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DE102006035929B4 - A method for sensor-supported below an object or for entering an object with a commercial vehicle - Google Patents

A method for sensor-supported below an object or for entering an object with a commercial vehicle

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DE102006035929B4
DE102006035929B4 DE200610035929 DE102006035929A DE102006035929B4 DE 102006035929 B4 DE102006035929 B4 DE 102006035929B4 DE 200610035929 DE200610035929 DE 200610035929 DE 102006035929 A DE102006035929 A DE 102006035929A DE 102006035929 B4 DE102006035929 B4 DE 102006035929B4
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Grant
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Gerd Heiserich
Dr.-Ing. Stopp Andreas
Dipl.-Ing. Stahn Roland
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    • B60W50/14Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention

Abstract

Verfahren zum sensorgestützten Unterfahren eines Objekts oder zum Einfahren in ein Objekt, insbesondere eine Wechselbrücke, mit einem Nutzfahrzeug, wobei Umgebungsinformation von wenigstens einem am Heck des Nutzfahrzeugs angeordneten Sensor erfasst wird, und wobei anhand der erfassten Umgebungsinformation die Relativposition zwischen dem Objekt und dem Nutzfahrzeug bestimmt wird, wobei entfernungsabhängig in wenigstens zwei Phasen Objektmerkmale eines hierarchischen Modells des Objekts sensorgesteuert ausgewählt werden, wobei während der Annäherung des Nutzfahrzeugs an das Objekt eine individuelle Modellbildung des Objekts anhand einzelner Objektmerkmale durch Modelladaption erfolgt. A method for sensor-supported below an object or to retract into an object, in particular a swap body, the relative position between the object and the commercial vehicle determined with a commercial vehicle, wherein environment information is detected by at least one arranged at the rear of the utility vehicle sensor, and wherein based on the detected environment information will be dependent on distance sensor being controlled in at least two phases selected object features of a hierarchical model of the object, wherein during approach of the utility vehicle to the object is performed an individual modeling of the object on the basis of individual object characteristics by model adaptation.

Description

  • [0001] [0001]
    Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum sensorgestützten Unterfahren eines Objekts bzw. zum Einfahren in ein Objekt mit einem Nutzfahrzeug. The invention relates to a method for sensor-supported below an object or for entering an object with a commercial vehicle.
  • [0002] [0002]
    Container werden häufig auf sog. Wechselbrücken gelagert. Containers are often stored in so-called. Swap bodies. Das Unterfahren einer Wechselbrücke stellt für den Fahrer sowohl mit einem Solo-Nutzfahrzeug als auch mit Gliederzügen eine schwierige und zeitaufwendige Aufgabe dar. Diese Fähigkeit beherrschen nur spezialisierte und geübte Fahrer. Driving under a swap provides the driver with both a solo commercial vehicles as well as road trains, a difficult and time consuming task. This ability only mastered specialized and experienced drivers. Durch manuell gesteuertes Unterfahren auf engem Raum und insbesondere bei Dunkelheit entstehen häufig Schäden an Wechselbrücken, Fahrzeugen, Anhängern sowie in der Fahrzeugumgebung. By manually controlled driving under a tight space, and especially in the dark often cause damage to swap bodies, vehicles, trailers, and in the vehicle environment. Diese Schäden können durch geeignete Assistenzfunktionen vermieden werden. This damage can be prevented by appropriate assistance functions. Beispielsweise sind aus dem Stand der Technik Systeme bekannt, welche dem Fahrer auf einer Anzeigeeinheit Bilder einer am Fahrzeug angeordneten Umgebungskamera anzeigen. For example, systems are known which inform the driver on a display unit images of a camera arranged on the vehicle environment in the prior art.
  • [0003] [0003]
    Die The DE 199 16 999 A1 DE 199 16 999 A1 beschreibt ein Verfahren zur Bestimmung der Lage eines Fahrzeugs zu einem Containerkran. describes a method for determining the position of a vehicle to a container crane. Dabei werden die Stützen des Containerkrans mittels eines am Fahrzeug angeordneten Scanners erfasst und daraus der Winkel und Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Containerkran bestimmt. The posts of the container crane are detected by a scanner arranged on the vehicle and from the angle and distance between the vehicle and the container crane determined.
  • [0004] [0004]
    Mittels Fahrantrieb und Antriebssteuerung sowie einem laufenden Vergleich von Ist- und Soll-Daten wird das Fahrzeug solange verfahren, bis die Ist- und Soll-Daten übereinstimmen. By means of drive and drive control, and a continuous comparison of actual and desired data is moved, the vehicle until the actual and reference data coincide. Bei der Annäherung an den Containerkran werden dabei zunächst die vorderen Stützen erfasst. When approaching the container crane while the front supports are first detected. Um die hinteren Stützen des Containerkrans zu erfassen, verfährt das Fahrzeug in eine weitere Position unter den Containerkran. In order to detect the rear legs of the container crane, the vehicle moves to a further position under the container crane.
