DE102020107941A1 - Method for providing different driver assistance functions for a vehicle for the automated driving of previously recorded routes, computing device and driver assistance device - Google Patents

Method for providing different driver assistance functions for a vehicle for the automated driving of previously recorded routes, computing device and driver assistance device Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug mit den Schritten: Empfangen und Aufzeichnen von Referenzdaten, welche Objekte in einer Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, während einer Fahrt des Fahrzeugs entlang einer ersten Trajektorie, Empfangen von Positionsdaten, welche eine aktuelle Position des Fahrzeugs beschreiben, Lokalisieren des Fahrzeugs auf Grundlage der Positionsdaten und der aufgezeichneten Referenzdaten zum Bereitstellen einer ersten Fahrerassistenzfunktion, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich, welcher der ersten Trajektorie zugeordnet ist, befindet, und Empfangen und Aufzeichnen von Odometriedaten, welche eine Bewegung des Fahrzeugs entlang einer zweiten Trajektorie beschreiben, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs in dem vorbestimmten Bereich befindet, wobei die Aufzeichnung der Odometriedaten zum Bereitstellen einer zweiten Fahrerassistenzfunktion dient.The invention relates to a method for providing driver assistance functions for a vehicle with the following steps: receiving and recording of reference data which describe objects in the surroundings of the vehicle while the vehicle is traveling along a first trajectory, receiving position data which shows a current position of the vehicle Describe vehicle, localize the vehicle on the basis of the position data and the recorded reference data to provide a first driver assistance function if the current position of the vehicle is in a predetermined area that is assigned to the first trajectory, and receiving and recording odometry data, which is a Describe the movement of the vehicle along a second trajectory if the current position of the vehicle is in the predetermined area, the recording of the odometry data being used to provide a second driver assistance function.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung sowie eine Fahrerassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm sowie ein computerlesbares (Speicher)medium.The present invention relates to a method for providing driver assistance functions for a vehicle. The present invention also relates to a computing device and a driver assistance device for a vehicle. Finally, the present invention relates to a computer program and a computer-readable (storage) medium.

Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Fahrerassistenzsystem bzw. Fahrerassistenzfunktionen zum Unterstützen eines Fahrers bzw. Insassen beim Betrieb des Fahrzeugs bekannt. Beispielsweise sind Fahrerassistenzfunktionen bekannt, bei welchen eine gefahrene Wegstrecke oder Trajektorie aufgezeichnet wird und das Fahrzeug im Anschluss daran automatisiert oder autonom entlang der aufgezeichneten Trajektorie manövriert werden kann. Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzfunktionen bekannt, welche beim Aufzeichnen der Wegstrecke zudem Referenzpunkte oder Objekte in der Umgebung erfassen. Beim automatisierten Abfahren der aufgezeichneten Trajektorien können diese erfassten Referenzpunkte als sogenannte Landmarken dienen, um das Fahrzeug zu lokalisieren.Different driver assistance systems or driver assistance functions for supporting a driver or occupant when operating the vehicle are known from the prior art. For example, driver assistance functions are known in which a traveled route or trajectory is recorded and the vehicle can then be maneuvered automatically or autonomously along the recorded trajectory. Furthermore, driver assistance functions are known from the prior art which, when recording the route, also detect reference points or objects in the environment. When automatically following the recorded trajectories, these recorded reference points can serve as so-called landmarks in order to localize the vehicle.

In diesem Zusammenhang sind aus dem Stand der Technik sogenannte Rückfahrassistenten bekannt. Bei einem solchen Rückfahrassistenten kann das Fahrzeug automatisiert in entgegengesetzter Fahrtrichtung entlang der zuvor zurückgelegten Wegstrecke manövriert werden. Um das Fahrzeug in entgegengesetzter Fahrtrichtung manövrieren zu können, können auch zuvor aufgezeichnete Umgebungsdaten bzw. Referenzdaten genutzt werden. Diese Fahrerassistenzfunktion kann beispielsweise in Parksituationen nützlich sein, darüber hinaus aber auch, wenn das Fahrzeug in engen Gassen zurückgesetzt werden soll.In this context, so-called reversing assistants are known from the prior art. With such a reversing assistant, the vehicle can be automatically maneuvered in the opposite direction of travel along the route previously covered. In order to be able to maneuver the vehicle in the opposite direction of travel, previously recorded environmental data or reference data can also be used. This driver assistance function can be useful in parking situations, for example, but also when the vehicle is to be reversed in narrow streets.

