DE102017115988A1

DE102017115988A1 - Modify a trajectory depending on an object classification

Info

Publication number: DE102017115988A1
Application number: DE102017115988.6A
Authority: DE
Inventors: Catherine Enright; Ciaran Hughes; Jonathan Horgan; Olivia Donnellan; Gustavo Pelaez; German Feijoo
Original assignee: Connaught Electronics Ltd
Current assignee: Connaught Electronics Ltd
Priority date: 2017-07-17
Filing date: 2017-07-17
Publication date: 2019-01-17

Abstract

Das automatisierte Betreiben eines Fahrzeugs soll sicherer gestaltet werden. Dazu wird ein Verfahren zum automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei dem eine Trajektorie (11, 12) bereitgestellt und ein Objekt (13) in einem der Trajektorie (11, 12) entsprechenden Bereich erfasst wird. Das erfasste Objekt (13) in dem Bereich wird klassifiziert. Schließlich wird die Bewegungsbahn der Trajektorie (11, 12) in Abhängigkeit von dem Klassifizieren des erfassten Objekts (13) modifiziert (14).

The automated operation of a vehicle should be made safer. For this purpose, a method for the automated operation of a vehicle is proposed in which a trajectory (11, 12) is provided and an object (13) in an area corresponding to the trajectory (11, 12) is detected. The detected object (13) in the area is classified. Finally, the trajectory of the trajectory (11, 12) is modified (14) in dependence on the classification of the detected object (13).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs durch Bereitstellen einer Trajektorie, Erfassen eines Objekts in einem der Trajektorie entsprechenden Bereich und Klassifizieren des erfassten Objekts in dem Bereich. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung eines solchen Verfahrens. Ferner bezieht sich die vorliegende Erfindung auch auf ein Kraftfahrzeug, das für automatisiertes Betreiben ausgebildet ist, mit einer Speichereinrichtung zum Bereitstellen einer Trajektorie, einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Objekts in einem der Trajektorie entsprechenden Bereich und einer Klassifiziereinrichtung zum Klassifizieren des erfassten Objekts in dem Bereich.The present invention relates to a method of automatically operating a vehicle by providing a trajectory, detecting an object in an area corresponding to the trajectory, and classifying the detected object in the area. Moreover, the present invention relates to a driver assistance system for carrying out such a method. Furthermore, the present invention also relates to a motor vehicle, which is designed for automated operation, with a storage device for providing a trajectory, a detection device for detecting an object in a trajectory corresponding area and a classification device for classifying the detected object in the area.

Hinsichtlich des automatisierten Betreibens von Fahrzeugen sind bislang insbesondere automatisierte Einparksysteme auf dem Markt. Eine neue Kategorie von automatisierten Einparksystemen ist ein trainiertes beziehungsweise gelerntes Einparksystem. Beim trainierten Parken befährt ein Fahrer eine Trajektorie beziehungsweise einen Referenzpfad bis zu einer finalen Parkposition. Diese Trajektorie speichert der Fahrer für zukünftige automatisierte Wiederholparkvorgänge.With regard to the automated operation of vehicles, automated parking systems have so far been on the market. A new category of automated parking systems is a trained or learned parking system. In trained parking, a driver travels a trajectory or a reference path up to a final parking position. This trajectory stores the driver for future automated Wiederholparkvorgänge.

In der Wiederholphase eines trainierten Parkvorgangs kann ein Hindernis auf dem Wiederholpfad detektiert werden, welches während der Trainingsphase nicht vorhanden war. Beispielsweise kann eine Mülltonne oder ein Fahrrad auf dem trainierten Pfad stehen. Des Weiteren könnte auch ein Fußgänger den trainierten Pfad überqueren.During the repeating phase of a trained parking process, an obstacle can be detected on the repeating path which was not present during the training phase. For example, a garbage bin or a bicycle may be standing on the trained path. Furthermore, a pedestrian could cross the trained path.

Aus der Druckschrift DE 10 2014 018 192 A1 ist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs bekannt, bei welchem aus Fahrdaten des Fahrzeugs eine Solltrajektorie bestimmt wird, welche dem Fahrzeug bei automatischer Fahrt zugrundegelegt wird. In einer Ausgestaltung wird bei einer geänderten Umgebung der Fahrt eine aus aktuellen Fahrdaten des Fahrzeugs ermittelte Trajektorie mit der Solltrajektorie verglichen, Abweichungen zwischen der neuen Trajektorie und der Solltrajektorie ermittelt und in Abhängigkeit von den Abweichungen eine neue Solltrajektorie erstellt. Insbesondere können Abweichungen berücksichtigt werden, wenn das Fahrzeug automatisch einem Hindernis ausweicht.From the publication DE 10 2014 018 192 A1 a method for controlling a vehicle is known in which from driving data of the vehicle, a target trajectory is determined, which is based on the vehicle during automatic driving. In one refinement, a trajectory determined from the current driving data of the vehicle is compared with the desired trajectory in an altered driving environment, deviations between the new trajectory and the desired trajectory are determined, and a new desired trajectory is created as a function of the deviations. In particular, deviations may be taken into account if the vehicle automatically avoids an obstacle.

Des Weiteren offenbart die Druckschrift DE 10 2011 107 974 A1 ein Verfahren und ein Rangierassistenzsystem zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld. In einem Lernmodus führt das Fahrzeug einen Referenz-Rangiervorgang in dem Umfeld durch, welcher abgespeichert wird. In einem nach dem Lernmodus vom Fahrzeug zumindest semi-autonom durchzuführenden Wiederhol-Rangieren in diesem Umfeld wird der abgespeicherte Referenz-Rangiervorgang für das Wiederhol-Rangieren berücksichtigt. Gegebenenfalls wird ein in dem Referenzpfad vorhandenes Objekt erfasst und erkannt, ob die Objektart ein statisches oder dynamisches Objekt ist. Dementsprechend wird der Wiederhol-Rangiervorgang nicht mehr zu Ende geführt, oder es wird nur für eine bestimmte Zeitdauer gewartet, um den Wiederhol-Rangiervorgang beenden zu können. Insbesondere ist vorgesehen, dass gerade bei dem Erkennen von bewegten Objekten eine vorgebbare Wartezeit gewartet wird und überprüft wird, ob sich das Objekt aus dem Bewegungsbereich des Fahrzeugs wegbewegt oder nicht.Furthermore, the document discloses DE 10 2011 107 974 A1 a method and a maneuvering assistance system for maneuvering a vehicle in an environment. In a learning mode, the vehicle performs a reference shunting operation in the environment which is stored. In a repeating maneuvering in this environment, which is to be carried out by the vehicle at least semi-autonomously after the learning mode, the stored reference maneuvering operation for the repeat maneuvering is taken into account. If necessary, an object present in the reference path is detected and it is detected whether the object type is a static or dynamic object. Accordingly, the repeating shunting operation is not completed or waiting for a certain period of time to complete the repeating shunting operation. In particular, it is provided that it is precisely during the detection of moving objects that a specifiable waiting time is waited for and it is checked whether the object moves away from the movement range of the vehicle or not.

