device 3 ,

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst außerdem im Ausführungsbeispiel vier Abstandssensoren 9, 10, 11, 12, welche Ultraschallsensoren sind. Die Abstandssensoren 9 bis 12 sind Bestandteil eines im Kraftfahrzeug 1 ohnehin vorhandenen Parkhilfesystems. Die Abstandssensoren 9 bis 12 sind an einem vorderen Stoßfänger 13 des Kraftfahrzeugs 1 angebracht, nämlich in Querrichtung des Kraftfahrzeugs 1 verteilt angeordnet. Die Abstandssensoren 9 bis 12 übermitteln jeweilige Sensorsignale bzw. Sensordaten an die Regeleinrichtung 3, welche anhand der Sensorsignale Abstände zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und fahrzeugexternen Hindernissen bestimmen kann, die sich in der Umgebung 8 befinden.The driver assistance system 2 also includes four distance sensors in the embodiment 9 . 10 . 11 . 12 which are ultrasonic sensors. The distance sensors 9 to 12 are part of a motor vehicle 1 anyway existing parking aid system. The distance sensors 9 to 12 are on a front bumper 13 of the motor vehicle 1 attached, namely in the transverse direction of the motor vehicle 1 arranged distributed. The distance sensors 9 to 12 transmit respective sensor signals or sensor data to the control device 3 which uses the sensor signals distances between the motor vehicle 1 and external vehicle obstacles that may be present in the environment 8th are located.

Gegebenenfalls kann das Fahrerassistenzsystem 2 auch weitere Abstandssensoren beinhalten, nämlich insbesondere zumindest ein Radargerät und/oder zumindest einen optischen Sensor und/oder zumindest einen Infrarot-Sensor.If necessary, the driver assistance system 2 Also include further distance sensors, namely in particular at least one radar device and / or at least one optical sensor and / or at least one infrared sensor.

Die Abstandssensoren 9 bis 12 erfassen vorausfahrende Kraftfahrzeuge, die sich vor dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Die Regeleinrichtung 3 – diese beinhaltet beispielsweise einen Signalprozessor und/oder einen Mikrocontroller – kann einen Abstand des Kraftfahrzeugs 1 zum vorausfahrenden Fahrzeug bestimmen und eine Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 derart regeln, dass der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug konstant bleibt. Dabei werden zum Messen des Abstands die kostengünstigen Abstandssensoren 9 bis 12 verwendet, welche den Abstand bis zu einem Wert von etwa 10 m erfassen können.The distance sensors 9 to 12 capture preceding vehicles that are in front of the motor vehicle 1 are located. The control device 3 - This includes, for example, a signal processor and / or a microcontroller - can be a distance of the motor vehicle 1 to determine the vehicle ahead and a speed V of the motor vehicle 1 regulate such that the distance to the vehicle in front remains constant. In this case, to measure the distance, the cost-effective distance sensors 9 to 12 used, which can detect the distance up to a value of about 10 m.

Also wird die Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 durch die Regeleinrichtung 3 an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs angepasst. Der konstante Abstand kann beispielsweise in einem Werdebereich von 2 m bis 10 m liegen. Die geregelte Fahrt kann auch erst dann eingeleitet werden, wenn der Fahrer eine bestimmte Eingabe mit Hilfe einer Eingabeeinrichtung 14 vornimmt. Diese Eingabe empfängt dann die Regeleinrichtung 3, welche daraufhin beginnt, die Geschwindigkeit V zu regeln.So the speed V of the motor vehicle 1 through the control device 3 adapted to the speed of the vehicle in front. The constant distance may be, for example, in a Werdbereich of 2 m to 10 m. The controlled ride can also be initiated only when the driver makes a specific input by means of an input device 14 performs. This input then receives the controller 3 , which then begins to regulate the speed V.

