FR3025475A1

FR3025475A1 - "METHOD OF AUTOMATICALLY DEACTIVATING A SPEED REGULATOR THROUGH VERIFICATION OF VISUAL CRITERIA"

Info

Publication number: FR3025475A1
Application number: FR1458279A
Authority: FR
Inventors: Sungwoo Choi
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2014-09-04
Filing date: 2014-09-04
Publication date: 2016-03-11
Anticipated expiration: 2034-09-04
Also published as: FR3025475B1

Abstract

L'invention concerne un procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse d'un véhicule (10) automobile roulant sur une voie rapide (18) comprenant successivement : - une première étape (E1, E1bis) de détection de l'approche d'une bretelle (20) de sortie de la voie rapide (18) ; - une deuxième étape (E2, E2bis) de détection de l'engagement du véhicule (10) sur la bretelle (20) de sortie ; - une troisième étape (E3, E3bis) de désactivation du régulateur de vitesse qui est déclenchée lorsqu'il a été déterminé que la bretelle (20) de sortie a été empruntée lors de la deuxième étape (E2) ; caractérisé en ce qu'au moins l'un des critères vérifié lors des deux premières étapes (E1, E1bis, E2, E2bis) est un critère visuel qui est vérifié par traitement informatique d'une image prise au moyen d'un dispositif (16) de capture d'images embarqué.The invention relates to a method for automatic deactivation of a speed regulator of an automobile vehicle (10) traveling on a fast track (18) successively comprising: a first step (E1, E1bis) for detecting the approach of a ramp (20) for exiting the fast lane (18); a second step (E2, E2bis) for detecting the engagement of the vehicle (10) on the exit ramp (20); a third step (E3, E3bis) for deactivating the cruise control that is triggered when it has been determined that the exit ramp (20) has been used during the second step (E2); characterized in that at least one of the criteria verified in the first two steps (E1, E1bis, E2, E2bis) is a visual criterion which is verified by computer processing of an image taken by means of a device (16). ) of embedded image capture.

Description

1 "Procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse par vérification de critères visuels" DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse d'un véhicule automobile, notamment d'un régulateur de vitesse du véhicule.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention relates to a method for automatically deactivating a speed regulator of a motor vehicle, in particular a regulator. speed of the vehicle.

ARRIERE PLAN TECHNIQUE DE L'INVENTION L'invention concerne plus particulièrement un procédé de désactivation automatique d'un régulateur de vitesse d'un véhicule automobile roulant sur une voie rapide comprenant successivement : - une première étape de détection de l'approche d'une bretelle de sortie de la voie rapide au cours de laquelle on vérifie que des critères d'approche du véhicule à proximité d'une bretelle de sortie sont remplis ; - une deuxième étape de détection de l'engagement du véhicule sur la bretelle de sortie qui est déclenchée lorsqu'une bretelle de sortie a été détectée lors de la première étape et au cours de laquelle on vérifie que des critères de sortie sont remplis ; - une troisième étape de désactivation du régulateur de vitesse qui est déclenchée lorsqu'il a été déterminé que la bretelle de sortie a été empruntée lors de la deuxième étape. L'usage de systèmes d'aide à la conduite, tel qu'un régulateur de vitesse ou un régulateur adaptatif de vitesse, est aujourd'hui très répandu. Lorsqu'un régulateur de vitesse est activé, la vitesse de déplacement du véhicule automobile est commandée automatiquement sans que le conducteur n'ait besoin d'intervenir. Un tel régulateur de vitesse est notamment très 3025475 2 appréciable lorsque le véhicule roule sur une voie rapide, telle qu'une autoroute, pendant une longue durée. Ainsi, le conducteur peut se concentrer exclusivement sur la trajectoire du véhicule. Cependant, un tel régulateur de vitesse peut s'avérer 5 dangereux lorsque le véhicule sort de la voie rapide sans que le conducteur ne le désactive. En effet, en fonction de la géométrie et de la longueur de la bretelle de sortie de la voie rapide, il est souvent nécessaire de ralentir très sensiblement le véhicule. Or, si le conducteur omet de désactiver à temps le régulateur de 10 vitesse, le véhicule s'engage sur la bretelle avec une vitesse excessive, au risque de provoquer un accident. De surcroît, pour éviter ce risque d'accident, la vitesse est limitée sur les bretelles de sortie. Cette limitation de vitesse est indiquée par des panneaux apposés à l'entrée de la bretelle de 15 sortie. En l'absence de désactivation du régulateur de vitesse, le véhicule se retrouve en infraction à la loi en roulant trop vite. On a déjà proposé de résoudre ce problème en mettant en oeuvre un procédé de désactivation automatique utilisant un dispositif de localisation de type "GPS", acronyme du terme 20 anglais "global positioning system", pour repérer l'approche d'une bretelle de sortie de la voie rapide. En combinant cette information de positionnement géographique avec un paramètre de fonctionnement du véhicule, tel que l'activation d'un clignotant, le procédé connu permet de détecter l'engagement du véhicule 25 sur une bretelle de sortie et ainsi de désactiver automatiquement le régulateur de vitesse. Néanmoins, ce procédé n'est pas satisfaisant car dans le cas où le conducteur se ravise au dernier moment et ne s'engage pas sur la bretelle de sortie, le régulateur de vitesse sera tout de 30 même désactivé. En outre, il peut arriver que la cartographie mémorisée dans le dispositif de localisation soit obsolète. La voie rapide est alors susceptible de comporter des bretelles de sortie qui ne sont 3025475 3 pas renseignées. Si le conducteur s'engage sur une telle bretelle, le procédé selon l'état de la technique ne désactivera pas automatiquement le régulateur de vitesse et le véhicule est susceptible de se retrouver à nouveau en dangereuse posture.BACKGROUND OF THE INVENTION The invention more particularly relates to a method of automatically deactivating a speed regulator of a motor vehicle traveling on a fast lane comprising successively: a first step of detecting the approach of a vehicle; expressway exit ramp during which it is verified that criteria for approaching the vehicle near an exit ramp are met; a second step of detecting the engagement of the vehicle on the exit ramp that is triggered when an exit ramp has been detected during the first step and during which it is verified that exit criteria are fulfilled; a third step of deactivating the cruise control that is triggered when it has been determined that the exit ramp was taken during the second step. The use of driver assistance systems, such as cruise control or adaptive cruise control, is now widespread. When a cruise control is activated, the speed of movement of the motor vehicle is controlled automatically without the driver having to intervene. Such a cruise control is particularly appreciable when the vehicle is driving on a highway, such as a highway, for a long time. Thus, the driver can focus exclusively on the trajectory of the vehicle. However, such a cruise control may be dangerous when the vehicle exits the highway without the driver disabling it. Indeed, depending on the geometry and the length of the exit ramp of the fast lane, it is often necessary to very substantially slow down the vehicle. However, if the driver fails to deactivate the speed regulator in time, the vehicle engages on the ramp with excessive speed, at the risk of causing an accident. In addition, to avoid this risk of accident, the speed is limited on the exit ramps. This speed limitation is indicated by signs affixed to the entrance of the exit ramp. In the absence of deactivation of the cruise control, the vehicle is in violation of the law by driving too fast. It has already been proposed to solve this problem by implementing an automatic deactivation method using a "GPS" type locating device, the acronym for the term "global positioning system", to identify the approach of an exit ramp. of the fast lane. By combining this geographical positioning information with a vehicle operating parameter, such as the activation of a flashing light, the known method makes it possible to detect the engagement of the vehicle 25 on an exit ramp and thus to automatically deactivate the cruise control. speed. However, this method is not satisfactory because in the case where the driver changes at the last moment and does not engage the exit ramp, the cruise control will be all the same deactivated. In addition, it may happen that the map stored in the location device is obsolete. The fast lane is then likely to include exit ramps that are not 3025475 3 information. If the driver engages on such a ramp, the method according to the state of the art will not automatically disable the cruise control and the vehicle is likely to end up in dangerous posture again.