Derart automatisierte Verfahren beziehungsweise Systeme können insbesondere für das sogenannte „Home Zone Parking“ verwendet werden. Dabei wird eine Einparktrajektorie gelernt und bei Bedarf automatisiert wiederholt. Nachteilig bei derartigen Verfahren ist aber, dass in der Regel beim Stoppen des Fahrzeugs aufgrund eines Hindernisses auf der abzufahrenden Trajektorie der Einparkvorgang abgebrochen wird.Such automated methods or systems can be used in particular for so-called "home zone parking". A parking trajectory is learned and automatically repeated if necessary. A disadvantage of such methods, however, is that usually when stopping the vehicle due to an obstacle on the trajectory to be traversed the parking is canceled.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, bei auftretenden Hindernissen einen Abbruch des automatisierten Betriebs des Fahrzeugs möglichst zu vermeiden.The object of the present invention is thus, as far as possible to avoid any interruptions in the automated operation of the vehicle when obstacles occur.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren nach Anspruch 1, ein Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 13 und ein Fahrzeug nach Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention, this object is achieved by a method according to claim 1, a driver assistance system according to claim 13 and a vehicle according to claim 14. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung wird demnach ein Verfahren zum automatisierten Betreiben eines Fahrzeugs durch Bereitstellen einer Trajektorie, Erfassen eines Objekts in einem der Trajektorie entsprechenden Bereich und Klassifizieren des erfassten Objekts in dem Bereich bereitgestellt. Bei dem automatisierten Betreiben kann es sich beispielsweise um ein automatisiertes Einparken, aber auch um andere automatisierte beziehungsweise autonome Fahrten eines Fahrzeugs handeln. Dabei wird eine Trajektorie bereitgestellt, die eine Solltrajektorie darstellt, entlang der das Fahrzeug fahren würde, wenn kein Hindernis auftritt. Die Trajektorie kann beispielsweise mittels einer Speichereinrichtung von dem Fahrzeug selbst oder von außen bereitgestellt werden. Bei der Trajektorie handelt es sich vorzugsweise um eine trainierte Trajektorie, die dann in dem automatisierten Betrieb automatisch beziehungsweise teilautomatisch wiederholt wird. Dabei ist zu beachten, dass sich das Wort „Trajektorie“ im vorliegenden Dokument stets auf eine mathematische Repräsentation einer tatsächlichen Trajektorie im realen Raum bezieht, falls nicht explizit eine andere Bedeutung angegeben ist.Accordingly, according to the present invention, there is provided a method of automatically operating a vehicle by providing a trajectory, detecting an object in a region corresponding to the trajectory, and classifying the detected object in the region. The automated operation may be, for example, automated parking, but also other automated or autonomous journeys of a vehicle. In this case, a trajectory is provided which represents a target trajectory along which the vehicle would travel if no obstacle occurs. The trajectory can be provided for example by means of a memory device of the vehicle itself or from the outside. The trajectory is preferably a trained trajectory, which is then automatically or partially automatically repeated in the automated mode. It should be noted that the word "trajectory" in this document always refers to a mathematical representation of an actual trajectory in the real world Refers to space, unless another meaning is explicitly stated.

Falls nun ein Objekt, z.B. ein Gegenstand, ein Tier oder eine Person, auf der Trajektorie, d.h. in einem der Trajektorie entsprechenden Bereich, erfasst wird, wird es zunächst klassifiziert. Dabei muss der der Trajektorie entsprechende Bereich nicht ausschließlich über einer die Trajektorie repräsentierenden Linie liegen. Vielmehr kann ein vorgegebener Abstand zu beiden Seiten der Trajektorie als ein vorbestimmter Bereich definiert sein, in dem das Objekt oder mehrere Objekte erfasst werden. Des Weiteren kann dieser Bereich um die Trajektorie auch beliebig anders festgelegt sein. Das in dem vorbestimmten Bereich um die Trajektorie erfasste Objekt wird schließlich einer von mehreren Klassen zugeordnet. Gegebenenfalls wird es auch vorbestimmten Unterklassen zugeordnet.If an object, e.g. an object, an animal or a person, on the trajectory, i. is detected in an area corresponding to the trajectory, it is first classified. In this case, the area corresponding to the trajectory does not have to lie exclusively over a line representing the trajectory. Rather, a predetermined distance to both sides of the trajectory may be defined as a predetermined range in which the object or multiple objects are detected. Furthermore, this area around the trajectory can also be defined differently. The object detected in the predetermined area around the trajectory is finally assigned to one of several classes. Optionally, it is also assigned to predetermined subclasses.

Auf der Basis des Klassifizierens des erfassten Objekts wird nun die Bewegungsbahn oder der Pfad beziehungsweise die Gestalt der Trajektorie modifiziert. Dabei beschreibt die Bewegungsbahn der Trajektorie den Verlauf der Bewegung des Fahrzeugs bei dem automatisierten Betrieb. Durch das Modifizieren ergibt sich somit eine neue Bewegungsbahn beziehungsweise ein neuer Verlauf für die automatisierte Bewegung des Fahrzeugs. Konkret wird so beispielsweise um ein Objekt herum gefahren. Dies bedeutet, dass nicht nur die virtuelle neue Trajektorie berechnet, sondern dass gegebenenfalls auch das Fahrzeug automatisch entsprechend der modifizierten Trajektorie automatisiert bewegt wird. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass ein automatisierter Fahrvorgang abgebrochen wird, wenn sich ein Objekt auf der vorgegebenen Trajektorie (Solltrajektorie) befindet.On the basis of classifying the detected object, the trajectory or the path or the shape of the trajectory is now modified. The trajectory of the trajectory describes the course of the movement of the vehicle in automated operation. By modifying, this results in a new trajectory or a new course for the automated movement of the vehicle. Specifically, for example, it is driven around an object. This means that not only the virtual new trajectory is calculated, but that, if necessary, the vehicle is automatically automatically moved according to the modified trajectory. In this way it can be avoided that an automated driving operation is aborted when an object is on the given trajectory (desired trajectory).

Unter Umständen ist es notwendig, das Fahrzeug auf der Trajektorie zu lokalisieren. Die entsprechende Position des Fahrzeugs relativ zu der Trajektorie, kann dann bei dem Modifizieren der Bewegungsbahn der Trajektorie berücksichtigt werden.It may be necessary to locate the vehicle on the trajectory. The corresponding position of the vehicle relative to the trajectory can then be taken into account when modifying the trajectory of the trajectory.

In einer bevorzugten Ausgestaltung betrifft das automatisierte Betreiben des Fahrzeugs einen Parkvorgang beziehungsweise ist Teil davon. So kann die Trajektorie eine Einparktrajektorie darstellen und das Fahrzeug bewegt sich bei dem automatisierten Parken in eine vorgegebene Parklücke beziehungsweise einen vorgegebenen Parkplatz. In a preferred embodiment, the automated operation of the vehicle relates to a parking operation or is part of it. Thus, the trajectory can represent a parking trajectory and the vehicle moves in the automated parking in a predetermined parking space or a given parking space.