Eine derartige geregelte Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 ermöglicht eine Kolonnenfahrt, bei welcher eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen von einem ersten vorderen Kraftfahrzeug „gezogen” wird. Es wird mit anderen Worten eine virtuelle „Deichsel” bereitgestellt. Vorliegend soll eine derartige Kolonnenfahrt in einer Stadt bzw. in geschlossenen Ortschaften ermöglicht werden, nämlich insbesondere ausschließlich in geschlossenen Ortschaften. Es ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung 3 die Geschwindigkeit V ausschließlich bis zu einem Wert der Geschwindigkeit von etwa 30 km/h durch oder 35 km/h oder 40 km/h oder 45 km/h oder 50 km/h regelt. Beschleunigt beispielsweise das vorausfahrende Fahrzeug auf eine Geschwindigkeit größer als 30 km/h oder 35 km/h oder 40 km/h oder 45 km/h oder 50 km/h, so wird das Regeln der Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 abgebrochen oder derart verändert, dass der genannte Grenzwert nicht überschritten wird.Such a regulated drive of the motor vehicle 1 allows a convoy ride in which a plurality of motor vehicles "pulled" by a first front motor vehicle. In other words, a virtual "drawbar" is provided. In the present case, such a convoy journey should be made possible in a city or in built-up areas, namely in particular exclusively in built-up areas. It is envisaged that the computing device 3 the speed V governs exclusively up to a value of the speed of about 30 km / h through or 35 km / h or 40 km / h or 45 km / h or 50 km / h. For example, if the preceding vehicle accelerates to a speed greater than 30 km / h or 35 km / h or 40 km / h or 45 km / h or 50 km / h, the speed V of the motor vehicle will be regulated 1 aborted or changed so that the said limit is not exceeded.

Um eine Kolonnenfahrt in der Stadt zu ermöglichen, verarbeitet die Regeleinrichtung 3 die durch die Kamera 6 aufgenommenen Bilder der Umgebung 8 vor dem Kraftfahrzeug 1. Anhand der aufgenommenen Bilder kann die Regeleinrichtung 3 die Regelung der Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 abbrechen oder verändern. Die Regeleinrichtung 3 kann in einem aufgenommenen Bild beispielsweise Verkehrsampeln identifizieren und das Kraftfahrzeug 1 dann in den Stand abbremsen, wenn im aufgenommenen Bild eine rote Ampel erkannt wird. Dann wird die Kolonnenfahrt abgebrochen, und die Verkehrsregeln können eingehalten werden. Die Regeleinrichtung 3 kann in den aufgenommenen Bildern auch Verkehrsschilder – also Verkehrszeichen – identifizieren und die Regelung der Geschwindigkeit V in Abhängigkeit von einem erkannten Verkehrszeichen abbrechen oder verändern. Wird beispielsweise anhand der aufgenommenen Bilder eine 30ger Zone erkannt, so kann die Regelung der Geschwindigkeit V dahingehend verändert werden, dass die Geschwindigkeit V den Wert von 30 km/h nicht übersteigt. Wird auf der anderen Seite beispielsweise das „STOP”-Verkehrszeichen identifiziert, so wird das Kraftfahrzeug 1 durch die Regeleinrichtung 3 vollständig in den Stand abgebremst. Mit Hilfe der Eingabeeinrichtung 14 kann der Fahrer auch die geregelte Fahrt jederzeit unterbrechen, um das Kraftfahrzeug 1 selbst zu führen.To enable a convoy in the city, processed the control device 3 through the camera 6 taken pictures of the environment 8th in front of the motor vehicle 1 , Based on the captured images, the control device 3 the regulation of the speed V of the motor vehicle 1 cancel or change. The control device 3 can identify, for example, traffic lights in a recorded image and the motor vehicle 1 then slow down when a red light is detected in the captured image. Then the convoy is broken off and the traffic rules can be observed. The control device 3 can also identify traffic signs - ie traffic signs - in the recorded images and abort or change the regulation of the speed V as a function of a recognized traffic sign. If, for example, a 30-zone zone is detected on the basis of the recorded images, then the regulation of the speed V can be changed so that the speed V does not exceed the value of 30 km / h. If, for example, the "STOP" traffic sign is identified on the other side, the motor vehicle becomes 1 through the control device 3 completely braked to a standstill. With the help of the input device 14 The driver can also interrupt the regulated drive at any time to the motor vehicle 1 to lead yourself.