Des Weiteren sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzfunktionen bekannt, bei denen in einem Lernmodus eine gefahrene Trajektorie gespeichert werden kann. Zudem können in dem Lernmodus auch Umgebungsdaten gespeichert werden. Im Anschluss daran kann das Fahrzeug automatisiert die gespeicherte Trajektorie abfahren. Ein derartiges Verfahren ist beispielsweise in der DE 10 2013 015 349 A1 offenbart. Dieses Verfahren kann insbesondere für wiederholt anzufahrende Parkplätze, beispielsweise bei Garagenauffahrten, Hofauffahrten oder Firmenparkplätzen, genutzt werden.Furthermore, driver assistance functions are known from the prior art, in which a trajectory driven can be stored in a learning mode. In addition, environmental data can also be saved in the learning mode. The vehicle can then automatically follow the stored trajectory. Such a method is for example in the DE 10 2013 015 349 A1 disclosed. This method can be used in particular for parking spaces that are repeatedly approached, for example for garage driveways, courtyard driveways or company parking lots.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Betrieb von unterschiedlichen Fahrerassistenzfunktionen, mit welchen jeweils das automatisierte Manövrieren auf zuvor gefahrenen Wegstrecken ermöglicht werden kann, auf zuverlässige Weise garantiert werden kann.The object of the present invention is to provide a solution for how operation of different driver assistance functions, with which automated maneuvering on previously traveled routes can be made possible, can be guaranteed in a reliable manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch eine Fahrerassistenzvorrichtung, durch ein Computerprogramm sowie durch ein computerlesbares (Speicher)medium mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved according to the invention by a method, by a computing device, by a driver assistance device, by a computer program and by a computer-readable (storage) medium with the features according to the independent claims. Advantageous developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Bereitstellen von mehreren unterschiedlichen Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug. Das Verfahren umfasst das Empfangen und Aufzeichnen von Referenzdaten, welche Objekte bzw. Referenzpunkte in einer Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, während einer Fahrt des Fahrzeugs entlang einer ersten Trajektorie. Zudem umfasst das Verfahren das Empfangen von Positionsdaten, welche eine aktuelle Position des Fahrzeugs beschreiben. Außerdem umfasst das Verfahren das Lokalisieren des Fahrzeugs auf Grundlage der Positionsdaten und der aufgezeichneten Referenzdaten zum Bereitstellen einer ersten Fahrerassistenzfunktion, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs in einem vorbestimmten Bereich, welcher der ersten Trajektorie zugeordnet ist, befindet. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Empfangen und Aufzeichnen von Odometriedaten, welche eine Bewegung des Fahrzeugs entlang einer zweiten Trajektorie beschreiben, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs in dem vorbestimmten Bereich befindet, wobei die Aufzeichnung der Odometriedaten zum Bereitstellen einer zweiten Fahrerassistenzfunktion dient.A method according to the invention is used to provide several different driver assistance functions for a vehicle. The method includes receiving and recording reference data which describe objects or reference points in the surroundings of the vehicle while the vehicle is traveling along a first trajectory. In addition, the method includes receiving position data that describe a current position of the vehicle. The method also includes localizing the vehicle on the basis of the position data and the recorded reference data in order to provide a first driver assistance function if the current position of the vehicle is located in a predetermined area that is assigned to the first trajectory. Furthermore, the method includes receiving and recording odometry data which describe a movement of the vehicle along a second trajectory if the current position of the vehicle is in the predetermined area, the recording of the odometry data being used to provide a second driver assistance function.

Mithilfe des Verfahrens sollen unterschiedliche Fahrerassistenzfunktionen des Fahrzeugs bereitgestellt bzw. koordiniert werden. Das Verfahren kann mit einer Recheneinrichtung einer Fahrerassistenzvorrichtung durchgeführt werden. Mit dieser Fahrerassistenzvorrichtung können verschiedene Fahrerassistenzfunktionen bzw. die erste und die zweite Fahrerassistenzfunktion bereitgestellt werden. Dabei können die Fahrerassistenzfunktionen jeweils ein oder mehrere Fahrmanöver bzw. Manöver umfassen. Die erste Fahrerassistenzfunktion dient insbesondere dazu, das Fahrzeug entlang der ersten Trajektorie automatisiert oder autonom zu manövrieren. Bei der Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann das Fahrzeug die erste Trajektorie automatisiert oder autonom abfahren. Diese erste Fahrerassistenzfunktion kann zunächst trainiert werden. Dazu kann eine Lernphase bzw. Trainingsphase durchgeführt werden, in welcher das Fahrzeug entlang der ersten Trajektorie bzw. Wegstrecke manövriert wird. Insbesondere kann das Fahrzeug von einem Fahrer manuell entlang der ersten Trajektorie manövriert werden. In der Lernphase kann die erste Trajektorie aufgezeichnet bzw. angelernt werden. Des Weiteren können in der Lernphase während des Manövrierens zudem die Referenzdaten empfangen und gespeichert werden. Diese Referenzdaten können beispielsweise mit einem Umfeldsensor bereitgestellt werden und beschreiben Referenzpunkte in der Umgebung des Fahrzeugs. Bevorzugt können die Referenzdaten die Position von jeweiligen Objekten bzw. die relative Lage von jeweiligen Objekten zu dem Fahrzeug beschreiben. Als Referenzpunkte können unterschiedliche Objekte oder Teile von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs dienen. Diese Objekte, die auf Grundlage der Referenzdaten erkannt werden, können beispielsweise in einer digitalen Umgebungskarte, welche die Umgebung des Fahrzeugs beschreibt, als sogenannten Landmarken hinterlegt werden.With the aid of the method, different driver assistance functions of the vehicle are to be provided or coordinated. The method can be carried out with a computing device of a driver assistance device. With this driver assistance device, various driver assistance functions or the first and second driver assistance functions can be provided. The driver assistance functions can each include one or more driving maneuvers or maneuvers. The first driver assistance function is used in particular to maneuver the vehicle along the first trajectory in an automated or autonomous manner. When executing the first driver assistance function, the vehicle can automatically or autonomously drive along the first trajectory. This first driver assistance function can first be trained. For this purpose, a learning phase or training phase can be carried out in which the vehicle is maneuvered along the first trajectory or route. In particular, the vehicle can be maneuvered manually by a driver along the first trajectory. In the learning phase, the first trajectory can be recorded or learned. Furthermore, the reference data can also be received and stored in the learning phase during maneuvering. These reference data can be provided, for example, with a surroundings sensor and describe reference points in the surroundings of the vehicle. The reference data can preferably describe the position of respective objects or the relative position of respective objects to the vehicle. Different objects or parts of objects in the vicinity of the vehicle can serve as reference points. These objects, which are recognized on the basis of the reference data, can be stored as so-called landmarks, for example, in a digital map of the surroundings, which describes the surroundings of the vehicle.