Das Ende der Trajektorie repräsentiert entsprechend die Parkposition des Fahrzeugs. Bei diesem automatisierten Parken kann sich das Fahrzeug automatisiert vorwärts und/oder rückwärts bewegen. Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen sind aber auch generell bei dem automatisierten Betreiben des Fahrzeugs möglich.The end of the trajectory correspondingly represents the parking position of the vehicle. In this automated parking, the vehicle can automatically move forward and / or backward. But forward and backward movements are also generally possible in the automated operation of the vehicle.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei dem Klassifizieren des erfassten Objekts unterschieden, ob das Objekt statisch oder dynamisch ist. Bei dem Erfassen des Objekts werden also zusätzliche Informationen über das Objekt ermittelt, die es gestatten, eindeutig unterscheiden zu können, ob sich das Objekt bewegt oder nicht. Diese zusätzlichen Informationen (gegebenenfalls auch nur eine einzelne Information) werden für das Klassifizieren hinsichtlich der Klassen „statisch“ und „dynamisch“ herangezogen. Gegebenenfalls werden entsprechende Konsequenzen aus dieser Klassifizierung gezogen. Gegebenenfalls wird die Dynamik des eigenen Fahrzeugs mit der Dynamik des Objekts verglichen, um einen Punkt größter Annäherung beziehungsweise einen Kollisionspunkt zu berechnen. Dieser mögliche Kollisionspunkt beziehungsweise geschätzte Punkt größter Annäherung kann als Basis der Umgestaltung der Trajektorie genutzt werden. So kann dieser Punkt beispielsweise knapp oder großräumig umfahren werden.In a further preferred embodiment of the method according to the invention, a distinction is made in classifying the detected object as to whether the object is static or dynamic. When capturing the object, additional information about the object is thus determined, which makes it possible to clearly distinguish whether the object is moving or not. This additional information (possibly even a single piece of information) is used for classifying the classes "static" and "dynamic". If necessary, appropriate consequences are drawn from this classification. Optionally, the dynamics of the own vehicle is compared with the dynamics of the object to calculate a point of greatest approximation or a collision point. This possible collision point or estimated point of greatest approximation can be used as the basis of the transformation of the trajectory. For example, this point can be bypassed in a short or wide area.

Gegebenenfalls wird bei dem Klassifizieren des erfassten Objekts unterschieden, ob das Objekt ein Fußgänger, ein Fahrzeug oder ein Tier ist. Auch andere mögliche Klassen können festgelegt werden, wie etwa Mülltonne, Baustelle, Radfahrer und dergleichen. All diesen Objekten können klassentypische Bewegungsprofile zugeordnet werden, die dann bei dem Modifizieren der Bewegungsbahn beziehungsweise des Pfads der Trajektorie herangezogen werden können. Natürlich kann das Klassifizieren des Objekts während der automatisierten Fahrt des Fahrzeugs mehrfach durchgeführt werden, um beispielsweise die Genauigkeit zu erhöhen. Wird beispielsweise bei größerer Entfernung ein Objekt falsch klassifiziert, so kann sich dieser Klassifikationsfehler beim Näherkommen beheben lassen. Dementsprechend kann auch das Modifizieren der Bewegungsbahn der Trajektorie wiederholt stattfinden. So kann die Trajektorie also dynamisch modifiziert werden. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn sich die Dynamik des erfassten Objekts ändert. Beispielsweise kann ein Fußgänger, der sich in der Nähe der ursprünglichen Solltrajektorie befindet, seine Bewegungsrichtung ändern. Dies muss dann unmittelbar beim Modifizieren der Trajektorie berücksichtigt werden.Optionally, in classifying the detected object, it is discriminated whether the object is a pedestrian, a vehicle or an animal. Other possible classes can be defined, such as garbage bin, construction site, cyclists and the like. All of these objects can be assigned class-typical motion profiles, which can then be used in modifying the trajectory or the path of the trajectory. Of course, the classification of the object during the automated drive of the vehicle may be performed multiple times, for example to increase the accuracy. If, for example, an object is classified incorrectly at a greater distance, this classification error can be corrected as it approaches. Accordingly, the modification of the trajectory of the trajectory can also take place repeatedly. So the trajectory can be dynamically modified. This is particularly advantageous when the dynamics of the detected object changes. For example, a pedestrian who is in the vicinity of the original target trajectory, change its direction of movement. This must then be considered immediately when modifying the trajectory.

In einer weiteren Ausgestaltung des automatisierten Betriebsverfahrens werden ein Umgebungsbereich des der Trajektorie entsprechenden Bereichs erfasst und die entsprechenden Umgebungsdaten für das Modifizieren der Bewegungsbahn der Trajektorie herangezogen. Für das Modifizieren der Trajektorie ist es nämlich in der Regel notwendig, den Umgebungsbereich der Trajektorie genauer zu kennen. So kann beispielsweise unmittelbar neben der Trajektorie ein Fußweg verlaufen, der nicht befahren werden darf. Dementsprechend ist es vorteilhaft, wenn automatisch erkannt wird, dass ein bestimmter Bereich um die Soll-Trajektorie für das Modifizieren nicht zur Verfügung steht. In ähnlicher Weise kann auch vorgegeben werden, dass prinzipiell befahrbare Bereiche, wie etwa ein Rasen, von der Befahrbarkeit ausgeschlossen werden und somit für die Modifikation nicht zur Verfügung stehen. Generell kann es aber auch notwendig sein, in der Umgebung Bereiche zu erfassen, die prinzipiell nicht befahrbar sind, wie etwa Mauern, Säulen, Abgründe und dergleichen. Derartige Bereiche müssen dann bei dem Modifizieren ebenfalls berücksichtigt werden.In a further refinement of the automated operating method, an environmental region of the region corresponding to the trajectory is detected, and the corresponding environmental data is used for modifying the trajectory of the trajectory. For the modification of the trajectory, it is usually necessary to know the surrounding area of the trajectory more precisely. For example, immediately next to the trajectory, a footpath can run which must not be traveled. Accordingly, it is advantageous if It is automatically detected that a certain area around the target trajectory is not available for modification. In a similar way, it can also be specified that areas that can be driven in principle, such as a lawn, are excluded from trafficability and are thus not available for the modification. In general, however, it may also be necessary to detect areas in the environment that are in principle not passable, such as walls, columns, chasms and the like. Such areas must then also be taken into account in the modification.

In diesem Zusammenhang ist es besonders vorteilhaft, wenn der erfasste Umgebungsbereich klassifiziert wird und die Umgebungsdaten korrespondierende Umgebungsklassifikationsdaten sind. So können beispielsweise als Fußweg, als Radweg und/oder als Rasen klassifizierte Flächen grundsätzlich von der Befahrbarkeit ausgeschlossen werden, womit sie für die Modifikation der Trajektorie ausgeschlossen sind. Des Weiteren können beispielsweise Bordsteine oder rot markierte Bereiche (zum Beispiel markierte Fahrradbereiche) zwar grundsätzlich für die Befahrbarkeit zur Verfügung stehen, aber aufgrund ihrer spezifischen Klassifizierung zu einer Reduktion der Geschwindigkeit oder bei mehreren Modifikationsmöglichkeiten zu einer Meidung einer entsprechenden Trajektorie führen.In this context, it is particularly advantageous if the detected environmental area is classified and the environmental data is corresponding environmental classification data. Thus, for example, surfaces classified as footpath, as cycle path and / or as lawns can basically be excluded from trafficability, which excludes them for the modification of the trajectory. Furthermore, curbs or areas marked in red (for example marked bicycle areas) may, in principle, be available for trafficability, but due to their specific classification lead to a reduction in speed or, in the case of several modification possibilities, to a avoidance of a corresponding trajectory.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass für das Bereitstellen der Trajektorie ein automatisiertes Lernen eines von dem Fahrzeug abgefahrenen Referenzpfads erfolgt. Die Trajektorie entsteht also vorab beispielsweise dadurch, dass der Fahrer selbst das Fahrzeug an die entsprechende Zielposition (z.B. Parkposition) führt und die korrespondierende Trajektorie automatisiert aufgezeichnet wird. In einer Weiterbildung wird ein Referenzpfad durch das Fahrzeug mehrfach durchfahren und das Fahrzeug lernt daraus einen optimierten Pfad, was insbesondere für Einparkvorgänge von Vorteil sein kann. Diese gelernte beziehungsweise trainierte Trajektorie wird dann bei Bedarf, z.B. bei einem auf der Trajektorie neu auftretenden Objekt, modifiziert.Furthermore, provision can be made for automated learning of a reference path traveled by the vehicle to be provided for the provision of the trajectory. The trajectory thus arises in advance, for example, in that the driver himself leads the vehicle to the corresponding target position (for example parking position) and the corresponding trajectory is recorded automatically. In a further development, a reference path through the vehicle is repeatedly traversed and the vehicle learns from it an optimized path, which can be particularly advantageous for parking operations. This trained trajectory is then, if necessary, e.g. in a newly occurring on the trajectory object, modified.