Bezugnehmend nun auf 2 wird nachfolgend ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform der Erfindung näher erläutert. Das Kraftfahrzeug 1 (gemäß 1) befindet sich auf einer rechten Spur 15 einer Innerortsstraße bzw. Stadtstraße 16. Das Kraftfahrzeug 1 fährt hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug 17. Die Ultraschallsensoren 9 bis 12 messen einen Abstand 18 zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 17. Das Kraftfahrzeug 1 folgt also dem Fahrzeug 17, und die Regeleinrichtung 3 (1) regelt die Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 derart, dass ein konstanter Abstand 18 zum vorausfahrenden Fahrzeug 17 eingehalten wird, etwa 2 m oder 3 m oder 4 m. Es können somit so genannte Ziehharmonikaeffekte verhindert werden, bei denen der Abstand 18 und somit auch die mittlere Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 variiert werden. Referring now to 2 a method according to an embodiment of the invention will be explained in more detail below. The car 1 (according to 1 ) is on a right lane 15 a city street or city street 16 , The car 1 drives behind a vehicle in front 17 , The ultrasonic sensors 9 to 12 measure a distance 18 between the motor vehicle 1 and the vehicle in front 17 , The car 1 So follows the vehicle 17 , and the control device 3 ( 1 ) regulates the speed V of the motor vehicle 1 such that a constant distance 18 to the vehicle in front 17 is maintained, about 2 m or 3 m or 4 m. It can thus be prevented so-called accordion effects, in which the distance 18 and thus also the average speed of the motor vehicle 1 be varied.

Wie bereits ausgeführt, kann die Regeleinrichtung 3 das Regeln der Geschwindigkeit V dann unterbrechen, wenn beispielsweise eine rote Ampel anhand der aufgenommenen Bilder erkannt wird. Eine derartige Verkehrssituation ist in 2 dargestellt, in welcher das vorausfahrende Fahrzeug 17 einen beampelten Zebrastreifen 19 bei grüner Ampel 20 passiert ist, bevor die Ampel 20 von grün auf rot gewechselt hat. Beim Wechseln von grün auf rot befand sich das vorausfahrende Fahrzeug 17 bereits hinter der Ampel 20, während sich das eigene Kraftfahrzeug 1 noch vor der Ampel 20 befand. Die Regeleinrichtung 3 identifiziert im aufgenommenen Bild eine rote Ampel 20 und bricht die geregelte Fahrt ab. Das Kraftfahrzeug 1 wird in den Stand gebremst und vor der Ampel 20 angehalten.As already stated, the control device 3 interrupt the rules of speed V, for example, if a red light is detected on the basis of the recorded images. Such a traffic situation is in 2 shown in which the preceding vehicle 17 a beamed crosswalk 19 at green traffic light 20 happened before the traffic light 20 changed from green to red. When changing from green to red, the vehicle in front was located 17 already behind the traffic light 20 while getting your own motor vehicle 1 even before the traffic light 20 was. The control device 3 identifies a red traffic light in the captured image 20 and stops the regulated drive. The car 1 is braked in the state and in front of the traffic light 20 stopped.

Anhand der aufgenommenen Bilder kann die Recheneinrichtung 3 auch ein Verkehrszeichen 21 identifizieren, nämlich beispielsweise das „STOP”-Verkehrszeichen, wie in 2 gezeigt. Die Recheneinrichtung 3 kann anhand der Bilder auch Verkehrszeichen 22 identifizieren, die unmittelbar auf der Straße 16 angebracht sind. Nach Erkennen des „STOP”-Verkehrszeichens 21 bzw. 22 wird das Regeln der Geschwindigkeit V ebenfalls abgebrochen und das Kraftfahrzeug 1 vollständig abgebremst. Es kann auch vorkommen, dass andere Verkehrsteilnehmer 23 – insbesondere andere Kraftfahrzeuge – auf die Straße 16 zwischen das vorausfahrende Fahrzeug 17 und das Kraftfahrzeug 1 gelangen. Es geht hier insbesondere um Kraftfahrzeuge, die beispielsweise aus einer Querstraße 24 von rechts kommen und dabei Vorfahrt gegenüber dem Kraftfahrzeug 1 genießen. Solche Verkehrsteilnehmer 23 kann die Regeleinrichtung 3 ebenfalls anhand der aufgenommenen Bilder erkennen und die geregelte Fahrt abbrechen oder gegebenenfalls verändern. Wird beispielsweise ein von Rechts kommendes Kraftfahrzeug (Bezugszeichen 23 in 2) im aufgenommenen Bild identifiziert, so wird das Regeln der Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 abgebrochen, und das Kraftfahrzeug 1 kann vollständig abgebremst werden. Das Kraftfahrzeug 1 kann dann anschließend dem anderen Kraftfahrzeug 23 folgen, und die Geschwindigkeit V kann an die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 23 angepasst werden. Also kann das eigene Kraftfahrzeug 1 dann wieder angefahren werden, wenn sich das Kraftfahrzeug 23 auf derselben Spur 15 der Straße 16 befindet.Based on the recorded images, the computing device 3 also a traffic sign 21 for example, the "STOP" traffic sign as in 2 shown. The computing device 3 can also use the pictures traffic signs 22 identify that directly on the street 16 are attached. After recognizing the "STOP" traffic sign 21 respectively. 22 the regulation of the speed V is also aborted and the motor vehicle 1 completely decelerated. It may also happen that other road users 23 - In particular, other motor vehicles - on the road 16 between the preceding vehicle 17 and the motor vehicle 1 reach. This is particularly about motor vehicles, for example, from a cross street 24 come from the right and doing right of way to the motor vehicle 1 enjoy. Such road users 23 can the control device 3 also recognize on the basis of the recorded images and abort the regulated drive or change it if necessary. If, for example, a motor vehicle coming from the right (reference numeral 23 in 2 ) in the recorded image, the regulation of the speed V of the motor vehicle becomes 1 canceled, and the motor vehicle 1 can be completely decelerated. The car 1 can then subsequently the other motor vehicle 23 follow, and the speed V can be at the speed of the motor vehicle 23 be adjusted. So your own car 1 then be started again when the motor vehicle 23 on the same track 15 the street 16 located.