  • [0005] [0005]
    In der In the DE 195 26 702 A1 DE 195 26 702 A1 wird ein System zum Rückwärtsrangieren und zum Umschlagen von Wechselbehältern mit einem Anhängerfahrzeug gezeigt. is shown with a trailer vehicle, a system for maneuvering in reverse and for turning of swap bodies. Das System umfasst eine in rückwärtiger Fahrtrichtung ausgerichtete Kamera, womit beide Seiten des Umrisses vom Gestell des Wechselbehälters erfasst werden. The system comprises an aligned in a rearward direction of travel camera, whereby both sides of the outline are detected from the frame of the interchangeable container. Zudem werden der Abstand und der Winkel zwischen dem Straßenfahrzeug und dem Wechselbehälter bestimmt. In addition, the distance and the angle between the road vehicle and the interchangeable container can be determined. Eine Bildverarbeitung wertet dabei die Abstände der Stützbeine des Gestells zueinander aus. An image processing evaluates the distances of the support legs of the frame from each other. Da der Abstand der Stützbeine genormt ist, lässt sich hieraus die Entfernung zwischen der Kamera und dem Gestell ableiten. Since the distance of the supporting legs is standardized, can be from this the distance between the camera and the frame deduced. Anschließend wird anhand des Abstands und des Winkels zwischen dem Straßenfahrzeug und dem Wechselbehälter eine Bahn für den Lenkwinkel berechnet. Is then calculated based on the distance and the angle between the road vehicle and the interchangeable container a path for the steering angle. Die Abstands- und Winkelinformation wird dabei sofort weitergeleitet, um dynamisch über einen Regelkreis die Lenkung zu beeinflussen. The distance and angle information is then immediately forwarded to dynamically to influence the steering via a control circuit.
  • [0006] [0006]
    Die The DE 103 50 923 A1 DE 103 50 923 A1 zeigt ein Verfahren zum Positionieren eines Fahrzeugteils unter einem Zielobjekt. shows a method of positioning a vehicle part with a target object. Mittels eines Bildsensors wird das Zielobjekt erfasst und die Bahn des Fahrzeugs in eine Zielposition bestimmt. By means of an image sensor, the target object is detected and determines the path of the vehicle to a target position. Die Position und die Lage des Zielobjekts wird dabei relativ zu einem fahrzeugfesten Punkt bestimmt und die zu fahrende Bahn des Fahrzeugs bis zu einem Zielpunkt am fahrzeugabgewandten Ende des Zielobjekts bestimmt. The position and location of the target object is determined relative to a vehicle-fixed point, and determines the to driving path of the vehicle up to a target point on the vehicle-end facing away from the target object. Die Position des Zielobjekts wird dabei anhand eines Kantenbildes bestimmt, wobei diejenigen Kanten, welche Konturen des Objekts beschreiben, selektiert und abgespeichert werden. The position of the target object is determined based on an edge image, wherein those edges which describe the contours of the object, selected and stored. Aufgrund der Länge der Kanten wird dabei bestimmt, ob eine Kante zum Zielobjekt passt oder nicht. Due to the length of the edges determines whether an edge fits to the target object or not. Anschließend wird ein Modell des Zielobjekts platziert und die Abweichung zwischen dem Modell und den Kanten bestimmt. Subsequently, a model of the target object is placed and determines the deviation between the model and the edges. Bei einer großen Abweichung zwischen dem Modell und den Kanten des Zielobjekts wird für das Modell solange eine Zielposition gesucht, bis die Abweichung gering ist. In a large deviation between the model and the edges of the target object, a target position is searched until the deviation is low for as long as the model. Die gefundene Zielposition wird sodann gespeichert und an Mittel zur Bestimmung der zu fahrenden Bahn übergeben. The target position is found is then stored and transferred to means for determining the to-propelled car.
  • [0007] [0007]
    Aus der From the DE 10 2004 047 214 A1 DE 10 2004 047 214 A1 ist darüber hinaus ein weiteres Verfahren zur Navigation für Transportfahrzeuge bekannt, bei welchem mittels einfacher Sensorik und Verarbeitung einfache 2D- oder 3D-Merkmale eines zuvor erkannten Objektes erfasst werden und daraus während der Weiterfahrt zyklisch neue Positionsinformationen des Transportfahrzeuges errechnet und benutzt werden. another method of navigation for transportation vehicles is also known, are detected in which by means of simple sensors and processing simple 2D or 3D characteristics of a previously detected object, and will be computed during the Continuation cyclically new position information of the transport vehicle and used.
  • [0008] [0008]
    Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein weiteres Verfahren zum sensorgestützten Unterfahren einer Wechselbrücke mit einem Nutzfahrzeug zu schaffen, womit eine Wechselbrücke auf eine schnelle und zuverlässige Weise unterfahren werden kann. The invention is therefore based on the object to provide another method for sensor-based driving under a swap with a commercial vehicle, whereby a swap body on a fast and reliable manner can be extended.