Für das Erfassen des Objekts und/oder des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs kann ein Radarsensor, ein Ultraschallsensor und/oder ein optischer Sensor eingesetzt werden. Selbstverständlich können auch beliebige andere Sensoren verwendet werden. Als optischer Sensor kann insbesondere eine Kamera oder ein Lidar verwendet werden. Ebenso selbstverständlich ist, dass zum Erfassen des Objekts auch mehrere derartige Sensoren eingesetzt werden können. Insbesondere werden Sensoren eingesetzt, die ohnehin in dem Fahrzeug bereits eingebaut sind. Auf diese Weise kann erreicht werden, dass die jeweiligen Sensoren mehrfach genutzt werden.For detecting the object and / or the surrounding area of the vehicle, a radar sensor, an ultrasonic sensor and / or an optical sensor can be used. Of course, any other sensors can be used. As an optical sensor, in particular a camera or a lidar can be used. It is also self-evident that several such sensors can be used to detect the object. In particular, sensors are used, which are already installed in the vehicle anyway. In this way it can be achieved that the respective sensors are used several times.

Eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass bei dem Modifizieren der Bewegungsbahn der Trajektorie ein Pfad entsteht, der um das erfasste Objekt herum führt, aber den gleichen Endpunkt besitzt wie die Trajektorie. Wie also bereits oben angedeutet wurde, soll mit dem Modifizieren also ein Umfahren des Objekts erreicht werden, wodurch ein Abbruch des automatisierten Fahrens also vermieden wird. Dennoch wird am Ende der Trajektorie das Ziel, z.B. die Parkposition, wie vor der Modifikation der Trajektorie erreicht.A further embodiment of the method according to the invention provides that in modifying the trajectory of the trajectory, a path is created which leads around the detected object but has the same end point as the trajectory. As has already been indicated above, therefore, a modification of the object is to be achieved with the modification, so that a termination of the automated driving is thus avoided. Nevertheless, at the end of the trajectory, the target, e.g. the parking position as reached before the modification of the trajectory.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass das erfasste Objekt als dynamisch klassifiziert wird, und eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Abfahren der modifizierten Trajektorie in Abhängigkeit von dem dynamischen Objekt variiert wird. So kann beispielsweise das Objekt der Klasse „Fußgänger“ zugeordnet werden, wobei dieser Klasse beispielsweise „Schrittgeschwindigkeit“ zugeordnet ist. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass an einem Fußgänger mit zu hoher Geschwindigkeit vorbeigefahren wird. Eine entsprechende Gefährdung des Fußgängers kann so vermieden werden. Wird hingegen das Objekt als statisch klassifiziert, kann mit unverminderter Geschwindigkeit vorbeigefahren werden. Somit kann durch geeignete Abwägung von Fahreffizienz und Gefährdung das Ziel auf der modifizierten Trajektorie in passender Weise erreicht werden.Furthermore, it can be provided that the detected object is classified as dynamic, and a speed of the vehicle is varied when the modified trajectory is traversed as a function of the dynamic object. For example, the object may be associated with the "pedestrian" class, with this class being associated, for example, with "walking speed". In this way it can be prevented that is passed by a pedestrian at a high speed. A corresponding hazard to the pedestrian can be avoided. If, on the other hand, the object is classified as static, it can be passed with undiminished speed. Thus, by appropriate weighing of driving efficiency and risk the target on the modified trajectory can be achieved in a suitable manner.

Eine weitere Ausführungsform kann darin bestehen, dass bei dem Modifizieren der Bewegungsbahn der Trajektorie ein vorgegebener Abstand des Fahrzeugs zu dem erfassten Objekt eingehalten wird. Dieser Abstand kann beispielsweise entsprechend der gefundenen Klasse des Objekts variiert werden. So sollte beispielsweise bei Fußgängern ein größerer Abstand gehalten werden als bei statischen Objekten, wie etwa Fahrzeugen, Baustellen und Mülltonnen. Ähnliches gilt für Tiere und andere dynamische Objekte. Gerade die dynamischen Objekte machen es erforderlich, zu ihnen einen größeren Abstand einzuhalten, da sie ihre Bewegung jederzeit ändern könnten. Eine klassenabhängige Modifikation des vorgegebenen Abstands ist also sinnvoll.A further embodiment may consist in that, when modifying the trajectory of the trajectory, a predetermined distance of the vehicle from the detected object is maintained. This distance can be varied, for example, according to the found class of the object. For example, for pedestrians a greater distance should be kept than for static objects, such as vehicles, construction sites and garbage cans. The same applies to animals and other dynamic objects. Especially the dynamic objects make it necessary to keep a greater distance to them, as they could change their movement at any time. A class-dependent modification of the given distance is therefore useful.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird eine Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei dem automatisierten Betreiben in Abhängigkeit von dem Klassifizieren des Objekts festgelegt. Diese Höchstgeschwindigkeit kann für die gesamte modifizierte Trajektorie oder nur für einen Teilbereich (z.B. die unmittelbare Umfahrung des Objekts) gelten. Beispielsweise kann die Höchstgeschwindigkeit bei Fußgängern niedriger sein als bei Tieren, und diese wiederum niedriger als bei Nicht-Lebewesen. Grundsätzlich kann natürlich auch die Geschwindigkeit bei erfasstem dynamischem Objekt niedriger sein als bei erfasstem statischem Objekt. Hierdurch können entsprechende Sicherheitsvorgaben besser eingehalten werden.In a further advantageous embodiment, a maximum speed of the vehicle is determined in the automated operation in dependence on the classification of the object. This maximum speed can apply to the entire modified trajectory or only to a partial area (eg the immediate bypassing of the object). For example, the maximum speed may be lower for pedestrians than for animals, and in turn lower than for non-animals. In principle, of course, the speed can also be lower for a detected dynamic object than for a detected static object. This allows corresponding safety requirements are better met.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung der oben geschilderten Verfahren ausgebildet. Insbesondere kann es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um ein Parkassistenzsystem handeln. Das Fahrerassistenzsystem kann in Form von Hardware oder Software realisiert sein.In a particularly advantageous embodiment, a driver assistance system for carrying out the above-described method is formed. In particular, the driver assistance system can be a parking assistance system. The driver assistance system can be realized in the form of hardware or software.

Die oben angeführte Aufgabe wird erfindungsgemäß auch gelöst durch ein Fahrzeug, das für automatisiertes Betreiben ausgebildet ist, mit einer Speichereinrichtung zum Bereitstellen einer Trajektorie, einer Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines Objekts in einem der Trajektorie entsprechenden Bereich und einer Klassifiziereinrichtung zum Klassifizieren des erfassten Objekts in dem Bereich, sowie mit einer Recheneinrichtung zum Modifizieren einer Bewegungsbahn der Trajektorie in Abhängigkeit von dem Klassifizieren des erfassten Objekts.The object mentioned above is also achieved according to the invention by a vehicle designed for automated operation, having a memory device for providing a trajectory, a detection device for detecting an object in a trajectory corresponding to a region and a classifier for classifying the detected object in the region , and computing means for modifying a trajectory of the trajectory in response to classifying the detected object.