Die Regeleinrichtung 3 kann auch einen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 regeln, nämlich unter Ausgabe entsprechender Steuersignale an die Lenkeinrichtung 4. Diese Regelung des Lenkwinkels erfolgt in Abhängigkeit von einer aktuellen Lage des Kraftfahrzeugs 1 in Fahrzeugquerrichtung bzw. in axialer Richtung bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs 17. Diese Lage in Querrichtung kann beispielsweise anhand der Bilder und/oder anhand der Sensorsignale der Abstandssensoren 9 bis 12 bestimmt werden. Beispielsweise können die durch die Abstandssensoren 9 und 12 (diese sind symmetrisch am Stoßfänger 13 angebracht) gemessenen Abstände miteinander verglichen werden, und der Lenkwinkel kann dahingehend geregelt werden, dass diese Abstände gleich sind.The control device 3 can also be a steering angle of the motor vehicle 1 regulate, namely by issuing appropriate control signals to the steering device 4 , This control of the steering angle takes place as a function of a current position of the motor vehicle 1 in the vehicle transverse direction or in the axial direction with respect to the vehicle in front 17 , This position in the transverse direction can, for example, based on the images and / or on the basis of the sensor signals of the distance sensors 9 to 12 be determined. For example, by the distance sensors 9 and 12 (These are symmetrical on the bumper 13 attached) measured distances, and the steering angle can be controlled so that these distances are equal.

Wie bereits ausgeführt, steht vorliegend eine Kolonnenfahrt in geschlossenen Ortschaften bzw. in der Stadt im Vordergrund. Durch die Regelung der Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs 1 kann eine mittlere Geschwindigkeit Vm des Kraftfahrzeugs 1 insgesamt erhöht werden, und die Variation der Geschwindigkeit V kann verringert werden. Gleichzeitig wird der Verkehrsfluss – also die Anzahl der Kraftfahrzeuge pro Zeiteinheit – erhöht. In 3 sind in Abhängigkeit von der mittleren Geschwindigkeit Vm des Kraftfahrzeugs 1 folgende Verläufe dargestellt:

  • – ein Verlauf 25 des Kohlendioxidausstoßes – für diesen Verlauf gilt in 3 die rechte Skala;
  • – ein Verlauf 26 des Ausstoßes von Stickoxiden NOx – für diesen Verlauf gilt die linke Skala;
  • – ein Verlauf 27 des CO-Ausstoßes – es gilt die linke Skala;
  • – ein Verlauf 28 des Partikelausstoßes – es gilt die linke Skala geteilt durch Faktor 10; und
  • – ein Verlauf 29 des NMHC-Ausstoßes – es gilt die linke Skala;
As already stated, in the present case a column journey in closed villages or in the city is in the foreground. By regulating the speed V of the motor vehicle 1 can mean speed V m of the motor vehicle 1 can be increased as a whole, and the variation of the speed V can be reduced. At the same time, the traffic flow - ie the number of motor vehicles per unit of time - is increased. In 3 are dependent on the average speed V m of the motor vehicle 1 the following courses are shown:
  • - a course 25 carbon dioxide emissions - this is the case in 3 the right scale;
  • - a course 26 the emission of nitrogen oxides NOx - the left scale applies to this process;
  • - a course 27 of CO emissions - the left scale applies;
  • - a course 28 Particle output - the left scale divided by factor applies 10 ; and
  • - a course 29 of NMHC output - the left scale applies;