  • [0009] [0009]
    Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. The object is achieved according to the invention by a method having the features of claim 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen werden in den Unteransprüchen aufgezeigt. Advantageous embodiments and further developments are indicated in the dependent claims.
  • [0010] [0010]
    Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum sensorgestützten Unterfahren eines Objekts bzw. zum Einfahren in ein Objekt, insbesondere einer Wechselbrücke, mit einem Nutzfahrzeug bereitgestellt. According to the invention, a method for sensor-supported below an object or to retract into an object, in particular a swap body, provided with a commercial vehicle. Im Rahmen des Verfahrens wird Umgebungsinformation von wenigstens einem am Heck des Nutzfahrzeugs angeordneten Sensor erfasst. In the process of environment information is detected by at least one arranged at the rear of the utility vehicle sensor. Anhand der erfassten Umgebungsinformation wird sodann die Relativposition zwischen dem Objekt und dem Nutzfahrzeug bestimmt. the relative position between the object and the utility vehicle is then determined based on the detected environment information. In einer erfinderischen Weise werden entfernungsabhängig in wenigstens zwei Phasen Objektmerkmale eines hierarchischen Modells des Objekts sensorgesteuert ausgewählt, wobei während der Annäherung des Nutzfahrzeugs an das Objekt eine Modellbildung des Objekts anhand einzelner Objektmerkmale erfolgt. In an inventive manner object characteristics of a hierarchical model of the object to be controlled by a sensor selected depending on distance in at least two phases, wherein a modeling of the object is carried out during the approach of the utility vehicle to the object on the basis of individual object characteristics. Hierdurch wird ein schnelles und zuverlässiges Unterfahren eines Objekts bzw. ein Einfahren in ein Objekt mittels des Nutzfahrzeugs erst möglich. Hereby a quick and reliable driving under an object or a running-into an object by means of the commercial vehicle is possible. Durch die Modellbildung und die entfernungsabhängige sensorgesteuerte Auswahl eines hierarchischen Modells des Objekts entsteht in besonders vorteilhafter Weise eine Zeiteinsparung beim Unterfahren bzw. Andocken an das Objekt. Through modeling and the distance-dependent sensor-controlled selection of a hierarchical model of the object a time savings during driving under or docking to the object is created in a particularly advantageous manner. Aufgrund der sensorischen Überwachung erfolgt ein positionsgenaues Unterfahren bzw. Andocken an das Objekt, wodurch Schäden am Fahrzeug sowie Folgeschäden durch Verschieben des Objekts in vorteilhafter Weise vermieden werden. Due to the sensory monitoring accurately positioned underrunning or docking to the object takes place, whereby damage to the vehicle and damage is avoided by shifting the object in advantageous manner. Durch den Einsatz der Erfindung wird beispielsweise ein schnelles und schadensfreies Wechseln einer Wechselbrücke möglich. By using the invention, a rapid and damage-free changing a swap is possible, for example. Weiterhin wird der Fahrer durch den Einsatz der Erfindung entlastet, dabei besteht die Fahreraufgabe darin, das Rangieren bzw. Unterfahren des Objekts zu überwachen. Further, the driver is relieved by the use of the invention, it is the driver's task is to monitor the maneuvering and driving under the object. Darüber hinaus wird durch den Einsatz der Erfindung ein flexibler Personaleinsatz möglich, da insbesondere auch nicht spezialisierte und ungeübte Fahrer mit dem erfindungsgemäßen Verfahren auf schnelle und einfache Weise z. In addition, a flexible workforce is made possible by the use of the invention, since, in particular non-specialist and inexperienced drivers with the inventive method in a quick and easy way for. B. eine Wechselbrücke, selbst unter schwierigen Bedingungen, unterfahren können. As a swap may even under difficult conditions under sail. Bei dem zu unterfahrenden Objekt bzw. bei dem Objekt, in das eingefahren wird, kann es sich beispielsweise auch um eine Werkshalle, eine Durchfahrt, Ladung, einen Containerkran oder einen Auflieger handeln. When the subject to be moving object or the object, in which is retracted, it may be a factory floor, a drive-through, charge, a container crane or a semi-trailer, for example, also.