5 BREF RESUME DE L'INVENTION L'invention propose un procédé de désactivation automatique du régulateur de vitesse du type décrit 10 précédemment, caractérisé en ce qu'au moins l'un des critères vérifié lors d'au moins l'une des deux premières étapes est un critère visuel qui est vérifié par traitement informatique d'une image prise au moyen d'un dispositif de capture d'images qui est embarqué à bord du véhicule.BRIEF SUMMARY OF THE INVENTION The invention proposes a method of automatic deactivation of the speed regulator of the type described above, characterized in that at least one of the criteria verified in at least one of the first two Steps is a visual criterion that is verified by computer processing of an image taken by means of an image capture device that is embedded in the vehicle.

15 Un tel procédé permet de détecter de manière plus robuste les bretelles de sortie. Selon d'autres caractéristiques du procédé : - au cours de la première étape on vérifie un premier critère visuel d'approche consistant en la présence d'un panneau 20 indicateur situé à proximité de la voie rapide et affichant une flèche pointant sur un côté, gauche ou droit, de la voie rapide ; - au cours de la première étape, lorsqu'un panneau indicateur remplissant le premier critère visuel d'approche a été détecté, on vérifie un deuxième critère visuel d'approche 25 consistant en ce que ledit panneau indicateur est situé à une distance inférieure à une première distance de seuil déterminé du véhicule ; - lorsque le premier et le deuxième critères visuels d'approche sont remplis, on considère que le véhicule approche 30 effectivement d'une bretelle de sortie ; - la première étape comporte aussi la vérification d'au moins un critère cartographique d'approche au moyen d'un 3025475 4 dispositif de localisation, notamment un "GPS", qui est embarqué à bord du véhicule ; - la vérification dudit critère cartographique d'approche est déclenchée lorsqu'au moins l'un des critères visuels d'approche 5 n'est pas rempli ; - le critère cartographique d'approche est rempli lorsqu'une bretelle de sortie est localisée à une distance inférieure à une deuxième distance de seuil déterminée en avant du véhicule, le véhicule étant alors considéré comme approchant d'une bretelle 10 de sortie ; - au cours de la deuxième étape on vérifie un premier critère visuel de sortie consistant en la détection du franchissement d'une ligne de largeur supérieure à une largeur de seuil par le véhicule, le véhicule étant considéré comme engagé 15 sur la bretelle de sortie lorsque ce premier critère visuel est rempli ; - au cours de la deuxième étape on vérifie un deuxième critère visuel de sortie consistant en la présence d'un panneau de limitation de vitesse situé à proximité du véhicule et affichant une 20 limitation de vitesse inférieure à une vitesse de seuil déterminée ; - au cours de la deuxième étape, lorsqu'un panneau de limitation remplissant le deuxième critère visuel de sortie a été détecté, on vérifie un troisième critère visuel de sortie consistant en ce que ledit panneau de limitation est situé à une distance 25 inférieure à une troisième distance de seuil déterminé du véhicule, le véhicule étant considéré comme engagé sur la bretelle de sortie lorsque le deuxième et le troisième critères visuels de sortie sont remplis.Such a method makes it possible to more robustly detect the exit ramps. According to other features of the method: during the first step, a first visual approach criterion consisting of the presence of an indicator panel located near the fast lane and displaying an arrow pointing to one side is verified; left or right, of the expressway; during the first step, when a sign board filling the first visual approach criterion has been detected, a second visual approach criterion is verified that said signpost is located at a distance less than one first determined threshold distance of the vehicle; when the first and second visual approach criteria are fulfilled, it is considered that the vehicle is actually approaching an exit ramp; the first step also comprises the verification of at least one approach cartographic criterion by means of a locating device, in particular a "GPS", which is embarked on board the vehicle; the verification of said approach cartographic criterion is triggered when at least one of the visual approach criteria 5 is not fulfilled; the approach cartographic criterion is filled when an exit ramp is located at a distance less than a second threshold distance determined in front of the vehicle, the vehicle then being considered as approaching an exit ramp; during the second step, a first visual exit criterion consisting in detecting the crossing of a line of width greater than a threshold width by the vehicle is verified, the vehicle being considered as engaged on the exit ramp when this first visual criterion is fulfilled; during the second step, a second output visual criterion consisting of the presence of a speed limitation panel located near the vehicle and displaying a speed limitation lower than a determined threshold speed is verified; in the second step, when a limiting panel satisfying the second output visual criterion has been detected, a third output visual criterion is verified that said limiting panel is located at a distance less than one third determined threshold distance of the vehicle, the vehicle being considered engaged on the exit ramp when the second and third exit visual criteria are met.