Während der Lernphase können zudem Odometriedaten aufgezeichnet werden. Diese Odometriedaten können die Bewegung des Fahrzeugs beschreiben. Insbesondere können die Odometriedaten die Anzahl der Umdrehungen von zumindest einem Rad des Fahrzeugs und einen Lenkwinkel bzw. eine Gierrate des Fahrzeugs beschreiben. Die Odometriedaten können auch die Position des Fahrzeugs bezüglich der Fahrzeuglängsrichtung und der Fahrzeugquerrichtung sowie einen Gierwinkel beschreiben. In der Lernphase können auch Positionsdaten, welche die aktuelle Position des Fahrzeugs beschreiben und welche beispielsweise mit einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem des Fahrzeugs bzw. der Fahrerassistenzvorrichtung bestimmt werden, aufgezeichnet werden. Anhand der Positionsdaten kann auch der vorbestimmte Bereich definiert werden. Auf Grundlage der aufgezeichneten Referenzdaten, Odometriedaten und/oder Positionsdaten kann dann die erste Trajektorie bestimmt werden. Bei einer Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann dann das Fahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt automatisiert die erste Trajektorie abfahren.Odometry data can also be recorded during the learning phase. This odometry data can describe the movement of the vehicle. In particular, the odometry data can describe the number of revolutions of at least one wheel of the vehicle and a steering angle or a yaw rate of the vehicle. The odometry data can also describe the position of the vehicle with respect to the vehicle longitudinal direction and the vehicle transverse direction as well as a yaw angle. In the learning phase, position data which describe the current position of the vehicle and which are determined, for example, with a satellite-supported position determination system of the vehicle or the driver assistance device, can also be recorded. The predetermined area can also be defined on the basis of the position data. The first trajectory can then be determined on the basis of the recorded reference data, odometry data and / or position data. When the first driver assistance function is carried out, the vehicle can then automatically follow the first trajectory at a later point in time.

Bei einer Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann dann das Fahrzeug automatisiert oder autonom entlang der aufgezeichneten ersten Trajektorie manövriert werden. Hierbei kann sich das Fahrzeug zu den in dem Lernmodus erfassten Referenzpunkte bzw. Landmarken lokalisieren. Bei dem Lokalisieren kann das Fahrzeug seine Position und Ausrichtung zu den Referenzpunkten bestimmen. Insbesondere wird diese Lokalisierung aktiviert, wenn sich das Fahrzeug innerhalb des vorbestimmten Bereichs befindet. Dieser Bereich kann die erste Trajektorie umgeben. Darüber hinaus ist vorgesehen, dass die aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt wird. Zur Bestimmung der aktuellen Position des Fahrzeugs können die Positionsdaten empfangen werden. Wenn nun anhand der Positionsdaten erkannt wird, dass sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich der ersten abgefahrenen Trajektorie befindet, kann die Lokalisierung automatisch gestartet werden. Des Weiteren kann dem Fahrer das Ausführen der ersten Fahrerassistenzfunktion angeboten werden, falls die Position des Fahrzeugs in dem ersten Bereich liegt. Dabei kann der vorbestimmte Bereich auf Grundlage von Positionsdaten, welche während des Aufzeichnens der ersten Trajektorie ermittelt werden, bestimmt werden.When the first driver assistance function is carried out, the vehicle can then be maneuvered automatically or autonomously along the recorded first trajectory. Here, the vehicle can localize itself to the reference points or landmarks recorded in the learning mode. During the localization process, the vehicle can determine its position and orientation in relation to the reference points. In particular, this localization is activated when the vehicle is within the predetermined area. This area can surround the first trajectory. It is also provided that the current position of the vehicle is determined. The position data can be received to determine the current position of the vehicle. If it is now recognized on the basis of the position data that the vehicle is located in the predetermined area of the first trajectory traveled, the localization can be started automatically. Furthermore, the driver can be offered to execute the first driver assistance function if the position of the vehicle is in the first area. The predetermined area can be determined on the basis of position data which are determined during the recording of the first trajectory.

Mit der Fahrerassistenzvorrichtung kann zudem die zweite Fahrerassistenzfunktion bereitgestellt werden. Bei dieser zweiten Fahrerassistenzfunktion kann die zweite Trajektorie aufgezeichnet werden und das Fahrzeug kann im Anschluss daran automatisiert oder autonom entlang der zweiten Trajektorie manövriert werden. Beim Aufzeichnen der zweiten Trajektorie können prinzipiell auch Referenzdaten bzw. Landmarken erfasst und gespeichert werden. Wenn sich das Fahrzeug aber in dem vorbestimmten Bereich, welcher der ersten Trajektorie zugeordnet ist, befindet, kann auf einen Algorithmus für die Erkennung der Objekte bzw. Referenzpunkte nicht mehr zugegriffen werden, da dieser für die Lokalisierung des Fahrzeugs im Zusammenhang mit der ersten Fahrerassistenzfunktion bereits verwendet wird. Die erste Fahrerassistenzfunktion und die zweite Fahrerassistenzfunktion können dieselbe Speichereinrichtung, dieselbe Recheneinrichtung (CPU) und/oder denselben Algorithmus nutzen. Auf diese Weise kann die Laufzeit verbessert werden, der Speicherbedarf reduziert werden und/oder die Rechenleistung verringert werden.The second driver assistance function can also be provided with the driver assistance device. With this second driver assistance function, the second trajectory can be recorded and the vehicle can then be maneuvered automatically or autonomously along the second trajectory. When recording the second trajectory, reference data or landmarks can in principle also be recorded and stored. However, if the vehicle is in the predetermined area that is assigned to the first trajectory, an algorithm for recognizing the objects or reference points can no longer be accessed, since it is already used for localizing the vehicle in connection with the first driver assistance function is used. The first driver assistance function and the second driver assistance function can use the same memory device, the same computing device (CPU) and / or the same algorithm. In this way, the runtime can be improved, the memory requirement can be reduced and / or the computing power can be reduced.

Gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Odometriedaten empfangen und gespeichert werden, wenn sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet. Die Odometriedaten können die Bewegung des Fahrzeugs entlang der zweiten Trajektorie beschreiben. Dabei können während der Fahrt des Fahrzeugs auf der ersten Trajektorie die Referenzdaten sowie gegebenenfalls die Odometriedaten und/oder die Positionsdaten zu einem ersten Zeitpunkt gespeichert werden. Wenn sich das Fahrzeug zu einem zweiten Zeitpunkt, welcher auf den ersten Zeitpunkt folgt, in dem ersten Bereich befindet, kann die zweite Trajektorie auf Grundlage von Odometriedaten aufgezeichnet werden und dem Fahrer die zweite Fahrerassistenzfunktion angeboten werden. Insgesamt können somit dem Fahrer unterschiedliche Fahrerassistenzfunktionen, welche auf gespeicherten Trajektorien basieren, auf zuverlässige Weise zur Verfügung gestellt werden.According to the present invention it is provided that odometry data are received and stored when the vehicle is in the predetermined area. The odometry data can describe the movement of the vehicle along the second trajectory. The reference data and possibly the odometry data and / or the position data can be stored at a first point in time while the vehicle is moving on the first trajectory. If the vehicle is in the first area at a second point in time, which follows the first point in time, the second trajectory can be recorded on the basis of odometry data and the second driver assistance function can be offered to the driver. Overall, different driver assistance functions based on stored trajectories can thus be made available to the driver in a reliable manner.

Bevorzugt werden für eine Ausführung der zweiten Fahrerassistenzfunktion Steuersignale zum automatisierten Manövrieren des Fahrzeugs entlang der zweiten Trajektorie ausgegeben. Mittels der Recheneinrichtung der Fahrerassistenzvorrichtung können Steuersignale ausgegeben werden. In Abhängigkeit von diesen Steuersignalen kann dann in eine Lenkung, einen Antriebsmotor und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs eingegriffen werden. Auf diese Weise kann die Querführung und/oder die Längsführung zum Manövrieren des Fahrzeugs entlang der zweiten Trajektorie bereitgestellt werden. Damit kann das Fahrzeug auch dann entlang der zweiten Trajektorie automatisiert oder autonom manövriert werden, wenn sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet, welcher der ersten Fahrerassistenzfunktion zugeordnet ist.For an execution of the second driver assistance function, control signals for the automated maneuvering of the vehicle along the second trajectory are preferably output. Control signals can be output by means of the computing device of the driver assistance device. In Depending on these control signals, it is then possible to intervene in a steering system, a drive motor and / or a braking system of the vehicle. In this way, the transverse guide and / or the longitudinal guide can be provided for maneuvering the vehicle along the second trajectory. The vehicle can thus also be maneuvered automatically or autonomously along the second trajectory when the vehicle is in the predetermined area that is assigned to the first driver assistance function.

Bei der zweiten Fahrerassistenzfunktion kann es sich insbesondere um einen Rückfahrassistenten handeln. Herbei kann das Fahrzeug beim Aufzeichnen der zweiten Trajektorie beispielsweise von dem Fahrer manuell in Vorwärtsfahrtrichtung bewegt werden. Im Anschluss daran kann das Fahrzeug mittels der Fahrerassistenzvorrichtung automatisiert oder autonom entlang der aufgezeichneten zweiten Trajektorie in Rückwärtsfahrtrichtung bzw. in entgegengesetzter Richtung manövriert werden. Somit kann der Fahrer beim Zurücksetzen in engen Gassen oder dergleichen unterstützt werden.The second driver assistance function can in particular be a reversing assistant. In doing so, the vehicle can be moved manually in the forward direction of travel, for example by the driver, when the second trajectory is being recorded. Subsequently, the vehicle can be maneuvered automatically or autonomously along the recorded second trajectory in the reverse direction or in the opposite direction by means of the driver assistance device. The driver can thus be supported when reversing in narrow alleys or the like.

Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Steuersignale in Abhängigkeit von den aufgezeichneten Odometriedaten ausgeben werden. Prinzipiell können für die zweite Fahrerassistenzfunktion bzw. den Rückfahrassistenten sowohl Odometriedaten als auch Referenzdaten genutzt werden. Wenn sich das Fahrzeug aber in dem vorbestimmten Bereich befindet, werden nur die Odometriedaten genutzt. Somit kann die zweite Fahrerassistenzfunktion mit einem eingeschränkten Umfang trotzdem genutzt werden.It is provided in particular that the control signals are output as a function of the recorded odometry data. In principle, both odometry data and reference data can be used for the second driver assistance function or the reversing assistant. However, if the vehicle is in the predetermined area, only the odometry data are used. Thus, the second driver assistance function can still be used to a limited extent.

In einer weiteren Ausführungsform werden für eine Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion Steuersignale zum automatisierten Manövrieren des Fahrzeugs entlang der ersten Trajektorie ausgegeben. Die erste Fahrerassistenzfunktion kann mit der Fahrerassistenzvorrichtung grundsätzlich bereitgestellt werden. Hierbei kann die erste Trajektorie von dem Fahrer in dem Lernmodus vorgegeben werden. Hierbei können die Referenzdaten aufgezeichnet werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass zum Aufzeichnen der ersten Trajektorie Odometriedaten gespeichert werden. Bei der Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion kann dann das Fahrzeug entlang der aufgezeichneten ersten Trajektorie automatisiert oder autonom manövriert werden. Hierbei kann ein SLAM-Algorithmus (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping) genutzt werden, bei welchem eine Umgebungskarte mit dem Referenzpunkte erstellt wird sowie eine Position und Ausrichtung des Fahrzeugs innerhalb dieser Karte geschätzt wird. Bevorzugt kann ein sogenannter VSLAM-Algorithmus (VSLAM - Visual SLAM) genutzt werden. Diese erste Fahrerassistenzfunktion eignet sich beispielsweise für wiederholt durchzuführende Fahrmanöver. Insbesondere eignet sich die erste Fahrerassistenzfunktion für die Durchführung von Parkmanövern auf einem Grundstück des Fahrers, auf einem Firmenparkplatz, eine Tiefgaragenstellplatz oder dergleichen. Eine solche Fahrerassistenzfunktion kann auch als Grundstücksparker bezeichnet werden.In a further embodiment, control signals for the automated maneuvering of the vehicle along the first trajectory are output for an execution of the first driver assistance function. The first driver assistance function can in principle be provided with the driver assistance device. Here, the first trajectory can be specified by the driver in the learning mode. The reference data can be recorded here. It can also be provided that odometry data are stored for recording the first trajectory. When the first driver assistance function is carried out, the vehicle can then be maneuvered automatically or autonomously along the recorded first trajectory. A SLAM algorithm (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping) can be used here, in which a map of the surroundings is created with the reference points and a position and orientation of the vehicle within this map is estimated. A so-called VSLAM algorithm (VSLAM - Visual SLAM) can preferably be used. This first driver assistance function is suitable, for example, for repeated driving maneuvers. In particular, the first driver assistance function is suitable for performing parking maneuvers on a property belonging to the driver, on a company parking lot, an underground parking space or the like. Such a driver assistance function can also be referred to as a property parker.