  • [0011] [0011]
    In einer besonders gewinnbringenden Weise der Erfindung handelt es sich bei einer der wenigstens zwei Phasen um eine Blindfahrtphase. In a particularly advantageous manner of the invention, in one of at least two phases a blind drive phase. Eine Blindfahrt ist dann erforderlich, falls bei der Weiterfahrt zum Objekt/Zielpunkt keine Objektmerkmale mehr sichtbar sind. A blind drive is required if no object features are visible in the Drive to the object / target. Vorzugsweise ist die Anfahrt an das Objekt bzw. die Wechselbrücke in folgende vier Phasen eingeteilt: Anfahrt, Einfahrt, Unterfahrt und Blindfahrt. Preferably, the approach is located at the object or swap into the following four phases: access, gateway, Unterfahrt and reactive driving. Dabei werden jeweils die genauesten Erkennungsmethoden und Objektmerkmale des hierarchischen Modells sensorgesteuert ausgewählt, wodurch eine mit der Annäherung an das Objekt oder die Wechselbrücke zunehmende Genauigkeit erreicht wird. The most accurate detection methods and object characteristics of the hierarchical model are controlled by a sensor in each case selected, whereby a with the approach to the object or swap increasing accuracy. Das System lenkt und bremst das Nutzfahrzeug sensorgesteuert. The system steers and brakes the commercial vehicle sensor control. Der Fahrer überwacht lediglich die Anfahrt bzw. Unterfahrt und steuert dabei über das Gaspedal die Fahrzeuggeschwindigkeit im Rahmen der vom System erlaubten Geschwindigkeit und signalisiert somit seine Zustimmung durch Betätigen des Gaspedals. The driver simply monitors the approach or sub-drive and thereby controls via accelerator pedal, the vehicle speed within the permitted by the system speed and thus signaled his approval by operating the accelerator. Außerdem kann der Fahrer das Fahrzeug unabhängig vom System abbremsen. In addition, the driver can brake the vehicle by the system independent. Mittels des Verfahrens kann die Wechselbrücke sowohl automatisiert als auch teilautomatisiert unterfahren werden. By the method of the swap body can be both automated and semi-automated drive. Zum positionsgenauen Unterfahren werden dabei die Messdaten des wenigstens einen Sensors ausgewertet, wobei eine Objekterkennung durchgeführt wird. For position-accurate driving under thereby the measurement data of the at least one sensor are evaluated, wherein an object detection is performed. Bei dem wenigstens einen Sensor handelt es sich dabei vorzugsweise um einen Laserscanner, welcher derart angeordnet ist, dass mindestens eine Scanebene horizontal und vorzugsweise parallel zur Fahrebene liegt. The at least one sensor is preferably a laser scanner, which is arranged such that at least one scanning plane is horizontal and preferably parallel to the plane of travel. Dabei werden fortlaufend Entfernungsmessdaten der Szene hinter dem Nutzfahrzeug oder Gliederzug geliefert und ausgewertet. Here distance measurement data of the scene are continuously supplied behind the utility vehicle or articulated and evaluated. Ein Vorteil des Laserscanners ist es, dass dieser auch bei Dunkelheit und ohne zusätzliche Beleuchtung arbeitet Es sind zusätzlich oder alternativ aber auch andere Sensoren, welche Bildinformationen und/oder Entfernungswerte liefern, für einen Einsatz im Zusammenhang mit der Erfindung geeignet. An advantage of the laser scanner is that it works in the dark and without additional lighting There are, additionally or alternatively, however, other sensors which image information and / or distance values ​​provide, suitable for use in connection with the invention. Dazu gehören beispielsweise Kameras, Radar-, Lidar- und Ultraschallsensoren. These include cameras, radar, lidar and ultrasound sensors.
  • [0012] [0012]
    In einer weiteren gewinnbringenden Weise der Erfindung wird das Objekt bzw. die Wechselbrücke aufgrund der Modellbildung anhand der einzelnen Objektmerkmale erkannt. In a further advantageous manner of the invention, the object or swap body due to the modeling is detected on the basis of individual object characteristics. Dabei kommt in vorteilhafter Weise ein hierarchischer Modellansatz eines kombinierten Objekt-Freiraum-Modells zum Einsatz, welcher auf der Basis von Entfernungsmessdaten verwendet wird. In this approach, a hierarchical model of a combined object-space model is used, which is used on the basis of distance measurement data is in an advantageous manner. In diesem Fall, bei einer Wechselbrücke handelt es sich bei dem Objekt-Freiraum-Modell beispielsweise um die Stützen der Wechselbrücke mit dem Freiraum um die Stützen, Stützenpaare mit Freiraum zwischen den Stützenpaaren oder Wechselbrücken-Modelle für unterschiedliche Wechselbrückentypen mit definiertem Freiraum unter den Wechselbrücken. In this case, when a swap is the object-space model, for example, the supports of the swap body with the space around the supports, pairs of supports with free space between the pairs of supports or swap models for different swap types with a defined free space under the swap. Anhand dieser vorbestimmten Objektmerkmale wird das Objekt klassifiziert, dh die Wechselbrücke und der Wechselbrückentyp erkannt. the object is classified on the basis of said predetermined reference characteristics, ie the swap and swap type detected.
  • [0013] [0013]
    Weiterhin wird aufgrund der Modellbildung anhand der einzelnen Objektmerkmale eine Trajektorie zum Unterfahren der Wechselbrücke geplant. Further, a trajectory is planned for forklift of the swap body due to the modeling on the basis of individual object characteristics. Nachdem ein oder mehrere Objektmerkmal(e) erkannt wurde(n) findet eine automatische oder interaktive Auswahl des Zielobjektes statt. After one or more object feature (s) has been detected (s) takes place an automatic or interactive selection of the target. Anhand des ausgewählten Zielobjektes und dessen zugeordneten Messdaten wird sodann eine Trajektorie zum Unterfahren der Wechselbrücke geplant. a trajectory is then planned at the underrunning of the swap body on the basis of the selected target object and its associated measurement data. Dabei kann die Trajektorie analog zur Objekterkennung entweder auch automatisch oder aber interaktiv geplant werden. The trajectory can be analogous to object recognition, either automatically or interactively planned.