30 BREVE DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront au cours de la lecture de la description détaillée qui 3025475 5 va suivre pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de dessus qui représente un véhicule équipé pour la mise en oeuvre du procédé 5 selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective qui représente une autoroute et un embranchement vers une bretelle d'autoroute tels qu'un conducteur de véhicule est susceptible de les voir ; - la figure 3 est une vue de dessus qui représente le 10 tronçon d'autoroute de la figure 2 sur lequel roule le véhicule de la figure 1 en amont de la bretelle de sortie ; - la figure 4 est un schéma-bloc qui représente le procédé de désactivation du régulateur de vitesse qui est réalisé selon les enseignements de l'invention.BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES Other features and advantages of the invention will become apparent upon reading the detailed description which will be followed for the understanding of which reference will be made to the accompanying drawings in which: FIG. schematic view from above which shows a vehicle equipped for the implementation of the method 5 according to the invention; - Figure 2 is a perspective view showing a highway and a branch to a motorway ramp such that a vehicle driver is likely to see them; - Figure 3 is a top view which shows the highway section of Figure 2 on which rolls the vehicle of Figure 1 upstream of the exit ramp; FIG. 4 is a block diagram which represents the deactivation method of the speed regulator which is produced according to the teachings of the invention.

15 DESCRIPTION DETAILLEE DES FIGURES Dans la suite de la description, des éléments présentant une structure identique ou des fonctions analogues seront 20 désignés par une même référence. Dans la suite de la description, on adoptera à titre non limitatif des orientations longitudinale, verticale et transversale indiquées par le trièdre L,V,T des figures. L'orientation longitudinale correspond au sens de déplacement du véhicule.DETAILED DESCRIPTION OF THE FIGURES In the following description, elements having identical structure or similar functions will be designated by the same reference. In the remainder of the description, longitudinal, vertical and transverse orientations indicated by the L, V, T trihedron of the figures will be adopted without limitation. The longitudinal orientation corresponds to the direction of movement of the vehicle.

25 On a représenté à la figure 1 un véhicule 10 automobile qui est équipé d'un régulateur de vitesse. On appelle "régulateur de vitesse" un dispositif qui est plus particulièrement apte à commander la vitesse du véhicule automobile en agissant par exemple sur le moteur du véhicule pour maintenir le véhicule à 30 une vitesse de consigne. Le régulateur de vitesse peut être combiné avec un dispositif de détection d'un véhicule précédent pour former un 3025475 6 régulateur adaptatif de vitesse, plus connu sous son acronyme anglais "ACC" pour "adaptative cruise control". Le régulateur de vitesse peut être activé et désactivé manuellement par le conducteur au moyen d'une interface 5 adaptée. Comme cela sera expliqué plus en détails par la suite, le régulateur de vitesse peut aussi être désactivé automatiquement. Lors de l'activation du régulateur de vitesse, le conducteur entre une vitesse de consigne. La vitesse du véhicule est ensuite maintenue à la vitesse de consigne tant que le régulateur de 10 vitesse n'est pas désactivé. Dans le cas d'un ACC, le régulateur de vitesse est combiné avec un dispositif de détection d'un véhicule précédent. La vitesse du véhicule est en plus automatiquement régulée pour respecter une distance de sécurité avec le véhicule qui précède.FIG. 1 shows a motor vehicle which is equipped with a speed regulator. A "speed regulator" is a device which is more particularly capable of controlling the speed of the motor vehicle by acting for example on the vehicle engine to maintain the vehicle at a set speed. The cruise control can be combined with a previous vehicle detection device to form an adaptive cruise control, better known by its acronym "ACC" for "adaptive cruise control". The cruise control can be activated and deactivated manually by the driver by means of a suitable interface. As will be explained in more detail later, the cruise control can also be deactivated automatically. When activating the cruise control, the driver enters a set speed. The vehicle speed is then maintained at the set speed as long as the speed controller is not disabled. In the case of an ACC, the cruise control is combined with a detection device of a previous vehicle. In addition, the vehicle speed is automatically adjusted to maintain a safe distance from the vehicle ahead.