Die oben im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren geschilderten Variationsmöglichkeiten und Vorteile gelten sinngemäß auch für das erfindungsgemäße Fahrzeug. Dabei werden die genannten Verfahrensmerkmale als entsprechende funktionelle Merkmale geeigneter Mittel des Fahrzeugs verstanden.The possibilities of variation and advantages described above in connection with the method according to the invention also apply mutatis mutandis to the vehicle according to the invention. The mentioned process features are understood as corresponding functional features of suitable means of the vehicle.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations without the scope of the invention leave. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

In den beigefügten Zeichnungen zeigen in:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
2 eine schematische Darstellung einer modifizierten Trajektorie um ein statisches Objekt bei einem Einparkvorgang;
3 eine schematische Darstellung modifizierter Trajektorien um ein dynamisches Objekt bei einem Einparkvorgang; und
4 ein schematisches Blockdiagramm eines Systems zur Planung einer Trajektorie.

In the accompanying drawings show in:

1 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle according to the invention;
2 a schematic representation of a modified trajectory around a static object in a parking operation;
3 a schematic representation of modified trajectories to a dynamic object in a parking operation; and
4 a schematic block diagram of a system for planning a trajectory.

Die nachfolgend näher geschilderten Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar. In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.The embodiments described in more detail below represent preferred embodiments of the present invention. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist im vorliegenden Fall als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu ausgelegt ist, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 bei einem Parkvorgang, einem Rangiervorgang oder dergleichen zu unterstützen. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise dazu ausgelegt sein, das Kraftfahrzeug 1 zumindest semi-autonom zu manövrieren. Dazu kann das Fahrerassistenzsystem 2 in eine Lenkung sowie zum vollautonomen Manövrieren in ein Antriebs- und Bremssystem des Kraftfahrzeugs 1 eingreifen. Das Fahrerassistenzsystem 2 weist zumindest eine Sensoreinrichtung 3 auf, welche dazu ausgelegt ist, Sensordaten aus einem Umgebungsbereich 4 des Kraftfahrzeugs 1 zu erfassen. Die Sensoreinrichtung 3 kann mindestens einen Radarsensor und/oder einen Lidarsensor und/oder eine Kamera aufweisen. Sensoren der Sensoreinrichtung 3 können im Innenraum des Fahrzeugs, aber auch im Frontbereich 5 und/oder Heckbereich 6 des Fahrzeugs 1 angeordnet sein. 1 shows a motor vehicle 1 according to the present invention. The car 1 is designed in the present case as a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2 , which is designed to be a driver of the motor vehicle 1 to assist in a parking operation, a maneuvering or the like. The driver assistance system 2 can be designed, for example, the motor vehicle 1 at least semi-autonomous maneuvering. This can be done by the driver assistance system 2 in a steering and fully autonomous maneuvering in a drive and braking system of the motor vehicle 1 intervention. The driver assistance system 2 has at least one sensor device 3 which is designed to receive sensor data from a surrounding area 4 of the motor vehicle 1 capture. The sensor device 3 may comprise at least one radar sensor and / or a lidar sensor and / or a camera. Sensors of the sensor device 3 can in the interior of the vehicle, but also in the front area 5 and / or rear area 6 of the vehicle 1 be arranged.

Die Sensordaten können einer Recheneinrichtung 7 des Fahrerassistenzsystems 2 bereitgestellt werden. Die Recheneinrichtung 7 kann beispielsweise in ein fahrzeugseitiges Steuergerät integriert sein. Die Recheneinrichtung 7 dient dazu, die Sensordaten der Sensoreinrichtung 3 auszuwerten und anhand der Sensordaten Objekte 8 in dem Umgebungsbereich 4 zu erkennen sowie deren Position zu bestimmen. Außerdem ist die Recheneinrichtung 7 dazu ausgelegt, das erkannte Objekt 8 beispielsweise als statisches oder dynamisches Objekt zu klassifizieren. Außerdem kann die Recheneinrichtung 7 das Objekt spezifischer beispielsweise als Fußgänger oder Radfahrer beziehungsweise als Baustelle oder parkendes Fahrzeug klassifizieren.The sensor data can be a computing device 7 of the driver assistance system 2 to be provided. The computing device 7 can be integrated, for example, in a vehicle-mounted control unit. The computing device 7 serves to the sensor data of the sensor device 3 evaluate and based on the sensor data objects 8th in the surrounding area 4 to recognize and to determine their position. In addition, the computing device 7 designed to be the recognized object 8th for example, to classify as a static or dynamic object. In addition, the computing device 7 Classify the object more specifically, for example, as a pedestrian or cyclist, or as a construction site or parked vehicle.

Ferner können die Sensordaten der Sensoreinrichtung dazu verwendet werden, den Umgebungsbereich 4 beziehungsweise einen Teil davon zu klassifizieren. So kann der Umgebungsbereich 4 beispielsweise als befahrbar oder nicht befahrbar klassifiziert werden. So kann beispielsweise ein Radweg als prinzipiell befahrbar und ein Rasen als nicht befahrbar klassifiziert werden. Furthermore, the sensor data of the sensor device can be used to the surrounding area 4 or to classify a part of it. So can the surrounding area 4 For example, be classified as passable or not passable. Thus, for example, a cycle path can be classified as basically passable and a lawn as not passable.

In einem konkreten Beispiel wird nun von einem Fahrzeug eine Parktrajektorie für automatisiertes Einparken gelernt beziehungsweise trainiert. Im Wiederholungsfall kann nun das Kraftfahrzeug die trainierte Trajektorie abrufen und automatisch beziehungsweise halbautomatisch in die bekannte Parkposition fahren. Befindet sich nun plötzlich bei einem neuen Wiederhol-Parkvorgang ein Objekt auf der trainierten Trajektorie, so würde ein einfaches Stoppen des Fahrzeugs den Wiederhol-Parkvorgang abbrechen und beenden. Um dies zu vermeiden, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, die trainierte Trajektorie zu modifizieren und hierfür das erfasste Objekt, welches das Hindernis darstellt, zu klassifizieren. Der Vorteil dieser Lösung ist, dass durch das Klassifizieren des Objekts beziehungsweise Hindernisses auf der trainierten Trajektorie eine intelligente Objektmeidestrategie so verbessert werden kann, dass die Wahrscheinlichkeit, dass das Manöver erfolgreich beendet wird, erhöht ist. Dabei kann es unter Umständen besonders vorteilhaft sein, die fundamentalen Unterschiede zwischen dynamischen und statischen Hindernissen bei der Planung der modifizierten Wiederholtrajektorie zu berücksichtigen.In a concrete example, a parking trajectory for automated parking is now learned or trained by a vehicle. In the case of repetition, the motor vehicle can now retrieve the trained trajectory and drive automatically or semi-automatically into the known parking position. If an object suddenly rests on the trained trajectory in a new repeat parking process, a simple stop of the vehicle would stop and end the repeat parking process. In order to avoid this, it is proposed according to the invention to modify the trained trajectory and to classify the detected object, which represents the obstacle, for this purpose. The advantage of this solution is that by classifying the object or obstacle on the trained trajectory, an intelligent object avoidance strategy can be improved so that the likelihood of the maneuver being successfully completed is increased. Under certain circumstances, it may be particularly advantageous to consider the fundamental differences between dynamic and static obstacles when planning the modified repetitive trajectory.