  • [0014] [0014]
    In einer vorteilhaften Weise wird während dem sich das Nutzfahrzeug an die Wechselbrücke annähert fortlaufend die Relativposition zwischen dem Nutzfahrzeug und der Wechselbrücke bestimmt. In an advantageous manner is determined during which the commercial vehicle to the swap approaches continuously the relative position between the commercial vehicle and the swap. Hierbei wird die Relativposition vorzugsweise anhand der zweidimensionalen Objektposition (x, y) sowie dem Winkel zwischen der Objektposition und dem Nutzfahrzeug bzw. Gliederzug bestimmt. Here, the relative position preferably based on the two-dimensional object position (x, y) and the angle between the object position and the utility vehicle or articulated train is determined.
  • [0015] [0015]
    Auch ist es von großem Vorteil, falls die Modellbildung an unterschiedliche Phasen angepasst ist, wobei das Fehlen bestimmter Merkmale toleriert wird und/oder wobei bestimmte Merkmale sichtbar sein müssen. it is also of great advantage if the modeling is adapted to different phases, the absence of certain features is tolerated and / or wherein certain features need to be visible. In einzelnen Phasen ist es beispielsweise vorteilhaft, falls das Fehlen bestimmter Merkmale toleriert wird, insbesondere um eine höhere Robustheit hinsichtlich der Objekterkennung bei der Anfahrt zu erreichen, z. In each stage, it is advantageous, for example, if the absence of certain features is tolerated, in particular to reach a higher robustness with respect to the object detection in the directions, for example. B. bei einer Verdeckung einer der beiden hinteren Stützen der Wechselbrücke durch eine der beiden vorderen Stützen der Wechselbrücke. As in a masking one of the two rear supports of the AC bridge by one of the two front supports of the swap body. Auch kann es von Vorteil sein, dass in einzelnen Phasen bestimmte Merkmale sichtbar sein müssen, z. It may also be advantageous that in each phase certain features must be visible for. B. Stützenpaare beim Ein- oder Ausfahren, andernfalls erfolgt ein sofortiges Abbremsen durch das System mit einer entsprechenden Fehlermeldung. B. pairs of supports during retraction or extension, otherwise, causes an immediate braking by the system with an appropriate error message.
  • [0016] [0016]
    Im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens findet während sich das Nutzfahrzeug an die Wechselbrücke annähert eine individuelle Modellbildung des realen Objekts statt, wobei eine Modelladaption erfolgt. As part of the process of the invention the commercial vehicle is while the swap approximates an individual modeling of real object instead, a model adaptation takes place. Aufgrund von Beschädigungen kann sich die Form einzelner Merkmale der Wechselbrücke im Lauf der Zeit ändern. Because of damage to the shape of individual features of the swap may change over time. Beispielsweise werden einzelne Stützen der Wechselbrücke durch Beschädigungen verbogen. For example, individual columns of the swap are twisted due to damage. Durch eine individuelle Modellbildung des realen Objekts mittels einer Modelladaption wird eine höhere Robustheit bei der Objekterkennung und somit gegenüber Beschädigungen oder Veränderungen an der Wechselbrücke und letztendlich eine präzise schadenefreie Einfahrt/Unterfahrt in/unter das reale Objekt erreicht. By an individual modeling of the real object by means of a model adaptation a higher robustness of the object recognition and thus to damage or modifications to the swap and ultimately a precise clam dene free entry / Unterfahrt in / is achieved under the real object.
  • [0017] [0017]
    Auch besteht die Möglichkeit, dass der Übergang zwischen den Phasen sensorgesteuert erfolgt. It is also possible that the transition between the phases takes place under sensor control. Dabei steuert die seneorbasierte Ablaufsteuerung die Phasenübergänge in Abhängigkeit der Entfernungsmessung zwischen Nutzfahrzeug und der Wechselbrücke derart, dass die Navigation schwingungsfrei und in gleicher Weise unmittelbar für die Vor- und Rückwärtsfahrt durchgeführt wird. The seneorbasierte flow controller controls the phase transitions as a function of the distance measurement between the commercial vehicle and the AC bridge such that the navigation is performed without vibration and in the same manner directly for the forward and reverse travel. Bei der Vor- und Rückwärtsfahrt handelt es sich dabei beispielsweise um das Ein-/Ausfahren oder Annähern/Entfernen von der Wechselbrücke. In the forward and reverse travel, these are, for example, the In / Out or approaching / removing the swap.