15 En l'absence de la proximité d'un véhicule précédent, le régulateur de vitesse reprend la commande de la vitesse du véhicule 10. Le régulateur de vitesse est mis en oeuvre par une unité 12 électronique de commande qui est embarquée dans le véhicule 20 10. Le véhicule 10 est aussi équipé d'un dispositif 14 de localisation, par exemple un GPS, dans lequel est mémorisée une cartographie du réseau routier sur lequel le véhicule se déplace. Le dispositif 14 de localisation est ici susceptible d'échanger des 25 informations avec l'unité 12 électronique de commande. Le véhicule 10 embarque à son bord au moins un dispositif 16 de capture d'images, tel qu'un appareil photo ou une caméra vidéo. Le champ du dispositif 16 de capture d'images est orienté longitudinalement vers l'avant de manière que l'image capturée 30 représente la route et ses abords en avant du véhicule 10, comme cela est illustré à la figure 2.In the absence of the proximity of a previous vehicle, the cruise control resumes control of the vehicle speed 10. The speed regulator is implemented by an electronic control unit 12 which is embedded in the vehicle 20 10. The vehicle 10 is also equipped with a location device 14, for example a GPS, in which is stored a map of the road network on which the vehicle moves. The location device 14 is here able to exchange information with the electronic control unit 12. The vehicle 10 carries on board at least one image capture device 16, such as a camera or a video camera. The field of the image capturing device 16 is oriented longitudinally forwards so that the captured image 30 represents the road and its surroundings in front of the vehicle 10, as illustrated in FIG. 2.

3025475 7 Le dispositif 16 de capture d'images est susceptible de communiquer les images capturées à l'unité 12 électronique de commande. Le régulateur de vitesse est généralement activé par le 5 conducteur lorsque le véhicule 10 roule pendant une longue durée sur une voie rapide 18, telle qu'une autoroute, sur laquelle les limitations de vitesse varient très peu. Le conducteur peut ainsi se concentrer sur la trajectoire du véhicule et sur le trafic routier sans avoir à se préoccuper de la vitesse du véhicule 10.The image capturing device 16 is able to communicate the captured images to the electronic control unit 12. The cruise control is generally activated by the driver when the vehicle 10 is driving for a long time on a highway 18, such as a highway, on which the speed limits vary very little. This allows the driver to focus on the vehicle's trajectory and road traffic without having to worry about the speed of the vehicle.

10 Un exemple d'une telle voie rapide 18 est représentée aux figures 2 et 3. Elle comporte ici une chaussée à sens unique comportant deux voies 18A, 18B de circulation agencées respectivement à gauche et à droite d'une ligne 19 centrale. Pour sortir de la voie rapide 18, le véhicule 10 doit 15 généralement s'engager sur une bretelle 20 de sortie qui est agencée à gauche ou à droite, comme cela est illustré aux figures 2 et 3, de la voie rapide 18. Du fait de la géométrie, notamment le rayon de courbure, et la longueur de la bretelle 20 de sortie, le véhicule 10 doit ralentir assez fortement en s'engageant sur cette 20 bretelle 20 afin de réduire les risques d'accident. Il arrive que le conducteur omette, par inattention après un long voyage, de désactiver le régulateur de vitesse en s'engageant sur la bretelle 20 de sortie. Le véhicule 10 se retrouve alors à rouler à une vitesse excessive, risquant ainsi 25 l'accident. L'invention propose un procédé de désactivation automatique du régulateur de vitesse lorsque le véhicule 10 s'engage sur une bretelle 20 de sortie d'une voie rapide 18. Ce procédé est mis en oeuvre par l'unité 12 électronique de 30 commande. Ce procédé est mis en oeuvre lorsque le régulateur de vitesse est activé. Le procédé comporte deux blocs qui sont mis en oeuvre successivement. Un premier bloc "B1" traite le cas d'une bretelle 3025475 8 20 de sortie située sur la droite de la voie rapide 18, tandis que le deuxième bloc "B2" traite le cas d'une bretelle 20 de sortie située sur la gauche de la voie rapide 18. Comme cela est illustré à la figure 4, le procédé comporte 5 une première étape "El" de détection de l'approche d'une bretelle 20 de sortie de la voie rapide 18 au cours de laquelle on vérifie que des critères d'approche du véhicule 10 à proximité d'une bretelle 20 de sortie sont remplis. Au moins l'un des critères vérifié lors de la première étape 10 "El" est un critère visuel qui est vérifié par traitement informatique d'une image prise au moyen du dispositif 16 de capture d'images. Ainsi, la première étape "El" comporte une première sous-étape "E1-1" de vérification au cours de laquelle on vérifie 15 un premier critère "Cl" visuel d'approche consistant en la présence d'un panneau 22 indicateur situé à proximité de la voie rapide 18 et affichant une flèche 24 pointant sur le côté droit de la voie rapide 18. En effet, comme représenté à la figure 2, l'indication des 20 bretelles 20 de sortie est réglementée par la loi du pays dans lequel circule le véhicule 10. La bretelle 20 de sortie est ici indiquée par un panneau 22 indicateur qui est agencé juste avant l'entrée de la bretelle 20 de sortie. Le panneau 22 indicateur comporte la flèche 24 pointant vers le côté de la voie rapide 18 25 comportant la bretelle 20 de sortie, avec éventuellement un numéro de sortie et le nom de la sortie. Les algorithmes de traitement d'image sont bien connus de l'homme du métier, et il est aisé d'identifier sur ces images la présence du panneau 22 indicateur et la direction vers laquelle la 30 flèche 24 pointe. Lorsqu'un panneau 22 indicateur remplissant le premier critère "Cl" visuel d'approche a été détecté, on vérifie, au cours de ladite première sous-étape "E1-1", un deuxième critère "C2" 3025475 9 visuel d'approche consistant en ce que ledit panneau 22 indicateur mentionnant la flèche 24 est situé à une distance inférieure à une première distance de seuil déterminé du véhicule 10.An example of such a fast lane 18 is shown in FIGS. 2 and 3. It comprises here a one-way roadway comprising two traffic lanes 18A, 18B arranged on the left and right respectively of a central line 19. To exit the fast lane 18, the vehicle 10 must generally engage on an exit ramp 20 which is arranged on the left or on the right, as shown in FIGS. 2 and 3, of the fast lane 18. Because geometry, including the radius of curvature, and the length of the exit ramp, the vehicle 10 must slow down quite strongly by engaging on this ramp 20 to reduce the risk of accidents. Sometimes the driver omits, by carelessness after a long journey, to deactivate the cruise control by engaging on the exit ramp. The vehicle 10 then finds itself driving at an excessive speed, thus risking the accident. The invention proposes a method of automatic deactivation of the speed regulator when the vehicle 10 engages on a ramp 20 of exit of a fast lane 18. This method is implemented by the electronic control unit 12. This method is implemented when the cruise control is activated. The process comprises two blocks which are implemented successively. A first block "B1" deals with the case of an exit ramp located on the right of the fast lane 18, while the second block "B2" treats the case of an exit lane 20 located on the left. of the fast lane 18. As illustrated in FIG. 4, the method comprises a first step "El" of detecting the approach of an exit ramp of the fast lane 18 during which it is verified that criteria for approaching the vehicle 10 near an exit ramp 20 are filled. At least one of the criteria verified in the first step "El" is a visual criterion which is verified by computer processing of an image taken by means of the image capture device 16. Thus, the first step "El" comprises a first verification sub-step "E1-1" during which a first visual "C1" approach criterion consisting of the presence of an indicator panel located at close to the express lane 18 and displaying an arrow 24 pointing to the right side of the express lane 18. Indeed, as shown in FIG. 2, the indication of the 20 exit ramps 20 is regulated by the law of the country in which The exit ramp 20 is here indicated by an indicator panel 22 which is arranged just before the entry of the exit ramp. The indicator panel 22 includes the arrow 24 pointing to the side of the fast track 18 having the exit ramp 20, possibly with an exit number and the name of the exit. The image processing algorithms are well known to those skilled in the art, and it is easy to identify in these images the presence of the indicator panel and the direction towards which the arrow 24 points. When an indicator panel 22 fulfilling the first visual approach criterion "C1" has been detected, during said first substep "E1-1" a second "C2" visual approach criterion 30 is checked. said indicating panel 22 indicating the arrow 24 is located at a distance less than a first predetermined threshold distance of the vehicle 10.

5 Cette première distance de seuil est par exemple fixée à 7 m. Ceci permet de s'assurer que le panneau 22 indicateur concerne la voie de circulation sur laquelle le véhicule 10 est en train de rouler. En outre, les panneaux 22 indiquant une bretelle 20 de 10 sortie sont généralement agencés sur le côté de la voie 18B de circulation, ici à droite, depuis laquelle la bretelle 20 de sortie bifurque. Ainsi, la première distance de seuil est déterminée de manière que le deuxième critère "C2" visuel d'approche soit rempli lorsque le véhicule 10 roule sur la voie 18B de circulation, 15 ici à droite, adaptée pour prendre la bretelle 20 de sortie, et non lorsqu'il roule sur l'autre voie 18A de circulation de la voie rapide 18. Lorsque les deux premiers critères "Cl", "C2" visuels d'approche de la première sous-étape "E1-1" sont remplis, on 20 considère que le véhicule 10 approche effectivement d'une bretelle 20 de sortie, et que les conditions sont réunies pour qu'il puisse s'engager sur la bretelle 20 de sortie. Le procédé enclenche alors une deuxième étape "E2" du premier bloc "Bl" pour déterminer si le véhicule 10 s'engage effectivement sur la 25 bretelle 20 de sortie. Cette deuxième "E2" sera décrite plus en détails par la suite. Lorsque l'un des deux premiers critères "Cl", C2" visuels d'approche de la première sous-étape "E1-1" n'est pas rempli, l'invention propose de mettre en oeuvre une deuxième sous-étape 30 "E1-2" de la première étape "El", au cours de laquelle on vérifie au moins un critère "C3" cartographique d'approche au moyen du dispositif 14 de localisation.This first threshold distance is, for example, set at 7 m. This ensures that the indicator panel 22 relates to the taxiway on which the vehicle 10 is rolling. In addition, the panels 22 indicating an exit ramp 20 are generally arranged on the side of the traffic lane 18B, in this case on the right, from which the exit ramp branches off. Thus, the first threshold distance is determined so that the second visual approach criterion "C2" is filled when the vehicle 10 is traveling on the traffic lane 18B, 15 on the right, adapted to take the exit lane 20, and not when traveling on the other lane 18A for the circulation of the fast lane 18. When the first two criteria "C1", "C2" visual approach of the first sub-step "E1-1" are met, it is considered that the vehicle 10 actually approaches an exit ramp, and that the conditions are met for it to engage the exit ramp. The method then engages a second step "E2" of the first block "B1" to determine whether the vehicle 10 actually engages the exit ramp 20. This second "E2" will be described in more detail later. When one of the first two criteria "C1", C2 "visual approach of the first substep" E1-1 "is not completed, the invention proposes to implement a second sub-step 30" E1-2 "of the first step" El ", during which at least one approach map criterion" C3 "is checked by means of the location device 14.

3025475 10 Le critère "C3" cartographique d'approche est rempli lorsqu'une bretelle 20 de sortie est localisée à une distance inférieure à une deuxième distance de seuil déterminée en avant du véhicule 10. La deuxième distance de seuil est par exemple 5 fixée à 200 m. Le véhicule étant alors considéré comme approchant de la bretelle 20 de sortie, et le procédé enclenche la deuxième étape "E2". Sinon, le procédé enclenche directement la première étape "El bis" du deuxième bloc "B2" comme cela sera décrit plus en 10 détails par la suite. Le fait de combiner une détection visuelle de l'approche de la bretelle 20 de sortie au cours de la première sous-étape "E1-1" et une détection cartographique de l'approche de la bretelle 20 de sortie au cours de la deuxième sous-étape "E1-2" permet 15 d'obtenir une détection plus robuste de la présence effective d'une bretelle 20 de sortie. Ainsi, les erreurs de cartographie ou de localisation du véhicule 10 sont compensées par la détection visuelle de la bretelle 20 de sortie, tandis que d'éventuelles erreurs de détection visuelle, dues par exemple à un temps 20 brumeux, sont compensées par la détection cartographique de la bretelle 20 de sortie. La probabilité de ne pas détecter une bretelle de sortie est ainsi considérablement réduite. Lorsqu'au cours de l'une ou l'autre des sous-étapes "E1-1" ou "E1-2" de la première étape "El" on détecte l'approche d'une 25 bretelle 20 de sortie sur la droite de la voie rapide 18, la deuxième étape "E2" de détection de l'engagement du véhicule 10 sur la bretelle 20 de sortie est déclenchée. Au cours de la deuxième étape "E2" on vérifie que des critères de sortie du véhicule 10 sont remplis, c'est-à-dire qu'on vérifie que le véhicule 30 10 est effectivement engagé sur la bretelle 20 de sortie. Ainsi, la deuxième étape "E2" comporte une première sous-étape "E2-1" de vérification au cours de laquelle on vérifie un premier critère "C4" visuel de sortie consistant en la détection 3025475 11 du franchissement par le véhicule 10 d'une ligne 26 de largeur supérieure à une largeur de seuil par le véhicule 10. A titre d'exemple, comme cela est représenté aux figures 2 et 3, la bretelle 20 de sortie est séparée de la voie rapide 18 par 5 une ligne 26 pointillée de largeur supérieure à celle de la ligne 19 centrale de la chaussée. La largeur de seuil est par exemple fixée à 20 cm. En variante non représentée de l'invention, le premier critère visuel est adapté à la législation du pays dans lequel roule 10 le véhicule. Ainsi, le premier critère visuel peut consister en la détection d'une flèche de sortie inscrite sur la chaussée. Lorsqu'on a détecté, à partir d'une ou de plusieurs images capturées par le dispositif 16, que le véhicule 10 a franchi une ligne de gauche à droite, et que cette ligne présente une 15 épaisseur supérieure à l'épaisseur de seuil, on considère que le véhicule 10 a franchi la ligne 26 et qu'il est effectivement engagé sur la bretelle 20 de sortie. Une troisième étape "E3" du premier bloc "Bl" est alors enclenchée, au cours de laquelle le régulateur de vitesse est désactivé.The approach map criterion "C3" is filled when an exit ramp is located at a distance less than a second predetermined threshold distance ahead of the vehicle 10. The second threshold distance is, for example, set at 200 m. The vehicle is then considered as approaching the exit ramp, and the process initiates the second step "E2". Otherwise, the method directly engages the first step "El bis" of the second block "B2" as will be described in more detail later. Combining a visual detection of the approach of the exit ramp during the first substep "E1-1" and a cartographic detection of the approach of the exit ramp 20 during the second sub-step "E1-1". step "E1-2" makes it possible to obtain a more robust detection of the effective presence of an exit ramp. Thus, the errors of mapping or location of the vehicle 10 are compensated by the visual detection of the exit ramp 20, while any visual detection errors, due for example to a foggy time, are compensated by the cartographic detection. of the exit ramp. The probability of not detecting an exit ramp is thus considerably reduced. When during one or the other of the substeps "E1-1" or "E1-2" of the first step "El" the approach of an exit ramp 20 on the right is detected. of the fast track 18, the second step "E2" for detecting the engagement of the vehicle 10 on the ramp 20 output is triggered. During the second step "E2" it is verified that exit criteria of the vehicle 10 are fulfilled, that is to say that it is verified that the vehicle 10 is actually engaged on the ramp 20 exit. Thus, the second step "E2" comprises a first verification sub-step "E2-1" during which a first visual output criterion "C4" is verified consisting of the detection of the vehicle 10 crossing. a line 26 of width greater than a threshold width by the vehicle 10. By way of example, as shown in FIGS. 2 and 3, the exit ramp 20 is separated from the fast lane 18 by a dotted line 26 wider than that of the central line 19 of the roadway. The threshold width is for example fixed at 20 cm. In a non-illustrated variant of the invention, the first visual criterion is adapted to the legislation of the country in which the vehicle rolls. Thus, the first visual criterion may consist in the detection of an exit arrow inscribed on the roadway. When, from one or more images captured by the device 16, it has been detected that the vehicle 10 has crossed a line from left to right, and this line has a thickness greater than the threshold thickness, it is considered that the vehicle 10 has crossed the line 26 and that it is actually engaged on the ramp 20 exit. A third step "E3" of the first block "Bl" is then engaged, during which the cruise control is deactivated.

20 Si le critère visuel "C4" de la première sous-étape "E2-1" de la deuxième étape "E2" n'est pas vérifié, une deuxième sous-étape "E2-2" est enclenchée. Au cours de cette deuxième sous-étape "E2-2", on vérifie un deuxième critère "C5" visuel de sortie consistant en la 25 présence d'un panneau 28 de limitation de vitesses situé à proximité du véhicule 10 et affichant une limitation de vitesse inférieure à une vitesse de seuil déterminée, par exemple 70 km/h. Comme indiqué précédemment, la vitesse des véhicules 30 sur les bretelles 20 de sortie est généralement limitée pour éviter les accidents. La limitation de vitesse est indiquée par un panneau 28 de limitation qui est agencé sur le bord de la bretelle 20 de sortie, en aval de l'entrée de la bretelle 20. La forme et la 3025475 12 couleur du panneau 28 de limitation de vitesse sont réglementées et très faciles à identifier par traitement de l'image prise par le dispositif 16 de capture d'images. Lorsqu'un panneau 28 de limitation remplissant le 5 deuxième critère "C5" visuel de sortie a été détecté, on vérifie, au cours de cette deuxième sous-étape "E2-2", un troisième critère "C6" visuel de sortie consistant en ce que ledit panneau 28 de limitation est situé à une distance inférieure à une distance de seuil déterminé du véhicule 10, par exemple à moins de 6,5 m. Si 10 c'est le cas, le véhicule 10 est alors considéré comme engagé sur la bretelle 20 de sortie lorsque le deuxième et le troisième critères visuels de sortie sont remplis. En vérifiant que la distance entre le panneau 28 de limitation et le véhicule 10 est inférieure à 6,5 m, on s'assure que 15 le véhicule 10 est déjà engagé sur la bretelle 20 de sortie. En effet, si le véhicule demeure sur la voie rapide 18, il ne pourra pas d'approcher autant du panneau 28 de limitation. En ce cas, la troisième étape "E3" de désactivation du régulateur de vitesse est déclenchée. Si le véhicule est équipé 20 d'un ACC, seule la partie "régulateur de vitesse" est désactivé, la partie du dispositif ACC permettant de maintenir le véhicule 10 à distance de sécurité d'un véhicule précédent demeure active. En revanche, si, à l'issue de cette deuxième sous-étape "E2-2", on considère que le véhicule n'est pas engagé sur une enclenche la première étape 25 bretelle 20 de sortie, le procédé "El bis" du deuxième bloc "B2". Ce deuxième bloc "B2" comporte trois étapes "El bis", "E2bis", "E3bis" qui sont presque identiques à celles du premier bloc "Bl", à ceci près qu'on vérifie la présence d'une bretelle 20 30 de sortie sur le côté gauche de la voie rapide 18. En cas de réponse négative à l'issue de la première étape "El bis" ou de la deuxième étape "E2bis", le procédé est réitéré depuis la première étape "El" du premier bloc "Bl" jusqu'à ce que le système d'aide 3025475 13 à la conduite soit désactivé soit automatiquement par le procédé, soit manuellement par le conducteur. Le procédé réalisé selon les enseignements de l'invention permet ainsi, lors de la première étape "El", de détecter de 5 manière systématique les bretelles 20 de sortie d'une voie rapide 18 en réduisant les erreurs notamment dues à une mise à jour défaillante d'une cartographie du dispositif 14 de localisation. En outre, en combinant, lors de la première étape "El", la détection de l'approche de bretelle de sortie par cartographie et 10 par traitement d'image, on diminue encore le risque de ne pas détecter l'approche d'une bretelle de sortie. L'utilisation de critères visuels lors de la deuxième étape "E2", pour vérifier que le véhicule est effectivement engagé sur la bretelle 20 de sortie, permet de garantir un niveau de réussite 15 élevé, évitant les erreurs de détection conduisant à la désactivation intempestive du régulateur de vitesse alors que le véhicule demeure sur la voie rapide 18.If the visual criterion "C4" of the first substep "E2-1" of the second step "E2" is not verified, a second substep "E2-2" is engaged. During this second substep "E2-2", a second visual "C5" output criterion consisting of the presence of a speed limiting panel 28 located near the vehicle 10 and displaying a limitation of speed below a determined threshold speed, for example 70 km / h. As previously indicated, the speed of the vehicles on the exit straps 20 is generally limited to avoid accidents. The speed limitation is indicated by a limiting panel 28 which is arranged on the edge of the exit ramp 20, downstream of the entrance of the ramp 20. The shape and the color of the speed limitation panel 28. are regulated and very easy to identify by image processing taken by the image capture device 16. When a limiting panel 28 satisfying the second output visual criterion "C5" has been detected, during this second substep "E2-2" a third visual "C6" output criterion consisting of said limiting panel 28 is located at a distance less than a determined threshold distance from the vehicle 10, for example less than 6.5 m. If so, the vehicle 10 is then considered engaged on the exit ramp when the second and third exit visual criteria are met. By verifying that the distance between the limiting panel 28 and the vehicle 10 is less than 6.5 m, it is ensured that the vehicle 10 is already engaged on the exit ramp. Indeed, if the vehicle remains on the fast track 18, it will not be able to approach so much of the limitation panel 28. In this case, the third step "E3" disabling the cruise control is triggered. If the vehicle is equipped with an ACC, only the "cruise control" portion is deactivated, the portion of the ACC device for keeping the vehicle 10 at a safe distance from a previous vehicle remains active. On the other hand, if, after this second substep "E2-2", it is considered that the vehicle is not engaged on a latch the first step 20 exit ramp, the method "El bis" of the second block "B2". This second block "B2" comprises three stages "El bis", "E2bis", "E3bis" which are almost identical to those of the first block "Bl", except that it is verified the presence of a ramp 20 30 of exit on the left side of the fast lane 18. In case of a negative answer at the end of the first step "El bis" or the second step "E2bis", the process is reiterated since the first step "El" of the first block "Bl" until the aid system 3025475 13 to the pipe is disabled either automatically by the method, or manually by the driver. The process carried out according to the teachings of the invention thus makes it possible, during the first step "El", to systematically detect the ramps 20 of a fast lane 18 by reducing the errors notably due to an update failing a mapping of the device 14 location. In addition, by combining, in the first step "El", the detection of the output ramp approach by mapping and by image processing, the risk of not detecting the approach of an image is further reduced. exit ramp. The use of visual criteria during the second step "E2", to verify that the vehicle is actually engaged on the ramp 20 output, ensures a high level of success, avoiding detection errors leading to inadvertent deactivation cruise control while the vehicle remains on the highway 18.

Claims

REVENDICATIONS1. A method of automatically deactivating a speed regulator of a vehicle (10) driving on a fast lane (18) comprising successively: a first step (El, El bis) for detecting the approach of a ramp ( 20) of output of the fast track (18) during which it is verified that criteria for approaching the vehicle near an off-ramp (20) are filled; a second step (E2, E2bis) for detecting the engagement of the vehicle (10) on the exit ramp (20) which is triggered when an exit ramp (20) has been detected during the first step (El); ) and during which it is verified that exit criteria are met; a third step (E3, E3bis) for deactivating the cruise control that is triggered when it has been determined that the exit ramp (20) has been used during the second step (E2); characterized in that at least one of the criteria verified in at least one of the first two steps (El, El bis, E2, E2bis) is a visual criterion that is verified by computer processing of an image taken by means of an image capture device (16) which is embedded in the vehicle (10).

2. Method according to the preceding claim, characterized in that during the first step (El, El bis) is verified a first visual criterion (C1) approach consisting of the presence of an indicator panel (22) located near the fast lane (18) and displaying an arrow (24) pointing to one side, left or right, of the fast lane (18).

3. Method according to the preceding claim, characterized in that during the first step (El), when a panel (22) indicator filling the first visual criterion (C1) approach has been detected, one checks a second visual approach criterion (C2) wherein said indicator panel (22) is located at a distance less than a first predetermined threshold distance from the vehicle (10).

4. Method according to the preceding claim, characterized in that when the first and second visual approach criteria (C1, C2) are fulfilled, it is considered that the vehicle (10) actually approaches a ramp (20) of exit.

5. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the first step (El) also comprises the verification of at least one approach cartographic criterion (C3) 10 by means of a device (14) of location, including a "GPS", which is embedded in the vehicle (10).

6. Method according to the preceding claim, characterized in that the verification of said approach map criterion (C3) is triggered when at least one of the visual approach criteria (C1, C2) is not completed.

7. Method according to the preceding claim, characterized in that the approach map criterion (C3) is filled when an exit ramp (20) is located at a distance less than a second threshold distance determined in front of the vehicle. the vehicle (10) then being considered as approaching an exit ramp (20).

8. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that during the second step 25 (E2, E2bis) is verified a first visual criterion (C4) output consisting of detecting the crossing of a line. (26) of greater width than a threshold width by the vehicle (10), the vehicle (10) being considered engaged on the ramp (20) output when this first criterion (C4) visual is filled. 30

9. Method according to the preceding claim, characterized in that during the second step (E2, E2bis) is verified a second visual criterion (C5) output consisting of the presence of a panel (28) speed limit located near the vehicle (10) and displaying a speed limitation lower than a determined threshold speed.

10. Method according to the preceding claim, characterized in that during the second step (E2, E2bis), when a limiting panel (28) satisfying the second output visual criterion (C5) has been detected, one verifies a third output visual criterion (C6) that said limiting panel (28) is located at a distance less than a third predetermined threshold distance from the vehicle (10), the vehicle (10) being considered engaged on the exit ramp (20) when the second and third output visual criteria (C5, C6) are satisfied.