Wie aus 3 hervorgeht, können durch die Erhöhung der mittleren Geschwindigkeit Vm im Stadtverkehr die Emissionen des Kraftfahrzeugs 1 auf ein Minimum reduziert werden.How out 3 It can be seen that by increasing the average speed V m in city traffic emissions of the motor vehicle 1 be reduced to a minimum.

4 zeigt einen Verlauf 30 eines Verkehrsflusses D in Abhängigkeit von der mittleren Geschwindigkeit Vm. Auch hier zeigt sich die Erhöhung der mittleren Geschwindigkeit Vm als besonders vorteilhaft. Wird die mittlere Geschwindigkeit Vm auf etwa 30 km/h erhöht, so steigt auch der Verkehrsfluss D, also die Anzahl der Kraftfahrzeuge, die eine bestimmte Straßenfläche pro Zeiteinheit durchqueren. 4 shows a course 30 a traffic flow D as a function of the mean velocity V m . Again, the increase in the average speed V m is particularly advantageous. If the average speed V m is increased to about 30 km / h, the traffic flow also increases D, that is, the number of motor vehicles that cross a certain road surface per unit of time.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102007039377 A1 [0002, 0010] DE 102007039377 A1 [0002, 0010]
  • DE 102007039375 B4 [0003] DE 102007039375 B4 [0003]

Claims (15)