  • [0018] [0018]
    In vorteilhafter Weise werden Bewegungsparameter des Nutzfahrzeugs für die Blindfahrtphase während der Annäherung an die Wechselbrücke individuell angepasst. Advantageously, the motion parameters of the utility vehicle for the blind drive phase during the approach to the swap be customized. Die Odometrie wird für die finale Blindfahrtphase dabei während der Annäherung an sichtbaren Objektmerkmalen individuell und aktuell kalibriert, wodurch ein präzises und positionsgenaues finales Anhalten erreicht wird. The odometry is then calibrated for the final blind drive phase during the approach to the visible object features individually and up to date, making a precise and positionally accurate final stop is reached.
  • [0019] [0019]
    Weiterhin kann die maximale Geschwindigkeit des Nutzfahrzeugs situationsbedingt bestimmt werden. Furthermore, the maximum speed of the utility vehicle may be determined depending on the situation. Beispielsweise kann die maximale Geschwindigkeit in Abhängigkeit der aktuellen Position auf dem geplanten Weg zum Zielobjekt, der aktuellen Entfernung zum Zielobjekt, der jeweils aktuellen Pfadkrümmung, der jeweils aktuellen Pfadabweichung und Regelabweichung gewählt sein. For example, the maximum speed depending on the current position in the planned path to the target object, the current distance to the target object, the current path curvature, the respective current path deviation and deviation may be selected. Die maximale Geschwindigkeit dient dabei als Geschwindigkeitsbegrenzung, welche wirksam wird und das Nutzfahrzeug im Falle einer höheren Ist-Geschwindigkeit entsprechend abbremst. The maximum rate serves as a speed limit which is effective and braking the commercial vehicle in the case of a higher actual speed accordingly. Die Maximalgeschwindigkeit muss insbesondere dort eingehalten werden, wo hohe Genauigkeitskriterien zu erfüllen sind, beispielsweise beim Einfahren in Führungsschienen oder beim positionsgenauen Anhalten unter den Aufnahme-Zapfen der Wechselbrücke. The maximum speed should be especially observed where high accuracy criteria must be met, for example when entering in the guide rails or in a positionally accurate stopping at the receiving cones of the swap body.
  • [0020] [0020]
    Es besteht die Möglichkeit, dass sich das Nutzfahrzeug in einem vollautonomen, teilautonomen, aktiven oder passiven Assistenzbetrieb an die Wechselbrücke annähert. It is possible that the utility vehicle is approaching in a fully autonomous, semi-autonomous, active or passive assistance operation to the AC bridge. Beim vollautonomen Assistenzbetrieb werden Lenk-, Gas- und Bremsmanöver vom System veranlasst, der Fahrer überwacht lediglich das Annähern/Unterfahren der Wechselbrücke. When fully autonomous operation assistance steering, accelerator and brake maneuvers are initiated by the system, the driver only monitors the approach / driving under the swap. Beim teilautonomen Assistenzbetrieb werden dagegen die Lenkmanöver vom System veranlasst, der Fahrer übernimmt die Steuerung von Gas und Bremse. When semi-autonomous assistance operation, however, the steering maneuvers are initiated by the system, the driver takes control of the accelerator and brake. Beim aktiven Assistenzbetrieb werden vom System Anweisungen zum Lenken gegeben, wobei das System selbstständig bremst, der Fahrer setzt die Lenk-Anweisungen um und übernimmt die Steuerung für das Gas. When active assistance operation instructions are given to the steering by the system, wherein the system brakes independently of the driver implements the steering instructions and takes over the control for the gas. Beim passiven Assistenzsystem werden vom System ausschließlich Anweisungen an den Fahrer abgegeben. In passive assistance system only instructions to the driver are discharged from the system. Der Fahrer übernimmt die Steuerung für die Lenkung, Bremse und das Gas. The driver takes over control of the steering, brake and the gas.
  • [0021] [0021]
    Weiterhin werden in einer vorteilhaften Weise automatisch durchzuführende Fahrbewegungen mittels eines Bedienelements vom Fahrer quittiert. Furthermore, in an advantageous manner be carried out automatically by means of movements of a control element to be acknowledged by the driver. Der Fahrer gibt sein Einverständnis zu einer Fahrbewegung, indem er beispielsweise das Gaspedal betätigt oder ein anderes Bedienelement betätigt. The driver gives his consent to a travel movement by manipulating, for example, the accelerator pedal or operates another control. Mittels des Bedienelements wird dabei dem System die Zustimmung zur Fahrbewegung signalisiert. By means of the control element is in this case the system signals the approval of the travel movement.
  • [0022] [0022]
    Auch ist es vorteilhaft, falls eine Konfidenzschätzung bei jeder Messung der Wechselbrücke (Pose = Position und Ausrichtung) auf die Reglerparameter des Nutzfahrzeugs einwirkt. It is also advantageous if a confidence estimate for each measurement of the swap body acts (= Pose position and orientation) of the controller parameters of the utility vehicle. Hierbei werden Wahrscheinlichkeitswerte der Objekterkennung mitberücksichtigt und somit das Reglerverhalten hinsichtlich der Genauigkeit gezielt verbessert. Here, probabilities of object recognition are taken into account and thus selectively enhances the controller's operation in terms of accuracy.