Beispielsweise kann eine automatische Adaption eines automatisierten Fahrzeugmanövers für ein trainiertes Einparkszenario mithilfe von Signalen eines Kamerasensors oder einer anderen Sensorik erfolgen. Dieses adaptierbare Verhalten hängt von einer verlässlichen Hindernisdetektion ab und kann von einer Klassifikation (statisch oder dynamisch beziehungsweise spezifische Klassen wie Fußgänger, Fahrzeug, Tier et cetera) der Hindernisse auf dem Fahrzeugpfad sowie von einer Detektion eines befahrbaren Bereichs um die Trajektorie profitieren. Jeglicher Sensortyp kann verwendet werden, um das Hindernis auf dem Fahrzeugpfad zu detektieren. Mithilfe von Computer-Vision- und Maschinenlerntechniken können Objekte, die von Fahrzeugkameras beobachtet werden, insbesondere als dynamisch oder statisch klassifiziert werden. Alternativ oder zusätzlich können Lidar- und Radardaten verwendet werden, um die Objekte zu klassifizieren. Diese Unterscheidung der Objekte ermöglicht adaptive Reaktionen. Dabei beschreibt der befahrbare Bereich beispielsweise einen Bereich um das Fahrzeug, in dem es erlaubt ist, eine Trajektorie zu planen. Dabei ist nicht notwendigerweise alles befahrbar, was nicht dem detektierten Objekt entspricht. Beispielsweise will der Nutzer nicht, dass das Fahrzeug eine Route um das Hindernis durch einen Rasen plant. Daher muss das Fahrzeug für seine Trajektorieplanung befahrbare Bereiche verwenden. Auch dieser befahrbare Bereich um das Fahrzeug kann mit einem beliebigen Sensortyp oder einer Kombination von Sensoren unterschiedlicher Sensortypen (z.B. Kamera, Radar, ULS (Universal Laser Sensor) oder Lidar et cetera) detektiert werden.For example, an automatic adaptation of an automated vehicle maneuver for a trained parking scenario can take place with the aid of signals from a camera sensor or another sensor system. This adaptable behavior depends on a reliable obstacle detection and can benefit from a classification (static or dynamic or specific classes such as pedestrian, vehicle, animal et cetera) of the obstacles on the vehicle path as well as a detection of a drivable area around the trajectory. Any type of sensor can be used to detect the obstacle on the vehicle path. Using computer vision and machine learning techniques, objects observed by vehicle cameras can be classified, in particular, as dynamic or static. Alternatively or additionally, lidar and radar data may be used to classify the objects. This distinction of objects allows adaptive responses. For example, the drivable area describes an area around the vehicle in which it is possible to plan a trajectory. In this case, not everything is necessarily passable, which does not correspond to the detected object. For example, the user does not want the vehicle to plan a route around the obstacle through a lawn. Therefore, the vehicle must use drivable areas for its trajectory planning. Also, this drivable area around the vehicle can be detected with any type of sensor or a combination of sensors of different sensor types (e.g., camera, radar, ULS (universal laser sensor) or lidar et cetera).

2 zeigt ein einfaches Beispiel für einen trainierten beziehungsweise gelernten Einparkvorgang, wie er erfindungsgemäß modifiziert wird. In dem Beispiel ist ein Parkplatz 10 vorgegeben. Eine Trajektorie 11 wurde trainiert, um ein in 2 nicht dargestelltes Fahrzeug auf den Parkplatz 10 zu fahren. Hierzu wird das Fahrzeug beispielsweise ein- oder mehrfach von einem Fahrer per Hand auf den Parkplatz 10 gefahren. Das Fahrzeug merkt sich diese Trajektorie und speichert entsprechende Daten ab. Bei einem wiederholten Einparkvorgang wird die Trajektorie 11 von dem Speicher bereitgestellt, um das Fahrzeug automatisiert auf den Parkplatz 10 zu fahren. Dabei muss die Trajektorie 11 nicht gerade sein wie in dem Beispiel von 2, sondern sie kann jegliche gekrümmte Form annehmen. 2 shows a simple example of a trained or learned parking operation, as it is modified according to the invention. In the example is a parking lot 10 specified. A trajectory 11 was trained to be an in 2 not shown vehicle in the parking lot 10 to drive. For this purpose, the vehicle, for example, one or more times by a driver by hand in the parking lot 10 hazards. The vehicle remembers this trajectory and stores corresponding data. Repeated parking becomes the trajectory 11 provided by the store to automate the vehicle to the parking lot 10 to drive. Thereby the trajectory has to be 11 not be just like in the example of 2 but it can take any curved shape.

Wird nun von dem Fahrzeug auf der gelernten Trajektorie 11 ein Objekt 13 erfasst, so ist es in der Regel nicht mehr möglich, die Trajektorie 11 vollständig für den Einparkvorgang beziehungsweise den Rangiervorgang zu benutzen. Falls das Fahrzeug jedoch erkennt, dass das detektierte Objekt 13 überfahrbar ist (z.B. eine Zeitung), so kann die gelernte Trajektorie 11 für das Wiederhol-Manöver unverändert benutzt werden. Voraussetzung dafür ist, dass das Fahrzeug das erfasste Objekt 13 zuverlässig klassifiziert.Will now be from the vehicle on the learned trajectory 11 an object 13 recorded, it is usually no longer possible, the trajectory 11 completely to use for the parking or the maneuvering. However, if the vehicle recognizes that the detected object 13 is traversable (eg a newspaper), so can the learned trajectory 11 be used unchanged for the repeat maneuver. Prerequisite is that the vehicle is the detected object 13 reliably classified.

In der Regel wird es jedoch notwendig sein, das automatisierte Manöver beziehungsweise die Trajektorie 11 abzuändern, wenn ein Objekt 13 auf der Trajektorie 11 detektiert wird. Dazu ist es hilfreich, überhaupt zu klassifizieren, ob es sich um ein statisches oder dynamisches Objekt handelt. In dem Beispiel von 2 wird angenommen, dass es sich bei dem Objekt 13 um ein statisches Objekt handelt. Es soll vermieden werden, dass der automatisierte Parkvorgang nur deswegen abgebrochen wird, weil sich das statische Objekt 13 auf der Trajektorie 11 befindet. Daher wird die Trajektorie 11 abgeändert, weil das Objekt 13 unverändert den entsprechenden Pfad belegt. Die Recheneinrichtung 7 des Fahrzeugs beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem 2 des Fahrzeugs schlägt daher automatisch für die Teilstrecke bzw. Teiltrajektorie 12 der Trajektorie 11 eine Alternativteilstrecke bzw. Alternativtrajektorie 14 zur Umfahrung des erfassten Objekts 13 vor. Vor und hinter dem Objekt 13 mündet die Alternativteilstrecke 14 in die ursprüngliche Trajektorie 11, sodass letztlich beim Abfahren der Trajektorie wieder die finale Parkposition auf dem Parkplatz 10 erreicht wird. Gegebenenfalls wird bei der Befahrung der Alternativteilstrecke 14 auch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs gegenüber den anderen Teilstrecken der ursprünglichen Trajektorie 11 und insbesondere der ursprünglichen Teilstrecke 12 geändert. Speziell kann das Umfahren des Objekts 13 mit verminderter Geschwindigkeit gegenüber den unveränderten Passagen der Trajektorie 11 erfolgen.As a rule, however, it will be necessary to use the automated maneuver or the trajectory 11 modify if an object 13 on the trajectory 11 is detected. It is helpful to even classify whether it is a static or dynamic object. In the example of 2 It is assumed that this is the object 13 is a static object. It should be avoided that the automated parking process is canceled only because the static object 13 on the trajectory 11 located. Therefore, the trajectory becomes 11 modified because the object 13 unchanged occupies the corresponding path. The computing device 7 of the vehicle or the driver assistance system 2 of the vehicle therefore automatically suggests the partial route or partial trajectory 12 the trajectory 11 an alternative section or alternative trajectory 14 to bypass the detected object 13 in front. In front of and behind the object 13 opens the alternative section 14 into the original trajectory 11 , so in the end when the trajectory travels back to the final Parking position in the parking lot 10 is reached. If necessary, when driving the alternative section 14 also the speed of the vehicle compared to the other sections of the original trajectory 11 and in particular the original leg 12 changed. Specifically, the avoidance of the object 13 with reduced speed compared to the unchanged passages of the trajectory 11 respectively.

Das Modifizieren der Bewegungsbahn der Trajektorie kann sowohl automatisch beispielsweise anhand der erfassten Position und Geometrie des Objekts 13 erfolgen als auch durch entsprechendes Lernen einer neuen Trajektorie um das Objekt 13 herum, die der Fahrer durch manuelles Lenken abfährt.The modification of the trajectory trajectory can both automatically be based, for example, on the detected position and geometry of the object 13 as well as by appropriate learning of a new trajectory around the object 13 which the driver leaves by manual steering.

Die gelernte Trajektorie 11 wurde in einem Speicher des Fahrzeugs für ein Wiederholmanöver gespeichert. Aufgrund der Modifikation der Trajektorie wird nun diese modifizierte Trajektorie 11, 14 anstelle oder zusätzlich zu der ursprünglichen Trajektorie 11, 12 gespeichert. Wenn dann bei einem Wiederholvorgang das Objekt 13 nicht mehr erfasst wird, kann rasch auf die ursprüngliche Trajektorie 11, 12 zurückgegriffen werden. Falls diese im Speicher nicht mehr vorhanden ist, muss sie entsprechend neu berechnet beziehungsweise gelernt werden.The learned trajectory 11 was stored in a memory of the vehicle for a repeat maneuver. Due to the modification of the trajectory now this modified trajectory 11 . 14 instead of or in addition to the original trajectory 11 . 12 saved. If, then, during a repeat operation, the object 13 no longer detected, can quickly return to the original trajectory 11 . 12 be resorted to. If it no longer exists in the memory, it must be recalculated or learned accordingly.

3 zeigt ein Bespiel für das Modifizieren der Bewegungsbahn einer Trajektorie, falls ein dynamisches Objekt 15 (z.B. Fußgänger) auf oder in der Nähe der gespeicherten beziehungsweise ursprünglichen Trajektorie 11, 12 vom Fahrzeug beziehungsweise dessen Sensorik erfasst wird. Dabei verläuft die ursprünglich trainierte beziehungsweise gelernte Trajektorie 11, 12 auch im vorliegenden Beispiel bis zu einer Parkposition eines Parkplatzes 10. Der Endpunkt der Trajektorie 11 stellt also die Parkposition dar. Der Bereich der Trajektorie 11 in der Nähe des Fußgängers 15 stellt einen Modifikationsbereich dar, der modifiziert wird, da ja ein dynamisches Objekt, nämlich der Fußgänger 15, detektiert wurde. 3 shows an example for modifying the trajectory of a trajectory, if a dynamic object 15 (eg pedestrians) on or near the stored or original trajectory 11 . 12 is detected by the vehicle or its sensor. Here, the originally trained or learned trajectory runs 11 . 12 also in the present example up to a parking position of a parking lot 10 , The endpoint of the trajectory 11 represents the parking position. The area of the trajectory 11 near the pedestrian 15 represents a modification area which is modified since there is a dynamic object, namely the pedestrian 15 , was detected.

Das Fahrzeug kann nun beim automatisierten Einparken eine Teiltrajektorie 16 links um den Fußgänger 15 oder eine Teiltrajektorie 17 rechts um den Fußgänger 15 wählen. In einer bevorzugten Ausführungsform erfasst das Fahrzeug beziehungsweise dessen Sensorik nicht nur, dass es sich um ein dynamisches Objekt handelt, sondern auch die Bewegungsrichtung des Objekts beziehungsweise Fußgängers 15. Im Beispiel von 3 geht der Fußgänger 15 nach rechts. Dies bedeutet, dass vorzugsweise die Teiltrajektorie 16 automatisch gewählt wird, die hinter dem Fußgänger 15, also links, vorbeiführt. Dies erhöht zum einen die Sicherheit, da sich der Fußgänger 15 von der Teiltrajektorie 16 weg bewegt. Zum anderen hat dies den Vorteil, dass die Teiltrajektorie 16 kürzer als die Teiltrajektorie 17 gewählt werden kann, auf die sich der Fußgänger 15 zu bewegt. Bei der Ermittlung der Modifikation der Trajektorie sollte nämlich auch die Änderung der Position des dynamischen Objekts mitberücksichtigt werden, während das Fahrzeug sich auf der modifizierten Trajektorie (hier Teiltrajektorie 16 oder Teiltrajektorie 17) dem Ziel automatisiert nähert.The vehicle can now a partial trajectory during automated parking 16 left to the pedestrian 15 or a partial trajectory 17 right around the pedestrian 15 choose. In a preferred embodiment, the vehicle or its sensor system detects not only that it is a dynamic object, but also the direction of movement of the object or pedestrian 15 , In the example of 3 the pedestrian goes 15 to the right. This means that preferably the partial trajectory 16 is automatically selected, behind the pedestrian 15 , so left, passing. This increases the safety on the one hand, since the pedestrian 15 from the partial trajectory 16 moved away. On the other hand, this has the advantage that the partial trajectory 16 shorter than the partial trajectory 17 can be chosen on which the pedestrian 15 too moved. In the determination of the modification of the trajectory namely the change of the position of the dynamic object should be taken into account, while the vehicle is on the modified trajectory (here partial trajectory 16 or partial trajectory 17 ) automatically approaches the target.

Günstigerweise wird das dynamische Objekt verfolgt und das Entscheidungssystem ermittelt, wann das dynamische Objekt einen sicheren Abstand von der Trajektorie besitzt, um das jeweilige Manöver ausführen zu können beziehungsweise zu vervollständigen. Neben der oben genannten Strategie, um das dynamische Objekt herum zu fahren, können auch noch andere Strategien eingesetzt werden, wenn das Objekt als dynamisch klassifiziert wurde. Diese weiteren Strategien können zusätzlich oder alternativ angewandt werden. Wenn beispielsweise Kinder in dem entscheidenden Bereich detektiert und klassifiziert wurden, könnte das System die Maximalgeschwindigkeit für den verbleibenden Teil des Manövers begrenzen. In Abhängigkeit von der Klassifikation können aber auch andere Signale wie etwa eine Warnbeleuchtung oder ein akustisches Signal des Fahrzeugs aktiviert werden. Dadurch kann beispielsweise verhindert werden, dass das dynamische Objekt seine Richtung abrupt auf das Fahrzeug zu ändert.The dynamic object is favorably tracked and the decision system determines when the dynamic object has a safe distance from the trajectory in order to be able to execute or complete the respective maneuver. In addition to the above strategy for driving around the dynamic object, other strategies may be used if the object has been classified as dynamic. These further strategies may be used additionally or alternatively. For example, if children were detected and classified in the critical area, the system could limit the maximum speed for the remainder of the maneuver. Depending on the classification, however, other signals such as a warning light or an acoustic signal of the vehicle can be activated. This can be prevented, for example, that the dynamic object changes its direction abruptly to the vehicle.

4 zeigt ein Blockdiagramm zum Umsetzen eines Ausführungsbeispiels gemäß der vorliegenden Erfindung. Eine Echtzeitkamera 18 erfasst Bilder aus der Umgebung des Fahrzeugs. Diese Bilder der Echtzeitkamera 18 nutzt eine erste Klassifikationseinheit 19, um die befahrbaren und nicht befahrbaren Bereiche in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs zu klassifizieren. Beispielsweise wird eine Straße als befahrbar klassifiziert, während ein Radweg oder ein Rasen als nicht befahrbar klassifiziert wird. 4 shows a block diagram for implementing an embodiment according to the present invention. A real-time camera 18 captures images from the surroundings of the vehicle. These pictures of the real-time camera 18 uses a first classification unit 19 to classify the passable and non-drivable areas in the current environment of the vehicle. For example, a road is classified as passable while a bike path or lawn is classified as not passable.

Eine zweite Klassifikationseinheit 20, die auch in die erste Klassifikationseinheit 19 integriert sein kann, analysiert hier ebenfalls die Bilder der Echtzeitkamera 18. Diese zweite Klassifikationseinheit 20 erfasst Objekte in den Bildern und klassifiziert sie grob nach statischen und dynamischen Objekten und/oder klassifiziert sie feiner nach parkendem Fahrzeug, Mülltonne et cetera beziehungsweise Fußgänger, Radfahrer, Tier et cetera. Während die erste Klassifikationseinheit 19 optional ist, ist die zweite Klassifikationseinheit 20 hier notwendig, um die spätere Modifikation der Trajektorie für das automatisierte Fahren vornehmen zu können.A second classification unit 20 which also in the first classification unit 19 integrated, also analyzes the images of the real-time camera here 18 , This second classification unit 20 captures objects in the images and roughly classifies them according to static and dynamic objects and / or classifies them more finely according to parked vehicle, garbage can et cetera or pedestrian, cyclist, animal et cetera. While the first classification unit 19 is optional, is the second classification unit 20 necessary here in order to be able to carry out the later modification of the trajectory for automated driving.

Weiterhin ist optional eine Lokalisierungseinheit 21 vorgesehen, die ebenfalls die Bilder der Echtzeitkamera 18 auswertet. Mit der Lokalisierungseinheit 21 kann beispielsweise die relative Position des erfassten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug ermittelt werden.Furthermore, a localization unit is optional 21 provided, which are also the images of the real-time camera 18 evaluates. With the localization unit 21 For example, the relative position of the detected object in relation to the own vehicle.

Das Klassifikationsergebnis beziehungsweise gegebenenfalls auch mehrere Ergebnisse der zweiten Klassifikationseinheit 20 bezüglich des erfassten Objekts und optional auch das eine oder die mehreren Klassifikationsergebnisse der ersten Klassifikationseinheit 19 bezüglich der befahrbaren Bereiche sowie optional das Positionsergebnis der Lokalisierungseinheit 21 wird einer Trajektorie-Planungseinheit 22 zugeführt. Aus den Eingangsgrößen ermittelt die Trajektorie-Planungseinheit 22 aus einer in einem Speicher 23 abgelegten trainierten Trajektorie eine modifizierte Bewegungsbahn dieser trainierten Trajektorie. Diese modifizierte Trajektorie (z.B. Trajektorie 11 mit Teiltrajektorie 16) wird für die aktuelle Gegebenheit zum automatisierten Fahren benutzt. Gegebenenfalls wird das von der zweiten Klassifikationseinheit 20 gewonnene Klassifikationssignal genutzt, um das erfasste beziehungsweise klassifizierte Objekt in der Karte der Speichereinheit 23 zu aktualisieren. Gegebenenfalls wird auch die modifizierte Trajektorie in der Speichereinheit 23 abgelegt. Die aktualisierte Karte wird wiederum der Lokalisierungseinheit 21 zur Verfügung gestellt.The classification result or, if appropriate, also several results of the second classification unit 20 with respect to the detected object and optionally also the one or more classification results of the first classification unit 19 with regard to the passable areas and optionally the position result of the localization unit 21 becomes a trajectory planning unit 22 fed. The trajectory planning unit determines from the input variables 22 from one in a store 23 deposited trajectory a modified trajectory of this trained trajectory. This modified trajectory (eg trajectory 11 with partial trajectory 16 ) is used for the current situation for automated driving. If necessary, that of the second classification unit 20 obtained classification signal used to detect the detected or classified object in the memory unit 23 to update. Optionally, the modified trajectory in the memory unit 23 stored. The updated map will turn the localization unit 21 made available.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102014018192 A1 [0004]
DE 102011107974 A1 [0005]

Claims

Method for the automated operation of a vehicle by - providing a trajectory (11, 12), - detecting an object (13, 15) in an area corresponding to the trajectory (11, 12) and - classifying the detected object (13, 15) in the Area characterized by - modifying a trajectory of the trajectory (11, 12) in dependence on the classification of the detected object (13, 15).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle is located on or at the trajectory (11, 12), and a corresponding position of the vehicle relative to the trajectory in modifying the trajectory of the trajectory (11, 12) is taken into account ,

Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the automated operation is part of a parking operation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in classifying the detected object (13, 15) a distinction is made as to whether the object (13, 15) is static or dynamic.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that in classifying the detected object (13, 15) a distinction is made as to whether the object (13, 15) is a pedestrian, a vehicle or an animal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an environmental region of the trajectory (11, 12) corresponding area detected and corresponding environmental data for modifying the trajectory of the trajectory (11, 12) are used.

Method according to Claim 5 characterized in that the detected environmental area is classified (19) and the environmental data is corresponding environmental classification data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the provision of the trajectory (11, 12), an automated learning of a vehicle traversed by the reference path is carried out.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that for the detection of the object (13, 15) and / or the surrounding area after Claim 5 a radar sensor, an ultrasonic sensor and / or an optical sensor (18) is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when modifying the trajectory of the trajectory (11, 12), a path is created which leads around the detected object (13, 15) but has the same end point as the trajectory (11 , 12).

Method according to Claim 3 , characterized in that the detected object (13, 15) is classified as dynamic, and a speed of the vehicle is varied as the modified trajectory travels in response to the dynamic object.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when modifying the trajectory of the trajectory (11, 12) a predetermined distance of the vehicle to the detected object (13, 15) is maintained.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a maximum speed of the vehicle in the automated operation in dependence on the classification of the object (13, 15) is set.

Driver assistance system (2) for carrying out a method according to one of the preceding claims.

A vehicle designed for automated operation, comprising - a memory device (23) for providing a trajectory (11, 12), - a detection device (18) for detecting an object (13, 15) in an area corresponding to the trajectory and - a Classifying device (20) for classifying the detected object in the region, characterized by - a computing device (7) for modifying a trajectory of the trajectory (11, 12) in dependence on the classification of the detected object (13, 15).