Verfahren zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs (1) mithilfe eines Fahrerassistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1) durch – Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs (17) durch zumindest einen Abstandssensor (9 bis 12) des Fahrerassistenzsystems (2) und Messen eines Abstands (18) zum vorausfahrenden Fahrzeug (17) und – automatisches Regeln einer Geschwindigkeit (V) des Kraftfahrzeugs (1) durch das Fahrerassistenzsystem (2) in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand (18), gekennzeichnet durch – Aufnehmen eines Bildes einer Umgebung (8) des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Kamera (6) des Fahrerassistenzsystems (2) während der geregelten Fahrt und – Abbrechen oder Verändern des Regelns anhand des Bildes.Method for automatically guiding a motor vehicle ( 1 ) using a driver assistance system ( 2 ) of the motor vehicle ( 1 ) by - detecting a preceding vehicle ( 17 ) by at least one distance sensor ( 9 to 12 ) of the driver assistance system ( 2 ) and measuring a distance ( 18 ) to the vehicle in front ( 17 ) and - automatic regulation of a speed (V) of the motor vehicle ( 1 ) by the driver assistance system ( 2 ) as a function of the measured distance ( 18 ), characterized by - capturing an image of an environment ( 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) by means of a camera ( 6 ) of the driver assistance system ( 2 ) during the regular journey and - canceling or changing the rules based on the image. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand (18) die Geschwindigkeit (V) dahingehend geregelt wird, dass der Abstand (18) konstant ist.Method according to claim 1, characterized in that, depending on the measured distance ( 18 ) the speed (V) is regulated so that the distance ( 18 ) is constant. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Abbrechen des Regelns beinhaltet, dass das Kraftfahrzeug (1) abgebremst, insbesondere in den Stand gebremst, wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the cancellation of the rules includes that the motor vehicle ( 1 ) braked, especially braked in the state is. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regeln innerhalb geschlossener Ortschaften, insbesondere ausschließlich innerhalb geschlossener Ortschaften, erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rules within closed localities, in particular exclusively within closed localities, takes place. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regeln ausschließlich bis zu einem Wert der Geschwindigkeit (V) erfolgt, der in einem Zahlenbereich von 20 km/h bis 50 km/h liegt, insbesondere von 30 km/h bis 50 km/h.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control is carried out exclusively up to a value of the speed (V), which is in a numerical range of 20 km / h to 50 km / h, in particular from 30 km / h to 50 km /H. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regeln ausschließlich bis zu einem Wert des Abstands (18) erfolgt, der in einem Zahlenbereich von 6 m bis 10 m liegt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the rules are governed exclusively up to a value of the distance ( 18 ), which is in a numerical range of 6 m to 10 m. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtigkeit des gemessenen Abstands (18) anhand des aufgenommenen Bilds überprüft wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the correctness of the measured distance ( 18 ) is checked on the basis of the recorded image. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verkehrsampel (20) in dem Bild identifiziert wird und das Regeln anhand des Abbilds der Verkehrsampel (20) abgebrochen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a traffic light ( 20 ) is identified in the image and the rules based on the image of the traffic lights ( 20 ) is canceled. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verkehrszeichen (21, 22) in dem Bild identifiziert wird und das Regeln anhand des Abbilds des Verkehrszeichens (21, 22) abgebrochen oder verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a traffic sign ( 21 . 22 ) is identified in the image and the rules based on the image of the traffic sign ( 21 . 22 ) is aborted or changed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein „STOP”-Verkehrszeichen (21, 22) in dem Bild identifiziert wird und daraufhin das Regeln abgebrochen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a "STOP" traffic sign ( 21 . 22 ) is identified in the image and then the rules are aborted. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein, insbesondere von rechts kommender, Verkehrsteilnehmer (23) in dem Bild erkannt wird und das Regeln abhängig von dem Verkehrsteilnehmer (23) abgebrochen oder verändert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a, in particular from the right, road users ( 23 ) is recognized in the image and the rules depending on the road user ( 23 ) is aborted or changed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch – Messen einer Lage des Kraftfahrzeugs (1) in Fahrzeugquerrichtung bezüglich des vorausfahrenden Fahrzeugs (17) und – automatisches Regeln eines Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs (1) durch das Fahrerassistenzsystem (2) in Abhängigkeit von der gemessenen Lage.Method according to one of the preceding claims, characterized by - measuring a position of the motor vehicle ( 1 ) in the vehicle transverse direction with respect to the vehicle in front ( 17 ) and - automatic control of a steering angle of the motor vehicle ( 1 ) by the driver assistance system ( 2 ) depending on the measured position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Messen des Abstands (18) zumindest ein Abstandssensor (9 bis 12) eines Parkhilfesystems des Kraftfahrzeugs (1) verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that for measuring the distance ( 18 ) at least one distance sensor ( 9 to 12 ) of a parking aid system of the motor vehicle ( 1 ) is used. Fahrerassistenzsystem (2) zum automatischen Führen eines Kraftfahrzeugs (1), mit: – zumindest einem Abstandssensor (9 bis 12) zum Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs (17) und zum Messen eines Abstands (18) zum vorausfahrenden Fahrzeug (17) und – einer Regeleinrichtung (3) zum automatischen Regeln einer Geschwindigkeit (V) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von dem gemessenen Abstand (18), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (2) eine Kamera (6) aufweist, mittels welcher ein Bild einer Umgebung (8) des Kraftfahrzeugs (1) während der geregelten Fahrt aufnehmbar ist, wobei die Regeleinrichtung (3) dazu ausgelegt ist, das Regeln anhand des Bildes abzubrechen oder zu verändern.Driver assistance system ( 2 ) for automatically guiding a motor vehicle ( 1 ), comprising: - at least one distance sensor ( 9 to 12 ) for detecting a preceding vehicle ( 17 ) and to measure a distance ( 18 ) to the vehicle in front ( 17 ) and - a control device ( 3 ) for automatically regulating a speed (V) of the motor vehicle ( 1 ) as a function of the measured distance ( 18 ), characterized in that the driver assistance system ( 2 ) a camera ( 6 ), by means of which an image of an environment ( 8th ) of the motor vehicle ( 1 ) is receivable during the regulated journey, the control device ( 3 ) is designed to abort or change the rules based on the image. Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 14.Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 2 ) according to claim 14.
DE102010056438A 2010-12-28 2010-12-28 Method for automatic guiding of motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting running ahead vehicle by distance sensor of driver assistance system Withdrawn DE102010056438A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010056438A DE102010056438A1 (en) 2010-12-28 2010-12-28 Method for automatic guiding of motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting running ahead vehicle by distance sensor of driver assistance system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010056438A DE102010056438A1 (en) 2010-12-28 2010-12-28 Method for automatic guiding of motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting running ahead vehicle by distance sensor of driver assistance system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102010056438A1 true DE102010056438A1 (en) 2012-06-28