  • [0023] [0023]
    Bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass anhand der erfassten Umgebungsinformation zusätzlich eine Auswertung zur Kollisionsvermeidung durchgeführt wird. In a further embodiment of the invention it is provided that in addition, an evaluation is performed for collision avoidance based on the detected environment information. Hierbei werden alle mittels des wenigstens einen Sensors erfassten Entfernungsdatenparallel zur Bestimmung der Relativposition zwischen dem Nutzfahrzeug und der Wechselbrücke auch zur Überwachung der Kollisionsfreiheit und zur Schadensvermeidung ausgewertet. Here, all of which are evaluated by means of the at least one sensor detected distance data in parallel for determining the relative position between the commercial vehicle and the swap also for monitoring collisions and to avoid the damage. Dabei führen drohende Kollisionen sowie abweichende nichtplausible Zustände zur Änderung oder zu einem Abbruch der Fahrfunktion, beispielsweise zum Abbremsen oder Anhalten des Nutzfahrzeugs. Here, impending collisions lead and deviating implausible states to change or to discontinuation of driving function, such as for slowing or stopping the commercial vehicle.
  • [0024] [0024]
    In gewinnbringender Weise wird eine zu unterfahrende Wechselbrücke automatisch oder interaktiv durch den Fahrer ausgewählt. In a beneficial manner to be propelled swap is automatically or interactively selected by the driver. Sobald die Objekterkennung eine Wechselbrücke erkannt hat, besteht die Möglichkeit, dass diese mittels des Nutzfahrzeugs automatisch unterfahren wird. Once the object detection has detected a change of the bridge, there is a possibility that this will automatically drive means of the commercial vehicle. Zusätzlich oder alternativ kann die zu unterfahrende Wechselbrücke auch interaktiv durch den Fahrer ausgewählt werden. Additionally or alternatively, to be propelled swap can be interactively selected by the driver. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, falls mehrere Wechselbrücken gleichzeitig erkannt werden. This is especially useful if multiple swap bodies are detected simultaneously. Der Fahrer signalisiert dabei dem System mittels eines geeigneten Eingabemittels, welche Wechselbrücke unterfahren werden soll. The driver signals while the system by means of an appropriate input means, which removable bridge is to be extended. Bei dem Eingabemittel kann es sich dabei um eine Bildanzeige mit einer Sensoroberfläche handeln, auf der aktuelle Sensordaten, beispielsweise die aktuelle Szene aus der Vogelperspektive, dargestellt werden. The input means may involve a screen display with a sensor surface on which current sensor data, such as the current scene from the air, are presented.
  • [0025] [0025]
    Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels anhand der Figur. Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of a preferred embodiment with reference to FIG. Dabei zeigt die Figur eine Wechselbrücke ( The figure (shows a swap 1 1 ), in deren Umgebung sich mehrere Gliederzüge ( ), In the vicinity thereof, several articulated trains ( 2 2 , . 3 3 , . 4 4 ) befinden. ) are located. Der Ablauf zum rückwärtigen Unterfahren einer Wechselbrücke ( The flow to the rear sub driving an AC bridge ( 1 1 ) mittels des Nutzfahrzeugs ist dabei folgender: Der Fahrer stellt das Nutzfahrzeug vor der zu unterfahrenden Wechselbrücke ( ) By means of the commercial vehicle is as follows: The driver sets the commercial vehicle before to be propelled swap ( 1 1 ) ab und aktiviert das System, auf dem das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt wird. ) And activates the system on which the inventive method is performed. Daraufhin erfolgt eine automatische Szenenanalyse, bei welcher alle Wechselbrücken in der Umgebung erkannt werden. This is followed by an automatic scene analysis in which all swap bodies are detected in the area. Die Auswahl einer bestimmten zu unterfahrenden Wechselbrücke ( Choosing a particular to be propelled swap ( 1 1 ) erfolgt sodann entweder automatisch, beispielsweise aufgrund zusätzlich hinterlegter Informationen oder interaktiv durch den Fahrer. ) Is then carried out either automatically, for example due to addition of stored information or interactively by the driver. Das System signalisiert anschließend seine Bereitschaft, falls eine Anfahrt an die ausgewählte Wechselbrücke ( then, the system indicates its readiness if a route (to the selected swap 1 1 ) möglich ist. ) is possible. Der Fahrer aktiviert sodann das System und gibt sein Einverständnis zur Durchführung des Fahrmanövers indem er das Gaspedal betätigt. then the driver activates the system and gives his consent to perform the driving maneuver by actuating the accelerator pedal. Das System lenkt und bremst das Nutzfahrzeug automatisch, der Fahrer überwacht lediglich die Fahrbewegung und signalisiert sein Einverständnis durch Betätigen des Gaspedals. The system controls and brakes the commercial vehicle automatically, the driver merely monitors the traveling movement and signals its agreement by the accelerator pedal. Das System signalisiert schließlich das Erreichen der Wechselbrücke ( The system finally signaled the achievement of the swap ( 1 1 ) und bremst das Nutzfahrzeug automatisch bis zum Stillstand ab. ) And automatically brakes the commercial vehicle to a stop. Einsatzorte für das erfindungsgemäße Verfahren sind prinzipiell alle Orte, an denen üblicherweise ein Ladungswechsel stattfindet, insbesondere Werks- und Betriebshöfe, Speditionen, Parkplätze sowie beliebige öffentliche Straßen. Locations for the novel process are in principle all places where normally there will be a charge exchange, in particular factory and depots, freight forwarders, parking and any public roads. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist dabei sogar ein rechtwinkliges Anfahren/Unterfahren der Wechselbrücke möglich, dies ist insbesondere im Zusammenhang mit engen Rangierräumen von großem Vorteil. With the inventive method it even a right start / driving under the swap is possible, it is particularly associated with narrow Rangierräumen great advantage.