Bevorzugt werden die Odometriedaten für die erste Fahrerassistenzfunktion aufgezeichnet, falls eine Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion unterbleibt. Wenn sich das Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet, kann dem Fahrer über eine Benutzerschnittstelle die Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion angeboten werden. Vorliegend gilt das Interesse dem Anwendungsfall, wenn sich das Fahrzeug in dem Bereich befindet, welcher der ersten Fahrerassistenzfunktion zugeordnet ist, aber der Fahrer die erste Fahrerassistenzfunktion gar nicht nutzen möchte. Eine derartige Situation ergibt sich beispielsweise, wenn der Fahrer das Fahrzeug durch den vorbestimmten Bereich hindurchbewegt. In diesem Fall kann von dem Fahrer die zweite Fahrerassistenzfunktion bzw. der Rückfahrassistent noch genutzt werden.The odometry data for the first driver assistance function are preferably recorded if the first driver assistance function is not carried out. When the vehicle is in the predetermined area, the driver can be offered the execution of the first driver assistance function via a user interface. In the present case, the interest applies to the application when the vehicle is in the area that is assigned to the first driver assistance function, but the driver does not want to use the first driver assistance function at all. Such a situation arises, for example, when the driver moves the vehicle through the predetermined area. In this case, the second driver assistance function or the reversing assistant can still be used by the driver.

Es kann auch vorgesehen sein, dass eine der Fahrerassistenzfunktionen oder beide Fahrerassistenzfunktionen als sogenannte Rückfahrassistenten ausgebildet sind. Ferner kann es vorgesehen sein, dass eine der Fahrerassistenzfunktionen oder beide Fahrerassistenzfunktionen als sogenannte Grundstücksparker ausgebildet sind. Grundsätzlich können die erste Fahrerassistenzfunktion und die zweite Fahrerassistenzfunktion dazu dienen, das Fahrzeug entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie automatisiert oder autonom zu manövrieren. Es kann auch vorgesehen sein, dass bei den jeweiligen Fahrerassistenzfunktionen zunächst ein Bereich definiert wird, in welchem das Fahrzeug nachfolgend automatisiert oder autonom manövriert werden kann.It can also be provided that one of the driver assistance functions or both driver assistance functions are designed as so-called reversing assistants. Furthermore, it can be provided that one of the driver assistance functions or both driver assistance functions are designed as so-called property parkers. In principle, the first driver assistance function and the second driver assistance function can be used to automatically or autonomously maneuver the vehicle along a previously recorded trajectory. It can also be provided that, for the respective driver assistance functions, an area is first defined in which the vehicle can subsequently be automatically or autonomously maneuvered.

Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für eine Fahrerassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon eingerichtet. Die Rechenrichtung kann durch einen Rechner, einen Prozessor oder dergleichen bereitgestellt werden. Insbesondere wird die Recheneinrichtung durch ein elektronisches Steuergerät bereitgestellt. Auf dieser Recheneinrichtung können Computerprogramme bzw. ein Algorithmus ausgeführt werden, um die erste Fahrerassistenzfunktion und die zweite Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen. Dabei können einzelne oder mehrere Computerprogramme bzw. ein Algorithmus für beide Fahrerassistenzfunktionen verwendet werden. Insbesondere kann ein Algorithmus für die Erkennung von Referenzpunkten bzw. Landmarken sowohl von der ersten Fahrerassistenzfunktion als auch von der zweiten Fahrerassistenzfunktion genutzt werden.A computing device according to the invention for a driver assistance device of a vehicle is set up to carry out a method according to the invention and the advantageous refinements thereof. The computation direction can be provided by a computer, a processor or the like. In particular, the computing device is provided by an electronic control device. Computer programs or an algorithm can be executed on this computing device in order to provide the first driver assistance function and the second driver assistance function. Individual or multiple computer programs or an algorithm can be used for both driver assistance functions. In particular, an algorithm for the detection of reference points or landmarks can be used both by the first driver assistance function and by the second driver assistance function.

Eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung. Darüber hinaus kann die Fahrerassistenzvorrichtung zumindest einen Umfeldsensor aufweisen, mittels welchem Referenzdaten bereitgestellt werden können. Der zumindest eine Umfeldsensor kann insbesondere als Kamera ausgebildet sein. Auf Grundlage von Bilddaten, die mit der Kamera bereitgestellt werden, kann mittels der Recheneinrichtung ein VSLAM-Algorithmus durchgeführt werden. Der zumindest eine Umfeldsensor kann aber auch als Radarsensor, Lidar-Sensor oder Ultraschallsensor ausgebildet sein. Darüber hinaus kann die Fahrerassistenzvorrichtung zumindest einen Bewegungssensor aufweisen, mittels welchem die Odometriedaten bereitgestellt werden können. Außerdem kann die Fahrerassistenzvorrichtung einen Positionssensor zum Bestimmen der aktuellen Position des Fahrzeugs aufweisen. Schließlich kann die Fahrerassistenzvorrichtung eine Speichereinrichtung aufweisen, auf welchem die gespeicherten Trajektorien bzw. die Odometriedaten und die Referenzdaten bzw. die Referenzpunkte gespeichert werden können.A driver assistance device according to the invention for providing driver assistance functions for a vehicle comprises a computing device according to the invention. In addition, the driver assistance device can have at least one environment sensor, by means of which reference data can be provided. The at least one environment sensor can in particular be designed as a camera. On the basis of image data that are provided with the camera, a VSLAM algorithm can be carried out by means of the computing device. The at least one environment sensor can, however, also be designed as a radar sensor, lidar sensor or ultrasonic sensor. In addition, the driver assistance device can have at least one movement sensor, by means of which the odometry data can be provided. In addition, the driver assistance device can have a position sensor for determining the current position of the vehicle. Finally, the driver assistance device can have a storage device on which the stored trajectories or the odometry data and the reference data or the reference points can be stored.

Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Das Fahrzeug kann auch als Nutzfahrzeug oder Lastkraftwagen ausgebildet sein.A vehicle according to the invention comprises a driver assistance device according to the invention. The vehicle can in particular be designed as a passenger car. The vehicle can also be designed as a utility vehicle or truck.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.A further aspect of the invention relates to a computer program comprising instructions which, when the program is executed by a computing device, cause the computer to execute a method according to the invention and the advantageous refinements thereof. The invention also relates to a computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device, cause the computing device to execute a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für die erfindungsgemäße Fahrerassistenzvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrzeug, für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das computerlesbare (Speicher)medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply accordingly to the computing device according to the invention, for the driver assistance device according to the invention, for the vehicle according to the invention, for the computer program according to the invention and for the computer-readable (memory) medium.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the specified combination, but also in other combinations or on their own, without the frame to leave the invention.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches eine Fahrerassistenzvorrichtung zum Bereitstellen von mehreren Fahrerassistenzfunktionen aufweist; und
  • 2 eine schematische Darstellung einer Verkehrssituation, bei welcher das Fahrzeug durch einen vorbestimmten Bereich manövriert wird, welcher einer ersten Fahrerassistenzfunktion zugeordnet ist.
The invention will now be explained in more detail on the basis of preferred exemplary embodiments and with reference to the accompanying drawings. Show:
  • 1 a schematic representation of a vehicle which has a driver assistance device for providing a plurality of driver assistance functions; and
  • 2 a schematic representation of a traffic situation in which the vehicle is maneuvered through a predetermined area which is assigned to a first driver assistance function.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Fahrerassistenzvorrichtung 2 zum Bereitstellen von mehreren Fahrerassistenzfunktionen. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 umfasst eine Recheneinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät gebildet sein kann. 1 shows a vehicle in a schematic representation 1 , which is designed here as a passenger car, in a plan view. The vehicle 1 comprises a driver assistance device 2 to provide several driver assistance functions. The driver assistance device 2 comprises a computing device 3 which can be formed, for example, by an electronic control unit.

Des Weiteren umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 zumindest einen Umfeldsensor 4, mittels welchem Referenzdaten bereitgestellt werden können. Diese Referenzdaten beschreiben Referenzpunkte bzw. Objekte 11 in einer Umgebung 5 des Fahrzeugs 1. In vorliegenden vereinfachten Beispiel umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 einen Umfeldsensor 4, welcher als Kamera ausgebildet ist. Die Fahrerassistenzvorrichtung 2 kann auch mehrere Umfeldsensoren aufweisen. Des Weiteren umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 einen Bewegungssensor 6, mittels welchem Odometriedaten bereitgestellt werden können. Diese Odometriedaten beschreiben die Bewegung des Fahrzeugs 1. Insbesondere können die Odometriedaten die Umdrehungen von zumindest einem Rad und einen Lenkwinkel bzw. eine Gierrate des Fahrzeugs 1 beschreiben.The driver assistance device also includes 2 at least one environment sensor 4th , by means of which reference data can be provided. These reference data describe reference points or objects 11 in an environment 5 of the vehicle 1 . In the present simplified example, the driver assistance device comprises 2 an environment sensor 4th , which is designed as a camera. The driver assistance device 2 can also have several environment sensors. The driver assistance device also includes 2 a motion sensor 6th , by means of which odometry data can be provided. These odometry data describe the movement of the vehicle 1 . In particular, the odometry data can be the revolutions of at least one wheel and a steering angle or a yaw rate of the vehicle 1 describe.

Ferner umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 einen Positionssensor 7, mittels welchem die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 erfasst werden kann. Der Positionssensor 7 kann beispielsweise als satellitengestütztes Positionsbestimmungssystem ausgebildet sein. Schließlich umfasst die Fahrerassistenzvorrichtung 2 eine Speichereinrichtung 8. Die einzelnen Komponenten der Fahrerassistenzvorrichtung 2 sind zur Datenübertragung miteinander verbunden. Mit der Recheneinrichtung 3 können zudem Steuersignale an ein Lenksystem, ein Bremssystem und/oder einen Antriebsmotor ausgegeben werden. Dies ist vorliegend schematisch durch den Pfeil 9 gekennzeichnet. Somit kann das Fahrzeug 1 automatisiert oder autonom manövriert werden.The driver assistance device also includes 2 a position sensor 7th , by means of which the current position of the vehicle 1 can be captured. The position sensor 7th can for example be designed as a satellite-based position determination system. Finally, the driver assistance device comprises 2 a storage device 8th . The individual components of the Driver assistance device 2 are connected to each other for data transmission. With the computing device 3 control signals can also be output to a steering system, a braking system and / or a drive motor. This is shown schematically in the present case by the arrow 9 marked. Thus, the vehicle can 1 automated or autonomous maneuvering.