Family

ID=46508711

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102010056438A Withdrawn DE102010056438A1 (en) 2010-12-28 2010-12-28 Method for automatic guiding of motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting running ahead vehicle by distance sensor of driver assistance system

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102010056438A1 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013000632A1 (en) * 2013-01-16 2014-07-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Vehicle has seat arrangement in internal space, where vehicle seat of seat row of seat arrangement is arranged such that vehicle seat is brought in lying position, in which backrest is inclined rearwards relative to seat part
CN104210490A (en) * 2014-09-16 2014-12-17 成都衔石科技有限公司 Automatic lane changing following vehicle team
CN104210491A (en) * 2014-09-16 2014-12-17 成都衔石科技有限公司 Car-following motorcade having capability of lane-changing following based on linear array image sensors
CN104228827A (en) * 2014-09-16 2014-12-24 成都衔石科技有限公司 Following automobile capable of realizing lane changing following based on lane line detection
FR3025475A1 (en) * 2014-09-04 2016-03-11 Renault Sas "METHOD OF AUTOMATICALLY DEACTIVATING A SPEED REGULATOR THROUGH VERIFICATION OF VISUAL CRITERIA"
DE102018000781A1 (en) 2018-01-23 2018-07-05 Daimler Ag Method for operating multiple vehicles
US10908605B2 (en) 2014-10-17 2021-02-02 Denso Corporation Driving assist device
DE102020121754A1 (en) 2020-08-19 2022-02-24 Audi Aktiengesellschaft Procedure for communication between road users and communication system
DE102020213136A1 (en) 2020-10-19 2022-04-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Improved automatic distance control

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10244205A1 (en) * 2002-09-23 2004-03-25 Robert Bosch Gmbh Vehicle collision prevention method for preventing collision between motor vehicles uses sensors to detect a vehicle's surroundings and its amount of movement
DE102005013146A1 (en) * 2005-03-22 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Location system for detecting animals on blind side of motor vehicle, has blindness recognition device in at least one sensor to evaluate data from another sensor
DE102008002634A1 (en) * 2007-06-28 2009-01-15 Visteon Global Technologies, Inc., Van Buren Township Follow-up system for low speeds and control strategy
DE102007039377A1 (en) 2007-08-21 2009-02-26 Audi Ag Method for automatic longitudinal guidance of a motor vehicle by means of a longitudinal driver assistance system with Stop & Go function
DE102007039375B4 (en) 2007-08-21 2009-05-07 Audi Ag Motor vehicle comprising a longitudinal driver assistance system with stop & go function
DE102008008172A1 (en) * 2008-02-08 2009-08-13 Daimler Ag Method for the longitudinal and transverse guidance assistance of the driver of a vehicle and driver assistance system for carrying out the method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10244205A1 (en) * 2002-09-23 2004-03-25 Robert Bosch Gmbh Vehicle collision prevention method for preventing collision between motor vehicles uses sensors to detect a vehicle's surroundings and its amount of movement
DE102005013146A1 (en) * 2005-03-22 2006-09-28 Robert Bosch Gmbh Location system for detecting animals on blind side of motor vehicle, has blindness recognition device in at least one sensor to evaluate data from another sensor
DE102008002634A1 (en) * 2007-06-28 2009-01-15 Visteon Global Technologies, Inc., Van Buren Township Follow-up system for low speeds and control strategy
DE102007039377A1 (en) 2007-08-21 2009-02-26 Audi Ag Method for automatic longitudinal guidance of a motor vehicle by means of a longitudinal driver assistance system with Stop & Go function
DE102007039375B4 (en) 2007-08-21 2009-05-07 Audi Ag Motor vehicle comprising a longitudinal driver assistance system with stop & go function
DE102008008172A1 (en) * 2008-02-08 2009-08-13 Daimler Ag Method for the longitudinal and transverse guidance assistance of the driver of a vehicle and driver assistance system for carrying out the method