Claims (14)

  1. Verfahren zum sensorgestützten Unterfahren eines Objekts oder zum Einfahren in ein Objekt, insbesondere eine Wechselbrücke, mit einem Nutzfahrzeug, wobei Umgebungsinformation von wenigstens einem am Heck des Nutzfahrzeugs angeordneten Sensor erfasst wird, und wobei anhand der erfassten Umgebungsinformation die Relativposition zwischen dem Objekt und dem Nutzfahrzeug bestimmt wird, wobei entfernungsabhängig in wenigstens zwei Phasen Objektmerkmale eines hierarchischen Modells des Objekts sensorgesteuert ausgewählt werden, wobei während der Annäherung des Nutzfahrzeugs an das Objekt eine individuelle Modellbildung des Objekts anhand einzelner Objektmerkmale durch Modelladaption erfolgt. A method for sensor-supported below an object or to retract into an object, in particular a swap body, the relative position between the object and the commercial vehicle determined with a commercial vehicle, wherein environment information is detected by at least one arranged at the rear of the utility vehicle sensor, and wherein based on the detected environment information will be dependent on distance sensor being controlled in at least two phases selected object features of a hierarchical model of the object, wherein during approach of the utility vehicle to the object is performed an individual modeling of the object on the basis of individual object characteristics by model adaptation.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei einer der wenigstens zwei Phasen um eine Blindfahrtphase handelt. A method according to claim 1, characterized in that it is in one of the at least two phases a blind drive phase.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund der Modellbildung anhand der einzelnen Objektmerkmale das Objekt erkannt wird. A method according to claim 1 or 2, characterized in that due to the modeling of the object is detected on the basis of individual object characteristics.
  4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund der Modellbildung anhand der einzelnen Objektmerkmale eine Trajektorie zum Unterfahren des Objekts oder zum Einfahren in das Objekt geplant wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that due to the modeling a trajectory for forklift of the object or to retract is planned in the object on the basis of individual object characteristics.
  5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, während sich das Nutzfahrzeug an das Objekt annähert, fortlaufend die Relativposition zwischen dem Nutzfahrzeug und dem Objekt bestimmt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that, while the commercial vehicle is approaching to the object continuously monitors the relative position between the commercial vehicle and the object is determined.
  6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Modellbildung an unterschiedliche Phasen angepasst ist, wobei das Fehlen bestimmter Merkmale toleriert wird und/oder wobei bestimmte Merkmale sichtbar sein müssen. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the modeling is adapted to different phases, the absence of certain features is tolerated and / or wherein certain features need to be visible.
  7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Übergang zwischen den Phasen sensorgesteuert erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the transition between the phases takes place under sensor control.
  8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Bewegungsparameter des Nutzfahrzeugs für die Blindfahrtphase während der Annäherung an das Objekt individuell angepasst werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that movement parameters of the utility vehicle for the reactive drive phase during the approach to the object can be adjusted individually.
  9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Geschwindigkeit des Nutzfahrzeugs situationsbedingt vorgegeben ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the maximum speed of the utility vehicle is set depending on the situation.
  10. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Nutzfahrzeug in einem vollautonomen, teilautonomen, aktiven oder passiven Assistenzbetrieb an das Objekt annähert. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the utility vehicle is approaching in a fully autonomous, semi-autonomous, active or passive assistant operation on the object.
  11. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass automatisch durchzuführende Fahrbewegungen mittels eines Bedienelements vom Fahrer quittiert werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the automatically performed driving movements by means of an operating element to be acknowledged by the driver.
  12. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Konfidenzschätzung der Objekterkennung auf die Reglerparameter des Nutzfahrzeugs einwirkt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a confidence estimate of the object recognition is applied to the control parameters of the utility vehicle.
  13. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der erfassten Umgebungsinformation zusätzlich eine Auswertung zur Kollisionsvermeidung durchgeführt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that additionally an evaluation is performed for collision avoidance based on the detected environment information.
  14. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein zu unterfahrendes Objekt oder ein Objekt, in das einzufahren ist, automatisch oder interaktiv durch den Fahrer ausgewählt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a subject to be propelled object or an object, in which is retract automatically or interactively selected by the driver.
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