Mit der Fahrerassistenzvorrichtung 2 kann eine erste Fahrerassistenzfunktion bereitgestellt werden. Dies wird nachfolgend im Zusammenhang mit 2 erläutert. Bei der ersten Fahrerassistenzfunktion kann das Fahrzeug 1 manuell von einem Fahrer entlang einer ersten Trajektorie T1 manövriert werden. Diese erste Trajektorie T1 erstreckt sich von einem Startpunkt S zu einem Parkplatz 10 des Fahrers. Der Fahrer parkt das Fahrzeug 1 einmalig oder wiederholt in den Parkplatz 10 und wird hierbei von Fahrerassistenzvorrichtung 2 bzw. der ersten Fahrerassistenzfunktion unterstützt. Dabei kann die erste Trajektorie T1 in einem Lernmodus aufgezeichnet werden. Während des manuellen Manövrierens des Fahrzeugs 1 entlang der ersten Trajektorie T1 werden die Odometriedaten, welche den Verlauf der ersten Trajektorie T1 beschreiben, in der Speichereinrichtung 8 gespeichert. Darüber hinaus wird auf Grundlage der Referenzdaten eine digitale Umgebungskarte erstellt, welche die Referenzpunkte in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 beschreibt. Als Referenzpunkte können beispielsweise Objekte 11 in der Umgebung 5 und auch Parkflächenmarkierungen 12 erfasst werden. Dieser ersten Trajektorie T1 wird ein vorbestimmter Bereich 13 zugeordnet.With the driver assistance device 2 a first driver assistance function can be provided. This is discussed below in connection with 2 explained. With the first driver assistance function, the vehicle can 1 manually by a driver along a first trajectory T1 be maneuvered. This first trajectory T1 extends from a starting point S to a parking lot 10 of the driver. The driver parks the vehicle 1 once or repeatedly in the parking lot 10 and is used by the driver assistance device 2 or the first driver assistance function. The first trajectory T1 can be recorded in a learning mode. During manual maneuvering of the vehicle 1 along the first trajectory T1 the odometry data, which shows the course of the first trajectory T1 describe in the storage device 8th saved. In addition, a digital map of the environment is created on the basis of the reference data, showing the reference points in the environment 5 of the vehicle 1 describes. Objects, for example, can be used as reference points 11 in the neighborhood 5 and also parking area markings 12th are recorded. This first trajectory T1 becomes a predetermined range 13th assigned.

Wenn zu einem späteren Zeitpunkt anhand der Positionsdaten erkannt wird, dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb des Bereichs 13 befindet und erkannt wird, dass die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs 1 nahe der erste Trajektorie T1 ist, kann dem Fahrer die Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion angeboten werden. Wenn die erste Fahrerassistenzfunktion ausgeführt wird, kann das Fahrzeug 1 automatisiert oder autonom entlang der ersten Trajektorie T1 manövriert werden. Dabei kann sich das Fahrzeug 1 zu dem erfassten bzw. gespeicherten Referenzpunkten lokalisieren. Zudem kann das Fahrzeug 1 anhand der Odometriedaten entlang der ersten Trajektorie T1 manövriert werden.If at a later point in time it is recognized that the vehicle is on the basis of the position data 1 within the range 13th located and recognized that the position and orientation of the vehicle 1 near the first trajectory T1 is, the driver can be offered the execution of the first driver assistance function. When the first driver assistance function is carried out, the vehicle can 1 automated or autonomous along the first trajectory T1 be maneuvered. The vehicle can do this 1 localize to the recorded or stored reference points. In addition, the vehicle can 1 using the odometry data along the first trajectory T1 be maneuvered.

In dem vorliegenden Beispiel bzw. in der vorliegenden Verkehrssituation möchte der Fahrer aber die erste Fahrerassistenzfunktion nicht aktivieren. In diesem Fall wird das Fahrzeug 1 von dem Fahrer ausgehend von der Startposition S entlang einer Trajektorie T2 zu einer Zielposition Z manuell manövriert und nicht zu dem Parkplatz 10. Hierbei kann der Fahrer mit einer zweiten Fahrerassistenzfunktion, die mit der Fahrerassistenzvorrichtung 2 bereitgestellt werden kann, unterstützt werden. Diese zweite Fahrerassistenzfunktion kann auch als Rückfahrassistent bezeichnet werden. Bei einer normalen Aktivierung der zweiten Fahrerassistenzfunktion kann ebenfalls eine Trajektorie auf Grundlage der Odometriedaten aufgezeichnet werden. Des Weiteren können hierbei Referenzdaten empfangen werden bzw. Referenzpunkte gespeichert werden. Dabei kann eine Trajektorie bzw. Wegstrecke mit einer vorbestimmten Länge gespeichert werden. Im Anschluss daran kann die gespeicherte Trajektorie in der entgegengesetzten Fahrtrichtung automatisiert oder autonom abgefahren werden. Hierbei kann sich das Fahrzeug 1 auf Grundlage der Referenzdaten lokalisieren.In the present example or in the present traffic situation, however, the driver does not want to activate the first driver assistance function. In this case the vehicle will 1 from the driver starting from the starting position S along a trajectory T2 manually maneuvered to a target position Z and not to the parking lot 10 . Here, the driver can use a second driver assistance function, the one with the driver assistance device 2 can be provided, supported. This second driver assistance function can also be referred to as a reversing assistant. With normal activation of the second driver assistance function, a trajectory can also be recorded on the basis of the odometry data. Furthermore, reference data can be received or reference points can be saved. A trajectory or distance can be stored with a predetermined length. Following this, the stored trajectory can be driven automatically or autonomously in the opposite direction of travel. Here the vehicle can 1 localize based on the reference data.

In Beispiel aus 2 wurde das Fahrzeug 1 ausgehend von der Startposition S, welche sich in dem der ersten Trajektorie T1 zugeordneten Bereich 13 befindet, zu der Zielposition Z manövriert. Sobald sich das Fahrzeug 1 in den Bereich 13 bewegt, wird automatisch die Lokalisierung des Fahrzeugs 1 zu den Referenzpunkten aktiviert. Hierzu wird auf der Recheneinrichtung 3 ein entsprechender Algorithmus ausgeführt. Damit können die Referenzpunkte bei der Fahrt entlang der zweiten Trajektorie T2 nicht erfasst und gespeichert werden, da auf diesen Algorithmus nicht zugegriffen werden kann. Wenn nun erkannt wird, dass sich das Fahrzeug 1 in dem Bereich 13 befindet und der Fahrer des Fahrzeugs 1 die erste Fahrerassistenzfunktion nicht benutzen möchte, werden während der Fahrt entlang der zweiten Trajektorie T2 nur die Odometriedaten aufgezeichnet. Auf Grundlage dieser Odometriedaten kann dann auf bei der Durchquerung des Bereichs 13 die zweite Fahrerassistenzfunktion bzw. der Rückfahrassistent genutzt werden. Das Fahrzeug 1 kann dann von der Zielposition Z zu der Startposition S mittels der Fahrerassistenzvorrichtung 2 in Rückwärtsfahrtrichtung entlang der zweiten Trajektorie T2 manövriert werden.In example from 2 became the vehicle 1 starting from the starting position S, which is in that of the first trajectory T1 assigned area 13th is maneuvered to the target position Z. As soon as the vehicle 1 in the area 13th is moved, the localization of the vehicle is carried out automatically 1 activated to the reference points. This is done on the computing device 3 a corresponding algorithm is carried out. The reference points can thus be used when driving along the second trajectory T2 cannot be recorded and saved as this algorithm cannot be accessed. If it is now recognized that the vehicle 1 in that area 13th located and the driver of the vehicle 1 the first driver assistance function does not want to use, while driving along the second trajectory T2 only the odometry data is recorded. On the basis of this odometry data can then be used when traversing the area 13th the second driver assistance function or the reversing assistant can be used. The vehicle 1 can then from the target position Z to the starting position S by means of the driver assistance device 2 in the reverse direction along the second trajectory T2 be maneuvered.

Die Erfindung ist nicht auf die zuvor beschriebenen Fahrerassistenzfunktionen beschränkt. Das Verfahren kann grundsätzlich für Fahrerassistenzfunktionen oder Fahrmanöver genutzt werden, bei welchen das Fahrzeug 1 mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 automatisiert oder autonom entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie manövriert wird.The invention is not limited to the driver assistance functions described above. The method can in principle be used for driver assistance functions or driving maneuvers in which the vehicle 1 using the driver assistance system 2 automated or autonomous maneuvering along a previously recorded trajectory.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102013015349 A1 [0004]DE 102013015349 A1 [0004]

Claims (9)

Verfahren zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug (1) mit den Schritten: - Empfangen und Aufzeichnen von Referenzdaten, welche Objekte (11) in einer Umgebung (5) des Fahrzeugs (1) beschreiben, während einer Fahrt des Fahrzeugs (1) entlang einer ersten Trajektorie (T1), - Empfangen von Positionsdaten, welche eine aktuelle Position des Fahrzeugs (1) beschreiben, und - Lokalisieren des Fahrzeugs auf Grundlage der Positionsdaten und der aufgezeichneten Referenzdaten zum Bereitstellen einer ersten Fahrerassistenzfunktion, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) in einem vorbestimmten Bereich (13), welcher der ersten Trajektorie (T1) zugeordnet ist, befindet, gekennzeichnet durch - Empfangen und Aufzeichnen von Odometriedaten, welche eine Bewegung des Fahrzeugs (1) entlang einer zweiten Trajektorie (T2) beschreiben, falls sich die aktuelle Position des Fahrzeugs (1) in dem vorbestimmten Bereich (13) befindet, - wobei die Aufzeichnung der Odometriedaten zum Bereitstellen einer zweiten Fahrerassistenzfunktion dient.A method for providing driver assistance functions for a vehicle (1) with the following steps: receiving and recording reference data which describe objects (11) in an environment (5) of the vehicle (1) while the vehicle (1) is traveling along a first trajectory (T1), - receiving position data which describe a current position of the vehicle (1), and - localizing the vehicle on the basis of the position data and the recorded reference data to provide a first driver assistance function if the current position of the vehicle (1 ) located in a predetermined area (13) which is assigned to the first trajectory (T1), characterized by receiving and recording odometry data which describe a movement of the vehicle (1) along a second trajectory (T2), if the current position of the vehicle (1) is located in the predetermined area (13), - the recording of the odometry data for Providing a second driver assistance function is used. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Ausführung der zweiten Fahrerassistenzfunktion Steuersignale zum automatisierten Manövrieren des Fahrzeugs (1) entlang der zweiten Trajektorie (T2) ausgegeben werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that for an execution of the second driver assistance function control signals for the automated maneuvering of the vehicle (1) along the second trajectory (T2) are output. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuersignale in Abhängigkeit von den aufgezeichneten Odometriedaten ausgeben werden.Procedure according to Claim 2 , characterized in that the control signals are output as a function of the recorded odometry data. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion Steuersignale zum automatisierten Manövrieren des Fahrzeugs entlang der ersten Trajektorie (T1) ausgegeben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that control signals for the automated maneuvering of the vehicle along the first trajectory (T1) are output for an execution of the first driver assistance function. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Odometriedaten für die zweite Fahrerassistenzfunktion aufgezeichnet werden, falls eine Ausführung der ersten Fahrerassistenzfunktion unterbleibt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the odometry data for the second driver assistance function are recorded if the first driver assistance function is not carried out. Recheneinrichtung (3) für eine Fahrerassistenzvorrichtung (2) eines Fahrzeugs (1), wobei die Recheneinrichtung (3) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.Computing device (3) for a driver assistance device (2) of a vehicle (1), the computing device (3) being set up to carry out a method according to one of the preceding claims. Fahrerassistenzvorrichtung (2) zum Bereitstellen von Fahrerassistenzfunktionen für ein Fahrzeug (1), umfassend eine Recheneinrichtung (3) nach Anspruch 6.Driver assistance device (2) for providing driver assistance functions for a vehicle (1), comprising a computing device (3) according to Claim 6 . Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung (3) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Computer program, comprising instructions which, when the program is executed by a computing device (3), cause the latter, a method according to one of the Claims 1 until 5 to execute. Computerlesbares (Speicher)medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung (3) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Computer-readable (storage) medium, comprising instructions which, when executed by a computing device (3), cause them, a method according to one of the Claims 1 until 5 to execute.
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