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013000632A1 (en) * 2013-01-16 2014-07-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Vehicle has seat arrangement in internal space, where vehicle seat of seat row of seat arrangement is arranged such that vehicle seat is brought in lying position, in which backrest is inclined rearwards relative to seat part
FR3025475A1 (en) * 2014-09-04 2016-03-11 Renault Sas "METHOD OF AUTOMATICALLY DEACTIVATING A SPEED REGULATOR THROUGH VERIFICATION OF VISUAL CRITERIA"
CN104210490A (en) * 2014-09-16 2014-12-17 成都衔石科技有限公司 Automatic lane changing following vehicle team
CN104210491A (en) * 2014-09-16 2014-12-17 成都衔石科技有限公司 Car-following motorcade having capability of lane-changing following based on linear array image sensors
CN104228827A (en) * 2014-09-16 2014-12-24 成都衔石科技有限公司 Following automobile capable of realizing lane changing following based on lane line detection
US10908605B2 (en) 2014-10-17 2021-02-02 Denso Corporation Driving assist device
DE102015220114B4 (en) 2014-10-17 2022-03-17 Denso Corporation DRIVING ASSISTANT DEVICE
DE102018000781A1 (en) 2018-01-23 2018-07-05 Daimler Ag Method for operating multiple vehicles
DE102020121754A1 (en) 2020-08-19 2022-02-24 Audi Aktiengesellschaft Procedure for communication between road users and communication system
WO2022037923A1 (en) 2020-08-19 2022-02-24 Audi Ag Method for communication between road users, and communication system
DE102020213136A1 (en) 2020-10-19 2022-04-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Improved automatic distance control

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010056438A1 (en) Method for automatic guiding of motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting running ahead vehicle by distance sensor of driver assistance system
DE102006035929B4 (en) Method for sensor-assisted driving under an object or for entering an object with a utility vehicle
EP2479077B1 (en) Method for operating a driver assistance system on a motor vehicle outputting a recommendation related to an overtaking manoeuvre and motor vehicle
DE102013020315A1 (en) Method for carrying out an at least semi-autonomous parking operation of a motor vehicle, parking assistance system and motor vehicle
DE102014107917A1 (en) A method and apparatus for avoiding a collision of a vehicle comprising a motor vehicle and a trailer with an obstacle
DE102012201112A1 (en) Method for assisting a driver in forward parking
DE102010023162A1 (en) A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, Fahrerassistzeinrichtung and motor vehicle
WO2008009519A1 (en) Method and device for avoiding and/or reducing the consequences of collisions
DE10244205A1 (en) Vehicle collision prevention method for preventing collision between motor vehicles uses sensors to detect a vehicle's surroundings and its amount of movement
EP2720906B1 (en) Retrofit parking assistance set
DE102011014699A1 (en) Method for operating driver assistance system for protection of motor car, involves determining recording locations of object from different positions of motor car based on three-dimensional positional data and endangerment value
DE102016117712A1 (en) Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle taking into account a detection range of a sensor, driver assistance system and motor vehicle
DE102012216753A1 (en) Method for assisting e.g. parking maneuver of e.g. motor vehicle on road surface, involves maximally detecting future swept area and/or area covered by target position of vehicle, during movement of vehicle along trajectory
EP2668067B2 (en) Method for automatically carrying out a driving manoeuvre
DE102015116542A1 (en) Method for determining a parking area for parking a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102004057060A1 (en) Drive assistance device for detecting vehicle, has unit for detecting lane and for localizing of objects in surroundings of motor vehicle, and unit operable by evaluating device and for displaying of warning signals
DE102018200863A1 (en) Method for operating an automated motor vehicle unit
DE102015118468A1 (en) Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle into a parking space with curb, driver assistance system and motor vehicle
DE102008062796A1 (en) Method for operating vehicle by processing unit of driver assistance system, involves detecting surrounding situation in environment in driving direction of vehicle by detection unit
DE102012024879A1 (en) Driver assistance system for at least partially decelerating a motor vehicle, motor vehicle and corresponding method
DE102012014450A1 (en) Method for assisting driver on cancelation of driving maneuver carried out with motor vehicle, involves recording data about road condition during execution of driving maneuver, where trajectory for canceling driving maneuver is computed
DE102017003742A1 (en) Method for determining an optimal route
DE102004047122A1 (en) Sensor and guidance system for road vehicle has four different types of sensor in front of vehicle, building up picture of environment in front of vehicle, including IR and video sensors
WO2021078533A1 (en) Method for operating multiple motor vehicles, and motor vehicle
DE102016122981A1 (en) Blind spot monitoring for a sensor system of a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee